KR101806195B1 - Surgical Robot System and Method for Controlling Surgical Robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 복수개의 시술영역으로 구획된 수술영역에서 시술영역들 각각에 대해 수술을 수행하기 위한 수술툴, 상기 수술툴이 장착되는 로봇암, 및 상기 수술툴이 위치하는 시술영역에 대해 설정된 위험도레벨에 따라 상기 로봇암이 동작하는 동작속도를 조절하기 위한 구동부를 포함하는 수술로봇 시스템 및 수술로봇 제어방법에 관한 것으로,
본 발명에 따르면, 시술영역에 대해 설정된 위험도레벨에 따라 수술로봇이 이동하는 속도를 조절함으로써, 수술로봇을 이용하여 수행하는 수술에 대한 안정성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 수술이 지연되는 정도를 줄임으로써 시술자 및 환자에게 가해지는 고통과 불편을 감소시킬 수 있다.The present invention relates to a surgery tool for performing a surgery on each of treatment areas in a surgical area divided into a plurality of treatment areas, a robot arm on which the surgical tool is mounted, And a driving unit for adjusting an operation speed at which the robot arm is operated according to the operation of the robot arm. The present invention relates to a surgical robot system and a surgical robot control method,
According to the present invention, by controlling the speed at which the surgical robot moves in accordance with the risk level set for the operation area, it is possible not only to improve the stability of operation performed using the surgical robot, Thereby reducing pain and inconvenience to the practitioner and the patient.

Description

수술로봇 시스템 및 수술로봇 제어방법{Surgical Robot System and Method for Controlling Surgical Robot}Technical Field [0001] The present invention relates to a surgical robot system,

본 발명은 의료 수술을 수행하는데 이용되는 수술로봇 시스템 및 수술로봇 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a surgical robot system and a surgical robot control method used for performing medical operations.

의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 의료 기계를 사용하여 자르거나 째거나 기타 조작을 가하여 병을 치료하는 행위이다. 이러한 수술은 환부 등에 따라 복강경 수술을 포함한 최소침습수술, 관절 치환 수술, 전립선 절제술 등과 같이 다양한 종류가 있다. 예를 들어, 최소 침습 수술은 작은 절개부를 통하여 환자의 신체 내에 수술 도구를 삽입하여 수행되는 것으로, 수술로 인한 절개를 최소화하는 수술기법이다.Medically, surgery is the act of treating a skin, mucous membrane, or other tissue using a medical device by cutting, tearing or otherwise manipulating the disease. There are various types of these operations such as minimally invasive surgery including laparoscopic surgery, joint replacement surgery, and prostatectomy depending on the lesion. For example, minimally invasive surgery is performed by inserting a surgical instrument into a patient's body through a small incision, and is a surgical technique that minimizes incision by surgery.

최근에는 수술에 대한 정확성, 정교함, 세밀함 등을 향상시키기 위해 수술로봇을 이용하여 수술을 수행하는 수술로봇 시스템에 대한 개발이 활발하게 이루어지고 있다. 예를 들어, 다빈치 수술로봇은 환자의 신체 내부에 직접 삽입되는 로봇암이 시술자의 손처럼 동작하여 수술을 수행할 수 있다. 이러한 수술로봇 시스템에 대해 배경이 되는 기술은 한국공개특허 제10-2005-0100147호(2005년 10월 18일 공개) 및 한국공개특허 제10-2010-0048789호(2010년 5월 11일 공개)에 개시되어 있다.Recently, a surgical robot system for performing surgery using a surgical robot has been actively developed in order to improve the accuracy, precision, and detail of surgery. For example, in a da Vinci surgical robot, a robot arm directly inserted into a patient's body can act as an operator's hand to perform surgery. BACKGROUND ART [0002] Techniques for the background of such a surgical robot system are disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2005-0100147 (published October 18, 2005) and Korean Patent Publication No. 10-2010-0048789 (published May 11, 2010) .

여기서, 환부가 속한 수술영역에는 대동맥, 심장, 폐 등과 같이 환자의 생명에 큰 영향을 미치는 혈관, 장기 등(이하, '위험물'이라 함)이 위치될 수 있는데, 이러한 위험물에 근접한 시술영역을 수술할 때에는 다른 시술영역에 비해 더 정교하고 세밀한 수술 수행이 요구된다. 그러나, 종래 기술에 따른 수술로봇 시스템은 수술영역에 존재하는 위험물에 관계없이 수술영역에 속하는 전체 시술영역에서 항상 동일한 동작으로 수술을 수행하도록 구현됨으로써, 중대한 의료사고가 발생할 위험이 있는 문제가 있다.Here, blood vessels and organs (hereinafter referred to as " dangerous substances "), which greatly affect the patient's life such as aorta, heart, lung and the like, may be located in the surgical area to which the affected part belongs. , It is necessary to perform more elaborate and detailed operations compared with other treatment areas. However, the surgical robot system according to the related art has a problem in that a serious medical accident occurs because the surgical robot system according to the related art is always operated in the same operation in the entire operation area belonging to the surgical area regardless of the dangerous materials present in the surgical area.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 수술로봇을 이용하여 수술을 수행하는 과정에서 의료사고가 발생할 위험을 감소시킬 수 있는 수술로봇 시스템 및 수술로봇 제어방법을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a surgical robot system and a surgical robot control method capable of reducing the risk of a medical accident in performing surgery using a surgical robot.

상술한 바와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.In order to solve the technical problems described above, the present invention may include the following configuration.

본 발명에 따른 수술로봇 시스템은 복수개의 시술영역으로 구획된 수술영역에서 시술영역들 각각에 대해 수술을 수행하기 위한 수술툴; 상기 수술툴이 장착되는 로봇암; 및 상기 로봇암을 동작시키기 위한 구동부를 포함할 수 있다. 상기 구동부는 상기 수술툴이 위치하는 시술영역에 대해 설정된 위험도레벨에 따라 상기 로봇암이 동작하는 동작속도를 조절할 수 있다.A surgical robot system according to the present invention includes: a surgical tool for performing surgery on each of treatment areas in a surgical area divided into a plurality of treatment areas; A robot arm on which the surgical tool is mounted; And a driving unit for operating the robot arm. The driving unit may adjust an operation speed at which the robot arm operates according to a risk level set for a procedure area where the surgical tool is located.

본 발명에 따른 수술로봇 제어방법은 복수개의 시술영역으로 구획된 수술영역에서 수술로봇이 위치하는 시술영역이 변경되면, 상기 수술영역에 존재하는 위험물에 따라 변경된 시술영역에 대해 설정된 위험도레벨을 확인하는 단계; 시술영역이 변경됨에 따라 위험도레벨이 변경되는지 여부를 판단하는 단계; 및 위험도레벨이 변경되는지 여부가 판단되면, 위험도레벨에 따라 상기 수술로봇이 동작하는 동작속도가 조절되도록 상기 수술로봇을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.In the surgical robot control method according to the present invention, when a surgical region in which a surgical robot is located is changed in a surgical region divided into a plurality of treatment regions, a risk level set for the changed treatment region is checked according to the dangerous substance existing in the surgical region step; Determining whether the risk level changes as the treatment area is changed; And controlling the surgical robot so that the operating speed at which the surgical robot operates according to the risk level is determined if it is determined whether the risk level is changed.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention, the following effects can be obtained.

본 발명은 시술영역에 대해 설정된 위험도레벨에 따라 수술로봇이 이동하는 속도를 조절함으로써, 수술로봇을 이용하여 수행하는 수술에 대한 안정성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 수술이 지연되는 정도를 줄임으로써 시술자 및 환자에게 가해지는 고통과 불편을 감소시킬 수 있다.According to the present invention, by controlling the moving speed of the surgical robot in accordance with the risk level set for the operation area, it is possible not only to improve the stability of operation performed using the surgical robot, And pain and inconvenience to the patient.

도 1은 본 발명에 따른 수술로봇 시스템의 개략적인 사시도
도 2는 본 발명에 따른 수술로봇 시스템의 개략적인 블록도
도 3은 본 발명에 따른 수술로봇 시스템에 있어서 시술영역별로 위험도레벨이 설정된 일례를 나타낸 개념도
도 4는 본 발명에 따른 수술로봇 제어방법의 개략적인 순서도
도 5는 본 발명의 변형된 실시예에 따른 수술로봇 제어방법의 개략적인 순서도1 is a schematic perspective view of a surgical robot system according to the present invention;
2 is a schematic block diagram of a surgical robot system according to the present invention;
FIG. 3 is a conceptual diagram showing an example in which a risk level is set for each treatment area in the surgical robot system according to the present invention.
4 is a schematic flowchart of a surgical robot control method according to the present invention
5 is a schematic flowchart of a surgical robot control method according to a modified embodiment of the present invention

이하에서는 본 발명에 따른 수술로봇 시스템의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of a surgical robot system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 수술로봇(100)을 이용하여 수술을 수행하기 위한 것이다. 예컨대, 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 상기 수술로봇(100)을 이용하여 환부 등에 따라 복강경 수술을 포함하는 최소침습수술, 관절 치환 수술, 전립선 절제술 등과 같은 다양한 수술을 수행할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 3, a surgical robot system 1 according to the present invention is for performing operations using a surgical robot 100. For example, the surgical robot system 1 according to the present invention can perform various operations such as minimally invasive surgery, joint replacement surgery, prostatectomy, etc., including laparoscopic surgery, using the surgical robot 100.

이를 위해, 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 수술영역(10)을 구획하는 복수개의 시술영역(20)들 각각에 대해 수술을 수행하기 위한 수술툴(110), 상기 수술툴(110)이 장착되는 로봇암(120), 및 상기 수술톨(110)에 의해 수술이 수행되도록 상기 로봇암(120)을 동작시키기 위한 구동부(130)를 포함한다. 상기 수술영역(10)은 환부가 속한 영역을 의미한다. 상기 수술영역(10)은 상기 수술툴(110) 및 상기 로봇암(120)이 수술을 수행하기 위해 이동하는 범위가 포함된 영역으로, 환부를 둘러싸도록 환부에 비해 큰 크기를 갖도록 설정된 영역일 수 있다.The surgical robot system 1 according to the present invention includes a surgical tool 110 for performing an operation on each of a plurality of treatment areas 20 defining a surgical area 10, And a driving unit 130 for operating the robot arm 120 so that the operation can be performed by the surgical tall 110. The surgical area 10 refers to the area to which the affected part belongs. The surgical region 10 is an area including a range in which the surgical tool 110 and the robot arm 120 move to perform an operation and may be a region set to have a larger size have.

상기 구동부(130)는 상기 수술툴(110)이 위치하는 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)에 따라 상기 로봇암(120)이 동작하는 동작속도를 조절한다. 상기 위험도레벨(DL)은 상기 수술영역(10)에 존재하는 대동맥, 심장, 폐 등과 같이 환자의 생명에 큰 영향을 미치는 혈관, 장기 등의 위험물(30)에 따라 설정될 수 있다.The driving unit 130 adjusts the operation speed at which the robot arm 120 operates according to the risk level DL set for the surgical procedure area 20 in which the surgical tool 110 is located. The risk level DL may be set according to the dangerous substances 30 such as blood vessels and organs that greatly affect the patient's life such as aorta, heart, lung, etc. existing in the surgical area 10.

예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 위험물(30)이 존재하는 제1시술영역(21)은, 상기 위험물(30)로부터 이격된 제2시술영역(22) 및 상기 제3시술영역(23)에 비해 높은 제1위험도레벨(DL1)로 설정될 수 있다. 그리고, 상기 제1시술영역(21) 다음으로 상기 위험물(30)에 가깝게 위치된 제2시술영역(22)은 상기 제1위험도레벨(DL1)에 비해 낮은 제2위험도레벨(DL2)로 설정될 수 있다. 이 경우, 상기 구동부(130)는 상기 수술툴(110)이 상기 제2시술영역(22)에서 수술을 수행하는 경우에 비해 상기 제1시술영역(21)에서 수술을 수행하는 경우, 상기 로봇암(120)이 동작하는 동작속도를 감소시킬 수 있다. 상기 구동부(130)는 상기 수술툴(110)이 상기 제1시술영역(21)에서 수술을 수행하는 경우에 비해 상기 제2시술영역(22)에서 수술을 수행하는 경우, 상기 로봇암(120)이 동작하는 동작속도를 증가시킬 수 있다. For example, as shown in FIG. 3, the first treatment area 21 in which the dangerous substance 30 exists is divided into the second treatment area 22 and the third treatment area 23, The first risk level DL1 can be set higher than the first risk level DL1. The second procedure area 22 positioned next to the dangerous substance 30 next to the first treatment area 21 is set to a second risk level DL2 lower than the first risk level DL1 . In this case, when the surgical tool 110 performs surgery in the first treatment area 21 as compared with the case where the surgical tool 110 performs surgery in the second treatment area 22, It is possible to reduce the operating speed at which the microcomputer 120 operates. The driving unit 130 may move the robot arm 120 in the second operation area 22 when performing surgery in the second operation area 22 as compared to when the surgical tool 110 performs surgery in the first operation area 21. [ It is possible to increase the operation speed of the operation.

이에 따라, 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 다음과 같은 작용 효과를 도모할 수 있다.Accordingly, the surgical robot system 1 according to the present invention can achieve the following operational effects.

첫째, 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 상기 수술툴(110)이 수술을 수행하는 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)이 높을수록 상기 수술툴(110)이 이동하는 속도를 감소시킴으로써, 해당 시술영역(20)에 대한 수술의 정확성, 정교함 및 세밀함을 향상시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 상기 수술툴(110)이 위험도레벨(DL)이 높은 시술영역(20)에서 수술을 수행하는 과정에서 상기 수술툴(110)이 상기 위험물(30)에 접촉되는 등 의료사고가 발생할 위험을 감소시킬 수 있고, 이에 따라 수술에 대한 안정성을 향상시킬 수 있다.First, in the surgical robot system 1 according to the present invention, as the risk level DL set for the procedure area 20 for performing the operation of the surgical tool 110 is higher, the rate at which the surgical tool 110 moves The accuracy, precision and detail of the operation for the treatment area 20 can be improved. Therefore, the surgical robot system 1 according to the present invention can prevent the surgical tool 110 from moving to the dangerous area 30 when performing the operation in the treatment area 20 where the surgical tool 110 has a high risk level DL The risk of medical accidents such as being contacted with the patient can be reduced, and thus the stability against surgery can be improved.

둘째, 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 상기 수술톨(110)이 위험도레벨(DL)이 높은 시술영역(20)에서 이동하는 속도를 감소시킴으로써, 응급상황이 발생함에 따라 상기 수술로봇(100)을 긴급 정지시킨 이후에 상기 수술툴(110)이 관성 등에 의해 이동되는 거리를 감소시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 응급상황 발생시 상기 수술로봇(100)이 긴급 정지되는 경우, 상기 수술툴(110)이 상기 위험물(30)에 접촉되는 등 의료사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다.Second, the surgical robot system 1 according to the present invention reduces the speed at which the surgical tall 110 moves in the treatment area 20 with a high risk level DL, The distance that the surgical tool 110 is moved by inertia or the like can be reduced after the emergency stop of the surgical tool 110 is stopped. Accordingly, the surgical robot system 1 according to the present invention can prevent a medical accident such as the surgical tool 110 from contacting the dangerous object 30 when the surgical robot 100 stops in an emergency, .

셋째, 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 상기 수술툴(110)이 수술을 수행하는 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)이 높을수록 상기 수술툴(110)이 이동하는 속도를 증가시킴으로써, 수술이 완료될 때까지 걸리는 시간을 줄일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 수술에 대한 안정성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 이로 인해 수술이 지연되는 정도를 줄임으로써 시술자 및 환자에게 가해지는 고통과 불편을 감소시킬 수 있다.Thirdly, the surgical robot system 1 according to the present invention is configured such that the higher the risk level DL set for the procedure area 20 in which the surgical tool 110 performs surgery, the faster the movement speed of the surgical tool 110 , It is possible to reduce the time taken until the operation is completed. Therefore, the surgical robot system 1 according to the present invention not only improves the stability for surgery, but also reduces the delay in operation, thereby reducing pain and inconvenience to the practitioner and the patient.

이하에서는 상기 수술툴(110), 상기 로봇암(120), 상기 구동부(130)에 대해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the surgical tool 110, the robot arm 120, and the driving unit 130 will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 상기 수술툴(110)은 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 수술을 수행하기 위한 것이다. 상기 수술툴(110)은 환자의 신체 내에 삽입된 상태에서 상기 로봇암(120)에 의해 작동함으로써, 수술을 수행할 수 있다. 상기 수술툴(110)은 상기 로봇암(120)에 장착된다. 상기 로봇암(120)에는 수술의 종류에 따라 상이(相異)한 수술툴(110)이 장착될 수 있다. 예컨대, 상기 로봇암(120)에는 수술의 종류에 따라 드릴(Drill), 밀링(Milling), 집게(Forcep), 가위(Scissor), 그라스퍼(Grasper) 등을 갖는 수술툴(110)이 장착될 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 3, the surgical tool 110 is for performing surgery on each of the treatment areas 20. The surgical tool 110 may be operated by the robot arm 120 in a state of being inserted into the body of a patient, thereby performing surgery. The surgical tool 110 is mounted on the robot arm 120. The robot arm 120 may be equipped with a different surgical tool 110 depending on the type of surgery. For example, the robot arm 120 is equipped with a surgical tool 110 having a drill, a milling, a forceps, a scissor, a grasser, etc. according to the type of operation .

도 1 내지 도 3을 참고하면, 상기 로봇암(120)은 상기 구동부(130)에 의해 동작한다. 상기 로봇암(120)이 상기 구동부(130)에 의해 동작함에 따라, 상기 수술툴(110)은 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 수술을 수행할 수 있다. 상기 로봇암(120)은 수평방향 및 수직방향 중에서 적어도 하나의 방향으로 이동하도록 동작함으로써, 상기 수술툴(110)을 상기 수평방향 및 상기 수직방향 중에서 적어도 하나의 방향으로 이동시킬 수 있다. 상기 로봇암(120)은 서로 다른 축을 중심으로 회전하는 복수개의 관절부를 포함할 수도 있다.Referring to FIGS. 1 to 3, the robot arm 120 is operated by the driving unit 130. As the robot arm 120 is operated by the driving unit 130, the surgical tool 110 can perform an operation on each of the treatment areas 20. The robot arm 120 may move in at least one of a horizontal direction and a vertical direction to move the surgical tool 110 in at least one of the horizontal direction and the vertical direction. The robot arm 120 may include a plurality of joints that rotate about different axes.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 상기 구동부(130)는 상기 로봇암(130)을 동작시킨다. 이에 따라, 상기 수술툴(110)은 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 수술을 수행할 수 있다. 상기 구동부(130)는 상기 수술툴(110)이 위치하는 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)에 따라 상기 로봇암(120)이 동작하는 동작속도를 조절할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 3, the driving unit 130 operates the robot arm 130. Accordingly, the surgical tool 110 may perform an operation on each of the treatment areas 20. The driving unit 130 may adjust the operation speed at which the robot arm 120 operates in accordance with the risk level DL set for the operation area 20 where the surgical tool 110 is located.

이에 따라, 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 상기 수술툴(110)이 수술을 수행하는 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)에 따라 상기 수술툴(110)이 이동하는 속도를 조절함으로써, 상기 수술로봇(100)을 이용하여 수행하는 수술에 대한 안정성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 이로 인해 수술이 지연되는 정도를 줄임으로써 시술자 및 환자에게 가해지는 고통과 불편을 감소시킬 수 있다.Accordingly, the surgical robot system 1 according to the present invention is capable of operating at a speed at which the surgical tool 110 moves, according to the risk level DL set for the surgical procedure area 20 in which the surgical tool 110 performs surgery It is possible not only to improve the stability of operation performed using the surgical robot 100 but also to reduce the degree of delay in surgery, thereby reducing pain and inconvenience to the practitioner and patient have.

상기 구동부(130)는 상기 수술툴(110)이 수술을 수행하는 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)이 높을수록 상기 수술툴(110)이 이동하는 속도를 감소시키고, 상기 수술툴(110)이 수술을 수행하는 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)이 낮을수록 상기 수술툴(110)이 이동하는 속도를 증가시킬 수 있다.The driving unit 130 reduces the speed at which the surgical tool 110 moves as the risk level DL set for the procedure area 20 in which the surgical tool 110 performs surgery is higher, The speed at which the surgical tool 110 moves can be increased as the risk level DL set for the operation area 20 in which the operation unit 110 performs surgery is lower.

예컨대, 상기 시술영역(20)들이 3개의 위험도레벨(DL)로 구분되어 설정된 경우, 상기 구동부(130)는 다음과 같이 상기 로봇암(120)이 동작하는 동작속도를 조절할 수 있다.For example, when the treatment area 20 is divided into three risk levels DL, the driving unit 130 may adjust the operation speed at which the robot arm 120 operates as follows.

우선, 상기 구동부(130)는 상기 수술툴(110)이 상기 제1시술영역(21)에서 수술을 수행하는 경우, 상기 로봇암(120)을 최저 동작속도인 제1동작속도로 동작시킬 수 있다. 상기 제1시술영역(21)은 가장 위험도가 높은 제1위험도레벨(DL1)로 설정된 영역이다. 이에 따라, 상기 수술툴(110)은 상기 제1시술영역(21)에서 최저 속도로 이동하면서 상기 제1시술영역(21)에 대한 수술을 수행할 수 있다.The driving unit 130 may operate the robot arm 120 at a first operation speed that is the lowest operation speed when the surgical tool 110 performs surgery in the first operation area 21 . The first treatment area 21 is an area set to the first risk level DL1 with the highest risk. Accordingly, the surgical tool 110 can perform the operation on the first treatment area 21 while moving at the minimum speed in the first treatment area 21. [

다음, 상기 구동부(130)는 상기 수술툴(110)이 상기 제2시술영역(22)에서 수술을 수행하는 경우, 상기 로봇암(120)을 상기 제1동작속도에 비해 빠른 제2동작속도로 동작시킬 수 있다. 상기 제2시술영역(22)은 상기 제1위험도레벨(DL1)에 비해 위험도가 낮은 제2위험도레벨(DL2)로 설정된 영역이다. 이에 따라, 상기 수술툴(110)은 상기 제2시술영역(21)에서 최저 속도에 비해 빠른 속도로 이동하면서 상기 제2시술영역(22)에 대한 수술을 수행할 수 있다.Next, when the surgical tool 110 performs surgery in the second treatment area 22, the driving unit 130 drives the robot arm 120 at a second operating speed that is faster than the first operating speed . The second treatment area 22 is an area set to a second risk level DL2 with a lower risk level than the first risk level DL1. Accordingly, the surgical tool 110 can perform the operation on the second treatment area 22 while moving at a speed higher than the minimum speed in the second treatment area 21. [

다음, 상기 구동부(130)는 상기 수술툴(110)이 상기 제3시술영역(23)에서 수술을 수행하는 경우, 상기 로봇암(120)을 최고 동작속도인 제3동작속도로 동작시킬 수 있다. 상기 제3시술영역(23)은 상기 제2위험도레벨(DL2)에 비해 위험도가 낮은 제3위험도레벨(DL3)로 설정된 영역이다. 이에 따라, 상기 수술툴(110)은 상기 제3시술영역(23)에서 최고 속도로 이동하면서 상기 제3시술영역(23)에 대한 수술을 수행할 수 있다.Next, when the surgical tool 110 performs surgery in the third operation area 23, the driving unit 130 can operate the robot arm 120 at a third operation speed which is the maximum operation speed . The third operation area 23 is set to a third risk level DL3 with a lower risk level than the second risk level DL2. Accordingly, the surgical tool 110 can perform the operation on the third operation area 23 while moving at the maximum speed in the third operation area 23.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 상기 수술로봇(100)을 제어하기 위한 제어부(200)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 3, the surgical robot system 1 according to the present invention may include a controller 200 for controlling the surgical robot 100.

상기 제어부(200)는 상기 구동부(130)를 제어함으로써, 상기 수술툴(110)이 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 수술을 수행할 수도 있도록 상기 로봇암(120)을 동작시킬 수 있다. 상기 제어부(200)는 유선통신 및 무선통신 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 수술로봇(100)에 제어신호를 제공함으로써, 상기 수술로봇(100)을 제어할 수 있다. 상기 제어부(200)는 상기 수술로봇(100)으로부터 소정 거리 이격된 위치에 설치될 수 있다. 상기 제어부(200)는 상기 수술로봇(100) 내부에 내장되도록 설치될 수도 있다.The controller 200 can operate the robot arm 120 so that the surgical tool 110 can perform surgery on each of the treatment regions 20 by controlling the driving unit 130. [ The control unit 200 can control the surgical robot 100 by providing a control signal to the surgical robot 100 using at least one of wire communication and wireless communication. The control unit 200 may be installed at a predetermined distance from the surgical robot 100. The control unit 200 may be installed inside the surgical robot 100.

상기 제어부(200)는 위험도레벨설정부(210)를 포함할 수 있다.The control unit 200 may include a risk level setting unit 210.

상기 위험도레벨설정부(210)는 상기 수술영역(10)을 복수개의 시술영역(20)으로 구획하고, 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 위험도레벨(DL)을 설정한다. 상기 위험도레벨설정부(210)는 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 N개(N은 2보다 큰 정수)의 위험도레벨(DL) 중에서 어느 하나의 위험도레벨(DL)을 설정할 수 있다. 상기에서는 상기 위험도레벨설정부(210)가 상기 시술영역(20)들 각각을 3개의 위험도레벨(DL1, DL2, DL3)로 구분하여 설정하는 것으로 예시하였으나, 이에 한정되지 않으며 상기 위험도레벨설정부(210)는 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 4개 이상의 위험도레벨(DL)로 구분하여 설정할 수도 있다.The risk level setting unit 210 divides the surgical region 10 into a plurality of treatment regions 20 and sets a risk level DL for each of the treatment regions 20. The risk level setting unit 210 may set any one of the risk level DL among N (N is an integer greater than 2) risk level DL for each of the treatment regions 20. [ The risk level setting unit 210 classifies each of the treatment areas 20 into three risk levels DL1, DL2, and DL3, but the present invention is not limited thereto. The risk level setting unit 210 210 may be divided into four or more risk levels (DL) for each of the treatment areas 20.

상기 위험도레벨설정부(210)는 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 설정된 위험도레벨(DL)을 상기 구동부(130)에 제공할 수 있다. 상기 구동부(130)는 유선통신 및 무선통신 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 위험도레벨설정부(210)로부터 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 설정된 위험도레벨(DL)을 수신하면, 수신된 위험도레벨(DL)에 따라 상기 로봇암(120)이 동작하는 동작속도를 조절할 수 있다.The risk level setting unit 210 may provide the driving unit 130 with a risk level DL set for each of the treatment areas 20. When the driving unit 130 receives the set level of risk (DL) for each of the treatment areas 20 from the level setting unit 210 using at least one of wired communication and wireless communication, The operating speed at which the robot arm 120 operates can be adjusted according to the distance DL.

상기 위험도레벨설정부(210)는 상기 시술영역(20)들 각각이 상기 위험물(30)로부터 이격된 거리에 따라 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 위험도레벨(DL)을 설정할 수 있다. 예컨대, 상기 시술영역(20)들을 3개의 위험도레벨(DL)로 구분하여 설정하는 경우, 상기 위험도레벨설정부(210)는 상기 위험물(30)이 존재하거나 상기 위험물(30)로부터 이격된 거리가 0.5 cm 이하인 제1시술영역(21)을 가장 위험도가 높은 제1위험도레벨(DL1)로 설정할 수 있다. 상기 위험도레벨설정부(210)는 상기 위험물(30)로부터 이격된 거리가 0.5 cm 초과, 1.0 cm 이하인 제2시술영역(22)을 상기 제1위험도레벨(DL1)에 비해 낮은 제2위험도레벨(DL2)로 설정할 수 있다. 상기 위험도레벨설정부(210)는 상기 위험물(30)로부터 이격된 거리가 1.5 cm 초과인 제3시술영역(23)을 가장 위험도가 낮은 제3위험도레벨(DL3)로 설정할 수 있다.The risk level setting unit 210 may set a risk level DL for each of the treatment areas 20 in accordance with the distance between the treatment areas 20 and the hazardous materials 30. For example, when the treatment area 20 is divided into three risk levels DL, the risk level setting unit 210 sets the risk level setting unit 210 such that the dangerous substance 30 is present or the distance from the dangerous substance 30 is It is possible to set the first operation area 21 having a height of 0.5 cm or less as the first risk level DL1 with the highest risk. The risk level setting unit 210 sets the second procedure area 22 having a distance from the dangerous object 30 to be greater than 0.5 cm and less than 1.0 cm to a second risk level lower than the first risk level DL1 DL2). The risk level setting unit 210 may set the third procedure area 23 having a distance of more than 1.5 cm away from the dangerous object 30 to a third risk level DL3 having the lowest risk.

상기 위험도레벨설정부(210)는 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 기설정된 거리 이내에 존재하는 위험물(30)의 위험등급에 따라 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 위험도레벨(DL)을 설정할 수 있다. 기설정된 거리는 시술자 또는 제조자에 의해 미리 설정될 수 있다. 예컨대, 상기 시술영역(20)들을 3개의 위험도레벨(DL)로 구분하여 설정하는 경우, 상기 위험도레벨설정부(210)는 가장 위험등급이 높은 제1위험물이 기설정된 거리 이내에 존재하는 시술영역(20)을 가장 위험도가 높은 제1위험도레벨(DL1)로 설정할 수 있다. 상기 위험도레벨설정부(210)는 상기 제1위험물에 비해 위험등급이 낮은 제2위험물이 기설정된 거리 이내에 존재하는 시술영역(20)을 상기 제1위험도레벨(DL1)에 비해 낮은 제2위험도레벨(DL2)로 설정할 수 있다. 예컨대, 상기 제1위험물은 상기 수술툴(110)이 접촉되어서는 안되는 대동맥이고, 상기 제2위험물은 상기 수술툴(110)이 어느 정도 접촉이 가능한 간일 수 있다. 상기 위험도레벨설정부(210)는 가장 위험등급이 낮은 제3위험물이 기설정된 거리 이내에 존재하는 시술영역(20)을 가장 위험도가 낮은 제3위험도레벨(DL3)로 설정할 수 있다.The risk level setting unit 210 sets a risk level DL for each of the treatment areas 20 according to the risk level of the hazardous material 30 existing within a predetermined distance for each of the treatment areas 20 Can be set. The preset distance may be preset by the operator or the manufacturer. For example, when the treatment area 20 is divided into three risk levels DL, the risk level setting unit 210 sets the risk level DL of the highest dangerous first hazardous substance within a prescribed range 20) can be set as the first risk level DL1 with the highest risk. The risk level setting unit 210 may set the procedure region 20 in which the second hazardous substance having a lower risk level than the first dangerous substance exists within a predetermined distance to a second risk level (DL2). For example, the first dangerous object may be an aorta where the surgical tool 110 should not be in contact, and the second dangerous object may be a contactable portion of the surgical tool 110 to some extent. The risk level setting unit 210 may set the treatment area 20 in which the third hazardous material having the lowest risk level exists within a preset distance to the third risk level DL3 having the lowest risk.

상기 위험도레벨설정부(210)는 상기 시술영역(20)들 각각이 상기 위험물(30)로부터 이격된 거리 및 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 기설정된 거리 이내에 존재하는 위험물(30)의 위험등급 모두를 이용하여 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 위험도레벨(DL)을 설정할 수도 있다. 이 경우, 상기 위험도레벨설정부(210)는 상기 위험물(30)로부터 가장 멀게 위치하여 제3위험도레벨(DL3)에 해당하는 시술영역(20)이더라도, 해당 위험물(30)의 위험등급이 높은 경우 해당 시술영역(20)을 제2위험도레벨(DL2) 또는 제1위험도레벨(DL1)로 위험도레벨(DL)을 높여서 설정할 수 있다. 또한, 상기 위험도레벨설정부(210)는 상기 위험물(30)로부터 가장 가깝게 위치하여 제1위험도레벨(DL1)에 해당하는 시술영역(20)이더라도, 해당 위험물(30)의 위험등급이 낮은 경우 해당 시술영역(20)을 제2위험도레벨(DL2)로 위험도레벨(DL)을 낮추어서 설정할 수 있다.The risk level setting unit 210 sets the risk level setting unit 210 to set the risk level setting unit 210 to set the risk level of the hazardous material 30 that is within a predetermined distance from each of the treatment areas 20, The risk level DL may be set for each of the treatment regions 20 by using all of the grades. In this case, even if the danger level setting unit 210 is located farthest from the dangerous object 30 and is the treatment area 20 corresponding to the third risk level DL3, if the hazard level of the dangerous object 30 is high The treatment area 20 can be set by raising the risk level DL to the second risk level DL2 or the first risk level DL1. The risk level setting unit 210 may set the risk level setting unit 210 to set the risk level of the hazardous material 30 to a predetermined level even if the dangerous level 30 is the closest to the dangerous level 30 and corresponds to the first risk level DL1, The treatment area 20 can be set to a second risk level DL2 while lowering the risk level DL.

도시되지 않았지만, 상기 제어부(200)는 상기 위험도레벨설정부(210)에 의해 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 설정된 위험도레벨(DL)을 표시하기 위한 디스플레이부를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 디스플레이부는 상기 시술영역(20)들을 위험도레벨(DL)에 따라 색채를 달리하여 표시할 수 있다. 이에 따라, 시술자는 디스플레이부를 육안으로 확인하여 상기 시술영역(20)들에 대해 설정된 위험도레벨(DL)을 확인할 수 있다.Although not shown, the control unit 200 may include a display unit for displaying the risk level DL set for each of the treatment areas 20 by the risk level setting unit 210. [ In this case, the display unit may display the treatment areas 20 in different colors according to the risk level DL. Accordingly, the practitioner can confirm the risk level (DL) set for the treatment areas 20 by visually confirming the display unit.

도시되지 않았지만, 상기 제어부(200)는 환부를 촬영한 이미지를 저장하는 저장부를 포함할 수 있다. 상기 위험도레벨설정부(210)는 상기 저장부에 저장된 이미지를 이용하여 상기 수술영역(10)을 복수개의 시술영역(20)으로 구획하고, 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 위험도레벨(DL)을 설정한다. 상기 이미지는 CT, MRI 등과 같은 영상장치에 의해 획득된 것일 수 있다. 상기 이미지는 2차원 또는 3차원 영상에 대한 것일 수 있다. 상기 저장부는 플래시 메모리, 하드디스크, CD-ROM 등과 같은 비휘발성 메모리일 수 있다. 상기 디스플레이부는 상기 이미지에 상기 시술영역(20)들을 위험도레벨(DL)에 따라 색채를 달리하여 표시할 수 있다.Although not shown, the control unit 200 may include a storage unit for storing an image of the affected area. The risk level setting unit 210 divides the surgical region 10 into a plurality of treatment regions 20 using an image stored in the storage unit and sets a risk level DL for each of the treatment regions 20 ). The image may be obtained by imaging devices such as CT, MRI, and the like. The image may be for two-dimensional or three-dimensional images. The storage unit may be a nonvolatile memory such as a flash memory, a hard disk, a CD-ROM, or the like. The display unit may display the treatment areas 20 in different colors according to the risk level DL in the image.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 상기 제어부(200)는 수술경로설정부(220)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 3, the controller 200 may include a surgical path setting unit 220.

상기 수술경로설정부(220)는 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 설정된 위험도레벨(DL)에 따라 수술경로를 설정한다. 상기 수술경로설정부(220)는 유선통신 및 무선통신 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 위험도레벨설정부(210)로부터 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 설정된 위험도레벨(DL)을 수신하고, 수신된 위험도레벨(DL)에 따라 상기 수술경로를 설정할 수 있다.The surgical path setting unit 220 sets the surgical path according to the risk level DL set for each of the treatment areas 20. The surgical path setting unit 220 receives the risk level DL set for each of the treatment areas 20 from the risk level setting unit 210 using at least one of wired communication and wireless communication, The surgical route can be set according to the risk level DL.

상기 수술경로설정부(220)는 위험도레벨(DL)이 낮은 시술영역(20)에서부터 위험도레벨(DL)이 높은 시술영역으로 수술이 수행되도록 수술경로를 설정할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 상기 수술로봇(100)이 위험도레벨(DL)이 낮은 시술영역(20)에 대해 먼저 수술을 완료한 후에 위험도레벨(DL)이 높은 시술영역(20)에 대해 수술을 수행하도록 함으로써, 방해될 수 있는 요소들이 최대한 제거된 상태에서 위험도레벨(DL)이 높은 시술영역(20)에 대해 수술이 수행되도록 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 위험도레벨(DL)이 높은 시술영역(20)에 대해 수술을 수행할 때에 상대적인 수술 난이도를 낮출 수 있다.The surgical path setting unit 220 can set the surgical path so that the operation is performed from the treatment area 20 having a low risk level DL to the treatment area having a high risk level DL. Accordingly, in the surgical robot system 1 according to the present invention, after the surgical robot 100 completes surgery for the treatment area 20 with a low risk level DL, The surgery can be performed so that the operation is performed on the treatment area 20 having a high risk level DL with the obstructive elements being removed as much as possible. Accordingly, the surgical robot system 1 according to the present invention can lower the operative difficulty relative to the operation area 20 when the operation area is performed with the high risk level DL.

도시되지 않았지만, 상기 저장부는 수술경로설정부(220)에 의해 설정된 수술경로를 저장할 수 있다. 상기 디스플레이부는 시술자가 상기 수술경로설정부(220)에 의해 설정된 수술경로가 적합한지 여부를 확인할 수 있또록, 상기 수술경로설정부(220)에 의해 설정된 수술경로를 표시할 수 있다. 이 경우, 상기 디스플레이부는 상기 수술경로설정부(220)에 의해 설정된 수술경로에 따라 수술을 시뮬레이션하는 형태로 표시할 수도 있다. 시술자가 상기 수술경로설정부(220)에 의해 설정된 수술경로를 변경한 경우, 상기 저장부는 변경된 수술경로를 저장할 수 있다. 상기 수술로봇(100)은 상기 저장부에 저장된 수술경로에 따라 수술을 자동으로 수행할 수 있다.Although not shown, the storage unit may store a surgical path set by the surgical path setting unit 220. The display unit may display the surgical path set by the surgical path setting unit 220 so that the operator can check whether the surgical path set by the surgical path setting unit 220 is appropriate. In this case, the display unit may display the surgery in a form simulating the operation according to the surgical path set by the surgical path setting unit 220. When the operator changes the surgical path set by the surgical path setting unit 220, the storage unit may store the changed surgical path. The surgical robot 100 can automatically perform surgery according to the surgical path stored in the storage unit.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 상기 제어부(200)는 변경부(230)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 3, the controller 200 may include a change unit 230.

상기 변경부(230)는 자동모드 및 협업모드 간에 수술모드를 변경할 수 있다. 상기 자동모드는 상기 수술로봇(100)이 상기 시술영역(20)에 대해 자동으로 수술을 수행하는 수술모드이다. 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 상기 수술툴(110)이 위치한 시술영역(20)에 대해 자동모드로 수술을 수행하는 경우, 상기 수술로봇(100)이 시술자에 의한 조작 없이 상기 설정된 수술경로에 따라 자동으로 수술을 수행하도록 구현된다. 상기 협업모드는 시술자 및 상기 수술로봇(100)이 협업하여 수술을 수행하는 수행모드이다. 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)은 상기 수술툴(110)이 위치한 시술영역(20)에 대해 협업모드로 수술을 수행하는 경우, 상기 수술로봇(100)이 시술자의 조작에 따라 동작하여 수술을 수행하도록 구현된다. 이 경우, 상기 구동부(130)는 시술자가 가하는 힘의 세기 및 힘의 방향에 대응되게 로봇암(120)이 동작하도록 상기 로봇암(120)을 동작시킬 수 있다.The changing unit 230 may change the operation mode between the automatic mode and the collaborative mode. The automatic mode is a surgical mode in which the surgical robot 100 performs an operation on the operation area 20 automatically. The surgical robot system 1 according to the present invention is characterized in that when the surgery area 20 in which the surgical tool 110 is located is operated in an automatic mode, It is implemented to perform the operation automatically according to the route. The collaboration mode is a mode in which the operator and the surgical robot 100 collaborate to perform surgery. The surgical robot system 1 according to the present invention operates in a cooperative mode with respect to the procedure area 20 in which the surgical tool 110 is located, . In this case, the driving unit 130 may operate the robot arm 120 so that the robot arm 120 operates in accordance with the force and direction of the force applied by the practitioner.

상기 변경부(230)는 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 설정된 위험도레벨(DL)에 따라 수술모드를 자동모드 및 협업모드 간에 자동으로 변경할 수 있다. 예컨대, 상기 수술툴(110)이 상기 제2위험도레벨(DL2)로 설정된 제2시술영역(22)에서 자동모드로 수술을 수행하다가 상기 제1위험도레벨(DL1)로 설정된 제1시술영역(21)으로 이동하면, 상기 변경부(230)는 상기 수술모드를 자동모드에서 협업모드로 자동으로 변경할 수 있다.The changing unit 230 can automatically change the operation mode between the automatic mode and the collaborative mode according to the risk level DL set for each of the treatment areas 20. [ For example, when the surgical tool 110 performs an operation in an automatic mode in a second procedure area 22 set to the second risk level DL2, the first tooling area 21 is set to the first risk level DL1 , The changing unit 230 may automatically change the operation mode from the automatic mode to the collaborative mode.

상기 변경부(230)는 시술자로부터 제공되는 입력신호에 따라 수술모드를 자동모드 및 협업모드 간에 자동으로 변경할 수도 있다. 이 경우, 상기 변경부(230)는 상기 수술툴(110)이 위치하는 시술영역(20)이 이전에 비해 위험도레벨(DL)이 상이한 시술영역(20)으로 변경되면, 상기 시술자에게 수술모드를 변경할 것이지 여부를 확인하는 메세지를 상기 디스플레이부에 표시할 수 있다. The changing unit 230 may automatically change the operation mode between the automatic mode and the collaborative mode according to an input signal provided from the operator. In this case, if the operation area 20 in which the surgical tool 110 is located is changed to the operation area 20 having a different level of the danger level DL from the previous operation area, A message for confirming whether or not to change is displayed on the display unit.

예컨대, 상기 수술툴(110)이 상기 제2위험도레벨(DL2)로 설정된 제2시술영역(22)에서 자동모드로 수술을 수행하다가 상기 제1위험도레벨(DL1)로 설정된 제1시술영역(21)으로 이동하면, 상기 변경부(230)는 시술자에게 수술모드를 자동모드에서 협업모드로 변경할 것인지 여부를 확인하는 메세지를 상기 디스플레이부에 표시할 수 있다. 이 경우, 시술자가 상기 디스플레이부를 통해 수술모드를 변경하기 위한 입력신호를 입력하면, 상기 변경부(230)는 수술모드를 자동모드에서 협업모드로 변경할 수 있다.For example, when the surgical tool 110 performs an operation in an automatic mode in a second procedure area 22 set to the second risk level DL2, the first tooling area 21 is set to the first risk level DL1 , The changing unit 230 may display a message on the display unit to the operator to confirm whether to change the operation mode from the automatic mode to the cooperative mode. In this case, if the operator inputs an input signal for changing the operation mode through the display unit, the change unit 230 may change the operation mode from the automatic mode to the collaborative mode.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)이 상기 변경부(230)를 포함하는 경우, 상기 구동부(130)는 구동기구(131) 및 부하기구(132)를 포함할 수 있다.1 to 3, when the surgical robot system 1 according to the present invention includes the changing unit 230, the driving unit 130 includes a driving mechanism 131 and a load mechanism 132 can do.

상기 구동기구(131)는 상기 수술모드가 자동모드인 경우, 상기 로봇암(120)을 동작시키기 위한 구동속도를 조절할 수 있다. 이에 따라, 상기 구동부(130)는 상기 수술툴(110)이 위치하는 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)에 따라 상기 로봇암(120)이 동작하는 동작속도를 조절할 수 있다.The driving mechanism 131 may adjust a driving speed for operating the robot arm 120 when the surgical mode is the automatic mode. Accordingly, the driving unit 130 can adjust the operation speed at which the robot arm 120 operates according to the risk level DL set for the procedure area 20 where the surgical tool 110 is located.

예컨대, 상기 수술툴(110)이 상기 제3위험도레벨(DL3)로 설정된 제3시술영역(23)에서 상기 제2위험도레벨(DL2)로 설정된 제2시술영역(22)으로 이동한 경우, 상기 수술모드가 자동모드이면 상기 구동기구(131)는 상기 로봇암(120)을 이동시키는 모터의 회전속도를 감소시킴으로써 상기 로봇암(120)을 동작시키기 위한 구동속도를 감소시킬 수 있다.For example, when the surgical tool 110 moves from the third procedure area 23 set to the third risk level DL3 to the second procedure area 22 set to the second risk level DL2, If the operation mode is the automatic mode, the driving mechanism 131 can reduce the driving speed for operating the robot arm 120 by reducing the rotation speed of the motor for moving the robot arm 120.

상기 부하기구(132)는 상기 수술모드가 협업모드인 경우, 시술자가 상기 로봇암을 동작시키는 과정에서 작용하는 부하를 조절할 수 있다. 이에 따라, 상기 구동부(130)는 상기 수술툴(110)이 위치하는 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)에 따라 상기 로봇암(120)이 동작하는 동작속도를 조절할 수 있다.The load mechanism 132 can control the load acting on the robot arm when the operator operates the robot arm in the cooperative mode. Accordingly, the driving unit 130 can adjust the operation speed at which the robot arm 120 operates according to the risk level DL set for the procedure area 20 where the surgical tool 110 is located.

예컨대, 상기 수술툴(110)이 상기 제2위험도레벨(DL2)로 설정된 제2시술영역(22)에서 상기 제1위험도레벨(DL1)로 설정된 제1시술영역(21)으로 이동한 경우, 상기 수술모드가 협업모드이면 상기 부하기구(132)는 상기 로봇암(120)을 이동시키는 모터에 연결되는 감속기어를 변경시킴으로써 시술자가 상기 로봇암을 동작시키는 과정에서 작용하는 부하를 증가시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 부하기구(132)는 시술자가 가하는 힘의 세기 및 힘의 방향에 비해 상기 로봇암(120)이 이동하는 거리가 짧고 상기 로봇암(120)이 이동하는 속도가 느리도록 부하를 증가시킬 수 있다. 즉, 상기 부하기구(132)는 시술자가 상기 로봇암(120)을 이동시키는 과정에서 느끼는 무게를 증가시킬 수 있다. 상기 부하기구(132)는 상기 로봇암(120)에 장착된 유암댐퍼를 이용하여 시술자가 상기 로봇암을 동작시키는 과정에서 작용하는 부하를 증가시킬 수도 있다.For example, when the surgical tool 110 moves from the second treatment area 22 set to the second risk level DL2 to the first treatment area 21 set to the first risk level DL1, If the operation mode is the cooperative mode, the load mechanism 132 may change the reduction gear connected to the motor that moves the robot arm 120, thereby increasing the load acting on the robot arm in operating the robot arm. Accordingly, the load mechanism 132 can increase the load such that the distance that the robot arm 120 moves is shorter and the speed at which the robot arm 120 moves is slower than the force and force direction applied by the practitioner . That is, the load mechanism 132 can increase the weight felt by the operator during the movement of the robot arm 120. The load mechanism 132 may increase the load acting on the robot arm in the operation of the robot arm by using the damper damper mounted on the robot arm 120.

이하에서는 본 발명에 따른 수술로봇 제어방법의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of a surgical robot control method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 수술로봇 제어방법은 수술로봇(100)을 이용하여 수술을 수행하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 수술로봇 제어방법은 상술한 본 발명에 따른 수술로봇 시스템(1)을 통해 수행될 수 있다. 본 발명에 따른 수술로봇 제어방법은 다음과 같은 구성을 포함한다.Referring to FIGS. 1 to 4, the surgical robot control method according to the present invention is for performing surgery using the surgical robot 100. The surgical robot control method according to the present invention can be performed through the surgical robot system 1 according to the present invention described above. The surgical robot control method according to the present invention includes the following configuration.

우선, 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)을 확인한다(S10). 이러한 공정(S10)은 상기 수술로봇(100)이 위치하는 시술영역(20)이 변경되면, 상기 수술로봇 시스템(1)이 변경된 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)을 확인함으로써 이루어질 수 있다. 상기 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)은 상기 위험도레벨설정부(210)에 의해 설정된 것일 수 있다. 상기 제어부(200)는 상기 수술툴(110)이 수술을 수행하기 위해 이동하는 과정에서 시술영역(20)이 변경되면, 상기 저장부로부터 변경된 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)을 확인할 수 있다.First, the risk level DL set for the treatment area 20 is checked (S10). This process S10 is performed by confirming the risk level DL set for the modified treatment area 20 in the surgical robot system 1 when the surgical area 20 in which the surgical robot 100 is located is changed . The risk level DL set for the treatment area 20 may be set by the risk level setting unit 210. The control unit 200 determines a risk level DL for the changed treatment area 20 from the storage unit when the treatment area 20 is changed in the process of moving the surgical tool 110 to perform surgery Can be confirmed.

다음, 시술영역(20)이 변경됨에 따라 위험도레벨(DL)이 변경되는지 여부를 판단한다(S20). 이러한 공정(S20)은 상기 수술로봇 시스템(1)이 변경 이전의 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL) 및 변경 이후의 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)을 상호 비교함으로써 이루어질 수 있다. 상기 위험도레벨이 변경되는지 여부를 판단하는 공정(S20)은, 상기 제어부(200)가 상기 수술툴(110)이 변경 이전에 위치하던 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL) 및 상기 수술툴(110)이 변경 이후에 위치하는 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)을 상호 비교함으로써 수행될 수 있다.Next, it is determined whether the risk level DL is changed as the treatment area 20 is changed (S20). This step S20 is a step of comparing the risk level DL set for the treatment area 20 before the surgical robot system 1 is changed and the risk level DL set for the treatment area 20 after the change . The step S20 of judging whether or not the risk level is changed may be performed when the control part 200 judges that the risk level DL and the operation level of the surgical tool 110 are different from each other, By comparing the risk level DL set for the procedure area 20 where the tool 110 is located after the change.

다음, 위험도레벨(DL)이 변경되는지 여부가 판단되면, 위험도레벨(DL)에 따라 상기 수술로봇(100)을 제어한다(S30). 이러한 공정(S30)은 상기 수술로봇 시스템(1)이 변경된 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)에 따라 상기 수술로봇(100)이 동작하는 속도가 조절되도록 상기 수술로봇(100)을 제어함으로써 이루어질 수 있다. 상기 수술로봇(100)을 제어하는 공정(S30)은, 상기 구동부(130)가 변경된 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)에 따라 상기 로봇암(120)이 동작하는 동작속도를 조절함으로써 수행될 수 있다.Next, if it is determined whether the risk level DL is changed, the surgical robot 100 is controlled according to the risk level DL (S30). The operation S30 may be performed by the surgical robot 100 so that the operation speed of the surgical robot 100 may be controlled according to the risk level DL set for the changed operation area 20 of the surgical robot system 1. [ . The step S30 of controlling the surgical robot 100 may include adjusting the operation speed at which the robot arm 120 operates according to the risk level DL set for the changed operation region 20 of the driving unit 130 .

따라서, 본 발명에 따른 수술로봇 제어방법은 상기 수술툴(110)이 수술을 수행하는 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)에 따라 상기 수술툴(110)이 이동하는 속도를 조절함으로써, 상기 수술로봇(100)을 이용하여 수행하는 수술에 대한 안정성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 이로 인해 수술이 지연되는 정도를 줄임으로써 시술자 및 환자에게 가해지는 고통과 불편을 감소시킬 수 있다.Therefore, in the surgical robot control method according to the present invention, the surgical tool 110 adjusts the moving speed of the surgical tool 110 according to the risk level DL set for the surgical procedure area 20 It is possible not only to improve the stability of operation performed using the surgical robot 100, but also to reduce the degree of delay of operation, thereby reducing pain and inconvenience to the practitioner and the patient.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 상기 수술로봇(100)을 제어하는 공정(S30)은 다음과 같은 공정을 더 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 4, the step S30 of controlling the surgical robot 100 may further include the following steps.

우선, 위험도레벨(DL)이 변경되는지 여부를 판단한 결과 위험도레벨(DL)이 높아진 경우, 상기 수술로봇(100)이 동작하는 동작속도를 감소시킨다(S31). 이러한 공정(S31)은, 상기 수술로봇 시스템(1)이 상기 로봇암(120)이 동작하는 동작속도를 감소시킴으로써 이루어질 수 있다. 상기 수술로봇(100)이 동작하는 동작속도를 감소시키는 공정(S31)은, 상기 구동부(130)에 의해 수행될 수 있다. 예컨대, 상기 수술툴(110)이 상기 제2위험도레벨(DL2)로 설정된 제2시술영역(22)에서 상기 제1위험도레벨(DL1)로 설정된 제1시술영역(21)으로 이동한 경우, 상기 구동부(130)는 상기 로봇암(120)이 동작하는 동작속도를 감소시킬 수 있다.First, when the risk level DL is increased as a result of determining whether the risk level DL is changed, the operating speed at which the surgical robot 100 operates is reduced (S31). This step S31 may be performed by reducing the operation speed at which the surgical robot system 1 operates the robot arm 120. [ The step S31 of reducing the operation speed at which the surgical robot 100 operates may be performed by the driving unit 130. [ For example, when the surgical tool 110 moves from the second treatment area 22 set to the second risk level DL2 to the first treatment area 21 set to the first risk level DL1, The driving unit 130 may reduce the operation speed at which the robot arm 120 operates.

다음, 위험도레벨(DL)이 변경되는지 여부를 판단한 결과 위험도레벨(DL)이 유지된 경우, 상기 수술로봇(100)이 동작하는 동작속도를 유지시킨다(S32). 이러한 공정(S32)은, 상기 수술로봇 시스템(1)이 상기 로봇암(120)이 동작하는 동작속도를 유지시킴으로써 이루어질 수 있다. 상기 수술로봇(100)이 동작하는 동작속도를 유지시키는 공정(S32)은, 상기 구동부(130)에 의해 수행될 수 있다. 예컨대, 상기 수술툴(110)이 상기 제2위험도레벨(DL2)로 설정된 제2시술영역(22)에서 상기 제2위험도레벨(DL2)로 설정된 제2시술영역(22)으로 이동한 경우, 상기 구동부(130)는 상기 로봇암(120)이 동작하는 동작속도를 유지시킬 수 있다.Next, when the risk level DL is maintained as a result of determining whether the risk level DL is changed, the operation speed at which the surgical robot 100 operates is maintained (S32). This process (S32) may be performed by maintaining the operating speed at which the surgical robot system 1 operates the robot arm 120. [ The step S32 of maintaining the operating speed at which the surgical robot 100 operates may be performed by the driving unit 130. [ For example, when the surgical tool 110 moves from the second treatment area 22 set to the second risk level DL2 to the second treatment area 22 set to the second risk level DL2, The driving unit 130 can maintain the operation speed at which the robot arm 120 operates.

다음, 위험도레벨(DL)이 변경되는지 여부를 판단한 결과 위험도레벨(DL)이 낮아진 경우, 상기 수술로봇(100)이 동작하는 동작속도를 증가시킨다(S33). 이러한 공정(S33)은, 상기 수술로봇 시스템(1)이 상기 로봇암(120)이 동작하는 동작속도를 증가시킴으로써 이루어질 수 있다. 상기 수술로봇(100)이 동작하는 동작속도를 증가시키는 공정(S33)은, 상기 구동부(130)에 의해 수행될 수 있다. 예컨대, 상기 수술툴(110)이 상기 제2위험도레벨(DL2)로 설정된 제2시술영역(22)에서 상기 제3위험도레벨(DL3)로 설정된 제3시술영역(23)으로 이동한 경우, 상기 구동부(130)는 상기 로봇암(120)이 동작하는 동작속도를 증가시킬 수 있다.Next, if the risk level DL is lowered as a result of determining whether the risk level DL is changed, the operation speed at which the surgical robot 100 operates is increased (S33). This step (S33) can be achieved by increasing the operating speed at which the surgical robot system (1) operates the robot arm (120). The step S33 for increasing the operating speed at which the surgical robot 100 operates may be performed by the driving unit 130. [ For example, when the surgical tool 110 moves from the second treatment area 22 set to the second risk level DL2 to the third treatment area 23 set to the third risk level DL3, The driving unit 130 may increase the operation speed at which the robot arm 120 operates.

도 1 내지 도 5를 참고하면, 상기 수술로봇(100)을 제어하는 공정(S30)은 다음과 같은 공정을 더 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 5, the step S30 of controlling the surgical robot 100 may further include the following steps.

우선, 위험도레벨(DL)이 변경되는지 여부를 판단한 결과 위험도레벨(DL)이 높아진 경우, 수술모드가 변경되는지 여부를 판단한다(S311). 이러한 공정(S311)은 상기 수술로봇 시스템(1)이 수술모드가 자동모드에서 협업모드로 변경되는지 여부를 판단함으로써 이루어질 수 있다. 상기 수술모드가 자동모드에서 협업모드로 변경되는지 여부를 판단하는 공정(S311)은, 상기 변경부(230)에 의해 수행될 수 있다.First, when the risk level DL is increased as a result of determining whether the risk level DL is changed, it is determined whether the operation mode is changed (S311). This step S311 may be performed by determining whether the surgical robot system 1 is changed from the automatic mode to the collaborative mode. The step S311 of determining whether the surgical mode is changed from the automatic mode to the cooperative mode may be performed by the changing unit 230. [

다음, 상기 수술모드가 상기 협업모드로 변경된 경우, 부하를 증가시킨다(S312). 이러한 공정(S312)은 상기 수술로봇 시스템(1)이 상기 수술로봇(100)이 동작하는 동작속도가 감소되도록 시술자가 상기 수술로봇(100)을 동작시키는 과정에서 작용하는 부하를 증가시킴으로써 이루어질 수 있다. 상기 부하를 증가시키는 공정(S312)은 상기 구동기구(131)에 의해 수행될 수 있다.Next, when the operation mode is changed to the collaboration mode, the load is increased (S312). This step S312 may be performed by increasing the load acting on the operation robot 100 in the operation of the operation robot 100 so that the operation speed of the operation robot 100 is reduced . The step of increasing the load (S312) may be performed by the driving mechanism (131).

다음, 상기 수술모드가 상기 자동모드로 유지된 경우, 상기 구동속도를 감소시킨다(S313). 이러한 공정(S313)은 상기 수술로봇 시스템(1)이 상기 수술로봇(100)이 동작하는 동작속도가 감소되도록 상기 구동부(133)의 구동속도를 감소시킴으로써 이루어질 수 있다. 상기 구동속도를 감소시키는 공정(S313)은 상기 구동기구(131)에 의해 수행될 수 있다.Next, when the operation mode is maintained in the automatic mode, the driving speed is decreased (S313). This step S313 may be performed by reducing the driving speed of the driving unit 133 so that the operating speed at which the surgical robot 100 operates is reduced. The step of reducing the driving speed (S313) may be performed by the driving mechanism (131).

도 1 내지 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 수술로봇 제어방법은 위험도레벨(DL)을 설정하는 공정(S40)을 더 포함할 수 있다. 상기 위험도레벨(DL)을 설정하는 공정(S40)은, 상기 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)을 확인하는 공정(S10)이 수행되기 이전에 수행될 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 4, the surgical robot control method according to the present invention may further include a step (S40) of setting a risk level DL. The step S40 of setting the risk level DL may be performed before the step S10 of confirming the risk level DL set for the treatment area 20 is performed.

상기 위험도레벨(DL)을 설정하는 공정(S40)은, 상기 수술로봇 시스템(1)이 상기 수술영역(10)을 복수개의 시술영역(20)으로 구획하고, 구획된 시술영역(20)들 각각에 대해 위험물(30)로부터 이격된 거리에 따라 N개의 위험도레벨(DL) 중에서 어느 하나의 위험도레벨(DL)을 설정함으로써 이루어질 수 있다. 이러한 공정(S40)은 상기 위험도레벨설정부(210)에 의해 수행될 수 있다.The step S40 of setting the risk level DL is a step in which the surgical robot system 1 divides the surgical region 10 into a plurality of treatment regions 20 and each of the divided treatment regions 20 By setting any one of the N risk level DL according to the distance from the dangerous object 30 to the risk level DL. The process (S40) may be performed by the risk level setting unit 210 described above.

상기 위험도레벨(DL)을 설정하는 공정(S40)은, 상기 수술로봇 시스템(1)이 구획된 시술영역(20)들 각각에 대해 기설정된 거리 이내에 존재하는 위험물(30)의 위험등급에 따라 N개의 위험도레벨(DL) 중에서 어느 하나의 위험도레벨(DL)을 설정함으로써 이루어질 수도 있다. 이러한 공정(S40)은 상기 위험도레벨설정부(210)에 의해 수행될 수 있다. The step S40 of setting the risk level DL may be performed in accordance with the risk level of the dangerous object 30 existing within a predetermined distance for each of the divided surgical procedure areas 20, By setting any one of the risk levels DL among the four risk levels DL. The process (S40) may be performed by the risk level setting unit 210 described above.

상기 위험도레벨(DL)을 설정하는 공정(S40)은, 상기 수술로봇 시스템(1)이 상기 시술영역(20)들 각각이 상기 위험물(30)로부터 이격된 거리 및 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 기설정된 거리 이내에 존재하는 위험물(30)의 위험등급 모두를 이용하여 상기 시술영역(20)들 각각에 대해 위험도레벨(DL)을 설정함으로써 이루어질 수도 있다. 이러한 공정(S40)은 상기 위험도레벨설정부(210)에 의해 수행될 수 있다.The step S40 of setting the risk level DL may be performed by the surgical robot system 1 so that the distance between each of the treatment areas 20 from the dangerous object 30 and the distance between each of the treatment areas 20 By setting the risk level DL for each of the treatment areas 20 using all of the hazard levels of the hazardous materials 30 existing within a predetermined distance to the treatment area 20. [ The process (S40) may be performed by the risk level setting unit 210 described above.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 수술로봇 제어방법은 수술경로를 설정하는 공정(S50)을 더 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 4, the surgical robot control method according to the present invention may further include a step S50 of setting a surgical path.

상기 수술경로를 설정하는 공정(S50)은, 상기 수술로봇 시스템(1)이 위험도레벨(DL)이 낮은 시술영역(20)에서부터 위험도레벨(DL)이 높은 시술영역(20)으로 수술이 수행되도록 수술경로를 설정함으로써 이루어질 수 있다. 이러한 공정(S50)은 상기 수술경로설정부(220)에 의해 수행될 수 있다. 상기 수술경로를 설정하는 공정(S50)은, 상기 위험도레벨(DL)을 설정하는 공정(S40)이 수행된 이후에 수행될 수 있다. 상기 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)을 확인하는 공정(S10)은 상기 수술경로를 설정하는 공정(S50)이 수행된 이후에 수행될 수 있다. 상기 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)을 확인하는 공정(S10)은 설정된 수술경로에 따라 상기 수술로봇 시스템(1)이 상기 수술로봇(100)을 이용하여 수술을 시작한 이후에 수행될 수 있다. 상기 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)을 확인하는 공정(S10)은, 상기 제어부(20)가 상기 수술로봇(100)이 설정된 수술경로에 따라 수술을 수행하는 과정에서 시술영역(20)이 변경되면 변경된 시술영역(20)에 대해 설정된 위험도레벨(DL)을 확인함으로써 수행될 수 있다.The surgical path setting step S50 may be performed such that the surgical robot system 1 performs an operation from the treatment area 20 having a low risk level DL to the treatment area 20 having a high risk level DL And setting the surgical path. This process (S50) may be performed by the surgical path setting unit 220. The step of setting the surgical path (S50) may be performed after the step (S40) of setting the risk level (DL) is performed. The step S10 of confirming the risk level DL set for the treatment area 20 may be performed after the step S50 of setting the surgical path is performed. The step S10 of confirming the risk level DL set for the treatment area 20 is performed after the surgical robot system 1 starts the operation using the surgical robot 100 according to the set surgical path . The step S10 of confirming the risk level DL set for the treatment area 20 is performed by the control part 20 in the process of performing surgery according to the set surgical path of the surgical robot 100 20 can be performed by checking the risk level (DL) set for the changed treatment area 20.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Will be clear to those who have knowledge of.

1 : 수술로봇 시스템 100 : 수술로봇
110 : 수술툴 120 : 로봇암
130 : 구동부 10 : 수술영역
20 : 시술영역 30 : 위험물1: Surgical robot system 100: Surgical robot
110: Surgical tool 120: Robot arm
130: Driving part 10: Surgical area
20: Procedure area 30: Dangerous goods

Claims (12)

수술로봇 제어방법에 있어서,
수술로봇의 동작을 제어하는 제어부가, 복수개의 시술영역으로 구획된 수술영역에서 수술로봇이 위치하는 시술영역이 변경되면, 상기 수술영역에 존재하는 위험물에 따라 변경된 시술영역에 대해 설정된 위험도레벨을 확인하는 단계;
상기 제어부가 시술영역이 변경됨에 따라 위험도레벨이 변경되는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 위험도레벨이 변경되는지 여부가 판단되면, 상기 제어부가 위험도레벨에 따라 상기 수술로봇이 동작하는 동작속도가 조절되도록 상기 수술로봇을 제어하는 단계를 포함하고;
상기 수술로봇은 상기 수술로봇이 자동으로 동작하는 자동모드와, 반자동으로 동작하는 협업모드를 가지며,
상기 제어부가 상기 수술로봇의 동작속도가 조절되도록 제어하는 단계는,
상기 위험도레벨이 높아진 경우, 상기 제어부가 상기 자동모드에서 상기 협업모드로 수술모드가 변경되는지 여부를 판단하는 단계,
상기 수술모드가 상기 협업모드로 변경된 경우, 상기 제어부가 상기 수술로봇이 동작하는 동작속도가 감소되도록 상기 수술로봇을 동작시키는 과정에서 작용하는 부하를 증가시키는 단계, 및
상기 수술모드가 상기 자동모드로 유지된 경우, 상기 제어부가 상기 수술로봇이 동작하는 동작속도가 감소되도록 상기 수술로봇의 구동속도를 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇 제어방법.In a surgical robot control method,
The control unit for controlling the operation of the surgical robot may be configured to determine a risk level set for the changed operation region according to the dangerous substance existing in the operation region when the operation region in which the surgical robot is located is changed in the operation region partitioned by the plurality of operation regions ;
Determining whether the risk level is changed as the control area is changed; And
Controlling the surgical robot so that the control unit adjusts the operation speed at which the surgical robot operates according to the risk level if it is determined whether the risk level is changed;
The surgical robot has an automatic mode in which the surgical robot automatically operates and a cooperative mode in which the surgical robot operates semi-automatically,
Wherein the control unit controls the operation speed of the surgical robot to be adjusted,
Determining whether the operation mode is changed from the automatic mode to the collaborative mode when the risk level is high,
Increasing the load acting on the operation of the surgical robot so that the operation speed of the operation robot is reduced when the operation mode is changed to the collaboration mode,
And decreasing the driving speed of the surgical robot so that the control unit decreases the operation speed at which the surgical robot operates when the operation mode is maintained in the automatic mode. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 위험도레벨이 유지된 경우, 상기 제어부는 상기 수술로봇이 동작하는 동작속도가 유지되도록 상기 수술로봇을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇 제어방법.The method according to claim 1,
Further comprising the step of controlling the surgical robot so that the operating speed at which the surgical robot operates is maintained when the risk level is maintained. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 위험도레벨은 상기 구획된 시술영역들 각각에 대해 위험물로부터 이격된 거리에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 수술로봇 제어방법.The method according to claim 1,
Wherein the risk level is set according to a distance from the dangerous object to each of the divided treatment areas. 제1항에 있어서,
상기 위험도레벨은 상기 구획된 시술영역들 각각에 대해 기설정된 거리 이내에 존재하는 위험물의 위험등급에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 수술로봇 제어방법.The method according to claim 1,
Wherein the risk level is set according to a danger level of a dangerous object existing within a predetermined distance for each of the divided treatment areas. 수술로봇 제어방법에 있어서,
수술로봇의 동작을 제어하는 제어부가, 수술영역을 복수개의 시술영역으로 구획하는 단계;
상기 제어부가 상기 수술영역에 위치하는 위험물에 기초하여 상기 시술영역들 각각에 대해 위험도레벨을 설정하는 단계;
상기 제어부가 위험도레벨이 낮은 시술영역에서부터 위험도레벨이 높은 시술영역으로 수술경로가 설정되도록 수술경로를 설정하는 단계;
상기 제어부가 복수개의 시술영역으로 구획된 수술영역에서 수술로봇이 위치하는 시술영역이 변경되면, 상기 변경된 시술영역에 대해 설정된 위험도레벨을 확인하는 단계;
상기 제어부가 시술영역이 변경됨에 따라 위험도레벨이 변경되는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 위험도레벨이 변경되는지 여부가 판단되면, 상기 제어부가 위험도레벨에 따라 상기 수술로봇이 동작하는 동작속도가 조절되도록 상기 수술로봇을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇 제어방법. In a surgical robot control method,
The control unit for controlling the operation of the surgical robot includes a step of dividing the surgical region into a plurality of treatment regions;
Setting the risk level for each of the treatment areas based on the dangerous substance located in the surgical area;
Setting a surgical path so that the control unit sets a surgical path from a treatment area having a low risk level to a treatment area having a high risk level;
Confirming a risk level set for the modified treatment region when the surgical region where the surgical robot is located is changed in the surgical region where the control unit is divided into a plurality of treatment regions;
Determining whether the risk level is changed as the control area is changed; And
And controlling the surgical robot so that the control unit adjusts an operation speed at which the surgical robot operates according to the risk level if it is determined whether the risk level is changed. 복수개의 시술영역으로 구획된 수술영역에서 시술영역들 각각에 대해 수술을 수행하기 위한 수술툴;
상기 수술툴이 장착되는 로봇암;
상기 로봇암을 동작시키기 위한 구동부; 및
상기 시술영역에 대해 자동으로 수술을 수행하는 자동모드 및 상기 시술영역에 대해 시술자와 협업하여 수술을 수행하는 협업모드 간에 수술모드를 변경하는 변경부를 포함하고,
상기 구동부는 상기 수술툴이 위치하는 시술영역에 대해 설정된 위험도레벨에 따라 상기 로봇암이 동작하는 동작속도를 조절하고,
상기 구동부는 상기 수술모드가 자동모드인 경우 상기 로봇암을 동작시키기 위한 구동속도를 조절하는 구동기구, 및 상기 수술모드가 협업모드인 경우 시술자가 상기 로봇암을 동작시키는 과정에서 작용하는 부하를 조절하는 부하기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇 시스템.A surgical tool for performing an operation on each of the operation areas in the operation area partitioned by the plurality of operation areas;
A robot arm on which the surgical tool is mounted;
A driving unit for operating the robot arm; And
A change unit operable to change an operation mode between an automatic mode for automatically performing an operation on the operation area and a collaboration mode for performing an operation in cooperation with the operator on the operation area,
Wherein the driving unit adjusts an operation speed at which the robot arm operates according to a risk level set for a procedure area where the surgical tool is located,
The driving unit may include a driving mechanism that adjusts a driving speed for operating the robot arm when the operation mode is the automatic mode, and a driving mechanism that adjusts a load acting on the robot arm when the operator operates the robot arm when the operation mode is the cooperative mode. And a load mechanism for driving the surgical robot. 제8항에 있어서,
상기 구동부는 상기 수술툴이 위치하는 시술영역에 대해 설정된 위험도레벨이 높을수록 상기 수술툴이 이동하는 속도가 감소되고, 상기 수술툴이 위치하는 시술영역에 대해 설정된 위험도레벨이 낮을수록 상기 수술툴이 이동하는 속도를 증가되도록 상기 로봇암이 동작하는 동작속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 수술로봇 시스템.9. The method of claim 8,
Wherein the driving unit decreases the speed at which the surgical tool moves as the risk level set for the surgical procedure area in which the surgical tool is located is lower and the lower the risk level set for the surgical area in which the surgical tool is located, Wherein the operation speed of the robot arm is controlled so as to increase the moving speed of the robot arm. 삭제delete 제8항에 있어서,
상기 수술영역을 복수개의 수술영역으로 구획하고, 구획된 시술영역들 각각에 대해 N개(N은 2보다 큰 정수)의 위험도레벨 중에서 어느 하나의 위험도레벨을 설정하는 위험도레벨설정부를 포함하고;
상기 위험도레벨설정부는 상기 시술영역들 각각이 위험물로부터 이격된 거리 및 상기 시술영역들 각각에 대해 기설정된 거리 이내에 존재하는 위험물의 위험등급 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 시술영역들 각각에 대해 위험도레벨을 설정하는 것을 특징으로 하는 수술로봇 시스템.9. The method of claim 8,
And a risk level setting unit for partitioning the surgical region into a plurality of surgical regions and setting one of the risk levels of N (N is an integer greater than 2) for each of the divided treatment regions;
Wherein the risk level setting unit sets a risk level for each of the treatment regions using at least one of a distance between each of the treatment regions and a risk level of a dangerous substance existing within a predetermined distance for each of the treatment regions Wherein the robot is a robot. 복수개의 시술영역으로 구획된 수술영역에서 시술영역들 각각에 대해 수술을 수행하기 위한 수술툴;
상기 수술툴이 장착되는 로봇암;
상기 로봇암을 동작시키기 위한 구동부;
상기 수술영역을 복수개의 수술영역으로 구획하고, 구획된 시술영역들 각각에 대해 N개(N은 2보다 큰 정수)의 위험도레벨 중에서 어느 하나의 위험도레벨을 설정하는 위험도레벨설정부; 및
상기 시술영역들 각각에 대해 설정된 위험도레벨에 따라 수술경로를 설정하는 수술경로설정부를 포함하고;
상기 수술경로설정부는 위험도레벨이 낮은 시술영역에서부터 위험도레벨이 높은 시술영역으로 수술이 수행되도록 수술경로를 설정하고;
상기 구동부는 상기 수술툴이 위치하는 시술영역에 대해 설정된 위험도레벨에 따라 상기 로봇암이 동작하는 동작속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 수술로봇 시스템.A surgical tool for performing an operation on each of the operation areas in the operation area partitioned by the plurality of operation areas;
A robot arm on which the surgical tool is mounted;
A driving unit for operating the robot arm;
A risk level setting unit for partitioning the surgical region into a plurality of surgical regions and setting any one of the risk levels among N (N is an integer greater than 2) for each of the divided treatment regions; And
And a surgical path setting unit for setting a surgical path according to a risk level set for each of the treatment areas;
The surgical path setting unit sets a surgical path so that the operation is performed from a treatment area having a low risk level to a treatment area having a high risk level;
Wherein the driving unit adjusts an operation speed at which the robot arm operates according to a risk level set for a treatment area where the surgical tool is located.
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