KR101753402B1 - 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법 - Google Patents

건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법은 엔진과; 상기 엔진에서 배출되는 배기가스를 이용하여 터빈을 회전시키고, 터빈과 접속축을 통해 접속된 콤프레셔를 통해 엔진으로 공급되는 공기를 압축하는 터보차저와; 상기 엔진으로 유입되는 압축공기를 냉각하는 인터쿨러와; 고압 EGR 쿨러와 고압 EGR 밸브가 마련되고, 상기 터보차저를 경유하지 않는 고압 EGR 라인과; 하이브리드 EGR 밸브와 하이브리드 EGR 쿨러가 마련되고, 상기 터보차저의 터빈을 경유하지 않고 콤프레셔만을 경유하는 하이브리드 EGR 라인과; 저압 EGR 밸브와 저압 EGR 쿨러가 마련되고, 상기 터보차저를 경유하는 저압 EGR 라인;을 구비하는 건설중장비의 배기가스 재순환장치를 제어함에 있어서 기계적인 제어와 전자적인 제어의 조화를 통하여 최적화된 제어를 수행할 수 있도록 한 것이다.

Description

건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법 { an Exhaust Gas Recirculation Apparatus Control method for a Construction Heavy Equipment }
본 발명은 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법에 관한 것으로, 더 자세하게는 엔진에서 배출되는 배기가스를 신기와 함께 엔진으로 유입시킬 때 적정 단계에서 적정 압력으로 제어할 수 있도록 한 것에 관한 것이다.
일반적으로 건설중장비의 엔진에 장착되는 배기가스 재순환장치(EGR; Exhaust Gas Recirculation)의 궁극적인 목표는 터보차저 등을 이용하여 고출력을 달성하기 위한 것보다는 엔진의 완전 연소를 유도하여 질소화합물(NOx)의 배출을 제어하는 데에 있다.
도 1에는 본 발명이 관계하는 건설중장비의 배기가스 재순환장치의 구성도가 도시되어 있다.
도 1과 같이 본 발명은 엔진(110)과; 상기 엔진(110)에서 배출되는 배기가스를 이용하여 터빈(121)을 회전시키고, 터빈(121)과 접속축(122)을 통해 접속된 콤프레셔(123)를 통해 엔진(110)으로 공급되는 공기를 압축하는 터보차저(120)와; 상기 엔진(110)으로 유입되는 압축공기를 냉각하는 인터쿨러(130)와; 고압 EGR 쿨러(142)와 고압 EGR 밸브(141)가 마련되고, 상기 터보차저(120)를 경유하지 않는 고압 EGR 라인(140)과; 하이브리드 EGR 밸브(151)와 하이브리드 EGR 쿨러(152)가 마련되고, 상기 터보차저(120)의 터빈(121)을 경유하지 않고 콤프레서(123)만을 경유하는 하이브리드 EGR 라인(150)과; 저압 EGR 밸브(161)와 저압 EGR 쿨러(162)가 마련되고, 상기 터보차저(120)를 경유하는 저압 EGR 라인(160);을 구비하는 건설중장비의 배기가스 재순환장치에 관계하는 것이다.
상기 건설중장비의 배기가스 재순환장치에 있어서 고압 EGR 밸브(141)가 개방되면 엔진(110)의 배기매니폴드(112)에서 배출되는 배기가스의 일부가 고압 EGR 쿨러(142)에서 냉각된 후 고압 EGR 밸브(141)와 인터쿨러(130)를 거쳐 콤프레서(123)를 통해 압축된 신기와 함께 엔진(110)의 흡기매니폴드(111)로 공급되고, 저압 EGR 밸브(160)가 개방되면 엔진(110)의 배기매니폴드(112)에서 배출되어 터보차저(120)의 터빈(121)을 거친 배기가스의 일부가 저압 EGR 밸브(141)와 저압 EGR 쿨러(142)를 거쳐 터보차저(120)의 콤프레서(123)로 유도되어 에어클리너(170)를 통해 유입되는 신기와 함께 콤프레서(123)에서 압축된 후 인터쿨러(130)를 거쳐 엔진(110)의 흡기 매니폴드(111)로 공급된다.
그리고 하이브리드 EGR 밸브(151)가 개방되면 엔진(110)의 배기매니폴드(112)에서 배출되는 배기가스의 일부가 하이브리드 EGR 밸브(151)와 하이브리드 EGR 쿨러(152)를 거쳐 터보차저(120)의 콤프레서(123)로 유도되어 에어클리너(170)를 통해 유입되는 신기와 함께 콤프레셔(123)에서 압축된 후 인터쿨러(130)를 거쳐 엔진(110)의 흡기매니폴드(111)로 공급된다.
한편 상기 건설중장비의 배기가스 재순환장치를 터보차저(120)를 경유하지 않는 고압 EGR 라인(140)만으로 구성하게 되면 배기가스 재순환장치와 터보차저(T/C;Turbo Charger)와의 제어 균형을 유지시키는 과정이 필요하게 된다.
그리고 도 1과 같이 고압 EGR 라인(140)에 하이브리드 EGR 라인(150)과 저압 EGR 라인(160)이 추가된 경우에는 터보차저(T/C) 및 기존 고압 EGR 라인(140)으로 이동되는 배기가스까지도 제어를 위해 고려되어야 하는 중요한 요소가 되기 때문에 요소부품 상호 간의 균형을 유지시켜줄 수 있는 제어 시스템이 필요하게 된다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 실정을 감안하여 안출한 것이며, 그 목적이 터보차저를 경유하지 않는 고압 EGR 라인과 터보차저를 경유하는 저압 EGR 라인, 그리고 터보차저의 콤프레셔만 경유하는 하이브리드 EGR 라인을 구비하는 배기가스 재순환장치를 효율적 제어할 수 있도록 하는 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법을 제공하는 데에 있는 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법은 엔진과; 상기 엔진에서 배출되는 배기가스를 이용하여 터빈을 회전시키고, 터빈과 접속축을 통해 접속된 콤프레셔를 통해 엔진으로 공급되는 공기를 압축하는 터보차저와; 상기 엔진으로 유입되는 압축공기를 냉각하는 인터쿨러와; 고압 EGR 쿨러와 고압 EGR 밸브가 마련되고, 상기 터보차저를 경유하지 않는 고압 EGR 라인과; 하이브리드 EGR 밸브와 하이브리드 EGR 쿨러가 마련되고, 상기 터보차저의 터빈을 경유하지 않고 콤프레셔만을 경유하는 하이브리드 EGR 라인과; 저압 EGR 밸브와 저압 EGR 쿨러가 마련되고, 상기 터보차저를 경유하는 저압 EGR 라인;을 구비하는 건설중장비의 배기가스 재순환장치를 제어함에 있어서 기계적인 제어와 전자적인 제어의 조화를 통하여 최적화된 제어를 수행할 수 있도록 한 것이다.
본 발명의 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법에 있어서 기계식 제어는 운전자의 저부하 요구 신호 또는 주행, 아이들 신호를 입력받은 엔진 제어유니트(ECU)가 하이브리드 EGR 라인의 하이브리드 EGR 밸브를 여는 단계와;
운전자 요구 사항 입력 유지 시간이 기준시간보다 크면 저압 EGR 라인의 저압 EGR 밸브를 여는 단계;로 이루어진다.
아울러 본 발명의 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법에 있어서 전자식 제어는 운전자 고부하 요구 신호 및 작업 모드 진입을 알리는 신호의 입력을 받은 엔진 제어유니트가 엔진 회전수(rpm), 차속(Vehicle_v), 토크 변화량에 따라 상기 각 EGR 라인의 각 EGR 밸브를 개폐하는 방식이다.
상기 전자식 제어에 있어서 엔진 회전수(rpm)가 제1기준값 이상이고, 차속(Vehicle_v)이 0이며, 토크변화량이 설정값(A) 이상인 고부하 작업모드에서는 하이브리드 EGR 밸브와 저압 EGR 밸브를 닫고 고압 EGR 밸브만을 제어하는 크로즈 루프(Close Loop) 고압 EGR 밸브 제어를 수행한다.
엔진 회전수(rpm)가 제1기준값 이상이고, 차속(Vehicle_v)이 0이며, 토크변화량이 설정값(A) 이하인 고부하 작업대기모드에서는 상기 크로즈 루프 고압 EGR 밸브 제어와 하이브리드 EGR 밸브 열기를 수행한다.
엔진 회전수(rpm)가 제1기준값 이하인 동시에 제2기준값 이상이고, 차속(Vehicle_v)이 0이며, 토크변화량이 설정값(A) 이상인 저부하 작업모드에서는 상기 크로즈 루프 고압 EGR 밸브 제어와 하이브리드 EGR 밸브 열기를 수행한다.
엔진 회전수(rpm)가 제1기준값 이하인 동시에 제2기준값 이상이고, 차속(Vehicle_v)이 0이며, 토크변화량이 설정값(A) 이하인 저부하 작업대기모드에서는 상기 크로즈 루프 고압 EGR 밸브 제어와 하이브리드 EGR 밸브 닫기, 저압 EGR 밸브 열기를 수행한다.
엔진 회전수가 제2기준값 이하인 동시에 제3기준값 이상이거나 차속(Vehicle_v)이 0이 아닌 주행 또는 비작업모드에서는 상기 크로즈 루프 고압 EGR 밸브 제어와 하이브리드 EGR 밸브 열기, 저압 EGR 밸브 열기를 수행한다.
본 발명의 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법에 의하면 기계식 제어를 한 후에 전자식으로 EGR을 정밀제어함으로써 Nox저감 효과를 크게 향상시킬 수 있게 되며, 건설중장비에 따라 Nox 저감 효과가 다르게 나타나는 부분을 정밀제어로 보완할 수 있게 된다.
또한 기계식 제어의 경우 여러 가지 시험 모드에 대해서 관련 부품을 하나 하나 제작해야 하는 등 제어기를 개발하는 과정에서 많은 비용이 발생하게 되지만 함 전자식 제어의 경우 내부 프로그램 변경으로 가능하게 되므로 비용과 시간을 절감할 수 있게 되며, 기계식 제어의 경우 특정 건설중장비 대상 엔진에서만 적용할 수 있게 되지만 기계식 제어와 전자식 제어를 조화롭게 사용하는 본 발명의 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법에 의하면 여러 가지 종류의 건설중장비 엔진에서도 간단한 변경만으로 쉽게 적용할 수 있게 되는 등의 효과를 얻을 수 있게 된다.
도 1은 본 발명이 관계하는 건설중장비의 배기가스 재순환장치의 구성도
도 2는 본 발명에 따른 건설중장비 배기가스 재순환장치의 기계식 제어 흐름도
도 3은 본 발명에 따른 건설중장비 배기가스 재순환장치의 전자식 제어 흐름도
이하 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구체적인 기술 내용을 첨부도면에 의거하여 자세히 설명하면 다음과 같다.
도 2에는 본 발명에 따른 건설중장비 배기가스 재순환장치의 기계식 제어 흐름도가 도시되어 있고, 도 3에는 본 발명에 따른 건설중장비 배기가스 재순환장치의 전자식 제어 흐름도가 도시되어 있다.
본 발명의 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법은 엔진(110)과; 상기 엔진(110)에서 배출되는 배기가스를 이용하여 터빈(121)을 회전시키고, 터빈(121)과 접속축(122)을 통해 접속된 콤프레셔(123)를 통해 엔진(110)으로 공급되는 공기를 압축하는 터보차저(120)와; 상기 엔진(110)으로 유입되는 압축공기를 냉각하는 인터쿨러(130)와; 고압 EGR 쿨러(142)와 고압 EGR 밸브(141)가 마련되고, 상기 터보차저(120)를 경유하지 않는 고압 EGR 라인(140)과; 하이브리드 EGR 밸브(151)와 하이브리드 EGR 쿨러(152)가 마련되고, 상기 터보차저(120)의 터빈(121)을 경유하지 않고 콤프레셔(123)만을 경유하는 하이브리드 EGR 라인(150)과; 저압 EGR 밸브(161)와 저압 EGR 쿨러(162)가 마련되고, 상기 터보차저(120)를 경유하는 저압 EGR 라인(160);을 구비하는 건설중장비의 배기가스 재순환장치를 제어함에 있어서 기계적인 제어와 전자적인 제어의 조화를 통하여 최적화된 제어를 수행할 수 있도록 한 것이다.
본 발명의 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법에 있어서 기계식 제어는 도 2와 같이 운전자의 저부하 요구 신호 또는 주행, 아이들 신호를 입력받은 엔진 제어유니트(ECU)가 하이브리드 EGR 라인(150)의 하이브리드 EGR 밸브(151)를 여는 단계와; 운전자 요구 사항 입력 유지 시간이 기준시간보다 크면 저압 EGR 라인(160)의 저압 EGR 밸브(161)를 여는 단계;로 이루어진다.
그리고 본 발명의 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법에 있어서 전자식 제어는 운전자 고부하 요구 신호 및 작업 모드 진입을 알리는 신호의 입력을 받은 엔진 제어유니트가 엔진 회전수(rpm), 차속(Vehicle_v), 토크 변화량에 따라 상기 각 EGR 라인(140)(150)(160)의 각 EGR 밸브(141)(151)(161)를 개폐하는 방식을 사용한다.
즉, 엔진 회전수(rpm)가 제1기준값 이상이고, 차속(Vehicle_v)이 0이며, 토크변화량이 설정값(A) 이상인 고부하 작업모드에서는 하이브리드 EGR 밸브(151)와 저압 EGR 밸브(161)를 닫고 고압 EGR 밸브(141)만을 제어하는 크로즈 루프(Close Loop) 고압 EGR 밸브 제어를 수행한다.
그리고 엔진 회전수(rpm)가 제1기준값 이상이고, 차속(Vehicle_v)이 0이며, 토크변화량이 설정값(A) 이하인 고부하 작업대기모드에서는 상기 크로즈 루프 고압 EGR 밸브 제어와 하이브리드 EGR 밸브(151) 열기를 수행한다.
엔진 회전수(rpm)가 제1기준값 이하인 동시에 제2기준값 이상이고, 차속(Vehicle_v)이 0이며, 토크변화량이 설정값(A) 이상인 저부하 작업모드에서는 상기 크로즈 루프 고압 EGR 밸브 제어와 하이브리드 EGR 밸브(151) 열기를 수행한다.
엔진 회전수(rpm)가 제1기준값 이하인 동시에 제2기준값 이상이고, 차속(Vehicle_v)이 0이며, 토크변화량이 설정값(A) 이하인 저부하 작업대기모드에서는 상기 크로즈 루프 고압 EGR 밸브 제어와 하이브리드 EGR 밸브(151) 닫기, 저압 EGR 밸브(161) 열기를 수행한다.
마지막으로 엔진 회전수(rpm)가 제2기준값 이하인 동시에 제3기준값 이상이거나 차속(Vehicle_v)이 0이 아닌 주행 또는 비작업모드에서는 상기 크로즈 루프 고압 EGR 밸브 제어와 하이브리드 EGR 밸브(151) 열기, 저압 EGR 밸브(161) 열기를 수행한다.
본 발명의 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법은 고압 EGR 라인(140)과 하이브리드 EGR 라인(150), 저압 EGR 라인(160)을 구비하여 자칫 복잡해질 수 있는 배기가스 재순환장치를 제어하는 요소를 건설중장비에 있어서 필수 항목인 엔진 회전수(rpm), 토크변화량, 차속(Vehicle_v)으로 최적화한 것으로, 최대 우선순위를 갖는 운전자 요구 및 작업모드로의 진입을 알리는 신호를 기준으로 기계식 제어와 전자식 제어를 구분하여 간편하며 최적화된 제어를 수행한다.
즉, 본 발명의 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법은 운전자 저부하 요구 신호 또는 주행 및 아이들(idle) 신호를 입력 받은 경우 기계식 제어를 수행하고, 운전자 고부하 요구 신호 및 작업모드 진입을 알리는 전자 신호의 입력을 받은 경우 엔진 회전수(rpm), 차속(Vehicle_v), 토크변화량(A)을 감안한 전자식 제어를 수행한다.
본 발명의 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법에 있어서 운전자 저부하 요구 신호 또는 주행 및 아이들(idle) 신호를 입력 받은 경우 기계식 제어의 의하여 먼저 하이브리드 EGR 밸브(151)를 열고, 일정시간이 흐르는 동안 추가적 배타적인 신호의 입력이 없는 경우 저압 EGR 밸브(162)를 추가적으로 연다.
본 발명의 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법에 있어서 고압 EGR 밸브(141)는 일반적인 중,저,고부하 모드에서 여러 기본 신호에 의존하여 사용한다.
하이브리드 EGR 밸브(151)는 고부하 작업 대기모드, 저부하 작업모드에서 사용하며, 고용량의 EGR 가스를 빠른 시간에 공급해주는 장점이 있으나 안정성 면에서는 저압 EGR 밸브(161)에 비하여 상대적으로 취약하다.
저압 EGR 밸브(161)는 저부하 작업 대기모드 및 그 이하 모드에서 사용되며, 높은 안전성을 갖고, 고용량 EGR 가스를 공급할 수 있으나 반응성이 늦은 단점이 있다.
본 발명의 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법에 있어서 상기 각 EGR 밸브(141)(151)(161)는 운전자 고부하 요구 신호 또는 작업모드 진입을 알리는 신호의 입력이 있는 경우 다음과 같이 제어된다.
예를 들어 엔진 회전수가 1800 rpm 이상이고, 차속(Vehicle_v)이 0 이며, 토크변화량이 설정값(A) 이상일 경우에는 고부하 작업 모드로 인식하여 클로즈 루프(Closed loop) 고압 EGR 밸브 제어만을 수행한다.
엔진 회전수가 1800 rpm 이상이고, 차속(Vehicle_v)이 0 이며, 토크변화량이 설정값(A) 이하일 경우에는 고부하 작업대기모드로 인식하여 클로즈 루프(Closed loop) 고압 EGR 밸브 제어 및 하이브리드 EGR 밸브 열기를 수행한다.
엔진 회전수가 1500 rpm 이상인 동시에 1800rpm 이하이고, 차속(Vehicle_v)이 0 이며, 토크변화량이 설정값(A) 이상일 경우에는 저부하 작업모드로 인식하여 클로즈 루프(Closed loop) 고압 EGR 밸브 제어 및 하이브리드 EGR 밸브 열기를 수행한다.
엔진 회전수가 1500 rpm 이상인 동시에 1800 rpm 이하이고, 차속(Vehicle_v)이 0 이며, 토크변화량이 설정값(A) 이하일 경우에는 저부하 작업대기모드로 인식하여 클로즈 루프(Closed loop) 고압 EGR 밸브 제어 및 저압 EGR 밸브 열기를 수행한다.
엔진 회전수가 1000 rpm 이상인 동시에 1500 rpm 이하인 경우 또는 Vehicle_v ≠ 0 인 경우에는 주행 또는 비작업모드로 인식하여 고압 EGR 밸브 제어 및 하이브리드/저압 EGR 밸브 열기를 수행한다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 설명에 의해 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
110 : 엔진
111 : 흡기매니폴드
112 : 배기매니폴드
120 : 터보차저
121 : 터빈
122 : 접속축
123 : 콤프레서
130 : 인터쿨러
140 : 고압 EGR 라인
150 : 하이브리드 EGR 라인
160 : 저압 EGR 라인

Claims (8)

  1. 엔진(110)과, 상기 엔진(110)에서 배출되는 배기가스를 이용하여 터빈(121)을 회전시키고 상기 터빈(121)과 접속축(122)을 통해 접속된 콤프레셔(123)를 통해 상기 엔진(110)으로 공급되는 공기를 압축하는 터보차저(120)와, 상기 엔진(110)으로 유입되는 압축공기를 냉각하는 인터쿨러(130)와, 고압 EGR 쿨러(142)와 고압 EGR 밸브(141)가 마련되고 상기 터보차저(120)를 우회하는 고압 EGR 라인(140)과, 하이브리드 EGR 밸브(151)와 하이브리드 EGR 쿨러(152)가 마련되고 상기 터보차저(120)의 상기 터빈(121)을 우회하여 상기 콤프레셔(123)를 경유하는 하이브리드 EGR 라인(150), 그리고 저압 EGR 밸브(161)와 저압 EGR 쿨러(162)가 마련되고 상기 터보차저(120)를 경유하는 저압 EGR 라인(160)을 구비하는 건설중장비의 배기가스 재순환장치의 제어방법에 있어서,
    운전자의 저부하 요구 신호 또는 주행 및 아이들(idle) 신호를 입력받은 엔진 제어유니트(ECU)가 상기 하이브리드 EGR 라인(150)의 상기 하이브리드 EGR 밸브(151)를 여는 단계와;
    운전자 요구 사항 입력 유지 시간이 기준시간보다 크면 상기 저압 EGR 라인(160)의 상기 저압 EGR 밸브(161)를 여는 단계
    를 포함하는 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 엔진 제어유니트(ECU)가 운전자 고부하 요구 신호 및 작업 모드 진입을 알리는 신호의 입력을 받으면 엔진 회전수(rpm), 차속(Vehicle_v), 토크 변화량에 따라 상기 고압 EGR 라인(140)의 상기 고압 EGR 밸브(141), 상기 하이브리드 EGR 라인(150)의 상기 하이브리드 EGR 밸브(151), 및 상기 저압 EGR 라인(160)의 상기 저압 EGR 밸브(161)를 개폐하는 것을 특징으로 하는 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법.
  4. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    엔진 회전수(rpm)가 제1기준값 이상이고, 차속(Vehicle_v)이 0이며, 토크변화량이 설정값(A) 이상인 고부하 작업모드에서는, 상기 고압 EGR 밸브(141)를 조절하고, 상기 하이브리드 EGR 밸브(151)와 상기 저압 EGR 밸브(161)를 닫는 것을 특징으로 하는 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법.
  5. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    엔진 회전수(rpm)가 제1기준값 이상이고, 차속(Vehicle_v)이 0이며, 토크변화량이 설정값(A) 미만인 고부하 작업대기모드에서는, 상기 고압 EGR 밸브(141)를 조절하고, 상기 하이브리드 EGR 밸브(151)를 여는 것을 특징으로 하는 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법.
  6. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    엔진 회전수(rpm)가 제1기준값 이하인 동시에 제2기준값 이상이고, 차속(Vehicle_v)이 0이며, 토크변화량이 설정값(A) 이상인 저부하 작업모드에서는, 상기 고압 EGR 밸브(141)를 조절하고, 상기 하이브리드 EGR 밸브(151)를 여는 것을 특징으로 하는 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법.
  7. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    엔진 회전수(rpm)가 제1기준값 이하인 동시에 제2기준값 이상이고, 차속(Vehicle_v)이 0이며, 토크변화량이 설정값(A) 미만인 저부하 작업대기모드에서는, 상기 고압 EGR 밸브(141)를 조절하고, 상기 저압 EGR 밸브(161)는 여는 것을 특징으로 하는 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법.
  8. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    엔진 회전수(rpm)가 제2기준값 이하인 동시에 제3기준값 이상이거나 차속(Vehicle_v)이 0이 아닌 주행 또는 비작업모드에서는 상기 고압 EGR 밸브(141)를 조절하고 상기 하이브리드 EGR 밸브(151)와 상기 저압 EGR 밸브(161)를 여는 것을 특징으로 하는 건설중장비의 배기가스 재순환장치 제어방법.
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