KR102385127B1 - Humonoid robot - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 휴머노이드 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사람의 머리와 팔, 허리의 움직임과 유사하게 작동하고 사람의 상체로 가능한 동작을 할 수 있는 새로운 휴머노이드 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a humanoid robot, and more particularly, to a new humanoid robot that operates similarly to the movement of a person's head, arms, and waist and can perform possible movements with a human's upper body.
근래의 산업현장에서는 사람의 인력을 대신하여 고난이도의 작업을 정확하게 수행하기 위한 산업용 로봇이 사용되고 있는 실정이다.In recent industrial sites, industrial robots are being used to accurately perform high-level tasks in place of human personnel.
상기 산업용 로버트는 사람의 팔을 모델로 하여 여러 개의 관절이 연결된 다관절 동작이 이루어져 작업을 수행하도록 되어 있는데, 다관절 동작이 이루어지면서 최선단에서 목적으로 하는 동작이 정확하게 실행되도록 각각의 관절에서 자유도를 가지는 것이다.The industrial robot is designed to perform a multi-joint motion in which several joints are connected by modeling a human arm. As the multi-joint motion is made, the degree of freedom in each joint so that the target motion is accurately executed at the forefront. will have
기술의 발달로 인하여 점차적으로 사람의 머리와 팔, 허리의 움직임과 유사하게 작동하고 사람의 상체로 가능한 동작을 할 수 있는 휴머노이드 로봇이 필요한 실정이다.Due to the development of technology, there is a need for a humanoid robot that can operate similarly to the movement of the human head, arms, and waist and can perform the possible movements of the human upper body.
본 발명의 목적은 산업현장과 같은 여러 장소에서 사람의 머리와 팔, 허리의 움직임과 유사하게 작동하고 사람의 상체로 가능한 동작을 할 수 있는 새로운 구성의 휴머노이드 로봇을 제공하고자 하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a humanoid robot of a new configuration that can operate similarly to the movement of a person's head, arms, and waist in various places such as industrial sites and can perform possible movements with the human upper body.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 의하면, 하부 프레임(121)에 연결된 허리 관절부(120); 상기 허리 관절부(120)에 연결되어 상기 하부 프레임(121)의 상부에 배치된 상체(130); 상기 상체(130)에 좌우 한 쌍의 아암(150)을 연결하는 어깨 관절부(140); 한 쌍의 상기 아암(150)을 리어 아암(152)과 프론트 아암(154)이 결합되도록 형성하는 팔꿈치 관절부(160); 상기 상체(130)에 머리(180)를 연결하는 머리 관절부(170)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇이 제공된다.According to the present invention for solving the above problems, the
상기 허리 관절부(120)는, 수평 브라켓편(124A)의 좌측단과 우측단에 각각 좌측의 수직 브라켓편(124B)과 우측의 수직 브라켓편(124B)을 구비하여 좌우 한 쌍의 수직 브라켓편(124B)이 한 쌍의 상기 상체 회동 모터(122)의 모터축에 연결되고 동시에 상기 하부 프레임(121)의 좌우 양쪽에 힌지(HG)에 의해 상기 좌측의 수직 브라켓편(124B)과 상기 우측 브라켓편이 결합된 상체 회동 브라켓(124); 상기 상체 회동 브라켓(124)의 상기 수평 브라켓편(124A)의 가운데 부분에 회전 가능하게 결합되며 상체(130)의 하부에 결합된 상체 회전 샤프트(126); 상기 하부 프레임(121)에 구비되며 모터축은 상기 상체 회전 샤프트(126)에 연결되어 상기 상체(130)를 상기 상체 회동 브라켓(124)의 상기 수평 브라켓편(124A)을 기준으로 회전되도록 하는 상체 회전 모터(128);를 포함하여 구성되고, 상기 어깨 관절부(140)는, 상기 상체(130)에 장착되며 모터축은 좌우 폭방향으로 배치된 좌우 한 쌍의 아암 회동 모터(142); 한 쌍의 상기 아암 회동 모터(142)의 모터축에 연결된 좌우 한 쌍의 어깨 관절 프레임(144);을 포함하여 구성되고, 한 쌍의 상기 어깨 관절 프레임(144)에 장착되며 모터축은 상기 폭방향과 교차되는 상하 방향으로 배치된 프론트 아암 회전 모터(146)가 결합되고, 상기 프론트 아암 회전 모터(146)의 모터축에는 프론트 아암 절첩 모터(152B)가 연결됨과 동시에 상기 프론트 아암 절첩 모터(152B)의 모터축은 폭방향과 교차되는 방향으로 배치되고, 상기 팔꿈치 관절부(160)는, 상기 리어 아암(152)에 프론트 아암(154)의 기단부를 연결하는 절첩 작동 힌지(162)와, 상기 프론트 아암 절첩 모터(152B)의 모터축에 중심부가 동축적으로 결합되어 상기 리어 아암(152)의 안쪽에 배치된 절첩 작동 디스크(164)와, 상기 절첩 작동 디스크(164)에 기단부가 힌지(HG)에 의해 연결되고 선단부는 상기 프론트 아암(154)에 힌지(HG)를 매개로 연결된 절첩 작동 링크(166)를 포함하여 구성되고, 상기 머리 관절부(172)는, 상기 상체(130)의 중심부에 장착되며 모터축은 상하 방향으로 배치된 헤드 회전 모터(172); 상기 헤드 회전 모터(172)의 모터축에 결합되어 상기 상체(130)의 위쪽에 배치된 헤드 베이스 프레임(174); 상기 헤드 베이스 프레임(174)에 장착되며 모터축은 헤드 베이스 프레임(174)의 전후 방향으로 배치된 헤드 요우(yaw) 모터(175); 상기 헤드 요우 모터(175)의 모터축에 요우 작동 링크(LK)를 매개로 연결된 헤드 요우 프레임(176); 상기 헤드 요우 프레임(176)에 장착되며 모터축은 폭 방향으로 배치된 헤드 회동 모터(177); 상기 헤드 회동 모터(177)의 모터축에 연결된 헤드 회동 프레임(178);을 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.The waist
상기 헤드 회동 프레임(178)에 머리(180)가 연결된 것을 특징으로 한다.It is characterized in that the
본 발명의 휴머노이드 로봇은 머리 관절부 3 자유도, 어깨 관절부 2 자유도, 팔꿈치 관절부 2 자유도, 허리 관절부 2 자유도를 가지며, 사람의 상체와 유사한 형상을 가지고 있는 것으로, 사람의 머리와 팔, 허리의 움직임과 유사하게 작동하고 사람의 상체로 가능한 동작을 가능하게 하는 효과가 있다.The humanoid robot of the present invention has 3 degrees of freedom in the head joint, 2 degrees of freedom in the shoulder joint, 2 degrees of freedom in the elbow joint, and 2 degrees of freedom in the waist joint, and has a shape similar to that of a human upper body. It works similarly to movement and has the effect of enabling possible movements with the human upper body.
또한, 각 조인트는 구동모터가 직결되어 정확한 제어가 가능한 효과가 있고, 모터와 모터를 고정하는 브라켓이 뼈대 역할을 하며 별도의 지지대를 필요로 하지 않으므로, 부품이 간소화되면서도 구조는 견고한 효과가 있다.In addition, each joint is directly connected to the driving motor, which has the effect of enabling precise control, and since the bracket for fixing the motor and the motor serves as a skeleton and does not require a separate support, the structure is robust while the parts are simplified.
본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 발명 내에 포함되어 있다.The effect according to the present invention is not limited by the contents exemplified above, and more various effects are included in the present invention.
도 1은 본 발명의 휴머노이드 로봇의 정면도,
도 2는 도 1의 우측면도,
도 3은 본 발명에 의한 휴머노이드 로봇의 정면을 보여주는 사진,
도 4는 본 발명에 의한 휴머노이드 로봇의 프론트 아암을 리어 아암에 교차되도록 상체 앞으로 접은 상태를 보여주는 사진,
도 5는 도 4에서 한쪽의 아암을 어깨 관절부를 기준으로 어깨 높이까지 들어올린 상태와 상체의 우측을 수평 방향을 기준으로 앞쪽으로 회동시킨 상태를 보여주는 사진,
도 6은 도 3에서 상체를 앞으로 숙인 상태를 보여주는 사진,
도 7은 도 5는 도 4에서 한쪽의 아암을 어깨 관절부를 기준으로 어깨 높이까지 들어올리고 리어 아암에 대하여 프론트 아암은 상부를 향하도록 절첩시킨 상태를 보여주는 사진,
도 8은 도 3에서 머리 부분을 좌측으로 기울인 상태와 좌측 아암의 프론트 아암을 팔꿈치 관절부를 기준으로 리어 아암의 앞으로 펼쳐주는 과정을 보여주는 사진,
도 9는 도 8의 프론트 아암을 리어 아암과 나란하게 펼쳐준 상태를 보여주는 사진,
도 10은 도 8의 A 부분의 확대된 측면도로서 팔꿈치 관절부를 기준으로 리어 아암에서 프론트 아암을 펼쳐주는 과정을 보여주는 측면도,
도 11은 도 9의 B 부분의 확대된 측면도로서 팔꿈치 관절부를 기준으로 리어 아암과 프론트 아암을 나란하게 펼쳐준 상태를 보여주는 측면도,
도 12는 본 발명의 주요부인 머리 부분의 구조를 확대하여 보여주는 정면도,
도 13은 도 12에 도시된 머리 부분을 우측으로 기울여준 상태를 보여주는 정면도,
도 14는 도 12에 도시된 머리 부분을 좌측으로 기울여준 상태를 보여주는 정면도,
도 15는 본 발명의 주요부인 머리 부분의 구조를 확대하여 보여주는 측면도,
도 16은 도 15에 도시된 머리 부분을 앞쪽으로 숙여지도록 회동시킨 상태를 보여주는 측면도,
도 17은 본 발명에 의한 휴머노이드 로봇의 동작 모드를 알고리즘에 의해 선택하기 주요부인 메인 서버와 제어부 및 모드 선택 버튼 패드의 구조를 개략적으로 보여주는 도면,
도 18은 본 발명의 다른 실시예에 의한 휴머노이드 로봇의 정면도,
도 19는 도 18에 도시된 주요부인 어깨 관절부를 구성하는 제1디스크와 제2디스크 및 어깨 관절 프레임을 탈부착 가능하게 결합하기 위한 탈부착 구조를 확대하여 보여주는 정단면도,
도 20은 도 19에 도시된 주요부인 푸시 버튼 부분의 구조를 확대하여 보여주는 정단면도,
도 21은 도 19에 도시된 푸시 버튼을 눌러서 제1디스크에서 제2디스크와 어깨 관절 프레임을 분리하는 과정을 보여주는 정단면도,
도 22는 도 21에 도시된 제2디스크와 어깨 관절 프레임을 제1디스크에서 분리한 상태를 보여주는 정단면도,
도 23은 도 19에 도시된 다른 실시예에 의해서 상체에서 아암을 분리한 상태를 보여주는 정면도이다.1 is a front view of a humanoid robot of the present invention;
Figure 2 is a right side view of Figure 1;
3 is a photograph showing the front of the humanoid robot according to the present invention;
4 is a photograph showing a state in which the front arm of the humanoid robot according to the present invention is folded in front of the upper body to cross the rear arm;
5 is a photograph showing a state in which one arm is raised to shoulder height based on the shoulder joint in FIG. 4 and a state in which the right side of the upper body is rotated forward in the horizontal direction;
6 is a photograph showing a state in which the upper body is leaned forward in FIG. 3;
7 is a photograph showing a state in which one arm is raised to shoulder height based on the shoulder joint in FIG. 4 and the front arm is folded toward the top with respect to the rear arm;
8 is a photograph showing a state in which the head is tilted to the left in FIG. 3 and a process of unfolding the front arm of the left arm forward of the rear arm based on the elbow joint;
9 is a photograph showing a state in which the front arm of FIG. 8 is unfolded in parallel with the rear arm;
10 is an enlarged side view of part A of FIG. 8, showing a process of unfolding the front arm from the rear arm based on the elbow joint;
11 is an enlarged side view of part B of FIG. 9, showing a state in which the rear arm and the front arm are spread side by side based on the elbow joint;
12 is an enlarged front view showing the structure of the head, which is the main part of the present invention;
13 is a front view showing a state in which the head shown in FIG. 12 is tilted to the right;
14 is a front view showing a state in which the head shown in FIG. 12 is tilted to the left;
15 is a side view showing an enlarged structure of the head, which is the main part of the present invention;
16 is a side view showing a state in which the head shown in FIG. 15 is rotated to be bent forward;
17 is a diagram schematically showing the structure of the main server, the control unit, and the mode selection button pad, which are the main parts for selecting the operation mode of the humanoid robot according to the present invention by an algorithm;
18 is a front view of a humanoid robot according to another embodiment of the present invention;
19 is an enlarged front sectional view showing a detachable structure for detachably coupling the first and second discs constituting the shoulder joint part, which is the main part shown in FIG. 18, and the shoulder joint frame;
20 is a front sectional view showing an enlarged structure of the push button part, which is the main part shown in FIG. 19;
21 is a front sectional view showing the process of separating the second disk and the shoulder joint frame from the first disk by pressing the push button shown in FIG. 19;
22 is a front sectional view showing a state in which the second disk and the shoulder joint frame shown in FIG. 21 are separated from the first disk;
23 is a front view showing a state in which the arm is separated from the upper body according to another embodiment shown in FIG. 19 .
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명한다. 상기 본 발명의 목적과 특징 및 장점은 첨부도면 및 다음의 상세한 설명을 참조함으로써 더욱 쉽게 이해될 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The objects, features and advantages of the present invention will be more readily understood by referring to the accompanying drawings and the following detailed description. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되고나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, or order of the elements are not limited by the terms. When a component is described as being “connected”, “coupled” or “connected” to another component, the component is directly connected to, or may be connected to, the other component, but there is another component between each component. It should be understood that elements may also be “connected,” “coupled,” or “connected.”
도 1은 본 발명에 의한 휴머노이드 로봇의 정면도, 도 2는 도 1의 우측면도, 도 3은 본 발명에 의한 휴머노이드 로봇의 정면을 보여주는 사진, 도 4는 본 발명에 의한 휴머노이드 로봇의 프론트 아암을 리어 아암에 교차되도록 상체 앞으로 접은 상태를 보여주는 사진, 도 5는 도 4에서 한쪽의 아암을 어깨 관절부를 기준으로 어깨 높이까지 들어올린 상태와 상체의 우측을 수평 방향을 기준으로 앞쪽으로 회동시킨 상태를 보여주는 사진, 도 6은 도 3에서 상체를 앞으로 숙인 상태를 보여주는 사진, 도 7은 도 5는 도 4에서 한쪽의 아암을 어깨 관절부를 기준으로 어깨 높이까지 들어올리고 리어 아암에 대하여 프론트 아암은 상부를 향하도록 절첩시킨 상태를 보여주는 사진, 도 8은 도 3에서 머리 부분을 좌측으로 기울인 상태와 좌측 아암의 프론트 아암을 팔꿈치 관절부를 기준으로 리어 아암의 앞으로 펼쳐주는 과정을 보여주는 사진, 도 9는 도 8의 프론트 아암을 리어 아암과 나란하게 펼쳐준 상태를 보여주는 사진, 도 10은 도 8의 A 부분의 확대된 측면도로서 팔꿈치 관절부를 기준으로 리어 아암에서 프론트 아암을 펼쳐주는 과정을 보여주는 측면도, 도 11은 도 9의 B 부분의 확대된 측면도로서 팔꿈치 관절부를 기준으로 리어 아암과 프론트 아암을 나란하게 펼쳐준 상태를 보여주는 측면도, 도 12는 본 발명의 주요부인 머리 부분의 구조를 확대하여 보여주는 정면도, 도 13은 도 12에 도시된 머리 부분을 우측으로 기울여준 상태를 보여주는 정면도, 도 14는 도 12에 도시된 머리 부분을 좌측으로 기울여준 상태를 보여주는 정면도, 도 15는 본 발명의 주요부인 머리 부분의 구조를 확대하여 보여주는 측면도, 도 16은 도 15에 도시된 머리 부분을 앞쪽으로 숙여지도록 회동시킨 상태를 보여주는 측면도, 도 17은 본 발명에 의한 휴머노이드 로봇의 동작 모드를 알고리즘에 의해 선택하기 주요부인 메인 서버와 제어부 및 모드 선택 버튼 패드의 구조를 개략적으로 보여주는 도면, 도 18은 본 발명의 다른 실시예에 의한 휴머노이드 로봇의 정면도, 도 19는 도 18에 도시된 주요부인 어깨 관절부를 구성하는 제1디스크와 제2디스크 및 어깨 관절 프레임을 탈부착 가능하게 결합하기 위한 탈부착 구조를 확대하여 보여주는 정단면도, 도 20은 도 19에 도시된 주요부인 푸시 버튼 부분의 구조를 확대하여 보여주는 정단면도, 도 21은 도 19에 도시된 푸시 버튼을 눌러서 제1디스크에서 제2디스크와 어깨 관절 프레임을 분리하는 과정을 보여주는 정단면도, 도 22는 도 21에 도시된 제2디스크와 어깨 관절 프레임을 제1디스크에서 분리한 상태를 보여주는 정단면도, 도 23은 도 19에 도시된 다른 실시예에 의해서 상체에서 아암을 분리한 상태를 보여주는 정면도이다.1 is a front view of a humanoid robot according to the present invention, FIG. 2 is a right side view of FIG. 1, FIG. 3 is a photograph showing a front view of a humanoid robot according to the present invention, and FIG. 4 is a front arm of the humanoid robot according to the present invention A photograph showing a state in which the upper body is folded forward to cross the rear arm, FIG. 5 is a state in which one arm is raised to shoulder height based on the shoulder joint in FIG. 4 and a state in which the right side of the upper body is rotated forward in the horizontal direction 6 is a photograph showing a state of leaning the upper body forward in FIG. 3, FIG. 7 is a photograph showing one arm in FIG. Fig. 8 is a photograph showing the state in which the head is tilted to the left in Fig. 3 and the process of unfolding the front arm of the left arm forward of the rear arm based on the elbow joint, Fig. 9 is Fig. 8 A photograph showing a state in which the front arm of Fig. 9 is an enlarged side view of part B of a side view showing a state in which the rear arm and the front arm are spread side by side based on the elbow joint, Fig. 12 is an enlarged front view showing the structure of the head, which is the main part of the present invention 13 is a front view showing a state in which the head shown in FIG. 12 is tilted to the right, FIG. 14 is a front view showing a state in which the head shown in FIG. 12 is tilted to the left, and FIG. 15 is a head which is the main part of the present invention A side view showing an enlarged structure of the part, FIG. 16 is a side view showing a state in which the head shown in FIG. 15 is rotated to be bent forward, and FIG. 17 is an algorithm for selecting the operation mode of the humanoid robot according to the present invention. 18 is a diagram schematically showing the structure of the denial main server, the control unit, and the mode selection button pad. A front view of a humanoid robot according to another embodiment of the present invention, FIG. 19 is a detachable structure for detachably coupling the first and second discs constituting the shoulder joint part, which is the main part shown in FIG. 18, and the shoulder joint frame An enlarged front sectional view, FIG. 20 is an enlarged front sectional view showing the structure of the push button part, which is the main part shown in FIG. 19, and FIG. 21 is a second disc and shoulder joint from the first disc by pressing the push button shown in FIG. A front cross-sectional view showing the process of separating the frame, Fig. 22 is a front cross-sectional view showing a state in which the second disk and the shoulder joint frame shown in Fig. 21 are separated from the first disk, Fig. 23 is another embodiment shown in Fig. 19 It is a front view showing the state in which the arm is separated from the upper body by
도 1 내지 도 3 참조하면, 본 발명은 하부 프레임(121)에 연결된 허리 관절부(120)와, 상기 허리 관절부(120)에 연결되어 하부 프레임(121)의 상부에 배치된 상체(130)와, 상기 상체(130)에 좌우 한 쌍의 아암(150)을 연결하는 어깨 관절부(140)와, 한 쌍의 아암(150)을 리어 아암(152)에 프론트 아암(154)이 연결되어 구성되도록 하는 팔꿈치 관절부(160)와, 상기 상체(130)에 머리(180)를 연결하는 머리 관절부(170)를 포함하는 휴머노이드 로봇이다.1 to 3 , the present invention includes a waist
도 1 및 도 2 참조하면, 상기 허리 관절부(120)는, 하부 프레임(121)에 장착되며 모터축은 좌우 폭방향으로 배치된 좌우 한 쌍의 상체 회동 모터(122)와, 수평 브라켓편(124A)의 좌측단과 우측단에 각각 좌측의 수직 브라켓편(124B)과 우측의 수직 브라켓편(124B)을 구비하여 상기 좌측의 수직 브라켓편(124B)과 우측의 수직 브라켓편(124B)이 한 쌍의 상체 회동 모터(122)의 모터축에 연결되고 동시에 힌지(HG)에 의해 상기 하부 프레임(121)의 좌우 양쪽에 결합된 상체 회동 브라켓(124)과, 상기 상체 회동 브라켓(124)의 수평 브라켓편(124A)의 가운데 부분에 회전 가능하게 결합되며 상기 상체 회동 브라켓(124)의 위에 배치된 상체(130)의 하부에 결합된 상체 회전 샤프트(126)와, 상기 하부 프레임(121)에 구비되며 모터축은 상체 회전 샤프트(126)에 연결되어 상체(130)를 상기 상체 회동 브라켓(124)의 수평 브라켓편(124A)을 기준으로 회전되도록 하는 상체 회전 모터(128)를 포함한다.1 and 2 , the waist
상기 어깨 관절부(140)는, 상체(130)에 장착되며 모터축은 좌우 폭방향으로 배치된 좌우 한 쌍의 아암 회동 모터(142)와, 한 쌍의 아암 회동 모터(142)의 모터축에 연결된 좌우 한 쌍의 어깨 관절 프레임(144)을 포함한다. 한편, 한 쌍의 어깨 관절 프레임(144)에 장착되며 모터축은 상기 폭방향과 교차되는 상하 방향으로 배치된 프론트 아암 회전 모터(146)가 결합되고, 상기 프론트 아암 회전 모터(146)의 모터축에는 프론트 아암 절첩 모터(152B)가 연결됨과 동시에 상기 프론트 아암 절첩 모터(152B)의 모터축은 폭방향과 교차되는 방향으로 배치된다. 상기 프론트 아암 회전 모터와 프론트 아암 절첩 모터(152B)가 아암(150)의 리어 아암(152)을 구성한다.The
상기 팔꿈치 관절부(160)는, 프론트 아암 회전 모터(146)의 모터축에 연결되며 모터축은 폭방향과 교차되는 상하 방향으로 배치된 프론트 아암 절첩 모터(152B)와, 프론트 아암 절첩 모터(152B)의 모터축에 프론트 아암(154)을 연결하는 절첩 연결수단을 포함한다.The
상기 머리 관절부(170)는, 상체(130)의 중심부에 장착되며 모터축은 상하 방향으로 배치된 헤드 회전 모터(172)와, 상기 헤드 회전 모터(172)의 모터축에 결합되어 상체(130)의 위쪽에 배치된 헤드 베이스 프레임(174)과, 상기 헤드 베이스 프레임(174)에 장착되며 모터축은 헤드 베이스 프레임(174)의 전후 방향으로 배치된 헤드 요우(yaw) 모터(175)와, 상기 헤드 요우 모터(175)의 모터축에 요우 작동 링크(LK)를 매개로 연결된 헤드 요우 프레임(176)과, 상기 헤드 요우 프레임(176)에 장착되며 모터축은 폭 방향으로 배치(헤드 요우 프레임(176)의 폭방향으로 배치)된 헤드 회동 모터(177)와, 상기 헤드 회동 모터(177)의 모터축에 헤드 회동 링크(LK)를 매개로 연결된 헤드 회동 프레임(178)을 포함한다. 본 발명에서 머리(180)는 헤드 회동 프레임(178)에 결합된다.The
본 발명에서 아암(150)은 리어 아암(152)과 팔꿈치 관절부(160)를 매개로 연결된 프론트 아암(154)으로 구성되고, 어깨 관절 프레임(144)에 연결된 프론트 아암 회전 모터(152A)의 모터축에 결합된 프론트 아암 절첩 모터(152B)가 리어 아암(152)을 구성하고, 상기 프론트 아암 절첩 모터(152B)의 모터축에 팔꿈치 관절부(160)를 매개로 프론트 아암(154)이 연결된다. 리어 아암(152)은 프론트 아암 회전 모터(152A)와 프론트 아암 절첩 모터(152B)로 구성된 것이다.In the present invention, the
이때, 상기 프론트 아암 절첩 모터(152B)의 모터축은 아암(150)의 좌우 양쪽 측면과 직교하는 폭 방향으로 배치되는데, 상기 팔꿈치 관절부(160)는 상기 리어 아암(152)에 프론트 아암(154)의 기단부를 연결하는 절첩 작동 힌지(162)와, 상기 프론트 아암 절첩 모터(152B)의 모터축에 중심부가 동축적으로 결합되어 상기 리어 아암(152)의 안쪽에 배치된 절첩 작동 디스크(164)와, 상기 절첩 작동 디스크(164)에 기단부가 힌지(HG)에 의해 연결되고 선단부는 상기 프론트 아암(154)에 힌지(HG)를 매개로 연결된 절첩 작동 링크(166)를 포함한다. 아암(150)은 리어 아암(152)과 프론트 아암(154)이 팔꿈치 관절부(160)를 매개로 결합되도록 구성되는데, 상기 절첩 작동 디스크(164)가 리어 아암(152)을 구성하는 프론트 아암 절첩 모터(152B)의 옆쪽에 배치된 것이다.At this time, the motor shaft of the front
상기 프론트 아암 회전 모터(146)의 모터축이 한쪽 방향으로 회전(도 2에 도시된 프론트 아암(154)을 우측면에서 볼 때에 시계 방향으로 회전)하면, 상기 절첩 작동 디스크(164)가 한쪽 방향으로 회전(도 2에 도시된 프론트 아암(154)을 우측면에서 볼 때에 시계 방향으로 회전)하면서 상기 절첩 작동 링크(166)가 양단부의 힌지(HG)를 기준으로 회동하면서 상기 프론트 아암(154)의 기단부를 리어 아암(152)의 선단부에 연결한 절첩 작동 힌지(162)를 기준으로 펼쳐주려는 힘이 작용하여 상기 프론트 아암(154)이 리어 아암(152)과 나란하도록 펼쳐진다. 즉, 리어 아암(152)과 프론트 아암(154)이 일자로 펴진 상태로서 결과적으로 아암(150)이 일자로 펼쳐진 상태가 된다.When the motor shaft of the front arm rotating motor 146 rotates in one direction (clockwise when the
상기 프론트 아암 회전 모터(146)의 모터축이 다른 쪽 방향으로 회전(도 2에 도시된 프론트 아암(154)을 우측면에서 볼 때에 반시계 방향으로 회전)하면, 상기 절첩 작동 디스크(164)가 다른 쪽 방향으로 회전(도 2에 도시된 프론트 아암(154)을 우측면에서 볼 때에 반시계 방향으로 회전)하면서 상기 절첩 작동 링크(166)가 양단부의 힌지(HG)를 기준으로 회동하면서 상기 프론트 아암(154)의 기단부를 리어 아암(152)의 선단부에 연결한 절첩 작동 힌지(162)를 기준으로 다시 프론트 아암(154)을 접혀지도록 하는 힘이 작용하여 상기 프론트 아암(154)이 리어 아암(152)과 나란하도록 펼쳐졌던 상태에서 교차되는 방향으로 다시 접혀진다. 즉, 리어 아암(152)에 대하여 프론트 아암(154)이 앞쪽으로 교차된 방향으로 접혀지므로, 결과적으로 아암(150)이 대략 우측에서 볼 때에 니은자 형상으로 접혀진 상태로 된다.When the motor shaft of the front arm rotation motor 146 rotates in the other direction (the
한 쌍의 상체 회동 모터(122)의 모터축이 한쪽 방향으로 회전(도 2에 도시된 하부 프레임(121)과 상체 회동 브라켓(124)과 상체(130)와 머리(180)를 좌측면에서 볼 때에 시계 방향으로 회전)하면 상체 회동 브라켓(124)이 하부 프레임(121)을 기준으로 앞쪽으로 회동되어 상체(130)가 하부 프레임(121)을 기준으로 앞쪽으로 회동된다. 이때, 상체 회동 브라켓(124)의 수평 브라켓편(124A)의 가운데 부분에 회전 가능하게 결합된 상체 회전 샤프트(126)는 상체 회전 모터(128)의 모터축에 유니버설 조인트(UJ)(도 1 참조)로 연결되어 있어서, 상기 상체(130)가 하부 프레임(121)을 기준으로 앞쪽으로 회동될 때에 유니버설 조인트(UJ)에 의해서 상기 상체 회전 샤프트(126)는 하부 프레임(121)을 기준으로 뒤쪽으로 회동되므로, 상기 상체(130)가 하부 프레임(121)을 기준으로 앞쪽으로 회동될 수 있도록 한다. 상체(130)가 하부 프레임(121)을 기준을 앞쪽으로 회동하면 머리(180)도 함께 하부 프레임(121)을 기준으로 앞쪽으로 회동한다.The motor shaft of the pair of upper
한 쌍의 상체 회동 모터(122)의 모터축이 다른 쪽 방향으로 회전(도 2에 도시된 하부 프레임(121)과 상체 회동 브라켓(124)과 상체(130)와 머리(180)를 좌측면에서 볼 때에 반시계 방향으로 회전)하면 상체 회동 브라켓(124)이 하부 프레임(121)을 기준으로 뒤쪽으로 회동되어 상체(130)가 하부 프레임(121)을 기준으로 뒤쪽으로 회동된다. 이때, 상체 회동 브라켓(124)의 수평 브라켓편(124A)의 가운데 부분에 회전 가능하게 결합된 상체 회전 샤프트(126)는 상체 회전 모터(128)의 모터축에 유니버설 조인트(UJ)로 연결되어 있어서, 상기 상체(130)가 하부 프레임(121)을 기준으로 뒤쪽으로 회동될 때에 유니버설 조인트(UJ)에 의해서 상기 상체 회전 샤프트(126)는 하부 프레임(121)을 기준으로 앞쪽으로 회동되므로, 상기 상체(130)가 하부 프레임(121)을 기준으로 뒤쪽으로 회동되어 상체(130)와 머리(180)가 하부 프레임(121)을 기준으로 앞으로 숙여져 있던 상태에서 다시 원래의 위치로 세워질 수 있도록 한다. 상체(130)가 하부 프레임(121)을 기준을 뒤쪽으로 회동하면 머리(180)도 함께 하부 프레임(121)을 기준으로 뒤쪽으로 회동하여 원래의 위치로 세워지게 되는 것이다.The motor shaft of the pair of upper
이처럼 상체(130)와 머리(180)가 허리 관절부(120)를 기준으로 앞쪽으로 회동하는 것은 사람이 상체(130)와 머리(180)를 숙여서 인사하는 것과 같은 동작으로서 이러한 동작 모드는 동작 모드 1이다. In this way, the
상기 상체 회전 모터(128)가 한쪽 방향으로 회전(상기 머리(180)와 상체(130)와 상체 회동 브라켓(124) 및 하부 프레임(121)을 위에서 볼 때에 시계 방향으로 회전)하면 상기 상체 회동 브라켓(124)의 수평 브라켓편(124A)의 가운데 부분에 회전 가능하게 결합된 상체 회전 샤프트(126)와 상체(130) 및 머리(180)가 회동 브라켓(124)의 상기 수평 브라켓편(124A)을 기준으로 시계 방향으로 회전하고, 상기 상체 회전 모터(128)가 다른 쪽 방향으로 회전(상기 머리(180)와 상체(130)와 상체 회동 브라켓(124) 및 하부 프레임(121)을 위에서 볼 때에 반시계 방향으로 회전)하면 상기 상체 회동 브라켓(124)의 수평 브라켓편(124A)의 가운데 부분에 회전 가능하게 결합된 상체 회전 샤프트(126)와 상체(130) 및 머리(180)가 상체 회동 브라켓(124)의 상기 수평 브라켓편(124A)을 기준으로 시계 방향으로 회전한다.When the upper
이처럼 상체(130)와 머리(180)가 허리 관절부(120)를 기준으로 시계 방향과 반시계 방향으로 회전하는 것은 사람이 허리를 돌려주는 허리 돌리기와 같은 동작으로서, 이러한 허리 돌기기 동작은 동작 모드 2이다.As such, the
좌우 한 쌍의 상기 아암 회동 모터(142)가 한쪽 방향으로 회전(상기 상체(130)와 아암(150)을 도 2에 도시된 우측면으로 볼 때에 반시계 방향으로 회전)할 때에 좌우 한 쌍의 어깨 관절 프레임(144)과 상기 아암(150)이 상체(130)를 기준으로 상부로 회동되어 아암(150)을 상체(130)에서 전방 위쪽으로 들어올린 상태가 된다. 이때, 상기 프론트 아암 절첩 모터(152B)의 모터축이 한쪽 방향으로 회전(프론트 아암(154)을 우측면에서 볼 때에 시계 방향으로 회전)하면, 상기 팔꿈치 관절부(160)에 의해 프론트 아암(154)이 리어 아암(152)과 나란하도록 펼쳐진 상태가 된다.When the pair of left and right
좌우 한 쌍의 상기 아암 회동 모터(142)가 다른 쪽 방향으로 회전(상기 상체(130)와 아암(150)을 도 2에 도시된 우측면으로 볼 때에 시계 방향으로 회전)할 때에 좌우 한 쌍의 어깨 관절 프레임(144)과 상기 아암(150)이 상체(130)를 기준으로 전방 위쪽으로 들려져 있던 상태에서 다시 원래 위치로 아암(150)을 내린 상태가 된다.When the pair of left and right
이처럼, 상체(130)를 기준으로 아암(150)을 전방 앞쪽으로 들어올림과 동시에 리어 아암(152)과 프론트 아암(154)을 팔꿈치 관절부(160)에 의해 일자로 o은 상태는 사람이 양팔을 상체(130) 앞으로 뻗어주는 앞으로 나란히 동작과 같은 동작이며, 이러한 아암(150)의 앞으로 나란히 동작은 동작 모드 3이다.As such, in a state in which the
좌우 한 쌍의 상기 아암 회동 모터(142)가 동작 모드 3에 비하여 더 큰 각도로 한쪽 방향으로 회전(상기 상체(130)와 아암(150)을 도 2에 도시된 우측면으로 볼 때에 동작 모드 3에 비하여 더 큰 각도 범위의 반시계 방향으로 회전)할 때에 좌우 한 쌍의 어깨 관절 프레임(144)과 상기 아암(150)이 상체(130)를 기준으로 상부로 회동되어 아암(150)을 상체(130)에서 위쪽으로 더 들어올린 상태가 된다. 이때, 상기 프론트 아암 절첩 모터(152B)의 모터축이 한쪽 방향으로 회전(프론트 아암(154)을 우측면에서 볼 때에 시계 방향으로 회전)하면, 상기 팔꿈치 관절부(160)에 의해 프론트 아암(154)이 리어 아암(152)과 나란하도록 펼쳐진 상태가 된다.A pair of left and right
좌우 한 쌍의 상기 아암 회동 모터(142)가 동작 모드 3에 비하여 더 큰 각도로 다른 쪽 방향으로 회전(상기 상체(130)와 아암(150)을 도 2에 도시된 우측면으로 볼 때에 동작 모드 3에 비하여 더 큰 각도 범위의 시계 방향으로 회전)할 때에 좌우 한 쌍의 어깨 관절 프레임(144)과 상기 아암(150)이 상체(130)를 기준으로 다시 회동되어 내려와서 상체(130)의 좌우 옆쪽에 다시 배치된다. 이때, 상기 프론트 아암 절첩 모터(152B)의 모터축이 한쪽 방향으로 회전(프론트 아암(154)을 우측면에서 볼 때에 시계 방향으로 회전)하면, 상기 팔꿈치 관절부(160)에 의해 상기 프론트 아암(154)이 리어 아암(152)과 나란하도록 펼쳐진 상태가 된다.The pair of left and right
이처럼, 프론트 아암(154)이 리어 아암(152)과 나란하도록 펼쳐져서 아암(150)이 일자형으로 쭉 펴진 상태에서 상체(130)를 기준으로 완전히 어깨 위로 들어올린 동작은 사람이 양팔을 어깨 위로 들어올린 만세 동작이며, 이러한 아암(150)의 만세 동작은 동작 모드 4이다.In this way, when the
한편, 상기와 같이, 프론트 아암 절첩 모터(152B)의 작동하여 팔꿈치 관절부(160)에 의해 리어 아암(152)과 나란하도록 프론트 아암(154)이 펼쳐진 동작은 동작 모드 5이다.Meanwhile, as described above, the operation in which the front
상기 헤드 회전 모터(172)를 한쪽 방향으로 회전(상기 머리(180)와 상체(130)와 상체 회동 브라켓(124) 및 하부 프레임(121)을 위에서 볼 때에 시계 방향으로 회전)시키면, 상체(130)를 기준으로 머리(180)가 시계 방향으로 회전(머리(180)를 위에서 볼 때에 시계 방향으로 회전)하고, 상기 헤드 회전 모터(172)를 다른 쪽 방향으로 회전(상기 머리(180)와 상체(130)와 상체 회동 브라켓(124) 및 하부 프레임(121)을 위에서 볼 때에 반시계 방향으로 회전)시키면, 상체(130)를 기준으로 머리(180)가 반시계 방향으로 회전(머리(180)를 위에서 볼 때에 반시계 방향으로 회전)한다.When the
이처럼 머리(180)가 상체(130)를 기준으로 시계 방향과 반시계 방향으로 회전(머리(180)를 위에서 볼 때에 시계 방향과 반시계 방향으로 회전)하는 동작은 사람이 머리(180)를 좌우로 돌리는 도리도리 동작과 같은 동작이며, 이러한 도리도리 동작은 동작 모드 6이다.In this way, the movement of the
상기 헤드 요우 모터(175)의 모터축이 한쪽 방향으로 회전(머리(180)를 정면에서 볼 때에 헤드 요우 모터(175)의 모터축이 반시계 방향으로 회전)하여 요우 작동 링크(LK)에 의해 헤드 요우 프레임(176)이 우측으로 회동하고 머리(180)가 우측으로 기울어지도록 회동하거나 또는 상기 헤드 요우 모터(175)의 모터축이 다른 쪽 방향으로 회전(머리(180)를 정면에서 볼 때에 헤드 요우 모터(175)의 모터축이 시계 방향으로 회전)하여 요우 작동 링크(LK)에 의해 헤드 요우 프레임(176)이 좌측으로 회동하고 머리(180)가 좌측으로 기울어지도록 회동하는 동작은 사람이 머리(180)를 갸우뚱거리는 동작과 동일하며, 이러한 머리(180)의 갸우뚱거리는 동작은 동작 모드 7이다.The motor shaft of the
상기 헤드 회동 모터(177)의 모터축이 한쪽 방향으로 회전(도 2에 도시된 머리(180)를 우측면에서 볼 때에 시계 방향으로 회전)하면 헤드 회동 프레임(178)이 상체(130)를 기준으로 앞쪽으로 숙이도록 회동되고 동시에 머리(180)도 상체(130)를 기준으로 앞쪽으로 숙이도록 회동되고, 상기 헤드 회동 모터(177)의 모터축이 다른 쪽 방향으로 회전(도 2에 도시된 머리(180)를 우측면에서 볼 때에 반시계 방향으로 회전)하면 헤드 회동 프레임(178)이 상체(130)를 기준으로 앞쪽으로 숙인 상태에서 다시 뒤로 회동되고 동시에 머리(180)도 상체(130)글 기준으로 다시 뒤로 회동되며, 이러한 머리(180)를 앞으로 숙이고 뒤로 드는 동작은 사람이 머리(180)를 끄덕이는 동작과 동일하며, 이와 같이 머리(180)의 끄덕이는 동작은 동작 모드 8이다.When the motor shaft of the
본 발명은 머리 관절부(170) 3 자유도, 어깨 관절부(140) 2 자유도, 팔꿈치 관절부(160) 2 자유도, 허리 관절부(120) 2 자유도를 가지며, 사람의 상체(130)와 유사한 형상을 가지고 이는 것으로, 사람의 머리(180)와 팔, 허리의 움직임과 유사하게 작동하고 사람의 상체(130)로 가능한 동작을 가능하게 하는 효과가 있다.The present invention has a head joint 170 3 degrees of freedom, a
또한, 각 조인트는 구동모터가 직결되어 정확한 제어가 가능하다. 예를 들어, 상체 회전 모터(128)의 모터축과 상체 회전 샤프트(126)가 유니버설 조인트(UJ)에 직결되어 있어서, 정확한 제어가 가능하다. 즉, 허리 관절부(120)와 어깨 관절부(140)와 팔꿈치 관절부(160)와 헤드 회전 모터(172)를 각각 연결하는 부분이 상기한 모터들의 모터축에 직결되어 있어서 허리 관절부(120)와 어깨 관절부(140)와 팔꿈치 관절부(160)와 머리 관절부(170)의 정확한 제어가 가능한 것이다.In addition, each joint is directly connected to the driving motor, enabling precise control. For example, since the motor shaft of the upper
또한, 모터와 모터를 고정하는 브라켓이 뼈대 역할을 하며 별도의 지지대를 필요로 하지 않으므로, 부품이 간소화되면서도 구조는 견고한 효과가 있다.In addition, since the motor and the bracket for fixing the motor act as a skeleton and do not require a separate support, the structure is robust while parts are simplified.
한편, 본 발명에서는 동작 모드 1 내지 동작 모드 8을 제어부(192)에 의해 선택되도록 제어한다. 본 발명의 상기한 모터들의 작동을 제어하는 제어부(192)가 컨트롤 박스에 내장된 인쇄회로기판의 집적회로에 구비되고, 제어부(192)에는 컨트롤 알고리즘이 프로그래밍되고, 상기 컨트롤 박스에는 모드 선택 버튼 패드(194)가 구비되어, 상기 모드 선택 버튼 패드(194)에서 동작 모드 1 내지 동작 모드 8 중에서 어느 하나의 동작 모드 선택 버튼을 푸시하여 어느 하나의 동작 모드를 선택하거나 적어도 두 개의 동작 모드 선택 버튼을 푸시하여 적어도 두 개의 동작 모드의 조합에 의해 본 발명의 휴머 노이드 로봇의 각 부분의 동작이 이루어지도록 할 수 있다. 도 17에서와 같이, 메인 서버(190)에 동작 모드 제어부(192)가 연결되고, 사용자는 컨트롤 박스에 구비된 모드 선택 버튼 패드(194)에 구비된 작동 모드 선택 버튼을 푸시하여 동작 모드 1 내지 동작 모드 8 중에서 어느 하나의 동작 모드 선택 버튼을 푸시하여 어느 하나의 동작 모드를 선택하거나 적어도 두 개의 동작 모드 선택 버튼을 푸시하여 적어도 두 개의 동작 모드의 조합에 의해 본 발명의 휴머 노이드 로봇의 각 부분의 동작이 이루어지도록 할 수 있는 것이다.Meanwhile, in the present invention, operation modes 1 to 8 are controlled to be selected by the
예를 들어, 동작 모드 1을 선택하면 상기 알고리즘에 의해 상체(130)와 머리(180)가 허리 관절부(120)를 기준으로 머리 숙여 인사하는 것과 같은 동작을 하게 되고, 동작 모드 1과 동작 모드 2를 선택하면 알고리즘에 의해 상체(130)와 머리(180)가 허리 관절부(120)를 기준으로 머리 숙여 인사하는 것과 같은 동작과 상체(130)와 머리(180)가 허리 관절부(120)를 기준으로 좌측 방향과 우측 방향으로 회전하는 허리 돌리기 동작을 함께 할 수 있게 된다.For example, if operation mode 1 is selected, the
따라서, 본 발명은 동작 모드 1 내지 동작 모드 8 중에서 어느 하나의 동작 모드를 선택하거나 적어도 두 개의 동작 모드의 조합에 의해 본 발명의 휴머 노이드 로봇의 각 부분의 동작이 이루어지도록 함으로써 사람의 머리(180)와 팔, 허리의 움직임과 유사하게 작동하고 사람의 상체(130)로 가능한 동작을 더 다양하고 확실하게 가능하게 하는 효과가 있다.Therefore, in the present invention, the human head 180 ), arms and waist, and works similarly to the movement of the human
한편, 본 발명에서는 어깨 관절부(140)를 구성하는 좌우 한 쌍의 아암 회동 모터(142)의 모터축에는 다각 형상부가 구비되고, 상기 다각 형상부에는 제1디스크(212)의 중심부에 있는 제1결합 다각홀이 삽입되고, 상기 다각 형상부에는 제1디스크(212)와 마주하도록 배치되는 제2디스크(214) 중심부의 제2결합 다각홀이 삽입되며, 상기 제2디스크(214)에 상기 어깨 관절 프레임(144)이 결합 유닛에 의해 탈부착 가능하게 결합되어, 상기 어깨 관절 프레임(144)에 연결된 상기 아암(150)이 상기 상체(130)에서 분리되고 상체(130)에 결합되도록 구성될 수 있다.Meanwhile, in the present invention, a polygonal shape portion is provided on the motor shaft of the pair of left and right
상기 결합유닛은 서로 마주하여 배치되는 제1디스크(212)와 제2디스크(214) 중에서 상기 제2디스크(214)의 전후면 방향 중심부를 기준으로 방사 방향으로 배치된 적어도 두 개 이상의 푸셔 작동홀과, 상기 푸셔 작동홀에 슬라이드 가능하게 결합되어 상기 제2디스크(214)의 전후면 방향 중심부 쪽으로 가까워지도록 좁혀지거나 제2디스크(214)의 중심부에서 멀어지는 방향으로 벌어지는 적어도 두 개 이상의 푸셔(215)와, 상기 제1디스크(212)의 내주면에 구비된 결합 록킹편(213)과, 제2디스크(214)에 누를 수 있도록 결합된 푸셔(215)에 구비되어 앞쪽의 제1디스크(212)에 구비된 결합 록킹편(213)에 걸려지는 걸림 돌편(216)과, 상기 푸셔(215)의 서로 마주하는 안쪽면 사이에 개재되어 상기 푸셔(215)에 구비된 상기 걸림 돌편(216)이 결합 록킹편(213)에 걸려지도록 상기 푸셔(215)를 제2디스크(214)의 길이 방향 중심부에서 벌어지는 방향으로 탄지하는 록킹 결합 탄성체(217)를 포함한다. 푸셔(215)는 제2디스크(214)의 측단면도로 볼 때에 제2디스크(214)의 전후단 방향으로 연장된 리니어 푸시편과, 상기 리니어 푸시편에 연결되어 제2디스크(214)의 푸셔 작동홀에 슬라이드 가능하게 결합된 크로스 푸시편을 구비하고, 상기 리니어 푸시편에 걸림 돌편(216)이 돌출되도록 구비된다. 제1디스크(212)는 제2디스크(214)와 마주하는 면에 푸셔 삽입홀이 구비되고, 푸셔 삽입홀 내부에 상기 결합 록킹편(213)이 구비되어, 상기 푸셔 삽입홀에 상기 푸셔(215)의 리니어 푸시편이 들어와서 결합 록킹편(213)에 걸림 돌편(216)이 걸려지도록 구성된다.The coupling unit includes at least two or more pusher operation holes disposed in a radial direction with respect to the center of the front and rear surfaces of the
한편, 서로 이웃하여 배치되는 제1디스크(212)와 제2디스크(214) 중에서 제1디스크(212)는 내부에 분리 가이드 탄성체(223)가 구비되고, 상기 분리 가이드 탄성체(223)에 탄지되는 분리 작동 푸시핀(225)이 외주면의 걸림턱에 의해 상기 제1디스크(212)의 걸림 지지편에 걸려진 상태에서 상기 제1디스크(212)의 후면으로 돌출될 수 있도록 구성된다. 상기 제1디스크(212)의 후면은 제2디스크(214)의 전면과 마주하는 면이다.On the other hand, among the
상기 록킹 결합 탄성체(217)와 분리 가이드 탄성체(223)는 스프링으로 구성된다. 록킹 결합 탄성체(217)의 내측단은 푸셔(215)의 크로스 푸시편에 돌출된 결합핀에 연결되고 록킹 결합 탄성체(217)의 외측단은 제2디스크(214)의 푸셔 작동홀에 구비된 지지턱에 걸려지게 되어서, 상기 푸셔(215)를 누르는 힘이 작용하지 않을 때에는 푸셔(215)를 제2디스크(214)의 중심부에서 벌어지도록 당겨준 상태로 유지될 수 있다.The locking coupling
한편, 상기 제1디스크(212)의 전면과 후면은 상기 아암 회동 모터(142)의 모터축의 외주면에 있는 스톱핑 단턱과 별도의 스냅링과 같은 고정체에 의해 지지됨으로써, 상기 제1디스크(212)가 아암 회동 모터(142)의 모터축에 결합된 상태로 유지될 수 있다.On the other hand, the front and rear surfaces of the
서로 이웃한 제1디스크(212)와 제2디스크(214)가 동일 중심선 상에 배치되도록 하고 동시에 제1디스크(212)의 제1결합 다각홀과 제2디스크(214)의 제2결합 다각홀을 상기 아암 회동 모터(142)의 모터축 외주면에 있는 다각 형상부에 삽입한 상태에서 제2디스크(214)를 앞쪽의 제2디스크(214)의 선단부에서 기단부 쪽으로 밀어넣으면, 제2디스크(214)의 내주면에서 일부가 돌출되어 있는 적어도 두 개 이상의 푸셔(215)의 걸림 돌편(216)이 앞쪽의 제1디스크(212)의 내주면에 돌출되어 있는 결합 록킹편(213)을 타고 지나가면서 상기 푸셔(215)가 뒤쪽의 제2디스크(214)의 길이 방향 중심선 쪽으로 좁혀지고 상기 록킹 결합 탄셩체는 눌려서 탄성력을 보유하고, 상기 결합 록킹편(213)을 상기 걸림 돌편(216)이 다 지나가게 되면, 압축되어 있던 상기 록킹 결합 탄성체(217)가 다시 펴지면서 상기 푸셔(215)를 뒤쪽의 제2디스크(214)의 외주면에서 벌어지도록 하므로, 앞쪽의 제1디스크(212) 내주면에 돌출된 상기 결합 록킹편(213)에 푸셔(215)의 걸림 돌편(216)이 걸려지므로, 서로 이웃한 두 개의 제1디스크(212)와 제2디스크(214)를 상기 결합유닛에 의해 서로 연결된 상태로 유지시킬 수 있다. 한편, 서로 이웃한 두 개의 제2디스크(214)가 결합된 상태에서는 상기 분리 가이드 탄성체(223)는 제2디스크(214)의 전면에 의해 눌려진 상태가 되므로, 분리 가이드 탄성체(223)가 탄성력을 보유한 상태로 유지될 수 있게 된다.The adjacent first and
이때, 상기 제1디스크(212)의 제1결합 다각홀과 제2디스크(214)의 제2결합 다각홀을 상기 아암 회동 모터(142)의 모터축 외주면에 있는 다각 형상부에 삽입한 상태이므로, 상기 아암 회동 모터(142)의 모터축이 회전하면 제1디스크(212)와 제2디스크(214)도 회전하고 제2디스크(214)에 어깨 관절 프레임(144)을 매개로 연결된 상기 아암(150)이 상체(130)의 옆쪽에 결합된 상태에서 상체(130)를 기준으로 전후 방향으로 회동될 수 있게 된다.At this time, since the first engaging polygonal hole of the
따라서, 제1디스크(212)와 제2디스크(214)를 연결하여 상체(130)에 어깨 관절부(140)를 매개로 아암(150)을 결합하기 위해서 서로 마주하는 제1디스크(212)의 제1결합 다각홀과 제2디스크(214)의 제2결합 다각홀을 아암 회동 모터(142)의 모터축에 있는 다각 형상부에 삽입한 상태에서 그대로 제2디스크(214)를 앞쪽의 제1디스크(212) 쪽으로 밀어넣기만 하면 되므로, 한 쌍의 제2디스크(214)를 연결하여 아암(150)을 형성하는 작업이 보다 쉽고 신속한 효과가 있다.Accordingly, in order to connect the
한편, 제1디스크(212)와 제2디스크(214)가 결합되어 상체(130)에 아암(150)이 결합된 상태에서 형성한 상태에서 아암(150)을 상체(130)에서 분리하기 위해서는 제2디스크(214)에 있는 적어도 두 개 이상의 푸셔(215)를 뒤쪽의 제2디스크(214)의 길이 방향 중심선 쪽으로 눌러주면 상기 푸셔(215)에 구비된 걸림 돌편(216)이 제2디스크(214)의 전후면 방향 중심부 쪽으로 좁혀지도록 이동하면서 상기 제1디스크(212)에 있는 결합 록킹편(213)에 걸려지는 위치에서 푸셔(215)의 걸림 돌편(216)이 벗어나게 되므로, 상기 푸셔(215)를 누른 상태에서 제2디스크(214)를 제1디스크(212)에서 빼내면 된다.On the other hand, in order to separate the
따라서, 제1디스크(212)와 제2디스크(214)를 결합한 상태에서 아암(150)을 분리하기 위해서는 제2디스크(214)에 있는 푸셔(215)를 눌러주기만 하면 되므로, 상체(130)에서 아암(150)을 필요에 따라 쉽고 신속하게 분리 가능한 효과가 있다.Therefore, in order to separate the
이때, 상기 제1디스크(212)와 제2디스크(214)가 결합된 상태에서는 분리 가이드 탄성체(223)가 탄성력을 보유한 상태가 되므로, 제2디스크(214)에 구비된 푸셔(215)를 눌러서 푸셔(215)의 걸림 돌편(216)이 앞쪽의 제2디스크(214)의 내주면에 구비된 결합 록킹편(213)에 걸려지는 위치로 벗어나도록 하면, 눌려져 있던 분리 가이드 탄성체(223)가 탄성 복원력에 의해서 펼쳐지면서 제2디스크(214)를 제1디스크(212)에서 밀어내게 밀어내게 되므로, 푸셔(215)를 누르는 힘을 해제하더라도 자동적으로 제2디스크(214)의 푸셔(215)에 구비된 걸림 돌편(216)이 제1디스크(212)의 결합 록킹편(213)에 걸려지는 위치에서 벗어난 상태가 되므로, 제1디스크(212)에서 제2디스크(214)를 보다 더 쉽고 빠르게 분리할 수 있는 효과가 있다. 즉, 상기 분리 가이드 탄성체(223)로 인하여 제1디스크(212)에서 제2디스크(214)를 더욱 쉽고 빠르게 분리할 수 있고, 이로 인하여 상체(130)에서 아암(150)을 더욱 쉽고 빠르게 분리할 수 있게 되는 것이다.At this time, in a state in which the
이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였다. 그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다.In the above, specific embodiments of the present invention have been described above. However, the spirit and scope of the present invention is not limited to these specific embodiments, and various modifications and variations are possible within the scope that does not change the gist of the present invention. Anyone who has it will understand.
따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Therefore, since the embodiments described above are provided to fully inform those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs the scope of the invention, it should be understood that they are exemplary in all respects and not limiting, The invention is only defined by the scope of the claims.
120. 허리 관절부 121. 하부 프레임
122. 상체 회동 모터 124. 상체 회동 브라켓
124A. 수평 브라켓편 124B. 수직 브라켓편
126. 상체 회전 샤프트 128. 상체 회전 모터
130. 상체 140. 어깨 관절부
142. 아암 회동 모터 144. 어깨 관절 프레임
150. 아암 152. 리어 아암
152A. 프론트 아암 회전 모터 152B. 프론트 아암 절첩 모터
154. 프론트 아암 160. 팔꿈치 관절부
162. 절첩 작동 힌지 164. 절첩 작동 디스크
166. 절첩 작동 링크 170. 머리 관절부
172. 헤드 회전 모터 174. 헤드 베이스 프레임
175. 헤드 요우 모터 176. 헤드 요우 프레임
177. 헤드 회동 모터 178. 헤드 회동 프레임
180. 머리 190. 메인 서버
192. 제어부 194. 모드 선택 버튼 패드
212. 제1디스크 213. 결합 록킹편
214. 제2디스크 215. 푸셔
216. 걸림 돌편 217. 록킹 결합 탄성체
223. 분리 가이드 탄성체 225. 분리 작동 푸시핀120.
122. Upper
124A.
126. Upper
130.
142.
150.
152A. Front
154.
162. Folding
166.
172.
175.
177. Head rotation motor 178. Head rotation frame
180.
192.
212.
214.
216. Locking
223. Release guide
Claims (3)
상기 허리 관절부(120)에 연결되어 상기 하부 프레임(121)의 상부에 배치된 상체(130);
상기 상체(130)에 좌우 한 쌍의 아암(150)을 연결하는 어깨 관절부(140);
한 쌍의 상기 아암(150)을 리어 아암(152)과 프론트 아암(154)이 결합되도록 형성하는 팔꿈치 관절부(160);
상기 상체(130)에 머리(180)를 연결하는 머리 관절부(170)를 포함하고,
상기 허리 관절부(120)는,
상기 하부 프레임(121)에 장착되며 모터축은 좌우 폭방향으로 배치된 좌우 한 쌍의 상체 회동 모터(122);
수평 브라켓편(124A)의 좌측단과 우측단에 각각 좌측의 수직 브라켓편(124B)과 우측의 수직 브라켓편(124B)을 구비하여 상기 좌우 한 쌍의 수직 브라켓편(124B)이 한 쌍의 상기 상체 회동 모터(122)의 모터축에 연결되고 동시에 상기 하부 프레임(121)의 좌우 양쪽에 힌지(HG)에 의해 상기 좌측의 수직 브라켓편(124B)과 상기 우측 브라켓편이 결합된 상체 회동 브라켓(124);
상기 상체 회동 브라켓(124)의 상기 수평 브라켓편(124A)의 가운데 부분에 회전 가능하게 결합되며 상기 상체 회동 브라켓(124) 위에 있는 상체(130)의 하부에 결합된 상체 회전 샤프트(126);
상기 하부 프레임(121)에 구비되며 모터축은 상기 상체 회전 샤프트(126)에 연결되어 상기 상체(130) 프레임과 상기 상체(130)를 상기 상체 회동 브라켓(124)의 상기 수평 브라켓편(124A)을 기준으로 회전되도록 하는 상체 회전 모터(128);를 포함하여 구성되고,
상기 어깨 관절부(140)는,
상기 상체(130)에 장착되며 모터축은 좌우 폭방향으로 배치된 좌우 한 쌍의 아암 회동 모터(142);
한 쌍의 상기 아암 회동 모터(142)의 모터축에 연결된 좌우 한 쌍의 어깨 관절 프레임(144);을 포함하여 구성되고,
상기 프론트 아암 회전 모터(146)의 모터축에는 프론트 아암 절첩 모터(152B)가 연결됨과 동시에 상기 프론트 아암 절첩 모터(152B)의 모터축은 폭방향과 교차되는 방향으로 배치되고,
상기 팔꿈치 관절부(160)는,
상기 리어 아암(152)에 프론트 아암(154)의 기단부를 연결하는 절첩 작동 힌지(162);
상기 프론트 아암 절첩 모터(152B)의 모터축에 중심부가 동축적으로 결합되어 상기 리어 아암(152)의 안쪽에 배치된 절첩 작동 디스크(164);
상기 절첩 작동 디스크(164)에 기단부가 힌지(HG)에 의해 연결되고 선단부는 상기 프론트 아암(154)에 힌지(HG)를 매개로 연결된 절첩 작동 링크(166);를 포함하고,
상기 머리 관절부(170)는,
상기 상체(130)의 중심부에 장착되며 모터축은 상하 방향으로 배치된 헤드 회전 모터(172);
상기 헤드 회전 모터(172)의 모터축에 결합되어 상기 상체(130)의 위쪽에 배치된 헤드 베이스 프레임(174);
상기 헤드 베이스 프레임(174)에 장착되며 모터축은 헤드 베이스 프레임(174)의 전후 방향으로 배치된 헤드 요우(yaw) 모터(175);
상기 헤드 요우 모터(175)의 모터축에 요우 작동 링크(LK)를 매개로 연결된 헤드 요우 프레임(176);
상기 헤드 요우 프레임(176)에 장착되며 모터축은 폭 방향으로 배치된 헤드 회동 모터(177);
상기 헤드 회동 모터(177)의 모터축에 연결된 헤드 회동 프레임(178);을 포함하고,
상기 어깨 관절부(140)를 구성하는 좌우 한 쌍의 아암 회동 모터(142)의 모터축에는 다각 형상부가 구비되고, 상기 다각 형상부에는 제1디스크(212)의 중심부에 있는 제1결합 다각홀이 삽입되고, 상기 다각 형상부에는 제1디스크(212)와 마주하도록 배치되는 제2디스크(214) 중심부의 제2결합 다각홀이 삽입되며, 상기 제2디스크(214)에 상기 어깨 관절 프레임(144)이 결합 유닛에 의해 탈부착 가능하게 결합되어, 상기 어깨 관절 프레임(144)에 연결된 상기 아암(150)이 상기 상체(130)에서 분리되고 상체(130)에 결합되도록 구성되고,
상기 결합유닛은 서로 마주하여 배치되는 제1디스크(212)와 제2디스크(214) 중에서 상기 제2디스크(214)의 전후면 방향 중심부를 기준으로 방사 방향으로 배치된 적어도 두 개 이상의 푸셔 작동홀과, 상기 푸셔 작동홀에 슬라이드 가능하게 결합되어 상기 제2디스크(214)의 전후면 방향 중심부 쪽으로 가까워지도록 좁혀지거나 제2디스크(214)의 중심부에서 멀어지는 방향으로 벌어지는 적어도 두 개 이상의 푸셔(215)와, 상기 제1디스크(212)의 내주면에 구비된 결합 록킹편(213)과, 제2디스크(214)에 누를 수 있도록 결합된 푸셔(215)에 구비되어 앞쪽의 제1디스크(212)에 구비된 결합 록킹편(213)에 걸려지는 걸림 돌편(216)과, 상기 푸셔(215)의 서로 마주하는 안쪽면 사이에 개재되어 상기 푸셔(215)에 구비된 상기 걸림 돌편(216)이 결합 록킹편(213)에 걸려지도록 상기 푸셔(215)를 제2디스크(214)의 길이 방향 중심부에서 벌어지는 방향으로 탄지하는 록킹 결합 탄성체(217)를 포함하고,
상기 푸셔(215)는 제2디스크(214)의 측단면도로 볼 때에 제2디스크(214)의 전후단 방향으로 연장된 리니어 푸시편과, 상기 리니어 푸시편에 연결되어 제2디스크(214)의 푸셔 작동홀에 슬라이드 가능하게 결합된 크로스 푸시편을 구비하고, 상기 리니어 푸시편에 걸림 돌편(216)이 돌출되도록 구비되고,
상기 제1디스크(212)는 제2디스크(214)와 마주하는 면에 푸셔 삽입홀이 구비되고, 푸셔 삽입홀 내부에 상기 결합 록킹편(213)이 구비되어, 상기 푸셔 삽입홀에 상기 푸셔(215)의 리니어 푸시편이 들어와서 결합 록킹편(213)에 걸림 돌편(216)이 걸려지도록 구성되고,
서로 이웃하여 배치되는 제1디스크(212)와 제2디스크(214) 중에서 제1디스크(212)는 내부에 분리 가이드 탄성체(223)가 구비되고, 상기 분리 가이드 탄성체(223)에 탄지되는 분리 작동 푸시핀(225)이 외주면의 걸림턱에 의해 상기 제1디스크(212)의 걸림 지지편에 걸려진 상태에서 상기 제1디스크(212)의 후면으로 돌출될 수 있도록 구성되고,
상기 록킹 결합 탄성체(217)와 분리 가이드 탄성체(223)는 스프링으로 구성되고, 상기 록킹 결합 탄성체(217)의 내측단은 푸셔(215)의 크로스 푸시편에 돌출된 결합핀에 연결되고 록킹 결합 탄성체(217)의 외측단은 제2디스크(214)의 푸셔 작동홀에 구비된 지지턱에 걸려지게 되어서, 상기 푸셔(215)를 누르는 힘이 작용하지 않을 때에는 푸셔(215)를 제2디스크(214)의 중심부에서 벌어지도록 당겨준 상태로 유지될 수 있도록 구성되어,
상기 제1디스크(212)의 제1결합 다각홀과 제2디스크(214)의 제2결합 다각홀을 상기 아암 회동 모터(142)의 모터축 외주면에 있는 다각 형상부에 삽입한 상태이므로, 상기 아암 회동 모터(142)의 모터축이 회전하면 제1디스크(212)와 제2디스크(214)도 회전하고 제2디스크(214)에 어깨 관절 프레임(144)을 매개로 연결된 상기 아암(150)이 상체(130)의 옆쪽에 결합된 상태에서 상체(130)를 기준으로 전후 방향으로 회동될 수 있게 되며,
상기 제1디스크(212)와 제2디스크(214)를 연결하여 상체(130)에 어깨 관절부(140)를 매개로 아암(150)을 결합하기 위해서 서로 마주하는 제1디스크(212)의 제1결합 다각홀과 제2디스크(214)의 제2결합 다각홀을 아암 회동 모터(142)의 모터축에 있는 다각 형상부에 삽입한 상태에서 그대로 제2디스크(214)를 앞쪽의 제1디스크(212) 쪽으로 밀어넣기만 하면, 상기 제2디스크(214)의 내주면에서 일부가 돌출되어 있는 적어도 두 개 이상의 푸셔(215)의 걸림 돌편(216)이 앞쪽의 제1디스크(212)의 내주면에 돌출되어 있는 결합 록킹편(213)을 타고 지나가면서 상기 푸셔(215)가 뒤쪽의 제2디스크(214)의 길이 방향 중심선 쪽으로 좁혀지고 상기 록킹 결합 탄성체(217)는 눌려서 탄성력을 보유하고, 상기 결합 록킹편(213)을 상기 걸림 돌편(216)이 다 지나가게 되면, 압축되어 있던 상기 록킹 결합 탄성체(217)가 다시 펴지면서 상기 푸셔(215)를 뒤쪽의 제2디스크(214)의 외주면에서 벌어지도록 하므로, 앞쪽의 제1디스크(212) 내주면에 돌출된 상기 결합 록킹편(213)에 푸셔(215)의 걸림 돌편(216)이 걸려지므로, 서로 이웃한 두 개의 제1디스크(212)와 제2디스크(214)를 상기 결합유닛에 의해 서로 연결된 상태로 유지시킬 수 있고, 복수개의 제2디스크(214)를 연결하여 아암(150)을 형성하고, 상기 제1디스크(212)와 제2디스크(214)가 결합되어 상체(130)에 아암(150)이 결합된 상태에서 상기 아암(150)을 상체(130)에서 분리하기 위해서는 제2디스크(214)에 있는 적어도 두 개 이상의 푸셔(215)를 상기 제2디스크(214)의 길이 방향 중심선 쪽으로 눌러주면 상기 푸셔(215)에 구비된 걸림 돌편(216)이 제2디스크(214)의 전후면 방향 중심부 쪽으로 좁혀지도록 이동하면서 상기 제1디스크(212)에 있는 결합 록킹편(213)에 걸려지는 위치에서 푸셔(215)의 걸림 돌편(216)이 벗어나게 되므로, 상기 푸셔(215)를 누른 상태에서 제2디스크(214)를 제1디스크(212)에서 빼낼 수 있고, 이로 인하여 상체(130)에서 아암(150)을 분리할 수 있도록 구성되어,
상기 제1디스크(212)와 제2디스크(214)를 결합한 상태에서 아암(150)을 분리하기 위해서는 제2디스크(214)에 있는 푸셔(215)를 눌러주기만 하면 되므로, 상기 상체(130)에서 상기 아암(150)을 필요에 따라 분리 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇.a lower back joint part 120 connected to the lower frame 121;
an upper body 130 connected to the waist joint 120 and disposed on the lower frame 121;
a shoulder joint 140 connecting a pair of left and right arms 150 to the upper body 130 ;
an elbow joint 160 forming a pair of the arms 150 to be coupled to the rear arm 152 and the front arm 154;
and a head joint 170 connecting the head 180 to the upper body 130,
The waist joint part 120 is,
a pair of left and right upper body rotation motors 122 mounted on the lower frame 121 and the motor shaft is disposed in the left and right width directions;
A left vertical bracket piece 124B and a right vertical bracket piece 124B are provided at left and right ends of the horizontal bracket piece 124A, respectively, so that the left and right pair of vertical bracket pieces 124B are a pair of the upper body Upper body rotation bracket 124 connected to the motor shaft of the rotation motor 122 and coupled with the left vertical bracket piece 124B and the right bracket piece by hinges HG on both left and right sides of the lower frame 121 at the same time ;
The upper body rotation shaft 126 is rotatably coupled to the central portion of the horizontal bracket piece 124A of the upper body rotation bracket 124 and is coupled to the lower portion of the upper body 130 on the upper body rotation bracket 124;
It is provided in the lower frame 121 and the motor shaft is connected to the upper body rotation shaft 126 to connect the upper body 130 frame and the upper body 130 to the horizontal bracket piece 124A of the upper body rotation bracket 124. The upper body rotation motor 128 to rotate based on; is configured to include,
The shoulder joint 140 is,
a pair of left and right arm rotation motors 142 mounted on the upper body 130 and the motor shaft is arranged in the left and right width directions;
A pair of left and right shoulder joint frames 144 connected to the motor shaft of the pair of the arm rotation motors 142;
A front arm folding motor 152B is connected to the motor shaft of the front arm rotating motor 146, and the motor shaft of the front arm folding motor 152B is disposed in a direction crossing the width direction;
The elbow joint 160 is,
a folding operation hinge (162) connecting the proximal end of the front arm (154) to the rear arm (152);
a folding operation disk 164 having a central portion coaxially coupled to a motor shaft of the front arm folding motor 152B and disposed inside the rear arm 152;
a folding operation link 166 connected to the folding operation disk 164 by a hinge HG at its proximal end and connected to the front arm 154 via a hinge HG;
The head joint 170 is,
a head rotation motor 172 mounted in the center of the upper body 130 and having a motor shaft disposed in the vertical direction;
a head base frame 174 coupled to the motor shaft of the head rotation motor 172 and disposed above the upper body 130;
a head yaw motor 175 mounted on the head base frame 174 and having a motor shaft disposed in the front-rear direction of the head base frame 174;
a head yaw frame 176 connected to the motor shaft of the head yaw motor 175 via a yaw operation link (LK);
a head rotation motor 177 mounted on the head yaw frame 176 and the motor shaft is disposed in the width direction;
Including; and a head rotation frame 178 connected to the motor shaft of the head rotation motor 177
A polygonal shape is provided on the motor shaft of the pair of left and right arm rotation motors 142 constituting the shoulder joint 140 , and the polygonal shape includes a first coupling polygonal hole in the center of the first disk 212 . A second coupling polygonal hole in the center of the second disk 214 disposed to face the first disk 212 is inserted into the polygonal shape portion, and the shoulder joint frame 144 is inserted into the second disk 214 . ) is detachably coupled by a coupling unit, and the arm 150 connected to the shoulder joint frame 144 is separated from the upper body 130 and is configured to be coupled to the upper body 130,
The coupling unit includes at least two or more pusher operation holes disposed in a radial direction with respect to the center of the front and rear surfaces of the second disk 214 among the first and second disks 212 and 214 disposed to face each other. And, at least two or more pushers 215 that are slidably coupled to the pusher operation hole and are narrowed toward the center of the front and rear surfaces of the second disk 214 or spread away from the center of the second disk 214. and a coupling locking piece 213 provided on the inner circumferential surface of the first disk 212 and a pusher 215 coupled to the second disk 214 so as to be pressed against the first disk 212 in front. Interposed between the engaging protrusion piece 216 caught on the provided coupling locking piece 213 and the inner surfaces facing each other of the pusher 215 , the engaging protrusion piece 216 provided on the pusher 215 is coupled locking It includes a locking coupling elastic body 217 that pushes the pusher 215 in a direction spread from the longitudinal center of the second disk 214 so as to be caught on the piece 213,
The pusher 215 includes a linear push piece extending in the front-rear end direction of the second disk 214 when viewed in a cross-sectional side view of the second disk 214, and the second disk 214 connected to the linear push piece. A cross push piece slidably coupled to the pusher operation hole is provided, and a locking protrusion piece 216 is provided to protrude from the linear push piece,
The first disk 212 is provided with a pusher insertion hole on a surface facing the second disk 214, and the coupling locking piece 213 is provided inside the pusher insertion hole, and the pusher ( The linear push piece of 215 enters and is configured so that the locking protrusion piece 216 is caught on the engaging locking piece 213,
Among the first and second disks 212 and 214 disposed adjacent to each other, the first disk 212 is provided with a separation guide elastic body 223 therein, and the separation operation is supported by the separation guide elastic body 223 . The push pin 225 is configured to protrude toward the rear surface of the first disk 212 in a state in which it is caught on the locking support piece of the first disk 212 by the locking jaw of the outer circumferential surface,
The locking coupling elastic body 217 and the separating guide elastic body 223 are formed of a spring, and the inner end of the locking coupling elastic body 217 is connected to the coupling pin protruding from the cross push piece of the pusher 215 and the locking coupling elastic body The outer end of the 217 is hung on the support jaw provided in the pusher operation hole of the second disk 214 , so that when the force pressing the pusher 215 does not act, the pusher 215 is moved to the second disk 214 . ) is constructed so that it can be maintained in a pulled state so that it spreads from the center of the
Since the first engaging polygonal hole of the first disk 212 and the second engaging polygonal hole of the second disk 214 are inserted into the polygonal shape on the outer peripheral surface of the motor shaft of the arm rotation motor 142, the When the motor shaft of the arm rotation motor 142 rotates, the first disk 212 and the second disk 214 also rotate, and the arm 150 connected to the second disk 214 through the shoulder joint frame 144 as a medium. In a state coupled to the side of the upper body 130, it can be rotated in the front-rear direction with respect to the upper body 130,
The first of the first disks 212 facing each other in order to connect the first disk 212 and the second disk 214 to the upper body 130 and the arm 150 through the shoulder joint 140 as a medium. In a state in which the engaging polygonal hole and the second engaging polygonal hole of the second disk 214 are inserted into the polygonal shape on the motor shaft of the arm rotation motor 142, the second disk 214 is directly inserted into the front first disk ( 212), the locking protrusions 216 of at least two pushers 215 partially protruding from the inner circumferential surface of the second disk 214 protrude from the inner circumferential surface of the first disk 212 in the front. The pusher 215 is narrowed toward the longitudinal centerline of the second disk 214 at the rear while riding on the engaging locking piece 213 that is formed, and the locking engaging elastic body 217 is pressed to retain the elastic force, and the engaging locking When the locking protrusion piece 216 passes through the piece 213, the compressed locking coupling elastic body 217 is unfolded again and the pusher 215 is opened from the outer circumferential surface of the second disk 214 at the rear. Therefore, since the locking protrusion 216 of the pusher 215 is caught on the coupling locking piece 213 protruding from the inner circumferential surface of the first disk 212 at the front, the two adjacent first disks 212 and the second The disks 214 can be kept connected to each other by the coupling unit, and the plurality of second disks 214 are connected to form an arm 150 , and the first disk 212 and the second disk ( In order to separate the arm 150 from the upper body 130 in a state in which the arm 150 is coupled to the upper body 130 with the 214 coupled thereto, at least two or more pushers 215 in the second disk 214 are used. When the second disk 214 is pressed toward the longitudinal center line, the locking protrusion 216 provided in the pusher 215 moves to narrow toward the center of the second disk 214 in the front-rear direction, and the first disk 212 ), the locking protrusion 216 of the pusher 215 is taken off at the position where it is caught on the engaging locking piece 213 in the The second disk 214 can be pulled out from the first disk 212 while pressing the pusher 215, and thus the arm 150 can be separated from the upper body 130,
In order to separate the arm 150 in a state in which the first disk 212 and the second disk 214 are coupled, it is only necessary to press the pusher 215 on the second disk 214, so that the upper body 130 The humanoid robot, characterized in that the arm (150) is configured to be detachable as needed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220015246A KR102385127B1 (en) | 2022-02-07 | 2022-02-07 | Humonoid robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220015246A KR102385127B1 (en) | 2022-02-07 | 2022-02-07 | Humonoid robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102385127B1 true KR102385127B1 (en) | 2022-04-11 |
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ID=81210117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| KR1020220015246A KR102385127B1 (en) | 2022-02-07 | 2022-02-07 | Humonoid robot |
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| Country | Link |
|---|---|
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Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR101494344B1 (en) | 2008-04-25 | 2015-02-17 | 삼성전자주식회사 | method and system for motion control in humanoid robot |
| KR101784146B1 (en) | 2016-05-23 | 2017-10-11 | (주)엠알티인터내셔널 | Suit Replaceable Articulated Humanoid Robot |
| KR101786447B1 (en) | 2016-05-23 | 2017-11-15 | (주)엠알티인터내셔널 | Color Controllable Servo Motor Module and Articulated Humanoid Robot of Adapting the Same |
| WO2018079058A1 (en) * | 2016-10-28 | 2018-05-03 | シャープ株式会社 | Device operating structure and device |
| KR101944273B1 (en) | 2018-01-30 | 2019-01-31 | 한국과학기술연구원 | System and method for balance control of humanoids against external disturbance forces |
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-
2022
- 2022-02-07 KR KR1020220015246A patent/KR102385127B1/en active IP Right Grant
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