KR101941643B1 - System and method for control of multi drone - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시 예에 의한 멀티 드론 제어 시스템은 드론 및 조종자에 관한 개별정보, 드론의 실시간 모니터링 정보 및 해당 지역의 비행 정책 정보를 분석하고, 분석에 따라 드론 제어 명령을 생성하는 가상화 서버 및 드론의 실시간 모니터링 정보를 수렴하여 가상화 서버에 전달하고, 드론 제어 명령에 따라 드론의 비행을 제어하는 가상 드론 에이전트를 포함한다. Multi Drone according to an embodiment of the present invention the control system of the individual information, the virtual server and the drone in real time the drone monitoring information and analyze the flight policy information of the area, it generates a drone control command in accordance with the analysis of the drones and manipulators converging the real-time monitoring information transmitted to the virtual server, and a virtual drone agent for controlling the flight of the drone in accordance with the drone control command.

Description

멀티 드론 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROL OF MULTI DRONE} Multi-drone control system and method for SYSTEM AND METHOD FOR CONTROL OF MULTI {} DRONE

본 발명은 멀티 드론 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 드론 조종 단말의 조종 데이터와 드론의 상태 정보 및 조종자 개별 정보를 파악하여 위험 요인을 사전에 차단하거나 제한된 조건에서 멀티 드론을 운영하는 멀티 드론 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a multi-drone control system and method, and more particularly, to determine the presence and manipulators individual information of the steering data and the drone of the drone one trillion kinds of terminals to block the risk factors in advance, or operating a multi-drone under limited conditions multi relates to a drone control system and method.

소위 드론이라고 불리는 무인 항공기는 조종사가 탑승하지 않고 원격 조종 또는 자동 조종을 통해 임무를 수행할 수 있는 비행체를 의미한다. So-called drone drones means a vehicle that can perform the task through remote control or autopilot without a pilot on board. 미 국방장관실(OSD, Office of the Secretary of Defense)이 발간한 UAV 로드맵에 따르면, 드론을“인간 조종사를 태우지 않고, 공기 역학적 힘을 사용하여 자율적 혹은 원격 조종을 통해 비행하며, 일회용 또는 재사용할 수 있고, 치명적 또는 비 치명적인 화물을 탑재할 수 있는 동력 비행체를 의미한다. According to the UAV roadmap published by the US National Defense's Office (OSD, Office of the Secretary of Defense), drones a "without burning a human pilot, using the aerodynamic forces and flying through autonomous or remote control, disposable or reusable and it refers to a motorized craft capable of delivering a lethal or non-lethal cargo.

드론의 시작은 전투 및 정찰을 위한 군사적 용도로 사용되었지만 최근에는 민간에서도 농업, 산불감시 및 진화, 배송, 물류, 통신, 촬영, 재난상황 대처, 연구개발 등 다양한 분야에서 활용 중이며 점차 시장과 영역을 넓혀 나가고 있다. Start of drones has been used for military purposes for combat and reconnaissance recent jungyimyeo used in various fields such as agriculture, forest fire monitoring and evolution, shipping, logistics, communications, shoot, disaster coping, research and development in the private sector increasingly markets and regions It has widened out.

드론 시스템이 다양한 분야에서 각광받는 이유는 원격 조종이 가능하고 드론에 부가적인 기기를 부착하여 운용할 수 있기 때문이다. Why you are receiving this drone system is popular in many areas because of remote control may be possible to operate by attaching additional devices to the drones. 부가적인 기기들은 작게는 온도나 조도센서, 산소 및 이산화탄소 농도센서를 비롯하여 GPS, 카메라, 초음파 장비까지 필요에 따라 선택할 수 있다. Additional devices are small may be selected according to the temperature and the ambient light sensor, is required, as well as oxygen and carbon dioxide concentration sensor to GPS, camera, ultrasound equipment. 무선통신으로 드론은 사진이나 동영상 등의 임무수행 결과를 지상으로 전송할 수 있고, 지상관제시스템은 원격 측정(Telemetry)을 통해 측정한 센서 값을 확인하거나 조정할 수 있다. A wireless communication drones can transmit the result of executing the task, such as picture or video to the earth, ground control system may determine or adjust a sensor value measured by telemetry (Telemetry).

대한민국 등록특허공보 제10-1636478호(2015년2월26일, “드론 네트워크의 핸드 오버 제어 방법”) Republic of Korea Patent No. 10-1636478 call (February 26, 2015, "The handover control method of the network drone")

본 발명의 첫 번째 과제는 기존의 드론 및 조종 프로그램의 변경이나 개조 없이, 조종 프로그램과 드론과의 네트워크 단절이 일어나더라도 드론을 안전하게 운용할 수 있는 멀티 드론 제어 시스템을 제공하는데 있다. The first object of the present invention is in no changes or modifications of existing drones and control programs, network disconnection and control programs and drones up even provides multi drone control system that can safely operate the drones.

두 번째 과제는 드론과 조종자의 개별정보, 조종 단말의 명령 및 드론의 실시간 모니터링 비행 정보를 고려하여 위험 요인을 사전에 차단하거나 제한된 조건에서 멀티 드론을 운용하는 멀티 드론 제어 시스템을 제공하는데 있다. The second challenge is to provide a multi-drone control system to block or operate a multi drones in restricted conditions, risk factors, taking into account the real-time monitoring of flight information in the instruction and information of the individual drones, control terminal of the drones and manipulators in advance.

세 번째 과제는 멀티 드론과 멀티 조종자 환경에 필요한 네트워크 구축을 위해 패킷 손실이 적고, 접속 안정성이 높은 드론, 가상화 서버 및 조종 단말의 각 포인트별 특정한 메쉬업 네트워크 구축을 위한 멀티 드론 제어 방법을 제공하는데 있다. The third challenge is less packet loss, and to provide a multi-drone control method for a certain mesh-up network construction of each point with a high connection reliability drones, virtualization server, and control terminal to the network construction required for the multi-drone and a multi-manipulator environment have.

본 발명의 일실시 예에 따른 멀티 드론 제어 시스템은 드론 및 조종자에 관한 개별정보, 상기 드론의 실시간 모니터링 정보 및 해당 지역의 비행 정책 정보를 분석하고, 상기 분석에 따라 드론 제어 명령을 생성하는 가상화 서버 및 상기 드론의 실시간 모니터링 정보를 수렴하여 상기 가상화 서버에 전달하고, 상기 드론 제어 명령에 따라 상기 드론의 비행을 제어하는 가상 드론 에이전트를 포함한다. Multi-drone control according to one embodiment of the invention the system virtualization server to analyze the individual information, real-time monitoring information and policy information in the area of ​​the drone of the drone and the manipulator, and generate a drone control command in response to the analysis and a virtual drone agent for controlling the flight of the drone in accordance with the drone control command by taking the real-time monitoring information of the drone transmitted to the virtual server, and.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 가상화 서버는 비행 허용 구역인 실제 공간에 대한 가상 공간을 정의하고, 상기 드론 및 조종자의 개별정보 및 실시간 비행 모니터링 정보와 상기 가상 공간을 기반으로 해당 드론 시뮬레이터를 실시간으로 생성한다. According to another embodiment of the present invention, virtualization server in real time the drone simulator to the individual information, and based on the virtual space and the real-time flight monitoring information of the drones and manipulators defines a virtual space, and for the actual space-flight allowable zone It is generated.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 조종자 개별정보는 조종자의 개인정보, 드론 비행 자격 유무, 조종자의 드론 비행 경력, 드론 운행 년차, 드론 운행 횟수, 드론 비행 시 사고 이력, 드론 비행 대회 진출 이력, 드론 비행 테스트 레벨, 등급 중 적어도 하나를 포함한다. According to another embodiment of the present invention, the manipulator individual information of the manipulator personal information, qualifications drone flight status, drones flying career, drones operated year of manipulators, drones travel times, drones flying accident history, drone flying competition entry history, drones including the flight test level, at least one of the rating.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 드론 개별정보는 드론의 명칭, 제조사, 운행 성능표, 드론의 노후 정도 및 드론의 개조유무, 드론의 무게, 크기, 날개개수, 탑재된 카메라의 화소 및 화질, 최대주행가능거리, 배터리 지속시간 중 적어도 하나를 포함한다. According to another embodiment of the invention, the drone individual information is the name of the drone, a manufacturer, operation performance table, convert the presence or absence of the aging degree and drones of drones, the weight of the drone, the size, the wing number of the pixels and the image quality of the mounted camera, and a maximum travel distance can be at least one of battery life.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 가상화 서버는 드론 비행 허가 구역을 드론 등급별로 액세스 가능한 등급별 비행 구역으로 나누어 관리하고, 위험요소에 인접한 구역일수록 높은 등급의 드론들에 대해서만 비행을 허용하고, 상대적으로 안전한 구역일수록 낮은 등급의 드론들에 대해서만 비행을 허용한다. According to another embodiment of the present invention, virtualization server drones flight clearance zone to manage divided into accessible graded fly zone as drones rating, and the more areas adjacent to the risks allowed to fly only for a high degree of drones, and relatively the more secure areas to allow flying only for low-grade drones.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 가상 드론 에이전트는 서로 다른 복수의 상용 드론의 명령구문을 해석하기 위해 드론의 제조사별로 상이한 명령체계에 따라 실시간으로 상기 가상화 서버로부터 해당 프로토콜을 지원받는다. According to another embodiment of the invention, the virtual drone agent receives another support the protocol from the virtualization server in real time according to a different command system by the manufacturer of the drone in order to interpret the command syntax of the another plurality of commercial drones.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 가상 드론 에이전트는 상기 드론의 실시간 위치 정보, 비행 제한 구역 이탈, 타 드론과의 충돌, 제한 구역 침범, 비행 조종 미숙 중 적어도 하나를 탐지한다. According to another embodiment of the invention, the virtual drone agent detects at least one of a real-time location information, flight departure restricted areas of the drone, collisions with other drones, restricted areas involved, flight control immature.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 드론의 실시간 모니터링 정보는 상기 드론에 탑재된 실시간 위치 추적 시스템(RTLS), 카메라, GPS/Navigation, 자이로 센서(Gyro), 가속도 센서(Accelerator) 중 적어도 하나의 데이터로부터 획득한다. According to another embodiment of the present invention, real-time the drone monitoring information is at least one data of the real-time location systems (RTLS), camera, GPS / Navigation, the gyro sensor (Gyro), acceleration sensor (Accelerator) mounted on the drone It obtains from.

본 발명의 또 다른 실시 예에 의한 드론은 조종 단말 또는 가상 드론 에이전트로부터 명령을 수신하고, 드론의 모니터링 정보를 상기 가상 드론 에이전트로 전송하는 통신부와, 상기 통신부를 통해 수신된 데이터를 소프트웨어 정의 네트워크(SDN)를 기반으로 가공하여 변환된 전송방식으로 처리하는 브릿지 모듈 및 상기 브릿지 모듈로부터 수신된 명령에 따라 드론 비행을 제어하는 제어부를 포함하여 구성된다. Drone according to yet another embodiment of the present invention, receives a command from one trillion kinds of terminals, or a virtual drone agent, the software defined network, a communication unit for transmitting to the virtual drone agent monitoring information of the drone and the data received via the communication unit ( according to instructions received from the bridge module and the bridge module for processing the converted transmission method by processing based on the SDN) it is configured to include a control unit for controlling the drone flying.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 통신부는 상기 조종 단말 또는 상기 가상 드론 에이전트와 블루투스 네트워크로 연결되고, 상기 브릿지 모듈은 Bluetooth to WiFi Data converter module로 구성된다. According to another embodiment of the present invention, the communication unit is connected to the steering or the virtual terminal drone agent and a Bluetooth network, the bridge module is composed of a Bluetooth module to WiFi Data converter.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 브릿지 모듈은 상기 조종 단말 또는 상기 가상 드론 에이전트에서 보낸 1단위의 비동기 명령을 와이파이 데이터로 변환하여, 상기 명령을 완수할 때까지 지속적인 신호를 상기 제어부에 발신한다. According to another embodiment of the invention, the bridge module is to convert the asynchronous command of one unit sent from the steering terminal or the virtual drone agent as a Wi-Fi data, sends a constant signal until the completion of the command to the control unit.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 상기 드론으로부터 상기 조종 단말 또는 상기 가상 드론 에이전트 간의 거리가 100m 이상 3Km 이내의 원거리일 경우, 멀티 드론을 메인 드론 및 서브 드론으로 구분하고, 상기 메인 드론은 상기 조종 단말 또는 상기 가상 드론 에이전트와 WiFi를 통해 연결되고, 상기 서브 드론은 상기 메인 드론과 UWB(Ultra-wideband communication)-UWB(또는 LTE Direct-LTE Direct)인 메쉬업(Mesh up) 비동기 네트워크로 연결되어, 상기 메인 드론으로부터 명령을 수신하여 공유한다. According to another embodiment of the present invention, in the case from the drone the distance between the steering terminal or the virtual drone agent be far less than 3Km more than 100m, and separating the multi-drone the main drones and the sub-drone, the main drones the steering are connected via a terminal or the virtual drone agent and WiFi, the sub-drone is connected to the main drones and UWB (Ultra-wideband communication) -UWB (LTE or LTE-Direct Direct) of the mesh-up (up mesh) asynchronous network , shares receives commands from the main drone.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 제어부는 상기 조종 단말의 명령보다 상기 가상 드론 에이전트로부터 수신된 명령을 우선적으로 실행하도록 설계된다. According to another embodiment of the present invention, the controller is designed to preferentially execute the instructions received from the virtual drone agent than the command of the steering terminal.

본 발명의 또 다른 실시 예에 의한 멀티 드론 제어 방법은, 가상 드론 에이전트가 드론의 통신부 또는 조종 단말로부터 수신한 비행 모니터링 정보를 가상화 서버로 전달하는 단계와, 상기 가상화 서버가 상기 비행 모니터링 정보를 분석하여 비행 제어 신호를 생성하고, 상기 비행 제어 신호를 상기 가상 드론 에이전트로 전달하는 단계와, 상기 가상 드론 에이전트가 상기 비행 제어 신호를 상기 드론의 통신부로 전달하는 단계 및 상기 드론의 통신부가 상기 비행 제어 신호를 변환하여 상기 드론 내에 구비된 브릿지 모듈에 전달하는 단계를 포함한다. Further methods multi drone control according to another embodiment of the present invention, the virtual drone agent analyzing step and said virtualization server the flight monitoring information to pass in flight monitoring information received from the communication unit or one trillion kinds terminal of drones virtualization server generates a flight control signal, the method comprising: delivering the flight control signal to the virtual drone agent, wherein the virtual drone agent is that the flight control communication of the step and the drones passing the flight control signal to the communication section of the drone It converts the signal includes the step of passing the bridge module provided in the drone.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 상기 드론의 통신부와 상기 드론 내에 구비된 브릿지 모듈은, 최대 대역폭 확보를 위해 WiFi 또는 WiFi-D 방식으로 연결된다. According to another aspect of the invention, the bridge module provided in the communication section of the drone and the drones, and is connected to the WiFi or WiFi-D manner for a maximum bandwidth available.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 상기 통신부와 상기 가상 드론 에이전트는 블루투스 네트워크로 연결되고, 상기 브릿지 모듈은 상기 블루투스 신호를 와이파이 신호로 변환한다. According to another embodiment of the present invention, the communication section and the virtual drone agent is coupled to a Bluetooth network, the bridge module converts the Bluetooth signal into a WiFi signal.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 상기 가상 드론 에이전트와 상기 가상화 서버 간의 연결은, 맥 어드레스(Mac Address)를 통해 키(key)값을 조회함으로써 연결되고, WiFi/Local LAN/3G/4G/LTE 중 적어도 하나를 통해 연결된다. According to another embodiment of the present invention, the virtual drone agent and the connection between the virtual server, and the connection by looking up the value of the key (key) with the MAC address (Mac Address), WiFi / Local LAN / 3G / 4G / LTE one is connected via at least one.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 상기 가상 드론 에이전트는, 여러 드론의 연결 또는 연결 해제를 위해 상기 가상 드론 에이전트와 상기 조종 단말 간의 연결에 따라 패킷 중계 데몬을 동적으로 생성 또는 폐기하는 단계를 더 포함한다. According to another embodiment of the present invention, the virtual drone agent, comprising the step of dynamically generated or disposed of in a packet relaying daemon in response to the virtual drone agent and the connection between the steering station for the connection or disconnection of various drones more do.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 상기 가상 드론 에이전트는, 여러 대의 드론이 상기 가상 드론 에이전트에 동시에 접근할 경우, 시간 우선 쟁탈 방식으로 상기 패킷 중계 데몬을 취득하는 단계를 더 포함한다. According to another embodiment of the present invention, the virtual drone agent, When several drone at the same time access to the virtual drone agent, and a step of acquiring the first time a packet relaying daemon capture system further.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 상기 브릿지 모듈과 상기 가상 드론 에이전트는, 지연시간이 미리 설정된 소정 시간 이내가 되도록 상기 비행 모니터링 정보를 전송하는 조건에 만족하고, 상기 드론에서 생성된 고용량 컨텐츠 데이터의 저장 위치 지정에 따라서 연결된다. According to another aspect of the invention, the bridge module and the virtual drone agent, of a high-capacity content data satisfying the condition for transmitting the flight monitoring information, generated by the drone so that the predetermined time within the delay time previously set It is connected according to the specified storage location.

본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 상기 가상 드론 에이전트와 상기 브릿지 모듈과의 1:N의 연결을 위해, 상기 가상 드론 에이전트와 상기 가상화 서버 간의 연결을 통해 상기 가상 드론 에이전트에 생성된 패킷 중계 데몬과 상기 브릿지 모듈이 연결된다. According to another embodiment of the present invention, the virtual drone agent and the bridge 1 to the module: for the N connections, the virtual drone agent and a through connection between the virtual servers created in the virtual drone agent packet relaying daemon wherein the bridge module is connected.

본 발명의 일실시 예에 따르면, 기존의 드론 및 조종 프로그램의 변경이나 개조 없이, 조종 프로그램과 드론과의 네트워크 단절이 일어나더라도 드론을 안전하게 운용할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, without changing the existing drones and control program or renovated, network disconnection and control programs and drones can operate safely up even drones.

또한, 본 발명의 일실시 예에 따르면, 드론과 조종자의 개별정보, 조종 단말의 명령 및 드론의 실시간 모니터링 비행 정보를 고려하여 위험 요인을 사전에 차단하거나 제한된 조건에서 멀티 드론을 운영할 수 있다. Further, according to one embodiment of the present invention, it is possible to consider the individual information, real-time monitoring flight information of the commands and drones the steering station of the drone and the manipulator block the risk factors in advance, or operating a multi-drone in a controlled condition.

아울러, 본 발명의 일실시 예에 따르면, 멀티 드론과 멀티 조종자 환경에 필요한 네트워크 구축을 위해 패킷 손실이 적고, 접속 안정성이 높은 드론, 가상화 서버 및 조종 단말의 각 포인트별 특정한 메쉬업 네트워크를 구축하기 위한 동적 소프트웨어 정의 네트워크를 구현할 수 있다. In addition, according to one embodiment of the present invention, low packet loss for the network construction required for the multi-drone and a multi-manipulator environment, the connection stability is to build a high drones, virtualization server, and each point by a specific mesh-up network of the steering terminal for to implement a dynamic software-defined network.

도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 멀티 드론 제어 시스템의 개괄적인 구성을 도시하는 도면이다. 1 is a diagram showing a general configuration of a multi-drone control system in accordance with one embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 일실시 예에 따라 정의된 가상 공간을 도시하는 도면이다. Figure 2 is a chart showing the virtual space defined in accordance with an embodiment of the invention.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 드론의 구성을 도시하는 블록도이다. 3 is a block diagram showing the configuration of the drone in accordance with an embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 근거리 네트워크를 위한 통신 구축 기술을 설명하기 위한 예시 도면이다. Figure 4 is an exemplary view for explaining a communication technique for building a Local Area Network according to an embodiment of the invention.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 원거리 네트워크를 위한 통신 구축 기술을 설명하기 위한 예시 도면이다. 5 is an exemplary view illustrating a construction technology for wide area network communications according to an embodiment of the invention.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 동적 소프트웨어 정의 네트워크의 개략적인 구성을 도시한 도면이다. 6 is a view showing a schematic configuration of the dynamic software defined network according to an embodiment of the invention.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 네트워크 모듈 간의 연결 방법을 도시한 도면이다. 7 is a diagram showing the connections between the network module, according to an embodiment of the invention.

본 발명의 실시 예들을 설명하기에 앞서, 기존의 드론 운용 실태의 문제점들을 검토한 후, 이들 문제점을 해결하기 위해 본 발명의 실시 예들이 채택하고 있는 기술적 수단을 개괄적으로 소개하도록 한다. Prior to describing the embodiments of the invention, to introduce, review the existing problems of the drone operating situation, the technical means of embodiments of the invention have been adopted in order to solve these problems in general.

드론의 대중화로 전국에 드론 공원 및 드론 비행장과 같은 드론 전용 공간이 우후죽순으로 생기고 있으나, 드론 비행을 제어하거나 규제하는 시스템의 개발은 전무한 상황이다. The country to popularize the drone drone drone private spaces such as parks and airfields drones, but occurs as a mushroomed, development of a system to control or regulate the drones flying is nonexistent situations.

또한, 상용 기성품 드론 제작 회사에서 제공하는 조종 프로그램 대부분은 스마트 폰을 통해 사용되는데, 스마트 폰이 드론과 연결된 상태에서는 외부와의 데이터 네트워크는 완전히 차단될 뿐만 아니라, 폰 특성상 전화가 왔을 경우, 네트워크 변경으로 인해 드론 조종 단말로서의 제어권을 상실하게 되기 때문에 드론 비행운용에 위험한 단점이 있다. Moreover, most of one trillion kinds of programs offered by commercial off-the-shelf drone production company are used by smartphones, the state is a smartphone that is associated with drones case came to the, phone nature phone as well be with the external data network is completely blocked, the network changes this is due to a dangerous downside to drone flight operations because they lose control over one trillion kinds of drones as a terminal.

따라서, 현재 일반인의 드론 운영은 사용자의 정성적 상식에 의존할 수밖에 없는 상황이며, 타인의 프라이버시 침해, 드론의 비행 범위 이탈 및 추락으로 인한 사고 및 고의적 테러의 도구로 사용될 수 있는 위험이 있다. Thus, the drones operating in the current situation where the public is forced to rely on qualitative knowledge of the user, there is a risk that can be used as a tool for thinking and deliberate attacks caused by another's privacy, flight and crashed out of range of the drone.

따라서, 본 발명의 실시 예들은 드론과 조종자의 개별정보, 조종 단말의 명령 및 드론의 실시간 모니터링 비행 정보를 고려하여 위험 요인을 사전에 차단하거나 제한된 조건에서 운영하는 기술적 수단을 제안한다. Thus, embodiments of the present invention, we propose a technical means to block or operating conditions in a controlled risk factors in consideration of the real-time monitoring of the commands and flight information drone of individual information, control terminal of the drones and manipulators in advance.

더불어, 본 발명의 실시 예들은 멀티 드론과 멀티 조종자 환경에 필요한 네트워크 구축을 위해 패킷 손실이 적고, 접속 안정성이 높은 드론, 가상화 서버 및 조종 단말의 각 포인트별 특정한 메쉬업 네트워크 구축을 위한 동적 소프트웨어 정의 네트워크를 제안한다. In addition, embodiments of the present invention less the packet loss for the network construction required for the multi-drone and a multi-manipulator environments, the dynamic software-defined for a particular mesh up network construction of each point of the high drone, virtualization server, and control terminals connected stability the proposed network.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하도록 한다. Hereinafter, to be described in detail embodiments of the invention with reference to the drawings. 다만, 하기의 설명 및 첨부된 도면에서 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 공지 기능 또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. However, the details of the following description, well-known functions and which may obscure the subject matter of the present invention in the accompanying drawings or configurations will be omitted. 또한, 도면 전체에 걸쳐 동일한 구성 요소들은 가능한 한 동일한 도면 부호로 나타내고 있음에 유의하여야 한다. In addition, the same components throughout the drawings are to be noted that denoted by the same reference numerals as possible.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 멀티 드론 제어 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다. 1 is a view schematically showing the configuration of a multi-drone control system in accordance with one embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시 예에 따른 멀티 드론 제어 시스템은 가상화 서버(100) 및 가상 드론 에이전트(200)를 포함하여 구성된다. 1, a multi-drone control system in accordance with an embodiment of the present invention is configured to include a virtual server 100 and virtual drone agent 200.

본 발명의 멀티 드론 제어 시스템은 단일 기술로 구현이 어려우며, 융복합 기술을 사용하여 구축된 기술 셋(set)으로 구성된다. Multi-drone control system of the present invention is composed of the described set (set) built using, convergence technique is difficult to implement as a single technology.

가상화 서버(100)는 먼저, 도 2에 도시된 바와 같이 비행 허용 구간인 실제 공간에 대해 가상의 공간을 정의하고, 가상 드론 에이전트(200, 210, 230)를 운영한다. Virtualization server 100 first, to operate the virtual drone agent (200, 210, 230), and defining the virtual space for the allowed range of flight real space as shown in FIG.

가상화 서버(100)는 패킷을 직접 처리하고, 동적 소프트웨어 정의 네트워크(Dynamic SDN: Software define network)를 정의하기 위해, 서버 자체가 AP 시뮬레이터(Access Point Simulator) 모듈을 탑재하고 있다. Virtualization server 100 directly processes the packet and dynamic software defined network: in order to define the (Dynamic SDN Software define network), the server itself is equipped with a simulator AP (Access Point Simulator) module. 동적 소프트웨어 정의 네트워크에 대해서는 하기에서 상세히 설명하기로 한다. It will be described in detail below for the dynamic software-defined network.

가상화 서버(100)는 드론 조종자가 사전에 등록한 조종자 개별정보 및 드론 개별정보를 받아 실시간으로 드론 에이전트(200)를 생성한다. Virtualization server 100 generates a drone agent 200 in real time, receives the registered information and the individual manipulators drone individual information on the pre-drone manipulator.

가상화 서버(100)는 예를 들어, 클라우드 시스템으로 구현될 수 있고, 조종자가 드론 등록 시 입력한 조종자 개별정보, 드론 개별정보 및 해당 지역의 비행 정책 정보를 클라우드 서버에 저장할 수 있다. Virtualization server 100, for example, can be implemented in a cloud system, the manipulator can store flight information policy of the individual information manipulators, drones individual information and local input when drones registered in the cloud server.

여기서, 조종자 개별정보는 조종자의 개인정보, 드론 비행 자격 유무, 조종자의 드론 비행 경력 등을 포함할 수 있다. Here, the individual manipulators information may include personal information, drones flying eligibility, flying drones career manipulators of manipulators. 또한, 조종자 개별정보는 드론 운행 년차, 드론 운행 횟수, 드론 비행 시 사고 이력, 드론 비행 대회 진출 이력, 드론 비행 테스트 레벨, 등급 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다. In addition, individual information manipulator may further comprise a drone operated year, the number of drone operation, drones flying accident history, drone flying competition entry history, drone flight test level, at least one of the rating.

그리고, 드론 개별정보는 드론의 등록정보(명칭, 제조사, 운행 성능표 등을 포함), 드론의 노후 정도 및 드론의 개조유무 등을 포함할 수 있다. Then, the drone individual information, and the like (including the name, manufacturer, operating performance table, etc.) properties of the drone, modifications, and presence or absence of the aging degree of the drone drone. 또한, 드론 개별정보는 구체적인 드론의 사양 즉, 드론의 무게, 크기, 날개개수, 탑재된 카메라의 화소 및 화질, 최대주행가능거리, 배터리 지속시간 등의 정보를 포함할 수 있다. Further, drones individual information may include information such as the specifications of the specific drone that is, the weight of the drone, the size, number of blades, the maximum driving the pixel and the quality of the mounted camera available distance, the battery duration.

해당 지역의 비행 정책 정보는 비행 제한 고도 및 비행 제한 최고 속도 등을 포함할 수 있다. Flight information policy of the region may include a limited flight altitude and flight maximum speed limit.

특히, 가상화 서버(100)는 위와 같은 조종자 개별정보 및 드론 개별정보에 따라 멀티 드론을 몇 개의 등급으로 나누고, 드론 등급에 따라 조종 단말 및 드론의 비행에 대해 차별적인 관제를 운용할 수 있다. In particular, the virtualization server 100 divides the multi-drone according to the above manipulator individual information and individual information such as a drone several ratings, may operate the differential control for the flight of the steering according to the terminal and the drone drone rates.

이때, 가상화 서버(100)는 가상화된 비행 구역에 등록하는 드론 및 조종자의 개별정보와 실시간 비행 모니터링 정보를 기반으로 해당 드론 시뮬레이터를 실시간으로 생성할 수 있다. In this case, the virtual server 100 based on the individual information and the real-time flight information monitor of the drones and manipulators for registering the virtual flight section may generate the drone simulator in real time. 또한, 가상화된 비행 구역에서 드론이 철수됨에 따라 해당 드론 시뮬레이터를 소멸할 수도 있다. It is also possible to destroy a simulator that drone as the withdrawal of drones in a virtualized fly zone.

이를 위해, 가상화 서버(100)는 가상화된 비행구역이 표시된 영상에 실제 드론들의 비행을 영상화하여 표시할 수 있고, 각 드론들의 개별정보나 실시간 모니터링 정보에 대한 내용을 함께 표시하여 나타낼 수 있다. To this end, the virtual server 100 may be displayed by imaging the actual flight of the drone shown virtualized flight section image can be represented by the display with information on the individual information and the real-time monitoring information of each of the drone.

구체적인 예를 들면, 멀티 드론으로 아크로벳을 실행하거나, 복수의 드론을 조 단위로 나누어 비행하거나, 훈련 및 공공/군의 목적으로 멀티 드론을 운용할 시, 조종자의 운행 능력, 드론의 사양이나 성능이 비슷한 드론들, 즉 동일한 등급의 드론들끼리 모아서 관제함으로써, 효율적이고 보다 안전한 드론 운용을 실행할 수 있다. The specific example, run Acrobat as a multi-drones, or fly into a plurality of drones in action unit, or train, and when you operate the multi-drones for the purpose of public / group of manipulators operation capabilities, specifications or performance of the drones similar drones, that is, by gathering together the control of the same grade drones, efficient and can run a more secure operating drones. 이때, 드론의 등급에 따라 멀티 드론을 서로 다른 가상의 공간에 분리하여 비행을 통제할 수 있다. At this time, depending on the level of a drone to remove the multi-drones on different virtual space to control the flight.

또한, 장거리 비행을 목적으로 멀티 드론을 운용할 시, 장거리 비행에 필요한 주요 요건인 배터리 지속시간, 모터 사양, 최대주행가능 거리, 조종자의 운행 능력을 기준으로 드론을 등급별로 나누어 동일한 등급끼리 드론들을 나누어 운용할 수 있다. Also, when you operate the multi-drones for the purpose of long-distance flight, the battery duration key requirements for long-haul flights, the motor specifications, maximum mileage possible distance, the same grade between drones drones based on the driving ability of the manipulator is divided into grades thoughts may be operated.

아울러, 드론 비행 허가 구역을 드론 등급별로 액세스 가능한 등급별 비행 구역으로 나누어 관리함으로써, 드론 비행의 혼선을 방지할 수 있다. In addition, by managing dividing the drone flight clearance areas accessible by rating drones fly zone to grades, it is possible to prevent the interference of drones in flight. 여기서, 드론 비행 허가 구역을 드론 등급별로 나눌 때, 송전탑이나 위험 건물 등과 같은 위험요소에 인접한 구역일수록 높은 등급의 드론들에 대해서만 비행을 허용하고, 상대적으로 안전한 구역일수록 낮은 등급의 드론들에 대해서만 비행을 허용함으로써, 보다 안전하고 효율적으로 멀티 드론을 운용할 수 있다. Here, flying only a drone flight clearance zone to drones when divided into grades, towers or risk the more areas adjacent to the risks, such as the building permit to fly only for a high degree of drones, and the more relatively safe zone of low grade drones a can more safely and efficiently operate the drones by multi allowed.

드론 조종 단말(400)은 가상화 서버(100)의 AP를 통해 가상 드론 에이전트(200)에 1:1로 매칭되어 연결된다. Drone one trillion kinds of terminal 400 is the first virtual drone agent 200 via the AP of the virtual server (100) is coupled to matched to one. 도 2에서와 같이 GPS(또는 실내 겸용을 위해 실시간 위치 추적 시스템(RTLS: Real time locating system) 좌표를 이용한 가상 공간 선언 서비스가 동작한다. Also real-time location system (RTLS for GPS (indoor or combined, as in 2: a virtual namespace declaration service operates using Real time locating system) coordinates.

가상 드론 에이전트(200)는 조종 단말(400)로부터 조종자가 드론(300)에 보내는 명령을 수렴한다. Virtual drone agent 200 converges the manipulator commands from one trillion kinds of terminal 400 is sent to the drone (300). 가상 드론 에이전트(200)는 여러 상용 드론의 명령구문을 해석하기 위해 프로토콜이 정의되어 있다. Virtual Drone Agent 200 is a protocol definition to interpret the command syntax of several commercial drones. 이를 위해, 가상 드론 에이전트(200)는 드론의 제조사별로 상이한 명령체계에 따라 실시간으로 가상화 서버(100)로부터 해당 프로토콜을 지원받을 수 있다. To this end, the virtual drone agent 200 may receive support from the protocol in real-time virtualization server 100, according to the different chain of command by the manufacturer of the drones.

또한 가상 드론 에이전트(200)는 아날로그 신호와 디지털 신호를 변환하고 전달하기 위해 AD, DA 프로토콜 컴포넌트를 가지고 있다. The virtual drone agent 200 has an AD, DA protocol components to convert and transfer analog and digital signals.

가상 드론 에이전트(200)는 예를 들어, Parrot군(유럽회사), DJI군(중국회사), DIY(자작 또는 기타) 등으로 명령에 따른 신호에 따라 Digital to Digital, Analog to Digital, Digital to Analog 형태로 명령 데이터를 변환한다. Virtual drones agent 200, for example, a Parrot group (European companies), DJI group (a Chinese company), DIY (birch or other) depending on the signal according to the command Digital to Digital, Analog to Digital, Digital to Analog It converts the command data in the form.

가상 드론 에이전트(200)는 조종 단말(400)의 조종 정보, 조종 명령 데이터, 조종 시간 및 드론(300)의 실시간 비행, 위치 및 상태 등에 대해 실시간으로 모니터링하고, 실시간 모니터링 정보를 가상화 서버(100)로 전달한다. Virtual drone agent 200 is one trillion kinds of information, control instruction data, control time and the drone (300) real-time monitored for such real-time flight, the location and status of, and virtual server 100 for real-time monitoring information of the steering terminal 400 It is delivered to.

또한, 가상 드론 에이전트(200)는 드론(300)에 대한 등록증 정보, 조종자 및 드론의 개별정보 등을 가상화 서버(100)로부터 확인할 수 있다. In addition, the virtual drone agent 200 can check the registration information, the individual information of the manipulators and the like for the drone drone 300 from the virtualization server 100.

구체적으로, 가상 드론 에이전트(200)는 드론(300)의 비행 제한 구역 이탈, 타 드론과의 충돌, 제한 구역 침범, 비행 조종 미숙 등을 탐지한다. Specifically, the virtual drone agent 200 detects the flight leaving the restricted area, collisions with other drones, restricted areas affected, such as the flight control immature drone 300.

여기서 비행 제한 사항은 가상 비행 공간 영역 이내에서 비행해야 하는 규칙뿐만 아니라, 비행 속도, 비행 높이 및 총 비행 거리 등에 대해서도 제한 사항이 설정될 수 있다. The flight restrictions could be restrictions about flying like a virtual space, as well as rules to be flown within the area, flight speed, flight height and the total flight distance settings.

조종 단말(400)의 조종 정보는 Roll, Pitch, Yaw, Power 등의 조종 신호를 포함할 수 있다. One trillion kinds of information of the steering station 400 may include a steering signal such as a Roll, Pitch, Yaw, Power.

가상 드론 에이전트(200)는 드론(200)과의 통신에서 드론의 실시간 위치 정보를 수렴한다. Virtual drone agent 200 converges the real-time location information of the drone in communication with the drone (200). 위치정보는 고도, 경도 및 위도를 포함하고, 좌표로 나타낼 수 있다. The location information may include the altitude, longitude and latitude, and expressed in coordinates. 또한, 가상 드론 에이전트(200)는 드론(300)의 상태 정보를 드론(200)에 탑재된 실시간 위치 추적 시스템(RTLS), 카메라, GPS/Navigation, 자이로 센서(Gyro), 가속도 센서(Accelerator) 등의 데이터를 수신하여 획득할 수 있다. In addition, the virtual drone agent 200 drone (300) the real-time location systems (RTLS) with the status information on the drone (200), camera, GPS / Navigation, the gyro sensor (Gyro), acceleration sensor (Accelerator), etc. the data can be acquired by receiving.

가상 드론 에이전트(200)는 드론(200)의 이상 비행, 조종 단말(400)의 이상 조종 명령이 탐지된 경우, 드론(200)을 비행 허용 구역 내에 머무르도록 제어하거나, 비행을 중지시키고 드론(200)을 착륙시킬 수 있다. Virtual drone agent 200 if the more than one trillion kinds of command over flight, control terminal 400 of the drone (200) is detected, or the control to stay drones 200 in the flight allow zone, stops the flight and drone ( 200) to be able to land. 이는 가상화 서버(100)로부터 수신된 제어 명령에 따르는 실행일 수 있다. This may be executed according to a control command received from the virtual server 100.

멀티 드론의 안전, 보안을 위한 운행 및 군집 제어를 위해 드론(200) 및 조종 단말(400)은 조종 단말(400)의 명령보다 가상 드론 에이전트(200)의 명령을 우선적으로 실행하도록 설계될 수 있다. To the station and cluster control for the safety, security of a multi-drone drone 200 and control terminal 400 may be designed to preferentially execute a command of the virtual drone agent 200 than the command steering terminal 400 .

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 드론(300)의 구성을 도시하는 블록도이다. 3 is a block diagram showing the configuration of the drone 300 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 드론(300)은 제어부(310), 통신부(320), 브릿지 모듈(330), GPS 모듈(340), GYRO/ACCEL 모듈(350), 카메라 모듈(360) 및 가입자 식별모듈(370)을 포함하여 구성된다. 3, the drone 300 according to an embodiment of the present invention, the control unit 310, communication unit 320, a bridge module (330), GPS module (340), GYRO / ACCEL module 350, camera module It is configured, including 360 and the subscriber identity module (370).

제어부(310)는 본 발명의 드론 운용을 위한 운영체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 제어부(310)에 연결된 다수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 신호를 포함한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있으며, 드론의 타 구성 요소들의 동작을 제어할 수 있다. Controller 310 can perform data processing or operation, and can drive the operating system or application for the drones operation of the present invention can control a plurality of hardware or software components that are connected to the controller 310, including the various signals and, it is possible to control the operation of the other components of the drone.

통신부(320), 브릿지 모듈(330), GPS 모듈(340), GYRO/ACCEL 모듈(350), 카메라 모듈(360) 및 가입자 식별모듈(370)을 제어하며 드론(300)의 비행을 제어한다. Control the communication unit 320, a bridge module (330), GPS module (340), GYRO / ACCEL module 350, camera module 360 ​​and a subscriber identity module 370, and controls the flight of the drone (300). 제어부(310)는 통신부(320)를 통해 드론(300)을 인증하거나, 드론(300)의 위치정보 및 모니터링 정보를 가상화 서버(100)로 전송할 수 있다. Controller 310 may transmit the position information and monitoring information of the authentication, or drone 300 drones 300 through the communication unit 320 to the virtualization server 100.

제어부(310)는 본 발명의 목적에 따라 멀티 드론을 안전하게 운용하기 위하여, 가상 드론 에이전트(200)로부터 수신된 명령을 조종 단말(400)로부터 수신된 조종 명령보다 우선하여 따르도록 설계될 수 있다. Controller 310 may be designed to follow in preference to the steered command receiving a received command from the virtual drone agent 200 in order to safely operate the multi-drone in accordance with the purpose of the present invention from one trillion kinds of terminal 400. 이에 따라, 조종 단말(400)의 위험한 조종 명령을 차단할 수 있다. Consequently, it is possible to block the dangerous one trillion kinds of command steering terminal 400.

통신부(320)는 조종 단말(400) 또는 가상 드론 에이전트(200)로부터 명령을 수신하고, 드론의 모니터링 정보를 가상 드론 에이전트(400)로 전송한다. Communication section 320 transmits the monitoring information for receiving commands from one trillion kinds of terminal 400 or a virtual drone agent 200, and a virtual drone drone agent 400. The

통신부(320)는 조종 단말(400)과 보통 블루투스 네트워크로 연결되고, 브릿지 모듈(330)과 1:1 WiFi로 연결된다. The communication unit 320 are connected in one trillion kinds of terminal 400 and typically a Bluetooth network, a bridge module 330, and 1: 1 is connected to the WiFi.

브릿지 모듈(330)은 통신부(320)를 통해 수신된 데이터를 소프트웨어 정의 네트워크(SDN)를 기반으로 가공하여 변환된 전송방식으로 처리한다. Bridge module 330 processes the data received via the communication unit 320 to the transmission mode conversion by processing based on software defined network (SDN). 여기서 소프트웨어 정의 네트워크(Software define network)는 실제 네트워크 기능을 모두 소프트웨어가 통제하는 기술로서, 네트워크 장비를 제어하는 소프트웨어는 설계자가 원하는 방식대로 수정할 수 있다. The software defined network (Software define network) is software for controlling, network devices as a technique for the software to control all of the physical network function may be modified in the manner desired by the designer.

브릿지 모듈(330)은 WiFi to mash Network Bridge로서, 가상 드론 에이전트(200)와 기본적으로 블루투스 네트워크를 사용하고, 이 외에 UWB(Ultra-Wideband communication)을 사용할 수 있다. Bridge module 330 is a WiFi Network Bridge to mash, and using the virtual drone agent 200 and a Bluetooth network, basically, the addition may use a UWB (Ultra-Wideband communication). 예를 들어, 브릿지 모듈(330)은 블루투스에서 와이파이로 데이터를 변환하는 모듈(Bluetooth to WiFi Data converter module)일 수 있다. For example, the bridge module 330 may be a module (Bluetooth module to WiFi Data converter) for converting the data in which Wi-Fi and Bluetooth.

브릿지 모듈(330)의 알고리즘은 동적 데몬 주소 맵핑(Dynamic Demon Address Mapping)과, 공유 맵핑 데이터(Mapping Data Sharing with others) 및 네트워크 모듈의 회로를 검사할 때 사용하는 소프트웨어인 비젼 구성(Vision composer)을 포함한다. Algorithm of the bridge module 330 to dynamically daemon address mapping (Dynamic Demon Address Mapping) and a shared map data (Mapping Data Sharing with others) and software vision configuration used to test the circuitry of the network modules (Vision composer) It includes.

보통, 드론(300)은 구조상 조종 단말(400)로부터 지속적인 신호를 수신하여 운행하게 되는데, 이러한 방법은 시그널 전송 실패가 발생할 여지가 높다. Usually, the drone 300 there is the station to receive the continuous signal from the structural one trillion kinds of terminal 400, such a method has a high signal is no transmission failure occurs.

따라서, 본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위해 브릿지 모듈(330)을 구비하여, 조종 단말(400)에서 보낸 1단위의 비동기 명령을 브릿지 모듈(330)을 통해 와이파이 데이터로 변환하여, 드론(300)이 명령을 완수할 때까지 제어부(310)에 지속적인 신호를 발신하게 된다. Accordingly, the present invention is to solve these problems by having a bridge module 330, and through the steering terminal 400 the bridge module 330, an asynchronous command of one unit sent by the conversion to the Wi-Fi data, drones 300 the control unit 310 until the completion of this command is emitting a continuous signal.

구체적으로, 도 4를 참조하여 근거리 네트워크를 위한 통신 구축 기술을 설명하자면, 조종 단말(400) 또는 가상 드론 에이전트(200)와 드론(300)간의 거리가 10m 이내의 근거리인 경우, 조종 단말(400) 또는 가상 드론 에이전트(200)와 드론(300)은 블루투스로 연결되고, 드론(300)은 블루투스로 수신된 데이터를 브릿지 모듈(330)을 통해 가공하여 WiFi 네트워크로 데이터를 전송한다. Specifically, with reference to Figure 4 To illustrate the communication building technology for local area networks, when the distance between one trillion kinds of terminal 400 or a virtual drone agent 200 and the drone (300) in a local area of ​​less than 10m, one trillion kinds of terminals (400 ) or virtual drone agent 200 and the drone (300) is connected via Bluetooth, drones 300 by processing the data received via Bluetooth from the bridge module 330 transmits the data to a WiFi network.

예를 들어, 조종 단말(400)이 이동하고자 하는 1단위의 비동기 명령을 보내고자, NE 방향으로 1m를 이동시키기 위한 명령인 [N:100, E:100, S:0, W:0, H:0, R:90]을 블루투스를 통해 1회만 통신부(320)로 전송할 경우, 브릿지 모듈(330)은 블루투스 데이터를 와이파이 신호로 변환하여 드론(300)이 NE방향으로 1m(100cm)를 이동할 때 까지 지속적인 신호를 발신하게 된다. For example, control terminal 400 to send an asynchronous command on the first unit to be moved, the instruction for moving the 1m to NE direction [N: 100, E: 100, S: 0, W: 0, H : 0, R: 90] the case to send to the one-time communication section 320 via Bluetooth, the bridge module 330 to move the converted Bluetooth data to the Wi-Fi signal drone (300) is 1m (100cm) to the NE direction It is to place a continuous signal.

한편, 도 5를 참조하여 원거리 네트워크를 위한 통신 구축 기술을 설명하자면, 도 5에서는 1개의 메인 드론(380)과 나머지 여러 대의 서브 드론(390)을 비동기 메쉬업 네트워크를 통해 운영한다. On the other hand, with reference to Fig. 5 To explain the construction technology for wide area network communications, in FIG. 5 operates one main drone (380) and the rest of the multiple sub-drone (390) via the asynchronous network mesh up. 메인 드론은 조종 단말(400) 또는 가상 드론 에이전트(200)로부터 명령을 수신하고, 수신된 명령을 서브 드론(390)에 공유하는 역할을 한다. Main drone serves to receive an instruction from one trillion kinds of terminal 400 or a virtual drone agent 200, share the received command to the sub-drone (390).

드론들(300)과 조종 단말(400) 또는 가상 드론 에이전트(200) 간의 거리가 100m 이상 3km 이내의 원거리일 경우, 조종 단말(400) 또는 가상 드론 에이전트(200)와 메인 드론(380)은 WiFi를 통해 연결된다. If the distance between the drone of the 300 and control terminal 400 or the virtual drone agent 200 days ranged within 3km more than 100m, one trillion kinds of terminal 400 or a virtual drone agent 200 and the main drone 380 WiFi a is connected through.

그리고, 메인 드론(380)과 서브 드론(390)은 UWB-UWB(또는 LTE Direct-LTE Direct)인 메쉬업(mash up) 비동기 네트워크로 연결된다. And it is connected to the main drone (380) and the sub-drone 390 UWB-UWB (Direct LTE or LTE-Direct) of the mesh-up (mash up) an asynchronous network.

이를 위해 드론(300)에는 UWB 통신 모듈이 탑재되며, 드론들 간 위치 정보, 비행 일정을 공유하게 된다. To this drone 300, it is equipped with a UWB communication module, and share the location information, flight schedule between drone.

GPS 모듈(340)은 드론(300)의 위치 정보를 획득한다. GPS module 340 acquires the position information of the drone (300). 위치 정보는 고도, 경도, 위도의 정보를 포함할 수 있다. Location information may include the altitude, longitude and latitude information.

GYRO/ACCEL 모듈(350)은 드론(300)의 방위 변화를 측정하고, 드론(300)의 가속도, 진동, 충격 등의 동적 힘을 측정한다. GYRO / ACCEL module 350 measures the dynamic force such as acceleration, vibration, impact of the drone (300) measures the orientation change, drones 300.

카메라 모듈(360)은 제어부(310)에 의해 수신되는 사진 또는 동영상 촬영 명령에 따라 영상을 촬영한다. Camera module 360 ​​is photographing an image in accordance with the picture or video recording command is received by the controller 310.

가입자 식별모듈(370)은 드론(300)을 가상화 서버(100)에 인증하기 위한 구성으로서, 가상 드론 에이전트(200)를 이용하는 드론(300)의 고유 식별 정보가 저장되어 있다. A subscriber identity module 370 is configured to authenticate as the drone 300, the virtualization server 100, the ID information of the drone (300) using a virtual drone agent 200 stored.

한편, 본 발명의 멀티 드론 제어 시스템은 패킷 손실을 줄이고 접속 안정성을 높이기 위해 가상 드론 에이전트(200)와 드론(300)간, 가상 드론 에이전트(200)와 조종 단말(400)간의 특정한 메쉬업 네트워크 구축을 위해 동적 소프트웨어 정의 네트워크를 제안한다. On the other hand, establish a specific mesh up a network of multi-drone control system of the present invention the virtual drone to increase the connection reliability to reduce packet loss agent 200 and the drone (300) between the virtual drone agent 200 and one trillion kinds of terminal 400 It offers a dynamic, software-defined network for.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 동적 소프트웨어 정의 네트워크의 개략적인 구성을 도시한 도면이고, 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 네트워크 모듈 간의 연결 방법을 도시한 도면이다. Figure 6 is a diagram showing a schematic configuration of a dynamic software defined network according to an embodiment of the present invention, Figure 7 is a diagram showing the connections between the network module, according to an embodiment of the invention.

현재의 드론 또는 로봇의 운용 기법으로서 네트워크의 전용과 대역폭을 확보하기 위해 WiFi 또는 WiFi Direct 네트워크 구성 방법을 사용하고 있다. And use the WiFi or WiFi Direct network configuration and the only way to ensure the bandwidth of the network as a management technique of the current drone or robot. 이 네트워크 방법은 1:1 연결에서 안정성을 보장하지만, 외부 네트워크와의 단절로 인한 문제가 있다. This network is one way: ensure stability in one connection, but there is a problem due to the disconnection of the external network.

이러한 문제를 해결하기 위해 본 발명은 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 복수개의 상이한 네트워크 방식을 채용하여 대역폭을 보장하면서, 드론의 이상 유무를 탐지하고 운영 정책을 적용할 수 있으며, 외부 네트워크를 연결하여 필요한 정보를 실시간으로 이용할 수 있는 동적 소프트웨어 정의 네트워크를 구성한다. To solve this problem, and the present invention can detect the abnormality of the drone, with guaranteed bandwidth, employing a plurality of different network type as shown in Figs. 6 and 7 and applied to the operating policy, external network connection to configure the dynamic software-defined network available the necessary information in real time.

도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 동적 소프트웨어 정의 네트워크는 멀티 드론(510), 브릿지 모듈(530), 가상 드론 에이전트(550), 가상화 서버(570) 및 조종 단말(590)의 연결을 나타낸다. 6, the dynamic software defined network according to an embodiment of the present invention is connected to a multi-drone 510, a bridge module 530, a virtual drone agent 550, a virtualization server 570 and control terminal 590, It denotes a.

도 6에서 드론(510)과 브릿지 모듈(530) 간의 연결 B는 드론의 조종뿐만 아니라 고품질 비디오를 위해 기존과 같은 최대 대역폭이 확보되어야 한다. Connection B between the drone 510 in Figure 6 and the bridge module 530, such as the maximum bandwidth to be reserved for the existing high-quality video, as well as manipulation of the drones. 따라서 기존과 동일한 WiFi/WiFi-D 방식을 유지해야 한다. Therefore, to maintain the same WiFi / WiFi-D manner as before.

조종 단말(590)이 가상 드론 에이전트(550)에 접근하여 가상 드론 에이전트(550)와 조종 단말(590)간의 연결 D를 구성할 경우, 가상 드론 에이전트(550)는 자동으로 가상 드론 에이전트(550)와 가상화 서버(570) 간의 연결 A를 통해 정보를 취득하게 된다. One trillion kinds of terminal 590 is to access a virtual drone agent 550 virtual drone agent 550 and one trillion kinds When configuring the connection D between the terminal 590, virtual drone agent 550 is automatically virtual drone agent 550 and thereby obtaining information through the connection a between the virtualization servers 570. 여기서 정보는 드론의 개별정보 및 조종자의 개별정보를 포함한다. The information includes individual information of the individual information and the manipulators of drones. 이때 가상 드론 에이전트(550)와 조종 단말(590) 간의 연결 D의 맥 어드레스(Mac Address)를 통해 키(key)값을 조회하게 된다. There is, then, to look up the key value (key) through a virtual drone agent 550 and one trillion kinds of connection terminal D and MAC address (Mac Address) of between 590. 가상 드론 에이전트(550)와 가상화 서버(570) 간의 연결 A의 네트워크 방식은 WiFi/Local LAN/3G/4G/LTE 등으로 제한이 없다. A method of network connections between virtual drone agent 550 and the virtual server 570 is not limited to such as WiFi / Local LAN / 3G / 4G / LTE.

여러 드론의 연결 또는 연결 해제를 위해 가상 드론 에이전트(550)와 조종 단말(590) 간의 연결 D에 따라 가상 드론 에이전트(550)는 패킷 중계 데몬(demon)을 동적으로 생성 또는 폐기(또는 회수)하게 된다. For the connection or disconnection of various drone the virtual drone agent 550 dynamically generate or discard the packet relay daemon (demon) (or number) according to the connection D between the virtual drone agent 550 and one trillion kinds of terminals (590) do.

브릿지 모듈(530)과 가상 드론 에이전트(550) 간의 연결 C는 다음의 두 가지 조건을 만족해야 한다. Connection C between the bridge module 530, and virtual drone agent 550 must satisfy the following two conditions: 먼저, 지연시간이 미리 설정된 소정 시간 이내가 되도록 조종 정보를 전송하고, 고용량 컨텐츠 데이터의 저장 위치 지정에 따라 전송한다. First, the steering transmission information so that the predetermined time delay within a predetermined time, and transmits in accordance with the storage location of the high-capacity content data specified. 여기서 조종 정보는 비행 모니터링 정보를 일컫는다. Here one trillion kinds of information refers to the flight information monitors.

가상 드론 에이전트(550)와 브릿지 모듈(530)과의 1:N의 연결을 위해, 가상 드론 에이전트(550)와 가상화 서버(570) 간의 연결 A를 통해 가상 드론 에이전트(550)에 생성된 패킷 중계 데몬과 브릿지 모듈(530)이 연결 된다. Virtual drone agent 550 and one of the bridge module (530) for the N connections, the virtual drone agent 550, and a packet relaying generate a virtual drone agent 550 via the connection A between the virtualization servers 570 this daemon and the bridge module 530 is connected.

여러 드론이 동시에 접근할 경우, 그 수에 맞는 패킷 중계 데몬을 취득하는 방식은 시간 우선 쟁탈 방식으로 구현된다. If you have multiple drone approaching at the same time, the way to get a packet that matches the relay daemon will be implemented in the way contended first time. 기본적으로는 블루투스(Bluetooth) 네트워크를 사용한다. Basically uses a Bluetooth (Bluetooth) network. AP(Access point)로 운영되는 상용 기성품 드론을 연결하기 위해 Bluetooth to WiFi Bridge를 사용한다. To connect a commercially available ready-made drone being operated (Access point) AP uses Bluetooth to WiFi Bridge.

가상 드론 에이전트(550)와 조종 단말(590) 간의 연결 D는 기존에 제조사가 제공하는 프로그램을 통해 이루어지며, 별도의 개조나 추가적인 프로그램 설치를 필요로 하지 않는다. Connection D between the virtual drone agent 550 and one trillion kinds of terminal 590 is made through a program provided by the manufacturer for conventional and does not require a separate or additional modifications installation. 연결 D는 와이파이를 기본으로 하며, 제조사의 스위칭에 따라 WiFi-D도 사용할 수 있다. D is connected to the base, and this, Wi-Fi, can also be used WiFi-D in accordance with the switching of the manufacturer. 다만, 직접 비디오 컨텐츠를 받아볼 필요가 없기 때문에 고 대역폭의 네트워크(5G)를 사용할 필요가 없다. However, it is not necessary to use the network and (5G) of bandwidth because there is no need to directly receive video content.

즉, 본 발명은 제조사가 제공하는 드론과 컨트롤 프로그램(또는 앱)을 그대로 사용하기 위해 메쉬업을 사용하여 외부 네트워크를 함께 구성하는 기술이며, 따라서 드론을 통해 생성된 컨텐츠의 실시간 방송 등 기존에 불가능했던 컨텐츠 전송방식도 구현할 수 있다. That is, the present invention provides a technique for using the mesh up to accept the drones and the control program (or application) that the manufacturer provide the configuration of the foreign network with, and therefore not to the existing real-time broadcast of a content created by the drones content transmission method that may be implemented.

이를 위해 동적 소프트웨어 정의 네트워크 아키텍쳐를 도입하여 각 브릿지별 최적화된 네트워크를 구축하게 된다. The introduction of this dynamic, software-defined network architecture is built for each bridge by an optimized network. 기성품 드론에 이미 적용된 기존 네트워크는 유지하지만, 이에 추가된 네트워크 브릿지 모듈과 네트워크 스위치는 새로운 메쉬업 네트워크를 구축한다. Maintaining the existing network that has already been applied to the ready-made drones, but the network bridge module and network switches are added thereto to build up a new mesh network.

종래에는 본원발명과 같은 Bluetooth to WiFi 브릿지 모듈이 아니라 와이파이 라우터(WiFi Router)를 이용했다. Conventionally used the Router (WiFi Router) as a Bluetooth to WiFi bridge module, such as the present invention. 와이파이 라우터는 외부 네트워크를 연결하기 위해서 또 다른 무선 네트워크를 연결하기 위한 네트워크 장비이다. Router is a network equipment for connection to another wireless network for connecting with an external network. 그러나, 높은 패킷 손실율과 끊김 현상으로 현실적으로 사용이 어려운 문제가 있으며, 무엇보다 대역폭의 한계로 동시 사용자가 이용할 수 없는 문제가 있다. However, it is difficult to practically use this issue as a high packet loss rate and stuttering, there is a problem, what more can not be used to limit the number of concurrent users of bandwidth.

구체적으로, 본 발명의 실시 예에 따른 동적 소프트웨어 정의 네트워크 기반의 멀티 드론 제어 방법에 대해 설명하자면, To explain specifically, for the dynamic software-defined multi-drone control method for a network-enabled according to an embodiment of the present invention,

먼저, 가상 드론 에이전트(550)가 드론(510)의 통신부 또는 조종 단말(590)로부터 수신한 비행 모니터링 정보를 가상화 서버(570)로 전달한다. First, it passes the flight monitoring information received from the communication unit or one trillion kinds of terminals (590) of the virtual drone agent 550 drone 510 to the virtualization server 570.

다음으로, 가상화 서버(570)가 비행 모니터링 정보를 분석하여 비행 제어 신호를 생성하고, 상기 비행 제어 신호를 가상 드론 에이전트(550)로 전달한다. Next, the transmission virtualization server 570 generates a flight control signal by analyzing the flight monitoring information, and said flight control signals to the virtual drone agent 550. The

가상 드론 에이전트(550)가 비행 제어 신호를 드론(510)의 통신부로 전달한다. Virtual drone agent 550 that passes the flight control signal to the communication section of the drone (510).

드론(510)의 통신부가 비행 제어 신호를 변환하여 드론 내에 구비된 브릿지 모듈(530)에 전달한다. And the communication unit of the drone (510) converts the flight control signal and transmitted to the bridge module 530 provided in the drone.

이와 같은 본 발명의 실시 예에 의하면, 가상 드론 에이전트(550) 및 가상화 서버(570)로 구현된 실시간 관제 센터를 통해 드론 운영뿐만 아니라 드론 비행을 기록하고, 기록을 저장하며, 저장된 기록을 추출하는 실행이 가능하다. Thus, according to such embodiments of the present invention, through real-time control center implemented with virtual drone agent 550 and the virtual server 570, as well as drone operation and records the drone flying, and stores a record, extracting a stored record the run is possible.

또한, 드론 실명제를 도입하여 가상 드론 에이전트(550) 및 가상화 서버(510)가 드론이 인증된 경우에만 비행을 허여함으로써, 드론 비행 제도를 보완하는 시스템으로서의 적용도 가능하다. Further, by introducing a drone real name, issued by the flight only when the virtual drone agent 550 and the virtual server 510 drone authentication, it is also possible to apply the system as a supplement to drone flying system.

더불어, 가상화 서버, 가상 드론 에이전트, 드론의 통신부 및 브릿지 모듈의 각 포인트 별 특정한 메쉬업 네트워크 방법을 사용함으로 인하여, 원격지에서의 드론 운영을 가능하게 한다. Furthermore, because by the virtualization server, virtual drone agents, using each point by a specific mesh network-up method of the communication unit and the bridge module of the drone, enables the operation of the drone from a remote location. 이와 같은 기술로 인해 예를 들어, 원거리에서의 영화나 방송과 같은 컨텐츠 제작이나, 비행기 운영에서의 관제 센터 역할로서 활용할 수 있다. Due to this technology, for example, it can be used as a control center role in content creation, such as movies and broadcast from a remote location and airplane operations.

아울러, 드론의 비행 제한 및 관제뿐만 아니라, 드론 간의 충돌, 타 조종자의 미숙으로 인한 조종자 사고 등을 미연에 방지할 수 있으며, 비전문가들을 대상으로 한 드론 조종 교육에 활용할 수 있다. In addition, as well as flight restrictions and control of drones, it is possible to prevent the manipulators accidents caused by collision between immature drones of other manipulators in advance, you can take advantage of one trillion kinds of drones on the training of non-professional study.

한편, 본 발명의 실시 예들은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현하는 것이 가능하다. On the other hand, embodiments of the present invention can be realized as a code which the computer can read in a computer-readable recording medium. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. The computer-readable recording medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등의 형태로 구현하는 것을 포함한다. Examples of the computer-readable recording medium involves the implementation in the form of ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tapes, floppy disks, optical data storage devices. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. Further, the computer-readable recording medium is distributed over network coupled computer systems so that the computer readable code is stored and executed in a distributed fashion. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. And functional (functional) programs, codes, and code segments for accomplishing the present invention can be easily construed by programmers skilled in the art to which the invention pertains.

이상에서 본 발명에 대하여 그 다양한 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. With respect to the present invention at least looked at the center of the various embodiments. 본 발명에 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. One of ordinary skill in the art to the present invention will be appreciated that the present invention may be implemented in a scope not departing from the essential characteristics of the invention in a modified form. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. The exemplary embodiments should be considered in a descriptive sense only and not for purposes of limitation. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다. The scope of the invention, not by the detailed description given in the appended claims, and all differences within the equivalent scope will be construed as being included in the present invention.

100: 가상화 서버 200: 가상 드론 에이전트 100: 200 virtual servers: Virtual Drone Agent
300: 드론 400: 조종 단말 300: 400 drone: one trillion kinds of terminal
330: 브릿지 모듈 380: 메인 드론 330: bridge module 380: main drone
390: 서브 드론 510: 멀티 드론 390: Sub-drone 510: multi-drone
530: 브릿지 모듈 550: 가상 드론 에이전트 530: bridge module 550: virtual drone agent
670: 가상화 서버 590: 조종 단말 670: 590 virtualized servers: one trillion kinds of terminals
410: 제어부 420: 통신부 410: control unit 420: communication unit
430: 브릿지 모듈 440: GPS 모듈 430: Bridge Module 440: GPS Module
450: GYRO/ACCEL 모듈 460: 카메라 모듈 450: GYRO / ACCEL module 460: Camera Module
470: 가입자 식별 모듈 470: Subscriber Identity Module

Claims (21)

  1. 드론 및 조종자에 관한 개별정보, 상기 드론의 실시간 모니터링 정보 및 해당 지역의 비행 정책 정보를 분석하고, 상기 분석에 따라 드론 제어 명령을 생성하되, 비행 허용 구역인 실제 공간에 대해 복수 개의 서로 다른 가상 공간으로 분리하여 정의하고, 상기 드론 및 조종자의 개별정보 및 실시간 비행 모니터링 정보와 상기 가상 공간을 기반으로 해당 드론 시뮬레이터를 실시간으로 생성하는 가상화 서버; Individual information, but in real time of the drone monitoring information and analyze the flight policy information of the area, generates a drone control command in accordance with said analysis, flight acceptable zone of a plurality of different virtual to real space on the drone and manipulators defined and separated by, a virtualization server to create the virtual space and the individual real-time flight information and monitoring information of the drone and the manipulator based on the drone simulator in real time; And
    상기 드론의 실시간 모니터링 정보를 수렴하여 상기 가상화 서버에 전달하고, 상기 드론 제어 명령에 따라 상기 드론의 비행을 제어하는 가상 드론 에이전트;를 포함하고, In response to the virtualization the drone control passed to the server, and the command by taking the real-time monitoring information of the virtual drone drone agent for controlling the flight of the drone; includes,
    상기 가상화 서버는, The virtualization server,
    드론의 등급에 따라 조종 단말 및 드론의 비행에 대해 차별적인 관제를 운용하되 상기 비행 허가 구역을 상기 등급별로 액세스 가능한 등급별 비행 구역으로 나누어 관리함으로써, 복수 개의 드론을 상기 가상 공간에 분리하여 비행을 통제하는, 멀티 드론 제어 시스템. Based on the level of a drone, but running a differential control for the flight of the steering terminal and the drone control the flight and separating the flight clearance zone for by dividing managed by the rating accessible graded fly zone, a plurality of drones in the virtual space , multi-drone control system.
  2. 삭제 delete
  3. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 조종자 개별정보는, The manipulator individual information,
    조종자의 개인정보, 드론 비행 자격 유무, 조종자의 드론 비행 경력 , 드론 운행 년차, 드론 운행 횟수, 드론 비행 시 사고 이력, 드론 비행 대회 진출 이력, 드론 비행 테스트 레벨, 등급 중 적어도 하나를 포함하는, 멀티 드론 제어 시스템. The manipulator personal information, qualifications drone flight status, the manipulator drones flying career, drones operated year, drones station number, drones flying accident history, drone flying competition entry history, drone flight test levels, including at least one grade, multi drone control system.
  4. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 드론 개별정보는, The drone individual information,
    드론의 명칭, 제조사, 운행 성능표, 드론의 노후 정도 및 드론의 개조유무, 드론의 무게, 크기, 날개개수, 탑재된 카메라의 화소 및 화질, 최대주행가능거리, 배터리 지속시간 중 적어도 하나를 포함하는 멀티 드론 제어 시스템. Including the name of the drone, a manufacturer, operation performance table, convert the presence or absence of the aging degree and drones of drones, the weight of the drone, the size, the wing number of the pixels and the image quality of the mounted camera, maximum running possible distance, at least one of battery life multi-drone control system.
  5. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 가상화 서버는, The virtualization server,
    드론 비행 허가 구역을 드론 등급별로 액세스 가능한 등급별 비행 구역으로 나눌 때, 위험요소에 인접한 구역일수록 상대적으로 높은 등급의 드론들에 대해서만 비행을 허용하도록 관리하는, 멀티 드론 제어 시스템. When you divide the district permission to fly drones drones flying rating grades accessible areas, the areas adjacent to the more risk factors only to a relatively high degree of management to allow drones to fly multi-drone control system.
  6. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 가상 드론 에이전트는, The virtual drone agent,
    서로 다른 복수의 상용 드론의 명령구문을 해석하기 위해 드론의 제조사별로 상이한 명령체계에 따라 실시간으로 상기 가상화 서버로부터 해당 프로토콜을 지원받는, 멀티 드론 제어 시스템. Receiving support for the protocol from the virtualization server in real time according to a different command system by the manufacturer of the drone in order to interpret one another command syntax for the plurality of different commercial drones, multi-drone control system.
  7. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 가상 드론 에이전트는, The virtual drone agent,
    상기 드론의 실시간 위치 정보, 비행 제한 구역 이탈, 타 드론과의 충돌, 제한 구역 침범, 비행 조종 미숙 중 적어도 하나를 탐지하는, 멀티 드론 제어 시스템. Conflict with the real-time location information of the drone flying leaving the restricted area, the other drones, restricted areas affected, for detecting at least one of a flight control immature, multi-drone control system.
  8. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 드론의 실시간 모니터링 정보는, Real-time monitoring information of the drone, the
    상기 드론에 탑재된 실시간 위치 추적 시스템(RTLS), 카메라, GPS/Navigation, 자이로 센서(Gyro), 가속도 센서(Accelerator) 중 적어도 하나의 데이터로부터 획득하는, 멀티 드론 제어 시스템. The drone the real-time location systems (RTLS), camera, GPS / Navigation, the gyro sensor (Gyro), acceleration sensor (Accelerator) of the at least one multi drone control system for acquiring data from a mounted.
  9. 조종 단말 또는 가상 드론 에이전트로부터 명령을 수신하고, 드론의 모니터링 정보를 상기 가상 드론 에이전트로 전송하는 통신부; The communication unit receiving an instruction from the terminal, or one trillion kinds of virtual drone agent, sent to the virtual drone agent monitoring information of the drone;
    상기 통신부를 통해 수신된 데이터를 소프트웨어 정의 네트워크(SDN)를 기반으로 가공하여 변환된 전송방식으로 처리하는 브릿지 모듈; Bridge module for processing the data received via the communication unit to the transmission mode conversion by processing based on software defined network (SDN); And
    상기 브릿지 모듈로부터 수신된 명령에 따라 드론 비행을 제어하는 제어부;를 포함하여 구성되고, According to instructions received from the bridge module controller for controlling the drone flying; comprising: a,
    상기 가상 드론 에이전트로부터 수신되는 명령은, Command is received from the virtual drone agent,
    비행 허용 구역인 실제 공간에 대해 복수 개의 서로 다른 가상 공간으로 분리하여 정의하고, 드론 및 조종자의 개별정보에 기반하여 분류된 드론의 등급에 따라 상기 비행 허가 구역을 상기 등급별로 액세스 가능한 등급별 비행 구역으로 나누어 관리함으로써, 복수 개의 드론을 상기 가상 공간에 분리하여 비행을 통제하는 드론 제어 명령으로 구성되는, 드론. Defined separately in a plurality of different virtual spaces for the flight allow areas of the real space, and the graded fly zone accessible to the flight clearance zone with the rating depending on the level of the drone classified based on the individual information of the drones and manipulators by dividing management, drone consisting of a plurality of the drone drone control command to control the flight separated in the virtual space.
  10. 제 9 항에 있어서, 10. The method of claim 9,
    상기 통신부는, Wherein the communication unit,
    상기 조종 단말 또는 상기 가상 드론 에이전트와 블루투스 네트워크로 연결되고, 상기 브릿지 모듈은 Bluetooth to WiFi Data converter module로 구성되는, 드론. Is connected to the steering or the virtual terminal drone agent and a Bluetooth network, the bridge module is constituted by Bluetooth to WiFi Data converter module, drones.
  11. 제 9 항에 있어서, 10. The method of claim 9,
    상기 브릿지 모듈은, It said bridge module includes:
    상기 조종 단말 또는 상기 가상 드론 에이전트에서 보낸 1단위의 비동기 명령을 와이파이 데이터로 변환하여, 상기 명령을 완수할 때까지 지속적인 신호를 상기 제어부에 발신하는, 드론. It converts the asynchronous command 1 sent from the steering unit or the virtual terminal drone agent as Wi-Fi data, to send a signal lasting until the completion of the command to the control unit, drones.
  12. 제 9 항에 있어서, 10. The method of claim 9,
    상기 드론으로부터 상기 조종 단말 또는 상기 가상 드론 에이전트 간의 거리가 100m 이상 3Km 이내의 원거리일 경우, 멀티 드론을 메인 드론 및 서브 드론으로 구분하고, If the drones from the distance between the steering terminal or the virtual drone agent be far less than 3Km than 100m, and separating the multi-drone drone the main and sub-drone,
    상기 메인 드론은 상기 조종 단말 또는 상기 가상 드론 에이전트와 WiFi를 통해 연결되고, The main drone is connected through the steering terminal or the virtual drone agent and WiFi,
    상기 서브 드론은 상기 메인 드론과 UWB(Ultra-wideband communication)-UWB(또는 LTE Direct-LTE Direct)인 메쉬업(Mesh up) 비동기 네트워크로 연결되어, 상기 메인 드론으로부터 명령을 수신하여 공유하는, 드론. The sub-drone is connected to the main drones and UWB (Ultra-wideband communication) -UWB (LTE or LTE-Direct Direct) of the mesh-up (up Mesh) asynchronous network, sharing receives commands from the main drones, drones .
  13. 제 9 항에 있어서, 10. The method of claim 9,
    상기 제어부는, Wherein,
    상기 조종 단말의 명령보다 상기 가상 드론 에이전트로부터 수신된 명령을 우선적으로 실행하도록 설계되는, 드론. Than the command of the steering station, which is designed to execute the instructions received from the virtual drone agent preferentially, drones.
  14. 가상 드론 에이전트가 드론의 통신부 또는 조종 단말로부터 수신한 비행 모니터링 정보를 가상화 서버로 전달하는 단계; Further comprising: a virtual drone agent is delivered to a monitor flight information received from the communication terminal or one trillion kinds of the drone as a virtualization server;
    상기 가상화 서버가 상기 비행 모니터링 정보를 분석하여 비행 제어 신호를 생성하고, 상기 비행 제어 신호를 상기 가상 드론 에이전트로 전달하는 단계; Wherein the virtual server generates a flight control signal by analyzing the flight monitoring information, and forward the flight control signal to the virtual drone agent;
    상기 가상 드론 에이전트가 상기 비행 제어 신호를 상기 드론의 통신부로 전달하는 단계; Wherein the virtual drone agent forwarding the flight control signal to the communication section of the drone; And
    상기 드론의 통신부가 상기 비행 제어 신호를 변환하여 상기 드론 내에 구비된 브릿지 모듈에 전달하는 단계를 포함하고, The communication unit of the drone comprising the step of converting the flight control signals transmitted to the bridge module provided in the drone,
    상기 가상 드론 에이전트와 상기 브릿지 모듈과의 1:N의 연결을 위해, 상기 가상 드론 에이전트와 상기 가상화 서버 간의 연결을 통해 상기 가상 드론 에이전트에 생성된 패킷 중계 데몬과 상기 브릿지 모듈이 연결되는, 멀티 드론 제어 방법. 1 with the virtual drone agent and the bridge module: for the N connections, the virtual drone through the agent and the connection between the virtual server on which the virtual packet relay generated the drone agent daemon with the bridge module connected, multi-drone A control method.
  15. 제 14 항에 있어서, 15. The method of claim 14,
    상기 드론의 통신부와 상기 드론 내에 구비된 브릿지 모듈은, The bridge module provided in the communication section of the drone and the drones,
    최대 대역폭 확보를 위해 WiFi 또는 WiFi-D 방식으로 연결된, 멀티 드론 제어 방법. To ensure maximum bandwidth associated with WiFi or WiFi-D scheme, a multi-drone control method.
  16. 제 14 항에 있어서, 15. The method of claim 14,
    상기 통신부와 상기 가상 드론 에이전트는 블루투스 네트워크로 연결되고, 상기 브릿지 모듈은 상기 블루투스 신호를 와이파이 신호로 변환하는, 멀티 드론 제어 방법. The communication unit and the virtual drone agent is coupled to a Bluetooth network, the bridge module is a multi-drone control method for converting the Bluetooth signal into a WiFi signal.
  17. 제 14 항에 있어서, 15. The method of claim 14,
    상기 가상 드론 에이전트와 상기 가상화 서버 간의 연결은, The virtual connection between the agents and the drones virtualized servers,
    맥 어드레스(Mac Address)를 통해 키(key)값을 조회함으로써 연결되고, WiFi/Local LAN/3G/4G/LTE 중 적어도 하나를 통해 연결되는, 멀티 드론 제어 방법. MAC address (Mac Address) the key (key) is connected by looking up values, WiFi / Local, multi-drone control method which is connected via at least one of the LAN / 3G / 4G / LTE through.
  18. 제 14 항에 있어서, 15. The method of claim 14,
    상기 가상 드론 에이전트는, The virtual drone agent,
    여러 드론의 연결 또는 연결 해제를 위해 상기 가상 드론 에이전트와 상기 조종 단말 간의 연결에 따라 패킷 중계 데몬을 동적으로 생성 또는 폐기하는 단계를 더 포함하는, 멀티 드론 제어 방법. For the connection or disconnection of the virtual number of drone drone agent and further comprising the step of dynamically generated or disposed of in a packet relaying daemon according to the connection between the steering station, multi-drone control method.
  19. 제 14 항에 있어서, 15. The method of claim 14,
    상기 가상 드론 에이전트는, The virtual drone agent,
    여러 대의 드론이 상기 가상 드론 에이전트에 동시에 접근할 경우, 시간 우선 쟁탈 방식으로 상기 패킷 중계 데몬을 취득하는 단계를 더 포함하는, 멀티 드론 제어 방법. When several drone simultaneously access to the virtual drone agent, time priority capture method, the multi-drone control method further comprising the step of acquiring the packet relaying daemon.
  20. 제 14 항에 있어서, 15. The method of claim 14,
    상기 브릿지 모듈과 상기 가상 드론 에이전트는, The bridge module and the virtual drone agent,
    지연시간이 미리 설정된 소정 시간 이내가 되도록 상기 비행 모니터링 정보를 전송하는 조건에 만족하고, 상기 드론에서 생성된 고용량 컨텐츠 데이터의 저장 위치 지정에 따라서 연결되는, 멀티 드론 제어 방법. A preset predetermined satisfied for sending the monitoring information in flight conditions so that the time within, and, multi-drone control method to be connected according to the specified storage location of the high-capacity content data generated by the drone delay.
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‘아토리서치, 드론-SDN으로 공중재난망 개발’, ZDNet Korea news, (2014.06.26.)*

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