KR101792945B1 - Remote Radiation Surveillance Method and System using an Unmanned Aerial Vehicles with Laser Range Sensor - Google Patents

Remote Radiation Surveillance Method and System using an Unmanned Aerial Vehicles with Laser Range Sensor Download PDF

Info

Publication number
KR101792945B1
KR101792945B1 KR1020160066329A KR20160066329A KR101792945B1 KR 101792945 B1 KR101792945 B1 KR 101792945B1 KR 1020160066329 A KR1020160066329 A KR 1020160066329A KR 20160066329 A KR20160066329 A KR 20160066329A KR 101792945 B1 KR101792945 B1 KR 101792945B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
radiation
dose rate
altitude
radiation dose
contour map
Prior art date
Application number
KR1020160066329A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이승우
송병훈
Original Assignee
전자부품연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 전자부품연구원 filed Critical 전자부품연구원
Priority to KR1020160066329A priority Critical patent/KR101792945B1/en
Priority to PCT/KR2016/005706 priority patent/WO2017209316A1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101792945B1 publication Critical patent/KR101792945B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01T—MEASUREMENT OF NUCLEAR OR X-RADIATION
    • G01T1/00—Measuring X-radiation, gamma radiation, corpuscular radiation, or cosmic radiation
    • G01T1/16—Measuring radiation intensity
    • G01T1/169—Exploration, location of contaminated surface areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C5/00—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01T—MEASUREMENT OF NUCLEAR OR X-RADIATION
    • G01T1/00—Measuring X-radiation, gamma radiation, corpuscular radiation, or cosmic radiation
    • G01T1/16—Measuring radiation intensity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01T—MEASUREMENT OF NUCLEAR OR X-RADIATION
    • G01T1/00—Measuring X-radiation, gamma radiation, corpuscular radiation, or cosmic radiation
    • G01T1/16—Measuring radiation intensity
    • G01T1/20—Measuring radiation intensity with scintillation detectors
    • B64C2201/12—
    • B64C2201/146—
    • B64D2700/62184—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B64U2101/31—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for surveillance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Abstract

Provided are a method and a system for remote radiation dosage rate surveillance using a laser altimeter based unmanned aerial vehicle. In a method for remote radiation surveillance in accordance with an embodiment of the present invention, an unmanned vehicle generates a contour line map while flying in a radiation surveillance area, and measures a radiation dosage rate of the radiation surveillance area while changing an altitude based on the contour line map during flying. As the unmanned vehicle measures the radiation dosage rate while changing the flying altitude to have a constant distance from the ground/a natural feature based on the contour line map of the radiation surveillance area such that a precise radiation dosage rate data based on an actual measurement is able to be obtained.

Description

레이저 고도계 기반의 무인 비행체를 이용한 원격 방사선량률 탐사 방법 및 시스템{Remote Radiation Surveillance Method and System using an Unmanned Aerial Vehicles with Laser Range Sensor}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a method and system for detecting a remote radiation dose rate using a laser altimeter-based unmanned aerial vehicle

본 발명은 방사선량률 탐사 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인 비행체를 이용하여 원격에서 방사선량률을 탐사하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a radiation dose rate exploration technique, and more particularly, to a method and system for exploring a radiation dose rate remotely using an unmanned aerial vehicle.

유인 차량/비행체에 방사능 계측 장치를 탑재하여 방사선량률을 탐지하는 경우, 인체에 방사능 피폭과 같은 심각한 문제가 발생될 수 있다.When the radiation dose rate is detected by installing a radioactivity measuring device on a manned vehicle / air vehicle, a serious problem such as radiation exposure to the human body may occur.

이를 해소하기 위해, 헬리콥터와 같은 유인 비행체를 사용하여 방사선량률을 탐지하는 것이 가능하다. 하지만, 이 경우에는 높은 고도로 인한 지표면과의 거리상의 문제로 정확한 탐지가 불가능하다.To solve this, it is possible to detect the radiation dose rate using a manned vehicle such as a helicopter. However, in this case, it is impossible to precisely detect it due to high altitude and distance from the ground surface.

인체에 무해한 방사선 탐사를 위해 드론과 같은 무인 비행체를 활용한 방사선량률 탐사가 시도되고 있다. 이는 무인 비행체에 GPS 모듈과 기압 센서를 탑재하여, 고도를 일정하게 유지하면서 비행하도록 유도하고, 방사선을 탐사하는 기법이다.Radiation dose rates using unmanned aerial vehicles such as drones have been attempted to detect radiation harmless to humans. This is a technique to guide the flight while keeping the altitude constant, and to probe the radiation by mounting the GPS module and the air pressure sensor on the unmanned aerial vehicle.

하지만, 방사선 탐사 영역, 대표적으로 원자력 발전소의 지형/지물들이 각양 각색이므로, 측정 거리가 각기 달라, 정확한 방사선량률을 얻기 위해서는 측정 값을 보정하여야 한다. 그렇지만, 보정 값도 어디까지나 추정 값일 뿐 실측 값은 아니므로, 정확성을 담보할 수 없다.However, since the range of radionuclides, typically the terrain / debris of nuclear power plants, is different, the measured distances are different and the measured values must be corrected to obtain the correct radiation dose rate. However, the correction value is an estimated value only, and is not an actual value, so that the accuracy can not be guaranteed.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 방사선 탐사 영역의 등고선 맵을 기초로 지표/지물 까지의 거리가 일정하도록 고도를 바꾸어 비행하면서, 방사선량률을 정확하게 측정하는 원격 방사선량률 탐사 방법 및 시스템을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to accurately measure the radiation dose rate while changing the altitude so that the distance to the surface of an object / land is constant on the basis of a contour map of the radiation survey area And to provide a method and system for detecting a remote dose rate.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 원격 방사선 탐사 방법은, 방사선 탐사 영역을 비행하면서, 등고선 맵을 생성하는 단계; 및 상기 등고선 맵을 기초로, 고도를 바꾸어 비행하면서 상기 방사선 탐사 영역의 방사선량률을 측정하는 제1 측정 단계;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a remote radiographic method including generating a contour map while flying a radiation exploration area; And a first measuring step of measuring a radiation dose rate of the radiation detecting area while changing the altitude based on the contour map.

그리고, 상기 제1 측정 단계는, 상기 등고선 맵을 기초로, 지표 또는 지물까지의 거리가 일정하도록 고도를 바꾸어 비행할 수 있다.In the first measurement step, the altitude may be changed so that the distance to the surface or the object is constant on the basis of the contour map.

또한, 상기 생성 단계는, 상기 방사선 탐사 영역을 일정 고도로 비행하면서, 상기 지표 또는 지물까지의 거리를 측정하여 상기 등고선 맵을 생성할 수 있다.Also, in the generating step, the contour map may be generated by measuring the distance to the surface or the object while flying the radiation probe region at a predetermined height.

그리고, 상기 생성 단계는, 지상 스테이션으로부터 상기 방사선 탐사 영역으로 정찰하는 중에 수행하고, 상기 제1 측정 단계는, 상기 방사선 탐사 영역으로부터 상기 지상 스테이션으로 귀환하는 중에 수행할 수 있다.And, the generation step may be performed during reconnaissance from the ground station to the radiation exploration area, and the first measurement step may be performed while returning from the radiation exploration area to the ground station.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 원격 방사선 탐사 방법은, 상기 방사선 탐사 영역을 일정 고도로 비행하면서, 상기 방사선 탐사 영역의 방사선량률을 측정하는 제2 측정 단계; 및 상기 제2 측정 단계에서 측정된 방사선량률을 상기 등고선 맵을 기초로 보정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.In addition, a remote measurement method according to an embodiment of the present invention may include: a second measurement step of measuring a radiation dose rate of the radiation detection area while flying the radiation detection area at a predetermined altitude; And correcting the radiation dose rate measured in the second measuring step based on the contour map.

그리고, 본 발명의 실시예에 따른 원격 방사선 탐사 방법은, 상기 제1 측정 단계에서 측정된 제1 방사선량률과 상기 보정 단계에서 보정된 제2 방사선량률을 기초로, 상기 방사선 탐사 영역의 방사선량률을 산출하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The remote irradiation method according to an embodiment of the present invention may further include calculating a radiation dose rate of the radiation detection area based on the first radiation dose rate measured in the first measuring step and the second radiation dose rate corrected in the correction step And a step of calculating the number of steps.

또한, 상기 결정단계는, 상기 제1 방사선량률에 제1 가중치를 적용하고, 상기 제2 방사선량률에 제2 가중치를 적용하여, 상기 방사선 탐사 영역의 방사선량률을 산출하고, 상기 제1 가중치 및 상기 제2 가중치는, 환경 상태에 따라 결정될 수 있다.The determining may further include calculating a radiation dose rate of the radiation detecting region by applying a first weight to the first radiation dose rate and applying a second weight to the second radiation dose rate, The second weight may be determined according to the environmental condition.

그리고, 상기 제1 측정 단계는, 고도 변화율이 기준 이상인 영역에서 고도를 바꾸어 비행하면서 상기 방사선량률을 측정할 수 있다.In the first measurement step, the radiation dose rate can be measured while flying at a high altitude in an area where the altitude change rate is not less than the reference value.

또한, 상기 제1 측정 단계는, 주변 영역 보다 고도가 특정 비율 미만으로 낮은 영역에서 고도를 바꾸어 비행하면서 상기 방사선량률을 측정할 수 있다.In the first measuring step, the radiation dose rate may be measured while flying altitude in a region where altitude is lower than a specific ratio than the peripheral region.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 원격 방사선 탐사 장치는, 방사선 탐사 영역을 비행하는 무인 비행체; 및 상기 무인 비행체에 탑재되어, 상기 방사선 탐사 영역의 등고선 맵을 생성하고, 상기 등고선 맵을 기초로 고도를 바꾸어 비행하면서 상기 방사선 탐사 영역의 방사선량률을 측정하는 방사능 계측 장치;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a remote X-ray apparatus comprising: an unmanned aerial vehicle flying a radiation exploration area; And a radiation measuring device mounted on the unmanned aerial vehicle to generate a contour map of the radiation survey area and measure the radiation dose rate of the radiation survey area while changing the altitude based on the contour map.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 원격 방사선 탐사 방법은, 방사선 탐사 영역의 등고선 맵을 기초로, 고도를 바꾸어 상기 방사선 탐사 영역을 비행하는 단계; 및 비행 중에 상기 방사선 탐사 영역의 방사선량률을 측정하는 단계;를 포함한다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a remote irradiation method comprising the steps of: flying the radiation exploration area by changing an altitude based on a contour map of a radiation exploration area; And measuring a radiation dose rate of the radiation probe region during flight.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 원격 방사선 탐사 장치는, 방사선 탐사 영역을 비행하는 무인 비행체; 및 상기 무인 비행체에 탑재되어, 상기 방사선 탐사 영역의 등고선 맵을 기초로 고도를 바꾸어 비행하면서 상기 방사선 탐사 영역의 방사선량률을 측정하는 방사능 계측 장치;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a remote X-ray apparatus comprising: an unmanned aerial vehicle flying a radiation exploration area; And a radiation measuring device mounted on the unmanned aerial vehicle and measuring a radiation dose rate of the radiation survey area while changing altitude based on a contour map of the radiation survey area.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 방사선 탐사 영역의 등고선 맵을 기초로 지표/지물 까지의 거리가 일정하도록 고도를 바꾸어 비행하면서 방사선량률을 측정하므로, 실측 기반의 정확한 방사선량률 데이터 획득이 가능해진다.As described above, according to the embodiments of the present invention, the radiation dose rate is measured while flying at different altitudes so that the distance to the land / land is constant based on the contour map of the radiation survey area, Acquisition becomes possible.

또한, 본 발명의 실시예들에 따르면, 일정 고도 기반 방사선량률 맵과 일정 거리 기반 방사선량률 맵을 종합하여, 환경이나 지형의 특성에 강건한 방사선량률 맵을 생성할 수 있게 된다.Also, according to the embodiments of the present invention, it is possible to generate a radiation dose rate map that is robust to the characteristics of the environment or the terrain by integrating the constant altitude-based radiation dose rate map and the constant-distance-based radiation dose rate map.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 방사선량률 탐사 시스템을 도시한 도면,
도 2는 무인 비행체에 탑재되는 방사능 계측 장치의 블럭도,
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 방사선량률 탐사 방법의 설명에 제공되는 흐름도,
도 4는 일정 고도 유지 비행 상황을 나타낸 도면,
도 5는 일정 거리 유지 비행 상황을 나타낸 도면,
도 6은 거리에 따른 방사선량률의 변화를 나타낸 도면, 그리고,
도 7은 지상 제어 스테이션의 블럭도이다.1 illustrates a remote dose rate imaging system in accordance with an embodiment of the present invention,
2 is a block diagram of a radioactivity measuring apparatus mounted on a unmanned aerial vehicle,
FIG. 3 is a flow chart for explaining a radiation dose rate detection method according to another embodiment of the present invention;
FIG. 4 is a view showing a state of maintaining a certain altitude,
FIG. 5 is a view showing a constant distance maintaining flight state,
6 is a view showing a variation of the radiation dose rate according to the distance,
7 is a block diagram of the terrestrial control station.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 방사선량률 탐사 시스템을 도시한 도면이다. 본 발명의 실시예에 따른 원격 방사선량률 탐사 시스템은, 레이저 고도계 기반의 무인 비행체를 이용하여 방사선량률을 측정하기 위한 시스템이다.1 is a diagram illustrating a remote irradiation dose rate detection system according to an embodiment of the present invention. The remote irradiation dose rate detection system according to an embodiment of the present invention is a system for measuring the radiation dose rate using a laser altimeter-based unmanned aerial vehicle.

본 발명의 실시예에 따른 원격 방사선량률 탐사 시스템은, 방사능 유출 사고 발생에 따른 방사능 오염 지역을 탐사하는데 사용 가능함은 물론, 그 밖의 다른 용도로도 사용될 수 있다.The remote irradiation dose rate detection system according to the embodiment of the present invention can be used not only for exploring a radioactive contaminated area due to the occurrence of a radiation leakage accident, but also for other purposes.

이와 같은 기능을 수행하는 본 발명의 실시예에 따른 원격 방사선량률 탐사 시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이, 무인 비행체(100), 지상 제어 스테이션(Ground Control Station : GCS)(300) 및 충전 패드(350)를 포함하여 구축된다.As shown in FIG. 1, the remote irradiation dose rate searching system according to an embodiment of the present invention performs the functions as described above. The remote irradiation dose rate searching system includes a unmanned flying object 100, a ground control station (GCS) (350).

무인 비행체(100)는 충전 패드(350)에서 충전되며, 지상 제어 스테이션(300)의 지령에 따라 비행한다. 무인 비행체(100)에는 방사능 계측 장치(200)가 탑재된다.The unmanned aerial vehicle 100 is charged in the charging pad 350 and flows according to a command from the ground control station 300. The radioactivity measuring apparatus 200 is mounted on the unmanned air vehicle 100.

방사능 계측 장치(200)에는 GPS 모듈이 구비되어 있어, 무인 비행체(100)는 방사능 계측 장치(200)로부터 위치 정보를 제공 받아 방사능 탐사 영역을 탐사 경로로 비행할 수 있다.The radioactivity measuring apparatus 200 is provided with a GPS module. The unmanned air vehicle 100 can receive the positional information from the radioactivity measuring apparatus 200, and can fly the radiation survey area through the exploration path.

방사능 계측 장치(200)는 방사능 탐사 영역을 측정하여 방사선량률 맵을 생성하고, 이 과정에서 필요한 방사능 탐사 영역의 등고선 맵을 부수적으로 생성한다.The radioactivity measuring apparatus 200 generates a radiation dose rate map by measuring the radiation survey area and additionally generates a contour map of the required radiation survey area in this process.

지상 제어 스테이션(300)은 무인 비행체(100)가 방사능 탐사 영역을 비행하도록 제어하고, 방사능 계측 장치(200)로부터 방사선량률 맵을 수신하여 방사능 탐사 영역에서 방사능 오염 구역을 파악한다.The ground control station 300 controls the unmanned aerial vehicle 100 to fly over the radiation survey area and receives the radiation dose rate map from the radiation measurement device 200 to grasp the radioactive contamination area in the radiation survey area.

도 2는 무인 비행체(100)에 탑재되는 방사능 계측 장치(200)의 블럭도이다. 방사능 계측 장치(200)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 신틸레이션 탐지기(210), 레이저 고도계(Laser Range Finder)(220), MCU(Micro Control Unit)(230), GPS 모듈(240) 및 무선 통신부(250)를 포함한다.2 is a block diagram of a radioactivity measuring apparatus 200 mounted on the unmanned air vehicle 100. As shown in FIG. 2, the radioactivity measuring apparatus 200 includes a scintillation detector 210, a laser range finder 220, an MCU (Micro Control Unit) 230, a GPS module 240, And a communication unit 250.

신틸레이션 탐지기(210)는 방사선량률 측정을 위한 수단이고, 레이저 고도계(220)는 지표/지물 까지의 거리를 측정하기 위한 수단이며, GPS 모듈(240)은 무인 비행체(100)에 위치 정보를 제공하기 위한 수단이다.The scintillation detector 210 is a means for measuring the radiation dose rate and the laser altimeter 220 is a means for measuring the distance to the surface of an object. The GPS module 240 provides position information to the unmanned air vehicle 100 .

MCU(230)는 신틸레이션 탐지기(210)에 의해 측정된 방사선량률을 기초로 방사선 탐지 영역의 방사선량률 맵을 생성하고, 레이저 고도계(220)에 의해 측정된 거리를 기반으로 등고선 맵을 생성한다.The MCU 230 generates a radiation dose rate map of the radiation detection area based on the radiation dose rate measured by the scintillation detector 210 and generates a contour map based on the distance measured by the laser altimeter 220.

무선 통신부(250)는 MCU(230)에 의해 생성된 방사선량률 맵을 지상 제어 스테이션(300)으로 무선 전송한다.The wireless communication unit 250 wirelessly transmits the radiation dose rate map generated by the MCU 230 to the terrestrial control station 300.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 원격 방사선량률 탐사 방법의 설명에 제공되는 도면이다.FIG. 3 is a view provided for explaining a method of searching a remote dose rate according to another embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 먼저, 충전 패드(350)에서 충전을 마친 무인 비행체(100)가 이륙하여(S410), 지상 제어 스테이션(300)으로부터 지령 받은 방사선 탐사 영역의 정찰 시작점으로 이동한다(S420).3, the unmanned flying vehicle 100 having been charged in the charging pad 350 is taken off (S410), and is moved from the ground control station 300 to the reconnaissance start point of the designated radiation exploration area S420).

방사선 탐사 영역에 도달한 무인 비행체(100)는 방사선 탐사 영역을 일정 고도(이를 테면, 100m)로 유지하면서 지그재그로 횡단 비행하여(S430), 방사능 계측 장치(200)로 방사선량률을 계측하고 지표/지물 까지의 거리를 측정한다(S440).The unmanned aerial vehicle 100 arriving at the radiation detection area measures the radiation dose rate to the radiation measuring device 200 and measures the radiation dose rate by staggering the radiation survey area while keeping the radiation survey area at a certain height (for example, 100 m) The distance to the object is measured (S440).

S430단계에서 무인 비행체(100)가 방사선 탐사 영역을 일정 고도로 지그재그로 횡단 비행하는 상황은 도 4와 도 1에 제시되어 있다.The situation where the unmanned aerial vehicle 100 traverses the radiation survey area in a zigzag manner at a certain height in step S430 is shown in FIG. 4 and FIG.

방사능 계측 장치(200)는 S440단계에서 측정된 거리로부터 방사선 탐사 영역의 등고선 맵을 생성한다.The radioactivity measuring apparatus 200 generates a contour map of the radiation probe area from the distance measured in step S440.

S440단계에서 방사선량률은, 측정된 방사선량률을 등고선 맵을 기초로 보정하여 얻어진다. 이를 테면, 지표/지물 까지의 거리가 100m 보다 짧은 경우, 측정된 방사선량률을 줄이는데, 줄이는 비율은 거리에 의해 결정된다.In step S440, the radiation dose rate is obtained by correcting the measured radiation dose rate based on the contour map. For example, if the distance to the surface / ground is shorter than 100 m, the measured radiation dose rate is reduced, and the reduction ratio is determined by the distance.

도 6에 도시된 바와 같이, 방사선량률은 거리의 제곱에 반비례하므로, 보정시에는 이 관계를 반영한다.As shown in Fig. 6, the radiation dose rate is inversely proportional to the square of the distance, and thus reflects this relationship at the time of correction.

방사선 탐사 영역의 탐사 종료 지점에 도착하면(S450-Y), 무인 비행체(100)는 탐사 경로와 S440단계에서 생성된 등고선 맵을 매핑한다(S460).Upon reaching the probe end point of the radiation survey area (S450-Y), the unmanned aerial vehicle 100 maps the search path and the contour map generated in operation S440 (S460).

그리고, 무인 비행체(100)는 S460단계에서 매핑된 탐사 경로의 역 경로에 따라 지상 제어 스테이션(300)으로 귀환하되, 등고선 맵을 기초로 지표/지물까지의 거리가 일정하도록 고도를 바꾸어 비행한다(S470).In step S460, the UAV 100 returns to the ground control station 300 according to the reverse path of the mapping path mapped in step S460, and changes the altitude so that the distance to the land / ground is constant based on the contour map S470).

S470단계에서 무인 비행체(100)가 방사선 탐사 영역을 지표/지물까지 일정 거리로 비행하는 상황은 도 5에 제시되어 있다.The situation in which the unmanned aerial vehicle 100 travels at a certain distance from the radiation survey area to the land / land in step S470 is shown in FIG.

S470단계에서의 비행 중에, 방사능 계측 장치(200)는 방사선량률을 측정한다(S480). S480단계에서 측정된 방사선량률은 보정이 필요없다.During the flight in step S470, the radiation measuring apparatus 200 measures the radiation dose rate (S480). The radiation dose rate measured in step S480 does not need to be corrected.

지상 제어 스테이션(300)은 방사능 계측 장치(200)에 의해 S440단계와 S480단계에서 측정된 방사선량률들을 이용하여, 2개의 방사선량률 맵을 생성하고, 이를 기초로 방사선 유출 영역을 결정한다.The terrestrial control station 300 generates two radiation dose rate maps using the radiation dose rates measured in steps S440 and S480 by the radiation measuring apparatus 200, and determines a radiation outflow area based on the generated two radiation dose rate maps.

도 7은 지상 제어 스테이션(300)의 블럭도이다. 지상 제어 스테이션(300)은, 도 7에 도시된 바와 같이, 무선 통신부(310), 프로세서(320) 및 저장부(330)를 포함한다.7 is a block diagram of the terrestrial control station 300. As shown in FIG. The terrestrial control station 300 includes a wireless communication unit 310, a processor 320, and a storage unit 330, as shown in FIG.

무선 통신부(310)는, 무인 비행체(100)에 지령을 전달하고, 방사능 계측 장치(200)로부터 방사선량률 맵들을 수신한다. 수신되는 방사선량률 맵들 중 하나는 일정 고도에서 측정된 데이터에 기반한 맵이고, 다른 하나는 일정 거리로 측정된 데이터에 기반한 맵이다.The wireless communication unit 310 transmits a command to the unmanned air vehicle 100 and receives radiation dose rate maps from the radiation measuring apparatus 200. One of the received radiation dose rate maps is a map based on data measured at a certain altitude and the other is a map based on data measured at a certain distance.

프로세서(320)는 수신된 방사선량률 맵들을 저장부(330)에 저장한다. 그리고, 프로세서(320)는 저장부(330)에 저장된 방사선량률 맵들로부터 방사선 탐사 영역에 대한 최종 방사선량률 맵을 생성한다.The processor 320 stores the received radiation dose rate maps in the storage unit 330. [ The processor 320 then generates a final radiation dose rate map for the radiation exploration area from the radiation dose rate maps stored in the storage 330. [

최종 방사선량률 맵 생성은 다음의 수학식에 따라 생성한다.The final radiation dose rate map generation is generated according to the following equation.

RDRmap(x,y) = w1*RDRmap_A(x,y) + w2*RDRmap_D(x,y)RDRmap (x, y) = w 1 * RDRmap_A (x, y) + w 2 * RDRmap_D (x, y)

여기서, RDRmap(x,y)는 최종 방사선량률 맵이고, RDRmap_A(x,y)은 일정 고도 기반 방사선량률 맵이며, RDRmap_D(x,y)는 일정 거리 기반 방사선량률 맵이다. w1과 w2는 가중치이며, w1+w2=1 이다.Here, RDRmap (x, y) is a final radiation dose rate map, RDRmap_A (x, y) is a constant altitude based radiation dose rate map, and RDRmap_D (x, y) is a constant distance based radiation dose rate map. w 1 and w 2 are weights, and w 1 + w 2 = 1.

w1과 w2은 풍속, 온도, 태양광 세기 등의 환경 상태에 따라 결정된다. 이를 테면, 풍속이 큰 경우(기준 이상인 경우), w1=0.2 w2=0.8로 결정하고, 풍속이 작은 경우(기준 미만인 경우), w1=0.3 w2=0.7로 결정할 수 있다.w 1 and w 2 are determined according to the environmental conditions such as wind speed, temperature, and sunlight intensity. For example, w 1 = 0.2 w 2 = 0.8 is determined when the wind speed is large (in the case of a reference or more), and w 1 = 0.3 w 2 = 0.7 is determined when the wind speed is small (below the reference).

프로세서(320)는 최종 방사선량률 맵을 참조하여 방사선 탐사 영역에서 방사선 오염 지역이 어느 구역인지 파악한다.The processor 320 refers to the final radiation dose rate map to determine which zone the radiation contaminated area is in the radiation exploration area.

지금까지, 레이저 고도계 기반의 무인 비행체를 이용한 지표면 방사선량률 탐사 방법 및 시스템에 대해 바람직한 실시예들을 들어 상세히 설명하였다.Up to now, preferred embodiments have been described in detail for a method and system for surveying the surface radiation dose rate using a laser altimeter-based unmanned aerial vehicle.

위 실시예에서는, 방사선 탐지 영역에 대해 일정 고도 기반 방사선량률 맵과 일정 거리 기반 방사선량률 맵을 생성하는 것을 상정하였는데, 일정 거리 기반 방사선량률 맵만을 생성하여 방사선 오염 구역을 파악하는 것도 가능하다.In the above embodiment, it has been assumed that a constant altitude-based radiation dose rate map and a constant distance-based radiation dose rate map are generated for the radiation detection area. However, it is also possible to generate a constant distance-based radiation dose rate map to identify the radiation contamination area.

이 경우, 도 5의 S440단계에서 방사선량률 측정은 수행되지 않으며, 거리 측정에 의한 등고선 맵 생성만이 수행된다.In this case, the radiation dose rate measurement is not performed in step S440 of FIG. 5, and only contour map generation by distance measurement is performed.

한편, 위 실시예에서는, 모든 방사선 탐지 영역에 대해 일정 고도 기반 방사선량률 맵과 일정 거리 기반 방사선량률 맵을 생성하는 것을 상정하였는데, 일부 영역에 대해서만 일정 거리 기반 방사선량률 맵을 생성하는 것도 가능하다.Meanwhile, in the above embodiment, it has been assumed that a constant altitude-based radiation dose rate map and a constant distance-based radiation dose rate map are generated for all the radiation detection areas. However, it is also possible to generate a constant distance-based radiation dose rate map only for some areas.

이를 테면, 급경사 영역, 이를 테면, 고도 변화율이 심한 영역에 대해서만 일정 거리 기반 방사선량률 맵을 생성하거나, 골짜기 영역, 이를 테면, 주변 영역 보다 고도가 특정 비율 미만으로 낮은 영역에 대해서만 일정 거리 기반 방사선량률 맵을 생성하는 것이 가능하다.For example, it may be necessary to generate a constant distance-based radiation dose rate map only for a steeply graded region, such as a region with a high rate of change of altitude, or for a region with a altitude less than a certain percentage of the valley region, It is possible to generate a map.

또한, 모든 방사능 탐지 영역에 대해 일정 거리 기반 방사선량률 맵을 생성하되, 급경사 영역이나 골짜기 영역에 대해서는 일정 거리 기반 방사선량률 맵의 가중치를 높게 결정하는 것도 가능하다.Also, it is possible to generate a constant distance-based radiation dose rate map for all the radiation detection areas, and to determine the weight of the constant distance-based radiation dose rate map to be high for the steep area or valley area.

한편, 위 실시예에서 등고선 맵은 무인 비행체(100)가 비행하는 과정에서, 방사능 계측 장치(200)가 생성하는 것을 상정하였으나, 예시적인 것에 불과하다. 이미 생성되어 있는 등고선 맵을 방사능 계측 장치(200)에 전달하여 주는 것도 가능하다.In the above embodiment, the contour map is assumed to be generated by the radiation measuring apparatus 200 during the flight of the unmanned air vehicle 100, but is merely an illustrative example. It is also possible to transmit the already generated contour map to the radioactivity measuring apparatus 200.

한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.It goes without saying that the technical idea of the present invention can also be applied to a computer-readable recording medium having a computer program for performing the functions of the apparatus and method according to the present embodiment. In addition, the technical idea according to various embodiments of the present invention may be embodied in computer-readable code form recorded on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium is any data storage device that can be read by a computer and can store data. For example, the computer-readable recording medium may be a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical disk, a hard disk drive, or the like. In addition, the computer readable code or program stored in the computer readable recording medium may be transmitted through a network connected between the computers.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and detail may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention.

100 : 무인 비행체
200 : 방사능 계측 장치
300 : 지상 제어 스테이션
350 : 충전 패드100: unmanned vehicle
200: Radioactivity measuring device
300: Ground control station
350: Charging Pad

Claims (12)

방사선 탐사 영역을 비행하면서, 등고선 맵을 생성하는 단계; 및
상기 등고선 맵을 기초로, 고도를 바꾸어 비행하면서 상기 방사선 탐사 영역의 방사선량률을 측정하는 제1 측정 단계;를 포함하고,
상기 제1 측정 단계는,
상기 등고선 맵을 기초로, 지표 또는 지물까지의 거리가 일정하도록 고도를 바꾸어 비행하는 것을 특징으로 하는 원격 방사선 탐사 방법.
Generating a contour map while flying the radiation exploration area; And
And a first measurement step of measuring a radiation dose rate of the radiation detection area while changing the altitude based on the contour map,
Wherein the first measuring step comprises:
Wherein the altitude is changed so that the distance to the ground or the object is constant on the basis of the contour map.
삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 생성 단계는,
상기 방사선 탐사 영역을 일정 고도로 비행하면서, 상기 지표 또는 지물까지의 거리를 측정하여 상기 등고선 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 원격 방사선 탐사 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the generating comprises:
Wherein the contour map is generated by measuring the distance to the surface or the object while flying the radiation probe region at a certain altitude.
청구항 3에 있어서,
상기 생성 단계는,
지상 스테이션으로부터 상기 방사선 탐사 영역으로 정찰하는 중에 수행하고,
상기 제1 측정 단계는,
상기 방사선 탐사 영역으로부터 상기 지상 스테이션으로 귀환하는 중에 수행하는 것을 특징으로 하는 원격 방사선 탐사 방법.
The method of claim 3,
Wherein the generating comprises:
During a reconnaissance from the ground station to the radiation exploration area,
Wherein the first measuring step comprises:
And returning to the ground station from the radiation exploration area.
청구항 1에 있어서,
상기 방사선 탐사 영역을 일정 고도로 비행하면서, 상기 방사선 탐사 영역의 방사선량률을 측정하는 제2 측정 단계; 및
상기 제2 측정 단계에서 측정된 방사선량률을 상기 등고선 맵을 기초로 보정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 방사선 탐사 방법.
The method according to claim 1,
A second measurement step of measuring a radiation dose rate of the radiation detection area while flying the radiation detection area at a predetermined height; And
And correcting the radiation dose rate measured in the second measuring step based on the contour map.
청구항 5에 있어서,
상기 제1 측정 단계에서 측정된 제1 방사선량률과 상기 보정 단계에서 보정된 제2 방사선량률을 기초로, 상기 방사선 탐사 영역의 방사선량률을 산출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 방사선 탐사 방법.
The method of claim 5,
And calculating a radiation dose rate of the radiation detecting area based on the first radiation dose rate measured in the first measuring step and the second radiation dose rate corrected in the correcting step Way.
청구항 6에 있어서,
상기 산출 단계는,
상기 제1 방사선량률에 제1 가중치를 적용하고, 상기 제2 방사선량률에 제2 가중치를 적용하여, 상기 방사선 탐사 영역의 방사선량률을 산출하고,
상기 제1 가중치 및 상기 제2 가중치는,
환경 상태에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 원격 방사선 탐사 방법.
The method of claim 6,
Wherein,
Applying a first weight to the first radiation dose rate, applying a second weight to the second radiation dose rate, calculating a radiation dose rate of the radiation detection region,
Wherein the first weight and the second weight are < RTI ID = 0.0 >
Wherein the determination is determined according to an environmental condition.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 측정 단계는,
고도 변화율이 기준 이상인 영역에서 고도를 바꾸어 비행하면서 상기 방사선량률을 측정하는 것을 특징으로 하는 원격 방사선 탐사 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the first measuring step comprises:
Wherein the radiation dose rate is measured while flying altitude in a region where the altitude change rate is higher than the reference.
청구항 8에 있어서,
상기 제1 측정 단계는,
주변 영역 보다 고도가 특정 비율 미만으로 낮은 영역에서 고도를 바꾸어 비행하면서 상기 방사선량률을 측정하는 것을 특징으로 하는 원격 방사선 탐사 방법.
The method of claim 8,
Wherein the first measuring step comprises:
Wherein the radiation dose rate is measured while flying altitude in a region where the altitude is lower than a specific ratio than the surrounding region.
방사선 탐사 영역을 비행하는 무인 비행체; 및
상기 무인 비행체에 탑재되어, 상기 방사선 탐사 영역의 등고선 맵을 생성하고, 상기 등고선 맵을 기초로 고도를 바꾸어 비행하면서 상기 방사선 탐사 영역의 방사선량률을 측정하는 방사능 계측 장치;를 포함하고,
상기 무인 비행체는,
상기 등고선 맵을 기초로 지표 또는 지물까지의 거리가 일정하도록 고도를 바꾸어 비행하는 것을 특징으로 하는 원격 방사선 탐사 장치.
Unmanned aerial vehicles flying in the field of radiation survey; And
And a radiation measuring device mounted on the unmanned aerial vehicle to generate a contour map of the radiation survey area and measure the radiation dose rate of the radiation survey area while changing the altitude based on the contour map,
In the unmanned aerial vehicle,
Wherein the altitude is changed so that the distance to the surface or the object is constant on the basis of the contour map.
방사선 탐사 영역의 등고선 맵을 기초로, 고도를 바꾸어 상기 방사선 탐사 영역을 비행하는 단계; 및
비행 중에 상기 방사선 탐사 영역의 방사선량률을 측정하는 단계;를 포함하고,
비행 단계는,
상기 등고선 맵을 기초로 지표 또는 지물까지의 거리가 일정하도록 고도를 바꾸어 비행하는 것을 특징으로 하는 원격 방사선 탐사 방법.
Changing the altitude and flying the radiation exploration area based on a contour map of the radiation exploration area; And
Measuring a radiation dose rate of the radiation probe region during flight,
The flight stage,
And changing the altitude so that the distance to the surface or the object is constant based on the contour map.
방사선 탐사 영역을 비행하는 무인 비행체; 및
상기 무인 비행체에 탑재되어, 상기 방사선 탐사 영역의 등고선 맵을 기초로 고도를 바꾸어 비행하면서 상기 방사선 탐사 영역의 방사선량률을 측정하는 방사능 계측 장치;를 포함하고,
상기 무인 비행체는,
상기 등고선 맵을 기초로 지표 또는 지물까지의 거리가 일정하도록 고도를 바꾸어 비행하는 것을 특징으로 하는 원격 방사선 탐사 장치.
Unmanned aerial vehicles flying in the field of radiation survey; And
And a radiation measuring device mounted on the unmanned aerial vehicle and measuring a radiation dose rate of the radiation survey area while changing altitude based on a contour map of the radiation survey area,
In the unmanned aerial vehicle,
Wherein the altitude is changed so that the distance to the surface or the object is constant on the basis of the contour map.
KR1020160066329A 2016-05-30 2016-05-30 Remote Radiation Surveillance Method and System using an Unmanned Aerial Vehicles with Laser Range Sensor KR101792945B1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160066329A KR101792945B1 (en) 2016-05-30 2016-05-30 Remote Radiation Surveillance Method and System using an Unmanned Aerial Vehicles with Laser Range Sensor
PCT/KR2016/005706 WO2017209316A1 (en) 2016-05-30 2016-05-30 Method and system for detecting remote radiation dose rate by using laser altimeter-based unmanned aerial vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160066329A KR101792945B1 (en) 2016-05-30 2016-05-30 Remote Radiation Surveillance Method and System using an Unmanned Aerial Vehicles with Laser Range Sensor

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101792945B1 true KR101792945B1 (en) 2017-11-01

Family

ID=60382736

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160066329A KR101792945B1 (en) 2016-05-30 2016-05-30 Remote Radiation Surveillance Method and System using an Unmanned Aerial Vehicles with Laser Range Sensor

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101792945B1 (en)
WO (1) WO2017209316A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2694465C1 (en) * 2018-07-24 2019-07-15 Федеральное государственное бюджетное учреждение "33 Центральный научно-исследовательский испытательный институт" Министерства обороны Российской Федерации Method for automated detection of boundaries of radioactive contamination areas using unmanned aerial vehicles
KR102019891B1 (en) * 2018-11-28 2019-09-09 주식회사 선광티앤에스 Residual radioactivity measurement system at site of nuclear facility using unmanned mobile equipment
WO2021235777A1 (en) * 2020-05-18 2021-11-25 학교법인 김천대학교 Unmanned remote radiation detector

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108238250A (en) * 2018-02-08 2018-07-03 北京森馥科技股份有限公司 A kind of monitoring of ionizing radiation unmanned plane, system and monitoring of ionizing radiation method
CN113030688B (en) * 2021-03-09 2021-10-08 中国科学院国家空间科学中心 Semiconductor device transient dose rate effect laser simulation device and evaluation system
CN115562358B (en) * 2022-12-05 2023-04-11 杭州湘亭科技有限公司 Unmanned aerial vehicle radioactive plume tracking monitoring method and system
CN115856985B (en) * 2023-02-27 2023-05-12 西南科技大学 Unmanned aerial vehicle collaborative monitoring method for atmospheric radioactive pollution

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014145700A (en) 2013-01-30 2014-08-14 Japan Atomic Energy Agency Method for measuring deposition quantity of radioactive cesium in vicinity of nuclear power facility
WO2016047854A1 (en) 2014-09-23 2016-03-31 전자부품연구원 Integrated response system for nuclear accident

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110117325A (en) * 2010-04-21 2011-10-27 한국원자력연구원 System and method for monitoring distribution of radiation in geographical information
KR100995362B1 (en) * 2010-06-18 2010-11-19 주식회사 네스앤텍 Flight altitude control system of pilotless aircraft
KR20150137900A (en) * 2014-05-30 2015-12-09 (주)한국플랜트관리 Ground station of mobile sensing platform for nuclear power plants radiation measurement
KR20160045356A (en) * 2014-10-17 2016-04-27 전자부품연구원 System for controlling unmanned vehicle for detecting radiation and method for detecting radiation using the unmanned vehicle

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014145700A (en) 2013-01-30 2014-08-14 Japan Atomic Energy Agency Method for measuring deposition quantity of radioactive cesium in vicinity of nuclear power facility
WO2016047854A1 (en) 2014-09-23 2016-03-31 전자부품연구원 Integrated response system for nuclear accident

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2694465C1 (en) * 2018-07-24 2019-07-15 Федеральное государственное бюджетное учреждение "33 Центральный научно-исследовательский испытательный институт" Министерства обороны Российской Федерации Method for automated detection of boundaries of radioactive contamination areas using unmanned aerial vehicles
KR102019891B1 (en) * 2018-11-28 2019-09-09 주식회사 선광티앤에스 Residual radioactivity measurement system at site of nuclear facility using unmanned mobile equipment
WO2021235777A1 (en) * 2020-05-18 2021-11-25 학교법인 김천대학교 Unmanned remote radiation detector

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017209316A1 (en) 2017-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101792945B1 (en) Remote Radiation Surveillance Method and System using an Unmanned Aerial Vehicles with Laser Range Sensor
US11550315B2 (en) Unmanned aerial vehicle inspection system
US20220003213A1 (en) Unmanned Aerial Vehicle Wind Turbine Inspection Systems And Methods
US9513635B1 (en) Unmanned aerial vehicle inspection system
EP3410249B1 (en) System to estimate wind direction and strength using constant bank angle turn
CN103472503B (en) Sonde and upper air wind finding method based on INS
CN105184776A (en) Target tracking method
US11725940B2 (en) Unmanned aerial vehicle control point selection system
US11204274B2 (en) Ultraviolet sensing apparatus with mirror amplification
CN109374924A (en) A kind of lateral wind field estimation method of cross based on quadrotor drone inclination angle
CN110515390B (en) Autonomous landing method and device of aircraft, electronic equipment and storage medium
Moore et al. Autonomous Inspection of Electrical Transmission Structures with Airborne UV Sensors-NASA Report on Dominion Virginia Power Flights of November 2016
CN102706331B (en) Correction method for aerial surveying and mapping images
CN112033389A (en) Deformation settlement monitoring method under gully terrain condition
JP2010214979A (en) Computer, landing route calculation program, and recording medium
Kong et al. A ground-based multi-sensor system for autonomous landing of a fixed wing UAV
Moore et al. Autonomous inspection of electrical transmission structures with airborne UV sensors and automated air traffic management
RU2584368C1 (en) Method of determining control values of parameters of spatial-angular orientation of aircraft on routes and pre-aerodrome zones in flight tests of pilot-navigation equipment and system therefor
Xia et al. Integrated emergency self-landing method for autonomous uas in urban aerial mobility
RU2694465C1 (en) Method for automated detection of boundaries of radioactive contamination areas using unmanned aerial vehicles
Kaub et al. Developing an autonomous unmanned aerial system to estimate field terrain corrections for gravity measurements
RU2592042C1 (en) Method of optimising flight trajectory of movable object during aerogeophysical survey and device for its implementation
CN113640848A (en) Ground laser footprint data acquisition method, system, medium and equipment of unmanned aerial vehicle
CN109084733A (en) A kind of intelligence remote sensing mapping system
Singh et al. UAV-Based Terrain-Following Mapping Using LiDAR in High Undulating Catastrophic Areas

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant