KR101784146B1 - Suit Replaceable Articulated Humanoid Robot - Google Patents
Suit Replaceable Articulated Humanoid Robot Download PDFInfo
- Publication number
- KR101784146B1 KR101784146B1 KR1020160062938A KR20160062938A KR101784146B1 KR 101784146 B1 KR101784146 B1 KR 101784146B1 KR 1020160062938 A KR1020160062938 A KR 1020160062938A KR 20160062938 A KR20160062938 A KR 20160062938A KR 101784146 B1 KR101784146 B1 KR 101784146B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- pair
- robot
- coupling
- core
- chest
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H33/00—Other toys
- A63H33/003—Convertible toys, e.g. robots convertible into rockets or vehicles convertible into planes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H29/00—Drive mechanisms for toys in general
- A63H29/22—Electric drives
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H33/00—Other toys
- A63H33/26—Magnetic or electric toys
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H33/00—Other toys
- A63H33/42—Toy models or toy scenery not otherwise covered
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass
- G09B19/0053—Computers, e.g. programming
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
본 발명은, 코어 로봇의 결합홈에 결합되는 슈트의 결합구가 모두 동일한 형상 및 크기로 형성되어 코어 로봇과 슈트의 다양한 조합에 의해 다양하게 형상 및 색상이 변형된 다관절 휴머노이드 로봇을 제작할 수 있고, 단순한 구조로 형성된 결합홈과 결합구를 체결하여 코어 로봇과 슈트의 조립을 용이하게 하고, 슈트를 3D 프린터로 제작할 수 있도록 소스를 제공하여 코어 로봇을 구매한 소비자가 원하는 외관 또는 외형을 갖는 캐릭터의 다관절 휴머노이드 로봇을 구현할 수 있는, 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇을 제공한다.In the present invention, the joints of the chutes coupled to the coupling grooves of the core robot are all formed in the same shape and size, so that a multi-joint humanoid robot having various shapes and colors modified by various combinations of core robots and chutes can be manufactured , A simple structure is formed by fastening the coupling groove and the coupling hole so that the core robot and the chute can be easily assembled and the suits can be manufactured as a 3D printer, To-humanoid humanoid robot capable of implementing a multi-jointed humanoid robot.
Description
본 발명은 완구용 또는 교육용으로 활용되는 다관절 휴머노이드 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 외관 또는 외형의 다양한 색상 및 형상 변형이 가능한 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a multi-joint humanoid robot used for a toy or an educational use, and more particularly, to a multi-joint humanoid robot capable of changing a hue or shape of an external appearance or an external shape.
주지하는 바와 같이, 서보모터를 상호 결합하여 다관절 모션을 구현하는 다양한 형태의 완구용 다관절 로봇 또는 교육용 다관절 로봇이 제작되고 있으나, 그 외관 또는 외형이 획일적으로 규격화되어 있는 단일한 모델의 다관절 로봇이 통상적이다.As is known, various types of toy articulated robots or educational articulated robots that produce joint motions by combining servo motors are manufactured, but they are a single model in which the appearance or appearance is uniformly standardized Joint robots are common.
현실적으로 비교적 고가의 다관절 휴머노이드 로봇의 국한된 수요층을 고려하면, 다양한 생산라인을 구축하여 다양한 모델의 다관절 휴머노이드 로봇을 제작하는 것은 비생산적이고 비효율적이기는 하지만, 소비자의 상이한 취향 또는 상이한 욕구에 따른 다양한 모델의 다관절 휴머노이드 로봇 제작의 필요성이 제기된다고 할 수 있다.Considering the limited demand of multi-jointed humanoid robots in reality, it is unproductive and inefficient to construct various kinds of multi-jointed humanoid robots by constructing various production lines. However, It is necessary to produce a multi-joint humanoid robot.
따라서, 저비용의 효율적인 방식으로 소비자의 다양한 취향과 욕구를 충족할 수 있는 다양한 외관 및 외형을 가질 수 있는, 다관절 휴머노이드 로봇의 제작 방식이 요구된다.
Therefore, a manufacturing method of a multi-joint humanoid robot capable of having a variety of appearance and appearance that can satisfy various tastes and desires of consumers in an efficient manner at a low cost is required.
본 발명의 사상이 이루고자 하는 기술적 과제는, 전술한 문제점을 해소하고자 하는 것으로, 획일적인 단일 모델의 다관절 휴머노이드 로봇을 지양하면서, 다양한 취향과 욕구에 부합할 수 있는 외관과 외형을 갖는 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to solve the above-mentioned problems and to provide a robot which can replace a suit having an outer appearance and an outer shape that can meet various tastes and needs while avoiding a uniform single-model articulated humanoid robot And to provide a multi-joint humanoid robot.
전술한 목적을 달성하고자,
본 발명의 일실시 예에 따른 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇은 서보모터모듈 및 서보모터모듈 연결부재에 의해 다관절을 구현하는 코어 로봇과, 상기 코어 로봇의 외관에 체결되는 다수의 슈트로 이루어지되, 상기 슈트의 내측면에는 동일한 형상 및 크기의 결합구가 형성되고, 상기 코어 로봇에는 상기 결합구에 상응하는 결합홈이 형성되어 상기 결합구와 상기 결합홈의 결합에 의해 상기 슈트가 상기 코어 로봇에 체결되는, 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇을 제공한다.In order to achieve the above object,
The suit-exchangeable articulated humanoid humanoid robot according to an embodiment of the present invention comprises a core robot embodying multiple joints by a servo motor module and a servo motor module connecting member, and a plurality of suits fastened to the outer surface of the core robot And a coupling groove corresponding to the coupling hole is formed in the core robot. The coupling between the coupling hole and the coupling groove allows the chute to be coupled to the core robot To provide a suitably replaceable multi-joint humanoid robot.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇에 있어서, 상기 결합홈은 상기 코어 로봇의 한 쌍의 손등과, 한 쌍의 팔꿈치와, 한 쌍의 어깨와, 오른쪽 및 왼쪽 가슴과, 중앙 가슴과, 머리와, 오른쪽 및 왼쪽 허리와, 중앙 허리와, 한 쌍의 내측 상단 및 하단 무릎과, 한 쌍의 외측 상단 및 하단 무릎과, 한 쌍의 중앙 무릎 상단 및 하단과, 한 쌍의 발등에 형성되는 것을 특징으로 한다.In addition, in the suit-exchangeable articulated humanoid humanoid robot according to the embodiment of the present invention, the engaging groove includes a pair of backs of the core robot, a pair of elbows, a pair of shoulders, A center chest, a head, a right and left waist, a central waist, a pair of medial upper and lower knees, a pair of upper and lower knees, a pair of center knee upper and lower, And is formed on the pair of legs.
본 발명의 일실시 예에 따른 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇에 있어서, 상기 결합홈은 두 라인의 사각 형상의 홀인 것을 특징으로 한다.In the suit-replaceable articulated humanoid humanoid robot according to an embodiment of the present invention, the coupling groove is a square hole having two lines.
본 발명의 일실시 예에 따른 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇에 있어서, 상기 코어 로봇의 목 관절을 구현하는 서보모터모듈은 상부 및 하부 케이스와, 상기 상부 및 하부 케이스 사이에 배치되고 투명 재질로 이루어지는 하우징과, 상기 하우징 내측에 안착되는 서보모터와, 상기 하우징 내측에 안착되고, 상기 서보모터로부터 토크를 전달받는 기어단과, 상기 기어단의 구동축의 회전을 감지하는 포지션 센서와, 상기 하부 케이스 상측에 배치되며, LED부가 배치되고, 상기 LED부의 색상 및 상기 서보모터를 제어하는 PCB부로 구성되되, 상기 PCB부의 색상 제어를 통해 상기 LED부로부터 조사되는 광이 상기 하우징을 통해서 광 산란 및 광 확산하되, 상기 하우징은, 상기 상부 케이스와 상기 하부 케이스 사이에서 띠 형상으로 4면이 노출되도록 형성되고, 상기 중앙 가슴에 형성되는 상기 두 라인의 결합홈 사이에 형성된 광투과홀을 통해서 상기 LED광이 조사되는 것을 특징으로 한다.The servo motor module for realizing the neck joint of the core robot includes an upper and a lower case and a transparent material disposed between the upper case and the lower case, A servo motor mounted on the inside of the housing for receiving a torque from the servo motor; a position sensor for detecting rotation of a drive shaft of the gear stage; And a PCB unit for controlling the color of the LED unit and the servo motor, wherein light emitted from the LED unit is scattered and diffused through the housing through color control of the PCB unit, The housing is formed such that four sides are exposed in a strip shape between the upper case and the lower case And the LED light is irradiated through a light transmission hole formed between the coupling grooves of the two lines formed in the central chest.
본 발명의 일실시 예에 따른 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇에 있어서, 상기 슈트는 무기, 방패, 갑옷, 주머니 또는 헬멧으로 이루어지되, 상기 슈트의 결합구와; 상기 코어 로봇의 한 쌍의 손등과, 한 쌍의 팔꿈치와, 한 쌍의 어깨와, 오른쪽 및 왼쪽 가슴과, 중앙 가슴과, 머리와, 오른쪽 및 왼쪽 허리와, 중앙 허리와, 한 쌍의 내측 상단 및 하단 무릎과, 한 쌍의 외측 상단 및 하단 무릎과, 한 쌍의 중앙 무릎 상단 및 하단과, 한 쌍의 발등에 각각 형성된 결합홈;의 결합에 의해 체결되는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a humanoid robot capable of replacing a suit, wherein the chute comprises a weapon, a shield, an armor, a pocket or a helmet, A pair of elbows, a pair of shoulders, a right and left chest, a center chest, a head, a right and left waist, a central waist, a pair of inner upper ends A lower knee, a pair of outer upper and lower knees, a pair of middle knee upper and lower ends, and a coupling groove formed on a pair of legs, respectively.
본 발명의 일실시 예에 따른 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇에 있어서, 상기 결합구는 두 라인의 사각 형상의 홀에 상응되는 두 라인의 사각기둥 형상 또는 로렌의 십자가 형상의 돌출부인 것을 특징으로 한다.In the humanoid humanoid humanoid robot according to an embodiment of the present invention, the coupling hole may be a quadrangular prism of two lines or a crisscross protrusion of Lauren corresponding to a square hole of two lines.
삭제delete
본 발명에 의하면, 코어 로봇에 결합되는 슈트의 결합구가 모두 동일한 형상 및 크기로 형성되므로, 코어 로봇과 슈트의 다양한 조합에 의해 다양하게 형상 및 색상이 변형된 다관절 휴머노이드 로봇을 제작할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, since the joints of the chutes to be coupled to the core robot are all formed in the same shape and size, it is possible to manufacture a multi-joint humanoid robot in which various shapes and colors are modified by various combinations of core robots and chutes .
또한, 단순한 구조로 형성된 결합홈과 결합구를 체결하므로, 코어 로봇과 슈트의 조립이 보다 용이해질 수 있는 효과가 있다.Further, since the coupling grooves formed by the simple structure and the coupling holes are fastened together, the core robot and the chute can be assembled more easily.
또한, 슈트를 3D 프린터로 제작할 수 있도록 소스를 제공하므로, 코어 로봇을 구매한 소비자는 원하는 외관 또는 외형을 갖는 캐릭터의 다관절 휴머노이드 로봇을 구현할 수 있는 효과가 있다.In addition, since the suits can be manufactured as a 3D printer, the consumer who purchases the core robot can implement a multi-joint humanoid robot of a character having a desired appearance or external appearance.
더 나아가, 다관절 휴머노이드 로봇의 다양한 변형을 위해 코어 로봇에 체결되는 슈트를 3D 프린터로 다양하게 제작할 수 있어서, 이를 활용하여 로봇 교육 시장의 조립 및 프로그래밍 교육이 가능하며, 3D 프린터 파일을 통해서 설계 또는 출력(사출)의 3D 프린터 관련 교육이 가능한 효과가 있다.
Furthermore, it is possible to make a variety of suits to be connected to the core robot for various deformation of the multi-joint humanoid robot using the 3D printer, so that it is possible to assemble and teach the robot education market using the 3D printer. Output (injection) 3D printer related education is possible.
도 1은 본 발명에 의한 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇의 사시도이다.
도 2a는 도 1의 코어 로봇의 사시도이다.
도 2b는 도 1의 코어 로봇과 슈트가 분리된 분해도이다.
도 3은 도 2b의 일부를 확대한 도면이다.
도 4는 도 2의 코어 로봇을 예시한 사진이다.
도 5는 슈트 프레임의 사시도이다.1 is a perspective view of a suitably replaceable multi-joint humanoid robot according to the present invention.
FIG. 2A is a perspective view of the core robot of FIG. 1. FIG.
FIG. 2B is an exploded view in which the core robot and the chute shown in FIG. 1 are separated. FIG.
Fig. 3 is an enlarged view of a part of Fig. 2b.
Fig. 4 is a photograph illustrating the core robot of Fig. 2;
5 is a perspective view of the chute frame.
이하, 첨부된 도면을 참조로 전술한 특징을 갖는 본 발명의 일실시 예를 더욱 상세히 설명하고자 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇의 사시도이며, 도 2a는 도 1의 코어 로봇의 사시도이며, 도 2b는 도 1의 코어 로봇과 슈트가 분리된 분해도이며, 도 3은 도 2b의 일부를 확대한 도면이고, 도 4는 도 2a의 코어 로봇을 예시한 사진이다.FIG. 1 is a perspective view of a suitably replaceable articulated humanoid humanoid robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 (a) is a perspective view of the core robot of FIG. 1, FIG. 3 is an enlarged view of a portion of FIG. 2B, and FIG. 4 is a photograph illustrating the core robot of FIG.
도 1 내지 4를 참조하면, 본 발명의 일실시 예에 따른 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇은 다수의 결합홈이 형성된 코어 로봇(100)과, 결합홈에 상응하는 결합구(210)가 형성된 다수의 슈트(200)로 구성된다.Referring to FIGS. 1 to 4, the suit-exchangeable articulated humanoid humanoid robot according to an embodiment of the present invention includes a
코어 로봇(100)은 다수의 서보모터모듈(120) 및 다수의 서보모터모듈 연결부재(130)에 의해 다관절을 형성하여 다양한 모션을 구현하는 로봇 본체이다.
즉 코어 로봇(100)은 데코레이션(decoration)을 위한 구성, 예컨대 헬멧, 갑옷, 무기, 방패 또는 주머니가 결합되지 않은 원형 상태(prototype)의 로봇 본체를 의미한다.The
That is, the
한편, 코어 로봇(100)에는 후술하는 슈트(200)의 결합구(210)의 형상 및 크기에 상응하는 결합홈이 각각 형성된다.On the other hand, in the
슈트(200)는 코어 로봇(100)의 외관에 체결되는 헬멧, 갑옷, 무기, 방패, 주머니 또는 기타 장신구와 부속 부품이다.The
한편, 도 2b에 도시된 바와 같이, 각 슈트(200)의 내측면에는 동일한 형상 및 크기로 규격화된 결합구(210)가 각각 형성된다.On the other hand, as shown in FIG. 2B,
따라서, 슈트(200)의 결합구(210)와 코어 로봇(100)의 결합홈의 체결에 의해 전술한 다양한 슈트(200)가 코어 로봇(100)에 체결되어서 다양한 형상과 색상으로 조합되는 다관절 휴머노이드 로봇을 다양한 모델로 제작할 수 있다.
즉 슈트(200)의 결합구(210)가 모두 동일한 형상 및 크기로 규격화되어 각 슈트(200)가 형성되므로, 코어 로봇(100)과 슈트(200)의 다양한 조합에 의해 형상 및 색상이 다양하게 변형된 다관절 휴머노이드 로봇을 제작할 수 있다.The above-described
That is, since the
도 2a에 도시된 바와 같이, 코어 로봇(100)의 결합홈은 코어 로봇(100)의 한 쌍의 손등(111)과, 한 쌍의 팔꿈치(112)와, 한 쌍의 어깨(113)와, 중앙 가슴(114)과, 오른쪽 및 왼쪽 가슴(114-1)과, 머리(115)와, 중앙 허리(116)와, 오른쪽 및 왼쪽 허리(116-1)와, 한 쌍의 내측 상단 및 하단 무릎(117-1)과, 한 쌍의 외측 상단 및 하단 무릎(117-2)과, 한 쌍의 중앙 무릎 상단 및 하단(117)과, 한 쌍의 발등(118)에 각각 형성된다.2A, the coupling groove of the
또한, 전술한 각 결합홈은 한 쌍 또는 두 쌍의 두 라인의 사각 형상의 홀 형태로 각 체결 위치별로 형성된다.Further, each of the above-described engagement grooves is formed for each fastening position in the form of a pair of two-line, square-shaped holes.
도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시 예에 따른 슈트(200)는 무기, 방패, 갑옷, 주머니 또는 헬멧 형상으로 이루어지며, 전술한 결합홈에 해당하는 슈트(200)의 결합구(210)가 각각 체결되는데, 예컨대 코어 로봇(100)의 한 쌍의 손등(111)의 결합홈에는 무기 또는 방패의 결합구가, 한 쌍의 팔꿈치(112)의 결합홈에는 갑옷 또는 방패의 결합구가, 한 쌍의 어깨(113)의 결합홈에는 갑옷 또는 방패가, 중앙 가슴(114)의 결합홈에는 갑옷(214)의 결합구가, 오른쪽 및 왼쪽 가슴(114-1)의 결합홈에는 갑옷(214-1)의 결합구가, 머리(115)의 결합홈에는 헬멧(215)의 결합구가, 중앙 허리(116)의 결합홈에는 갑옷(216)의 결합구가, 오른쪽 및 왼쪽 허리(116-1)의 결합홈에는 갑옷(216-1)의 결합구가, 한 쌍의 내측 상단 및 하단 무릎(117-1)의 결합홈에는 갑옷(217-1)의 결합구가, 한 쌍의 외측 상단 및 하단 무릎(117-2)의 결합홈에는 갑옷(217-2)의 결합구가, 한 쌍의 중앙 무릎 상단 및 하단(117)의 결합홈에는 무기 또는 갑옷(217)의 결합구가, 한 쌍의 발등(118)의 결합홈에는 무기 또는 갑옷(218)의 결합구가 체결된다.As shown in FIGS. 2A and 2B, the
또한, 전술한 결합구(210)는 두 라인의 사각 형상의 결합홈에 상응되는 크기 및 형상의 두 라인의 사각기둥 형상의 돌출부로 형성될 수 있다.In addition, the
여기서, 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이, 결합구(210)는 두 라인의 사각 형상의 결합홈에 상응되는 크기 및 형상의 두 라인의 로렌의 십자가(++) 형상의 돌출부로 형성될 수도 있다.
한편, 슈트(200)가 체결되는 코어 로봇(100)의 위치별로 상이하게 형성될 수 있는(가로 정렬 또는 세로 정렬 또는 대각 정렬) 두 라인의 결합홈에 상응하도록, 결합구(210)의 두 라인의 돌출부는 슈트(200)의 내측면에 가로 방향으로 정렬되거나(210a), 세로 방향으로 정렬되거나(210b), 대각선 방향으로 정렬될 수도 있다(210c).Here, as shown in FIG. 5 (b), the
In order to correspond to the coupling grooves of the two lines that can be formed differently (horizontally aligned or vertically aligned or diagonally aligned) according to the positions of the
따라서, 전술한 바와 같은, 단순한 구조의 두 라인의 결합홈과 결합구(210)가 체결되므로, 코어 로봇(100)과 슈트(200)의 조립이 보다 용이해질 수 있다.Therefore, since the coupling grooves 210 and the coupling grooves of the two lines having the simple structure as described above are fastened, the assembling of the
한편, 결합홈을 두 라인의 사각 형상의 홀로 예시하고, 결합구(210)를 두 라인의 돌출부로 예시하였으나, 이에 한정되지 아니하며 코어 로봇(100)과 슈트(200)를 체결할 수 있는 구조라면 결합홈과 결합구(210)의 다양한 변형이 가능하다.Although the coupling groove is illustrated as a rectangular hole of two lines and the
한편, 도 3을 참조하면, 코어 로봇(100)의 목 관절을 구현하는 서보모터모듈(120)은 상부 및 하부 케이스(121,122)와, 상부 및 하부 케이스(121,122) 사이에 배치되고 투명 재질로 이루어지는 하우징(123)과, 하우징(123) 내측에 안착되는 서보모터(미도시)와, 하우징(123) 내측에 안착되고, 서보모터로부터 토크를 전달받는 기어단(미도시)과, 기어단의 구동축의 회전을 감지하는 포지션 센서(미도시)와, 하부 케이스 상측에 배치되며, LED부(미도시)가 배치되고, LED부의 색상 및 서보모터를 제어하는 제어부(미도시)로 구성되되, 제어부의 색상 제어를 통해 LED부로부터 조사되는 광이 하우징(123)을 통해서 광 산란 및 광 확산하고, 하우징(123)은 상부 케이스(121)와 하부 케이스(122) 사이에서 띠 형상으로 4면이 노출되도록 형성되고, 중앙 가슴에 형성되는 두 라인의 결합홈(114-2) 사이에 형성된 광투과홀(140)을 통해서 LED광이 조사될 수 있다.3, the
또한, 중앙 가슴의 결합홈(114-2)과 체결되는 슈트(214)(갑옷)에는 광투과홀(140)에 상응하는 광노출홀(미도시)이 형성되어, 슈트(214)의 착용시에도 서보모터모듈(120)로부터 확산되는 LED광이 슈트(214) 외부로 조사될 수 있으므로 다관절 휴머노이드 로봇의 시인성(visibility)을 보다 향상시킬 수 있다.A light exposure hole (not shown) corresponding to the
도 5는 슈트 프레임의 사시도이다. 여기서, 도 5의 (a)는 슈트 프레임의 전면을 예시한 것이며, (b)는 (a)의 슈트 프레임의 후면을 확대 도시한 것이다.5 is a perspective view of the chute frame. Here, FIG. 5A illustrates the entire front of the chute frame, and FIG. 5B illustrates the rear view of the chute frame of FIG.
도 5를 참조하면, 다양한 형상 및 색상의 슈트(200)가 사출 성형된 슈트 프레임(300)이 예시되어 있다. 전술한 바와 같이, 슈트(200)의 내측면에는 동일한 형상 및 크기를 갖고, 규격화되어 정렬된 두 라인의 돌출부로 형성된 결합구(210a)(210b)(210c)가 각각 형성된다.Referring to FIG. 5, a
한편, 다양한 색상 및 형상의 슈트(200)는 3D 프린터에 의해 제작될 수 있도록, 슈트(200)의 소스는 3D 프린터 파일로 기록될 수 있다.On the other hand, the source of the
따라서, 다관절 휴머노이드 로봇의 다양한 변형을 위해 코어 로봇(100)에 체결되는 슈트(200)를 3D 프린터로 다양하게 제작할 수 있다.
Accordingly, the
본 명세서에 기재된 설명과 도면에 도시된 구성은 본 발명의 일실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory only and are not endless disclosure of the present invention. Accordingly, various equivalents and modifications Examples should be understood.
100 : 코어 로봇 120 : 서보모터모듈
130 : 서보모터모듈 연결부재 200 : 슈트
210 : 결합구 300 : 슈트 프레임100: Core robot 120: Servo motor module
130: Servo motor module connecting member 200: Chute
210: coupling unit 300: chute frame
Claims (7)
상기 슈트의 내측면에는 동일한 형상 및 크기의 결합구가 형성되고, 상기 코어 로봇에는 상기 결합구에 상응하는 결합홈이 형성되어 상기 결합구와 상기 결합홈의 결합에 의해 상기 슈트가 상기 코어 로봇에 체결되는 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇에 있어서,
상기 결합홈은 코어 로봇의 한 쌍의 손등과, 한 쌍의 팔꿈치와, 한 쌍의 어깨와, 오른쪽 및 왼쪽 가슴과, 중앙 가슴과, 머리와, 오른쪽 및 왼쪽 허리와, 중앙 허리와, 한 쌍의 내측 상단 및 하단 무릎과, 한 쌍의 외측 상단 및 하단 무릎과, 한 쌍의 중앙 무릎 상단 및 하단과, 한 쌍의 발등에 형성되고, 두 라인의 사각 형상의 홀로 형성되며,
상기 코어 로봇의 목 관절을 구현하는 서보모터모듈은 상부 및 하부 케이스와, 상기 상부 및 하부 케이스 사이에 배치되고 투명 재질로 이루어지는 하우징과, 상기 하우징 내측에 안착되는 서보모터와, 상기 하우징 내측에 안착되고, 상기 서보모터로부터 토크를 전달받는 기어단과, 상기 기어단의 구동축의 회전을 감지하는 포지션 센서와, 상기 하부 케이스 상측에 배치되며, LED부가 배치되고, 상기 LED부의 색상 및 상기 서보모터를 제어하는 PCB부로 구성되되,
상기 PCB부의 색상 제어를 통해 상기 LED부로부터 조사되는 광이 상기 하우징을 통해서 광 산란 및 광 확산하되,
상기 하우징은 상부 케이스와 상기 하부 케이스 사이에서 띠 형상으로 4면이 노출되도록 형성되고, 상기 중앙 가슴에 형성되는 상기 두 라인의 결합홈 사이에 형성된 광투과홀을 통해서 상기 LED광이 조사되는 것을 특징으로 하는 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇.
A core robot embodying multiple joints by a servo motor module and a servo motor module connecting member, and a plurality of suits fastened to an outer surface of the core robot,
A coupling groove corresponding to the coupling hole is formed in the core robot so that the chute is engaged with the core robot by engagement of the coupling hole and the coupling groove, In the articulated humanoid robot,
The coupling groove includes a pair of backs of the core robot, a pair of elbows, a pair of shoulders, a right and left chest, a center chest, a head, a right and left waist, a central waist, A pair of upper and lower knees, a pair of center knee upper and lower ends, a pair of legs, and is formed into a square hole of two lines,
A servomotor module for realizing the neck joint of the core robot includes a top and a bottom case, a housing disposed between the top and bottom cases and made of a transparent material, a servomotor mounted on the inside of the housing, A position sensor for detecting the rotation of the drive shaft of the gear stage; and an LED unit disposed on the upper side of the lower case, wherein the LED unit is controlled in color and the servo motor is controlled A PCB,
Wherein light emitted from the LED unit is scattered and diffused through the housing through color control of the PCB unit,
The housing is formed so as to expose four sides in a strip shape between the upper case and the lower case, and the LED light is irradiated through a light transmission hole formed between the coupling grooves of the two lines formed in the central chest It is possible to replace the suit with a multi-jointed humanoid robot.
상기 슈트는 무기, 방패, 갑옷, 주머니 또는 헬멧으로 이루어지되,
상기 슈트의 결합구와 상기 코어 로봇의 한 쌍의 손등과, 한 쌍의 팔꿈치와, 한 쌍의 어깨와, 오른쪽 및 왼쪽 가슴과, 중앙 가슴과, 머리와, 오른쪽 및 왼쪽 허리와, 중앙 허리와, 한 쌍의 내측 상단 및 하단 무릎과, 한 쌍의 외측 상단 및 하단 무릎과, 한 쌍의 중앙 무릎 상단 및 하단과, 한 쌍의 발등에 각각 형성된 결합홈의 결합에 의해 체결되는 것을 특징으로 하는 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇.
The method according to claim 1,
The suit may comprise a weapon, a shield, an armor, a pocket or a helmet,
A pair of elbows, a pair of shoulders, a right and left chest, a center chest, a head, a right and left waist, a center waist, And a pair of upper and lower knees, a pair of outer upper and lower knees, a pair of middle knee upper and lower ends, and coupling grooves respectively formed in a pair of legs, Replaceable articulated humanoid robot.
상기 결합구는 두 라인의 사각 형상의 홀에 상응되는 두 라인의 사각기둥 형상 또는 로렌의 십자가 형상의 돌출부인 것을 특징으로 하는 슈트교체가능 다관절 휴머노이드 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the coupling portion is a rectangular columnar shape of two lines corresponding to square holes of two lines or a cross-shaped protrusion of Lauren.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160062938A KR101784146B1 (en) | 2016-05-23 | 2016-05-23 | Suit Replaceable Articulated Humanoid Robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160062938A KR101784146B1 (en) | 2016-05-23 | 2016-05-23 | Suit Replaceable Articulated Humanoid Robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR101784146B1 true KR101784146B1 (en) | 2017-10-11 |
Family
ID=60139277
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020160062938A KR101784146B1 (en) | 2016-05-23 | 2016-05-23 | Suit Replaceable Articulated Humanoid Robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101784146B1 (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102074860B1 (en) | 2018-08-17 | 2020-02-10 | 주식회사 케이엠에프 | Flexible frame of ball joint type |
KR102385127B1 (en) | 2022-02-07 | 2022-04-11 | 주식회사 이은앤킴 | Humonoid robot |
KR20220081622A (en) * | 2020-12-09 | 2022-06-16 | 김남호 | Learning robot teaching aid system |
KR20230043614A (en) * | 2021-09-24 | 2023-03-31 | 윤종화 | Method for manufacturing a 3D printer sculpture having joints and a sculpture manufactured using the same |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009136570A (en) * | 2007-12-07 | 2009-06-25 | Tomy Co Ltd | Robot toy and assembling method thereof |
JP2014168723A (en) * | 2014-06-26 | 2014-09-18 | Bandai Co Ltd | Doll body |
-
2016
- 2016-05-23 KR KR1020160062938A patent/KR101784146B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009136570A (en) * | 2007-12-07 | 2009-06-25 | Tomy Co Ltd | Robot toy and assembling method thereof |
JP2014168723A (en) * | 2014-06-26 | 2014-09-18 | Bandai Co Ltd | Doll body |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102074860B1 (en) | 2018-08-17 | 2020-02-10 | 주식회사 케이엠에프 | Flexible frame of ball joint type |
KR20220081622A (en) * | 2020-12-09 | 2022-06-16 | 김남호 | Learning robot teaching aid system |
KR102480977B1 (en) | 2020-12-09 | 2022-12-26 | 김남호 | Learning robot teaching aid system |
KR20230043614A (en) * | 2021-09-24 | 2023-03-31 | 윤종화 | Method for manufacturing a 3D printer sculpture having joints and a sculpture manufactured using the same |
KR102576117B1 (en) | 2021-09-24 | 2023-09-06 | 윤종화 | Method for manufacturing a 3D printer sculpture having joints |
KR102385127B1 (en) | 2022-02-07 | 2022-04-11 | 주식회사 이은앤킴 | Humonoid robot |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101784146B1 (en) | Suit Replaceable Articulated Humanoid Robot | |
JP5312461B2 (en) | Building blocks with light sources | |
CA184386S (en) | Simulation racing gaming cockpit | |
USD882013S1 (en) | Toy playset | |
USD962353S1 (en) | Marble run toy | |
USD987731S1 (en) | Educational toy | |
CA170359S (en) | Dual molded mascara brush head | |
JP5621063B1 (en) | Assembling toys | |
KR101786447B1 (en) | Color Controllable Servo Motor Module and Articulated Humanoid Robot of Adapting the Same | |
KR20140100714A (en) | Toy block | |
CN105709438A (en) | Manual educational combined toy | |
US10188956B2 (en) | Assembly-type evolutionary game system | |
JP3189328U (en) | Flat parts assembly toy | |
KR20160029424A (en) | Paper toy | |
JP6902585B2 (en) | Model toy connection structure and parts | |
CA3238669A1 (en) | Modular trainer | |
KR20150127817A (en) | a block toy used child | |
KR200361777Y1 (en) | Robot Educational Frame | |
AU679688B2 (en) | Construction figure toy | |
CA3030275C (en) | Case for a servomotor | |
KR101943500B1 (en) | Insect toy having joint | |
KR20240117759A (en) | Prefabricated figures of parts | |
JP2021053424A (en) | Component for model toy | |
JP3653488B2 (en) | Robot structure | |
US6475053B1 (en) | Crab-shaped built-up toy |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
R401 | Registration of restoration |