KR101782317B1 - 3차원 스캐너를 이용한 로봇 캘리브레이션 장치 및 이를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법 - Google Patents

3차원 스캐너를 이용한 로봇 캘리브레이션 장치 및 이를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 3차원 스캐너를 이용한 로봇 캘리브레이션 장치 및 이를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 로봇 캘리브레이션 방법은 로봇 캘리브레이션 장치를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법에 있어서, 3차원 스캐너로부터 지그 베이스 및 로봇 베이스를 스캔한 복수의 스캔 데이터를 수신하는 단계, 상기 스캔 데이터를 이용하여 상기 지그 베이스와 로봇 베이스에 대한 모델링 데이터를 생성하는 단계, 상기 모델링 데이터와 지그 및 로봇의 위치 설정 기준이 되는 가상 환경 데이터를 비교하여 상기 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스와 상기 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 사이의 오차 좌표를 산출하는 단계, 그리고 상기 연산된 오차 좌표에 대응하여 상기 로봇의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 상기 로봇으로 전송하는 단계를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 현장에서 로봇과 지그의 정확한 위치를 확인하기 위하여 사용되는 레이져 트레커나 오차 계산 프로그램, 또는 지그에 탈부착되는 별도의 측정장비 없이 지그와 로봇의 정확한 위치를 파악할 수 있으며, 이를 통해 오차값을 최소화하는 캘리브레이션을 수행할 수 있다.

Description

3차원 스캐너를 이용한 로봇 캘리브레이션 장치 및 이를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법{ROBOT CALIBRATION APPARATUS USING THREE-DIMENSIONAL SCANNER AND ROBOT CALIBRATION METHOD USING THE SAME}
본 발명은 3차원 스캐너를 이용한 로봇 캘리브레이션 장치 및 이를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 3차원 이미지를 이용함으로써 신속하고 정확한 로봇 캘리브레이션을 수행하기 위한 로봇 캘리브레이션 장치 및 이를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법에 관한 것이다.
최근 로봇을 이용한 제품 제작 과정에서 높은 위치 정밀도(positioning accuracy)를 요구하는 사례가 늘어나고 있다. 이에 따라, 로봇의 위치 정밀도를 향상시키기 위한 로봇 캘리브레이션 방법에 대한 관심도 늘어나고 있다.
일반적으로 산업용 로봇의 캘리브레이션은 고가의 레이져 트레커를 이용하거나 로봇의 위치 오차를 소프트웨어를 통해 수행된다. 이외에도, 센서와 같은 측정 장비를 지그나 로봇에 부착하여 로봇 캘리브레이션을 수행하기도 한다.
하지만, 이러한 로봇 캘리브레이션 방법은 복잡한 데이터 연산 과정이 추가되어 신속한 캘리브레이션이 수행되지 못하거나, 추가적인 장비를 사용함에 따라 캘리브레이션 수행에 많은 비용이 소모되는 문제점이 발생한다. 또한, 추가적인 측정 장비를 통해 획득한 데이터의 오류 등으로 인해 캘리브레이션의 위치 정밀도를 담보하지 못하는 문제점도 발생한다.
따라서, 로봇 캘리브레이션에 적은 비용이 소요됨과 동시에 캘리브레이션의 신속도와 정밀도를 향상시킬 수 있는 로봇 캘리브레이션 방법이 요구된다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 한국등록특허 제10-1438657호(2014.09.12.공고)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 3차원 이미지를 이용함으로써 신속하고 정확한 로봇 캘리브레이션을 수행하기 위한 로봇 캘리브레이션 장치 및 이를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법을 제공하기 위한 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시예에 따르면 로봇 캘리브레이션 장치를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법에 있어서, 3차원 스캐너로부터 지그 베이스 및 로봇 베이스를 스캔한 복수의 스캔 데이터를 수신하는 단계, 상기 스캔 데이터를 이용하여 상기 지그 베이스와 로봇 베이스에 대한 모델링 데이터를 생성하는 단계, 상기 모델링 데이터와 지그 및 로봇의 위치 설정 기준이 되는 가상 환경 데이터를 비교하여 상기 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스와 상기 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 사이의 오차 좌표를 산출하는 단계, 그리고 상기 연산된 오차 좌표에 대응하여 상기 로봇의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 상기 로봇으로 전송하는 단계를 포함한다.
상기 복수의 스캔 데이터는, 적어도 3개의 지점을 기준으로 상기 지그 베이스 및 로봇 베이스를 포함하여 스캔하여 생성될 수 있다.
상기 모델링 데이터를 생성하는 단계는, 상기 복수의 스캔 데이터를 서로 매칭시켜 3차원 이미지를 생성하는 단계, 그리고 상기 생성된 3차원 이미지로부터 상기 지그 베이스 및 로봇 베이스를 추출하여 상기 모델링 데이터를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 오차 좌표를 산출하는 단계는, 상기 모델링 데이터 및 상기 가상 환경 데이터에 포함된 지그 베이스를 매칭시키는 단계, 상기 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너 및 이에 대응하는 상기 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 3축의 좌표계를 각각 생성하는 단계, 그리고 상기 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 생성된 좌표계와 상기 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 생성된 좌표계 사이의 오차 좌표를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 오차 좌표를 산출하는 단계는, 수평(X), 수직(Y), 깊이(Z), 피치(pitch), 요(yaw) 및 롤(roll)을 포함하는 6자유도 중 적어도 하나의 자유도에 따라 상기 오차 좌표를 산출할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 캘리브레이션 장치는 3차원 스캐너로부터 지그 베이스 및 로봇 베이스를 스캔한 복수의 스캔 데이터를 수신하는 수신부, 상기 스캔 데이터를 이용하여 상기 지그 베이스와 로봇 베이스에 대한 모델링 데이터를 생성하는 모델링부, 상기 모델링 데이터와 지그 및 로봇의 위치 설정 기준이 되는 가상 환경 데이터를 비교하여 상기 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스와 상기 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 사이의 오차 좌표를 산출하는 산출부, 그리고 상기 연산된 오차 좌표에 대응하여 상기 로봇의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 상기 로봇으로 전송하는 제어부를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 현장에서 로봇과 지그의 정확한 위치를 확인하기 위하여 사용되는 레이져 트레커나 오차 계산 프로그램, 또는 지그에 탈부착되는 별도의 측정장비 없이 지그와 로봇의 정확한 위치를 파악할 수 있으며, 이를 통해 오차값을 최소화하는 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
또한, 지그 및 로봇에 대한 3차원 이미지로부터 지그 베이스 및 로봇 베이스를 추출하여 기준값에 매칭시킴으로서 로봇 캘리브레이션을 수행하므로 로봇 캘리브레이션에 소모되는 시간을 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 캘리브레이션 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 캘리브레이션 장치를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법의 순서도이다.
도 3은 도 2의 S220 단계를 상세히 나타낸 순서도이다.
도 4는 도 2의 S220 단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 2의 S230 단계를 상세히 나타낸 순서도이다.
도 6은 도 5의 S231 단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 5의 S232 단계를 설명하기 위한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 캘리브레이션 장치의 구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 캘리브레이션 장치(100)는 수신부(110), 모델링부(120), 산출부(130) 및 제어부(140)를 포함한다.
우선, 수신부(110)는 3차원 스캐너로부터 지그 베이스 및 로봇 베이스를 스캔한 복수의 스캔 데이터를 수신한다.
구체적으로, 3차원 스캐너는 복수개로 구성되며, 지그(jig)의 지그 베이스와 로봇(robot)의 로봇 베이스가 함께 스캔(scan)될 수 있는 각기 다른 위치에 설치된다. 그리고, 각각의 3차원 스캐너는 각기 다른 위치에서 서로 다른 스캔 데이터를 생성하여 수신부(110)로 전송한다.
이때, 복수의 스캔 데이터는 적어도 3개의 지점을 기준으로 지그 베이스 및 로봇 베이스를 포함하여 스캔하여 생성될 수 있다.
그리고, 모델링부(120)는 스캔 데이터를 이용하여 지그 베이스와 로봇 베이스에 대한 모델링 데이터를 생성한다.
구체적으로, 모델링부(120)는 복수의 스캔 데이터를 서로 매칭시켜 3차원 이미지를 생성한다. 여기서, 3차원 이미지는 지그 베이스 및 로봇 베이스를 포함하는 지그 및 로봇의 입체 이미지를 의미한다.
그리고, 모델링부(120)는 생성된 3차원 이미지로부터 지그 베이스 및 로봇 베이스를 추출하여 모델링 데이터를 생성한다.
다음으로, 산출부(130)는 모델링 데이터와 지그 및 로봇의 위치 설정 기준이 되는 가상 환경 데이터를 비교하여 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스와 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 사이의 오차 좌표를 산출한다.
이때, 가상 환경 데이터는 지그 및 로봇의 위치 설정 기준, 즉, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 캘리브레이션 장치(100)가 지그와 로봇을 배치시키고자 하는 위치 또는 자세 정보를 의미한다.
구체적으로, 산출부(130)는 모델링 데이터 및 가상 환경 데이터에 포함된 지그 베이스를 매칭시킨다. 그리고, 산출부(130)는 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너 및 이에 대응하는 상기 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 3축의 좌표계를 각각 생성한다.
다음으로, 산출부(130)는 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 생성된 좌표계와 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 생성된 좌표계 사이의 오차 좌표를 산출한다.
이때, 산출부(130)는 수평(X), 수직(Y), 깊이(Z), 피치(pitch), 요(yaw) 및 롤(roll)을 포함하는 6자유도 중 적어도 하나의 자유도에 따라 오차 좌표를 산출할 수 있다.
그리고, 제어부(140)는 연산된 오차 좌표에 대응하여 로봇의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 로봇으로 전송한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 캘리브레이션 장치를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법의 순서도이다.
먼저, 수신부(110)는 3차원 스캐너로부터 지그 베이스 및 로봇 베이스에 대한 복수의 스캔 데이터를 수신한다(S210). 이때, 복수의 스캔 데이터는 적어도 3개의 지점을 기준으로 지그 베이스 및 로봇 베이스를 포함하여 스캔하여 생성될 수 있다.
그러면, 모델링부(120)는 스캔 데이터를 이용하여 지그 베이스와 로봇 베이스에 대한 모델링 데이터를 생성한다(S220). 도 3은 도 2의 S220 단계를 상세히 나타낸 순서도이고, 도 4는 도 2의 S220 단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 우선, 모델링부(120)는 복수의 스캔 데이터를 서로 매칭시켜 3차원 이미지를 생성한다(S221). 예를 들어, 모델링부(120)는 서로 다른 3곳의 위치에서 지그 베이스와 로봇 베이스를 함께 스캔한 스캔 데이터를 서로 매칭시켜 지그 베이스와 로봇 베이스를 포함하는 3차원 이미지를 생성할 수 있다.
여기서, 복수의 스캔 데이터를 이용하여 3차원 이미지 생성하는 이유는 지그와 로봇의 3차원 이미지의 정확성을 향상시키기 위함이다. 3차원 이미지를 생성하는 과정은 당업자에게 자명한 사항으로서 구체적인 설명은 생략하도록 한다.
S221 단계에서 3차원 이미지가 생성되면, 모델링부(120)는 생성된 3차원 이미지로부터 지그 베이스 및 로봇 베이스를 추출하여 모델링 데이터를 생성한다(S222). 즉, 모델링 데이터는 3차원 이미지의 지그 베이스 및 로봇 베이스에 대한 정보를 포함한다.
예를 들어, 모델링부(120)는 S221 단계를 통해 도 3에 도시된 바와 같은 3차원 이미지를 생성할 수 있다. 도 3에서, 좌측은 지그를 나타내고, 우측은 로봇을 나타내는데, 모델링부(120)는 도 3의 3차원 이미지로부터 플레이트(plate) 형상의 지그 베이스 및 로봇 베이스를 추출하여 모델링 데이터를 생성할 수 있다.
다음으로, 산출부(130)는 모델링 데이터와 지그 및 로봇의 위치 설정 기준이 되는 가상 환경 데이터를 비교하여 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스와 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 사이의 오차 좌표를 산출한다(S230).
도 5는 도 2의 S230 단계를 상세히 나타낸 순서도이고, 도 6은 도 5의 S231 단계를 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 도 5의 S232 단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 우선, 산출부(130)는 모델링 데이터 및 가상 환경 데이터에 포함된 지그 베이스를 매칭시킨다(S231). 도 6에 도시된 바와 같이, 가상 환경 데이터는 지그 및 로봇에 대한 3차원 형상의 모델링 이미지일 수 있다.
구체적으로, 산출부(130)는 가상 환경 데이터의 지그 베이스와 가상 환경 데이터의 지그 베이스를 일치시킨다. 이때, 가상 환경 데이터의 지그 베이스 크기는 스캔 대상이 된 지그 베이스와 동일한 크기로 형성되므로, 도 6에서와 같이, 가상 환경 데이터의 지그 베이스는 모델링 데이터의 지그 베이스와 겹치게 된다.
이 경우, 스캔 대상이 되는 지그 및 로봇의 위치는 가상 환경 데이터와 다를 수 있으므로, 가상 환경 데이터의 로봇 베이스와 모델링 데이터의 로봇 베이스는 하나로 겹치지 않을 수 있다.
다음으로, 산출부(130)는 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너 및 이에 대응하는 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 3축의 좌표계를 각각 생성한다(S232).
구체적으로, 도 7에 도시된 바와 같이, 산출부(130)는 가상 환경 데이터의 코너, 즉 꼭지점을 원점으로 하여 3축의 좌표계를 생성한다. 그리고, 가상 환경 데이터의 코너에 대응하는 모델링 데이터의 코너에 3축의 좌표계를 생성한다.
그리고, 산출부(130)는 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 생성된 좌표계와 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 생성된 좌표계 사이의 오차 좌표를 산출한다(S233).
구체적으로, 산출부(130)는 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 생성된 좌표계를 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 생성된 좌표계와 일치시키기 위한 오차 좌표를 산출한다.
이때, 산출부(130)는 수평(X), 수직(Y), 깊이(Z), 피치(pitch), 요(yaw) 및 롤(roll)을 포함하는 6자유도 중 적어도 하나의 자유도에 따라 오차 좌표를 산출할 수 있다.
즉, 산출부(130)는 두 좌표계의 원점을 일치시키기 위하여 수평, 수직 및 깊이에 따른 오차 좌표를 생성할 수 있으며, 두 좌표계의 3축을 일치시키기 위하여 피치, 요 및 롤에 따른 오차 좌표를 생성할 수 있다.
다음으로, 제어부(140)는 연산된 오차 좌표에 대응하여 로봇의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 로봇으로 전송한다(S240).
즉, 제어부(140)는 오차 좌표에 따라 로봇을 이동시키기 위한 제어 신호를 생성하여 로봇으로 전송한다. 그러면, 로봇은 제어 신호에 따라 이동함으로써 위치 및 자세를 정렬한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 현장에서 로봇과 지그의 정확한 위치를 확인하기 위하여 사용되는 레이져 트레커나 오차 계산 프로그램, 또는 지그에 탈부착되는 별도의 측정장비 없이 지그와 로봇의 정확한 위치를 파악할 수 있으며, 이를 통해 오차값을 최소화하는 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
또한, 지그 및 로봇에 대한 3차원 이미지로부터 지그 베이스 및 로봇 베이스를 추출하여 기준값에 매칭시킴으로서 로봇 캘리브레이션을 수행하므로 로봇 캘리브레이션에 소모되는 시간을 줄일 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : 로봇 캘리브레이션 장치 110 : 수신부
120 : 모델링부 130 : 산출부
140 : 제어부

Claims (10)

  1. 로봇 캘리브레이션 장치를 이용한 로봇 캘리브레이션 방법에 있어서,
    3차원 스캐너로부터 지그 베이스 및 로봇 베이스를 스캔한 복수의 스캔 데이터를 수신하는 단계,
    상기 스캔 데이터를 이용하여 상기 지그 베이스와 로봇 베이스에 대한 모델링 데이터를 생성하는 단계,
    상기 모델링 데이터와 지그 및 로봇의 위치 설정 기준이 되는 가상 환경 데이터를 비교하여 상기 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스와 상기 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 사이의 오차 좌표를 산출하는 단계, 그리고
    상기 연산된 오차 좌표에 대응하여 상기 로봇의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 상기 로봇으로 전송하는 단계를 포함하는 로봇 캘리브레이션 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 스캔 데이터는,
    적어도 3개의 지점을 기준으로 상기 지그 베이스 및 로봇 베이스를 포함하여 스캔하여 생성된 로봇 캘리브레이션 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 모델링 데이터를 생성하는 단계는,
    상기 복수의 스캔 데이터를 서로 매칭시켜 3차원 이미지를 생성하는 단계, 그리고
    상기 생성된 3차원 이미지로부터 상기 지그 베이스 및 로봇 베이스를 추출하여 상기 모델링 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 로봇 캘리브레이션 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 오차 좌표를 산출하는 단계는,
    상기 모델링 데이터 및 상기 가상 환경 데이터에 포함된 지그 베이스를 매칭시키는 단계,
    상기 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너 및 이에 대응하는 상기 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 3축의 좌표계를 각각 생성하는 단계, 그리고
    상기 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 생성된 좌표계와 상기 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 생성된 좌표계 사이의 오차 좌표를 산출하는 단계를 포함하는 로봇 캘리브레이션 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 오차 좌표를 산출하는 단계는,
    수평(X), 수직(Y), 깊이(Z), 피치(pitch), 요(yaw) 및 롤(roll)을 포함하는 6자유도 중 적어도 하나의 자유도에 따라 상기 오차 좌표를 산출하는 로봇 캘리브레이션 방법.
  6. 3차원 스캐너로부터 지그 베이스 및 로봇 베이스를 스캔한 복수의 스캔 데이터를 수신하는 수신부,
    상기 스캔 데이터를 이용하여 상기 지그 베이스와 로봇 베이스에 대한 모델링 데이터를 생성하는 모델링부,
    상기 모델링 데이터와 지그 및 로봇의 위치 설정 기준이 되는 가상 환경 데이터를 비교하여 상기 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스와 상기 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 사이의 오차 좌표를 산출하는 산출부, 그리고
    상기 연산된 오차 좌표에 대응하여 상기 로봇의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 상기 로봇으로 전송하는 제어부를 포함하는 로봇 캘리브레이션 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 복수의 스캔 데이터는,
    적어도 3개의 지점을 기준으로 상기 지그 베이스 및 로봇 베이스를 포함하여 스캔하여 생성된 로봇 캘리브레이션 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 모델링부는,
    상기 복수의 스캔 데이터를 서로 매칭시켜 3차원 이미지를 생성하고, 상기 생성된 3차원 이미지로부터 상기 지그 베이스 및 로봇 베이스를 추출하여 상기 모델링 데이터를 생성하는 로봇 캘리브레이션 장치.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 모델링 데이터 및 상기 가상 환경 데이터에 포함된 지그 베이스를 매칭시키고, 상기 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너 및 이에 대응하는 상기 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 3축의 좌표계를 각각 생성하며, 상기 모델링 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 생성된 좌표계와 상기 가상 환경 데이터에 포함된 로봇 베이스의 코너에 생성된 좌표계 사이의 오차 좌표를 산출하는 로봇 캘리브레이션 장치.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 산출부는,
    수평(X), 수직(Y), 깊이(Z), 피치(pitch), 요(yaw) 및 롤(roll)을 포함하는 6자유도 중 적어도 하나의 자유도에 따라 상기 오차 좌표를 산출하는 로봇 캘리브레이션 장치.
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