KR101787084B1

KR101787084B1 - Fish Hoisting Apparatus

Info

Publication number: KR101787084B1
Application number: KR1020120082473A
Authority: KR
Inventors: 도모히로 미키
Original assignee: 가부시키가이샤 도와 덴키 세이사쿠쇼
Priority date: 2011-08-04
Filing date: 2012-07-27
Publication date: 2017-10-18
Also published as: TWI605755B; JP2013034397A; CN102907381B; KR20130016074A; TW201306735A; CN102907381A

Abstract

선체의 피칭 현상 및 롤링 현상의 쌍방에 의한 요동이 어구의 딸꾹질 감아올리기 동작에 영향을 미치는 것을 저감 또는 억지할 수 있는 고기잡이용 감아올리기 장치를 제공한다.
고기잡이용 감아올리기 장치는, 선체에 장착되어 있으며 어구의 감아올리기 및 감아내리기를 행하는 회전 드럼과, 회전 드럼을 구동하는 구동수단과, 선체의 피칭 현상에 기초하는 상하방향의 요동속도 및 선체의 롤링 현상에 기초하는 선체의 선후방향으로 신장하는 축 회전의 요동 각속도를 검출하는 검출수단과, 검출수단에서부터의 신호에 따라 구동수단을 제어하는 제어수단과를 설치하고 있다. 검출수단은, 상하방향의 가속도를 검출하여 상하방향의 요동속도를 나타내는 신호를 출력하는 요동속도 센서와, 축 회전의 각속도를 검출하여 요동각속도를 나타내는 신호를 출력하는 요동 각속도 센서와를 설치하고 있다. 제어수단과, 어구의 감아올리기 동작시에 딸꾹질 동작을 부가하는 것에 의해 어구의 감아올리기 속도를 변동 감아올리기 속도로 하는 딸꾹질 보정수단과, 요동 속도를 나타내는 신호에서부터 피칭 현상에 기초하는 피칭 보정량을 산출하는 피칭 보정량 산출수단과, 요동 각속도를 나타내는 신호에서부터 롤링 현상에 기초하는 롤링 보정량을 산출하는 롤링 보정량 산출수단과, 피칭 현상 및 롤링 현상에 기초하는 요동을 없애도록, 딸꾹질 보정수단에 의해 보정되어 이루어지는 변동 감아올리기 속도를 피칭 보정량 및 롤링 보정량의 쌍방에서 보정하는 속도보정수단과를 설치하고 있다.Provided is a fishing reel lifting device capable of reducing or inhibiting influences of swinging by both of a pitching phenomenon of a hull and a rolling phenomenon to a hiccup hoisting movement of a fishing gear.
The fishing reel-up reel-up device comprises a rotary drum mounted on the hull and performing hoisting and hoisting of the fishing reel, a driving means for driving the rotary drum, a swinging speed in the vertical direction based on the pitching phenomenon of the hull, A detecting means for detecting a rotational angular velocity of the shaft rotation extending in the forward direction of the hull based on the rolling phenomenon and a control means for controlling the driving means in accordance with the signal from the detecting means. The detecting means is provided with a swing speed sensor for detecting a vertical acceleration and outputting a signal indicating the swing speed in the up and down direction and a swinging angular velocity sensor for detecting the angular velocity of the shaft rotation and outputting a signal indicative of the swinging angular velocity . A hiccups correction means for adding a control means and hiccup operation during the hoisting operation of the fishing gear to set the hoisting speed of the fish to a variable hoisting speed, and a pitching correction amount based on the pitching phenomenon from the signal indicating the swinging speed A rolling correction amount calculating means for calculating a rolling correction amount based on a rolling phenomenon from a signal indicating the angular velocity of rotation, and a rolling correction amount calculating means for calculating a rolling correction amount based on the rolling motion correction amount calculated by the hiccup correction means And a speed correcting means for correcting the fluctuating hoisting speed in both of the pitching correction amount and the rolling correction amount.

Description

{Fishing Hoisting Apparatus}

본 발명은, 어선에 탑재된 어구의 감아올리기 및 감아내리기와 함께 딸꾹질 동작을 하는 고기잡이용 감아올리기 장치에 관한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a fishing reel hoisting device that performs hiccup operation with hoisting and hoisting of a fishing boat mounted on a fishing boat.

특허문헌 1에는, 예를 들어 오징어낚시 기에 있어서, 선체의 피칭 현상에 의한 어구의 감아올리기/감아내리기 속도의 변동을 보정하여, 미리 설정한 소정의 값으로 유지하도록 한 고기잡이용 감아올리기 장치가 기재되어 있다. 이 고기잡이용 감아올리기 장치에 의하면, 어구의 빠짐, 어체의 바늘로부터의 이탈, 어구의 파손 및 어체의 파손을 다소는 방지할 수 있다.Patent Document 1 discloses a fishing boat hoisting device in which, for example, in a squid fishing machine, a fluctuation of a hoisting / hoisting down speed of a fishing gear due to a pitching phenomenon of a hull is corrected and maintained at a predetermined value . According to this fishing reel-up device, it is possible to prevent the fishing gear from coming off, leaving the fishing rod from the needle, breaking the fishing gear, and damaging the fishing rod.

특허문헌 1: 일본특허공개 평 7-114618호 공보Patent Document 1: JP-A-7-114618

특허문헌 1에 기재되어 있는 고기잡이용 감아올리기 장치에서는, 상하방향의 1축의 가속도 센서를 이용하여 가속도 검출을 행하는 것에 의해, 선체의 피칭 요동에 대한 오징어 낚시 기의 감아올리기 속도조절을 하고 있다. 집어등을 점등하여 오징어 낚시를 하는 야간조업처럼, 낙하산 닻을 사용한 표류조업에서는, 뱃머리가 파도 방향으로 향하는 경향이 있기 때문에, 선체는 주로 피칭 요동한다. 이 때문에, 특허문헌 1에 기재되어 있는 고기잡이용 감아올리기 장치라도, 어느 정도 대응이 가능했다.In the fishing reel-up reel-up device described in Patent Document 1, the acceleration of a single-axis acceleration sensor is used to adjust the hoisting speed of the squid fishing machine with respect to pitching fluctuation of the hull. In a drifting operation using a parachute anchor, such as a night fishing operation by lighting a pick-up lamp, the hull mainly swings pitching because the bow tends to be directed in the wave direction. For this reason, even a poultry hoisting device described in Patent Document 1 can cope with a certain degree.

그러나, 주간조업에서는, 낙하산 닻을 사용하지 않고 이동과 어획조업을 반복하는 것이 일반적이며, 게다가, 오징어떼에 따라서 배의 위치가 항상 조금 조정되기 때문에, 낙하산 닻을 사용한 표류조업에 비해, 뱃머리가 파도방향으로 향한다고는 한정하지 않고, 옆으로부터의 파도를 받는 것에서, 롤링 요동이 발생하기 쉽다. 즉, 피칭 요동 및 롤링 요동 양쪽 모두 발생한다.However, in daytime operations, it is common to repeat movement and fishing operations without using a parachute anchor, and furthermore, as the position of the ship is always adjusted slightly with the squid flocks, compared to drifting operations using parachute anchors, It is not limited that it is directed in the wave direction, and in the case of receiving a wave from the side, rolling fluctuation is likely to occur. That is, both pitching and rolling fluctuations occur.

또, 주간조업은, 배가 밀집한 곳에서 행하는 경우도 많고, 다른 배의 이동에 따라 생기는 파도를 배의 옆에서부터 받아 롤링 요동이 발생한다. 게다가, 주간조업에서는, 전체길이가 긴 지지대를 사용하는 경우가 많고, 이 경우, 선체의 조그마한 롤링 요동이 지지대 선단의 앞 롤러의 상하작동에 크게 영향을 끼친다.In many cases, weekly operations are performed in densely populated areas, and rolling fluctuations occur due to the movement of the other ship from the side of the boat. In addition, in the daytime operation, a support having a long overall length is often used. In this case, the small rolling motion of the hull greatly affects the up-and-down operation of the front roller at the front end of the support.

더욱, 야간조업에 있어서도, 조류, 풍향 등에 의해 반드시 뱃머리가 파도가 오는 방향으로 향한다고는 한정하지 않는다. 또, 야간조업에 있어서도, 주간조업과 마찬가지로 오징어떼에 따라 배를 부리는 조업방법을 취하는 경우도 있다.Furthermore, even in the night-time operation, the bow does not always have to be directed toward the direction of the waves due to algae, wind direction, or the like. In night-time fishing, as in the case of daytime fishing, there are cases where fishing is carried out in accordance with a group of squid.

이상의 점에서, 오직 피칭 요동에 대해서만 속도보정을 행하는 특허문헌 1에 기재된 것처럼 종래 기술에서는, 충분한 감아올리기 및 감아내리기 속도제어를 행할 수 없다.In view of the above, it is impossible to perform sufficient hoisting and lowering speed control in the prior art as described in Patent Document 1 in which the speed correction is performed only for the pitching fluctuation.

특히 종래 기술은, 오직 연속 감아올리기 상태 시에 있어서만, 피칭 현상이 생겨도 그 속도를 일정하게 유지하는 것과 같은 보정을 행하는 것이며, 어구의 딸꾹질 동작시에 있어서는, 그런 종류의 보정제어는 조금도 행하지 않는다.Particularly, in the related art, correction is performed such that even if a pitching phenomenon occurs only in a continuous hoisting state, the speed is kept constant. In the hiccup operation of the fish, such correction control is not performed at all .

따라서 본 발명의 목적은, 선체의 피칭 현상 및 롤링 현상의 쌍방에 의한 요동이 어구의 딸꾹질 감아올리기 동작에 영향을 끼치는 것을 저감 또는 억지할 수 있는 고기잡이용 감아올리기 장치를 제공하는 것에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide a fishing reel hoisting device capable of reducing or inhibiting influences of swinging by both of a pitching phenomenon and a rolling phenomenon of a hull,

본 발명에 의하면, 고기잡이용 감아올리기 장치는, 선체에 정착되어 있으며 어구의 감아올리기 및 감아내리기를 행하는 회전 드럼과, 회전 드럼을 구동하는 구동수단과, 선체의 피칭 현상에 기초하는 상하방향의 요동속도 및 선체의 롤링 현상에 기초하는 선체의 전후방향으로 신장하는 축의 회전의 요동 각속도를 검출하는 검출수단과, 검출수단에서부터의 신호에 따라 구동수단을 제어하는 제어수단을 갖추고 있다. 검출수단은, 상하방향의 가속도를 검출하여 상하방향의 요동속도를 나타내는 신호를 출력하는 요동속도 센서와, 축의 회전의 각속도를 검출하여 요동 각속도를 나타내는 신호를 출력하는 요동 각속도 센서를 갖추고 있다. 제어수단은, 어구의 감아올리기 동작시에 딸꾹질 동작을 부가하는 것에 의해 어구의 감아올리기 속도를 변동 감아올리기 속도로 하는 딸꾹질 보정수단과, 요동 속도를 나타내는 신호에서부터 피칭 현상에 기초하는 피칭 보정량을 산출하는 피칭 보정량 산출수단과, 요동 각속도를 나타내는 신호에서부터 롤링 현상에 기초하는 롤링 보정량을 산출하는 롤링 보정량 산출수단과, 피칭 현상 및 롤링 현상에 기초하는 요동을 없애도록, 딸꾹질 보정수단에 의해 보정되어 이루어진 변동 감아올리기 속도를 피칭 보정량 및 롤링 보정량의 쌍방에서 보정하는 속도 보정수단을 갖추고 있다.According to the present invention, a fishing reel lifting device comprises: a rotary drum fixed on a hull and performing hoisting and hoisting of the hoisting gear; driving means for driving the rotary drum; Detecting means for detecting a swinging angular velocity of rotation of the shaft extending in the forward and backward directions of the hull based on the swinging speed and the rolling phenomenon of the hull, and a control means for controlling the driving means in accordance with the signal from the detecting means. The detecting means is provided with a swing speed sensor for detecting the acceleration in the up and down direction and outputting a signal indicating the swing speed in the up and down direction and a swinging angular velocity sensor for detecting the angular velocity of rotation of the shaft and outputting a signal indicative of the swinging angular velocity. The hysteresis correction means may include a hiccup correction means for adding a hiccup operation at the time of the hoisting operation of the fishing gear to set the hoisting speed of the hoist to a variation hoisting speed and a pitching correction amount based on the pitching phenomenon A rolling correction amount calculating means for calculating a rolling correction amount based on a rolling phenomenon from a signal indicating the angular velocity of rotation, and a correction amount calculating means for correcting the rolling motion based on the rolling motion correction amount calculated by the hiccup correction means And a speed correcting means for correcting the fluctuation hoisting speed in both of the pitching correction amount and the rolling correction amount.

상하방향의 가속도에서부터 상하방향의 요동 속도를 구해 피칭 현상에 기초하는 피칭 보정량을 산출하고, 선체의 전후방향으로 신장하는 축의 회전의 각속도에서부터 요동 각속도를 구해 롤링 현상에 기초하는 롤링 보정량을 산출하고, 딸꾹질 보정수단에 의해 보정되어 이루어진 변동 감아올리기 속도를, 피칭 현상 및 롤링 현상에 기초하는 요동을 없애도록, 피칭 보정량 및 롤링 보정량의 쌍방에서 보정하고 있다. 이것에 의해, 피칭 요동 및 롤링 요동의 쌍방이 저감 또는 억지되므로, 딸꾹질시의, 바늘에 걸린 어체의 이탈, 어체의 파손, 어구의 파손이나 줄 빠짐에 의해 생기는 여러 가지 문제 발생을 확실하게 또 효율 좋게 방지할 수 있다.A pitching correction amount based on the pitching phenomenon is calculated by obtaining a swinging speed in the vertical direction from the acceleration in the vertical direction and a rolling correction amount based on the rolling phenomenon is calculated by obtaining a swinging angular velocity from an angular velocity of rotation of the shaft extending in the forward and backward direction of the hull, The variation rewinding speed corrected by the hiccup correction means is corrected in both the pitching correction amount and the rolling correction amount so as to eliminate the fluctuation based on the pitching phenomenon and the rolling phenomenon. As a result, both of the pitching fluctuation and the rolling fluctuation are reduced or inhibited, so that the occurrence of various problems caused by the disengagement of the fish body caught by the needle, the breakage of the fish body, Can be prevented.

더욱, 본 발명에 있어서, '어구'란, 인조미끼바늘을 포함하는 낚시바늘, 수중 집어등, 및 어류 등의 포획에 이용하는 그 외의 용구와, 이것들에 연결된 낚싯줄, 새끼줄 및 그물 등을 포함하고, 감아올리기 및/또는 감아내리기 및 딸꾹질 동작을 행하는 대상을 전부 포함하고 있다. 또, '고기잡이용 감아올리기 장치'란, 예를 들어 자동 오징어 낚시 장치, 새끼줄 감기 장치, 수중 집어등 등의 감아 옮기기 장치, 및 전동 릴 장치를 포함, 어구의 감아올리기/감아내리기 장치 모두를 나타내고 있다.Further, in the present invention, the term " fishing gear " includes fishing needles including an artificial bait needle, underwater fish catches, and other fishing utensils used for catching fishes and the like, fishing lines, Up and / or hoisting-down and hiccup operation. In addition, the "fishing equipment hoisting device" refers to both hoisting and hoisting devices of a fishing gear including an automatic squid fishing device, a hoof winding device, a hoisting device such as an underwater hoisting device, and an electric reel device have.

딸꾹질 보정수단이, 어구의 감아올리기 속도를 서로 저속 및 고속으로 하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다. 이 경우, 속도보정수단이, 변동 감아올리기 속도가 저속일 때에 변동 감아올리기 속도를 피칭 보정량 및 롤링 보정량의 쌍방에서 보정하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.It is preferable that the hiccup correction means is configured to make the speed of the hoisting of the fishing gear low and high. In this case, it is preferable that the speed correcting means is configured to correct the fluctuating rewinding speed when both the pitch rewinding speed and the rolling rewinding speed are low.

속도보정수단이, 어구의 연속감아올리기 속도 및 연속 감아내리기 속도를 피칭 보정량 및 롤링 보정량의 쌍방에서 보정하도록 구성되어 있는 것도 바람직하다. 이것에 의해, 주간조업 및 야간조업 등의 조업방법을 불문하고, 연속감아올리기 시에, 바늘에 걸린 어체의 이탈, 어체의 파손, 어구의 파손이나 줄빠짐(새끼줄빠짐)에 의해 생기는 여러 가지 문제 발생을 확실하게 또 효율 좋게 방지할 수 있다. 또, 연속 감아내리기 시에, 어구의 파손이나 줄빠짐(새끼줄빠짐)에 의해 생기는 여러 가지 문제 발생을 확실하게 또 효율 좋게 방지할 수 있다.It is also preferable that the speed correction means is configured to correct the continuous rewinding speed and the continuous rewinding speed of the gear by both of the pitching correction amount and the rolling correction amount. This makes it possible to reduce the number of problems caused by breakage of fish body, breakage of fish body, breakage of fishing gear or loss of lineage (fishing line disconnection) on the needle at the time of continuous reeling up regardless of the operation methods such as daytime operation and nighttime operation. The occurrence can be reliably and efficiently prevented. In addition, it is possible to reliably and effectively prevent the occurrence of various problems caused by breakage of the fishing gear or loss of the fishing line (continuous fishing line) at the time of successive rewinding.

속도보정수단이, 피칭 보정량 및 롤링 보정량을 가산하는 보정량 가산수단과, 보정량 가산수단의 가산출력치를 소정의 상하한계치의 범위 내로 규제하는 범위규제수단을 갖추고 있으며, 범위규제수단으로부터 얻어지는 규제가산출력치에 의해 딸꾹질 보정수단에 의해 보정되어 이루어진 딸꾹질 감아올리기 속도를 보정하도록 구성되어 있는 것도 바람직하다.A correction amount adding means for adding the pitch correction amount and the rolling correction amount to the speed correction means and a range regulating means for regulating the addition output value of the correction amount adding means within a predetermined upper and lower limits, It is preferable to correct the hiccup hoisting speed that is corrected by the hiccup correction means.

속도보정수단이, 피칭 보정량 및 롤링 보정량을 가산하는 보정량 가산수단과, 보정량 가산수단의 가산출력치를 소정의 상하한계치의 범위 내로 규제하는 범위규제수단을 갖추고 있으며, 범위규제수단으로부터 얻어진 규제가산출력치에 의해 어구의 연속감아올리기 속도 및 연속 감아내리기 속도를 보정하도록 구성되어 있는 것도 바람직하다.A correction amount adding means for adding the pitch correction amount and the rolling correction amount; and a range regulating means for regulating the addition output value of the correction amount adding means within a predetermined upper limit and lower limit value. The regulated addition output value So as to correct the continuous reeling-up speed and the continuous reeling-down speed of the fishing reel.

요동속도 센서가, 상하방향의 가속도를 검출하는 제 1의 가속도 센서와, 제 1의 가속도 센서에서부터의 가속도 신호를 적분하여 요동속도를 산출하는 제 1의 산출수단을 갖추고 있는 것도 바람직하다.It is preferable that the fluctuation speed sensor has a first acceleration sensor for detecting the acceleration in the vertical direction and a first calculation means for calculating the swing speed by integrating the acceleration signal from the first acceleration sensor.

요동각속도 센서가, 자이로 센서를 갖추고 있는 것도 바람직하다.It is also preferable that the oscillation angular velocity sensor is equipped with a gyro sensor.

요동각속도 센서가, 상하방향의 가속도를 검출하는 제 1의 가속도 센서와, 선체의 전후방향으로 신장하는 축과 수직이며 또 상하방향과 수직인 방향의 가속도를 검출하는 제 2의 가속도 센서와, 제 1 및 제 2의 가속도 센서의 검출신호로부터 요동각속도를 산출하는 제 2의 산출수단을 갖추고 있는 것도 바람직하다.A second acceleration sensor for detecting an acceleration in a direction perpendicular to the vertical direction and perpendicular to the axis extending in the forward and backward direction of the hull; And second calculating means for calculating the oscillation angular velocity from the detection signals of the first acceleration sensor and the second acceleration sensor.

본 발명에 의하면, 바늘에 걸린 어체의 이탈, 어체의 파손, 어구의 파손이나 줄빠짐에 의해 생기는 여러 가지 문제 발생을 효과적으로 방지할 수 있다. 그 결과, 어획효율상승, 어구수명의 장기화, 및 조업 중의 문제 해소작업의 저감을 기대할 수 있다.According to the present invention, it is possible to effectively prevent the occurrence of various problems caused by the disengagement of the fish body caught by the needles, the damage of the fish body, the damage of the fishing gear, or the loss of the fishing gear. As a result, increase in fishing efficiency, prolongation of fish life, and reduction of problems during fishing can be expected.

도 1은 본 발명의 고기잡이용 감아올리기 장치의 한 실시형태인 오징어 낚시 기를 복수 설치한 오징어 낚싯배의 구성 예를 개략적으로 도시하는 평면도 및 측면도,
도 2는 도 1의 실시형태의 각 오징어 낚시 기를 선체에 설치하여, 조업하고 있는 상태를 개략적으로 도시하는 측면도,
도 3은 도 1의 실시형태의 각 오징어 낚시 기의 구조를 개략적으로 도시하는 정면도 및 측면도,
도 4는 도 1의 실시형태의 낚시 기 본체의 내부구조를 개략적으로 도시하는 정면도,
도 5는 도 1의 실시형태의 오징어 낚시 기의 조작제어반 및 집중제어반의 전기적 구성을 개략적으로 도시하는 블록도,
도 6은 도 1의 실시형태의 오징어 낚시 기의 제어동작의 일부를 개략적으로 도시하는 플로 차트,
도 7은 도 1의 실시형태의 오징어 낚시 기의 제어동작의 일부를 개략적으로 도시하는 플로 차트,
도 8은 도 1의 실시형태의 오징어 낚시 기의 제어동작의 일부를 개략적으로 도시하는 플로 차트,
도 9는 도 1의 실시형태의 오징어 낚시 기의 제어동작의 일부를 개략적으로 도시하는 플로 차트,
도 10은 선체의 피칭 현상 및 롤링 현상을 설명하는 도,
도 11은 피칭 요동방향 및 롤링 요동방향과 오징어 낚시 기와의 관계 및 가속도 검출방향 및 각 속도검출방향과 오징어 낚시기와의 관계를 설명하는 도,
도 12는 도 1의 실시형태의 회전 드럼의 변경상태의 구조를 개략적으로 도시하는 측면도,
도 13은 본 발명의 고기잡이용 감아올리기 장치의 다른 실시형태인 오징어 낚시기의 제어동작의 일부를 개략적으로 도시하는 플로 차트,
도 14는 본 발명의 고기잡이용 감아올리기 장치의 또 다른 실시형태인 오징어 낚시 기의 제어동작의 일부를 개략적으로 도시하는 플로 차트, 및
도 15는 도 14의 실시형태의 오징어 낚시 기의 조작제어반 및 집중제어반의 전기적 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a plan view and a side view schematically showing a configuration example of a squid fishing boat provided with a plurality of squid fishing devices, which is one embodiment of a fishing reel-
Fig. 2 is a side view schematically showing a state in which each squid fishing gear of the embodiment of Fig. 1 is installed on a hull,
Fig. 3 is a front view and a side view schematically showing the structure of each squid fishing device in the embodiment of Fig. 1,
Fig. 4 is a front view schematically showing the internal structure of the fishing machine body of the embodiment of Fig. 1, Fig.
Fig. 5 is a block diagram schematically showing an electrical configuration of an operation control panel and a concentrated control panel of the squid fishing machine of the embodiment of Fig. 1; Fig.
Fig. 6 is a flow chart schematically showing a part of the control operation of the squid fishing machine of the embodiment of Fig. 1,
Fig. 7 is a flow chart schematically showing a part of the control operation of the squid fishing machine of the embodiment of Fig. 1,
Fig. 8 is a flow chart schematically showing a part of the control operation of the squid fishing machine of the embodiment of Fig. 1,
Fig. 9 is a flow chart schematically showing a part of the control operation of the squid fishing machine of the embodiment of Fig. 1,
10 is a view for explaining a pitching phenomenon and a rolling phenomenon of a hull,
11 is a view for explaining the relationship between the pitching swinging direction and the rolling swinging direction and the squid fishing gear, the acceleration detecting direction and the angular velocity detecting direction and the squid fishing gear,
Fig. 12 is a side view schematically showing the structure of a modified state of the rotary drum in the embodiment of Fig. 1,
13 is a flowchart schematically showing a part of a control operation of a squid fishing machine according to another embodiment of the fishing reel-up and lifting device of the present invention,
Fig. 14 is a flowchart schematically showing a part of the control operation of the squid fishing machine as still another embodiment of the fishing reel-up and lifting device of the present invention, and Fig.
Fig. 15 is a block diagram schematically showing an electrical configuration of an operation control panel and a concentrated control panel of the squid fishing machine of the embodiment of Fig. 14; Fig.

도 1은 본 발명의 고기잡이용 감아올리기 장치의 한 실시형태인 오징어 낚시기를 복수 설치한 오징어 낚싯배의 구성예의 (A)평면 및 (B)측면을 개략적으로 도시하고 있으며, 도 2는 본 실시형태의 각 오징어 낚시기를 선체에 설치하고, 조업하고 있는 상태를 개략적으로 도시하고 있다.Fig. 1 schematically shows a plane (A) and a side (B) of a configuration example of a squid fishing boat provided with a plurality of squid fishing devices, which is an embodiment of the fishing reel-up device of the present invention. Fig. Of the squid fishing machine are installed on the hull and are in operation.

이 도들에 도시하고 있는 바와 같이, 오징어 낚싯배의 선체(10)의 양 뱃전 및 후단 근처의 갑판 위에는, 복수의 오징어 낚시기(11)가 오징어 낚시기 설치대를 거쳐 설치되어 있다. 각 오징어 낚시기(11)의 바다 쪽에는 지지대(12)가 설치되어 있으며, 그 선단에는 앞롤러(13)가 설치되어 있다. 지지대(12)의 전체길이는, 주간조업의 경우는 야간조업의 경우와 비교하여 2~2.5배 정도 길게 설정되는 일이 많다. 이것은, 주간조업의 경우는 수심이 깊은 곳에서 조업하는 일이 많기 때문에, 야간조업의 경우와 비교하여, 낚싯줄(바늘) 얽힘을 경감하기 위해 행하여진다.As shown in these figures, a plurality of squid fishing apparatuses 11 are installed on the deck near the both sides of the boat 10 and the rear end of the squid fishing boat 10 through a squid fishing boat mounting base. On the sea side of each squid fishing device 11, a support base 12 is provided, and a front roller 13 is provided at the tip end thereof. The total length of the support table 12 is often set to be about 2 to 2.5 times longer in the case of daytime operation than in the case of nighttime operation. This is done in order to reduce entanglement of the fishing line (needle) as compared with the case of the night fishing because the fishing is often performed in a deep water depth in the case of daytime fishing.

도 2에서 도시하는 바와 같이, 오징어 낚시기(11)의 회전 드럼(11c)에 감긴 낚싯줄(낚싯대 끝에서 목줄을 매는 부분까지의 낚싯줄)인 와이어(14)는, 조업시는, 앞롤러(13)를 거쳐 바다 안으로 투입된다. 이 와이어(14)의 선단에는, 낚싯줄, 연결바늘 또는 가지바늘, 및 추가 묶여있다. 더욱이, 도 1(B)에 있어서 (15)는, 예를 들어 LED 조명기구에 의한 집어등을 도시하고 있다.2, the wire 14, which is a fishing line wound around the rotary drum 11c of the squid fishing device 11 (a fishing line from the end of the fishing rod to the neckline) ) Into the sea. A fishing line, a connecting needle or a branch needle, and a further bundle are attached to the distal end of the wire 14. 1 (B), 15 shows a pick-up lamp by an LED lighting device, for example.

도 3은 본 실시형태의 오징어 낚시기(11)의 구조를 개략적으로 도시하고 있다.Fig. 3 schematically shows the structure of the squid fishing machine 11 of the present embodiment.

그 도에서 도시하는 바와 같이, 각 오징어 낚시기(11)는, 낚시기 본체(11a)와, 이 낚시기 본체(11a)로부터 좌우로 돌출된 주축(드럼축)(11b)와, 이 주축(11b)에 축이 회전가능하게 지지되어 있으며, 와이어(14)가 권회되는 1대의 회전 드럼(11c)과, 조작제어반(11d)을 설치하고 있다. 더욱, 도에서 도시하는 회전 드럼(11c)은, 와이어(14)의 감긴 스풀부가 그 회전축으로 평행하게 또 둘레방향을 따라 등 각도 간격으로 배열된 복수의 바(11c₁)를 설치한 구성으로 되어 있지만, 이 바들을 바꿔 원통상의 스풀을 설치한 구성으로 해도 좋다. 또, 회전 드럼(11c)은, 본 실시형태에서는 축단면이 환형의 드럼으로 하고 있지만, 변경형태에 있어서는, 도 12에서 도시하는 바와 같이, 마름모 형의 축 단면을 갖는 드럼(11c')이어도 좋다. 오징어 낚시기(11)는, 회전 드럼(11c)을 회전시키는 것으로 와이어(14), 게다가 그 앞에 묶여 있는 낚싯줄, 바늘 및 추를 바다 안으로 연속적으로 감아 내리고, 딸꾹질이라고 하는 유인동작을 행하여 감아 올린다든지, 또는 연속해서 감아 올려 대상 물고기를 어획한다. 오징어 낚시기 본체(11a)의 바깥쪽으로는 각 오징어 낚시기(11)를 로컬에서 개별제어할 수 있도록, 키보드, 표시반 및 전원 스위치 등을 설치한 조작제어반(11d)이 장치되어 있다. 또, 후술하는 것처럼, 복수의 오징어 낚시기를 집중제어할 수 있는 집중제어반이 마련되어 있다.As shown in the drawing, each of the squid fishing machines 11 includes a fishing rod main body 11a, a main shaft (drum shaft) 11b projecting laterally from the main body 11a of the fishing rod, A rotary drum 11c on which the wire 14 is wound and an operation control panel 11d are provided on the upper and lower sides 11a and 11b. Moreover, the rotary drum (11c) shown in Fig., The wire 14 the spool portion is configured by installing a plurality of bars (11c ₁₎ are arranged in the angular intervals along the parallel addition circumferential direction with the axis of rotation wound of However, these spools may be replaced to provide a cylindrical spool. In this embodiment, the rotating drum 11c is a drum having an annular end face, but in a modified form, it may be a drum 11c 'having a rhomboidal axial end face as shown in Fig. 12 . The squid fishing device 11 is constituted so as to rotate the rotary drum 11c to continuously wind the wire 14, the fishing line, the needle and the weight tied in front thereof, into the sea, , Or consecutively hoist the target fish. An operation control panel 11d provided with a keyboard, a display panel, a power switch, and the like is provided outside the main body 11a of the squid fishing machine 11a so that each squid fishing device 11 can be individually controlled locally. In addition, as will be described later, there is provided a concentrated control panel capable of centrally controlling a plurality of squid fishing machines.

도 4는 본 실시형태의 낚시기 본체의 내부구조를 개략적으로 도시하고 있다.Fig. 4 schematically shows the internal structure of the fishing machine body of the present embodiment.

그 도에서 도시하는 바와 같이, 낚시기 본체(11a) 내에는, 그 하부에 배치된 구동 모터(11e)와, 이 구동 모터(11e)의 출력 축에 연결되어 있으며 구동력이 전달되는 감속기(11f)와 감속기(11f)의 출력 축에 체인(11g) 또는 기어를 거쳐 연결되어 있으며 구동력이 전달되는 가동축(11h)과, 이 가동축(11h)에 체인(11i) 또는 기어를 거쳐 연결되어 있으며 구동력이 전달되는 것과 동시에 가동축(11h)에 형성된 도시하지 않은 나선 안내홈 및 계합 가조각(11m)의 작용에 의해 좌우방향(축방향)으로 변위구동되는 주축(11b)과, 가동축(11h)에 동축으로 연결되어 있으며, 임의의 타이밍으로 브레이크를 거는 것을 가능하게 하는 전자식 브레이크(11j)와, 가동축(11h)에 체인(11k) 또는 기어를 거쳐 연결되어 있고, 주축(11b)의 회전속도, 회전수 및 회전위치를 검출할 수 있는 로터리 엔코더(11l)를 설치하고 있다. 주축(11b)의 회전수 및 회전위치를 검출하면, 와이어(낚싯줄)(14) 및 낚싯줄의 투입 거리를 산출할 수 있는 것은 분명하다.As shown in the drawing, the fishing machine main body 11a includes a driving motor 11e disposed at the lower portion thereof, a speed reducer 11f connected to the output shaft of the driving motor 11e and transmitting a driving force, And a drive shaft 11h connected to the output shaft of the speed reducer 11f via a chain 11g or gear and connected to the movable shaft 11h through a chain 11i or gear, A spindle 11b displaced in the left-right direction (axial direction) by the action of a spiral guide groove (not shown) formed on the movable shaft 11h and the engagement claw 11m, An electromagnetic brake 11j connected coaxially and capable of braking at an arbitrary timing and a chain 11k or a gear connected to the movable shaft 11h so that the rotational speed of the main shaft 11b, Rotary encoder capable of detecting the number of revolutions and rotation And installing (11l). Obviously, it is possible to calculate the wire (fishing line) 14 and the throwing distance of the fishing line by detecting the rotational speed and rotational position of the main shaft 11b.

도 5는 본 실시형태의 오징어 낚시 기의 조작제어반 및 집중제어반의 전기적 구성을 개략적으로 도시하고 있다.Fig. 5 schematically shows the electrical configuration of the operation control panel and the concentrated control panel of the squid fishing machine of the present embodiment.

그 도에서 도시하는 바와 같이, 오징어 낚시 기(11)에는, 로컬에 제어를 행하는 조작제어반(50)((11d))이 설치되어 있으며, 이 조작제어반(50) 및 다른 오징어 낚시기의 조작제어반은 데이터 전달선(51)을 거쳐 조타실에 설치되어 있는 집중제어반(52)과 전기적으로 접속되어 있다.As shown in the figure, the squid fishing machine 11 is provided with an operation control panel 50 (11d) for locally controlling the operation control panel 50 and the other operation control panel of the squid fishing machine Is electrically connected to the centralized control board 52 provided in the wheelhouse via the data transmission line 51. [

조작제어반(50)에는, 마이크로 프로세서(MPU)(50a), 리드 온리 메모리(ROM)(50b), 랜덤 액세스 메모리(RAM)(50c) 및 입력 포트(I/O)(50d)를 포함하는 컴퓨터가 설치되어 있으며, 게다가, 키 입력을 행하기 위한 키보드(50e) 및 디스플레이(50f)가 I/O(50d)를 거쳐 이 컴퓨터에 전기적으로 접속되어 있다. 전술한 구동 모터(11e), 전자식 브레이크(11j) 및 로터리 엔코더(11)도 I/O(50d)를 거쳐 컴퓨터에 전기적으로 접속되어 있다.A computer 50 including a microprocessor (MPU) 50a, a read only memory (ROM) 50b, a random access memory (RAM) 50c and an input port (I / O) And a keyboard 50e and a display 50f for key input are electrically connected to the computer via an I / O 50d. The drive motor 11e, the electromagnetic brake 11j and the rotary encoder 11 described above are also electrically connected to the computer via the I / O 50d.

오징어 낚시 기(11)에는, 게다가, 상하방향의 가속도를 검출하는 1축의 가속도 센서(53)와, 회전 드럼(11c)의 회전축의 회전의 각속도를 검출하는 자이로 센서(54)가 설치되어 있으며, 이들 가속도 센서(53) 및 자이로 센서(54)는 I/O(50d)를 거쳐 컴퓨터에 전기적으로 접속되어 있다.The squid fishing device 11 is further provided with a one-axis acceleration sensor 53 for detecting the acceleration in the vertical direction and a gyro sensor 54 for detecting the angular velocity of rotation of the rotary shaft of the rotary drum 11c, The acceleration sensor 53 and the gyro sensor 54 are electrically connected to the computer via the I / O 50d.

집중제어반(52)에는, 마이크로 프로세서(MPU)(52a), 리드 온리 메모리(ROM)(52b), 랜덤 액세스 메모리(RAM)(52c) 및 입력 포트(I/O)(52d)를 포함하는 컴퓨터가 설치되어 있으며, 게다가, 키 입력을 행하기 위한 키보드(52e) 및 디스플레이(52f)가 I/O(52d)를 거쳐 이 컴퓨터에 전기적으로 접속되어 있다. 이러한 집중제어반(52)을 사용하는 것으로 복수의 오징어 낚시기의 작동에 대해 집중제어를 행할 수 있게 된다.The centralized control panel 52 is connected to a computer including a microprocessor (MPU) 52a, a read only memory (ROM) 52b, a random access memory (RAM) 52c and an input port And a keyboard 52e and a display 52f for inputting a key are electrically connected to the computer via an I / O 52d. By using such a concentrated control panel 52, centralized control can be performed on the operation of a plurality of squid fishing machines.

각 오징어 낚시기(11)는 자기의 조작제어반(50)의 키보드(50a)로부터의 키 입력 또는 집중제어반(52)의 키보드(52a)로부터의 키 입력에 의한 지령에 의한 로터리 엔코더(11l)에서 위치검출하면서 목표위치까지 구동 모터(11e)를 구동시켜 감아내리기 동작을 행하고, 목표위치까지 도달하면, 구동 모터(11e)의 구동방향을 반전시켜, 감아올리기 동작을 행한다. 그 상태를 디스플레이(50f) 또는 디스플레이(52f)에서 확인할 수 있으며, 경우에 따라서는, 키보드(50a) 또는 키보드(52a)로부터의 키 입력으로 운전의 정지 및 파라미터의 변경을 행할 수 있다. 또, 전기적 브레이크(11j)에 의해 임의의 지점에서 브레이크를 걸 수 있다.Each of the squid fishing devices 11 is connected to the rotary encoder 111 by a key input from the keyboard 50a of the magnetic operation control panel 50 or a key input from the keyboard 52a of the centralized control board 52 While detecting the position, the driving motor 11e is driven to the target position to perform the lowering operation. When reaching the target position, the driving direction of the driving motor 11e is reversed and the lowering operation is performed. The state can be confirmed on the display 50f or the display 52f and in some cases the operation can be stopped and the parameters can be changed by key input from the keyboard 50a or the keyboard 52a. It is also possible to brake at an arbitrary point by the electric brake 11j.

각 오징어 낚시기(11)에는 가속도 센서(53)가 탑재되어 있으며, 그 가속도 데이터를 I/O(50d)를 거쳐 컴퓨터에 얻어 들이는 것으로, 선체(10)의 피칭 요동시의 오징어 낚시기(10)의 상하방향의 가속도를 검출할 수 있다. 또, 각 오징어 낚시기(11)에는 자이로 센서(54)가 탑재되어 있으며, 각속도 데이터를 I/O(50d)를 거쳐 컴퓨터에 얻는 것으로, 후술하는 롤링 요동시의 오징어 낚시기(11)의 각속도를 검출할 수 있다.The acceleration sensor 53 is mounted on each of the squid fishing devices 11 and the acceleration data is acquired by the computer via the I / O 50d. The squid fishing device 11 10 in the vertical direction can be detected. The gyro sensor 54 is mounted on each of the squid fishing devices 11 and the angular velocity data is acquired on the computer via the I / O 50d. The angular velocity of the squid fishing device 11 at the time of rolling fluctuation Can be detected.

도 6은 본 실시형태에 있어서 오징어 낚시기(11)의 컴퓨터에 의해 실행되는 출력회전속도의 요동보정처리동작을 개략적으로 도시하고 있고, 도 7은 피칭보정회전속도의 산출처리동작을 개략적으로 도시하고 있으며, 도 8은 롤링보정회전속도의 산출처리동작을 개략적으로 도시하고 있고, 도 9는 기본회전속도의 산출처리동작을 개략적으로 도시하고 있다. 단, 이하에서 설명하는 요동보정처리동작은, 단순한 일례이며, 본 발명의 요동보정처리동작은 이 이외의 여러 가지 처리방법 및 처리장치로 실시할 수 있다.Fig. 6 schematically shows the operation of correcting the shaking motion of the output rotation speed executed by the computer of the squid fishing device 11 in this embodiment. Fig. 7 schematically shows the operation of calculating the pitching correction rotation speed Fig. 8 schematically shows the calculation processing operation of the rolling correction rotational speed, and Fig. 9 schematically shows the calculation processing operation of the basic rotational speed. However, the shaking motion correction processing operation to be described below is merely an example, and the shaking motion correction processing operation of the present invention can be performed by various other processing methods and processing apparatuses.

오징어 낚시기(11)의 감아내리기 동작 또는 감아올리기 동작이 개시되면, 이 오징어 낚시기(11)의 조작제어반(50)은 도 6에서 도시하는 처리를 실행하여 회전 드럼(11c)의 출력회전속도(Rout)를 산출한다.The operation control panel 50 of the squid fishing device 11 performs the process shown in Fig. 6 and controls the operation of the squeegee fishing device 11 so that the output rotational speed of the rotary drum 11c (Rout).

도 6에서 도시하는 출력회전속도(Rout)의 요동보정처리에 있어서, 먼저, 피칭보정회전속도(Rp)를 산출하고(스텝(S1)), 이어서, 롤링보정회전속도(Rr)를 산출한다(스텝(S2)).6, first, the pitching correction rotational speed Rp is calculated (step S1), and then the rolling correction rotational speed Rr is calculated (step S6) Step S2).

여기서, 도 10에서 도시하는 바와 같이, 선체(10)의 좌우방향으로 신장하는 축(100)의 회전의 요동이 피칭 요동이며, 선체(10)의 전후방향으로 신장하는 축(101)의 회전의 요동이 롤링 요동이다. 본 실시형태에 있어서는, 도 11(A)에서 도시하는 바와 같이 각 오징어 낚시기(11)의 상하방향을 피칭요동방향으로 간주하고, 이 방향의 가속도를, 도 11(B)에서 도시하는 바와 같이, 가속도 센서(53)에서 검출하고 있다. 또, 도 11(A)에서 도시하는 바와 같이 각 오징어 낚시기(11)에 있어서 회전 드럼(11c)의 회전축의 회전방향을 롤링요동방향으로 간주하고, 이 방향의 각속도를, 도 11(B)에서 도시하는 바와 같이, 자이로 센서(54)에서 검출하고 있다.10, the shaking motion of the shaft 100 extending in the left-right direction of the hull 10 is the pitching shaking motion, and the rotation of the shaft 101 extending in the front-rear direction of the hull 10 The fluctuation is the rolling fluctuation. In the present embodiment, as shown in Fig. 11 (A), the vertical direction of each squid fishing device 11 is regarded as the pitching swing direction, and the acceleration in this direction is set as shown in Fig. 11 (B) And the acceleration sensor 53, respectively. 11 (A), the rotation direction of the rotary shaft of the rotary drum 11c is regarded as the rolling swaying direction in each of the squid fishing devices 11, and the angular speed in this direction is set as shown in Fig. 11 (B) And is detected by the gyro sensor 54 as shown in Fig.

이하, 피칭보정회전속도(Rp)의 산출처리에 대해, 도 7을 이용하여 설명한다.The calculation process of the pitching correction rotational speed Rp will be described below with reference to FIG.

먼저, 가속도 센서(53)로부터 상하방향의 가속도 데이터(Aa)(m/sec²)를 얻는다(스텝(S1a)). 이어서, 이 가속도 데이터(Aa)를 시간에 관하여 적분하는 것에 의해, 피칭속도(Pv)(m/sec)를 산출한다(스텝(S1b)).First, the acceleration data from the acceleration sensor in the vertical direction (53) (Aa) (m / sec 2) is obtained (step (S1a)). Then, the pitching speed Pv (m / sec) is calculated by integrating the acceleration data Aa with respect to time (step S1b).

이어서, 이 피칭속도를 회전 드럼(11c)의 회전속도(Rp')(rpm)로 변환한다(스텝(S1c)). 이 변환은, Rp'=Pv/c×60을 이용하여 행해진다. 단, c(m)는 회전 드럼(11c)의 둘레길이이다.Subsequently, this pitching speed is converted into the rotation speed Rp '(rpm) of the rotary drum 11c (step S1c). This conversion is performed using Rp '= Pv / c x 60. Here, c (m) is the circumferential length of the rotary drum 11c.

그 후, 이 회전속도(Rp')에 양수와 음수의 부호를 붙여 피칭 보정회전속도(Rp)를 구한다. 먼저, 감아올리기 동작인지 아닌지를 판별하고(스텝(S1d)), 감아올리기 동작 중인 경우는, 가속도 데이터(Aa)가 Aa

0인지 아닌지를 판별한다(스텝(S1e)).Thereafter, a positive number and a negative number are attached to the rotation speed Rp 'to obtain the pitch correction rotation speed Rp. First, it is determined whether or not the operation is a hoisting operation (step S1d). If the acceleration data Aa is Aa

0 or not (step S1e).

감아올리기 동작중이고 또 Aa

0인 경우는 Rp←－Rp'로 하고(스텝(S1f)), 감아올리기 동작중이고 또 Aa＜0인 경우는 Rp←Rp'로 한다(스텝(S1g)). 즉, 감아올리기 동작중으로 가속도가 제로 또는 양수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 아래에서부터 위로 올라가는 방향인 경우)는 마이너스의 회전보정을 행하고, 감아올리기 동작중이고 가속도가 음수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 위에서부터 아래로 내려가는 방향인 경우)는 플러스의 회전보정을 행하도록 제어한다.A hoist is in operation and Aa

0 (step S1f), and if Aa < 0, Rp? Rp '(step S1g). That is, when the acceleration is zero or positive (in the direction in which the swing of the squid fishing device 11 goes upward from below) during the hoisting operation, negative rotation correction is performed. If the acceleration is negative while the squeegee fishing (The case where the shake of the machine 11 goes down from the top to the bottom) is controlled so as to perform positive rotation correction.

감아올리기 중이 아닌 경우, 즉 감아내리기 동작 중인 경우는, 가속도 데이터(Aa)가 Aa

0인지 아닌지를 판별한다(스텝(S1h)).If the acceleration data Aa is not Aa, that is, if the acceleration data Aa is in the Aa

0 (step S1h).

감아내리기 동작중이며 또 Aa

0인 경우는 Rp←Rp'로 하고(스텝(S1i)), 감아내리기 동작중이며 또 Aa＜0인 경우는 Rp←－Rp'로 한다(스텝(S1j)). 즉, 감아내리기 동작중이고 가속도가 제로 또는 양수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 아래에서부터 위로 올라가는 방향인 경우)는 플러스의 회전보정을 행하고, 감아내리기 동작 중으로 가속도가 음수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 위에서부터 아래로 내려가는 방향인 경우)는 마이너스의 회전보정을 행하도록 제어한다.It is in the process of rewinding and Aa

0, it is determined that Rp < Rp '(step S1i), and Rp < - Rp' is determined in step S1j if Aa < In other words, positive rotation correction is performed when the acceleration is zero or positive (in the direction in which the swing of the squid fishing device 11 rises from the bottom to the top) during acceleration and deceleration, and when the acceleration is negative during the spin- (In the case where the shake of the machine 11 falls from the top to the bottom) controls to perform negative rotation correction.

이어서, 롤링 보정회전속도(Rr)의 산출처리에 대해, 도 8을 이용하여 설명한다.Next, the calculation processing of the rolling correction rotational speed Rr will be described with reference to FIG.

먼저, 자이로 센서(54)로부터 회전 드럼(11c)의 회전축의 회전 방향의 각속도 데이터

(red/sec)를 얻는다(스텝(S2a)).First, the angular velocity data in the rotational direction of the rotary shaft of the rotary drum 11c from the gyro sensor 54

(red / sec) (step S2a).

이어서, 이 각속도 데이터(

)로부터 지지대(12) 선단의 이동속도rv(m/sec)를 산출한다(스텝(S2b)). 이 연산은, rv=1×

를 이용하여 행해진다. 단, 1(m)은 지지대(12)의 길이이다.Subsequently, the angular velocity data (

(M / sec) of the tip of the support table 12 (step S2b). In this calculation, rv = 1 x

. Here, 1 (m) is the length of the support base 12.

이어서, 이 이동속도(rv)를 회전 드럼(11c)의 회전속도(Rr')(rpm)로 변환한다(스텝(S2c)). 이 변환은, Rr'=rv/c×60을 이용하여 행해진다. 단, c(m)는 회전 드럼(11c)의 둘레길이이다.Subsequently, the moving speed rv is converted into the rotational speed Rr '(rpm) of the rotary drum 11c (step S2c). This conversion is performed using Rr '= rv / c × 60. Here, c (m) is the circumferential length of the rotary drum 11c.

그 후, 이 회전속도(Rr')에 양수와 음수의 부호를 붙여 롤링 보정회전속도(Rr)를 구한다. 먼저, 감아올리기 동작인지 아닌지를 판별하고(스텝(S2d)), 감아올리기 동작 중인 경우는, 각속도 데이터()가

0인지 아닌지를 판별한다(스텝(S2e)).Then, a positive sign and a negative sign are added to the rotation speed Rr 'to obtain a rolling correction rotation speed Rr. First, it is determined whether or not the operation is a hoisting operation (step S2d). If the hoisting operation is being performed, the angular velocity data ( )end

0 " (step S2e).

감아올리기 동작중이고 또

0인 경우는 Rr←－Rr'로 하고(스텝(S2f)), 감아올리기 동작중이고 또

＜0인 경우는 Rr←Rr'로 한다(스텝(S2g)). 즉, 감아올리기 동작중이고 각속도가 제로 또는 양수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 바다 쪽에서부터 배 쪽으로 회동하는 방향인 경우)는 마이너스의 회전보정을 행하고, 감아올리기 동작 중으로 각속도가 음수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 배 쪽에서부터 바다 쪽으로 회동하는 방향인 경우)는 플러스의 회전보정을 행하도록 제어한다.I'm in the process of hoisting up.

0 ", it is determined that Rr < - > -Rr '(step S2f)

&Lt; 0, Rr? Rr '(step S2g). In other words, negative rotation correction is performed when the hoisting operation is in operation and the angular velocity is zero or positive (in the case where the swing of the squid fishing device 11 rotates from the sea side to the belly side). If the angular velocity is negative during the hoisting operation (In the case where the shaking motion of the squid fishing device 11 is the direction in which the swinging of the squid fishing device 11 rotates from the ship side to the sea side).

감아올리기 동작중이지 않은 경우, 즉 감아내리기 동작중인 경우는, 각속도 데이터(

)가

0인지 아닌지를 판별한다(스텝(S2h)).If it is not in the hoisting operation, that is, in the case of the hoisting operation, the angular velocity data (

)end

0 or not (step S2h).

감아내리기 동작중이고 또

0인 경우는 Rr←Rr'로 하고(스텝(S2i)), 감아내리기 동작중이고 또

＜0인 경우는 Rr←－Rr'로 한다(스텝(S2j)). 즉, 감아내리기 동작중이고 각속도가 제로 또는 양수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 바다 쪽에서부터 배 쪽으로 회동하는 방향인 경우)는 플러스의 회전보정을 행하고, 감아내리기 동작중이고 각속도가 음수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 배 쪽에서부터 바다 쪽으로 회동하는 방향인 경우)는 마이너스의 회전보정을 행하도록 제어한다.I'm in the process of rewinding.

0, it is determined that Rr? Rr '(step S2i)

&Lt; 0, Rr? Rr '(step S2j). That is, if the angular velocity is zero or positive (in the direction in which the swing of the squid fishing device 11 rotates from the sea side to the belly side) during positive rotation, positive rotation correction is performed. If the angular velocity is negative and the angular velocity is negative (In the case where the shaking motion of the squid fishing device 11 is in a direction in which the swinging of the squid fishing device 11 rotates from the abdomen to the sea side), control is performed so as to perform negative rotation correction.

그 후, 도 6에서 도시하는 바와 같이, 이렇게 산출한 피칭보정회전속도(Rp) 및 롤링보정회전속도(Rr)를 서로 가산하여 총보정회전속도(Rt)를 산출한다(스텝(S4)). 즉, Rt=Rp+Rr의 연산을 행한다.Thereafter, as shown in Fig. 6, the pitch correction rotation speed Rp and the rolling correction rotation speed Rr thus calculated are added to each other to calculate the total correction rotation speed Rt (step S4). That is, Rt = Rp + Rr is calculated.

이어서, 이 산출한 총보정회전속도(Rt)를 상한 및 하한회전속도 사이로 규제한다. 즉, 먼저, 총보정회전속도(Rt)가 상한회전속도 이상인지 아닌지를 판별하고(스텝(S4)), Rt

상한회전속도인 경우(YES인 경우)는 Rt←상한회전속도로 하며(스텝(S5)), Rt＜상한회전속도인 경우(NO인 경우)는 이 총보정회전속도(Rt)가 하한회전속도 이하인지 아닌지를 판별한다(스텝(S6)). Rt

하한회전속도인 경우(YES인 경우)는 Rt←하한회전속도로 하고(스텝(S7)), Rt＞하한회전속도인 경우(NO인 경우)는 이 총보정회전속도(Rt)를 그대로 유지한다.Then, the calculated total correction rotation speed Rt is regulated between the upper limit and the lower limit rotation speed. That is, first, it is determined whether or not the total correction rotation speed Rt is equal to or higher than the upper limit rotation speed (step S4), and Rt

If it is the upper limit rotational speed (YES), it is determined that the total correction rotational speed Rt is equal to the lower limit rotational speed Rt (step S5) Or not (step S6). Rt

If the rotational speed is the lower limit rotational speed (YES), Rt is set to the lower rotational speed (step S7). If Rt> the lower rotational speed (NO), this total correction rotational speed Rt is maintained .

이어서, 기본회전속도(Rb)에 이 총보정회전속도(Rt)를 가산하여 출력회전속도(Rout)를 산출한다(스텝(S8)). 즉, Rout=Rb+Rt의 연산을 행하여 요동보정처리를 행한다.Subsequently, the total correction rotational speed Rt is added to the basic rotational speed Rb to calculate the output rotational speed Rout (step S8). That is, the calculation of Rout = Rb + Rt is performed to perform the shaking correction processing.

기본회전속도(Rb)는, 도 9에서 도시하는 처리동작에서 산출된다.The basic rotation speed Rb is calculated in the processing operation shown in Fig.

먼저, 감아올리기 동작인지 아닌지를 판별한다(스텝(S91)). 감아올리기 동작이 아닌 경우, 즉 감아내리기 동작인 경우, 미리 설정되어 있는 예를 들어 고속, 중속 또는 저속 등의 복수의 연속 감아내리기 속도로부터 하나의 연속 감아내리기 속도를 선택하고, 그 선택한 연속 감아내리기 속도를 기본회전속도(Rb)로 설정한다(스텝(S92)). 더욱, 본 실시형태에서는, 연속 감아내리기 속도를 이렇게 3개의 고정치로부터 선택하고 있지만, 4개 이상의 고정치, 또는 2개의 고정치로부터 선택하도록 해도 좋고, 단일 고정치로 해도 좋다. 또, 연속 감아내리기 속도를 임의로 가변할 수 있는 가변치로 하여도 좋은 것은 명백하다.First, it is determined whether or not the operation is a hoisting operation (step S91). When the operation is not the hoisting operation, that is, in the case of the hoisting operation, one continuous hoisting speed is selected from a plurality of successive hoisting speeds, for example, high speed, medium speed or low speed set in advance, The speed is set to the basic rotation speed Rb (step S92). Further, in the present embodiment, the continuous inflow speed is selected from three fixed values. However, it may be selected from four fixed values or two fixed values or may be a single fixed value. Further, it is obvious that a variable value capable of arbitrarily varying the continuous inflation speed can be used.

감아올리기 동작인 경우, 딸꾹질 동작인지 아닌지를 판별한다(스텝(S93)). 딸꾹질 동작이 아닌 경우, 즉 연속감아올리기 동작인 경우, 미리 설정되어 있는 예를 들어 고속, 중속 또는 저속 등의 복수의 연속감아올리기 속도로부터 하나의 연속감아올리기 속도를 선택하고, 그 선택한 연속감아올리기 속도를 기본회전속도(Rb)로 설정한다(스텝(S94)). 더욱, 본 실시형태에서는, 연속감아올리기 속도를 이렇게 3개의 고정치에서 선택하고 있지만, 4개 이상의 고정치, 2개의 고정치에서 선택하도록 해도 좋고, 단일 고정치로 해도 좋다. 또, 연속감아올리기 속도를 임의로 가변할 수 있는 가변치로 해도 좋은 것은 명백하다.In the case of the hoisting operation, it is determined whether or not the operation is a hiccup operation (step S93). When the hiccup operation is not performed, that is, in the case of the continuous hoisting operation, one continuous hoisting speed is selected from a plurality of successive hoisting speeds, for example, high speed, medium speed or low speed, The speed is set to the basic rotation speed Rb (step S94). Further, although the continuous hoisting speed is selected at the three fixed values in this embodiment, it may be selected at four fixed values or two fixed values, or it may be a single fixed value. Further, it is obvious that a variable value capable of arbitrarily varying the continuous hoisting speed is also obvious.

딸꾹질 동작인 경우, 미리 설정되어 있는 복수의 충격 계수로부터 하나의 충격 계수의 고저 딸꾹질 속도를 선택하고, 그 선택한 충격 계수의 고저 딸꾹질 감아올리기 속도를 기본회전속도(Rb)로 설정한다(스텝(S95)). 즉, 고속회전속도의 기간과 저속회전속도의 기간과의 비율인 충격 계수를 선택하고, 그 충격 계수에서 고속회전속도와 저속회전속도를 서로 반복하도록 기본회전속도(Rb)로 설정한다. 예를 들어, 회전 드럼(11c)의 1회전마다 고속회전속도와 저속회전속도를 서로 반복하도록 설정해도 좋다. 더욱, 이 경우의 고속회전속도는 회전 드럼(11c)의 회전속도로 환산하여 약 70rpm~약 160rpm의 범위이며, 저속회전속도는 회전 드럼(11c)의 회전속도로 환산하여 약 5rpm~약 50rpm의 범위이다. 고속회전속도와 저속회전속도를 서로 반복하는 대신, 고속회전속도와 회전정지상태(회전속도 제로)를 서로 반복하도록 설정해도 좋다.In the case of a hiccup operation, a high and low hiccup rate of one impact coefficient is selected from a plurality of preset impact coefficients, and the high and low hiccup hoisting speeds of the selected impact coefficients are set to the basic rotational speed Rb (step S95 )). That is, an impact coefficient, which is a ratio of a period of a high rotational speed to a period of a low rotational speed, is selected, and the basic rotational speed Rb is set so that the high rotational speed and the low rotational speed are repeated with each other. For example, the high-speed rotation speed and the low-speed rotation speed may be set to be repeated for each rotation of the rotary drum 11c. Further, the high-speed rotation speed in this case is in the range of about 70 rpm to about 160 rpm in terms of the rotation speed of the rotary drum 11c, and the low-speed rotation speed is about 5 rpm to about 50 rpm in terms of the rotation speed of the rotary drum 11c Range. Instead of repeating the high-speed rotation speed and the low-speed rotation speed, the high-speed rotation speed and the rotation stopping state (rotation speed zero) may be set so as to be repeated with each other.

더욱, 본 실시형태에서는, 딸꾹질 감아올리기 속도의 충격 계수를 이렇게 복수의 충격 계수에서 선택하고 있지만, 단일 충격 계수로 해도 좋다. 또, 충격 계수를 임의로 가변할 수 있는 가변치로 해도 좋은 것은 명백하다. 또, 본 실시형태에서는, 감아올리기 동작시만 딸꾹질 동작을 행하고 있지만, 감아내리기 동작시만, 또는 감아올리기 동작시 및 감아내리기 동작시의 쌍방에 있어서, 마찬가지로 딸꾹질 동작을 행하고, 그 요동보정제어를 행하도록 해도 좋다.Furthermore, in the present embodiment, although the impact coefficient of the hiccup material lifting speed is selected from a plurality of the impact coefficients, a single impact coefficient may be used. It is also clear that the variable value may be an arbitrary variable value of the impact coefficient. In the present embodiment, the hiccup operation is performed only during the lifting operation. However, the hiccup operation is similarly performed both during the lifting operation, during the lifting operation and during the lifting operation, .

이상과 같이 요동보정처리를 행하여 구한 출력회전속도(Rout)에 따라, 구동 모터(11e)의 회전속도가 제어되는 것에 의해, 회전 드럼(11c)의 회전속도가 제어된다. 그 결과, 와이어(14), 게다가 그 앞에 연결되어 있는 낚싯줄, 바늘 및 추의 연속감아올리기 속도 및 연속 감아내리기 속도, 및 딸꾹질 감아올리기 속도가, 피칭 보정량 및 롤링 보정량의 쌍방에서 보정되고, 피칭 요동 및 롤링 요동의 쌍방이 저감 또는 억압되게 된다.The rotational speed of the rotary drum 11c is controlled by controlling the rotational speed of the drive motor 11e in accordance with the output rotational speed Rout obtained by performing the shaking motion correction processing as described above. As a result, the continuous hoisting speed and the continuous hoisting speed of the fishing line, the needle and the weights, and the hiccup hoisting speed, which are connected to the wire 14, are corrected in both of the pitching correction amount and the rolling correction amount, And both of the rolling motion and the rolling motion are reduced or suppressed.

즉, 도 10에서 도시하는 바와 같이 선체(10)가 피칭 요동한 경우에는, 오징어 낚시기(11)는 도 11(A)에서 도시하는 바와 같이 주로 상하방향으로 요동하기 때문에, 이것을 가속도(Aa) 검출방향의 가속도로 하여 가속도 센서(53)에 의해 검출한다. 한편, 선체(10)가 롤링 요동한 경우에는, 오징어 낚시기(11)는 도 11(A)에서 도시하는 바와 같이 롤링 요동방향으로 회전운동하기 때문에, 이것을 각속도(

) 검출방향의 각속도로 하여 자이로 센서(54)에 의해 검출한다. 더욱, 도 11(A)에서 도시하는 롤링 요동(회전 드럼(11c)의 회전축의 회전 요동)과 선체(10)의 전후방향으로 신장하는 축(101) 회전의 롤링 요동과는 축 위치가 다르므로 엄밀하게는 일치하지 않지만, 실제로 와이어의 감아내리기 및 감아올리기를 행하는 오징어 낚시기(11)의 위치에서 각속도 검출을 행하기 때문에 문제가 생기지 않고, 오히려, 훨씬 정확한 요동보정처리를 행할 수 있다.In other words, as shown in Fig. 10, when the hull 10 is pivotally moved, the squid fishing device 11 swings mainly in the vertical direction as shown in Fig. 11 (A) And is detected by the acceleration sensor 53 as the acceleration in the detection direction. On the other hand, when the hull 10 is rolling, the squid fishing device 11 rotates in the rolling pivoting direction as shown in Fig. 11 (A)

) Detection direction and is detected by the gyro sensor 54. Furthermore, since the axial positions of the rolling oscillation (rotation oscillation of the rotary shaft of the rotary drum 11c) shown in Fig. 11A and the rolling oscillations of the shaft 101 extending in the front-rear direction of the hull 10 are different The angular velocity is detected at the position of the squid fishing device 11 which actually performs the winding and the hoisting of the wire, so that no problem arises, and a more accurate correction of the shaking motion can be performed.

가속도 센서(53)에 의해 검출한 가속도로부터 상하방향의 이동속도로 변환이 행해져, 이 상하방향의 이동속도에서부터 회전 드럼(11c)의 회전 속도로의 변환처리가 행해지는 것으로 피칭 보정속도가 산출된다. 한편, 자이로 센서(54)에서 검출한 각속도는, 지지대(12)의 길이를 고려한 지지대 선단의 이동속도로 변환되고, 이 지지대(12) 선단의 이동속도에 기초하여 회전 드럼(11c)의 회전속도로 변환되어 롤링 보정회전속도가 산출된다. 이것들을 가감산하는 것에서 복수의 총보정회전속도로 하여 산출하고, 이것을 설정된 기본회전속도로 가감산하여 구동 모터(11e)로의 출력회전속도로 하는 것으로 선체 요동시의 회전보정이 행해진다. 즉, 도 11(A)에 있어서, Pit+방향의 피칭 요동이 생긴 경우는, 와이어의 이동속도는 감아내리기 방향인 DOWN 방향으로 보정제어되고, Pit-방향의 피칭 요동이 생긴 경우는, 와이어의 이동속도는 감아올리기 방향인 UP 방향으로 보정제어되며, Ro1+방향인 롤링 요동이 생긴 경우는, 와이어의 이동속도는 감아내리기 방향인 DOWN 방향으로 보정제어되고, Ro1-방향인 롤링 요동이 생긴 경우는, 와이어의 이동 속도는 감아올리기 방향인 UP 방향으로 보정제어되게 된다.The acceleration from the acceleration detected by the acceleration sensor 53 is converted into the moving speed in the up and down direction and the conversion processing from the moving speed in the up and down direction to the rotating speed of the rotating drum 11c is performed to calculate the pitching correction speed . On the other hand, the angular velocity detected by the gyro sensor 54 is converted into the moving speed of the support base 12 considering the length of the support base 12, and based on the moving speed of the tip of the support base 12, And the rolling correction rotational speed is calculated. These are added and subtracted to calculate a plurality of total correction rotational speeds. The rotational speeds are corrected at the set basic rotational speed to obtain output rotational speeds to the drive motor 11e. 11 (A), when the pitching fluctuation in the Pit + direction occurs, the movement speed of the wire is corrected and controlled in the DOWN direction, which is the winding direction. When the pitching fluctuation occurs in the Pit- direction, The speed is corrected and controlled in the UP direction as the winding direction. When the rolling fluctuation in the Ro1 + direction occurs, the moving speed of the wire is corrected and controlled in the DOWN direction as the winding direction. When the rolling fluctuation occurs in the Ro1- The moving speed of the wire is corrected and controlled in the UP direction as the winding direction.

이상 상세하게 설명한 것처럼, 본 실시형태에 의하면, 피칭 요동 및 롤링 요동의 쌍방이 저감 또는 억압되므로, 주간조업 및 야간조업 등의 조업방법을 불문하고, 바늘에 걸린 어체의 이탈, 어체의 파손, 어구의 파손이나 줄빠짐(새끼줄빠짐)에 의해 생기는 여러 가지의 문제 발생을 확실하게 또 효율 좋게 방지할 수 있다. 특히 본 실시형태에서는, 딸꾹질 감아올리기 동작에도 요동보정처리가 행해지므로, 훨씬 효과적인 보정처리를 행할 수 있다. 그 결과, 어획효율상승, 어구수명의 장기화, 및 조업중의 문제 해소작업의 저감을 기대할 수 있다.As described above in detail, according to the present embodiment, both the pitching oscillation and the rolling oscillation are reduced or suppressed, so that regardless of the operation methods such as the daytime operation and the nighttime operation, It is possible to reliably and efficiently prevent the occurrence of various problems caused by the breakage or the loss of the strings (the strings of the strings). Particularly, in the present embodiment, since the shaking motion correcting process is performed even in the hiccups hoisting up operation, a more effective correction process can be performed. As a result, increase in fishing efficiency, prolongation of fish life, and reduction of problems during fishing can be expected.

도 13은 본 발명의 고기잡이용 감아올리기 장치의 다른 실시형태인 오징어 낚시기(11)의 컴퓨터에 의해 실행되는 출력회전속도의 요동 보정처리작업을 개략적으로 도시하고 있다. 도 1~도 12의 실시형태에 있어서는, 저회전속도 및 고회전속도의 쌍방의 딸꾹질 감아올리기 동작시에 요동 보정처리를 행하도록 구성되어 있지만, 본 실시형태에 있어서는, 저회전속도의 딸꾹질 감아올리기 동작시만 요동 보정처리를 행하도록 구성하고 있다.Fig. 13 schematically shows an operation of correcting the shaking motion of the output rotation speed, which is executed by the computer of the squid fishing device 11, which is another embodiment of the fishing reel-up device of the present invention. In the embodiments of Figs. 1 to 12, the shaking motion correcting process is performed at both the low rotation speed and the high rotation speed in hiccup hoisting operation. However, in the present embodiment, the hiccup hoisting operation The shaking motion correction processing is performed.

본 실시형태의 그 외의 구성은 도 1~도 12의 실시형태의 경우와 마찬가지이며, 따라서, 이하의 설명은, 양자의 상이한 부분에 대해서만 행한다. 또, 양 실시형태에 있어서 같은 구성요소에는 같은 참조부호를 사용하기로 한다.The other configurations of the present embodiment are the same as those of the embodiments of Figs. 1 to 12, and therefore the following description is made only for the different portions of the two. The same reference numerals are used for the same constituent elements in both embodiments.

오징어 낚시기(11)의 감아내리기 동작 또는 감아올리기 동작이 개시되면, 이 오징어 낚시기(11)의 조작제어반(50)은 도 13에서 도시하는 처리를 실행하여 회전 드럼(11c)의 출력회전속도(Rout)를 산출한다.The operation control panel 50 of the squid fishing device 11 performs the process shown in Fig. 13 and outputs the output rotation speed of the rotary drum 11c (Rout).

도 13에서 도시하는 출력회전속도(Rout)의 요동 보정처리에 있어서, 먼저, 피칭 보정회전속도(Rp)를 산출하고(스텝(S1')), 이어서, 롤링 보정회전속도(Rr)를 산출한다(스텝(S2')).13, first, the pitching correction rotational speed Rp is calculated (step S1 '), and then the rolling correction rotational speed Rr is calculated (Step S2 ').

피칭 보정회전속도(Rp) 및 롤링 보정회전속도(Rr)의 산출처리는, 도 1~도 12의 실시형태의 경우와 같다.The calculation process of the pitching correction rotational speed Rp and the rolling correction rotational speed Rr is the same as that in the embodiment of Figs.

이어서, 산출한 피칭 보정회전속도(Rp) 및 롤링 보정회전속도(Rr)를 서로 가산하여 총보정회전속도(Rt)를 산출한다(스텝(S3')). 즉, Rt=Rp+Rr의 연산을 행한다.Next, the total correction rotational speed Rt is calculated by adding the calculated pitching correction rotational speed Rp and the rolling correction rotational speed Rr to each other (step S3 '). That is, Rt = Rp + Rr is calculated.

이어서, 산출한 총보정회전속도(Rt)를 상한 및 하한회전속도 사이로 규제한다. 즉, 먼저, 총보정회전속도(Rt)가 상한회전속도 이상인지 아닌지를 판별하고(스텝(S4')), Rt

상한회전속도인 경우(YES인 경우)는 Rt←상한회전속도로 하고(스텝(S5')), Rt＜상한회전속도인 경우(NO인 경우)는 이 총보정회전속도(Rt)가 하한회전속도 이하인지 아닌지를 판별한다(스텝(S6')). Rt

하한회전속도인 경우(YES인 경우)는 Rt←하한회전속도로 하고(스텝(S7')), Rt＞하한회전속도인 경우(NO인 경우)는 이 총보정회전속도(Rt)를 그대로 유지한다.Then, the calculated total correction rotational speed Rt is regulated between the upper limit and the lower limit rotational speed. That is, first, it is determined whether or not the total correction rotational speed Rt is equal to or more than the upper limit rotational speed (step S4 '), and Rt

If it is the upper limit rotation speed (YES), Rt is set to the upper limit rotation speed (step S5 '). If Rt is the upper limit rotation speed (NO), this total correction rotation speed Rt becomes lower limit rotation It is determined whether or not the speed is lower (step S6 '). Rt

(Step S7 '). If Rt > the lower limit rotational speed (NO), this total correction rotational speed Rt is maintained as it is do.

다음으로, 현재가 고회전속도인 딸꾹질 감아올리기 동작시인지 어떤지 판별하고(스텝(S9')), 고회전속도인 딸꾹질 감아올리기 동작시가 아니라고 판별한 경우(NO인 경우)는, 기본회전속도(Rb)로 이 총보정회전속도(Rt)를 가산하여 출력회전속도(Rout)를 산출한다(스텝(S8')). 즉, Rout=Rb+Rt의 연산을 행하여 요동 보정처리를 행한다. 따라서, 딸꾹질 감아올리기 동작을 행하고 있는데다가 저회전속도상태인 경우는, 요동 보정처리가 행해진다. 더욱, 기본회전속도(Rb)는, 도 1~도 12의 실시형태인 경우와 마찬가지로, 도 9에서 도시하는 처리동작에서 산출된다.Next, it is determined whether or not the current hiccup hoisting operation is performed at a high rotation speed (step S9 '). If it is determined that the hiccup hoisting operation is not performed at a high rotation speed (NO) And the output rotation speed Rout is calculated by adding this total correction rotation speed Rt (step S8 '). That is, the calculation of Rout = Rb + Rt is performed to perform the shaking correction processing. Therefore, when the hiccup hoisting operation is performed and the low-speed rotation state is established, the shaking motion correction processing is performed. Further, the basic rotation speed Rb is calculated in the processing operation shown in Fig. 9, as in the case of the embodiment shown in Figs. 1 to 12.

한편, 스텝(S9')에 있어서, 고회전속도의 딸꾹질 감아올리기 동작시라고 판별한 경우(YES인 경우)는, 피칭 보정도 롤링 보정도 행하지 않기 때문에, 총보정회전속도(Rt)를 제로로 하고(스텝(S10')), 스텝(S8')의 처리를 행한다. 따라서, 딸꾹질 동작을 행하고 있는데다가 고회전속도상태인 경우는, 총보정회전속도(Rt)가 제로로 여겨져 요동 보정처리는 행하지 않는다.On the other hand, if it is determined in step S9 'that the hiccup hoisting operation is performed at a high rotation speed (YES), the pitch correction and the rolling correction are not performed. Therefore, the total correction rotation speed Rt is set to zero Step S10 '), and performs the processing of step S8'. Therefore, when the hiccup operation is performed and the state is the high rotation speed state, the total correction rotation speed Rt is assumed to be zero, and the shaking motion correction processing is not performed.

이상 상세하게 설명한 것처럼, 본 실시형태에 의하면, 피칭 요동 및 롤링 요동의 쌍방이 저감 또는 억압되므로, 주간조업 및 야간조업 등의 조업방법을 불문하고, 바늘에 걸린 어체의 이탈, 어체의 파손, 어구의 파손이나 줄빠짐(새끼줄빠짐)에 의해 생기는 여러 가지 문제 발생을 확실하게 또 효율 좋게 방지할 수 있다. 특히 본 실시형태에서는, 물고기가 벗어나기 쉽고, 딸꾹질 감아올리기 동작의 저회전속도시에만 중점적으로 요동 보정처리가 행해지므로, 훨씬 효과적인 보정처리를 행할 수 있다. 그 결과, 어획효율상승, 어구수명의 장기화, 및 조업중의 트러블 해소작업의 저감을 기대할 수 있다.As described above in detail, according to the present embodiment, both the pitching oscillation and the rolling oscillation are reduced or suppressed, so that regardless of the operation methods such as the daytime operation and the nighttime operation, It is possible to reliably and efficiently prevent the occurrence of various problems caused by the breakage or the breakage of the strings (the strings of the strings). Particularly, in the present embodiment, fish are easy to escape, and the shaking motion correcting process is performed mainly only at the low rotational speed of the hiccups hoisting up operation, so that a more effective correction process can be performed. As a result, increase in fishing efficiency, prolongation of fish life, and reduction of troubles during operation can be expected.

도 14는 본 발명의 고기잡이용 감아올리기 장치의 또 다른 실시형태인 오징어 낚시기(11)의 컴퓨터에 의해 실행되는 롤링 보정회전속도의 산출처리동작을 개략적으로 도시하고 있으며, 도 15는 본 실시형태의 오징어 낚시기(11)의 조작제어반 및 집중제어반의 전기적 구성을 개략적으로 도시하고 있다. 본 실시형태에 있어서는, 도 1~도 12 또는 도 13의 실시형태의 자이로 센서(54)를 바꿔, 서로 직교하는 2축 방향의 가속도를 검출하는 제 1의 가속도 센서(55a) 및 제 2의 가속도 센서(55b)와, 이들의 가속도 센서의 출력으로부터 각속도를 산출하는 연산수단을 설치하고 있다. 더욱, 제 1의 가속도 센서(55a)는 도 1~도 12 또는 도 13의 실시형태에 있어서 가속도 센서(53)와 마찬가지로 피칭 요동의 검출에 이용된다.Fig. 14 schematically shows the computation processing operation of the rolling correction rotational speed executed by the computer of the squid fishing device 11, which is another embodiment of the fishing reel-up and lifting device of the present invention. Fig. Fig. 1 is a schematic view showing an electrical configuration of an operation control panel and a concentrated control panel of a squid fishing device 11 of the present invention. In the present embodiment, the gyro sensor 54 of the embodiment of Figs. 1 to 12 or Fig. 13 is replaced with a first acceleration sensor 55a for detecting acceleration in two axial directions orthogonal to each other, A sensor 55b, and calculation means for calculating an angular velocity from the output of these acceleration sensors. Further, the first acceleration sensor 55a is used for detecting the pitching fluctuation in the embodiment of Figs. 1 to 12 or 13 similarly to the acceleration sensor 53. [

본 실시형태의 그 외의 구성은 도 1~도 12 또는 도 13의 실시형태의 경우와 마찬가지이며, 따라서, 이하의 설명은, 양자의 상이한 부분에 대해서만 행한다. 또, 양 실시형태의 같은 구성요소에는 같은 참조부호를 사용하기로 한다.The other configurations of the present embodiment are the same as those of the embodiments of Figs. 1 to 12 or 13, and therefore, the following description is made only for different portions of both. The same reference numerals are used for the same constituent elements in both embodiments.

도 15에서 도시하는 바와 같이, 본 실시형태의 오징어 낚시기(11)에는, 상하방향의 가속도(Aa)(도 11(B) 참조)를 검출하는 제 1의 가속도 센서(55a)와, 이 상하방향 및 오징어 낚시기(11)의 회전 드럼(11c)의 회전축과 직교하는 방향의 가속도(Ba)(도 11(B) 참조)를 검출하는 제 2의 가속도 센서(55b)가 설치되어 있으며, 이들 가속도 센서(55a 및 55b)는 I/O(50d)를 거쳐 컴퓨터에 전기적으로 접속되어 있다.15, the squid fishing device 11 of the present embodiment is provided with a first acceleration sensor 55a for detecting the vertical acceleration Aa (see FIG. 11 (B)), And a second acceleration sensor 55b for detecting the acceleration Ba in the direction perpendicular to the rotation axis of the rotary drum 11c of the squid fishing device 11 (see Fig. 11 (B)). The acceleration sensors 55a and 55b are electrically connected to the computer via the I / O 50d.

본 실시형태의 롤링 보정회전속도(Rr)의 산출처리에 대해, 도 14를 이용하여 설명한다.The calculation process of the rolling correction rotational speed Rr of the present embodiment will be described with reference to Fig.

먼저, 제 1의 가속도 센서(55a) 및 제 2의 가속도 센서(55b)에서부터 서로 직교하는 2축 방향의 가속도 센서(Aa 및 Ba)를 각각 얻는다(스텝(S2a')).First, acceleration sensors Aa and Ba in two axial directions perpendicular to each other are obtained from the first acceleration sensor 55a and the second acceleration sensor 55b (step S2a ').

이어서, 이 가속도 데이터(Aa, Ba)로부터 오징어 낚시기(11)의 기울기 각도를 ATAN(Ba/Aa)에서부터 산출한다(스텝(S2b')).Subsequently, the tilt angle of the squid fishing device 11 is calculated from the acceleration data (Aa, Ba) from ATAN (Ba / Aa) (step S2b ').

다음으로, 이 산출한 기울기 각도를 미분하여, 회전 드럼(11c)의 회전축의 회전방향의 각속도 데이터(

)(rad/sec)를 산출한다(스텝(S2c')).Next, the calculated inclination angle is differentiated, and the angular velocity data in the rotational direction of the rotary shaft of the rotary drum 11c

) (rad / sec) (step S2c ').

다음으로, 이 각속도 데이터(

)로부터 지지대(12) 선단의 이동속도(rv)(m/sec)를 산출한다(스텝(S2d')). 이 연산은, rv=1×

를 이용하여 행해진다. 단, 1(m)은 지지대(12)의 길이이다.Next, the angular velocity data (

(M / sec) of the tip of the support table 12 (step S2d '). In this calculation, rv = 1 x

. Here, 1 (m) is the length of the support base 12.

다음으로, 이 이동속도(rv)를 회전 드럼(11c)의 회전속도(Rr')(rpm)로 변환한다(스텝(S2e')). 이 변환은, Rr'=rv/c×60을 이용하여 행해진다. 단,c(m)는 회전 드럼(11c)의 둘레길이이다.Next, the moving speed rv is converted into the rotational speed Rr '(rpm) of the rotary drum 11c (step S2e'). This conversion is performed using Rr '= rv / c × 60. Here, c (m) is the circumferential length of the rotary drum 11c.

그 후, 이 회전속도(Rr')에 양수와 음수의 부호를 붙여 롤링 보정회전속도(Rr)를 구한다. 먼저, 감아올리기 동작인지 아닌지를 판별하고(스텝(S2f')), 감아올리기 동작중인 경우는, 각속도 데이터(

)가

0인지 아닌지를 판별한다(스텝(S2g')).Then, a positive sign and a negative sign are added to the rotation speed Rr 'to obtain a rolling correction rotation speed Rr. First, it is determined whether or not the operation is a hoisting operation (step S2f '). If the hoisting operation is being performed, the angular velocity data

)end

0 " (step S2g ').

감아올리기 동작중이고 또

0인 경우는 Rr←－Rr'로 하고(스텝(S2h')), 감아올리기 동작중이고 또

＜0인 경우는 Rr←Rr'로 한다(스텝(S2i')). 즉, 감아올리기 동작중이고 각속도가 제로 또는 양수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 바다 쪽에서부터 배 쪽으로 회동하는 방향인 경우)는 마이너스의 회전보정을 행하고, 감아올리기 동작중이고 각속도가 음수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 배 쪽에서부터 바다 쪽으로 회동하는 방향인 경우)는 플러스의 회전보정을 행하도록 제어한다.I'm in the process of hoisting up.

0 ", it is determined that Rr < - > -Rr '(step S2h'),

&Lt; 0, Rr? Rr '(step S2i'). That is, when the hoisting operation is in operation and the angular velocity is zero or positive (in the case where the swing of the squid fishing device 11 is in the direction of turning from the sea side to the ship side), negative rotation correction is performed. If the angular velocity is negative (In the case where the shaking motion of the squid fishing device 11 is the direction in which the swinging of the squid fishing device 11 rotates from the ship side to the sea side).

감아올리기 동작중이 아닌 경우, 즉 감아내리기 동작중인 경우는, 각속도 데이터(

)가

0인지 아닌지를 판별한다(스텝(S2j')).If it is not in the hoisting operation, that is, in the case of the hoisting operation, the angular velocity data (

)end

0 " (step S2j ').

감아내리기 동작중이고 또

0인 경우는 Rr←Rr'로 하고(스텝(S2k')), 감아내리기 동작중이고 또

＜0인 경우는 Rr←－Rr'로 한다(스텝(S21')). 즉, 감아내리기 동작중이고 각속도가 제로 또는 양수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 바다 쪽에서부터 배 쪽으로 회동하는 방향인 경우)는 플러스의 회전보정을 행하고, 감아내리기 동작중이고 각속도가 음수인 경우(오징어 낚시기(11)의 흔들림이 배 쪽에서 바다 쪽으로 회동하는 경우)는 마이너스의 회전보정을 행하도록 제어한다.I'm in the process of rewinding.

0, it is determined that Rr? Rr '(step S2k'), and during the winding-down operation

&Lt; 0, Rr < - > -Rr '(step S21'). That is, if the angular velocity is zero or positive (in the direction in which the swing of the squid fishing device 11 rotates from the sea side to the belly side) during positive rotation, positive rotation correction is performed. If the angular velocity is negative and the angular velocity is negative (In the case where the shaking motion of the squid fishing device 11 is turned toward the sea side from the boat side), the control is performed so as to perform negative rotation correction.

이렇게 산출한 롤링 보정회전속도(Rr)와 피칭 보정회전속도(Rp)를 서로 가산하여 총보정회전속도(Rt)를 산출한다. 본 실시형태에 있어서, 그 이후의 처리내용은, 도 1~도 12 또는 도 13의 실시형태인 경우와 마찬가지이다.The thus calculated rolling correction rotation speed Rr and the pitch correction rotation speed Rp are added to each other to calculate the total correction rotation speed Rt. In the present embodiment, the subsequent processing contents are the same as those in the embodiment of Figs. 1 to 12 or 13.

본 실시형태에 의하면, 선체(10)가 롤링 요동한 경우에는, 오징어 낚시기(11)는 도 11(A)에서 도시하는 바와 같이 롤링 요동방향으로 회전운동하기 때문에, 이것을 2축의 제 1 및 제 2의 가속도 센서(55a 및 55b)에서 검출하고, 검출한 가속도 데이터(Aa 및 Ba)에 기초하여 롤링 요동시의 오징어 낚시기(11)의 기울기 각도를 산출하며, 이것을 시간으로 미분하는 것에 의해 각속도(

)를 구한다. 제 1의 가속도 센서(55a)에 의해 검출한 가속도에서부터 상하방향의 이동속도로 변환이 행해지고, 이 상하방향의 이동속도에서부터 회전 드럼(11c)의 회전속도로의 변환처리가 행해지는 것으로 피칭 보정회전속도가 산출된다. 한편, 2축의 제 1 및 제 2의 가속도 센서(55a 및 55b)의 검출가속도로부터 산출한 각속도는, 지지대(12)의 길이를 고려한 지지대 선단의 이동속도로 변환되고, 이 지지대(12) 선단의 이동속도에 기초하여 회전 드럼(11c)의 회전속도로 변환되고 롤링 보정회전속도가 검출된다. 이들을 가감산하는 것에서 복합의 총보정회전속도로 하여 산출하며, 그것을 설정된 기본회전속도에 가감산하여 구동 모터(11e)로의 출력회전속도로 하는 것에서 선체요동시의 회전보정이 행해진다.According to the present embodiment, when the ship 10 rotates in a rolling manner, the squid fishing device 11 rotates in the rolling swaying direction as shown in Fig. 11 (A) 2 by the

acceleration sensors

55a and 55b and calculates the tilt angle of the squid fishing device 11 at the time of rolling fluctuation based on the detected acceleration data Aa and Ba, (

). The conversion from the acceleration detected by the first acceleration sensor 55a to the moving speed in the up and down direction is performed and the converting process from the moving speed in the up and down direction to the rotating speed of the rotating drum 11c is performed, The speed is calculated. On the other hand, the angular velocities calculated from the detection accelerations of the first and

second acceleration sensors

55a and 55b of the two axes are converted into the moving speed of the support frame 12 considering the length of the support frame 12, Is converted into the rotational speed of the rotary drum 11c based on the traveling speed and the rolling correction rotational speed is detected. The total correction rotational speed is calculated by adding and subtracting them, and the rotational correction is performed at the time of swinging the hull by adding and subtracting it to the set basic rotational speed to obtain the output rotational speed to the drive motor 11e.

이상 상세하게 설명한 것처럼, 본 실시형태에 의하면, 피칭 요동 및 롤링 요동의 쌍방이 저감 또는 억압되므로, 주간조업 및 야간조업 등의 조업방법을 불문하고, 바늘에 걸린 어체의 이탈, 어체의 파손, 어구의 파손이나 줄빠짐(새끼줄빠짐)에 의해 생기는 여러 가지 문제 발생을 확실하게 또 효율 좋게 방지할 수 있다. 특히 본 실시형태에서는, 딸꾹질 감아올리기 동작에도 요동 보정처리가 행해지므로, 훨씬 효과적인 보정처리를 행할 수 있다. 그 결과, 어획효율상승, 어구수명의 장기화, 및 조업중의 문제 해소작업의 저감을 기대할 수 있다.As described above in detail, according to the present embodiment, both the pitching oscillation and the rolling oscillation are reduced or suppressed, so that regardless of the operation methods such as the daytime operation and the nighttime operation, It is possible to reliably and efficiently prevent the occurrence of various problems caused by the breakage or the breakage of the strings (the strings of the strings). Particularly, in this embodiment, since the shaking motion correcting process is performed also in the hiccups hoisting up operation, a more effective correction process can be performed. As a result, increase in fishing efficiency, prolongation of fish life, and reduction of problems during fishing can be expected.

더욱이, 본 실시형태에 있어서는, 서로 독립한 제 1 및 제 2의 가속도 센서(55a 및 55b)를 이용하고 있지만, 이것으로 바꿔, 2축의 가속도 검출을 할 수 있는 단일한 가속도 센서를 이용해도 좋은 것은 명백하다.Furthermore, although the first and second acceleration sensors 55a and 55b independent from each other are used in the present embodiment, it is also possible to use a single acceleration sensor capable of detecting acceleration in two axes It is clear.

상술한 실시형태는, 오징어 낚싯배에 설치한 오징어 낚시기에 관한 것이지만, 본 발명의 고기잡이용 감아올리기 장치는, 어선에 탑재되어, 인조미끼바늘을 포함한 낚시바늘, 수중집어등, 및 어류 등의 포획에 이용하는 그 외의 용구와, 이것들에 연결된 낚싯줄, 새끼줄 및 그물 등과를 포함하고, 감아올리기 및/또는 감아내리기를 행하는 대상을 전부 포함하는 어구의 감아올리기 및 감아내리기 및 딸꾹질 동작을 행하는 장치, 예를 들어 자동 오징어 낚시 장치, 새끼줄 감기 장치, 수중집어등 등의 감아 옮기기 장치, 및 전동 릴 장치를 포함하는, 어구의 감아올리기/감아내리기 장치 전부에 적용되는 것이다.The above-described embodiment relates to a squid fishing machine provided on a squid fishing boat. However, the fishing boat hoisting device of the present invention is mounted on a fishing boat and is used for catching fishing needles including an artificial bait needle, A device for performing hoisting and hoisting and hiccup operation of a fishing gear including all fishing gear, fishing rods, net and the like connected thereto, including all the objects to be hoisted and / or rolled down, for example, The present invention is applied to all of the hoisting / hoisting devices of a fishing gear including an automatic squid fishing device, a hoof winding device, a hoisting device such as an underwater hoisting device, and an electric reel device.

이상 기술한 실시형태는 전부 본 발명을 예시적으로 도시하는 것이며 한정적으로 도시하는 것이 아니고, 본 발명은 다른 여러 가지의 변형상태 및 변경상태에서 실시할 수 있다. 따라서 본 발명의 범위는 특허청구범위 및 그 균등범위에 의해서만 규정되는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. Therefore, the scope of the present invention is defined only by the claims and their equivalents.

10: 선체 11: 오징어 낚시기
11a: 낚시기 본체 11b: 주축(드럼축)
11c: 회전 드럼 11c₁: 바
11d, 50 : 조작제어반 11e: 구동 모터
11f: 감속기 11g, 11i, 11k: 체인
11hL 가동축 11j: 전자식 브레이크
11l: 로터리 엔코더 11m: 계합 가조각
12: 지지대 13: 앞롤러
14: 와이어 15: 집어등
50a, 52a: 마이크로 프로센서(MPU)
50b, 52b: 리드 온리 메모리(ROM)
50c, 52c: 랜덤 액세스 메모리(RAM)
50d, 52d: 입출력 포트(I/O)
50e, 52e: 키보드
50f, 52f: 디스플레이
51: 데이터 전송선
52 :집중제어반
53: 가속도 센서
54: 자이로 센서
55a: 제 1의 가속도 센서
55b :제 2의 가속도 센서
100, 101: 축10: Hull 11: Squid fishing machine
11a: fishing machine main body 11b: main shaft (drum shaft)
11c: rotating drum 11c ₁ : bar
11d, 50: operation control panel 11e: drive motor
11f: reducer 11g, 11i, 11k: chain
11hL movable shaft 11j: electromagnetic brake
11l: rotary encoder 11m: engaging lace
12: support 13: front roller
14: wire 15:
50a, 52a: Micropro sensor (MPU)
50b, 52b: a read-only memory (ROM)
50c, 52c: a random access memory (RAM)
50d, 52d: input / output port (I / O)
50e, 52e: keyboard
50f, 52f: display
51: Data transmission line
52: Intensive control panel
53: Accelerometer
54: Gyro sensor
55a: a first acceleration sensor
55b: a second acceleration sensor
100, 101: Axis

Claims

A rotating drum mounted on the hull and for performing hoisting and hoisting of the hull; driving means for driving the rotating drum; and driving means for driving the hull, based on the swing speed in the vertical direction based on the pitching phenomenon of the hull and the rolling phenomenon of the hull A detecting means for detecting a rotational angular velocity of rotation of a shaft extending in the front and rear direction of the hull and a control means for controlling the driving means in response to a signal from the detecting means,
Wherein the detecting means includes a swing speed sensor for detecting the up-down acceleration and outputting a signal indicative of a swing speed in the up-and-down direction, and a swinging angular velocity sensor for detecting the angular velocity of rotation of the shaft and outputting a signal indicative of the swinging angular velocity In addition,
Wherein the control means includes a hiccups correction means for setting a hiccup hoisting speed at the hoisting speed of the fish by adding a hiccup operation during the hoisting operation of the fishhook, A rolling correction amount calculating means for calculating a rolling correction amount based on a rolling phenomenon from a signal indicating the angular velocity of oscillation; a rolling correction amount calculating means for calculating a rolling amount of the hiccups Speed correction means for correcting the hiccup-hoisting speed corrected by the pitch correction means and the rolling correction amount,
Wherein the hiccup correction means is configured to make the hiccup hoisting speed of the fishing gear low and high relative to each other, and the speed correction means adjusts the hiccup hoisting speed when the hiccup hoisting speed is low, And the correction amount is corrected in both of the rolling correction amount and the rolling correction amount.

The fishing reel-up / down rewinder device according to claim 1, wherein the speed correction means is configured to correct the continuous rewinding speed and the continuous rewinding speed of the fishing reel both in the pitching correction amount and the rolling correction amount .

3. The image forming apparatus according to claim 1 or 2, wherein the speed correction means comprises: a correction amount adding means for adding the pitch correction amount and the rolling correction amount; and a range regulating means for regulating the addition output value of the correction amount adding means within a predetermined upper- And the hiccup hoisting device corrects the hiccup hoisting speed corrected by the hiccup correction means by the regulated output value obtained from the range regulating means.

3. The image forming apparatus according to claim 1 or 2, wherein the speed correction means comprises: a correction amount adding means for adding the pitch correction amount and the rolling correction amount; and a range regulating means for regulating the addition output value of the correction amount adding means within a predetermined upper- Wherein the control unit is configured to correct the continuous hoisting speed and the continuous hoisting speed of the fishing pit by a regulated addition output value obtained from the range regulating unit.

The swing speed sensor according to claim 1 or 2, wherein the swing speed sensor comprises: a first acceleration sensor for detecting the acceleration in the up-and-down direction; and a second acceleration sensor for integrating the acceleration signal from the first acceleration sensor to calculate the swing speed 1 is provided on the upper side of the fishing line.

The fishing boat hoisting device according to claim 1 or 2, wherein the oscillation angular velocity sensor is provided with a gyro sensor.

3. An acceleration sensor according to claim 1 or 2, wherein the oscillation angular velocity sensor comprises: a first acceleration sensor for detecting the acceleration in the up-down direction; and a second acceleration sensor for detecting an acceleration in a direction perpendicular to the axis and perpendicular to the up- And a second calculating means for calculating a swinging angular velocity based on the detection signals of the first and second acceleration sensors.

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