KR101795616B1 - 무인 이동체 - Google Patents

Abstract

본 발명은 무인 이동체에 관한 것으로, 본 발명에 따른 장치는 본체를 이동시키는 구동부, 본체의 회전축을 따라 회전 가능하게 설치되고, 장애물을 감지하는 센서부, 그리고 본체의 이동 시 발생되는 바람을 이용하여 센서부를 본체의 이동 방향에 대응되는 위치로 회전시키는 회전 조정부를 포함한다. 본 발명에 의하면, 무인 이동체의 이동 시 발생되는 바람을 이용하여 무인 이동체의 이동 방향으로 센서부를 회전시킴으로써 이동 방향의 전방에 위치하는 장애물을 용이하게 감지하면서 탐지 범위까지 조절할 수 있다.

Description

무인 이동체{Unmanned Moving Object}

본 발명은 무인 이동체에 관한 것으로, 보다 자세하게는 장애물을 감지하며 스스로 이동할 수 있는 무인 이동체에 관한 것이다.

일반적으로 무인 자동차, 무인 비행기, 무인 헬기 또는 이동 로봇 등과 같이 자율적으로 이동하는 무인 이동체는 현재의 위치에서 목적지까지의 경로를 인식하여 스스로 이동하고, 이동하는 과정에서 주어진 임무를 수행하도록 구성된다. 무인 이동체는 사람이 직접 탑승하는 유인 이동체의 많은 기능을 대체하고자 빠르게 그 시장이 확대되고 있으며, 이 중에서도 무인 비행기는 접근이 어려운 재난 및 재해 지역의 공중 영상을 획득하거나 적군의 통신을 마비시키는 전자 전용 등 군사적인 용도로 다양하게 연구 및 개발되고 있다. 최근에 무인 비행기는 방송 및 공연, 농약 살포 또는 화재 진압 등의 민간 부분에서도 그 사용 범위가 확대되고 있는 추세이다.

이와 같이, 무인 비행기를 포함하는 무인 이동체는 다양한 분야에서 많이 활용되고 있지만, 안정성 확보 면에서는 아직 많이 부족한 실정이며, 특히 장애물과의 충돌을 방지하는 시스템이 완벽하지 않기 때문에 많은 충돌 위험이 내재되어 있다.

종래에는 장애물과의 충돌을 방지하기 위하여 카메라 또는 레이더 등과 같은 장애물 감지 센서를 무인 이동체에 고정 설치하는 방식을 사용하는데, 특히 벨로다인사의 레이더를 설치한 경우, 전동 모터에 의해 벨로다인사의 레이더를 인위적으로 회전시킴으로써 탐지 범위를 확장시켰다.

하지만, 장애물 감지 센서의 탐지 범위를 확장시키기 위하여 전동 모터를 구동시킬 경우, 무인 이동체의 전력 소모량이 크게 증가될 뿐 아니라 소음이 크게 발생하고 무인 이동체의 무게가 증가되는 문제점이 있었다.

한국공개특허공보 제2000-0015286호 (공개일 2000. 03. 15.)

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 무인 이동체의 이동 시 발생되는 바람을 이용하여 무인 이동체의 이동 방향으로 센서부를 회전시킴으로써 이동 방향의 전방에 위치하는 장애물을 용이하게 감지하면서 탐지 범위까지 조절할 수 있는 무인 이동체를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명은 명시적으로 언급된 목적 이외에도, 후술하는 본 발명의 구성으로부터 달성될 수 있는 다른 목적도 포함한다.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체는 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체의 회전축을 따라 회전 가능하게 설치되고, 장애물을 감지하는 센서부, 그리고 상기 본체의 이동 시 발생되는 바람을 이용하여 상기 센서부를 상기 본체의 이동 방향에 대응되는 위치로 회전시키는 회전 조정부를 포함한다.

상기 회전 조정부는 상기 본체의 회전축에 설치되어 상기 바람의 힘에 의해 회전되는 에어 포일을 포함하고, 상기 센서부는 상기 에어 포일의 회전에 따라 상기 본체의 회전축과 함께 회전될 수 있다.

상기 센서부는 상기 본체의 이동 방향의 전방에 위치하는 상기 장애물을 감지할 수 있다.

상기 센서부는 초음파 센서, 레이저 센서 또는 적외선 센서를 포함할 수 있다.

상기 본체의 회전축에 설치되어 상기 회전축의 회전 방향을 감지하는 회전각 감지 센서를 더 포함할 수 있다.

상기 회전 조정부는 상기 본체의 회전축에 설치되고, 둘레를 따라 복수의 압력관이 설치되는 프로브, 그리고 상기 본체의 내부 공간에 수용되어 상기 내부 공간을 복수 개로 구획하는 날개판을 포함할 수 있다.

상기 복수의 압력관은 상기 본체의 이동 시 유입되는 바람을 상기 복수 개의 내부 공간에 각각 공급하고, 상기 날개판은 상기 복수 개의 내부 공간에 각각 공급되는 바람에 의해 발생되는 압력 차에 따라 회전되고, 상기 센서부는 상기 날개판의 회전에 따라 상기 본체의 회전축과 함께 회전될 수 있다.

상기 센서부는 상기 본체의 이동 방향의 전방에 위치하는 상기 장애물을 감지할 수 있다.

상기 센서부는 초음파 센서, 레이저 센서 또는 적외선 센서를 포함할 수 있다.

상기 본체의 회전축에 설치되어 상기 회전축의 회전 방향을 감지하는 회전각 감지 센서를 더 포함할 수 있다.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체는 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체의 회전축을 따라 회전 가능하게 설치되고, 장애물을 감지하는 센서부, 그리고 상기 본체의 이동 시 발생되는 바람을 이용하여 상기 센서부를 회전시키는 회전 조정부를 포함한다.

상기 회전 조정부는 상기 본체의 회전축에 설치되어 상기 바람의 힘에 의해 회전되는 날개를 포함하고, 상기 센서부는 상기 날개의 회전에 따라 상기 본체의 회전축과 함께 회전될 수 있다.

상기 본체의 회전축에 설치되어 상기 회전축의 회전 방향을 감지하는 회전각 감지 센서를 더 포함할 수 있다.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체에 따르면, 무인 이동체의 이동 방향으로 바람이 발생되기 때문에 바람의 힘을 이용하여 센서부가 무인 이동체의 이동 방향으로 자동 정렬되도록 하여 이동 방향의 전방에 위치하는 장애물을 용이하게 감지할 수 있는 장점이 있다.

그리고 에어 포일의 모양에 따라 바람의 힘으로 플루팅(flutting)하게 함으로써 장애물 탐지 범위를 조절할 수 있는 장점이 있다.

이에 따라, 종래와 같이 장애물 탐지 범위의 확장에 따른 추가적인 전력의 소모 및 소음을 줄이고 모터의 설치에 따라 무인 이동체의 무게가 증가하는 문제점을 방지할 수 있다.

그리고 무인 이동체는 이동 중 장애물과의 충돌로 인하여 발생할 수 있는 파손을 미연에 방지하고 충돌로 인하여 이차적으로 발생될 수 있는 화재, 지상의 인명 또는 재물 손상 등을 사전에 방지하는 안정성을 확보할 수 있다.

한편, 본 발명의 효과는 상술된 것에 국한되지 않고 후술하는 본 발명의 구성으로부터 도출될 수 있는 다른 효과도 본 발명의 효과에 포함된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체의 구성도이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서부가 회전되는 과정을 설명하기 위한 예시도들이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 이동체의 구성도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서부가 회전되는 과정을 설명하기 위한 예시도들이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 이동체의 구성도이다.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이동체의 사시도를 나타낸다.

도 1에 도시한 바와 같이, 무인 이동체(1)는 구동부(100), 센서부(200), 제어부(300) 및 회전 조정부(400)를 포함하여 구성된다.

무인 이동체(1)는 사람이 탑승하지 않은 상태에서 자율적으로 이동하는 이동 유닛으로, 이동하는 과정 또는 이동이 완료되는 경우 주어진 임무를 수행하도록 구성될 수 있다. 무인 이동체(1)는 사용자의 리모콘 조작이나 사용자 단말(미도시) 등과 통신하여 다양한 패턴 또는 주어진 명령에 따라 이동 가능하도록 구성될 수 있다.

구동부(100)는 무인 이동체(1)의 본체(M)를 구동시키는 모터(motor)로 이루어질 수 있다. 예컨대, 무인 이동체(1)가 무인 비행기 또는 무인 헬기 등으로 이루어진 경우 구동부(100)는 회전 날개나 프로펠러 등을 구동시켜 무인 이동체(1)를 비행시키거나 수직 이착륙시킬 수 있고, 무인 이동체(1)가 무인 자동차나 이동 로봇 등으로 이루어진 경우 구동부(100)는 무인 자동차나 이동 로봇에 설치된 바퀴 등을 구동시켜 무인 자동차나 이동 로봇을 원하는 장소로 이동시킬 수 있다. 이와 같은 구동부(100)는 일반적인 무인 이동체(1)에서도 동일하게 적용되고 있는 바, 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.

센서부(200)는 본체(M)의 회전축(P)을 따라 회전 가능하게 설치되고, 장애물을 감지할 수 있다.

보다 자세하게는, 센서부(200)는 본체(M)의 일측에 설치되고 초음파 센서, 레이저 센서 또는 적외선 센서 등으로 이루어져 외부로 초음파, 레이저 또는 적외선을 발생시키고 장애물에 의해 반사되는 반사파의 수신 여부를 제어부(300)로 전송함으로써 제어부(300)에서 장애물의 유무 및 장애물과의 거리를 측정할 수 있게 한다.

이에 따라, 제어부(300)는 장애물의 유무 및 장애물과의 거리를 이용하여 무인 이동체(1)의 이동 방향을 전환시키거나 정지시킬 수 있다.

회전 조정부(400)는 본체(M)의 이동 시 발생되는 바람을 이용하여 센서부(200)를 본체(M)의 이동 방향에 대응되는 위치로 회전시킬 수 있다.

보다 자세하게는, 회전 조정부(400)는 본체(M)의 회전축(P)에 설치되어 바람의 힘에 의해 회전되는 에어 포일(420)을 포함할 수 있다. 무인 이동체(1)는 이동 방향에 존재하는 장애물을 탐지하는 것이 중요하기 때문에 무인 이동체(1)의 이동 방향에 맞게 센서부(200)가 자동으로 정렬되도록 할 수 한다. 이에 따라, 무인 이동체(1)가 이동하면 무인 이동체(1)의 이동 방향으로 바람에 발생되기 때문에 바람의 방향에 따라 회전되는 에어 포일(420)을 이용하여 센서부(200)를 함께 회전시킬 수 있어 센서부(200)는 무인 이동체(1)의 이동 방향으로 자동 정렬될 수 있다.

한편, 무인 이동체(1)는 본체(M)의 회전축(P)에 설치되어 회전축(P)의 회전 방향을 감지하는 회전각 감지 센서(500)를 더 포함할 수 있다.

즉 제어부(300)는 회전각 감지 센서(500)를 이용하여 에어 포일(420)이 회전되는 정도를 파악하여 센서부(200)의 방향 즉 소정의 위치를 기준으로 한 회전 각도를 측정함으로써 장애물의 위치를 계산할 수 있게 된다.

이와 같이, 무인 이동체(1)는 바람의 힘을 이용하여 센서부(200)를 자동으로 회전시킬 수 있기 때문에 센서부(200)를 회전시키기 위한 별도의 구동 수단이 필요 없게 되며, 구동 수단이 필요 없기 때문에 추가적인 전력 소모 및 무게 증가가 발생되지 않게 된다.

도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서부가 회전되는 과정을 설명하기 위한 예시도들이다.

도 2a를 참조하면, 무인 이동체(1)가 A1 방향으로 이동할 경우 바람이 W1 방향으로 불기 때문에 에어 포일(420)은 W1 방향으로 회전되고, 에어 포일(420)의 회전에 의해 센서부(200)도 함께 회전되어 무인 이동체(1)가 이동하는 방향인 A1 방향으로 센서부(200)가 자동 정렬될 수 있다. 그리고 도 2b와 같이, 무인 이동체(1)가 A2 방향으로 이동할 경우 바람이 W2 방향으로 불기 때문에 에어 포일(420)은 W2 방향으로 회전되고, 에어 포일(420)의 회전에 의해 센서부(200)도 함께 회전되어 무인 이동체(1)가 이동하는 방향인 A2 방향으로 센서부(200)가 자동 정렬될 수 있다.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 이동체의 구성도를 나타낸다.

도 3에 도시한 바와 같이, 무인 이동체(1)는 구동부(100), 센서부(200), 제어부(300) 및 회전 조정부(400’)를 포함하여 구성된다.

도 1, 도 2a 및 도 2b와 동일한 구성요소에 대해서는 도 1, 도 2a 및 도 2b에서 인용한 부호를 부여하여 설명하며, 이전에 설명한 내용과 동일한 내용은 자세한 설명을 생략하기로 한다.

구동부(100)는 무인 이동체(1)의 본체(M)를 구동시키는 모터(motor)로 이루어질 수 있다. 예컨대, 무인 이동체(1)가 무인 비행기 또는 무인 헬기 등으로 이루어진 경우 구동부(100)는 회전 날개나 프로펠러 등을 구동시켜 무인 이동체(1)를 비행시키거나 수직 이착륙시킬 수 있고, 무인 이동체(1)가 무인 자동차나 이동 로봇 등으로 이루어진 경우 구동부(100)는 무인 자동차나 이동 로봇에 설치된 바퀴 등을 구동시켜 무인 자동차나 이동 로봇을 원하는 장소로 이동시킬 수 있다. 이와 같은 구동부(100)는 일반적인 무인 이동체(1)에서도 동일하게 적용되고 있는 바, 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.

센서부(200)는 본체(M)의 회전축(P)을 따라 회전 가능하게 설치되고, 장애물을 감지할 수 있다.

보다 자세하게는, 센서부(200)는 본체(M)의 일측에 설치되고 초음파 센서, 레이저 센서 또는 적외선 센서 등으로 이루어져 외부로 초음파, 레이저 또는 적외선을 발생시키고 장애물에 의해 반사되는 반사파의 수신 여부를 제어부(300)로 전송함으로써 제어부(300)에서 장애물의 유무 및 장애물과의 거리를 측정할 수 있게 한다.

이에 따라, 제어부(300)는 장애물의 유무 및 장애물과의 거리를 이용하여 무인 이동체(1)의 이동 방향을 전환시키거나 정지시킬 수 있다.

회전 조정부(400’)는 본체(M)의 이동 시 발생되는 바람을 이용하여 센서부(200)를 본체(M)의 이동 방향에 대응되는 위치로 회전시킬 수 있다.

보다 자세하게는, 회전 조정부(400’)는 본체(M)의 회전축(P)에 설치되고, 둘레를 따라 복수의 압력관(420’)이 설치되는 프로브(410’) 및 본체(M)의 내부 공간(C)에 수용되어 본체(M)의 내부 공간(C)을 복수 개로 구획하는 날개판(430’)을 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 압력관이 두 개이고, 본체의 내부 공간은 2개로 구획되는 것으로 예를 들어 설명하도록 한다.

프로브(410’)는 예컨대 원뿔 형상으로서 둘레를 따라 2개의 슬롯(411’)이 형성되고, 2개의 슬롯(411’)은 2개의 압력관(420’)과 연결될 수 있다. 2개의 압력관(420’)은 본체(M)의 이동 시 2개의 슬롯(411’)을 통해 유입되는 바람을 2개의 내부 공간(C1, C2)으로 각각 공급할 수 있다. 이때, 본체(M)의 내부 공간(C)은 챔버의 공간으로서, 프로브(410’)의 하부에 위치할 수 있다. 그리고 2개의 압력관(420’)은 유입되는 바람을 제1 챔버(C1) 및 제2 챔버(C2)에 각각 공급할 수 있다. 이를 위하여 2개의 압력관(420’)의 일측은 모두 슬롯(411’)을 통해 프로브(410’)의 외부와 연결되고 타측은 제1 챔버(C1) 및 제2 챔버(C2)와 각각 연결될 수 있다.

프로브(410’)의 하부에는 본체(M)의 내부 공간(C)을 관통하는 회전 샤프트(440’) 및 회전 샤프트(440’)에 의해 회전되는 날개판(430’)이 설치될 수 있다. 회전 샤프트(440’)의 중심에는 회전축(P)이 설치될 수 있다.

무인 이동체(1)의 이동 시 발생되는 바람이 2개의 슬롯(411’)을 통해 2개의 압력관(420’)으로 유입되면, 유입된 바람은 2개의 압력관(420’)을 통하여 제1 챔버(C1) 및 제2 챔버(C2)에 각각 공급될 수 있다. 그리고 제1 챔버(C1) 및 제2 챔버(C2)로 각각 공급되는 바람의 압력에 따라 제1 챔버(C1) 및 제2 챔버(C2) 간에 압력 차이가 발생되어 날개판(430’)이 회전하게 된다. 그리고 2개의 슬롯(411’)의 중심이 바람의 방향과 일치되게 하면, 2개의 슬롯(411’)을 통해 유입되는 바람의 압력이 같아지기 때문에 제1 챔버(C1) 및 제2 챔버(C1)의 압력이 같아질 때까지 날개판(430’)은 회전될 수 있다. 그리고 날개판(430’)의 회전 시 본체(M)의 회전축(P)에 설치된 센서부(200)가 날개판(430’)과 함께 회전될 수 있다.

무인 이동체(1)는 본체(M)의 회전축(P)에 설치되어 회전축(P)의 회전 방향을 감지하는 회전각 감지 센서(500)를 더 포함할 수 있다.

즉 제어부(300)는 회전각 감지 센서(500)를 이용하여 날개판(430’)이 회전되는 정도를 파악하여 센서부(200)의 방향을 측정함으로써 장애물의 위치를 계산할 수 있게 된다.

도 4a 및 도 4b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서부가 회전되는 과정을 설명하기 위한 예시도들이다.

도 4a를 참조하면, 무인 이동체(1)가 A3 방향으로 이동할 경우 바람은 W3 방향으로 불어 2개의 슬롯(411’)을 통해 2개의 압력관(420’)으로 유입될 수 있다. 그러면 2개의 압력관(420’)으로 유입되는 바람의 압력 차에 의해 날개판(430’)이 회전되고 이와 함께 센서부(200)도 회전되어 무인 이동체(1)가 이동하는 방향인 A3 방향으로 센서부(200)가 자동 정렬될 수 있다. 그리고 2개의 슬롯(411’) 사이의 중심(C)이 무인 이동체(1)의 이동 방향(A3)과 동일한 방향으로 이동하여 제1 챔버(C1) 및 제2 챔버(C1)의 압력이 같아질 때까지 날개판(430’)을 회전시킬 수 있다.

그리고 도 4b와 같이, 무인 이동체(1)가 A4 방향으로 이동할 경우 바람은 W4 방향으로 불어 2개의 슬롯(411’)을 통해 2개의 압력관(420’)으로 유입될 수 있다. 그러면 2개의 압력관(420’)으로 유입되는 바람의 압력 차에 의해 날개판(430’)이 회전되고 이와 함께 센서부(200)도 회전되어 무인 이동체(1)가 이동하는 방향인 A4 방향으로 센서부(200)가 자동 정렬될 수 있다. 그리고 2개의 슬롯(411’) 사이의 중심(C)이 무인 이동체(1)의 이동 방향(A4)과 동일한 방향으로 이동하여 제1 챔버(C1) 및 제2 챔버(C1)의 압력이 같아질 때까지 날개판(430’)을 회전시킬 수 있다.

도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 이동체의 구성도를 나타낸다.

도 5에 도시한 바와 같이, 무인 이동체(1)는 구동부(100), 센서부(200), 제어부(300) 및 회전 조정부(400’’)를 포함하여 구성된다.

도 1, 도 2a 및 도 2b와 동일한 구성요소에 대해서는 도 1, 도 2a 및 도 2b에서 인용한 부호를 부여하여 설명하며, 이전에 설명한 내용과 동일한 내용은 생략하기로 한다.

회전 조정부(400’’)는 본체(M)의 이동 시 발생되는 바람을 이용하여 센서부(200)를 회전시킬 수 있다.

보다 자세하게는, 회전 조정부(400’’)는 본체(M)의 회전축(P)에 설치되어 바람의 힘에 의해 회전되는 날개(420’’)를 포함할 수 있으며, 센서부(200)는 날개(420’’)의 회전에 따라 본체(M)의 회전축(P)과 함께 회전될 수 있다. 즉 무인 이동체(1)의 이동 시 바람이 발생되면 바람에 의해 날개(420’’)는 회전하게 되고 날개(420’’)의 회전에 의해 센서부(200)는 계속적으로 회전되어 장애물 탐지 범위를 넓힐 수 있게 된다.

그리고 무인 이동체(1)는 본체(M)의 회전축(P)에 설치되어 회전축(P)의 회전 방향을 감지하는 회전각 감지 센서(500)를 더 포함할 수 있다.

즉 제어부(300)는 회전각 감지 센서(500)를 이용하여 날개판(430’)이 회전되는 정도를 파악하여 센서부(200)의 방향 즉 소정의 위치를 기준으로 한 회전 각도를 측정함으로써 장애물의 위치를 계산할 수 있게 된다.

이와 같이, 무인 이동체(1)는 바람의 힘을 이용하여 센서부(200)를 자동으로 회전시킬 수 있기 때문에 센서부(200)를 회전시키기 위한 별도의 구동 수단이 필요 없게 되며, 구동 수단이 필요 없기 때문에 추가적인 전력 소모 및 무게 증가가 발생되지 않게 된다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

1: 무인 이동체
100: 구동부
200: 센서부
300: 제어부
400, 400', 400'': 회전 조정부
500: 회전각 감지 센서

Claims (13)

1. 삭제
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 본체를 이동시키는 구동부,
   상기 본체의 회전축을 따라 회전 가능하게 설치되고, 장애물을 감지하는 센서부, 그리고
   상기 본체의 이동 시 발생되는 바람을 이용하여 상기 센서부를 상기 본체의 이동 방향에 대응되는 위치로 회전시키는 회전 조정부를 포함하고,
   상기 회전 조정부는,
   상기 본체의 회전축에 설치되고, 둘레를 따라 복수의 압력관이 설치되는 프로브, 그리고
   상기 본체의 내부 공간에 수용되어 상기 내부 공간을 복수 개로 구획하는 날개판을 포함하는 무인 이동체.
7. 제 6 항에서,
   상기 복수의 압력관은,
   상기 본체의 이동 시 유입되는 바람을 상기 복수 개의 내부 공간에 각각 공급하고,
   상기 날개판은,
   상기 복수 개의 내부 공간에 각각 공급되는 바람에 의해 발생되는 압력 차에 따라 회전되고,
   상기 센서부는,
   상기 날개판의 회전에 따라 상기 본체의 회전축과 함께 회전되는 무인 이동체.
8. 제 7 항에서,
   상기 센서부는,
   상기 본체의 이동 방향의 전방에 위치하는 상기 장애물을 감지하는 무인 이동체.
9. 제 8 항에서,
   상기 센서부는,
   초음파 센서, 레이저 센서 또는 적외선 센서를 포함하는 무인 이동체.
10. 제 7 항에서,
    상기 본체의 회전축에 설치되어 상기 회전축의 회전 방향을 감지하는 회전각 감지 센서를 더 포함하는 무인 이동체.
11. 삭제
12. 삭제
13. 삭제

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