KR101805082B1 - A shaft conveyer apparatus - Google Patents

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KR101805082B1
KR101805082B1 KR1020170138155A KR20170138155A KR101805082B1 KR 101805082 B1 KR101805082 B1 KR 101805082B1 KR 1020170138155 A KR1020170138155 A KR 1020170138155A KR 20170138155 A KR20170138155 A KR 20170138155A KR 101805082 B1 KR101805082 B1 KR 101805082B1
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박정률
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Abstract

The present invention relates to a shaft conveyer and, more specifically, relates to a shaft conveyer, which is able to keep a transfer distance of a shaft and double convenience for shaft treatment in a post-process after the transfer. To achieve this, the present invention provides the shaft conveyer comprising: a shaft transfer unit having a spiral groove and doing a rotary motion; a drive unit connected to the shaft transfer unit and providing rotation power to the shaft transfer unit; and a breakaway prevention unit prepared to be adjacent to the shaft transfer unit and to come in contact with the shaft to be transferred in order to prevent the shaft from being left from a route in which the shaft is transferred by the shaft transfer unit.

Description

샤프트 이송 장치{ A shaft conveyer apparatus }[0001] The present invention relates to a shaft conveyer apparatus,

본 발명은 샤프트 이송 장치에 관한 것으로서, 상세하게는 샤프트의 이송 간격을 일정하게 유지할 수 있으며, 이송 이후에 처리되는 후 공정에서의 샤프트 처리의 편의성을 배가시킬 수 있는 샤프트 이송 장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a shaft transfer device, and more particularly, to a shaft transfer device capable of maintaining a constant transfer distance between shafts and doubling the convenience of shaft processing in a post process after transfer.

차량용 샤프트를 생산하는 공정의 경우, 성형된 샤프트를 이송시킨 후, 표면 열처리 작업 및 도색 작업 등을 포함하는 경우가 많다. 각각의 공정은 상호 분리된 장치에서 발생하기 때문에 앞 공정이 완료되면, 뒷 공정을 수행하는 장소로 샤프트를 이송하여야 한다. In the case of a process for producing a vehicle shaft, after the molded shaft is transferred, it often includes a surface heat treatment operation and a painting operation. Since each process occurs in a separate device, once the previous process is completed, the shaft must be transferred to the place where the back process is performed.

통상적으로 샤프트를 이송하는 경우, 한국공개특허 1997-0001131에서 도시된 바와 같이, 컨베이어 벨트를 이용하는 경우가 대부분인데, 샤프트는 원통형이므로 컨베이어 벨트 위에서 쉽게 굴러다녀서 그 위치를 고정하기 어렵다.As shown in Korean Patent Laid-Open Publication No. 1997-0001131, when a shaft is usually transported, a conveyor belt is mostly used. Since the shaft is cylindrical, it is difficult to fix the position because it rolls easily on the conveyor belt.

한편, 샤프트에 대한 열처리 작업이나 도색 작업을 수행하기 위해서는 적정량의 샤프트에 대해서 이루어져야 하고 여러개의 샤프트가 등간격으로 이송되어야 하는데, 샤프트가 굴러다니다가 특정 영역에 쌓이는 경우, 분량 조절이 어려우며, 그 간격 조절도 어려워서 샤프트를 집어서 다른 곳으로 이동시키는 로봇암의 제어를 어렵게 하는 원인이 되기도 한다. On the other hand, in order to perform a heat treatment operation or a painting operation on the shaft, it is necessary to carry out a proper amount of the shaft and several shafts must be transported at regular intervals. When the shaft is rolled and accumulated in a specific region, It is difficult to control the robot arm which picks up the shaft and moves it to another place.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 샤프트 이송시 샤프트 간의 간격을 균일하게 할 수 있고, 샤프트에 대한 제작 작업 효율을 높일 수 있는 샤프트 이송 장치를 제공하는데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a shaft transfer device capable of making the intervals between the shafts uniform during transport of the shafts and improving the efficiency of production work for the shafts.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 나선형 홈이 형성되며 회전운동을 하는 샤프트 이송부와; 샤프트 이송부와 연결되며 샤프트 이송부에 회전 동력을 제공하는 구동부와, 샤프트 이송부에 인접하며 마련되며, 샤프트 이송부에 의하여 이송되는 샤프트가 이송되는 루트에서 이탈되는 것을 방지하도록 이송 되는 샤프트와 접촉가능하게 마련되는 이탈 방지부를 포함하는 샤프트 이송 장치를 제공한다. To achieve these and other advantages and in accordance with the purpose of the present invention, as embodied and broadly described herein, A driving unit connected to the shaft conveying unit to provide a rotational power to the shaft conveying unit, a shaft provided adjacent to the shaft conveying unit, and capable of contacting with a shaft conveyed to prevent the shaft conveyed by the shaft conveying unit from being detached from the conveying route A shaft transfer device including a departure prevention portion is provided.

샤프트 이송부는 샤프트의 이송 방향을 따라서 소정길이만큼 연장되며 상호 이격되고 평행하게 배치되는 복수의 이송봉으로 구성되되, 각각의 이송봉의 표면에는 나선형 홈이 형성되며, 나선형 홈은 이송봉의 일단부에서 타단부를 향하여 연속적으로 형성되는 것을 특징으로 한다. The shaft conveying portion is constituted by a plurality of conveying rods extending a predetermined length along the conveying direction of the shaft and spaced apart from each other and arranged in parallel, wherein spiral grooves are formed on the surfaces of the conveying rods, And is formed continuously toward the end portion.

이탈 방지부는 샤프트 이송부의 일측에, 샤프트 이송부와 이격되게 마련되는 패널 또는 배리어 형태로 마련되며, 이탈방지부는 샤프트 이송부가 배치된 길이에 대응되는 길이를 가지며 샤프트 이송부의 일단부에서 타단부 방향으로 연속적으로 배치되는 것을 특징으로 한다. The separation preventing portion is provided on one side of the shaft transferring portion in the form of a panel or a barrier provided so as to be spaced apart from the shaft transferring portion. The separation preventing portion has a length corresponding to the length in which the shaft transferring portion is disposed, As shown in FIG.

상기 샤프트 이송부에 인접하게 마련되어 샤프트 이송부에 의하여 이송하는 샤프트의 위치를 감지하는 샤프트 감지 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. And a shaft detection sensor provided adjacent to the shaft transfer part and sensing a position of a shaft to be transferred by the shaft transfer part.

상기 샤프트 감지 센서는 비접촉 센서로 구성되되, 상기 샤프트 이송부를 따라 움직이는 샤프트 방향으로 적외선을 조사하여 그 위치 상태를 감지하는 센서인 것을 특징으로 한다. The shaft detection sensor is a non-contact sensor, and is a sensor for detecting the position of the shaft by irradiating infrared rays in a direction of a shaft moving along the shaft transfer portion.

상기 샤프트 이송부에 인접하게 배치되며, 상기 샤프트 이송부를 구성하는 이송봉의 나선홈의 위치 상태를 감지하는 샤프트 이송부 상태 감지부와, 상기 샤프트 이송부 상태 감지부 및 구동부와 연결되어, 상기 샤프트 이송부 상태 감지부에 의하여 복수의 이송봉에 각각 형성된 나선홈의 정렬 상태가 동일하지 않은 경우, 구동부의 동작을 제어하여 모든 나선홈의 정렬 상태를 동일하게 조절하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. A shaft conveying part state sensing part disposed adjacent to the shaft conveying part and sensing a positional state of a spiral groove of the conveying rod constituting the shaft conveying part; a shaft conveying part state sensing part connected to the shaft conveying part state sensing part and the driving part, The control unit controls the operation of the driving unit to adjust the alignment states of all the spiral grooves in the same manner when the alignment states of the spiral grooves formed respectively in the plurality of transfer rods are not identical.

본 발명에 의하면 샤프트의 이송 간격을 등간격으로 유지하며, 샤프트의 이송시 평행 유지와 끝단 정렬을 용이하게 수행할 수 있다.  According to the present invention, the feed intervals of the shafts can be maintained at an equal interval, and the shafts can be easily maintained in parallel and aligned at the time of feeding.

특히, 이탈 방지부가 샤프트와 접촉하여 샤프트가 측방으로 과도하게 이동하는 것을 막으면서 자연스럽게 그 접촉하는 끝단부의 위치를 일정하게 유지시키기 때문에 끝단 정렬이 용이하게 이루어질 수 있다.Particularly, since the separation preventing portion is in contact with the shaft to prevent the shaft from being excessively moved laterally, naturally, the position of the contacting end portion is maintained constant, so that the alignment of the ends can be facilitated.

또한, 샤프트 상태 감지부 및 샤프트 이송부 상태 감지부에서 취득한 정보를 토대로 하여 샤프트 이송부를 구성하는 복수의 이송봉이 동시에 동일한 방향 및 속도로 움직이도록 하고 나선형 홈의 위상도 동일하게 함으로써 샤프트의 이송방향에 대해서 직교된 방향으로 샤프트가 평행 배열 되도록 할 수 있다. The plurality of transfer rods constituting the shaft transfer section are simultaneously moved in the same direction and speed and the phases of the helical grooves are also made on the basis of the information obtained from the shaft state detection section and the shaft transfer section state detection section, The shafts can be arranged in parallel in the orthogonal direction.

그리고, 각 샤프트가 균일한 간격으로 움직이기 때문에 샤프트가 몰리지 않고, 이를 파지하기 위한 로봇암 제어시 예측 가능성 및 안정성을 확보할 수 있다. Since the shafts move at uniform intervals, the shaft is not caught, and predictability and stability can be ensured when the robot arm is controlled to grip the shaft.

도1은 본 발명에 의한 샤프트 이송 장치의 사시도이다.
도2는 본 발명의 의한 샤프트 이송 장치의 측면도이다.
도3은 본 발명의 의한 샤프트 이송 장치의 제어 블록도이다.
도4는 본 발명의 의한 샤프트 이송 장치의 평면도이다.1 is a perspective view of a shaft transfer apparatus according to the present invention.
2 is a side view of a shaft transfer device according to the present invention.
3 is a control block diagram of a shaft transfer apparatus according to the present invention.
4 is a plan view of a shaft transfer device according to the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 설명하고자 한다. The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated and described in the drawings.

그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소 들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. For example, without departing from the scope of the present invention, the second component may be referred to as a first component, and similarly, the first component may also be referred to as a second component.

및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, .

반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like or corresponding elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.

도1과 도2에서 도시한 바와 같이, 본 발명에 의한 샤프트 이송 장치(1)는 나선형 홈(111)이 형성되는 복수의 이송봉(110)으로 구현된 샤프트 이송부(100)와, 샤프트 이송부(100)를 회전시키는 구동부(120)와, 샤프트 이송부(100)의 일측에 마련되어 샤프트 이송부(100)에 의하여 이송되는 샤프트(S)가 정상적인 이송 루트 또는 이송 궤적을 이탈하지 않도록 하는 이탈 방지부(130)를 포함한다.1 and 2, a shaft transfer device 1 according to the present invention includes a shaft transfer unit 100 embodied as a plurality of transfer rods 110 on which a spiral groove 111 is formed, And a shaft S which is provided on one side of the shaft transferring part 100 and is transported by the shaft transferring part 100. The release preventing part 130 prevents the shaft S from coming off a normal transfer route or a transferring trajectory, ).

샤프트 이송부(100)를 구성하는 복수의 이송봉(110)은 샤프트(S)의 이송방향을 따라 길게 연장되어 배치되며, 상호 평형하게 배열되고, 이격되어 있다. The plurality of transfer rods 110 constituting the shaft transfer unit 100 are extended and arranged along the transfer direction of the shaft S and arranged and spaced apart from each other.

도1에서는 두 개의 이송봉(110)이 평행하게 배치된 것으로 개시되어 있으나, 수량은 이에 한정되지 않는다.In FIG. 1, two transfer rods 110 are arranged parallel to each other, but the quantity is not limited thereto.

이송봉(110)의 표면에는 나선형 홈(111)이 형성되어 있으며, 나선형 홈(111)은 이송봉(110)의 일단에서 타단까지 연속적으로 형성되어 있다. 나선형 홈(111)의 간격은 후단부(일단부)에서 전단부(타단부)에 이르기까지 동일하게 형성된다. A spiral groove 111 is formed on the surface of the transfer rod 110. The spiral groove 111 is continuously formed from one end of the transfer rod 110 to the other end. The spacing of the helical grooves 111 is the same from the rear end (one end) to the front end (the other end).

이송봉(110)의 일단에는 구동장치(120)가 마련된다.A drive device 120 is provided at one end of the transfer rod 110.

상기 구동장치(120)는 그 내부에 이송봉(110)과 연결되는 동력전달장치(미도시) 및 모터(미도시) 등으로 구성될 수 있으며, 구동 장치(120)에 연결된 복수의 이송봉(110)은 동일한 위상과 속도로 회전할 수 있어야 한다.The driving device 120 may include a power transmission device (not shown) and a motor (not shown) connected to the transfer rod 110 and may include a plurality of transfer rods 110) must be able to rotate at the same phase and speed.

복수의 이송봉(110)에 형성된 나선형 홈(111)에 샤프트(S)가 지지되는 상태에서 샤프트(S)의 이송방향에 대해서 샤프트(S)가 직교되는 위치를 유지해야 하기 때문에, 모든 이송봉(110)의 회전속도와, 회전 방향 및 나선형 홈(111)의 위상이 동일해야 한다. Since the shaft S needs to be held at a position where the shaft S is orthogonal to the conveying direction of the shaft S in a state in which the shaft S is supported in the spiral groove 111 formed in the plurality of conveying rods 110, The rotating speed of the rotating shaft 110 and the rotating direction and the phase of the helical groove 111 should be the same.

복수의 이송봉(110)의 타단부(전단부)에는 이송봉(110)의 타단부(전단부)를 회동가능하게 지지하는 회동 지지부(140)가 마련되어, 이송봉(110)이 수평을 유지하도록 지지한다. 회동 지지부(140)는 각각의 이송봉(110)의 타단부(전단부)에 연결되는 것이 바람직하다.A rotation support portion 140 for rotatably supporting the other end (front end) of the transfer rod 110 is provided at the other end (front end portion) of the plurality of transfer rods 110, . The pivot support portion 140 is preferably connected to the other end (front end) of each of the transfer rods 110.

샤프트 이송부(100) 일측에는 이탈방지부(130)가 마련된다.A separation preventing portion 130 is provided at one side of the shaft transferring portion 100.

이탈방지부(130)는 패널 또는 벽형태로 마련되며, 샤프트 이송부(100)를 구성하는 복수의 이송봉(110) 중 가장 외측에 있는 이송봉(110)에서 이격되게 배치된다. 그리고, 그 배치된 방향은 이송봉(110)의 회전방향이 향하는 곳에 배치되는 것이 바람직하다(도1에서는 이송봉의 전단부 앞에서 보았을 때 시계방향, 또는 오른쪽 방향).The separation preventing part 130 is provided in the form of a panel or a wall and is arranged to be spaced apart from the transfer rod 110 which is the outermost one of the plurality of transfer rods 110 constituting the shaft transfer part 100. In addition, it is preferable that the disposition direction is disposed at a position facing the rotation direction of the feed rod 110 (clockwise direction or rightward direction as viewed from the front end of the feed rod in Fig. 1).

이탈방지부(130)의 역할은 샤프트(S)가 샤프트 이송부(100)에 의하여 이송될때 이송 목표 궤적(샤프트 이송부의 연장 방향 또는 직진 방향)에서 벗어나지 못하도록 샤프트 이송부(100) 측방으로 움직이려는 샤프트(S)가 걸리게 되어 더 이상 측방으로 움직이지 못하는 걸림벽 또는 방어벽 역할을 수행한다 .The function of the departure prevention portion 130 is to prevent the shaft S from moving out of the shaft transporting portion 100 when the shaft S is transported by the shaft transporting portion 100 so as not to deviate from the transporting target locus (the extending direction or the straightening direction of the shaft transporting portion) S) is caught and acts as a catching wall or barrier that can no longer move sideways.

처음부터 끝까지 안정적인 역할을 수행하기 위해서, 이탈방지부(130)는 샤프트 이송부(100)가 배치된 길이에 대응되는 길이를 가지며 샤프트 이송부(100)의 일단부에서 타단부 방향으로 연속적으로 배치되는 것이 바람직하다. In order to perform a stable function from the beginning to the end, the departure prevention part 130 has a length corresponding to the length in which the shaft transfer part 100 is disposed, and is continuously arranged from one end to the other end of the shaft transfer part 100 desirable.

복수개의 이송봉(110)이 동일한 방향으로 회전을 해야 샤프트(S)가 원활하게 전방 방향으로 이송하고, 특히 나선홈(111)이 동시에 같은 위상을 보이면서 돌아가야 샤프트(S)가 이송 목표 방향(전방 방향)에 대해서 직교되는 방향(좌우 방향)을 따라서 배치된다.The shaft S must be smoothly moved in the forward direction until the plurality of the transfer rods 110 rotate in the same direction and the shaft S must be rotated while showing the same phase at the same time, (Left-right direction) orthogonal to the longitudinal direction (forward direction).

이때, 복수개의 이송봉(110)이 동일한 방향(예, 전방에서 이송봉을 바라봤을 때 시계방향)을 향하는 경우, 샤프트(S)는 전방으로 향하면서도 약간씩 이송봉(110)의 회전방향인 시계방향(전방에서 이송봉을 바라봤을때 오른쪽 방향)으로 이동한다.At this time, when the plurality of conveying rods 110 are directed in the same direction (for example, clockwise when the conveying rods are viewed from the front), the shaft S is slightly moved toward the front in the rotational direction of the conveying rods 110 Move clockwise (to the right when looking at the feed rod from the front).

이탈방지부(130)가 없으면, 샤프트(S)가 전방으로 이동하면서 조금씩 옆으로 움직여서 종국적으로 샤프트 이송부(100)에서 이탈되어 떨어질 것이다.Without the departure prevention portion 130, the shaft S will slightly move sideways as it moves forward, eventually falling off the shaft transfer portion 100 and fall.

그러나, 본 발명에서는 이탈 방지부(130)를 둠으로써 샤프트(S)가 더 이상 옆으로 움직이는 것을 방지한다. 결국 샤프트(S)는 끝단부가 이탈방지부(130) 내벽에 접촉한채 더 이상 옆으로 움직이지 못하고 전방으로만 이동한다. However, in the present invention, by providing the departure prevention portion 130, the shaft S is prevented from moving further to the side. As a result, the end of the shaft S comes into contact with the inner wall of the departure-avoiding portion 130 and moves only forward.

구동부(120) 위쪽 또는 샤프트 이송부(100) 후단부(일단부)에는 이송 대상이 될 샤프트(S)가 임시적으로 보관되는 보관부(150)가 마련된다. 보관부(150)는 구획된 챔버 형태로 될 수 있으며, 전면에는 샤프트(S)가 일정 간격으로 하나씩 배출될 수 있는 배출구(151)가 마련된다. A storage unit 150 is provided above the driving unit 120 or at the rear end (one end) of the shaft transfer unit 100 to temporarily store the shaft S to be transferred. The storage unit 150 may be a partitioned chamber, and a discharge port 151 may be provided on the front surface of the storage unit 150 so that the shafts S can be discharged one by one at regular intervals.

보관부(150) 내에는 샤프트(S)를 밀어서 배출구에서 샤프트(S)가 하나씩 샤프트 이송부(100)로 이동할 수 있도록 하는 위치 이동 장치(미도시)가 마련되며, 이는 푸시부재 등으로 마련될 수 있다The storage unit 150 is provided with a position moving device (not shown) for pushing the shaft S and allowing the shaft S to move from the outlet to the shaft transfer unit 100 one by one, have

또는, 보관부(150)의 바닥면이 샤프트 이송부(100)를 향하는 햐향 경사면으로 되고, 배출구(151)를 주기적으로 개폐하는 장치(예, 도어) 및 이를 구동시키는 액츄에이터(미도시)가 있을 수도 있다. Alternatively, there may be a device (for example, a door) for periodically opening and closing the discharge port 151 and an actuator (not shown) for driving the discharge port 151 so that the bottom surface of the storage part 150 is inclined downward toward the shaft transfer part 100 have.

샤프트 이송부(100) 옆이나 아래 또는 위에는 샤프트 상태 감지부(160)가 마련되어 샤프트(S)의 이송속도나 샤프트(S)의 배치방향이나, 샤프트(S)의 이송상태, 또는 이송되는 샤프트(S)의 수량을 파악할 수 있다.A shaft state sensing unit 160 is provided beside, on or under the shaft conveyance unit 100 to sense a conveyance speed of the shaft S or an arrangement direction of the shaft S or a conveyance state of the shaft S, ) Can be grasped.

샤프트 상태 감지부(160)는 비접촉 센서로 마련되는 것이 바람직하며, 예를 들어서 적외선 센서로 마련되거나 영상 촬영 장치로 마련되어 샤프트를 감지하는 것이 바람직하다.The shaft state sensing unit 160 is preferably provided as a non-contact sensor. For example, it is preferable that the shaft state sensing unit 160 is provided with an infrared sensor or is provided as a photographing apparatus to sense the shaft.

샤프트 상태 감지부(160)는 샤프트 이송부(100) 근처에 복수개로 마련되어 상호 이격되게 배치될 수 있으며, 샤프트 상태 감지부(160)는 구동부(120)와 함께 후술할 제어부(도2,3참조, 170)와 연결되는 것이 바람직하다. The shaft state sensing unit 160 may be provided in the vicinity of the shaft transfer unit 100 and may be spaced apart from each other. The shaft state sensing unit 160 may include a driving unit 120 and a control unit 170).

샤프트 이송부(100) 옆이나 아래 또는 위에는 샤프트 상태 감지부(160)와 별도로 샤프트 이송부 상태 감지부(180)가 마련된다. 샤프트 이송부 상태 감지부(180)도 적외선 센서나 영상 장치와 같이 비접촉 센서로 마련되는 것이 바람직하다. A shaft conveying unit status sensing unit 180 is provided beside the shaft conveying unit 100 in addition to the shaft status sensing unit 160. It is preferable that the shaft conveying unit state sensing unit 180 is also provided as a non-contact sensor such as an infrared sensor or a video device.

샤프트 이송부 상태 감지부(180)에서는 각각의 이송봉(110) 외주면에 형성되는 나선형 홈(111)의 위상이나 위치를 감지할 수 있다.The shaft conveying unit state sensing unit 180 can sense the phase and the position of the spiral groove 111 formed on the outer circumferential surface of each of the transfer rods 110.

즉, 샤프트(S)가 그 이송 목표 방향(전방 방향)에 대해서 직교되게 좌우로 배치되어 로봇암(200)이 용이하게 파지하거나 후속 공정으로 원활하게 이송되도록 하는 것이 중요한데, 이러한 좌우방향 정렬이 제대로 이루어지기 위해서는 하나의 샤프트(S)가 지지되는 나선형 홈(111)의 위상과 위치가 동일하여야 한다.In other words, it is important that the shaft S is arranged laterally orthogonal to the target movement direction (forward direction) so that the robot arm 200 can be easily grasped or smoothly transferred to a subsequent process. The phase and the position of the helical groove 111 to which one shaft S is supported must be the same.

샤프트 이송부 상태 감지부(180)가 카메라와 같은 영상 센서인 경우, 샤프트(S)의 이송 상태나 나선형 홈(111)들의 위상 상태 또는 위치를 촬영하여 제어부(170)에 송신하여 제어부(170)에서 복수의 나선형 홈(111)의 상태가 동일한지 여부를 판단하고, 그렇지 않은 경우, 샤프트 이송부(100)의 동작을 제어해서 복수의 나선형 홈(111)의 상태를 동일하게 할 수 있다.When the state of the shaft conveying part state sensing unit 180 is an image sensor such as a camera, the control unit 170 photographs the conveying state of the shaft S or the phase state or position of the spiral grooves 111 to the control unit 170, It is possible to judge whether or not the states of the plurality of spiral grooves 111 are the same. Otherwise, the states of the plurality of spiral grooves 111 can be made identical by controlling the operation of the shaft transferring section 100.

또한, 샤프트 이송 상태 감지부(180)가 적외선 센서와 같은 비접촉 센서인 경우에 나선형 홈(111) 방향으로 적외선을 조사하여, 홈이 있는 부분과 홈이 없는 부분을 구분하여 나선형 홈(111)의 상태가 서로 동일한지 여부를 제어부(170)에 알려주고, 제어부(170)에서 복수의 나선형 홈(111)의 상태가 동일한지 여부를 판단하고, 그렇지 않은 경우, 샤프트 이송부(100)의 동작을 제어해서 복수의 나선형 홈(110)의 상태를 동일하게 할 수 있다.In addition, when the shaft conveyance state sensing unit 180 is a non-contact sensor such as an infrared sensor, the infrared ray is radiated in the direction of the helical groove 111 to separate the portion having the groove and the portion having no groove, The control unit 170 notifies the control unit 170 whether the states of the spiral grooves 111 are identical to each other and determines whether or not the states of the plurality of spiral grooves 111 are the same in the control unit 170. Otherwise, The states of the plurality of helical grooves 110 can be the same.

또한, 본 발명에서는 도3에서 도시한 바와 같이, 구동부(120)의 상태를 감지하는 구동부 상태 감지부(190)를 두어서 각각의 이송봉(110)의 회전속도를 감지하여 모든 이송봉(110)의 회전속도가 동일하게 제어하면서 나선형 홈(111)의 위상 및 상태가 모두 동일해지도록 제어할 수 있다. In the present invention, as shown in FIG. 3, a driving unit state sensing unit 190 for sensing the state of the driving unit 120 is installed to sense the rotation speed of each of the transportation rods 110, Can be controlled so that the phase and the state of the helical groove 111 become equal to each other.

샤프트 이송부(100)의 전단부(타단부)의 위쪽에는 샤프트 이송부(100)에 의하여 최종적으로 이송된 샤프트(S)를 파지하여 다른 곳으로 이동시키는 로봇암(200)이 마련된다.A robot arm 200 is provided above the front end (the other end) of the shaft transferring part 100 to grip the shaft S finally transferred by the shaft transferring part 100 and move the shaft S to another position.

샤프트 이송부(100)를 구성하는 나선형 홈(111)의 간격은 동일하게 형성되기 때문에, 샤프트 이송부(100)의 회전 속도가 지속적으로 동일하게 유지되는 경우, 순차적으로 이송되는 샤프트(S)가 샤프트 이송부(100)의 전단부(타단부)에 도착하는 시간 인터벌은 동일하고, 샤프트(S)가 하나씩 도착하기 때문에 로봇암(120)이 샤프트(S)를 파지한 이후에 다른 곳에 내려놓고 다시 파지할 위치로 돌아와서 그 다음 샤프트(S)를 파지하기 위한 제어동작이 예측가능하고 규칙적으로 이루어질 수 있다. Since the spacing of the helical grooves 111 constituting the shaft transferring unit 100 is the same, when the rotational speed of the shaft transferring unit 100 is maintained to be constant, the sequentially transferred shaft S, The time interval for arriving at the front end (the other end) of the robot arm 120 is the same, and since the robot arm 120 grips the shaft S after the shaft S arrives one by one, The control operation for returning to the position and gripping the next shaft S can be predictably and regularly performed.

도4에서 도시한 바와 같이, 보관부(도1참조, 150)에서 배출된 샤프트(S)가 샤프트 이송부(100)에 차례차례 시간 간격을 두고 위치하면, 샤프트 이송부(100)를 구성하는 복수의 이송봉(110)은 모두 한 방향으로 회전한다. As shown in FIG. 4, when the shaft S discharged from the storage part (see FIG. 1) 150 is positioned on the shaft transfer part 100 at successive time intervals, a plurality of The transfer rods 110 are all rotated in one direction.

도4에서는 전방에서 봤을때 시계방향(또는 오른 방향)으로 회전한다.In FIG. 4, it rotates clockwise (or rightward) when viewed from the front.

모든 이송봉(110)이 동일한 방향으로, 동일한 속도로 회전하면서, 모든 이송봉(110)의 나선형 홈(111)의 위상이 동일하게 되면, 나선형 홈(111)에 얹혀진 샤프트(S)는 전방 방향으로 이동하며, 각각의 샤프트(S)는 일정 간격 이격되게 배열된다.When all the feed rods 110 rotate in the same direction and at the same speed and the phases of the spiral grooves 111 of all the feed rods 110 become the same, the shaft S placed on the spiral groove 111 moves in the forward direction And each of the shafts S is arranged to be spaced apart from each other by a predetermined distance.

이 상태에서 샤프트(S)는 샤프트 이송부(100)의 회전력에 의하여 회전 방향(도4에서는 전방에서 봤을때 시계방향(또는 오른 방향))으로 조금씩 움직이려고 한다.In this state, the shaft S tries to move slightly in the rotating direction (clockwise (or rightward) as viewed from the front in FIG. 4) by the rotational force of the shaft transferring portion 100.

다만, 그 방향으로 움직이는 샤프트(S)의 단부가 벽이나 패널처럼 마련된 이탈방지부(130) 내면에 닿게 되고, 더 이상 회전 방향으로 움직이는 것이 저지된다.However, the end of the shaft S moving in that direction comes into contact with the inner surface of the separation preventing portion 130, which is provided like a wall or a panel, and is prevented from further moving in the rotating direction.

그래서, 샤프트(S)의 끝 부분의 위치가 정렬될 수 있다. Thus, the position of the end portion of the shaft S can be aligned.

이후, 샤프트 이송부(100)의 지속적인 이송력에 의하여 전방 방향으로 이동하고, 종국적으로 샤프트 이송부(100)의 전단부(타단부)에 이르렀을 때 로봇암(200)이 이를 파지한다. Then, the robot arm 200 moves in the forward direction by the continuous feed force of the shaft feeder 100 and eventually reaches the front end (the other end) of the shaft feeder 100.

한편, 샤프트(S)가 샤프트 이송부(100)의 전단부(타단부)에 이르렀을 때 모든 샤프트(S)의 단부는 이탈 방지부(130)에 닿있기 때문에 그 위치가 일정하게 정렬될 수 있다는 장점이 있다. On the other hand, when the shaft S reaches the front end (the other end) of the shaft transferring portion 100, since the end portions of all the shafts S contact the departure preventing portion 130, There are advantages.

이상과 같이 본 발명을 도면에 도시한 실시예를 참고하여 설명하였으나, 이는 발명을 설명하기 위한 것일 뿐이며, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 발명의 상세한 설명으로부터 다양한 변형 또는 균등한 실시예가 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be appreciated that one embodiment is possible.

따라서 본 발명의 진정한 권리범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 결정되어야 한다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the claims.

1: 샤프트 이송 장치 100: 샤프트 이송부
110: 이송봉 111: 나선형 홈
120: 구동부 130: 이탈방지부
140: 회동 지지부 150: 보관부
160: 샤프트 상태 감지부 180: 샤프트 이송부 상태 감지부1: Shaft feed device 100: Shaft feed device
110: Feed rod 111: Spiral groove
120: driving part 130:
140: rotation support part 150: storage part
160: Shaft state detection unit 180: Shaft feed state detection unit

Claims (6)

나선형 홈이 형성되며 회전운동을 하는 샤프트 이송부와;
샤프트 이송부와 연결되며 샤프트 이송부에 회전 동력을 제공하는 구동부와,
샤프트 이송부에 인접하며 마련되며, 샤프트 이송부에 의하여 이송되는 샤프트가 이송되는 루트에서 이탈되는 것을 방지하도록 이송 되는 샤프트와 접촉가능하게 마련되는 이탈 방지부를 포함하며,
샤프트 이송부는 샤프트의 이송 방향을 따라서 소정길이만큼 연장되며 상호 이격되고 평행하게 배치되는 복수의 이송봉으로 구성되되,
각각의 이송봉의 표면에는 나선형 홈이 형성되며, 나선형 홈은 이송봉의 일단부에서 타단부를 향하여 연속적으로 형성되고,
상기 샤프트 이송부에 인접하게 배치되며, 상기 샤프트 이송부를 구성하는 이송봉의 나선홈의 위치 상태를 감지하는 샤프트 이송부 상태 감지부와,
상기 샤프트 이송부 상태 감지부 및 구동부와 연결되어, 상기 샤프트 이송부 상태 감지부에 의하여 복수의 이송봉에 각각 형성된 나선홈의 정렬 상태가 동일하지 않은 경우, 구동부의 동작을 제어하여 모든 나선홈의 정렬 상태를 동일하게 조절하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 샤프트 이송 장치. A shaft transferring part having a spiral groove formed therein and rotating;
A driving unit connected to the shaft conveying unit and providing rotational power to the shaft conveying unit,
And a release preventing portion provided adjacent to the shaft transferring portion and provided so as to be capable of coming into contact with the shaft to be transferred to prevent the shaft transferred by the shaft transferring portion from being detached from the route to be transferred,
The shaft transfer portion is composed of a plurality of transfer rods extending a predetermined length along the transfer direction of the shaft and spaced apart from each other and arranged in parallel,
A spiral groove is formed on the surface of each of the transfer rods, and the spiral groove is continuously formed from one end to the other end of the transfer rod,
A shaft conveying part state sensing part disposed adjacent to the shaft conveying part and sensing a positional state of a spiral groove of the conveying rod constituting the shaft conveying part,
Wherein when the alignment states of the spiral grooves formed on the plurality of transfer rods by the shaft transfer unit status sensing unit are not the same, the operation of the driving unit is controlled so that the alignment state of all the spiral grooves And a control unit for controlling the rotation of the shaft. 삭제delete 제1항에 있어서,
이탈 방지부는 샤프트 이송부의 일측에, 샤프트 이송부와 이격되게 마련되는 패널 또는 배리어 형태로 마련되며,
이탈방지부는 샤프트 이송부가 배치된 길이에 대응되는 길이를 가지며 샤프트 이송부의 일단부에서 타단부 방향으로 연속적으로 배치되는 것을 특징으로 하는 샤프트 이송 장치. The method according to claim 1,
The separation preventing portion is provided on one side of the shaft conveying portion in the form of a panel or barrier provided to be spaced apart from the shaft conveying portion,
Wherein the separation preventing portion has a length corresponding to the length in which the shaft conveying portion is disposed and is continuously disposed from one end of the shaft conveying portion to the other end thereof. 제1항에 있어서,
상기 샤프트 이송부에 인접하게 마련되어 샤프트 이송부에 의하여 이송하는 샤프트의 위치를 감지하는 샤프트 감지 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 샤프트 이송장치. The method according to claim 1,
Further comprising: a shaft detection sensor provided adjacent to the shaft transfer unit for sensing a position of a shaft to be transferred by the shaft transfer unit. 제4항에 있어서,
상기 샤프트 감지 센서는 비접촉 센서로 구성되되, 상기 샤프트 이송부를 따라 움직이는 샤프트 방향으로 적외선을 조사하여 그 위치 상태를 감지하는 센서인 것을 특징으로 하는 샤프트 이송장치.

5. The method of claim 4,
Wherein the shaft detection sensor is a non-contact sensor, and is a sensor for detecting the positional state of the shaft by irradiating infrared rays in a shaft direction moving along the shaft transfer part.

삭제delete
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