KR101760824B1 - 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛과, 이것을 이용한 외과용 선형 스테이플 장치 - Google Patents

엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛과, 이것을 이용한 외과용 선형 스테이플 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101760824B1
KR101760824B1 KR1020160102737A KR20160102737A KR101760824B1 KR 101760824 B1 KR101760824 B1 KR 101760824B1 KR 1020160102737 A KR1020160102737 A KR 1020160102737A KR 20160102737 A KR20160102737 A KR 20160102737A KR 101760824 B1 KR101760824 B1 KR 101760824B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
knob
unit
guide
pivot
end effector
Prior art date
Application number
KR1020160102737A
Other languages
English (en)
Inventor
강태웅
손정환
Original Assignee
주식회사 메디튤립
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 메디튤립 filed Critical 주식회사 메디튤립
Priority to KR1020160102737A priority Critical patent/KR101760824B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101760824B1 publication Critical patent/KR101760824B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B17/07207—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously the staples being applied sequentially
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/11—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for performing anastomosis; Buttons for anastomosis
    • A61B17/115—Staplers for performing anastomosis in a single operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/3205—Excision instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

본 발명은 노브유닛의 피벗 운동 여부를 결정함은 물론 노브유닛의 피벗 운동 및 엔드이펙터의 피벗 운동을 제한하고, 엔드이펙터의 결합에 따른 노브유닛의 오동작을 예방할 수 있도록 하는 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛과, 이것을 이용한 외과용 선형 스테이플 장치에 관한 것이다.
이를 위해 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛은 엔드이펙터를 회전시키는 회전헤드유닛에 구비되어 엔드이펙터를 피벗 운동시키는 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛으로써, 회전헤드유닛에 피벗 운동 가능하게 결합되는 외측노브와, 외측노브에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 내측노브와, 회전헤드유닛에 고정되고 외측노브의 피벗 운동에 따라 내측노브가 피벗 운동하면서 결합되는 피벗가이드 및 내측노브의 슬라이드 이동 여부와 내측노브의 피벗 운동 여부를 결정하도록 회전헤드유닛에 내장된 상태로 슬라이드 이동되는 체결블럭을 포함한다.

Description

엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛과, 이것을 이용한 외과용 선형 스테이플 장치{KNOB UNIT FOR ARTICULATION OF END-EFFECTOR AND SURGICAL STAPLING DEVICE USING THE KNOB UNIT}
본 발명은 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛과, 이것을 이용한 외과용 선형 스테이플 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 노브유닛의 피벗 운동 여부를 결정함은 물론 노브유닛의 피벗 운동 및 엔드이펙터의 피벗 운동을 제한하고, 엔드이펙터의 결합에 따른 노브유닛의 오동작을 예방할 수 있도록 하는 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛과, 이것을 이용한 외과용 선형 스테이플 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 외과용 스테이플러는 복부 및 흉부 장기 수술에서 장기의 절단 및 문합에 많이 사용되는 의료용 기구이다. 이러한 외과용 스테이플러로는 개흉 또는 개복한 상태에서 사용되는 오픈(open)용 스테이플러와, 흉강경, 복강경에 사용되는 엔도(endo)용 스테이플러가 있다.
외과용 스테이플러는 수술부위의 절단과 동시에 장기의 문합을 수행할 수 있기 때문에 수술시간의 단축뿐 아니라, 수술부위의 정확한 스테이플링을 이룰 수 있는 장점을 가진다. 뿐만 아니라, 외과용 스테이플러는 조직 절단 및 스테이플링을 위하여 외과용 스테이플링사를 사용할 때보다 회복이 빠르고 흉터가 적은 장점으로 인해 현대 외과 수술에서 광범위하게 쓰이고 있다.
특히, 외과용 스테이플러는 암 수술에 있어 암 조직을 절단하고, 절단 부위를 스테이플링하기 위해 널리 사용되고 있다.
여기서, 종래의 외과용 스테이플러는 노브유닛의 조작을 통해 엔드이펙터를 피벗 운동시킬 수 있다.
하지만, 종래의 외과용 스테이플러에 적용되는 노브유닛은 엔드이펙터의 결합 상태에 대하여 노브유닛의 자율 조작이 이루어지고, 노브유닛이 자유롭게 피벗 운동되어 엔드이펙터의 결합에 따라 노브유닛의 오동작을 유발하는 문제점이 있었다.
대한민국 등록특허공보 제10-1363298호 (발명의 명칭 : 원위단부에서 작동기를 가지는 공압 동력식 수술절단고정기구, 2014. 02. 28. 공고)
본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 노브유닛의 피벗 운동 여부를 결정함은 물론 노브유닛의 피벗 운동 및 엔드이펙터의 피벗 운동을 제한하고, 엔드이펙터의 결합에 따른 노브유닛의 오동작을 예방할 수 있도록 하는 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛과, 이것을 이용한 외과용 선형 스테이플 장치를 제공함에 있다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛은 엔드이펙터를 회전시키는 회전헤드유닛에 구비되어 상기 엔드이펙터를 피벗 운동시키는 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛으로써, 상기 회전헤드유닛에 피벗 운동 가능하게 결합되는 외측노브; 상기 외측노브에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 내측노브; 상기 회전헤드유닛에 고정되고, 상기 외측노브의 피벗 운동에 따라 상기 내측노브가 피벗 운동하면서 결합되는 피벗가이드; 및 상기 내측노브의 슬라이드 이동 여부와 상기 내측노브의 피벗 운동 여부를 결정하도록 상기 회전헤드유닛에 내장된 상태로 슬라이드 이동되는 체결블럭;을 포함하고, 상기 체결블럭에 구비되는 동작제한돌부는, 상기 체결블럭의 슬라이드 이동에 대응하여 상기 피벗가이드에 구비되는 동작제한홈부를 따라 이동되며, 상기 동작제한돌부는, 상기 체결블럭의 슬라이드 이동에 대응하여 상기 내측노브를 지지하여 상기 내측노브의 피벗 운동을 제한하거나, 상기 체결블럭의 슬라이드 이동에 대응하여 상기 내측노브에서 이격되어 상기 내측노브의 피벗 운동을 가능하게 한다.
본 발명에 따른 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛은 상기 외측노브에 대하여 상기 내측노브를 탄성 지지하는 탄성부재;를 더 포함한다.
여기서, 상기 외측노브에는, 상기 내측노브의 슬라이드 이동을 안내하는 안내가이드; 및 상기 탄성부재가 지지되는 탄성지지부;가 포함된다.
여기서, 상기 내측노브는, 상기 안내가이드에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 슬라이더; 상기 슬라이더의 일측에 구비되어 상기 탄성부재가 지지되는 탄성돌부; 상기 슬라이더에서 상기 피벗가이드를 향해 돌출 형성되는 연장부; 및 상기 피벗가이드와의 결합을 위해 상기 연장부에서 돌출 형성되는 각도조절부;를 포함한다.
여기서, 상기 피벗가이드는, 상기 동작제한홈부가 구비되고, 상기 각도조절부가 결합되는 피벗링부; 상기 각도조절부를 이동 가능하게 지지하도록 상기 피벗링부에 결합되는 가림판부; 및 상기 가림판부에 관통 형성되어 상기 동작제한돌부의 이동 경로를 형성하고, 상기 동작제한홈부에 연통되는 연통안내부;를 포함한다.
여기서, 상기 각도조절부에는, 조절결합부;가 구비되고, 상기 피벗가이드에는, 상기 내측노브의 피벗 운동에 따라 상기 조절결합부가 결합되는 피벗결합부;가 포함된다.
여기서, 상기 피벗링부에는, 제1가이드고정부;가 포함되고, 상기 회전헤드유닛에는, 상기 피벗링부가 고정되도록 상기 제1가이드고정부가 결합되는 제2가이드고정부;가 포함된다.
본 발명에 따른 외과용 선형 스테이플 장치는 사용자가 파지하는 지지손잡이와, 상기 지지손잡이와 힌지 결합되는 조작손잡이와, 상기 지지손잡이에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 당김손잡이와, 상기 지지손잡이에 회전 가능하게 결합되는 회전헤드유닛과, 상기 조작손잡이에 의해 전방으로 이동되고 상기 당김손잡이에 의해 후방으로 이동되며 상기 회전헤드유닛에 의해 회전되되록 상기 지지손잡이에서 전방으로 연장되면서 상기 회전헤드유닛을 관통하는 컨트롤바를 포함하는 핸들어셈블리; 상기 컨트롤바가 삽입되도록 상기 회전헤드유닛에 결합되는 연장샤프트; 상기 연장샤프트 및 상기 컨트롤바에 탈부착 가능하게 결합되는 엔드이펙터; 및 상기 회전헤드유닛에 구비되어 상기 엔드이펙터를 피벗 운동시키는 아티큘레이션유닛;을 포함하고, 상기 엔드이펙터는, 상기 연장샤프트 및 상기 컨트롤바에 탈부착 가능하게 결합되는 스테이플샤프트; 및 피벗축을 중심으로 상기 스테이플샤프트에 피벗 운동 가능하게 결합되는 작동어셈블리를 포함하며, 상기 아티큘레이션유닛은, 상기 엔드이펙트의 아티큘레이션용 노브유닛; 상기 회전헤드유닛에 내장되고, 상기 외측노브의 피벗 운동에 대응하여 상기 체결블럭에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 수평이동부재; 및 상기 수평이동부재와 상기 작동어셈블리를 연결하는 아티큘레이션링크;를 포함한다.
여기서, 상기 아티큘레이션링크는, 상기 연장샤프트에 내장되고, 상기 수평이동부재에 연결되는 제1아티큘레이션링크; 및 상기 스테이플샤프트에 내장되고, 상기 제1아티큘레이션링크와 상기 피벗축에서 이격된 편심연결부를 연결하는 제2아티큘레이션링크;를 포함한다.
여기서, 상기 외측노브에는, 연결돌부;가 포함되고, 상기 수평이동부재는, 상기 피벗가이드의 하측에 구비되고, 상기 체결블럭의 상면에서 슬라이드 이동되는 제1슬라이딩부; 상기 연결돌부가 끼움 결합된 상태로 슬라이드 이동되도록 상기 제1슬라이딩부에 함몰 또는 관통 형성되는 연결유동부; 상기 제1슬라이딩부에서 연장되어 상기 체결블럭의 측면에서 슬라이드 이동되는 제2슬라이딩부; 및 상기 제2슬라이딩부에서 연장되어 상기 제1아티큘레이션링크에 결합되는 슬라이딩연결부;를 포함한다.
여기서, 상기 연결유동부는, 상기 수평이동부재의 슬라이드 방향에 수직인 방향으로 길게 형성된다.
본 발명에 따른 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛과, 이것을 이용한 외과용 선형 스테이플 장치에 따르면, 노브유닛의 피벗 운동 여부를 결정함은 물론 노브유닛의 피벗 운동 및 엔드이펙터의 피벗 운동을 제한하고, 엔드이펙터의 결합에 따른 노브유닛의 오동작을 예방할 수 있다.
또한, 본 발명은 탄성부재를 통해 외측노브의 피벗 운동에 따라 내측노브가 슬라이드 이동될 때, 외측노브에 대하여 내측노브를 원위치로 복귀시키고, 외측노브의 피벗 운동에 대응하여 외측노브에서 내측노브가 초기 위치를 유지할 수 있도록 한다.
또한, 본 발명은 외측노브 및 내측노브의 세부 구성을 통해 외측노브에서 내측노브의 슬라이드 이동 및 탄성 복귀를 안정화시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 외측노브의 세부 구성을 통해 외측노브의 동작에 대응하여 내측노브가 동작될 때, 외측노브에서 내측노브의 유동을 억제 또는 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 내측노브의 세부 구성을 통해 외측노브에서 내측노브가 슬라이드 이동되면서 피벗가이드와의 결합을 안정화시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 외측노브와 내측노브의 결합 구조를 통해 노브유닛의 피벗 운동 각도를 조절함은 물론 엔드이펙터의 피벗 운동 각도를 조절하고, 노브유닛의 피벗 운동 여부를 결정하여 노브유닛의 오동작을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 피벗가이드의 세부 구성을 통해 내측노브를 안정되게 지지하고, 피벗가이드에서 내측노브가 유동되는 것을 방지할 수 있다. 특히, 피벗가이드와 내측노브와 체결블럭의 결합에 있어서 동작제한돌부의 이동을 부드럽게 하고, 동작제한돌부와 동작제한홈부의 탈부착 및 체결블럭의 슬라이드 이동을 부드럽게 할 수 있다.
또한, 본 발명은 내측노브와 피벗가이드의 세부 결합 구조를 통해 노브유닛의 피벗 운동 각도를 유지시킬 수 있고, 더불어 엔드이펙터의 피벗 운동 각도를 유지시킬 수 있으며, 엔드이펙터가 수술 부위에서 안정되게 동작되도록 한다.
또한, 본 발명은 피벗가이드와 회전헤드유닛의 결합 구조를 통해 피벗 운동의 기초를 형성하는 피벗가이드를 회전헤드유닛에 안정되게 고정시킬 수 있고, 외측노브와 내측노브의 동작에 따라 피벗가이드가 분리 또는 파손되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 노브유닛의 결합 구조를 통해 노브유닛의 조작을 명확하게 하고, 회전헤드유닛에서 노브유닛의 유동 및 오동작을 예방할 수 있으며, 노브유닛의 조작에 따라 사용자는 햅틱 감각을 느껴 엔드이펙터의 동작 상태를 확인할 수 있다.
또한, 본 발명은 노브유닛의 결합 구조를 통해 노브유닛이 동작될 때, 각 구성들이 상호 간섭되는 것을 방지하면서 각 구성들끼리 안정화된 지지력을 나타내고, 노브유닛의 세부 동작을 엔드이펙터에 안정되게 전달할 수 있다.
또한, 본 발명은 아티큘레이션유닛을 구성을 통해 외과용 스테이플 장치를 컴팩트화, 모듈화시킬 수 있고, 엔드이펙터의 세부 동작을 안정되게 구현할 수 있다.
또한, 본 발명은 외과용 스테이플 장치에서 각 구성들 간의 결합 관계에 대응하여 아티큘레이션유닛의 세부 구성들이 안정된 결합력을 구현하고, 노브유닛의 피벗 운동을 안정화된 직선 운동을 변환하여 엔드이펙터에 정확하게 전달할 수 있다.
또한, 본 발명은 외과용 스테이플 장치의 각 구성 간 탈부착 구조를 간편하게 함은 물론, 아티큘레이션유닛의 각 구성 연결을 편리하게 할 수 있다.
또한, 본 발명은 외측노브와 연동되는 수평이동부재가 체결블럭에서 부드럽게 슬라이드 이동되도록 하고, 외측노브의 피벗 운동이 체결블럭과 수평이동부재에 간섭되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 노브유닛의 피벗 운동에 대응하여 수평이동부재의 직선 이동을 명확하게 하고, 노브유닛의 피벗 운동을 수평이동부재의 직선 이동으로 안정되게 전환시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 외과용 선형 스테이플 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 외과용 선형 스테이플 장치의 요부를 분해한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 외과용 선형 스테이플 장치에서 아티큘레이션유닛의 요부 결합 상태를 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 외측노브를 도시한 분해사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 내측노브를 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 피벗가이드를 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 체결블럭을 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 수평이동부재를 도시한 사시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 피벗 운동을 위한 체결블럭의 슬라이드 이동 상태를 도시한 요부 평면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 피벗 운동에 따른 외측노브와 내측노브의 동작 상태를 도시한 요부 단면도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 피벗 운동에 따른 내측노브와 피벗가이드의 동작 상태를 도시한 요부 평면도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 피벗 운동에 따른 체결블럭과 수평이동부재와 제1아티큘레이션링크의 연결 상태를 도시한 요부 평면도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 피벗 운동에 따른 제1아티큘레이션링크와 제2아티큘레이션링크의 연결 상태를 도시한 요부 사시도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 피벗 운동에 따른 제2아티큘레이션링크와 작동어셈블리의 동작 상태를 도시한 요부 사시도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛과, 이것을 이용한 외과용 선형 스테이플 장치의 일 실시예를 설명한다. 이때, 본 발명은 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 대해 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명확하게 하기 위해 생략될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 외과용 선형 스테이플 장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 외과용 선형 스테이플 장치의 요부를 분해한 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 외과용 선형 스테이플 장치에서 아티큘레이션유닛의 요부 결합 상태를 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 외측노브를 도시한 분해사시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 내측노브를 도시한 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 피벗가이드를 도시한 사시도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 체결블럭을 도시한 사시도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 수평이동부재를 도시한 사시도이다.
또한, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 피벗 운동을 위한 체결블럭의 슬라이드 이동 상태를 도시한 요부 평면도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 피벗 운동에 따른 외측노브와 내측노브의 동작 상태를 도시한 요부 단면도이며, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 피벗 운동에 따른 내측노브와 피벗가이드의 동작 상태를 도시한 요부 평면도이고, 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 피벗 운동에 따른 체결블럭과 수평이동부재와 제1아티큘레이션링크의 연결 상태를 도시한 요부 평면도이며, 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 피벗 운동에 따른 제1아티큘레이션링크와 제2아티큘레이션링크의 연결 상태를 도시한 요부 사시도이고, 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 아티큘레이션유닛에서 노브유닛의 피벗 운동에 따른 제2아티큘레이션링크와 작동어셈블리의 동작 상태를 도시한 요부 사시도이다.
도 1 내지 도 14를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 외과 수술용 스테이플 장치는 핸들어셈블리(100)와, 연장샤프트(200)와, 엔드이펙터(300)와, 아티큘레이션유닛을 포함한다.
상기 핸들어셈블리(100)는 수술부위의 절단과 문합을 위해 사용자가 조작한다. 상기 핸들어셈블리(100)는 지지손잡이(110)와, 조작손잡이(120)와, 당김손잡이(130)와, 회전헤드유닛(140)과, 컨트롤바(160)를 포함할 수 있다.
상기 지지손잡이(110)는 사용자가 파지하는 부분이다.
상기 조작손잡이(120)는 상기 지지손잡이(110)와 힌지 결합된다. 상기 조작손잡이(120)는 상기 지지손잡이(110)의 전방에 배치된다.
상기 당김손잡이(130)는 상기 지지손잡이(110)에 슬라이드 이동 가능하게 결합된다. 상기 당김손잡이(130)는 상기 지지손잡이(110)의 상부 길이 방향을 따라 슬라이드 이동되도록 한다. 상기 당김손잡이(130)는 상기 지지손잡이(110)의 상부에 배치된다.
상기 회전헤드유닛(140)은 상기 지지손잡이(110)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 회전헤드유닛(140)은 상기 당김손잡이(130)의 전방에 배치된다.
상기 컨트롤바(160)는 상기 지지손잡이(110)에서 연장되고, 상기 회전헤드유닛(140)을 관통한다. 상기 컨트롤바(160)는 상기 조작손잡이(120)에 의해 전방으로 이동되고 상기 당김손잡이(130)에 의해 후방으로 이동되며 상기 회전헤드유닛(140)에 의해 회전되도록 한다.
특히, 상기 컨트롤바(160)는 상기 회전헤드유닛(140)에 의해 360도 회전이 가능하다. 또한, 상기 컨트롤바(160)의 회전에 따라 상기 연장샤프트(200)와 상기 엔드이펙터(300)를 360도 회전시킬 수 있다.
상기 연장샤프트(200)는 상기 회전헤드유닛(140)의 전방에 결합되고, 상기 컨트롤바(160)가 삽입된다.
상기 엔드이펙터(300)는 상기 연장샤프트(200) 및 상기 컨트롤바(160)에 탈부착 가능하게 결합된다. 상기 엔드이펙터(300)는 상기 연장샤프트(200) 및 상기 컨트롤바(160)에 탈부착 가능하게 결합되는 스테이플샤프트(310)와, 피벗축(301)을 중심으로 상기 스테이플샤프트(310)에 피벗 운동 가능하게 결합되는 작동어셈블리(320)를 포함한다.
상기 엔드이펙터(300)에는 상기 피벗축(301)에서 이격되어 후술하는 제2아티클레이션링크(330)가 연결되는 편심연결부(302)가 구비될 수 있다.
상기 작동어셈블리(320)는 엔빌 및 카트리지 수용채널을 포함한다. 상기 작동어셈블리(320)는 수술 부위를 절단 또는 문합하는 부분으로 공지된 다양한 형태가 적용될 수 있다.
상기 아티큘레이션유닛은 상기 회전헤드유닛(140)에 구비되어 상기 엔드이펙터(300)를 피벗 운동시킨다. 상기 아티큘레이션유닛은 노브유닛(150)과, 수평이동부재(50)와, 아티큘레이션링크를 포함한다.
상기 노브유닛(150)은 상기 엔드이펙터(300)의 피벗 운동을 위해 사용자가 조작하는 부분으로 본 발명의 일 실시예에 따른 노브유닛(150)으로 구현할 수 있다.
상기 노브유닛(150)은 상기 엔드이펙터(300)를 회전시키는 상기 회전헤드유닛(140)에 구비된다. 상기 노브유닛(150)은 상기 엔드이펙터(300)를 피벗 운동시킨다.
상기 노브유닛(150)은 외측노브(10)와, 내측노브(20)와, 피벗가이드(30)와, 체결블럭(40)을 포함하고, 탄성부재(23)를 더 포함할 수 있다.
상기 외측노브(10)는 상기 회전헤드유닛(140)에 피벗 운동 가능하게 결합된다.
상기 외측노브(10)에는 상기 내측노브(20)가 슬라이드 이동 가능하게 안착되는 노브공간이 형성된다. 상기 노브공간은 상기 내측노브(20)의 슬라이더(21)가 안착되는 제1공간(11)과, 상기 제1공간(11)과 연통되고 상기 내측노브(20)의 연장부(24)가 안착되는 제2공간(12)으로 구분할 수 있다. 여기서, 상기 제2공간(12)에는 연장부(24)의 삽입 또는 분리를 위해 탈착부(15)가 연통될 수 있다.
상기 외측노브(10)는 도 4에 도시된 바와 같이 높이 방향을 따라 둘로 양분되어 상기 내측노브(20)의 삽입 또는 분리를 원활하게 할 수 있다.
상기 외측노브(10)에는 상기 내측노브(20)의 슬라이드 이동을 안내하는 안내가이드(13)와, 상기 탄성부재(23)가 지지되는 탄성지지부(14)가 포함된다.
상기 안내가이드(13)와 상기 탄성지지부(14)는 상기 제1공간(11) 상에 구비되어 상기 내측노브(20)가 내장되도록 한다.
상기 외측노브(10)에는 상기 수평이동부재(50)에 구비된 연결유동부(54)와의 결합을 위해 연결돌부(16)가 연결된다. 상기 연결돌부(16)는 상기 외측노브(10)의 하부에 구비된 탈착공에 끼움 결합될 수 있다.
상기 내측노브(20)는 상기 외측노브(10)에 슬라이드 이동 가능하게 결합된다. 상기 내측노브(20)는 슬라이더(21)와, 탄성돌부(22)와, 연장부(24)와, 각도조절부(25)를 포함한다.
상기 슬라이더(21)는 상기 안내가이드(13)에 슬라이드 이동 가능하게 결합된다. 상기 슬라이더(21)는 상기 제1공간(11)에 안착되어 상기 제1공간(11)에서 슬라이드 이동된다. 상기 슬라이더(21)에는 제한안내홈부(21a)가 함몰 또는 관통 형성될 수 있다. 상기 제한안내홈부(21a)는 상기 외측노브(10)에 구비되는 제한안내돌부(미도시)와 끼움 결합되어 슬라이더의 슬라이드 이동을 제한할 수 있다.
상기 탄성돌부(22)는 상기 슬라이더(21)의 일측에 구비되어 상기 탄성부재(23)가 지지된다. 상기 탄성돌부(22)는 상기 제1공간(11) 상에서 상기 탄성지지부(14)와 마주보도록 상기 슬라이더(21)의 일측에서 돌출 형성될 수 있다.
상기 연장부(24)는 상기 슬라이더(21)에서 상기 피벗가이드(30)를 향해 돌출 형성된다. 상기 연장부(24)는 상기 탈착부(15)를 거쳐 상기 제2공간(12)에 안착되어 상기 제2공간(12)에서 슬라이드 이동된다.
상기 각도조절부(25)는 상기 피벗가이드(30)와의 결합을 위해 상기 연장부(24)에서 돌출 형성된다. 상기 각도조절부(25)는 상기 피벗가이드(30)의 가림판부(35)에 지지되어 가림판부(35)에서 슬라이드 이동과 피벗 운동을 구현할 수 있다.
상기 각도조절부(25)에는 상기 피벗가이드(30)와의 결합을 위해 조절결합부(26)가 구비된다. 상기 조절결합부(26)는 피벗 운동에 따른 단위 각도에 대응하여 상기 각도조절부(25)에서 하나 이상이 돌출 형성될 수 있다. 상기 조절결합부는 평면 상태에서 톱니 형상, 삼각형 형상, 반원 형상 등을 이룰 수 있다.
또한, 상기 각도조절부(25)에는 상기 체결블럭(40)의 동작제한돌부(41)가 지지되는 제한지지부(27)가 구비될 수 있다. 상기 제한지지부(27)는 상기 체결블럭(40)의 슬라이드 이동에 대응하여 동작제한돌부(41)가 지지되거나 동작제한돌부(41)가 이격 배치될 수 있다.
상기 피벗가이드(30)는 상기 외측노브(10)의 피벗 운동에 따라 상기 내측노브(20)가 피벗 운동하면서 결합된다. 상기 피벗가이드(30)는 상기 회전헤드유닛(140)에 고정된다.
상기 피벗가이드(30)에는 동작제한홈부(32)가 함몰 또는 관통 형성될 수 있다. 상기 동작제한홈부(32)는 상기 체결블럭(40)의 동작제한돌부(41)와 결합되고, 동작제한돌부(41)의 이동을 안내한다.
또한, 상기 피벗가이드(30)에는 상기 내측노브(20)의 피벗 운동에 따라 상기 조절결합부(26)가 결합되는 피벗결합부(33)가 포함될 수 있다. 상기 피벗결합부(33)는 피벗 운동에 따른 전체 피벗 각도 및 피벗 운동에 따른 단위 각도에 대응하여 상기 피벗가이드(30)에 다수 개가 함몰 형성될 수 있다. 그러면, 상기 외측노브(10)의 피벗 운동에 따라 상기 조절결합부(26)가 한 칸씩 이동하면서 상기 피벗결합부(33)에 선택적으로 결합될 수 있다.
상기 피벗가이드(30)는 피벗링부(31)와, 가림판부(35)와, 연통안내부(36)를 포함한다.
상기 피벗링부(31)는 상기 동작제한홈부(32)가 구비되고, 상기 각도조절부(25)가 결합된다. 상기 피벗링부(31)는 링 형상을 나타내고, 하부에 상기 동작제한홈부(32)가 구비되고, 내주면에 상기 피벗결합부(33)가 구비될 수 있다. 상기 각도조절부(25)와 상기 피벗링부(31)의 결합 구조가 변경되면, 상기 피벗결합부(33)는 상기 피벗링부(31)의 외주면에 구비될 수 있다.
상기 가림판부(35)는 상기 각도조절부(25)를 이동 가능하게 지지한다. 상기 가림판부(35)는 상기 피벗링부(31)에 결합된다.
상기 연통안내부(36)는 상기 가림판부(35)에 관통 형성된다. 상기 연통안내부(36)는 상기 동작제한홈부(32)와 연통되어 동작제한돌부(41)의 이동 경로를 형성할 수 있다. 상기 연통안내부(36)는 상기 외측노브(10)의 피벗 운동에 따른 상기 연결돌부(16)의 이동 경로를 형성할 수 있다.
상기 피벗가이드(30)와 상기 회전헤드유닛(140)의 결합 고정을 위해 상기 피벗가이드(30) 또는 상기 피벗링부(31)에는 제1가이드고정부(34)가 포함된다. 이에 따라 상기 회전헤드유닛(140)에는 상기 피벗가이드(30) 또는 상기 피벗링부(31)가 고정되도록 상기 제1가이드고정부(34)가 결합되는 제2가이드고정부(141)가 포함된다. 상기 제1가이드고정부(34)와 상기 제2가이드고정부(141)는 상호 끼움 결합 또는 걸림 결합되어 상기 외측노브(10)의 피벗 운동에 따라 상기 피벗가이드(30)가 회전되는 것을 방지할 수 있다.
상기 체결블럭(40)은 상기 내측노브(20)의 슬라이드 이동 여부와 상기 내측노브(20)의 피벗 운동 여부를 결정한다. 상기 체결블럭(40)은 상기 회전헤드유닛(140)에 내장된 상태로 슬라이드 이동된다. 일예로, 상기 체결블럭(40)은 상기 엔드이펙터(300)의 결합 여부에 따라 슬라이드 이동될 수 있다. 다른 예로, 상기 체결블럭(40)은 상기 컨트롤바(160)의 이동에 따라 슬라이드 이동될 수 있다. 또 다른 예로, 상기 체결블럭(40)은 상술한 손잡이의 조작에 따라 슬라이드 이동될 수 있다.
상기 체결블럭(40)에는 상기 동작제한홈부(32)에 대응하여 동작제한돌부(41)가 돌출 형성된다. 상기 동작제한돌부(41)는 상기 체결블럭(40)의 슬라이드 이동에 대응하여 상기 피벗가이드(30)에 구비되는 상기 동작제한홈부(32)를 따라 이동되도록 한다.
그러면, 상기 동작제한돌부(41)는 상기 체결블럭(40)의 슬라이드 이동에 대응하여 상기 내측노브(20)의 상기 각도조절부(25)에 구비된 상기 제한지지부(27)를 지지하여 상기 내측노브(20)의 피벗 운동을 제한할 수 있다. 또한, 상기 동작제한돌부(41)는 상기 체결블럭(40)의 슬라이드 이동에 대응하여 상기 내측노브(20)의 상기 각도조절부(25)에 구비된 상기 제한지지부(27)에서 이격되어 상기 내측노브(20)의 피벗 운동을 가능하게 할 수 있다.
상기 탄성부재(23)는 상기 외측노브(10)에 대하여 상기 내측노브(20)를 탄성 지지한다. 상기 탄성부재(23)는 상기 외측노브(10)와 상기 내측노브(20)가 결합되면, 상기 탄성지지부(14)와 상기 탄성돌부(22) 사이에 삽입된 상태에서 상기 외측노브(10)에 대하여 상기 내측노브(20)를 탄성 지지하게 된다.
상기 수평이동부재(50)는 상기 외측노브(10)의 피벗 운동에 대응하여 상기 체결블럭(40)에 슬라이드 이동 가능하게 결합된다. 상기 수평이동부재(50)는 상기 회전헤드유닛(140)에 내장된다.
상기 수평이동부재(50)는 제1슬라이딩부(51)와, 연결유동부(54)와, 제2슬라이딩부(52)와, 슬라이딩연결부(53)를 포함한다.
상기 제1슬라이딩부(51)는 상기 피벗가이드(30)의 하측에 구비된다. 상기 제1슬라이딩부(51)는 상기 체결블럭(40)의 상면에서 슬라이드 이동된다. 상기 제1슬라이딩부(51)는 상기 체결블럭(40)의 상면에 구비되는 슬라이딩가이드(42)에 접촉 또는 밀착된 상태로 슬라이드 이동될 수 있다. 상기 제1슬라이딩부(51)는 상기 피벗유동부(43)를 감싸도록 한다. 상기 제1슬라이딩부(51)에는 상기 동작제한돌부(41)에 대응하여 피벗걸림부(55)가 함몰 형성되어 상기 체결블럭(40)에서 상기 수평이동부재(50)의 슬라이드 이동를 제한할 수 있다.
상기 연결유동부(54)는 상기 연결돌부(16)가 끼움 결합된 상태로 슬라이드 이동된다. 상기 연결유동부(54)는 상기 제1슬라이딩부(51)에 함몰 또는 관통 형성된다. 여기서, 상기 연결유동부(54)는 상기 수평이동부재(50)의 슬라이드 방향에 수직인 방향으로 길게 형성된다. 이에 따라, 상기 연결돌부(16)의 움직임에 연동하여 상기 연결유동부(54)에서 상기 연결돌부(16)의 슬라이드 이동을 부드럽게 함은 물론 상기 체결블럭(40)에서 상기 수평이동부재(50)의 슬라이드 이동을 부드럽게 한다. 상기 연결유동부(54)의 길이는 상기 외측노브(10)가 피벗 운동되는 각도와 연동된다.
상기 제2슬라이딩부(52)는 상기 제1슬라이딩부(51)에서 연장되어 상기 체결블럭(40)의 측면에서 슬라이드 이동된다. 상기 제2슬라이딩부(52)는 상기 체결블럭(40)의 측면에 구비되는 슬라이딩가이드(42)에 접촉 또는 밀착된 상태로 슬라이드 이동될 수 있다.
상기 슬라이딩연결부(53)는 상기 제2슬라이딩부(52)에서 연장되어 상기 아티큘레이션링크에 결합된다. 특히, 상기 슬라이딩연결부(53)는 후술하는 제1아티큘레이션링크(210)에 결합된다.
상기 아티큘레이션링크는 상기 수평이동부재(50)와 상기 작동어셈블리(320)를 연결한다. 상기 아티큘레이션링크는 상기 연장샤프트(200)에 내장되는 제1아티클레이션링크(210)와, 상기 스테이플샤프트(310)에 내장되는 제2아티큘레이션링크(330)로 구분할 수 있다.
상기 제1아티큘레이션링크(210)는 상기 수평이동부재(50)에 연결된다. 상기 제1아티큘레이션링크(210)에는 상기 슬라이딩연결부(53)와 걸림 결합되는 제1연결부(211)가 구비된다. 상기 제1아티큘레이션링크(210)에는 상기 제2아티큘레이션링크(330)와의 결합을 위한 제2연결부(212)가 구비된다. 그러면, 상기 제1아티큘레이션링크(210)의 양단부에는 각각 상기 제1연결부(211)와 상기 제2연결부(212)가 구비된다.
상기 제2아티큘레이션링크(310)는 상기 제1아티큘레이션링크(210)와 상기 피벗축(301)에서 이격된 편심연결부(302)를 연결한다. 상기 제2아티큘레이션링크(310)에는 상기 제2연결부(212)와 걸림 결합되는 제3연결부(311)가 구비된다. 상기 제2아티큘레이션링크(310)에는 상기 편심연결부(302)와 연결되는 제4연결부가 구비된다. 그러면, 상기 제2아티큘레이션링크(310)의 양단부에는 각각 상기 제3연결부(311)와 상기 제4연결부가 구비된다.
상기 아티큘레이션유닛의 동작을 살펴보면, 상기 동작제한돌부(41)가 상기 동작제한홈부(32)에 삽입된 상태에서 상기 제한지지부(27)를 지지하므로, 상기 노브유닛(150)의 피벗 운동, 상기 외측노브(10)의 피벗 운동, 상기 내측노브(20)의 피벗 운동이 제한된다.
상기 체결블럭(40)이 상기 지지손잡이(110) 쪽(상기 지지손잡이(110)의 후방 쪽)으로 슬라이드 이동되면, 상기 동작제한돌부(41)는 상기 동작제한홈부(32)를 따라 이동되고, 상기 제한지지부(27)에서 이격된다.
그리고 상기 외측노브(10)를 반시계 방향으로 회전시키면, 상기 내측노브(20)도 반시계 방향으로 회전된다. 이때, 상기 조절결합부(26)는 현재 결합된 피벗결합부(33)에서 분리되고, 상기 내측노브(20)는 상기 외측노브(10)에서 슬라이드 이동된다.
계속해서, 상기 조절결합부(26)는 반시계 방향으로 구비된 다른 피벗결합부(33)로 이동되고, 상기 탄성부재(23)의 탄성 복원에 따라 상기 조절결합부(26)는 반시계 방향으로 구비된 다른 피벗결합부(33)에 결합된다.
그러면, 반시계 방향을 따라 이동된 상기 외측노브(10)의 피벗 운동량에 대응하여 상기 각도조절부(25)는 상기 피벗가이드(30)에 지지된 상태로 반시계 방향으로 피벗 운동된다. 그리고 상기 조절결합부(26)는 마주보는 상기 피벗결합부(33)와 결합됨으로써, 상기 외측노브(10)의 피벗 운동을 유지할 수 있다.
이러한 상기 노브유닛(150)의 동작과 연동되어 상기 연결돌부(16)는 상기 연결유동부(54)에 삽입된 상태에서 상기 수평이동부재(50)를 상기 지지손잡이(110)의 전방으로 이동시킨다. 이와 더불어 상기 연결돌부(16)는 상기 연결유동부(54)에서 좌측으로 이동된다.
상기 수평이동부재(50)의 전방 이동에 따라 상기 제1아티큘레이션링크(210)와 상기 제2아티큘레이션링크(310)도 상기 지지손잡이(110)의 전방으로 이동된다. 상기 제2아티큘레이션링크(310)가 상기 지지손잡이(110)의 전방으로 이동되면, 상기 편심연결부(302)가 상기 지지손잡이(110)의 전방으로 이동되므로, 상기 피벗축(301)을 중심으로 상기 작동어셈블리(320)는 반시계 방향으로 피벗 운동하게 된다.
상기 작동어셈블리(320)의 시계 방향 피벗 운동은 상기 노브유닛(150)의 시계 방향 동작으로 구현할 수 있다.
상술한 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛과, 이것을 이용한 외과용 선형 스테이플 장치에 따르면, 상기 노브유닛(150)의 피벗 운동 여부를 결정함은 물론 상기 노브유닛(150)의 피벗 운동 및 상기 엔드이펙터(300)의 피벗 운동을 제한하고, 상기 엔드이펙터(300)의 결합에 따른 상기 노브유닛(150)의 오동작을 예방할 수 있다.
또한, 상기 탄성부재(23)를 통해 상기 외측노브(10)의 피벗 운동에 따라 상기 내측노브(20)가 슬라이드 이동될 때, 상기 외측노브(10)에 대하여 상기 내측노브(20)를 원위치로 복귀시키고, 상기 외측노브(10)의 피벗 운동에 대응하여 상기 외측노브(10)에서 상기 내측노브(20)가 초기 위치를 유지할 수 있도록 한다.
또한, 상기 외측노브(10) 및 상기 내측노브(20)의 세부 구성을 통해 상기 외측노브(10)에서 상기 내측노브(20)의 슬라이드 이동 및 탄성 복귀를 안정화시킬 수 있다.
또한, 상기 외측노브(10)의 세부 구성을 통해 상기 외측노브(10)의 동작에 대응하여 상기 내측노브(20)가 동작될 때, 상기 외측노브(10)에서 상기 내측노브(20)의 유동을 억제 또는 방지할 수 있다. 또한, 상기 내측노브(20)의 세부 구성을 통해 상기 외측노브(10)에서 상기 내측노브(20)가 슬라이드 이동되면서 상기 피벗가이드(30)와의 결합을 안정화시킬 수 있다.
또한, 상기 외측노브(10)와 상기 내측노브(20)의 결합 구조를 통해 상기 노브유닛(150)의 피벗 운동 각도를 조절함은 물론 상기 엔드이펙터(300)의 피벗 운동 각도를 조절하고, 상기 노브유닛(150)의 피벗 운동 여부를 결정하여 상기 노브유닛(150)의 오동작을 방지할 수 있다.
또한, 상기 피벗가이드(30)의 세부 구성을 통해 상기 내측노브(20)를 안정되게 지지하고, 상기 피벗가이드(30)에서 상기 내측노브(20)가 유동되는 것을 방지할 수 있다. 특히, 상기 피벗가이드(30)와 상기 내측노브(20)와 상기 체결블럭(40)의 결합에 있어서 상기 동작제한돌부(41)의 이동을 부드럽게 하고, 상기 동작제한돌부(41)와 상기 동작제한홈부(32)의 탈부착 및 상기 체결블럭(40)의 슬라이드 이동을 부드럽게 할 수 있다.
또한, 상기 내측노브(20)와 상기 피벗가이드(30)의 세부 결합 구조를 통해 상기 노브유닛(150)의 피벗 운동 각도를 유지시킬 수 있고, 더불어 상기 엔드이펙터(300)의 피벗 운동 각도를 유지시킬 수 있으며, 상기 엔드이펙터(300)가 수술 부위에서 안정되게 동작되도록 한다.
또한, 상기 피벗가이드(30)와 상기 회전헤드유닛(140)의 결합 구조를 통해 피벗 운동의 기초를 형성하는 상기 피벗가이드(30)를 상기 회전헤드유닛(140)에 안정되게 고정시킬 수 있고, 상기 외측노브(10)와 상기 내측노브(20)의 동작에 따라 상기 피벗가이드(30)가 분리 또는 파손되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 노브유닛(150)의 결합 구조를 통해 상기 노브유닛(150)의 조작을 명확하게 하고, 상기 회전헤드유닛(140)에서 상기 노브유닛(150)의 유동 및 오동작을 예방할 수 있으며, 상기 노브유닛(150)의 조작에 따라 사용자는 햅틱 감각을 느껴 상기 엔드이펙터(300)의 동작 상태를 확인할 수 있다. 또한, 상기 노브유닛(150)의 결합 구조를 통해 상기 노브유닛(150)이 동작될 때, 각 구성들이 상호 간섭되는 것을 방지하면서 각 구성들끼리 안정화된 지지력을 나타내고, 상기 노브유닛(150)의 세부 동작을 상기 엔드이펙터(300)에 안정되게 전달할 수 있다.
또한, 상기 아티큘레이션유닛을 구성을 통해 외과용 스테이플 장치를 컴팩트화, 모듈화시킬 수 있고, 상기 엔드이펙터(300)의 세부 동작을 안정되게 구현할 수 있다.
또한, 외과용 스테이플 장치에서 각 구성들 간의 결합 관계에 대응하여 상기 아티큘레이션유닛의 세부 구성들이 안정된 결합력을 구현하고, 상기 노브유닛(150)의 피벗 운동을 안정화된 직선 운동을 변환하여 상기 엔드이펙터(300)에 정확하게 전달할 수 있다.
또한, 외과용 스테이플 장치의 각 구성 간 탈부착 구조를 간편하게 함은 물론, 상기 아티큘레이션유닛의 각 구성 연결을 편리하게 할 수 있다.
또한, 상기 외측노브(10)와 연동되는 상기 수평이동부재(50)가 상기 체결블럭(40)에서 부드럽게 슬라이드 이동되도록 하고, 상기 외측노브(10)의 피벗 운동이 상기 체결블럭(40)과 상기 수평이동부재(50)에 간섭되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 노브유닛(150)의 피벗 운동에 대응하여 상기 수평이동부재(50)의 직선 이동을 명확하게 하고, 상기 노브유닛(150)의 피벗 운동을 상기 수평이동부재(50)의 직선 이동으로 안정되게 전환시킬 수 있다.
상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.
100: 핸들어셈블리 110: 지지손잡이 120: 조작손잡이
130: 당김손잡이 140: 회전헤드유닛 141: 제2가이드고정부
150: 노브유닛 160: 컨트롤바 200: 연장샤프트
300: 엔드이펙터 310: 스테이플샤프트 320: 작동어셈블리
10: 외측노브 11: 제1공간 12: 제2공간
13: 안내가이드 14: 탄성지지부 15: 탈착부
20: 내측노브 20a: 제한안내홈부 21: 슬라이더
22: 탄성돌부 23: 탄성부재 24: 연장부
25: 각도조절부 26: 조절결합부 27: 제한지지부
30: 피벗가이드 31: 피벗링부 32: 동작제한홈부
33: 피벗결합부 34: 제1가이드고정부 35: 가림판부
36: 연통안내부 40: 체결블럭 41: 동작제한돌부
42: 슬라이딩 가이드 43: 피벗유동부 50: 수평이동부재
51: 제1슬라이딩부 52: 제2슬라이딩부 53: 슬라이딩연결부
54: 연결유동부 55: 피벗걸림부
210: 제1아티큘레이션링크 303: 제2아티큘레이션링크
211: 제1연결부 212: 제2연결부 311: 제3연결부
301: 피벗축 302: 편심연결부

Claims (11)

  1. 엔드이펙터를 회전시키는 회전헤드유닛에 구비되어 상기 엔드이펙터를 피벗 운동시키는 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛에 있어서,
    상기 회전헤드유닛에 피벗 운동 가능하게 결합되는 외측노브;
    상기 외측노브에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 내측노브;
    상기 회전헤드유닛에 고정되고, 상기 외측노브의 피벗 운동에 따라 상기 내측노브가 피벗 운동하면서 결합되는 피벗가이드; 및
    상기 내측노브의 슬라이드 이동 여부와 상기 내측노브의 피벗 운동 여부를 결정하도록 상기 회전헤드유닛에 내장된 상태로 슬라이드 이동되는 체결블럭;을 포함하고,
    상기 체결블럭에 구비되는 동작제한돌부는, 상기 체결블럭의 슬라이드 이동에 대응하여 상기 피벗가이드에 구비되는 동작제한홈부를 따라 이동되며,
    상기 동작제한돌부는, 상기 체결블럭의 슬라이드 이동에 대응하여 상기 내측노브를 지지하여 상기 내측노브의 피벗 운동을 제한하거나, 상기 체결블럭의 슬라이드 이동에 대응하여 상기 내측노브에서 이격되어 상기 내측노브의 피벗 운동을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 외측노브에 대하여 상기 내측노브를 탄성 지지하는 탄성부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 외측노브에는,
    상기 내측노브의 슬라이드 이동을 안내하는 안내가이드; 및
    상기 탄성부재가 지지되는 탄성지지부;가 포함되는 것을 특징으로 하는 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 내측노브는,
    상기 안내가이드에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 슬라이더;
    상기 슬라이더의 일측에 구비되어 상기 탄성부재가 지지되는 탄성돌부;
    상기 슬라이더에서 상기 피벗가이드를 향해 돌출 형성되는 연장부; 및
    상기 피벗가이드와의 결합을 위해 상기 연장부에서 돌출 형성되는 각도조절부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 피벗가이드는,
    상기 동작제한홈부가 구비되고, 상기 각도조절부가 결합되는 피벗링부;
    상기 각도조절부를 이동 가능하게 지지하도록 상기 피벗링부에 결합되는 가림판부; 및
    상기 가림판부에 관통 형성되어 상기 동작제한돌부의 이동 경로를 형성하고, 상기 동작제한홈부에 연통되는 연통안내부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 각도조절부에는, 조절결합부;가 구비되고,
    상기 피벗가이드에는, 상기 내측노브의 피벗 운동에 따라 상기 조절결합부가 결합되는 피벗결합부;가 포함되는 것을 특징으로 하는 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 피벗링부에는, 제1가이드고정부;가 포함되고,
    상기 회전헤드유닛에는, 상기 피벗링부가 고정되도록 상기 제1가이드고정부가 결합되는 제2가이드고정부;가 포함되는 것을 특징으로 하는 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛.
  8. 사용자가 파지하는 지지손잡이와, 상기 지지손잡이와 힌지 결합되는 조작손잡이와, 상기 지지손잡이에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 당김손잡이와, 상기 지지손잡이에 회전 가능하게 결합되는 회전헤드유닛과, 상기 조작손잡이에 의해 전방으로 이동되고 상기 당김손잡이에 의해 후방으로 이동되며 상기 회전헤드유닛에 의해 회전되되록 상기 지지손잡이에서 전방으로 연장되면서 상기 회전헤드유닛을 관통하는 컨트롤바를 포함하는 핸들어셈블리;
    상기 컨트롤바가 삽입되도록 상기 회전헤드유닛에 결합되는 연장샤프트;
    상기 연장샤프트 및 상기 컨트롤바에 탈부착 가능하게 결합되는 엔드이펙터; 및
    상기 회전헤드유닛에 구비되어 상기 엔드이펙터를 피벗 운동시키는 아티큘레이션유닛;을 포함하고,
    상기 엔드이펙터는,
    상기 연장샤프트 및 상기 컨트롤바에 탈부착 가능하게 결합되는 스테이플샤프트; 및
    피벗축을 중심으로 상기 스테이플샤프트에 피벗 운동 가능하게 결합되는 작동어셈블리를 포함하며,
    상기 아티큘레이션유닛은,
    제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 기재된 노브유닛;
    상기 회전헤드유닛에 내장되고, 상기 외측노브의 피벗 운동에 대응하여 상기 체결블럭에 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 수평이동부재; 및
    상기 수평이동부재와 상기 작동어셈블리를 연결하는 아티큘레이션링크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 외과용 선형 스테이플 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 아티큘레이션링크는,
    상기 연장샤프트에 내장되고, 상기 수평이동부재에 연결되는 제1아티큘레이션링크; 및
    상기 스테이플샤프트에 내장되고, 상기 제1아티큘레이션링크와 상기 피벗축에서 이격된 편심연결부를 연결하는 제2아티큘레이션링크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 외과용 선형 스테이플 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 외측노브에는, 연결돌부;가 포함되고,
    상기 수평이동부재는,
    상기 피벗가이드의 하측에 구비되고, 상기 체결블럭의 상면에서 슬라이드 이동되는 제1슬라이딩부;
    상기 연결돌부가 끼움 결합된 상태로 슬라이드 이동되도록 상기 제1슬라이딩부에 함몰 또는 관통 형성되는 연결유동부;
    상기 제1슬라이딩부에서 연장되어 상기 체결블럭의 측면에서 슬라이드 이동되는 제2슬라이딩부; 및
    상기 제2슬라이딩부에서 연장되어 상기 제1아티큘레이션링크에 결합되는 슬라이딩연결부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 외과용 선형 스테이플 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 연결유동부는,
    상기 수평이동부재의 슬라이드 방향에 수직인 방향으로 길게 형성되는 것을 특징으로 하는 외과용 선형 스테이플 장치.
KR1020160102737A 2016-08-12 2016-08-12 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛과, 이것을 이용한 외과용 선형 스테이플 장치 KR101760824B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160102737A KR101760824B1 (ko) 2016-08-12 2016-08-12 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛과, 이것을 이용한 외과용 선형 스테이플 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160102737A KR101760824B1 (ko) 2016-08-12 2016-08-12 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛과, 이것을 이용한 외과용 선형 스테이플 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101760824B1 true KR101760824B1 (ko) 2017-07-24

Family

ID=59429329

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160102737A KR101760824B1 (ko) 2016-08-12 2016-08-12 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛과, 이것을 이용한 외과용 선형 스테이플 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101760824B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102068970B1 (ko) * 2019-11-29 2020-01-22 장영배 의료용 처치기구
CN117481724A (zh) * 2023-06-30 2024-02-02 江苏风和医疗器材股份有限公司 外科器械

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090206144A1 (en) 2008-02-14 2009-08-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Disposable loading unit with user feedback features and surgical instrument for use therewith
JP2012075905A (ja) 2010-10-04 2012-04-19 Tyco Healthcare Group Lp 標本回収装置
EP2853202A2 (en) 2013-08-23 2015-04-01 Covidien LP Articulating apparatus for endoscopic procedures
JP2015518755A (ja) 2012-05-31 2015-07-06 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 外科用器具エンドエフェクタ用カートリッジの搭載

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090206144A1 (en) 2008-02-14 2009-08-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Disposable loading unit with user feedback features and surgical instrument for use therewith
JP2012075905A (ja) 2010-10-04 2012-04-19 Tyco Healthcare Group Lp 標本回収装置
JP2015518755A (ja) 2012-05-31 2015-07-06 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 外科用器具エンドエフェクタ用カートリッジの搭載
EP2853202A2 (en) 2013-08-23 2015-04-01 Covidien LP Articulating apparatus for endoscopic procedures

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102068970B1 (ko) * 2019-11-29 2020-01-22 장영배 의료용 처치기구
CN117481724A (zh) * 2023-06-30 2024-02-02 江苏风和医疗器材股份有限公司 外科器械

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2021200206B2 (en) Surgical stapler having locking articulation joint
JP7263461B2 (ja) 伸長可能なジョー付きの外科用ステープラ
JP5132893B2 (ja) 単一のピボットクロージャおよび二重ピボットフレームグラウンドを備えた関節運動シャフトを有する外科用器械
JP5154060B2 (ja) ロックアウト機構およびロックアウト機構を有する外科用器械
EP2617369B1 (en) Curved guide member for articulating instruments
JP4667774B2 (ja) 横方向に移動する関節動作制御部を備えた外科器具
US9522014B2 (en) Multi-degree-of-freedom forceps
US7481824B2 (en) Surgical instrument with bending articulation controlled articulation pivot joint
EP3165178A1 (en) Adapter assemblies for interconnecting surgical loading units and handle assemblies
JP5000181B2 (ja) 案内された状態で側方へ移動する関節運動部材を備えた外科用器械
US20070027468A1 (en) Surgical instrument with an articulating shaft locking mechanism
US20060289602A1 (en) Surgical instrument with articulating shaft with double pivot closure and single pivot frame ground
KR101760824B1 (ko) 엔드이펙터의 아티큘레이션용 노브유닛과, 이것을 이용한 외과용 선형 스테이플 장치
EP3858259B1 (en) Stapling device with selective cutting
KR20200096602A (ko) 핸들 어셈블리 및 이를 포함하는 스테이플러
WO2022241744A1 (en) Articulation assembly for a surgical device

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant