KR101753364B1 - Performance system for flying robots - Google Patents

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KR101753364B1
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Abstract

본 발명의 사전 제작되는 공연 시나리오 및 이러는 시나리오를 기반으로 공연 중 실시간 생성되는 다양한 제어신호들을 통해 복수의 비행로봇 및 공연장치가 잘 짜여진 시나리오에 따라 개별 동작 및 연계 동작을 조화롭게 하면서 비행 공연이 이루어질 수 있게 하는 비행로봇의 공연 시스템에 관한 것으로서, 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템은, 무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하며 비행 중 현재 위치정보를 외부의 수신 대상에 전송하는 비행로봇과, 상기 비행로봇의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하고 상기 시나리오에 따른 공연제어신호를 생성하여 외부의 수신 대상에 전송하며 상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하는 공연제어장치와, 상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하여 수신된 정보에 따라 공연모듈의 동작을 제어하고 상기 공연제어장치의 공연제어신호를 수신하여 상기 공연모듈의 동작을 제어하는 공연장치를 포함하며, 상기 비행로봇의 상기 비행경로 제어신호를 상기 시나리오를 기반으로 하며, 상기 비행로봇은 공연 효과를 위해 거울 및 빛 표출장치 중 어느 하나 또는 둘 모두를 포함하며, 상기 공연제어장치는 상기 거울 및 빛 표출장치의 동작 제어를 위한 공연효과 제어신호를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하는 것일 수 있다.Based on the pre-produced performance scenarios of the present invention and various scenarios in which the plurality of flying robots and performance apparatuses are woven together through various control signals generated in real time during performances based on such scenarios, flight performances can be performed while harmonizing individual operations and linkage operations The performance system of a flying robot according to an embodiment of the present invention is configured to fly according to a flight path control signal in a three-dimensional flying area determined in correspondence with a stage, And generating a performance control signal according to the scenario, and transmitting the generated performance control signal to an external receiving object, wherein the flying robot generates a performance control signal according to the scenario, A performance control device for receiving current position information of the air passage And a performance device for receiving the current position information of the bots and controlling the operation of the performance module according to the received information and receiving the performance control signal of the performance control device and controlling the operation of the performance module, The flight path control signal is based on the scenario described above, and the flying robot includes either or both of a mirror and a light expression device for a performance effect, and the performance control device controls operation of the mirror and the light expression device To generate the performance effect control signal for providing the flight robot with the performance effect control signal.

Description

비행로봇의 공연 시스템{Performance system for flying robots}Performance system for flying robots

본 발명의 실시 예는 비행로봇의 공연 시스템에 관한 것으로서, 예컨대, 사전 제작되는 공연 시나리오 및 이러는 시나리오를 기반으로 공연 중 실시간 생성되는 다양한 제어신호들을 통해 복수의 비행로봇 및 공연장치가 잘 짜여진 시나리오에 따라 개별 동작 및 연계 동작을 조화롭게 하면서 비행 공연이 이루어질 수 있게 하는 비행로봇의 공연 시스템에 관한 것이다.An embodiment of the present invention relates to a performance system of a flying robot, for example, a scenario in which a plurality of flight robots and performance apparatuses are well knitted through various control signals generated in real time during a performance based on a pre-produced performance scenario and scenarios Thereby allowing the flight performance to be achieved while harmonizing the individual operation and the linking operation.

로봇 기술의 발달로 일반 가정에서 쉽게 사용할 수 있는 가정용 또는 교육용 로봇이 출시되고 있다. 이러한 로봇들은 가정 내에서 말벗의 역할을 하고 또는 멀티미디어 기기로서의 기능을 수행하며, 또한 사용자의 음성을 인식하여 지능적으로 사용자와 대화를 하고 이동성을 구비하여 자유롭게 장애물을 피해 이동할 수 있으며 팔이나 다리 등의 자율 동작 수단이 구비되어 말을 하면서 감성적인 동작을 할 수 있다.Due to the development of robotic technology, home or educational robots that are easy to use in general households are being released. Such robots act as a malevolent role in the home or as a multimedia device, and also recognize the voice of the user, intelligently communicate with the user, have mobility, can freely move away from obstacles, The autonomous operation means can be provided so as to perform an emotional operation while talking.

그리고 최근에는 공연용 로봇도 등장하고 있으나, 이러한 공연용 로봇은 아직까지는 그 기술 수준이 미비한 상태이며, 따라서 공연용 로봇을 이용한 공연들 역시 현재까지는 매우 단조로운 수준이다.Recently, performance robots have appeared, but these performance robots have not yet reached the level of technology, and concert performances using performance robots are still very monotonous.

한편, 무인 비행체(or 무인 항공기, UAV: unmanned aerial vehicle)는 조종사의 탑승 없이 자율적인 비행을 하거나 원거리에서의 원격 조정을 통해 비행하는 비행체를 말하며, 드론(drone)이라 불리기도 한다.An unmanned aerial vehicle (UAV), on the other hand, refers to a flight that autonomously flies without a pilot on board or remotely controls at a remote location, and is sometimes referred to as a drone.

이러한 무인 비행체는 일반 비행체와는 달리 조종사를 위한 공간과 안전장치를 별도로 구비하지 않기 때문에 소형화, 경량화가 가능하며, 최근에는 방송 및 공연, 농약 살포나 화재 진압 등 민간 부분에서도 그 사용이 확산되는 추세이다.These unmanned aerial vehicles can be miniaturized and lightweight because they do not have separate spaces and safety devices for pilots, unlike ordinary aviation vehicles. In recent years, the use of such unmanned aerial vehicles has spread in the civilian areas such as broadcast and performance, to be.

따라서 무인 비행체나 그를 응용한 비행로봇들을 기반으로 보다 다양하고 역동적인 로봇 공연의 구현이 가능할 수 있음에 착안하여 본 발명을 제안하게 되었다.Accordingly, the present invention has been proposed based on the fact that it is possible to realize a more dynamic and dynamic robot performance based on a unmanned aerial vehicle or a flying robot applied thereto.

한국 등록특허 제10-1133665호(2012.04.10.공고), “무인 비행체 및 분산 임베디드 시스템”Korean Registered Patent No. 10-1133665 (Announcement of Apr. 10, 2012), "Unmanned Aerial Vehicle and Distributed Embedded System" 한국 공개특허 제10-2014-0111786호(2014.09.22.공개), “로봇을 이용한 공연 서비스 방법 및 이를 위한 장치”Korean Patent Laid-Open No. 10-2014-0111786 (published on September 22, 2014), " Method and apparatus for performing service using robots "

본 발명의 실시 예는 무대를 중심으로 복수의 비행로봇 및 공연장치가 공연제어장치의 통합적인 제어를 통해 상호 연계 동작을 하면서 공연을 펼쳐 보다 역동적이고 다양하며 화려한 비행 공연이 구현될 수 있도록 하는 비행로봇의 공연 시스템을 제공한다.The embodiment of the present invention can be applied to a flight control system in which a plurality of flying robots and performance apparatuses are coordinated with each other through integrated control of a performance control apparatus, And provides a robot performance system.

또한 본 발명의 실시 예는 사전 제작되는 공연 시나리오 및 이러는 시나리오를 기반으로 공연 중 실시간 생성되는 다양한 제어신호들을 통해 복수의 비행로봇 및 공연장치가 잘 짜여진 시나리오에 따라 개별 동작 및 연계 동작을 조화롭게 하면서 비행 공연이 이루어져 공연의 박진감 및 역동감 그리고 흥미감 등이 극대화될 수 있도록 하는 비행로봇의 공연 시스템을 제공한다.In addition, the embodiment of the present invention can be applied to a flying scenario in which a plurality of flying robots and performance apparatuses are coordinated with each other in accordance with scenarios in which a plurality of flying robots and performance apparatuses are woven together through various control signals generated in real- The performance is provided so that the performance of the flight robot can be maximized.

또한 본 발명의 실시 예는 복수의 비행로봇 및 공연장치가 공연 시나리오를 기반으로 서로 연계되는 공연을 하는 과정에서 공연장치가 이동성을 갖는 동시에 이러한 공연장치의 이동이 공연 시나리오는 기반으로 자동 진행됨에 따라 시각적으로 보다 화려하고 다채로운 비행 공연이 이루어질 수 있게 하는 비행로봇의 공연 시스템을 제공한다.Further, in the embodiment of the present invention, the performance apparatuses have mobility in the process of performing a performance in which a plurality of flying robots and performance apparatuses are linked to each other based on performance scenarios, and the movement of such performance apparatuses is automatically progressed on the basis of performance scenarios And provides a performance system of a flying robot that allows visually more colorful and colorful flying performances.

본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템은, 무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하며 비행 중 현재 위치정보를 외부의 수신 대상에 전송하는 비행로봇과, 상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하여 수신된 정보에 따라 공연모듈의 동작을 제어하는 공연장치와, 상기 비행로봇의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하는 공연제어장치를 포함하며, 상기 비행로봇의 상기 비행경로 제어신호는 상기 시나리오를 기반으로 하는 것일 수 있다.A performance system of a flying robot according to an embodiment of the present invention is a flight robot that flew in accordance with a flight path control signal in a three-dimensional flying area determined in correspondence with a stage and transmits current position information during an in- A performance device for receiving the current position information of the flying robot and controlling the operation of the performance module according to the received information, and a performance control device for generating a scenario for performance of the flying robot and providing the scenario to the flying robot And the flight path control signal of the flying robot may be based on the scenario.

또한 상기 비행로봇의 현재 위치정보에는 고도 정보 및 절대좌표 정보가 포함되며, 상기 절대좌표 정보는 무대의 일 지점을 원점으로 정한 후 상기 원점을 기준으로 해당 무대의 3차원 공간을 좌표로 표현한 것일 수 있다.The current position information of the flying robot includes altitude information and absolute coordinate information. The absolute coordinate information is defined as one point of the stage as an origin, and then the three-dimensional space of the stage is expressed as coordinates with respect to the origin have.

또한 상기 공연장치는 상기 비행로봇과의 공연 시 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환을 위한 이동모듈을 더 포함하여 상기 비행로봇의 현재 위치정보에 따라 상기 이동모듈을 매개로 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환이 이루어지는 것일 수 있다.Further, the performance device may further include a movement module for converting one or both of position and angle of performance with the airborne robot, so that the position and angle of the airborne robot One or both conversions may be made.

그리고 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템은, 무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하는 비행로봇과, 상기 비행로봇의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하고 상기 시나리오에 따른 공연제어신호를 생성하여 외부의 수신 대상에 전송하는 공연제어장치와, 상기 공연제어장치의 공연제어신호를 수신하여 수신된 신호에 따라 공연모듈의 동작을 제어하는 공연장치를 포함하며, 상기 비행로봇의 상기 비행경로 제어신호는 상기 시나리오를 기반으로 하는 것일 수 있다.The performance system of the flying robot according to the embodiment of the present invention includes a flying robot flying according to a flight path control signal in a three-dimensional flying area determined corresponding to a stage, and a scenario for performing the performance of the flying robot A performance control device for providing a performance control signal to the flying robot and generating a performance control signal according to the scenario and transmitting the generated performance control signal to an external receiving object; and a controller for receiving the performance control signal of the performance control device, And the flight path control signal of the flying robot may be based on the scenario.

또한 상기 공연장치는 상기 비행로봇과의 공연 시 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환을 위한 이동모듈을 더 포함하고 수신되는 상기 공연제어신호에 상기 이동모듈에 대한 제어신호 포함 시 상기 이동모듈을 매개로 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환이 이루어지는 것일 수 있다.The performance device may further include a movement module for converting one or both of a position and an angle when performing the performance with the flying robot, and when the control signal for the movement module is included in the received performance control signal, The position and / or the angle may be transformed through the position / angle conversion.

그리고 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템은, 무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하며 비행 중 현재 위치정보를 외부의 수신 대상에 전송하는 비행로봇과, 상기 비행로봇의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하고 상기 시나리오에 따른 공연제어신호를 생성하여 외부의 수신 대상에 전송하며 상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하는 공연제어장치와, 상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하여 수신된 정보에 따라 공연모듈의 동작을 제어하고 상기 공연제어장치의 공연제어신호를 수신하여 상기 공연모듈의 동작을 제어하는 공연장치를 포함하며, 상기 비행로봇의 상기 비행경로 제어신호를 상기 시나리오를 기반으로 하는 것일 수 있다.The performance system of the flying robot according to the embodiment of the present invention is configured to fly according to the flight path control signal in the three-dimensional flying area determined in correspondence with the stage and to transmit the current position information during the flight to the external receiving object A robot and a performance control device for generating a scenario for performing the performance of the flying robot and providing it to the flying robot, generating a performance control signal according to the scenario, transmitting the generated performance control signal to an external receiving object, And a performance device for receiving the current position information of the flying robot and controlling the operation of the performance module according to the received information and receiving the performance control signal of the performance control device and controlling the operation of the performance module, The flight path control signal of the flying robot may be based on the scenario described above.

또한 상기 비행로봇은 공연 효과를 위해 거울 및 빛 표출장치 중 어느 하나 또는 둘 모두를 포함하며, 상기 공연제어장치는 상기 거울 및 빛 표출장치의 동작 제어를 위한 공연효과 제어신호를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하는 것일 수 있다.Further, the flying robot may include one or both of a mirror and a light expression device for a performance effect, and the performance control device may generate a performance effect control signal for controlling the operation of the mirror and the light expression device, As shown in FIG.

또한 상기 거울 및 빛 표출장치는 상기 비행로봇에 틸팅(tilting) 가능하게 설치되어 각도 조절이 가능하며, 상기 공연효과 제어신호에는 상기 거울 및 빛 표출장치에 대한 틸팅 신호가 포함되는 것일 수 있다.In addition, the mirror and the light expression device may be tiltingly mounted on the flying robot to adjust the angle, and the performance effect control signal may include a tilting signal for the mirror and the light expression device.

또한 상기 공연장치의 공연모듈은 조명장치 및 음향장치 중 어느 하나 또는 둘 모두인 것일 수 있다.Further, the performance module of the performance apparatus may be one or both of a lighting apparatus and a sound apparatus.

또한 상기 공연제어장치는 상기 비행로봇에 상기 비행경로 제어신호를 실시간 전송하며, 상기 비행로봇은 상기 공연제어장치로부터 실시간 수신되는 비행경로 제어신호에 따라 비행하는 것일 수 있다.Also, the performance control device transmits the flight path control signal to the flying robot in real time, and the flying robot may fly according to a flight path control signal received in real time from the performance control device.

또한 상기 공연제어장치는 상기 비행경로 제어신호를 생성하여 상기 비행로봇에 전송하며, 상기 비행로봇은 상기 공연제어장치로부터 수신한 비행경로 제어신호를 기반으로 오토파일럿(autopilot) 방식의 비행을 하는 것일 수 있다.Further, the performance control device generates the flight path control signal and transmits it to the flying robot. The flying robot performs an autopilot-type flight based on the flight path control signal received from the performance control device .

본 발명의 실시 예에 따르면, 무대를 중심으로 복수의 비행로봇 및 공연장치가 공연제어장치의 통합적인 제어를 통해 상호 연계 동작을 하면서 공연을 펼쳐 보다 역동적이고 다양하며 화려한 비행 공연이 구현될 수 있다.According to the embodiment of the present invention, a plurality of flying robots and performance devices centering on the stage can perform performances in cooperation with each other through integrated control of the performance control devices, so that more dynamic, diverse and colorful flight performances can be realized .

또한 사전 제작되는 공연 시나리오 및 이러는 시나리오를 기반으로 공연 중 실시간 생성되는 다양한 제어신호들을 통해 복수의 비행로봇 및 공연장치가 잘 짜여진 시나리오에 따라 개별 동작 및 연계 동작을 조화롭게 하면서 비행 공연이 이루어져 공연의 박진감 및 역동감 그리고 흥미감 등이 극대화될 수 있다.In addition, based on pre-produced performance scenarios and scenarios based on these scenarios, a variety of control signals generated in real time during performances can be used to combine individual operations and linkage operations according to scenarios in which a plurality of flying robots and performance apparatuses are well- And dynamism and interest can be maximized.

또한 복수의 비행로봇 및 공연장치가 공연 시나리오를 기반으로 서로 연계되는 공연을 하는 과정에서 공연장치가 이동성을 갖는 동시에 이러한 공연장치의 이동이 공연 시나리오는 기반으로 자동 진행됨에 따라 시각적으로 보다 화려하고 다채로운 비행 공연이 이루어질 수 있다.In addition, as a plurality of flying robots and performance apparatuses perform a performance linked to each other based on a performance scenario, the performance apparatus has mobility and the movement of such performance apparatus is automatically progressed based on the performance scenario, A flight performance can be made.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템을 보인 블록도
도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템을 보인 블록도
도 3은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템을 보인 블록도
도 4는 도 1 내지 도 3에 따른 비행로봇의 공연 시스템에서 비행로봇의 세부 구성을 보인 블록도
도 5는 도 1 내지 도 3에 따른 비행로봇의 공연 시스템에서 공연장치의 세부 구성을 보인 블록도
도 6은 도 1 내지 도 3에 따른 비행로봇의 공연 시스템에서 공연제어장치의 세부 구성을 보인 블록도1 is a block diagram showing a performance system of a flying robot according to an embodiment of the present invention;
2 is a block diagram showing a performance system of a flying robot according to another embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing a performance system of a flying robot according to another embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a block diagram showing a detailed configuration of a flying robot in the performance system of the flying robot according to FIGS. 1 to 3. FIG.
FIG. 5 is a block diagram showing a detailed configuration of a performance device in the performance system of the flying robot according to FIGS. 1 to 3
6 is a block diagram showing a detailed configuration of a performance control apparatus in the performance system of the flying robot according to the first to third embodiments;

이하의 본 발명에 대한 상세한 설명들은 본 발명이 실시될 수 있는 실시 예이고 해당 실시 예에 대한 예시로써 첨부된 도면을 참조한다.DETAILED DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings.

본 발명의 실시 예들은 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시 예에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시 예로 구현될 수 있다. 또한 본 발명의 실시 예들에 포함된 각 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.It should be understood that the embodiments of the present invention are different, but need not be mutually exclusive. For example, certain shapes, structures, and characteristics described in one embodiment of the present invention may be embodied in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention. It should also be understood that the position or arrangement of each component included in the embodiments of the present invention can be changed without departing from the spirit and scope of the present invention.

따라서 후술되는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 적절한 설명이 이루어지는 전제하에 특허청구범위의 청구항들이 주장하는 내용 및 이러한 청구항들의 주장 내용과 균등한 범위를 통해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.Therefore, the following detailed description is not intended to be construed in a limiting sense, and the scope of the present invention is limited only by the claims of the claims and the equivalents of the claims. In the drawings, like reference numerals refer to the same or similar functions throughout the several views.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Also, in certain cases, there may be a term selected arbitrarily by the applicant, in which case the meaning thereof will be described in detail in the description of the corresponding invention. Therefore, the term used in the present invention should be defined based on the meaning of the term, not on the name of a simple term, but on the entire contents of the present invention.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한 명세서에 기재된 “...부”, “...모듈” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Whenever a component is referred to as " including " an element throughout the specification, it is to be understood that the component may include other elements, not the exclusion of any other element, unless the context clearly dictates otherwise. Also, the terms " part, " " module, " and the like, which are described in the specification, refer to a unit for processing at least one function or operation, which may be implemented by hardware or software or by a combination of hardware and software .

도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템에 대해 설명한다.A performance system of a flying robot according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6. FIG.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템을 보인 블록도이다.1 is a block diagram showing a performance system of a flying robot according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템(100)은 비행로봇(110), 공연장치(120), 공연제어장치(130)를 포함하여 구성된다.As shown in the figure, a performance system 100 of a flying robot according to an embodiment of the present invention includes a flying robot 110, a performance device 120, and a performance control device 130.

비행로봇(110)은 무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하며, 상기 비행경로 제어신호는 공연제어장치(130)에서 생성되는 공연용 시나리오를 기반으로 생성된다. 일례로써, 상기 비행경로 제어신호는 공연제어장치(130)에서 생성되어 비행로봇(110)에 전송되는 것일 수 있다. 또한 공연제어장치(130)가 비행로봇(110)에 비행경로 제어신호를 실시간 전송하고, 이에 따라 비행로봇(110)은 공연제어장치(130)로부터 실시간 전송되는 비행경로 제어신호에 따라 비행하는 것일 수 있다. 이와 달리, 공연제어장치(130)가 비행경로 제어신호를 생성하여 비행로봇(110)에 전송하고, 비행로봇(110)은 공연제어장치(130)로부터 수신한 비행경로 제어신호를 기반으로 오토파일럿(autopilot) 방식의 비행을 하는 것일 수 있다.The flying robot 110 flies according to a flight path control signal in a three-dimensional flying area determined in response to the stage, and the flight path control signal is generated based on a performance scenario generated by the performance control device 130 do. For example, the flight path control signal may be generated by the performance control device 130 and transmitted to the flying robot 110. The performance control device 130 transmits the flight path control signal to the flying robot 110 in real time so that the flying robot 110 can fly according to the flight path control signal transmitted in real time from the performance control device 130 . Alternatively, the performance control device 130 may generate a flight path control signal and transmit it to the flying robot 110. The flying robot 110 may generate an automatic pilot signal based on the flight path control signal received from the performance control device 130, or an autopilot flight.

그리고 비행로봇(110)은 비행 중 현재 위치정보를 공연장치(120)에 전송한다. 여기서 공연장치(120)에 전송되는 비행로봇(110)의 현재 위치정보에는 고도 정보 및 절대좌표 정보가 포함될 수 있다. 여기서, 상기 절대좌표 정보는 무대의 일 지점을 원점으로 정한 후 상기 원점을 기준으로 해당 무대의 3차원 공간을 좌표로 표현한 것이다.The flying robot 110 transmits current position information to the performance device 120 during flight. Here, the current position information of the flying robot 110 transmitted to the performance device 120 may include altitude information and absolute coordinate information. Herein, the absolute coordinate information is defined as one point of the stage as an origin, and the three-dimensional space of the stage is expressed by coordinates based on the origin.

또한 비행로봇(110)은 단일로써 단독 공연을 하는 방식일 수도 있으나, 통상 복수로써 합동 공연을 하며, 따라서 본 실시 예에서도 복수의 비행로봇(110)이 합동 공연을 하는 것을 예로 하였음을 밝혀 둔다. 부연 설명하면 도면에서는 편의상 하나의 비행로봇(110)만을 도시 하였을 뿐, 비행로봇은 다양한 형태의 비행로봇(110)들이 복수로 사용되거나 동일 형태의 비행로봇(110)들이 복수로 사용되는 등 다양하게 변형 실시될 수 있다.In addition, although the flight robot 110 may perform a single performance by itself, a plurality of flight performances are jointly performed, and therefore, in this embodiment, it is also shown that a plurality of the flying robots 110 perform a joint performance. In addition, only one flying robot 110 is shown in the drawing for convenience. In the flying robot, various types of flying robots 110 may be used in plural, or a plurality of flying robots 110 of the same type may be used in various ways A modification can be made.

또한 본 실시 예에서는 비행로봇(110)이 무인비행체(or 무인 항공기, UAV: unmanned aerial vehicle)인 것을 예로 하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.In this embodiment, the flying robot 110 is an unmanned aerial vehicle (UAV). However, the present invention is not limited thereto.

공연장치(120)는 비행로봇(110)의 현재 위치정보를 수신하고 이렇게 수신되는 비행로봇(110)의 현재 위치정보에 따라 공연모듈(121)의 동작을 제어한다. 즉, 공연장치(120)는 공연모듈(121)을 포함하며, 이러한 공연모듈(121)을 비행로봇(110)의 현재 위치정보에 따라 제어한다. 그리고 공연장치(120)의 공연모듈(121)에는 조명장치(121a) 및 음향장치(121b) 중 어느 하나 또는 둘 모두가 포함될 수 있고, 또한 공연장치(120)는 이러한 조명장치(121a) 및 음향장치(121b) 외에 다른 형태의 공연모듈(121)을 더 포함할 수 있다.The performance device 120 receives the current position information of the flying robot 110 and controls the operation of the performance module 121 according to the current position information of the flying robot 110 thus received. That is, the performance device 120 includes a performance module 121, and controls the performance module 121 according to the current position information of the flying robot 110. The performance module 121 of the performance device 120 may include either or both of the lighting device 121a and the sound device 121b and the performance device 120 may include such a lighting device 121a and acoustic device 121b. And may further include another type of performance module 121 in addition to the device 121b.

그리고 공연장치(120)는 비행로봇(110)과의 공연 시 위치 및 각도 중 어느 하나 둘 모두의 변환을 위한 이동모듈(122)을 더 포함할 수 있으며, 이에 따라 공연장치(120)는 비행로봇(110)의 현재 위치정보에 따라 이동모듈(122)을 매개로 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두를 변환시킬 수 있다.The performance device 120 may further include a movement module 122 for converting either the position or the angle of the performance with the flight robot 110. Accordingly, The position and the angle may be changed through the movement module 122 according to the current position information of the display unit 110.

또한 공연장치(120)는 단일로써 하나 또는 둘 이상의 비행로봇(110)과 공연을 하는 방식일 수도 있으나, 통상 복수로써 하나 또는 둘 이상의 비행로봇(110)과 공연을 하며, 따라서 본 실시 예에서도 복수의 공연장치(120)가 하나 또는 둘 이상의 비행로봇(110)과 조화를 이루며 공연하는 것을 예로 하였음을 밝혀 둔다. 부연 설명하면 도면에서는 편의상 하나의 공연장치(120)만을 도시 하였을 뿐, 공연장치(120)는 다양한 형태의 공연장치들이 복수로 사용되거나 동일 형태의 공연장치들이 복수로 사용되는 등 다양하게 변형 실시될 수 있다.In addition, although the performance device 120 may perform a performance with a single or two or more flying robots 110, the performance device 120 generally performs a performance with one or two or more flying robots 110, The air conditioner 120 of the air conditioner 120 performs in concert with one or more of the flying robots 110. [ In addition, only one performance device 120 is shown in the drawing for the sake of convenience. In the performance device 120, a plurality of performance devices of various types are used, or a plurality of performance devices of the same type are used, .

공연제어장치(130)는 비행로봇(110)의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇(110)에 제공하며, 이렇게 공연제어장치(130)에서 생성되는 공연용 시나리오에 따라 비행로봇(110)의 비행을 위한 비행경로 제어신호가 형성됨은 상술한바 있다.The performance control device 130 generates a scenario for performing the performance of the flying robot 110 and provides the scenario to the flying robot 110. The performance control device 130 thus generates a scenario for the performance of the flying robot 110, A flight path control signal for flight of the vehicle is formed.

그리고 비행로봇(110)은 공연 효과를 위해 거울(111) 및 빛 표출장치(112) 중 어느 하나 또는 둘 모두를 포함하며, 이러한 거울(111) 및 빛 표출장치(112)는 공연제어장치(130)에서 형성되어 비행로봇(110)에 제공되는 공연효과 제어신호를 통해 그 동작이 제어되는 것일 수 있다. 다시 말해 공연제어장치(130)는 비행로봇(110)의 거울(111) 및 빛 표출장치(112)의 동작 제어를 위한 공연효과 제어신호를 생성하여 비행로봇(110)에 제공한다.The flying robot 110 includes one or both of the mirror 111 and the light expression device 112 for the performance effect and the mirror 111 and the light expression device 112 are connected to the performance control device 130 And the operation is controlled through a performance effect control signal provided to the flying robot 110. [ In other words, the performance control device 130 generates a performance effect control signal for controlling the operation of the mirror 111 and the light expression device 112 of the flying robot 110 and provides it to the flying robot 110.

또한 비행로봇(110)의 거울(111) 및 빛 표출장치(112)는 해당 비행로봇(110)에 틸팅(tilting) 가능하게 설치되어 각도 조절이 가능하며, 이에 따라 공연제어장치(130)에서 생성되는 공연효과 제어신호에는 거울(111) 및 빛 표출장치(112)에 대한 틸팅 신호가 포함된다.The mirror 111 and the light emitting device 112 of the flying robot 110 are tiltingly mounted on the corresponding flying robot 110 so that the angle can be adjusted. The tilting signal for the mirror 111 and the light expression device 112 is included in the performance effect control signal.

또한 본 실시 예에서는 비행로봇(110)의 빛 표출장치(112)가 LED인 것을 예로 하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.In the present embodiment, the light emitting device 112 of the flying robot 110 is an LED, but the present invention is not limited thereto.

다음은 도 2를 참조하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템에 대해 설명한다.Next, a performance system for a flying robot according to another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템을 보인 블록도이다.2 is a block diagram showing a performance system of a flying robot according to another embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 본 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템(200)은 비행로봇(110), 공연장치(120), 공연제어장치(120)를 포함하는 것으로서, 이는 도 1의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템(100)과 동일하며, 또한 본 실시 예에 따른 비행로봇(110), 공연장치(120), 공연제어장치(130)의 기본 구성 및 기능 역시 도 1의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템(100)의 해당 구성들과 동일하다. As shown in the figure, the performance system 200 of the flying robot according to the present embodiment includes the flying robot 110, the performance device 120, and the performance control device 120, The basic structure and functions of the flying robot 110, the performance device 120 and the performance control device 130 according to the present embodiment are the same as the performance system 100 of the flying robot, Are the same as those of the performance system 100 of the robot.

따라서 본 실시 예에서 비행로봇(110), 공연장치(120), 공연제어장치(130)의 기본 구성 및 기능에 대한 설명은 생략하는 동시에 해당 구성에 대해 동일 부호를 사용하며, 도 1에 따른 비행로봇의 공연 시스템(100)과 차이점을 중심으로 설명한다.Therefore, in the present embodiment, the basic configuration and functions of the airborne robot 110, the performance device 120, and the performance control device 130 will be omitted and the same reference numerals will be used for the respective components, The difference from the performance system 100 of the robot will be mainly described.

본 실시 예에서는 비행제어장치(130)가 비행로봇(110)의 공연을 위해 생성하는 시나리오를 기준으로 공연제어신호를 생성 후 이렇게 생성되는 공연제어신호를 공연장치(120)에 제공한다. 이때, 공연제어장치(130)에서 생성되는 공연제어신호에는 공연장치(120)의 이동모듈(122)에 대한 제어신호가 포함될 수 있다.In this embodiment, the flight control device 130 generates a performance control signal on the basis of a scenario generated for the performance of the flying robot 110, and provides the performance control device 120 with the performance control signal thus generated. At this time, the performance control signal generated by the performance control device 130 may include a control signal for the movement module 122 of the performance device 120.

그리고 공연장치(120)는 공연제어장치(130)로부터 제공되는 공연제어신호에 따라 공연모듈(121)의 동작을 제어한다. 그리고 공연장치(120)는 수신되는 공연제어신호에 이동모듈(122)에 대한 제어신호가 포함 시 이러한 이동모듈(122)에 대한 제어신호에 따라 이동모듈(122)을 제어하며, 이를 통해 공연장치(120)는 이동모듈(122)을 매개로 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두를 변환시킬 수 있다.The performance device 120 controls the operation of the performance module 121 according to a performance control signal provided from the performance control device 130. [ The performance device 120 controls the movement module 122 according to the control signal for the movement module 122 when the control signal for the movement module 122 is included in the received performance control signal, (120) may convert either position or angle or both via the movement module (122).

다음은 도 3을 참조하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템에 대해 설명한다.Next, a performance system for a flying robot according to another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

도 3은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템을 보인 블록도이다.3 is a block diagram showing a performance system of a flying robot according to another embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 본 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템(300)은 비행로봇(110), 공연장치(120), 공연제어장치(130)를 포함하는 것으로서, 이는 도 1의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템(100)과 동일하며, 또한 본 실시 예에 따른 비행로봇(110), 공연장치(120), 공연제어장치(130)의 기본 구성 및 기능 역시 도 1의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템(100)의 해당 구성들과 동일하다. As shown in the drawing, the performance system 300 of the flying robot according to the present embodiment includes the flying robot 110, the performance device 120, and the performance control device 130, The basic structure and functions of the flying robot 110, the performance device 120 and the performance control device 130 according to the present embodiment are the same as the performance system 100 of the flying robot, Are the same as those of the performance system 100 of the robot.

따라서 본 실시 예에서 비행로봇(110), 공연장치(120), 공연제어장치(130)의 기본 구성 및 기능에 대한 설명은 생략하는 동시에 해당 구성에 대해 동일 부호를 사용하며, 도 1에 따른 비행로봇의 공연 시스템(100)과 차이점을 중심으로 설명한다.Therefore, in the present embodiment, the basic configuration and functions of the airborne robot 110, the performance device 120, and the performance control device 130 will be omitted and the same reference numerals will be used for the respective components, The difference from the performance system 100 of the robot will be mainly described.

본 실시 예에서는 비행로봇이 비행 중 현재 위치정보를 공연제어장치 및 공연장치에 각각 제공한다. 다시 말해 공연제어장치 및 공연장치는 각각 비행로봇의 현재 위치정보를 수신한다.In this embodiment, the flying robot provides current position information during flight to the performance control device and the performance device. In other words, the performance control device and the performance device receive current position information of the flying robot, respectively.

그리고 공연제어장치는 비행로봇의 공연을 위해 생성하는 시나리오를 기준으로 공연제어신호를 생성 후 이렇게 생성되는 공연제어신호를 공연장치(120)에 제공한다. 이때, 공연제어장치(130)에서 생성되는 공연제어신호에는 공연장치(120)의 이동모듈(122)에 대한 제어신호가 포함될 수 있다.The performance control device generates a performance control signal based on a scenario generated for the performance of the flying robot, and provides the performance control device 120 with the performance control signal thus generated. At this time, the performance control signal generated by the performance control device 130 may include a control signal for the movement module 122 of the performance device 120.

또한 공연장치는 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하여 수신된 정보에 따라 공연모듈의 동작을 제어하고, 또한 공연제어장치의 공연제어신호를 수신하여 공연모듈의 동작을 제어할 수 있다. 여기서, 공연장치(120)는 수신되는 공연제어신호에 이동모듈(122)에 대한 제어신호가 포함 시 이러한 이동모듈(122)에 대한 제어신호에 따라 이동모듈(122)을 제어하며, 이를 통해 공연장치(120)는 이동모듈(122)을 매개로 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두를 변환시킬 수 있다.Also, the performance apparatus can receive the current position information of the flying robot, control the operation of the performance module according to the received information, and receive the performance control signal of the performance control apparatus to control the operation of the performance module. Here, the performance device 120 controls the movement module 122 according to a control signal for the movement module 122 when a control signal for the movement module 122 is included in the received performance control signal, The device 120 may convert either position or angle, or both, via the movement module 122.

상술한 설명을 통해 알 수 있는 바와 같이, 본 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템은 도 1 및 도 2에 따른 비행로봇의 공연 시스템이 혼합된 형태에 해당된다.As can be seen from the above description, the performance system of the flying robot according to the present embodiment is a mixed type of the performance system of the flying robot according to FIG. 1 and FIG.

다음은 도 4 내지 도 6을 참조하여 도 1 내지 도 3에 따른 비행로봇의 공연 시스템에서 비행로봇, 공연장치, 공연제어장치의 세부 구성에 대해 설명한다.4 to 6, detailed configurations of the flying robot, the performance device, and the performance control device in the performance system of the flying robot according to Figs. 1 to 3 will be described.

도 4는 도 1 내지 도 3에 따른 비행로봇의 공연 시스템에서 비행로봇의 세부 구성을 보인 블록도이다.FIG. 4 is a block diagram showing a detailed configuration of a flying robot in the performance system of the flying robot according to FIGS. 1 to 3. FIG.

도시된 바와 같이, 비행로봇(110)은 비행모듈(113), 거울(111), 빛 표출장치(112), 틸팅부(114), 통신모듈(115)을 포함하여 구성될 수 있다.The flying robot 110 may include a flight module 113, a mirror 111, a light emitting device 112, a tilting unit 114, and a communication module 115.

이 중 거울(111) 및 빛 표출장치(112)에 대해서는 상술한바 있으므로, 비행모듈(113), 틸팅부(114), 통신모듈(115)에 대해 설명한다.Since the mirror 111 and the light emitting device 112 are described above, the flight module 113, the tilting unit 114, and the communication module 115 will be described.

비행모듈(113)은 비행로봇(110)이 비행 동작을 할 수 있도록 하는 부분으로서, 다시 말해 비행모듈(113)은 공연제어장치(130)로부터 제공되는 비행경로 제어신호에 따라 비행로봇(110)을 비행시키는 기능을 한다.The flight module 113 is a part that enables the flight robot 110 to perform the flight operation. In other words, the flight module 113 controls the flight robot 110 in accordance with the flight path control signal provided from the performance control device 130, To fly.

틸팅부(114)는 비행로봇(110)의 거울(111) 및 빛 표출장치(112) 중 어느 하나 또는 둘 모두에 대해 연계 설치되어 해당의 거울(111) 및 빛 표출장치(112)의 각도가 조절될 수 있도록 하는 부분이다. 다시 말해, 틸팅부(114)는 공연제어장치(130)로부터 제공되는 틸팅 신호에 따라 틸팅 동작을 하면서 거울(111) 및 빛 표출장치(112)의 각도를 변환시킨다.The tilting portion 114 is installed in connection with either or both of the mirror 111 and the light emitting device 112 of the flying robot 110 so that the angle of the mirror 111 and the light emitting device 112 Which can be adjusted. In other words, the tilting unit 114 changes the angle of the mirror 111 and the light emitting device 112 while tilting according to the tilting signal provided from the performance control device 130.

통신모듈(115)은 공연장치(120) 및 공연제어장치(130)와 각종 신호 및 데이터를 송수신하는 기능을 하는 것으로서, 예를 들어 공연제어장치(130)의 비행경로 제어신호 및 공연효과 제어신호 그리고 공연용 시나리오는 통신모듈(115)을 통해 비행로봇(110)에 수신된다. 또한 통신모듈(115)을 통해 비행로봇(110)의 현재 위치정보가 출력되어 공연장치(120) 및 공연제어장치(130)에 제공된다.The communication module 115 transmits and receives various signals and data to and from the performance device 120 and the performance control device 130. For example, the communication module 115 may include a flight path control signal of the performance control device 130, And the performance scenario is received by the flying robot 110 through the communication module 115. [ The current position information of the flying robot 110 is outputted through the communication module 115 and provided to the performance device 120 and the performance control device 130. [

도 5는 도 1 내지 도 3에 따른 비행로봇의 공연 시스템에서 공연장치의 세부 구성을 보인 블록도이다.FIG. 5 is a block diagram showing a detailed configuration of a performance device in a performance system of a flying robot according to FIGS. 1 to 3. FIG.

도시된 바와 같이, 공연장치(120)는 공연모듈(121), 이동모듈(122), 통신모듈(123)을 포함하여 구성된다.As shown in the figure, the performance device 120 includes a performance module 121, a movement module 122, and a communication module 123.

이 중 공연모듈(121) 및 이동모듈(122)은 상술한바 있으므로, 통신모듈(123)에 대해 설명한다.Of these, the performance module 121 and the movement module 122 have been described above, so the communication module 123 will be described.

통신모듈(123)은 비행로봇(110) 및 공연제어장치(130)와 각종 신호 및 데이터를 송수신하는 기능을 하는 것으로서, 예를 들어 공연제어장치(130)의 공연제어신호 및 비행로봇(110)의 현재 위치정보가 통신모듈(123)을 통해 공연장치(120)에 수신된다. The communication module 123 transmits and receives a performance control signal of the performance control device 130 and a performance control signal of the flying robot 110 to the flying robot 110 and the performance control device 130, Is received by the performance device 120 through the communication module 123. [0064]

도 6은 도 1 내지 도 3에 따른 비행로봇의 공연 시스템에서 공연제어장치의 세부 구성을 보인 블록도이다.FIG. 6 is a block diagram showing a detailed configuration of a performance control apparatus in a performance system of the flying robot according to FIGS. 1 to 3. FIG.

도시된 바와 같이, 공연제어장치(130)는 비행로봇 비행 제어모듈(131), 비행로봇 공연효과 제어모듈(132), 공연장치 제어모듈(133), 통신모듈(134)을 포함하여 구성된다.3, the performance control device 130 includes a flying robot flight control module 131, a flying robot performance effect control module 132, a performance device control module 133, and a communication module 134.

비행로봇 비행 제어모듈(131)은 비행로봇(110)의 공연을 위한 시나리오 및 이러한 시나리오에 따른 비행경로 제어신호를 생성하고, 생성된 시나리온 및 비행경로 제어신호를 통신모듈(134)을 통해 송출하여 비행로봇(110)에 제공될 수 있게 하는 기능을 한다.The flying robot flight control module 131 generates a scenario for performance of the flying robot 110 and a flight path control signal according to such a scenario and sends the generated scenario and flight path control signal through the communication module 134 So that it can be provided to the flying robot 110.

비행로봇 공연 효과 제어모듈(132)은 비행로봇(110)의 거울(111), 빛 표출장치(112), 틸팅부(114)의 제어를 위한 공연효과 제어신호를 생성하고, 생성된 공연효과 제어신호를 통신모듈(134)을 통해 송출하여 비행로봇(110)에 제공될 수 있게 하는 기능을 한다.The flying robot performance effect control module 132 generates a performance effect control signal for controlling the mirror 111, the light expression device 112 and the tilting part 114 of the flying robot 110, And transmits the signal to the flying robot 110 through the communication module 134.

공연장치 제어모듈(133)은 공연장치(120)의 동작 제어를 위한 공연제어신호를 생성하고, 생성된 공연제어신호를 통신모듈(134)을 통해 송출하여 공연장치(120)에 제공될 수 있게 하는 기능을 한다.The performance device control module 133 generates a performance control signal for controlling the operation of the performance device 120 and transmits the generated performance control signal through the communication module 134 to be provided to the performance device 120 .

통신모듈(134)은 비행로봇(110) 및 공연장치(120)와 각종 신호 및 데이터를 송수신하는 기능을 하는 것으로서, 예를 들어 비행로봇 비행 제어모듈(131)에서 생성되는 공연용 시나리오 및 비행경로 제어신호가 통신모듈(134)을 통해 비행로봇(110)에 전송되고, 비행로봇 공연 효과 제어모듈(132)에서 생성되는 공연효과 제어신호가 통신모듈(134)을 통해 비행로봇(110)에 전송되며, 공연장치 제어모듈(133)에서 생성되는 공연제어신호가 통신모듈(134)을 통해 공연장치(120)에 전송된다. 또한 비행로봇(110)을 통해 전송되는 현재 위치정보가 통신모듈(134)을 통해 공연제어장치(130)에 수신된다.The communication module 134 functions to transmit and receive various signals and data to and from the flying robot 110 and the performance device 120. For example, the communication module 134 may include a scenario for performing and a flight path The control signal is transmitted to the flying robot 110 through the communication module 134 and the performance effect control signal generated by the flying robot performance effect control module 132 is transmitted to the flying robot 110 through the communication module 134 And a performance control signal generated by the performance device control module 133 is transmitted to the performance device 120 through the communication module 134. [ The current position information transmitted through the flying robot 110 is received by the performance control device 130 via the communication module 134. [

상술한 도 1 내지 도 6의 실시 예들을 통하여 알 수 있는 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템은, 무대를 중심으로 복수의 비행로봇 및 공연장치가 공연제어장치의 통합적인 제어를 통해 상호 연계 동작을 하면서 공연을 펼쳐 보다 역동적이고 다양하며 화려한 비행 공연이 구현될 수 있게 한다.1 through 6, the performance system of the flying robot according to the embodiment of the present invention is a system in which a plurality of flying robots and performance apparatuses are integrated Control, and so on, so that a more dynamic, diverse and colorful flight performance can be realized.

또한 사전 제작되는 공연 시나리오 및 이러는 시나리오를 기반으로 공연 중 실시간 생성되는 다양한 제어신호들을 통해 복수의 비행로봇 및 공연장치가 잘 짜여진 시나리오에 따라 개별 동작 및 연계 동작을 조화롭게 하면서 비행 공연이 이루어져 공연의 박진감 및 역동감 그리고 흥미감 등이 극대화될 수 있게 한다.In addition, based on pre-produced performance scenarios and scenarios based on these scenarios, a variety of control signals generated in real time during performances can be used to combine individual operations and linkage operations according to scenarios in which a plurality of flying robots and performance apparatuses are well- And a sense of dynamism and interest can be maximized.

또한 복수의 비행로봇 및 공연장치가 공연 시나리오를 기반으로 서로 연계되는 공연을 하는 과정에서 공연장치가 이동성을 갖는 동시에 이러한 공연장치의 이동이 공연 시나리오는 기반으로 자동 진행됨에 따라 시각적으로 보다 화려하고 다채로운 비행 공연이 이루어질 수 있게 한다.In addition, as a plurality of flying robots and performance apparatuses perform a performance linked to each other based on a performance scenario, the performance apparatus has mobility and the movement of such performance apparatus is automatically progressed based on the performance scenario, Allows the flight performance to take place.

이상과 같이 본 설명에서는 구체적인 구성 요소를 포함한 특정 사항들과 한정된 실시 예 및 도면에 의해 설명이 이루어졌으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.Although the present invention has been fully described in connection with the preferred embodiments thereof with reference to the accompanying drawings, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And various modifications and changes may be made thereto without departing from the scope of the present invention.

따라서 본 발명의 사상은 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술되는 특허청구범위 및 이 특허청구범위와 균등하거나 등가의 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
Therefore, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described, and all the equivalents or equivalents of the claims and the claims are to be regarded as within the scope of the present invention.

100,200,300 : 비행로봇의 공연 시스템 110 : 비행로봇
111 : 거울 112 : 빛 표출장치
113 : 비행모듈 114 : 틸팅부
115 : 통신모듈 120 : 공연장치
121 : 공연모듈 121a : 조명장치
121b : 음향장치 122 : 이동모듈
123 : 통신모듈 130 : 공연제어장치
131 : 공연제어장치 131 : 비행로봇 비행 제어모듈
132 : 비행로봇 공연 효과 제어모듈 133 : 공연장치 제어모듈
134 : 통신모듈100,200,300: Flight robot's performance system 110: Flying robot
111: mirror 112: light emitting device
113: flight module 114: tilting portion
115: communication module 120: performance device
121: performance module 121a: lighting device
121b: sound device 122: moving module
123: communication module 130: performance control device
131: Performance control device 131: Flying robot flight control module
132: Flying robot performance effect control module 133: Performance device control module
134: Communication module

Claims (10)

무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하며 비행 중 현재 위치정보를 외부의 수신 대상에 전송하는 비행로봇;
상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하여 수신된 정보에 따라 공연모듈의 동작을 제어하는 공연장치; 및
상기 비행로봇의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하는 공연제어장치를 포함하되,
상기 비행로봇의 상기 비행경로 제어신호는 상기 시나리오를 기반으로 하며,
상기 공연장치는 상기 비행로봇과의 공연 시 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환을 위한 이동모듈을 더 포함하여 상기 비행로봇의 현재 위치정보에 따라 상기 이동모듈을 매개로 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환이 이루어지는 것을 특징으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.A flight robot that travels according to a flight path control signal within a three-dimensional flying area determined in response to a stage and transmits current position information to an external receiving object during flight;
A performance device for receiving current position information of the flying robot and controlling the operation of the performance module according to the received information; And
And a performance control device for generating a scenario for performance of the flying robot and providing the generated scenario to the flying robot,
The flight path control signal of the flying robot is based on the scenario,
The performance device may further include a movement module for converting one or both of a position and an angle when performing the performance with the flying robot, One or both of which are converted. 무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하는 비행로봇;
상기 비행로봇의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하고 상기 시나리오에 따른 공연제어신호를 생성하여 외부의 수신 대상에 전송하는 공연제어장치;
상기 공연제어장치의 공연제어신호를 수신하여 수신된 신호에 따라 공연모듈의 동작을 제어하는 공연장치를 포함하며,
상기 비행로봇의 상기 비행경로 제어신호는 상기 시나리오를 기반으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.A flying robot that travels in accordance with a flight path control signal within a three-dimensional flying area determined in response to a stage;
A performance control device for generating a scenario for performance of the flying robot and providing the scenario to the flying robot, generating a performance control signal according to the scenario, and transmitting the generated performance control signal to an external receiving object;
And a performance device for receiving the performance control signal of the performance control device and controlling the operation of the performance module according to the received signal,
Wherein the flight path control signal of the flying robot is based on the scenario. 무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하며 비행 중 현재 위치정보를 외부의 수신 대상에 전송하는 비행로봇;
상기 비행로봇의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하고 상기 시나리오에 따른 공연제어신호를 생성하여 외부의 수신 대상에 전송하며 상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하는 공연제어장치;
상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하여 수신된 정보에 따라 공연모듈의 동작을 제어하고 상기 공연제어장치의 공연제어신호를 수신하여 상기 공연모듈의 동작을 제어하는 공연장치를 포함하며,
상기 비행로봇의 상기 비행경로 제어신호를 상기 시나리오를 기반으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.A flight robot that travels according to a flight path control signal within a three-dimensional flying area determined in response to a stage and transmits current position information to an external receiving object during flight;
A performance control device for generating a scenario for performance of the flying robot and providing it to the flying robot, generating a performance control signal according to the scenario, transmitting the generated performance control signal to an external receiving object, and receiving current position information of the flying robot;
And a performance device for receiving the current position information of the flying robot and controlling the operation of the performance module according to the received information and receiving the performance control signal of the performance control device and controlling the operation of the performance module,
And the flight path control signal of the flying robot is based on the scenario. 제 1 항에 있어서,
상기 비행로봇의 현재 위치정보에는 고도 정보 및 절대좌표 정보가 포함되며, 상기 절대좌표 정보는 무대의 일 지점을 원점으로 정한 후 상기 원점을 기준으로 해당 무대의 3차원 공간을 좌표로 표현한 것임을 특징으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.The method according to claim 1,
The current position information of the flying robot includes altitude information and absolute coordinate information. The absolute coordinate information is defined as one point of the stage as an origin, and the three-dimensional space of the stage is expressed as coordinates with respect to the origin. The performance system of the flying robot. 삭제delete 제 2 항에 있어서,
상기 공연장치는 상기 비행로봇과의 공연 시 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환을 위한 이동모듈을 더 포함하고 수신되는 상기 공연제어신호에 상기 이동모듈에 대한 제어신호 포함 시 상기 이동모듈을 매개로 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환이 이루어지는 것을 특징으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.3. The method of claim 2,
Wherein the performance device further includes a movement module for converting one or both of a position and an angle when performing the performance with the flying robot, and when the performance control signal received includes a control signal for the movement module, Wherein the conversion of either or both of the position and the angle is performed. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 비행로봇은 공연 효과를 위해 거울 및 빛 표출장치 중 어느 하나 또는 둘 모두를 포함하며,
상기 공연제어장치는 상기 거울 및 빛 표출장치의 동작 제어를 위한 공연효과 제어신호를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하는 것을 특징으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The flying robot includes one or both of a mirror and a light expression device for a performance effect,
Wherein the performance control device generates a performance effect control signal for controlling the operation of the mirror and the light expression device and provides the performance effect control signal to the flying robot. 제 7 항에 있어서,
상기 거울 및 빛 표출장치는 상기 비행로봇에 틸팅(tilting) 가능하게 설치되어 각도 조절이 가능하며,
상기 공연효과 제어신호에는 상기 거울 및 빛 표출장치에 대한 틸팅 신호가 포함되는 것을 특징으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.8. The method of claim 7,
Wherein the mirror and the light expression device are tiltingly mounted to the flying robot to adjust the angle,
Wherein the performance effect control signal includes a tilting signal for the mirror and the light expression device. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 공연장치의 공연모듈은 조명장치 및 음향장치 중 어느 하나 또는 둘 모두인 것을 특징으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the performance module of the performance device is one or both of a lighting device and a sound device. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 공연제어장치는 상기 비행로봇에 상기 비행경로 제어신호를 실시간 전송하고 상기 비행로봇은 상기 공연제어장치로부터 실시간 수신되는 비행경로 제어신호에 따라 비행하거나, 상기 공연제어장치는 상기 비행경로 제어신호를 생성하여 상기 비행로봇에 전송하고 상기 비행로봇은 상기 공연제어장치로부터 수신한 비행경로 제어신호를 기반으로 오토파일럿(autopilot) 방식의 비행을 하는 것을 특징으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The performance control device transmits the flight path control signal to the flying robot in real time and the flying robot is allowed to fly according to a flight path control signal received in real time from the performance control device or the performance control device transmits the flight path control signal And the flying robot performs an autopilot flight based on the flight path control signal received from the performance control device.
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