KR101791823B1 - Steering system having vehicle for agriculture - Google Patents

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KR101791823B1
KR101791823B1 KR1020170095349A KR20170095349A KR101791823B1 KR 101791823 B1 KR101791823 B1 KR 101791823B1 KR 1020170095349 A KR1020170095349 A KR 1020170095349A KR 20170095349 A KR20170095349 A KR 20170095349A KR 101791823 B1 KR101791823 B1 KR 101791823B1
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장진만
장영윤
장세윤
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장진만
장영윤
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Abstract

The present invention relates to an agricultural work and transport vehicle having a steering system and, more specifically, provides an agricultural work and transport vehicle having a steering system, which enables a loading and working stand provided to be vertically moved in an upper portion of a crawler and the crawler to be driven and steered. In the agricultural work and transport vehicle, a steering system comprises: a hinge bracket rotationally provided in left and right directions in the front of a vehicle, and controlling a proceeding direction of the vehicle; a link unit rotationally provided in upper and lower directions in the hinge bracket, wherein a driving mode of the vehicle is selected to a manual mode or a remote control mode by the rotation thereof; and a handle unit fixedly provided in the link unit, and controlling driving of the vehicle.

Description

조향장치를 갖는 농업용 작업 및 운반 차량{Steering system having vehicle for agriculture}Technical Field [0001] The present invention relates to a steering system having a steering device,

본 발명은 조향장치를 갖는 농업용 작업 및 운반 차량에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 과수 농가 등에서 고소 작업으로 과실을 수확할 수 있고, 수확한 과실을 적재 및 작업대에 그대로 실은 상태로 수동 모드 또는 리모컨 모드로 운반할 수 있는 조향장치를 갖는 농업용 작업 및 운반 차량에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to an agricultural operation and transportation vehicle having a steering device, and more particularly, to an agricultural operation and transportation vehicle having a steering device, And more particularly to an agricultural working and transportation vehicle having a steering device capable of transporting agricultural products.

일반적으로, 과수원이나 하우스 과수의 가지치기 및 과실 수확을 하기 위해서는 높은 위치에서 작업할 수 있는 고소작업대를 이용하여 작업하고, 수확한 과실은 운반차를 이용하여 운반하게 된다.Generally, in order to prune and fruit-harvest the orchard or house fruit, work is done using a high-altitude workbench which can work at a high position, and the harvested fruit is transported using a transport vehicle.

이러한 종래의 고소작업대는 한국 공개특허 제10-2015-0124625호(이하 '선행기술문헌1'이라 한다)에서 '궤도타입 고소작업차량'으로 제안된 바 있다.Such a conventional high work platform has been proposed as a 'track type high-performance work vehicle' in Korean Patent Laid-Open No. 10-2015-0124625 (hereinafter referred to as "Prior Art Document 1").

선행기술문헌1에 개시된 궤도타입 고소작업차량은, 궤도대차와, 이 궤도대차에 탑재되는 대차프레임과, 이 대차프레임의 상부에 설치되어 접힘 내지 펼침이 가능하게 구성되는 X자형 링크와, 이 X자형 링크의 상단에 설치된 고소작업대를 포함하는 궤도타입 고소작업차량에 있어서, 상기 궤도대차는 폭 방향으로 이격된 2개의 궤도프레임과, 이들 궤도프레임 사이를 가로질러 설치된 복수의 크로스부재와, 상기 궤도프레임에 각각 장착되어 액추에이터에 의해 구동하는 2개의 무한궤도와, 상기 궤도프레임에 상하방향으로 회동가능하게 설치되어 지면과의 접지 길이를 연장시킴효과를 얻도록 설치된 한 쌍의 가변 롤링유닛으로 구성된다.Type work vehicle disclosed in the prior art document 1 includes a track rail, a truck frame mounted on the track rail, an X-shaped link provided at an upper portion of the rail frame to be capable of being folded or unfolded, A track-type high-work vehicle comprising a high work platform mounted on top of a shaped link, the track balk comprising two orbital frames spaced apart in the width direction, a plurality of cross members arranged transversely between the orbital frames, Two infinite orbits respectively mounted on the frame and driven by the actuator and a pair of variable rolling units provided so as to obtain an effect of extending the grounding length between the ground and the ground, .

이러한 고소작업차량은 X자형 링크에 의해 승강되는 고소작업대에 의해 높은 위치에 있는 과실을 간편하게 수확할 수 있고, 고소작업대의 전방부에 위치한 조작부를 통해 고소작업차량을 주행할 수 있게 된다.Such a high-performance work vehicle can easily harvest the fruit located at a high position by the high work bench raised and lowered by the X-shaped link, and can drive the high work work vehicle through the operation portion located in the front portion of the high work bench.

그리고, 운반차는 수확한 과실을 싣고 운반하는 차량으로서, 종래의 운반차는 한국 공개실용신안 제20-2010-0000472호(이하 '선행기술문헌2'라 한다)에서 '관리기를 이용한 운반 장치'가 제안된 바 있다.A conventional car is a vehicle proposed in Korean Utility Model Application No. 20-2010-0000472 (hereinafter referred to as "Prior Art Document 2") as a vehicle carrying a harvested fruit, .

선행기술문헌2에 개시된 관리기를 이용한 운반 장치는, 관리기; 상기 관리기에 탈착 가능하게 연결되며, 물체를 적재하기 위한 공간을 제공하는 적재부; 및 상기 관리기와 상기 적재부를 연결하는 연결부로 구성된다.The transport apparatus using the manager disclosed in the prior art document 2 includes a manager; A loading unit detachably connected to the manager and providing a space for loading an object; And a connection unit for connecting the management unit and the loading unit.

이러한 운반 장치는 관리기 즉 트랙터의 후방에 적재부를 연결한 형태로서, 수확한 과실이 담긴 상자가 적재되는 적재부에 운전자가 탑승한 상태로 관리기를 직접 조종하여 운반 장치를 주행함으로써 수확한 과실을 운반하게 된다.Such a conveying device is a form in which a loading section is connected to the rear of a manager or a tractor. The operator manages the man- ual in a state where the driver is on the loading section where the box containing the harvested fruit is loaded, .

그러나, 이와 같은 선행기술문헌1,2에 개시된 고소작업차량과 운반 차량의 조향장치는 작업자가 직접 조향장치를 조종하여 주행하는 타입으로, 차량의 주행을 위해서는 작업자가 항상 제한된 일정한 위치에서 조향장치를 조종해야 하기 때문에, 작업자가 운전과 작업을 왔다갔다 하면서 번갈아 해야 하므로 많은 불편함과 번거로움이 따르는 단점이 있다.[0003] However, in the high-performance working vehicle and the conveying vehicle steering apparatus disclosed in the prior art documents 1 and 2 described above, a worker directly manages the steering apparatus and travels. In order to drive the vehicle, the operator always operates the steering apparatus Since it is necessary to steer, the operator has to alternate between driving and going back and forth, so that there are many disadvantages and inconveniences.

이상 설명한 바와 같은 고소작업차량과 운전 차량 및 이에 대한 상세한 기술은 아래의 선행기술문헌들에 자세히 기재되어 있으므로 이에 대한 설명은 생략한다.Detailed descriptions of the above-described high-performance working vehicle and the driving vehicle and the detailed description thereof are described in detail in the following prior art documents, and a description thereof will be omitted.

한국 공개특허 제10-2015-0124625호Korean Patent Publication No. 10-2015-0124625 한국 공개실용신안 제20-2010-0000472호Korea Public Utility Model No. 20-2010-0000472

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 과수 농가 등에서 높은 위치에 있는 과실을 수확할 수 있고, 수확한 과실을 그대로 적재 및 작업대에 실어 운반할 수 있을 뿐 아니라 차량의 조향장치를 수동 모드 또는 리모컨 모드로 조종하여 운반할 수 있는 조향장치를 갖는 농업용 작업 및 운반 차량을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in order to solve the problems of the prior art as described above, and it is an object of the present invention to provide a method of harvesting fruit in a high position in a fruit farmhouse or the like, And it is an object of the present invention to provide an agricultural operation and transportation vehicle having a steering device that can steer and carry a steering device of a vehicle in a manual mode or a remote control mode.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 조향장치를 갖는 농업용 작업 및 운반 차량은, 크롤러의 상부에 승강가능하게 구비되는 적재 및 작업대와, 크롤러의 주행 및 조향을 가능케 하는 조향장치를 포함하는 농업용 작업 및 운반 차량에 있어서, 조향장치는, 차량의 전면부에 좌,우 방향으로 회전되게 구비되어 차량의 진행 방향을 조종하는 힌지브라켓; 힌지브라켓에 상,하 방향으로 회전되게 구비되는 한편 이의 회전에 의해 차량의 주행 모드가 수동 모드 또는 리모컨 모드로 선택되는 링크부; 및 링크부에 고정되게 구비되는 한편 차량의 주행을 제어하는 핸들부;를 포함한다.In order to accomplish the above object, an agricultural working and carrying vehicle having a steering apparatus according to the present invention includes: a loading and working table provided on a top of a crawler so as to be able to be lifted and lowered; and a steering device for driving and steering the crawler, In a working and transportation vehicle, a steering device includes a hinge bracket rotatably installed in a front portion of a vehicle, the hinge bracket controlling a traveling direction of the vehicle; A link unit provided on the hinge bracket so as to be rotatable in an upward and downward direction and a traveling mode of the vehicle being selected as a manual mode or a remote control mode by the rotation thereof; And a handle portion fixedly attached to the link portion and controlling the running of the vehicle.

그리고, 힌지브라켓에는 링크부에 의해 스위칭 온/오프 되면서 차량의 주행 모드를 수동 모드 또는 리모컨 모드로 전환시키는 제어스위치가 구비될 수 있다.The hinge bracket may be provided with a control switch for switching the traveling mode of the vehicle to the manual mode or the remote control mode while being switched on / off by the link portion.

또한, 힌지브라켓과 링크부 사이에는 회전된 링크부를 원위치로 복귀시키는 복귀수단이 구비될 수 있으며, 복귀수단은 그 양단부가 각각 힌지브라켓과 링크부에 회전가능하게 결합되는 가스스프링으로 구비될 수 있다.Between the hinge bracket and the link portion, there may be provided a return means for returning the rotated link portion to the original position, and the return means may be provided as a gas spring having both ends thereof rotatably coupled to the hinge bracket and the link portion .

또한, 핸들부에는 차량의 양 크롤러를 각각 구동시키는 복수의 주행레버와, 차량의 주행을 강제로 정지시키는 주행정지버튼이 구비될 수 있다.Further, the handle portion may be provided with a plurality of traveling levers for driving the two crawlers of the vehicle, respectively, and a traveling stop button for forcibly stopping the traveling of the vehicle.

게다가, 본 발명의 농업용 작업 및 운반 차량에는, 힌지브라켓에 구비되어 차량의 전면부에 회전가능하게 결합되는 회전축; 회전축과 같이 회전되게 구비되는 회전캠; 및 회전캠과 차량의 전면부에 그 양단부가 각각 결합되어 회전된 힌지브라켓을 원위치로 복귀시키는 탄성부재;가 포함될 수 있다.Further, the agricultural working and transportation vehicle of the present invention includes: a rotating shaft provided on a hinge bracket and rotatably coupled to a front portion of the vehicle; A rotation cam provided to be rotated together with the rotation shaft; And a resilient member for rotating the rotation cam and the hinge bracket rotated at both ends of the rotation cam and the front portion of the vehicle, respectively, to the original position.

그리고, 본 발명의 농업용 작업 및 운반 차량에는, 차량의 전면부에 고정되게 구비되는 엔코더; 엔코더에 회전가능하게 결합되는 회전바; 및 회전바와 회전캠에 그 양단부가 각각 회전가능하게 결합되어 회전캠에 의해 회전되면서 회전바를 회전시키는 연결링크;가 더 포함될 수도 있다.The agricultural work and transportation vehicle of the present invention includes: an encoder fixedly mounted on a front portion of a vehicle; A rotary bar rotatably coupled to the encoder; And a connection link for rotating the rotation bar while being rotated by the rotation cam so that both ends of the rotation bar and the rotation cam are rotatably coupled to the rotation cam, respectively.

또한, 힌지브라켓에는 일정 간격으로 이격된 복수의 걸림돌기가 돌출 형성되고, 차량의 전면부에는 힌지브라켓의 회전시 양 걸림돌기가 선택적으로 접촉되어 걸림되는 스톱퍼가 돌출 형성될 수도 있다.A plurality of locking protrusions spaced apart from each other at predetermined intervals may be formed on the hinge bracket. A stopper may be formed on the front surface of the vehicle so as to selectively engage the locking protrusions when the hinge bracket rotates.

본 발명의 조향장치를 갖는 농업용 작업 및 운반 차량에 따르면, 작업자가 차량의 적재 및 작업대에 탑승한 상태로 높은 위치에 있는 과실을 간편하게 수확할 수 있고, 수확한 과실을 그대로 적재 및 작업대에 실어 운반할 수 있을 뿐 아니라 차량의 조향장치를 수동 모드 또는 리모컨 모드로 조종할 수 있으므로 작업자의 행동반경을 줄어들어 편리하고 신속하게 작업할 수 있는 장점이 있다.According to the agricultural working and carrying vehicle having the steering apparatus of the present invention, it is possible to easily harvest the fruit in a high position while the operator is loading the vehicle and on the workbench, In addition, since the steering apparatus of the vehicle can be controlled in the manual mode or the remote control mode, the operation radius of the operator can be reduced and the operation can be performed conveniently and quickly.

도 1은 본 발명에 따른 리모컨 모드 시 작업 및 운반 차량의 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 수동 모드 시 작업 및 운반 차량의 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 작업 및 운반 차량에 구성되는 조향장치의 분리도이다.
도 4는 본 발명에 따른 조향장치의 리모컨 모드 시의 단면 구성도이다.
도 5는 본 발명에 따른 조향장치의 수동 모드 시의 단면 구성도이다.
도 6은 본 발명에 따른 조향장치의 힌지구조를 보인 구성도이다.
도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 조향장치의 회전 상태를 나타낸 작동도이다.1 is a configuration diagram of a work and a transportation vehicle in a remote control mode according to the present invention.
2 is a configuration diagram of a work vehicle and a transportation vehicle in a passive mode according to the present invention.
3 is an illustration of a steering apparatus constructed in a work and carrier vehicle according to the present invention.
4 is a sectional view of the steering system in the remote control mode according to the present invention.
5 is a cross-sectional view of the steering apparatus in the manual mode according to the present invention.
6 is a configuration diagram showing a hinge structure of the steering apparatus according to the present invention.
FIG. 7 and FIG. 8 are operation diagrams illustrating a rotating state of the steering apparatus according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부도면 도 1 내지 도 8은 본 발명에 따른 농업용 작업 및 운반 차량과, 이에 구성되는 조향장치를 도시한 도면들이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of an agricultural operation and transportation vehicle according to the present invention; FIG.

본 발명에 따른 농업용 작업 및 운반 차량(100)은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 무한궤도 타입의 양 크롤러(110)와, 양 크롤러(110) 상부에 승강가능하게 구비되는 적재 및 작업대(120)와, 적재 및 작업대(120)의 전면부에 구비되어 양 크롤러(110)를 각각 구동시키는 각 구동모터(미도시)가 내장되는 하우징(130)과, 하우징(130)에 구비되는 조향장치(200)를 포함한다.1 and 2, the agricultural work and transportation vehicle 100 according to the present invention includes a crawler 110 of a caterpillar type, a crawler 110 of a crawler type, (Not shown) installed in the front part of the loading table 120 to drive the both crawlers 110. The housing 130 is provided with a steering motor Device 200 as shown in FIG.

양 크롤러(110)는 각 구동모터에 의해 각기 구동됨으로써 차량(100)의 선회작동이 가능하게 된다. 즉, 양 크롤러(110)는 회전수와 회전속도가 각기 달리 제어됨에 따라 차량(100)을 좌회전 또는 우회전으로 선회시킬 수 있게 된다.The two crawlers 110 are driven by the respective drive motors, respectively, so that the vehicle 100 can be pivoted. In other words, both the crawler 110 and the vehicle 100 can be turned left or right as the number of revolutions and the speed of rotation are controlled differently.

적재 및 작업대(120)는 작업자가 탑승하는 작업대로 이용되는 한편 수확한 과실을 적재하는 적재함으로도 이용되는 공간으로, 양 크롤러(110)의 상부에서 크로스링크(X자형 링크)에 의해 상,하로 승강되고, 그 상면 테두리부에는 작업자의 안전을 도모한 안전난간(121)이 구비된다.The loading and working platform 120 is a space used as a loading platform on which an operator is boarded and used as a loading box for loading harvested fruit, And a safety guard 121 is provided on the upper surface of the safety guard 121 to secure the safety of the operator.

그리고, 하우징(130)은 그 내부 양측에 양 크롤러(110)를 별개로 각각 구동시키는 구동모터가 각각 구비되고, 각 구동모터에는 감속기가 연결되어 구비됨으로써 고속회전되는 구동모터의 동력을 각 크롤러(110)에 감속 전달하게 된다.In addition, the housing 130 is provided with a driving motor for driving the two crawlers 110 separately on both sides of the housing 130, and a reduction gear is connected to each driving motor, 110).

이러한 구동모터는 후술될 엔코더(250)와 연동되어 컨트롤러에 의해 양 크롤러(110)의 회전수 및 회전속도를 각기 다르게 구동시킬 수 있고, 이러한 컨트롤러는 차량(100)의 전반적인 작동을 제어하게 된다.Such a driving motor can be operated in conjunction with an encoder 250 to be described later, so that the controller can drive the rotation speed and rotation speed of both crawlers 110 differently, and the controller can control the overall operation of the vehicle 100.

한편, 조향장치(200)는 하우징(130)의 상면에 상하좌우 방향으로 회전가능하게 구비된다.On the other hand, the steering apparatus 200 is rotatably mounted on the upper surface of the housing 130 in the up, down, left, and right directions.

조향장치(200)는 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이, 하우징(130)의 상면에 좌,우 방향으로 회전되게 구비되어 차량(100)의 진행 방향을 조종하는 힌지브라켓(230)과, 힌지브라켓(230)에 상,하 방향으로 회전되게 구비되는 한편 이의 회전에 의해 차량(100)의 주행 모드가 수동 모드 또는 리모컨 모드로 선택되는 링크부(220)와, 링크부(220)에 고정되게 구비되는 한편 차량(100)의 주행을 제어하는 주행레버(211)가 구비되어 있는 핸들부(210)를 포함한다.3 and 6, the steering apparatus 200 includes a hinge bracket 230 rotatably mounted on the upper surface of the housing 130 to control the traveling direction of the vehicle 100, A link unit 220 provided on the hinge bracket 230 so as to be rotated up and down while the traveling mode of the vehicle 100 is selected by the rotation of the hinge bracket 230 in a manual mode or a remote control mode, And a handle portion 210 provided with a traveling lever 211 for controlling the traveling of the vehicle 100.

힌지브라켓(230)은 그 바닥면에 회전축(231)이 고정되게 결합되고, 이 회전축(231)은 하우징(130)의 상면을 관통한 상태로 회전가능하게 구비된다.The hinge bracket 230 is fixedly coupled to a bottom surface of the hinge bracket 230 by a rotation shaft 231. The rotation shaft 231 is rotatably mounted on the upper surface of the housing 130.

그리고, 하우징(130) 내부에 위치되는 회전축(231)의 하부에는 회전축(231)과 같이 회전되는 회전캠(240)이 고정되어 구비되고, 회전캠(240)에는 회전된 회전캠(240) 및 힌지브라켓(230)을 원위치로 복귀시키는 탄성부재(241)가 구비된다.A rotation cam 240 rotatable together with a rotation shaft 231 is fixed to a lower portion of a rotation shaft 231 located inside the housing 130. The rotation cam 240 is rotated by the rotation cam 240, And an elastic member 241 for returning the hinge bracket 230 to the original position.

즉, 탄성부재(241)는 인장 코일스프링으로서, 그 일단부는 회전캠(240)에 결합되고 타단부는 하우징(130) 내측에 결합되어, 회전된 회전캠(240)을 원위치로 복귀시키게 된다.That is, the elastic member 241 is a tension coil spring having one end coupled to the rotation cam 240 and the other end coupled to the inside of the housing 130 to return the rotated rotation cam 240 to its original position.

이와 같은 탄성부재(241)가 압축된 상태가 되면 회전캠(240)은 최초 설치된 원위치로 위치된 상태가 되고, 탄성부재(241)가 인장된 상태가 되면 회전캠(240)이 좌측 또는 우측으로 회전된 상태가 된다.When the elastic member 241 is in the compressed state, the rotation cam 240 is positioned at the original installed original position. When the elastic member 241 is in the tensioned state, the rotation cam 240 is moved to the left or right And is in a rotated state.

따라서, 회전된 회전캠(240)은 이를 회전시킨 외력이 제거되면, 탄성부재(241)에 의해서 자동으로 역회전되어 원위치로 복귀되고, 회전캠(240)의 원위치는 후술될 핸들부(210) 및 링크부(220)가 하우징(130)의 정중앙으로 위치된 상태를 말한다.Accordingly, when the rotated external force is removed, the rotary cam 240 is automatically rotated backward by the elastic member 241 and returned to the original position. The original value of the rotation cam 240 is transmitted to the handle 210, And the link unit 220 are positioned in the center of the housing 130. [

또한, 상기와 같은 회전캠(240)에는 회전캠(240)과 연동되어 회전캠(240)의 회전량 및 회전각도를 읽어내는 엔코더(250)가 구비된다.The rotation cam 240 is provided with an encoder 250 interlocked with the rotation cam 240 to read the rotation amount and rotation angle of the rotation cam 240.

이 엔코더(250)는 하우징(130)의 내부에 고정되게 구비되고, 엔코더(250)에는 회전바(251)가 회전가능하게 결합되어 구비되며, 회전바(251)와 회전캠(240)에는 연결링크(260)의 양단부가 각각 회전가능하게 결합되어, 회전캠(240)의 회전시 연동되어 회전바(251)를 회전시키게 된다.The encoder 250 is fixed to the inside of the housing 130 and a rotary bar 251 is rotatably coupled to the encoder 250 and connected to the rotary bar 251 and the rotary cam 240 Both ends of the link 260 are rotatably coupled to rotate the rotation bar 251 when the rotation cam 240 rotates.

따라서, 엔코더(250)에서는 회전캠(240)과 연동되는 회전바(251)의 회전량과 회전각도를 통해 회전캠(240)의 회전상태를 읽어내게 된다.Therefore, the encoder 250 reads the rotation state of the rotation cam 240 through the rotation amount and rotation angle of the rotation bar 251 interlocked with the rotation cam 240.

그리고, 힌지브라켓(230)의 하면 양측에는 일정 간격으로 이격된 복수의 걸림돌기(232)(233)가 돌출 형성되고, 이에 대응한 하우징(130)의 상면에는 힌지브라켓(230)의 회전시 양 걸림돌기(232)(233)가 선택적으로 접촉되어 걸림됨으로써 힌지브라켓(230)의 회전각도를 제한하는 스톱퍼(270)가 돌출 형성된다. 이와 같이 스톱퍼(270)와 각 걸림돌기(232)(233) 간에 이루는 각도에 따라 차량(100)의 선회각도가 결정된다.A plurality of locking protrusions 232 and 233 spaced apart from each other at predetermined intervals are protruded from both sides of the lower surface of the hinge bracket 230. An upper surface of the housing 130 corresponding to the hinge bracket 230 A stopper 270 is protruded to limit the rotation angle of the hinge bracket 230 by selectively engaging the engaging protrusions 232 and 233. Thus, the turning angle of the vehicle 100 is determined according to the angle formed between the stopper 270 and the engaging projections 232, 233.

또한, 힌지브라켓(230)의 내측에는 힌지브라켓(230)에서 회전되는 링크부(220)에 의해 스위칭 온/오프 되면서 차량(100)의 주행 모드를 수동 모드 또는 리모컨 모드로 전환시키는 제어스위치(280)가 구비된다.A control switch 280 for switching the traveling mode of the vehicle 100 to the manual mode or the remote control mode while being switched on / off by the link unit 220 rotated by the hinge bracket 230 is provided inside the hinge bracket 230 .

제어스위치(280)는 리미트 스위치로 구성될 수 있으며, 도 4에서와 같이 링크부(220)가 힌지브라켓(230)에서 수직하게 세워지면 링크부(220)의 단부가 제어스위치(280)를 접점 온시켜 차량(100)의 주행이 리모컨에 의해서만 작동되는 리모컨 모드로 전환되고, 도 5에서와 같이 링크부(220)가 힌지브라켓(230)에서 전방으로 회전되면 링크부(220)의 단부가 제어스위치(280)에서 이탈되어 제어스위치(280)의 접점을 오프시켜 차량(100)의 주행이 핸들부(210)의 수동 조작에 의해서만 작동되는 수동 모드로 전환된다.4, when the link 220 is vertically erected on the hinge bracket 230, the end of the link 220 contacts the control switch 280 to the contact point 280. The control switch 280 may be a limit switch, When the link unit 220 is rotated forward in the hinge bracket 230 as shown in FIG. 5, the end of the link unit 220 is controlled by the remote control, The switch 280 is released and the contact of the control switch 280 is turned off so that the traveling of the vehicle 100 is switched to the manual mode in which only the manual operation of the handle portion 210 is operated.

물론, 차량(100)의 주행 모드는 전술한 제어스위치(280)의 실시예와 반대로 작동되게 구성할 수도 있고, 이러한 제어스위치(280)의 접점 상태에 따른 차량(100)의 주행 모드는 차량(100)에 구성되는 컨트롤러(미도시)에 의해 제어됨이 바람직하다.Of course, the running mode of the vehicle 100 may be configured to operate in reverse to the embodiment of the control switch 280 described above, and the running mode of the vehicle 100 according to the contact state of the control switch 280 may be a vehicle (Not shown) constituted in the main body 100 of the vehicle.

그리고, 힌지브라켓(230)과 링크부(220) 사이에는 회전된 링크부(220)를 원위치 즉 힌지브라켓(230)에 수직하게 세워진 상태로 복귀시키는 복귀수단이 더 구비된다.Between the hinge bracket 230 and the link unit 220, there is further provided return means for returning the rotated link unit 220 to the original position, that is, the hinge bracket 230 standing upright.

이러한 복귀수단은 다양한 형태의 탄성수단으로 구성할 수도 있으나, 오랜 사용에도 항상 일정한 작동력이 발휘되는 가스스프링(290)으로 구성하는 것이 바람직하다.The returning means may be composed of various types of elastic means, but it is preferable to constitute the gas spring 290 which always exerts a constant operating force even after long use.

이러한 가스스프링(290)은 실린더(291)의 일단부가 링크부(220)에 회전가능하게 결합되고, 실린더(291)의 타단부에서 출입되는 피스톤로드(292)는 힌지브라켓(230)에 회전가능하게 결합된 구조를 일례로 예시하였으나, 이와 반대로 구성할 수도 있다.One end of the cylinder 291 is rotatably coupled to the link portion 220 and the piston rod 292 which is inserted into and out of the other end of the cylinder 291 is rotatably supported by the hinge bracket 230. [ A structure that is coupled to the input / output terminal is illustrated as an example.

따라서, 가스스프링(290)의 원상태는 도 4에서와 같이 실린더(291)에서 피스톤로드(292)가 인출되어 신장된 상태로서 링크부(220)가 힌지브라켓(230)에 수직하게 세워진 상태가 되고, 가스스프링(290)이 작동된 상태는 도 5에서와 같이 실린더(291)에 피스톤로드(292)가 인입되어 압축된 상태로서 링크부(220)가 힌지브라켓(230)의 전방으로 회전된 상태가 된다.4, the piston rod 292 is pulled out from the cylinder 291 to be extended, and the link portion 220 is vertically erected on the hinge bracket 230 The gas spring 290 is in a state in which the piston rod 292 is retracted into the cylinder 291 and is compressed so that the link part 220 is rotated forward of the hinge bracket 230 .

한편, 링크부(220)는 그 내부가 빈 중공관으로 형성되어, 가스스프링(290)의 실린더(291)가 삽입되게 구비될 수 있고, 핸들부(210)에는 차량의 주행과, 적재 및 작업대(120)의 승강작동을 조종할 수 있는 각종 스위치가 구비된다.The link portion 220 may be formed with an empty hollow tube so that the cylinder 291 of the gas spring 290 is inserted and the handle portion 210 is provided with a link portion 220, Various switches capable of controlling the lifting and lowering operation of the main body 120 are provided.

이러한 각종 스위치는 차량을 정주행 또는 역주행시킬 수 있는 주행레버(211)와, 비상시 차량의 주행을 강제로 정지시킬 수 있는 주행정지버튼(214)과, 경적을 울리는 크락션버튼(215)과, 적재 및 작업대(120)를 리프팅시키는 리프팅버튼(212)과, 적재 및 작업대(120)의 좌우 양측으로 보조작업대(미도시)를 출입시키는 인출버튼(213) 등을 포함한다.These various switches include a traveling lever 211 capable of forward or reverse travel of the vehicle, a traveling stop button 214 for forcibly stopping the running of the vehicle in an emergency, a crush button 215 for ringing the horn, A lifting button 212 for lifting the work table 120 and a take-out button 213 for loading and unloading the auxiliary work table (not shown) to both left and right sides of the work table 120, and the like.

특히, 주행레버(211)는 핸들부(210)의 좌우 양측에 각각 회전가능하게 설치되어 양 크롤러(110)를 각각 구동시키는 양 구동모터를 각각 제어하도록 구비되는 것이 바람직하다. 이와 같이 핸들부(210)에 구비된 양 주행레버(211)를 정회전 또는 역회전시킴에 따라 해당 구동모터는 정방향 또는 역방향으로 구동된다.In particular, it is preferable that the travel lever 211 is provided to be rotatable on both left and right sides of the handle 210 to control both driving motors for driving the two crawlers 110, respectively. As the two traveling levers 211 provided on the handle 210 are rotated forward or backward, the corresponding driving motor is driven in the forward or reverse direction.

게다가, 비상시 작동시키는 주행정지버튼(214)을 핸들부(210)의 단부에 구비함으로써 핸들부(210)를 잡고 차량(100)을 주행시키는 작업자가 비상시 주행정지버튼(214)을 신속하게 누를 수 있는 편리함이 있다.In addition, since the emergency stop button 214 is provided at the end of the handle portion 210, an operator holding the handle portion 210 and running the vehicle 100 can quickly press the emergency stop button 214 There is convenience.

그리고, 리프팅버튼(212)과 인출버튼(213)은 작업에 관련된 버튼이므로, 핸들부(210)의 좌우 양측에 각각 나란하게 구비되는 것이 조작의 편리함을 위해 바람직하다.Since the lifting button 212 and the pull-out button 213 are buttons related to the operation, it is preferable that the lifting button 212 and the pull-out button 213 are provided on both left and right sides of the handle 210 for convenience of operation.

한편, 본 실시예의 도면으로는 도시되지는 않았지만, 리모컨 모드에서 사용되는 리모컨에는 핸들부(210)에 구비되는 각종 스위치가 동일하게 구성됨이 바람직하고, 리모컨은 유선으로도 구비될 수 있지만, 무선으로 구비되는 것이 사용상 더 편리한 이점이 있다.Although it is not shown in the drawings of the present embodiment, it is preferable that the remote control used in the remote control mode has the same configuration as that of the various switches provided in the handle unit 210. The remote control may be provided by wire, There is an advantage that it is more convenient for use.

이상과 같은 본 발명에 따른 조향장치를 갖는 농업용 작업 및 운반 차량의 작동관계를 설명한다.The operating relationship of the agricultural work and transportation vehicle having the steering apparatus according to the present invention as described above will be described.

먼저, 차량(100)의 주행 모드를 살펴보면, 조향장치(200)의 핸들부(210)가 도 4에서와 같이, 힌지브라켓(230)의 상부로 수직하게 세워지면, 제어스위치(280)가 접점 온된 상태로서 차량(100)의 주행이 리모컨에 의해서만 작동되는 리모컨 모드로 전환된다.4, when the handle portion 210 of the steering apparatus 200 is vertically erected on the upper portion of the hinge bracket 230, The remote control mode in which the running of the vehicle 100 is operated only by the remote controller is switched to the ON state.

그리고, 핸들부(210)가 도 5에서와 같이, 힌지브라켓(230)의 전방으로 회전되면, 제어스위치(280)의 접점이 오프된 상태로서 차량(100)의 주행이 작업자의 조작에 의해서만 작동되는 수동 모드로 전환된다.When the handle portion 210 is rotated forward of the hinge bracket 230 as shown in Fig. 5, the contact of the control switch 280 is turned off and the running of the vehicle 100 is operated only by the operation of the operator The manual mode is switched to.

특히, 수동 모드로 차량이 주행되는 상태에서는 도 6에서와 같이 작업자의 조작에 의해 핸들부(210)가 좌우로 회전되고, 회전되는 핸들부(210)는 힌지브라켓(230)과 같이 회전되며, 핸들부(210)를 회전시킨 외력을 제거하면 회전된 힌지브라켓(230)이 원위치로 복귀되면서 핸들부(210)를 하우징(130)의 정중앙부에 위치시키게 된다.Particularly, in a state where the vehicle is running in the manual mode, the handle portion 210 is rotated left and right by the operation of the operator as shown in FIG. 6, and the rotated handle portion 210 is rotated as the hinge bracket 230, When the external force generated by rotating the handle 210 is removed, the rotated hinge bracket 230 is returned to its original position, and the handle 210 is positioned at the center of the housing 130.

즉, 도 7 또는 도 8에서와 같이, 핸들부(210)를 좌회전 또는 우회전시키면, 링크부(220)를 통해 힌지브라켓(230)이 같은 방향으로 회전되고, 힌지브라켓(230)의 회전에 의해 탄성부재(241)는 인장되며, 엔코더(250)의 회전바(251)는 연결링크(260)를 통해 회전캠(240)과 연동되어 같은 방향으로 동일한 각도로 회전된다.7 or 8, the hinge bracket 230 is rotated in the same direction through the link portion 220 when the handle portion 210 is turned left or right. By rotating the hinge bracket 230 The elastic member 241 is tensioned and the rotary bar 251 of the encoder 250 is rotated at the same angle in the same direction interlocked with the rotary cam 240 via the connection link 260. [

이에, 엔코더(250)에서는 회전되는 회전바(251)를 통해 핸들부(210)의 회전량과 회전각도를 읽어낼 수 있고, 엔코더(250)에서 인가되는 핸들부(210)의 회전량과 회전각도에 따라 컨트롤러가 양 크롤러(110)를 구동시키는 구동모터의 회전속도를 제어하여 핸들부(210)의 회전각도만큼 양 크롤러(110)의 주행속도에 차이를 주어 차량(100)이 선회하게 된다.The encoder 250 can read the amount of rotation and the angle of rotation of the handle 210 through the rotary bar 251 rotated by the encoder 250. The amount of rotation of the handle 210 applied by the encoder 250, The controller controls the rotational speed of the driving motor that drives the both crawlers 110 according to the angle so that the vehicle 100 is turned by giving a difference in the traveling speed of both the crawlers 110 by the rotational angle of the handle portion 210 .

이후, 작업자가 핸들부(210)를 잡은 상태에서 핸들부(210)를 회전시킨 외력을 제거하면, 핸들부(210) 및 힌지브라켓(230), 회전캠(240)은 인장되었던 탄성부재(241)의 압축력에 의해 역회전되어 원위치로 복귀되고, 복귀된 핸들부(210)는 하우징(130)(또는 적재 및 작업대(120))의 정중앙으로 위치하게 된다.The handle 210 and the hinge bracket 230 and the rotation cam 240 are pulled out of the elastic member 241 that has been pulled out And the returned handle portion 210 is positioned in the center of the housing 130 (or the loading and the work table 120).

이후, 잡고 있던 핸들부(210)를 놓으면, 핸들부(210)는 가스스프링(290)의 신장에 의해 힌지브라켓(230) 상에서 수직하게 세워져 구비되고, 세워지는 링크부(220)에 의해 제어스위치(280)의 접점이 온되어 차량(100)의 주행 모드가 수동 모드에서 리모컨 모드로 전환되게 된다.The handle portion 210 is vertically erected on the hinge bracket 230 by the extension of the gas spring 290 and the link portion 220 is erected on the hinge bracket 230, The contact point of the vehicle controller 280 is turned on so that the traveling mode of the vehicle 100 is switched from the manual mode to the remote control mode.

한편, 상기와 같이 핸들부(210)가 힌지브라켓(230) 상에 수직하게 세워진 리모컨 모드에서는 핸들부(210) 및 힌지브라켓(230), 회전캠(240)은 외력을 가해도 회전되지 않고 고정된 상태를 유지하게 된다.The handle 210 and the hinge bracket 230 and the rotary cam 240 are fixed and not rotated even when an external force is applied thereto in the remote control mode in which the handle 210 is vertically erected on the hinge bracket 230, .

따라서, 차량(100)의 주행이 리모컨의 조작에 의해 이루어짐으로써 작업자는 적재 및 작업대(120)에 탑승한 채로 과실을 수확하면서 자리 이동없이 그 자리에서 리모컨 조작을 통해 간편하게 차량(100)을 주행시킬 수 있게 된다.Accordingly, since the vehicle 100 is driven by the operation of the remote controller, the operator can easily carry the vehicle 100 through the operation of the remote controller on the spot without taking a seat while collecting fruits while being loaded on the workbench 120 .

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the present invention. It is obvious that the modification or improvement is possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.

100 : 차량 110 : 크롤러
120 : 적재 및 작업대 121 : 안전난간
130 : 하우징 200 : 조향장치
210 : 핸들부 211 : 주행레버
212 : 리프팅버튼 213 : 인출버튼
214 : 주행정지버튼 215 : 크락션버튼
220 : 링크부 230 : 힌지브라켓
231 : 회전축 232,233 : 걸림돌기
240 : 회전캠 241 : 탄성부재
250 : 엔코더 251 : 회전바
260 : 연결링크 270 : 스톱퍼
280 : 제어스위치 290 : 가스스프링
291 : 실린더 292 : 피스톤로드100: vehicle 110: crawler
120: Loading and working table 121: Safety rail
130: Housing 200: Steering device
210: handle portion 211: travel lever
212: lifting button 213: withdraw button
214: Running stop button 215: Crash button
220: link portion 230: hinge bracket
231: rotation shaft 232, 233:
240: rotation cam 241: elastic member
250: Encoder 251: Rotary bar
260: connecting link 270: stopper
280: control switch 290: gas spring
291: Cylinder 292: Piston rod

Claims (8)

크롤러의 상부에 승강가능하게 구비되는 적재 및 작업대와, 크롤러의 주행 및 조향을 가능케 하는 조향장치를 포함하는 농업용 작업 및 운반 차량에 있어서,
조향장치는, 차량의 전면부에 좌,우 방향으로 회전되게 구비되어 차량의 진행 방향을 조종하는 힌지브라켓;
힌지브라켓에 상,하 방향으로 회전되게 구비되는 한편 이의 회전에 의해 차량의 주행 모드가 수동 모드 또는 리모컨 모드로 선택되는 링크부; 및
링크부에 고정되게 구비되는 한편 차량의 주행을 제어하는 핸들부;를 포함하는 농업용 작업 및 운반 차량.
A stacking and working platform which can be elevated and lowered on the top of the crawler, and a steering device for enabling the crawler to travel and steer,
The steering apparatus includes a hinge bracket rotatably mounted on a front portion of the vehicle, the hinge bracket controlling the traveling direction of the vehicle.
A link unit provided on the hinge bracket so as to be rotatable in an upward and downward direction and a traveling mode of the vehicle being selected as a manual mode or a remote control mode by the rotation thereof; And
And a handle portion fixedly provided on the link portion and controlling the running of the vehicle.
청구항 1에 있어서,
힌지브라켓에는 링크부에 의해 스위칭 온/오프 되면서 차량의 주행 모드를 수동 모드 또는 리모컨 모드로 전환시키는 제어스위치가 구비되는 농업용 작업 및 운반 차량.
The method according to claim 1,
Wherein the hinge bracket is provided with a control switch for switching the traveling mode of the vehicle to a manual mode or a remote control mode by being switched on / off by a link portion.
청구항 1에 있어서,
힌지브라켓과 링크부 사이에는 회전된 링크부를 원위치로 복귀시키는 복귀수단이 구비되는 농업용 작업 및 운반 차량.
The method according to claim 1,
And a returning means for returning the rotated link portion to an original position is provided between the hinge bracket and the link portion.
청구항 3에 있어서,
복귀수단은 그 양단부가 각각 힌지브라켓과 링크부에 회전가능하게 결합되는 가스스프링으로 구비되는 농업용 작업 및 운반 차량.
The method of claim 3,
Wherein the return means is provided with a gas spring whose both ends are rotatably coupled to the hinge bracket and the link portion, respectively.
청구항 1에 있어서,
핸들부에는 차량의 양 크롤러를 각각 구동시키는 복수의 주행레버와, 차량의 주행을 강제로 정지시키는 주행정지버튼이 구비되는 농업용 작업 및 운반 차량.
The method according to claim 1,
Wherein the handle portion is provided with a plurality of traveling levers for respectively driving both crawlers of the vehicle and a traveling stop button for forcibly stopping the traveling of the vehicle.
청구항 1에 있어서,
힌지브라켓에 구비되어 차량의 전면부에 회전가능하게 결합되는 회전축;
회전축과 같이 회전되게 구비되는 회전캠; 및
회전캠과 차량의 전면부에 그 양단부가 각각 결합되어 회전된 힌지브라켓을 원위치로 복귀시키는 탄성부재;를 포함하는 농업용 작업 및 운반 차량.
The method according to claim 1,
A rotary shaft provided on the hinge bracket and rotatably coupled to a front portion of the vehicle;
A rotation cam provided to be rotated together with the rotation shaft; And
And an elastic member for rotating the rotary cam and the hinge bracket rotatably coupled to both ends of the front portion of the vehicle to return to the original position.
청구항 6에 있어서,
차량의 전면부에 고정되게 구비되는 엔코더;
엔코더에 회전가능하게 결합되는 회전바; 및
회전바와 회전캠에 그 양단부가 각각 회전가능하게 결합되어 회전캠에 의해 회전되면서 회전바를 회전시키는 연결링크;를 포함하는 농업용 작업 및 운반 차량.
The method of claim 6,
An encoder fixedly mounted on a front portion of the vehicle;
A rotary bar rotatably coupled to the encoder; And
And a connection link that rotatably engages both ends of the rotation bar and the rotation cam to rotate the rotation bar while being rotated by the rotation cam.
청구항 6에 있어서,
힌지브라켓에는 일정 간격으로 이격된 복수의 걸림돌기가 돌출 형성되고,
차량의 전면부에는 힌지브라켓의 회전시 양 걸림돌기가 선택적으로 접촉되어 걸림되는 스톱퍼가 돌출 형성되는 농업용 작업 및 운반 차량.The method of claim 6,
A plurality of locking projections spaced apart at regular intervals are formed on the hinge bracket,
And a stopper protruding from a front end of the hinge bracket, the hinge bracket being selectively engaged with both stoppers when the hinge bracket rotates.
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KR102295603B1 (en) * 2020-06-24 2021-08-31 강기수 The Adjustable Steering wheel rotation texture structure of confined spaces carrying portable small electric car

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