KR101751333B1 - Method for calibrating target position of naval vessel combat system - Google Patents

Method for calibrating target position of naval vessel combat system Download PDF

Info

Publication number
KR101751333B1
KR101751333B1 KR1020150155514A KR20150155514A KR101751333B1 KR 101751333 B1 KR101751333 B1 KR 101751333B1 KR 1020150155514 A KR1020150155514 A KR 1020150155514A KR 20150155514 A KR20150155514 A KR 20150155514A KR 101751333 B1 KR101751333 B1 KR 101751333B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
target
sensing
tactical
time
calculating
Prior art date
Application number
KR1020150155514A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20170053757A (en
Inventor
김은석
김문호
이대상
육준성
Original Assignee
주식회사 리얼타임테크
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 리얼타임테크 filed Critical 주식회사 리얼타임테크
Priority to KR1020150155514A priority Critical patent/KR101751333B1/en
Publication of KR20170053757A publication Critical patent/KR20170053757A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101751333B1 publication Critical patent/KR101751333B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G1/00—Arrangements of guns or missile launchers; Vessels characterised thereby
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G13/00—Other offensive or defensive arrangements on vessels; Vessels characterised thereby
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63J—AUXILIARIES ON VESSELS
    • B63J99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • B63J2099/006—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

본 발명은 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법에 관한 것으로서, 자함 센서들을 이용하여 이동하는 전술 표적의 정보를 제어하는 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법에 있어서, 상기 자함 센서들은 표적에 대한 감지시간, 위치, 속도 또는 방향을 포함하는 표적 감지 데이터를 기설정 시간단위로 갱신하여 출력하는 단계; 자함 내에서 실시간 표적 관리를 수행하는 제어 장치는 상기 자함 센서들로부터 표적 감지 데이터가 수신되면 제1 감지 시간에서 상기 표적 감지 데이터를 이용하여 제1 표적 위치를 계산하는 단계; 상기 제1 감지 시간과 제2 감지 시간과의 시간차, 표적의 속도 또는 방향에 대한 데이터를 이용하여 제2 감지 시간에서의 표적 예측 위치를 계산하는 단계; 및 표적 예측 위치에서 자함을 기준으로 표적의 거리, 높이 또는 방위각, 표적과 표적 간의 거리를 포함하는 표적 정보를 산출하고, 상기 표적 정보를 이용하여 전술 표적에 대한 접촉유지도를 산출하는 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명은 현재 시점에서 다음 표적의 위치를 예측한 후 예측한 위치에서 자함을 기준으로 표적 정보를 산출하는 과정을 반복함으로써 장비의 장애로 인해 전술 표적의 위치가 갱신되지 않을 우려가 전혀 없고, 접촉유지도에 따라 정확도가 높은 표적 감지 데이터를 이용하여 표적 예측 위치를 계산하기 때문에 정확한 전술 표적의 위협도 계산, 비교일치, 비교일치 해제를 수행할 수 있다.The present invention relates to a method for correcting the position of a tactical target in a battle battle system, and in particular, a method for correcting the position of a tactical target in a battle battle system for controlling information of a moving tactical target using battle sensors, Updating the target detection data including the detection time, position, speed, or direction for a predetermined time unit and outputting the updated target detection data; A control device for performing real-time target management in a user terminal, comprising: calculating a first target position using the target sensing data at a first sensing time when target sensing data is received from the sensor; Calculating a target predicted position at a second sensing time using data on a time difference between the first sensing time and the second sensing time, a speed or a direction of the target; And calculating target information including a distance, a height or an azimuth of the target, a distance between the target and the target on the basis of the target at the target prediction position, and calculating a contact maintenance degree with respect to the tactical target using the target information do. Therefore, according to the present invention, there is no fear that the location of the tactical target will not be updated due to the failure of the equipment by repeating the process of calculating the target information on the basis of the ownership at the predicted position after predicting the position of the next target at the present time , The target predicted position is calculated using the target detection data with high accuracy in accordance with the degree of contact retention, so that the accurate calculation of the threat of the tactical target, the comparison match, and the comparison dissolution can be performed.

Description

함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법{ Method for calibrating target position of naval vessel combat system }[0001] The present invention relates to a method for calibrating a position of a naval vessel combat system in a naval combat system,

본 발명은 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전술 표적의 위치를 예측하고, 예측한 위치에서 자함을 기준으로 표적 정보를 산출하여 전술 표적의 위협도, 비교일치, 비교일치 해제를 수행할 수 있는 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for correcting the position of a tactical target in a battle battle system, and more particularly, to a method for predicting the position of a tactical target in a battle battle system, calculating target information based on a target at a predicted position, , A method for correcting the position of a tactical target in a combat system capable of performing a comparative disarming.

해군이 운용하는 함정 내에는 지휘통제 및 무장통제 기능을 담당하는 함정 전투체계가 구비되어 운용된다. 이러한 함정전투체계는 탐지된 표적에 대해 표적 식별, 관리 및 기동 분석을 수행하는 센서 체계, 전술 상황 편집, 위협 평가 및 분석, 무장 할당 및 교전 계획을 수립하는 전투 체계 및 교전 감시/평가, 발사 및 교전 통제를 수행하는 무장 체계로 이루어진다. Inside the trap operated by the Navy, there is a naval combat system in charge of command control and armed control functions. These traps combat systems include sensor systems that perform target identification, management and maneuver analysis of detected targets, combat systems to establish tactical situation, threat assessment and analysis, armed allocation and engagement planning, and monitoring / And a weapon system that performs engagement control.

함정전투체계는 함정에 다수의 레이더 및 자함 센서들을 장착하여 표적 객체를 감시 및 탐지함과 더불어 이를 관리하는 합동표적관리를 수행한다.Trap combat systems are equipped with a number of radar and autonomous sensors in the traps to monitor and detect target objects and to manage joint targets to manage them.

함정전투체계에서 표적 관리는 시간의 흐름에 따라 이동하는 표적 객체의 정보를 저장 및 관리하는 기술로서, 자함 센서들이 탐지한 표적 정보를 관리하는 원시 표적 관리, 자함 센서들이 탐지한 표적을 융합하는 원시 표적 융합, 융합 표적을 관리하는 시스템 표적 관리, 시스템 표적을 융합하는 시스템 표적 융합, 융합 표적을 전술적으로 관리하는 전술적 표적 관리를 포함한다.Target management in trapping combat system is a technology to store and manage the information of target object moving according to time. It is used to manage target information detected by user sensors, source Target fusion, management of system targets to manage fusion targets, system targeting to fuse system targets, and tactical target management to tactically manage fusion targets.

여기서, 원시 표적은 자함 센서, 운용자 입력에 의해 생성되는 표적이고, 시스템 표적은 자함 센서에 의해 탐지된 원시 표적이 융합 또는 해체 과정을 거친 후 생성된 표적이며, 네트워크 표적은 작전 세력 내에서 공통으로 공유되는 표적이고, 전술 표적은 표적과 데이터링크 수신 표적의 비교 일치 또는 해체 과정을 거친 후 생성되는 표적이다. Here, the primitive target is a target generated by a human sensor, operator input, the system target is a target generated after a primitive target detected by the autofocus sensor has undergone a fusion or deconstruction process, and a network target is a common target within the operational forces And the tactical target is a target that is generated after a comparison match or disassembly process of the target and the data link destination target.

이때, 함정전투체계에서의 합동표적관리는 크게 함 탑재 센서 및 데이터링크로부터 수신되는 표적정보를 이용하여 표적융합, 비교 일치 등의 연산을 통해 전술표적을 관리하는 표적처리 기능과, 함 탑재 센서 및 데이터링크로부터 수신된 표적을 하나의 표적으로 표현하는 표적관리 기능 및 함 탑재 센서 및 운용자 입력, 데이터링크로부터 입력되는 표적정보를 이용하여 표적을 생성, 갱신, 삭제하는 표적 편집기능 등을 포함한다.In this case, the joint target management in the trap combat system mainly includes the target processing function for managing the tactical target through the calculation of the target fusion and the comparison match using the target information received from the mounting sensor and the data link, A target management function for expressing a target received from a data link as one target, a target editing function for creating, updating, and deleting a target using target information inputted from a sensor and operator input and data link.

종래 기술의 합동 표적 관리는 표적 관리 및 식별, 전술 상황 편집, 위협 분석, 무장 할당 등의 수행을 위해 다수의 응용 프로그램이 수행되어야 하는 문제점이 있다. Conventional joint target management has a problem in that a plurality of application programs must be performed for performing target management and identification, tactical situation editing, threat analysis, and armed allocation.

한편, 표적 융합, 융합 해체, 비교일치, 비교일치 해제, 위협 평가 목록 생성 등의 표적 관리 작업을 위해서는 자함을 기준으로 표적의 거리와 방위각, 표적과 표적간의 거리를 측정해야 한다.On the other hand, for target management tasks such as target fusion, fusion disassembly, comparison agreement, disassociation, threat evaluation list generation, etc., distance of target and azimuth, distance between target and target should be measured based on ownership.

즉, 레이더로부터 수신하는 데이터는 레이더가 표적을 감지한 시점에서의 표적 위치, 속도, 방향 등의 정보를 나타내는데, 레이더의 표적 감지 시점과 자함이 자신의 위치를 측정하는 시점의 차이가 있거나, 자함 센서 중 어느 하나에 장애가 발생하는 경우가 있다.That is, the data received from the radar shows information such as the target position, speed and direction at the time when the radar detects the target. If there is a difference between the time when the radar target is detected and the time when the target is measured, The failure may occur in any one of the sensors.

레이더로부터 수신하는 데이터는 레이더가 감지한 시점의 시간과 표적의 위치, 속도 및 방향 등이 있다. 전술 표적은 레이더 및 네트워크로부터 수신한 데이터 중 접촉 유지도가 높은 데이터를 주 표적으로 설정하고, 전술 표적의 정보를 갱신한다. 그러나 레이더나 네트워크 표적의 특성 및 장비의 장애로 전술 표적의 위치가 정확한 위치 정보로 갱신되지 않을 경우에 전술 표적의 위협 평가 및 비교 일치, 비교 일치 해제가 정확하지 않아 표적의 위치 오차가 발생하는 문제점이 있다.The data received from the radar includes the time at which the radar detected, the position of the target, the speed, and the direction. The tactical target mainly sets data having high contact durability among the data received from the radar and the network, and updates the tactical target information. However, if the position of the tactical target is not updated with accurate location information due to the characteristics of the radar or network target and the equipment failure, the threat evaluation, comparison and agreement of the tactical target, .

한국공개특허 제2011-0122265호 " 표적을 자동 탐색하는 함정 전투체계의 사격 통제용 전자 광학 추적 시스템 및 방법 "Korean Patent Laid-Open No. 2011-0122265 "Electron-optical tracking system and method for shooting control of a traps combat system to automatically search a target" 한국공개특허 제2012-0088294호 " 이기종 전술데이터통신을 위한 함정전투체계 전술데이터 처리 장치 및 방법 "Korean Laid-Open Patent Application No. 2012-0088294 "Patch Combat System Tactical Data Processing Device and Method for Heterogeneous Tactical Data Communication"

본 발명은 자함 센서나 네트워크 표적의 특성 및 장애로 인해 전술 표적의 위치가 갱신되지 않더라도 현재 시점에서 다음 표적의 위치를 예측한 후 예측한 위치에서 자함을 기준으로 표적 정보를 산출하여 전술 표적의 위협도, 비교일치, 비교일치 해제를 수행할 수 있는 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법을 제공한다. Although the position of the tactical target is not updated due to the characteristics or obstacles of the target sensor or the network target, the present invention predicts the position of the next target at the present time and then calculates the target information based on the target at the predicted position, Provides a method for correcting the position of a tactical target in a combat system capable of performing a comparison, a match, and a disagreement.

실시예들 중에서, 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법은, 자함 센서들을 이용하여 이동하는 전술 표적의 정보를 제어하는 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법에 있어서, 상기 자함 센서들은 표적에 대한 감지시간, 위치, 속도 또는 방향을 포함하는 표적 감지 데이터를 기설정 시간단위로 갱신하여 출력하는 단계; 자함 내에서 실시간 표적 관리를 수행하는 제어 장치는 상기 자함 센서들로부터 표적 감지 데이터가 수신되면 제1 감지 시간에서 상기 표적 감지 데이터를 이용하여 제1 표적 위치를 계산하는 단계; 상기 제1 감지 시간과 제2 감지 시간과의 시간차, 표적의 속도 또는 방향에 대한 데이터를 이용하여 제2 감지 시간에서의 표적 예측 위치를 계산하는 단계; 및 상기 표적 예측 위치에서 자함을 기준으로 표적의 거리, 높이 또는 방위각, 표적과 표적 간의 거리를 포함하는 표적 정보를 산출하고, 상기 표적 정보를 이용하여 전술 표적에 대한 접촉유지도를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Among the embodiments, a method for correcting the position of a tactical target in a battle battle system includes: a method of correcting the position of a tactical target in a battle battle system that controls information of a moving tactical target using humanitarian sensors, Updating the target detection data including the detection time, position, speed, or direction for a predetermined time unit and outputting the updated target detection data; A control device for performing real-time target management in a user terminal, comprising: calculating a first target position using the target sensing data at a first sensing time when target sensing data is received from the sensor; Calculating a target predicted position at a second sensing time using data on a time difference between the first sensing time and the second sensing time, a speed or a direction of the target; And calculating target information including a distance, a height or an azimuth of the target, a distance between the target and the target based on the target at the target predicted position, and calculating a contact maintenance degree with respect to the tactical target using the target information .

상기 표적 예측 위치에서 자함을 기준으로 표적의 거리, 높이 또는 방위각, 표적과 표적 간의 거리를 포함하는 표적 정보를 산출하고, 상기 표적 정보를 이용하여 전술 표적에 대한 접촉유지도를 산출하는 단계는, 상기 자함 센서를 통해 감지한 표적과 실제 표적에 대한 비교일치 또는 비교일치 해체 과정을 거쳐 전술 표적을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Calculating target information including a distance, a height, or an azimuth of the target, a distance between the target and the target based on the target at the target predicted position, and calculating the contact maintenance degree with respect to the tactical target using the target information, And generating a tactical target through a comparison match or a comparison and disassembly process with respect to the target sensed through the sensor and the actual target.

상기 전술 표적이 복수 개인 경우에, 각 전술 표적의 접촉 유지도에 따라 우선순위를 설정하고, 상기 설정한 우선순위에 따라 위협도를 평가하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Setting a priority order according to the degree of contact retention of each tactical target when the plurality of tactical targets exist and evaluating the degree of threat according to the set priority order.

상기 제1 감지 시간이 제2 감지 시간에 도달하면 상기 제2 감지 시간에서의 표적 감지 데이터를 이용하여 제2 표적 위치를 계산하고, 상기 제2 표적 위치와 표적 예측 위치를 비교하여 위치 보정을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Calculating a second target position using the target sensing data at the second sensing time when the first sensing time reaches a second sensing time, performing position correction by comparing the second target position with a target prediction position, The method comprising the steps of:

상기 제1 감지 시간이 제2 감지 시간에 도달하면 상기 제2 감지 시간에서의 표적 감지 데이터를 이용하여 제2 표적 위치를 계산하고, 상기 제2 표적 위치와 표적 예측 위치를 비교하여 위치 보정을 수행하는 단계는, 상기 제2 표적 위치와 상기 표적 예측 위치를 비교하여 기설정 범위 이상의 오차 발생시 상기 자함 센서들 중 어느 하나 이상의 센서에 대한 장애 발생 상태를 통보하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Calculating a second target position using the target sensing data at the second sensing time when the first sensing time reaches a second sensing time, performing position correction by comparing the second target position with a target prediction position, Comparing the second target position with the target predicted position, and notifying a failure occurrence state of at least one of the handwriting sensors when an error of more than a predetermined range is generated.

상기 제어 장치는 인접하고 있는 적어도 하나 이상의 아군함으로부터 제1 감지 시간에 상기 표적에 대한 외부의 표적 감지 데이터를 수신하는 단계; 및 상기 외부의 표적 감지 데이터를 이용하여 제2 감지 시간에서의 표적 예측 위치를 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The control device comprising: receiving external target sensing data for the target at a first sensing time from at least one neighboring neighboring sensing device; And calculating a target predicted position at a second sensing time using the external target sensing data.

상기 제어 장치는 인접하고 있는 적어도 하나 이상의 아군함으로부터 제1 감지 시간에 상기 표적에 대한 외부의 표적 감지 데이터와 접촉 유지도를 수신하는 단계; 및 상기 아군함과 자함의 접촉유지도 중 높은 접촉 유지도를 갖는 함정의 표적 감지 데이터를 사용하여 제2 감지 시간에서의 표적 예측 위치를 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The control device comprising: receiving external target sensing data and contact retention for the target at a first sensing time from at least one neighboring neighboring sensing device; And calculating the target predicted position at the second sensing time using the target sensing data of the trap having a high degree of contact retention among the contact retention degrees of the first and second sensing times.

본 발명의 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법은, 자함 센서나 네트워크 표적의 특성 및 장애로 인해 전술 표적의 위치가 갱신되지 않더라도 현재 시점에서 다음 표적의 위치를 예측한 후 예측한 위치에서 자함을 기준으로 표적 정보를 산출할 수 있기 때문에 전술 표적의 위치를 지속적으로 정확하게 파악할 수 있는 효과가 있다.The method of correcting the position of the tactical target in the traps combat system of the present invention is a method of correcting the position of the next target at the present time even if the position of the tactical target is not updated due to the characteristics or obstacle of the target sensor or network target, It is possible to continuously and precisely grasp the position of the tactical target.

또한, 본 발명은 인접하고 있는 아군함으로부터 표적 감지 데이터를 수신하고, 이 표적 감지 데이터를 이용하여 다음 표적의 위치를 예측할 수 있으므로 장애 발생에 즉각적으로 대처하여 전술 표적의 위치를 놓치지 않고 정확하게 파악할 수 있는 효과가 있다. In addition, since the present invention can receive the target detection data from neighboring allied units and predict the position of the next target using the target detection data, it can cope with the occurrence of the failure instantly and accurately detect the position of the tactical target There is an effect.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 시스템을 설명하는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법을 설명하는 순서도이다.
도 3은 도 2에서 자함 센서의 장애 발생시의 표적 위치 보정 방법을 설명하는 순서도이다. 1 is a block diagram illustrating a position correction system for a tactical target in a battle combat system in accordance with an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of correcting a position of a tactical target in a battle combat system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of correcting a target position at the time of occurrence of a failure of the human sensor in FIG.

본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.The description of the present invention is merely an example for structural or functional explanation, and the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiments described in the text. That is, the embodiments are to be construed as being variously embodied and having various forms, so that the scope of the present invention should be understood to include equivalents capable of realizing technical ideas. Also, the purpose or effect of the present invention should not be construed as limiting the scope of the present invention, since it does not mean that a specific embodiment should include all or only such effect.

한편, 본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.Meanwhile, the meaning of the terms described in the present invention should be understood as follows.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.The terms "first "," second ", and the like are intended to distinguish one element from another, and the scope of the right should not be limited by these terms. For example, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" to another element, it may be directly connected to the other element, but there may be other elements in between. On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between. On the other hand, other expressions that describe the relationship between components, such as "between" and "between" or "neighboring to" and "directly adjacent to" should be interpreted as well.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the singular " include "or" have "are to be construed as including a stated feature, number, step, operation, component, It is to be understood that the combination is intended to specify that it does not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.In each step, the identification code (e.g., a, b, c, etc.) is used for convenience of explanation, the identification code does not describe the order of each step, Unless otherwise stated, it may occur differently from the stated order. That is, each step may occur in the same order as described, may be performed substantially concurrently, or may be performed in reverse order.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used predefined terms should be interpreted to be consistent with the meanings in the context of the related art and can not be interpreted as having ideal or overly formal meaning unless explicitly defined in the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 시스템을 설명하는 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a position correction system for a tactical target in a battle combat system in accordance with an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 함정전투체계의 표적 관리 시스템은 자함 센서들(110), 제어부(120), 정보 입력부(130), 저장부(140), 표시부(150) 및 통신부(160)를 포함한다.1, the target management system for a ship combat system includes a ship sensor 110, a control unit 120, an information input unit 130, a storage unit 140, a display unit 150, and a communication unit 160 .

자함 센서(110)는 레이더, 소나, 수중 센서, GPS 센서, 전파수집기(ESM, Electronic Support Measure), 예인선 배열 소나(TASS, Towed Array Sonar System) 등을 포함하여 함정이 보유한 모든 센서들을 의미하고, 자함 또는 표적의 위치, 속도, 방향 등을 탐지한다. The human hand sensor 110 means all sensors possessed by a ship including a radar, a sonar, an underwater sensor, a GPS sensor, an electronic support measure (ESM), a towed array sonar system (TASS) The position, speed, direction, etc. of the target or target.

제어 장치(120)는 표적 관리를 위한 각종 함수를 저장하고, 함정의 센서들로부터 수집된 표적 감지 데이터를 분석하여 각 함수에 필요한 변수를 대입하여 표적의 위치, 거리, 방향 등의 표적 정보들을 산출하고, 데이터 통합 및 실시간 표적 관리를 수행한다. The control device 120 stores various functions for target management, analyzes the target detection data collected from the sensors of the traps, assigns the necessary parameters to each function, and calculates target information such as the position, distance, and direction of the target And performs data integration and real-time target management.

정보 입력부(130)는 제어 장치(120)에서 실행되는 각종 함수에 필요한 변수 데이터들이 입력된다.The information input unit 130 inputs variable data necessary for various functions executed in the controller 120. [

저장부(140)는 제어 장치(120)의 제어에 의해 각종 함수, 각 함수별 변수 데이터, 각종 함수의 결과인 표적 정보들이 저장된다.The storage unit 140 stores various functions, variable data for each function, and target information resulting from various functions under the control of the controller 120. [

표시부(150)는 제어 장치(120)의 제어에 의해 표적 관리에 필요한 데이터들을 다양한 형태로 표시한다. The display unit 150 displays data necessary for target management in various forms under the control of the controller 120. [

통신부(160)는 자함 센서들(110)을 통해 전송되는 정보들을 수집하고, 네트워크를 통해 아군함과 통신할 수 있으며, 그 외에도 경보통제체제, 함정전술작전센터, 통합전술작선센터 등을 포함한 각종 국방 관련 기관과 연결되어 필요한 정보들을 보안통신체계를 통해 송수신할 수 있다. The communication unit 160 collects information transmitted through the authentication sensors 110 and can communicate with the communication terminal through the network. In addition, the communication unit 160 may include various types of communication systems including an alarm control system, a naval tactical operation center, It can be connected with defense related organizations and send and receive necessary information through security communication system.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법을 설명하는 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a method of correcting a position of a tactical target in a battle combat system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참고하면, 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법은, 레이더를 포함한 자함 센서들(110)이 표적에 대한 감지시간, 위치, 속도 또는 방향을 포함하는 표적 감지 데이터를 기설정 시간단위(예를 들어, 1초 단위)로 갱신하여 제어 장치(120)로 전송한다.(S11)Referring to FIG. 2, a method of correcting a position of a tactical target in a battle combat system is a method in which target sensors including a radar 110 detect target detection data including a detection time, position, velocity, (For example, in units of one second) and transmits it to the control device 120. (S11)

제어 장치(120)는 자함 센서들(110)로부터 표적 감지 데이터가 수신되면 현재 시간인 제1 감지 시간(t1)에서 표적 감지 데이터를 이용하여 제1 표적 위치를 계산한다.(S12) The control device 120 calculates the first target position using the target sensing data at the first sensing time t1, which is the current time, when the target sensing data is received from the key sensors 110. (S12)

그리고, 제어 장치(120)는 자함 센서가 다음 표적 감지 데이터를 전송하기 이전에 제1 감지 시간(t1)과 제2 감지 시간(t2)과의 시간차(t2-t1), 표적의 속도와 방향(침로)에 대한 데이터를 이용하여 제2 감지 시간에서의 표적 예측 위치를 계산한다.(S13) 이때, 제어 장치(120)는 라이브러리 파일에 표적 관리에 관련 함수를 저장하고, 해당 함수를 호출하여 위치를 계산한다.The control device 120 determines the time difference t2-t1 between the first sensing time t1 and the second sensing time t2, the speed and direction of the target (S13). At this time, the control device 120 stores the related function in the target file in the library file, and calls the corresponding function to calculate the position .

즉, st_predictPosition(위치, 침로, 속도, 시간, 좌표계)는 현 지점에서 다음 위치인 표적 예측 위치를 계산하기 위한 함수이고, st_distancewgs84(위치, 위치)는 두 지점의 거리차, st_anglewgs84(위치, 위치)는 두 지점의 각도차를 계산하기 위한 함수이다. 각 함수별 자함의 위치, 표적의 위치를 대입하여 자함과 표적 간의 방위각과 거리, 표적과 표적간의 거리 등을 계산할 수 있다. In other words, st_predictPosition (position, velocity, velocity, time frame, coordinate system) is a function for calculating the next target predicted position at the current point, st_distancewgs84 (position, position) Is a function for calculating the angular difference between two points. The position of each function, the position of the target, and the azimuth and distance between the target and the target, and the distance between the target and the target can be calculated.

제어 장치(120)는 다음 표적의 위치인 표적 예측 위치에서 자함과의 시간차, 전술표적의 침로와 속도 등을 고려하여 자함을 기준으로 표적의 거리, 높이 또는 방위각, 표적과 표적간의 거리를 포함하는 표적 정보를 산출한다.(S14) The control device 120 calculates the distance, the height, or the azimuth of the target, the distance between the target and the target, based on the time difference, the tilt of the tactile target, and the speed of the tactical target at the target predicted position, The target information is calculated (S14)

이때, 제어 장치(120)는 제1 감지 시간이 제2 감지 시간에 도달하면, 제2 감지 시간에 자함 센서들(110)로부터 수신된 표적 감지 데이터를 이용하여 제2 표적 위치를 산출한다.(S15, S16) 그리고, 제어 장치(120)는 제2 표적 위치와 표적 예측 위치를 비교하여 표적의 위치를 보정할 수 있다.(S17) At this time, when the first sensing time reaches the second sensing time, the control device 120 calculates the second target position using the target sensing data received from the human sensors 110 at the second sensing time. S15, S16) Then, the control device 120 can correct the position of the target by comparing the second target position with the target prediction position (S17)

제어 장치(120)는 실제 표적과 자함 센서(110)를 통해 감지한 표적에 대한 비교일치 또는 비교일치 해체 과정을 거쳐 전술 표적을 생성하고, 표적 정보를 이용하여 전술 표적에 대한 자함과의 접촉유지도를 산출한다.(S18) 전술 표적이 복수 개인 경우에, 제어 장치(120)는 각 전술 표적의 접촉 유지도에 따라 우선순위를 설정하고, 설정한 우선순위에 따라 위협도를 평가한다.(S19)The controller 120 generates a tactical target through a comparison match or a comparative disassembly process with respect to the actual target and the target sensed through the human sensor 110 and uses the target information to maintain contact with the self- (S18). When there are a plurality of tactical targets, the control device 120 sets priorities according to the degree of contact retention of each tactical target, and evaluates the degree of threat according to the set priorities. S19)

제어 장치(120)는 복수 개의 전술 표적들 중에서 접촉 유지도가 높은 전술 표적을 주 표적으로 한다. 위협도 계산시 자함과의 거리값이 포함되고, 위협 평가 알고리즘에 의해 위협도가 생성되며, 위협도가 높은 전술 표적의 우선순위가 높다.The control device 120 is a main target of a tactical target having a high degree of contact retention among a plurality of tactical targets. Threat calculations include the distance to the enemy, the threat is generated by the threat assessment algorithm, and the priority of the tactical target with high threat is high.

한편, 제어 장치(120)는 제2 표적 위치와 표적 예측 위치를 비교한 결과, 제2 표적 위치와 표적 예측 위치가 기설정 범위 이상의 오차가 발생한 경우에 자함 센서들(110) 중에서 어느 하나, 또는 하나 이상의 센서에 장애가 발생하였다고 판단하고, 장애 발생 상태를 표시부(150) 또는 통신부(160)를 통해 운영자에게 통보할 수 있다. On the other hand, when the second target position and the target predicted position are compared with each other by an error equal to or greater than a preset range as a result of comparing the second target position and the target predicted position, It is determined that a failure has occurred in one or more sensors, and the failure occurrence state can be notified to the operator through the display unit 150 or the communication unit 160. [

도 3은 도 2에서 자함 센서의 장애 발생시의 표적 위치 보정 방법을 설명하는 순서도이다. FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of correcting a target position at the time of occurrence of a failure of the human sensor in FIG.

도 3을 참고하면, 제어 장치(120)는 인접하고 있는 적어도 하나 이상의 아군함으로부터 제1 감지 시간에서의 표적에 대한 외부의 표적 감지 데이터를 수신하고, 아군함과 전술 표적 간의 접촉 유지도를 수신한다.(S21) 3, the control device 120 receives external target sensing data for a target at a first sensing time from at least one neighboring sensing device adjacent to the control device 120, (S21)

제어 장치(120)는 전술 표적에 대한 아군함과 자함의 접촉유지도 중 높은 접촉 유지도를 갖는 함정의 표적 감지 데이터를 이용하여 제2 감지 시간에서의 표적 예측 위치를 산출할 수 있다.(S22, S23)The control device 120 can calculate the target predicted position at the second sensing time using the target sensing data of the traps having a high degree of contact maintenance among the degree of contact maintenance of the tactile target and the tactile target. , S23)

예를 들어, 자함은 접촉 유지도가 높고, 아군함은 접촉 유지도가 낮은 경우에, 자함의 제어 장치(120)는 접촉 유지도가 높은 자함의 표적 감지 데이터가 더 정확하다고 판단하고, 자함의 표적 감지 데이터를 이용하여 다음 표적 위치인 표적 예측 위치를 산출한다.For example, in a case where the contact holding degree is high and the contact holding degree is low, the control apparatus 120 of the human body judges that the target detection data of the contact holding degree is more accurate, The target predicted position, which is the next target position, is calculated using the target detection data.

그러나, 자함은 접촉 유지도가 낮고, 아군함은 접촉 유지도가 높은 경우에 자함의 제어 장치(120)는 접촉 유지도가 높은 아군함의 표적 감지 데이터를 이용하여 표적 예측 위치를 산출한다. However, when the degree of contact maintainability is low and the degree of contact retention is high, the control device 120 calculates the target predicted position using the high-touch target detection data.

이와 같이, 본 발명은 자함 센서들의 표적 감지 데이터에 대한 업데이트 시간(예를 들어, 1초 단위)마다 전술 표적의 표적 예측 위치를 계산하는 과정을 반복함으로써 장비의 장애로 인해 전술 표적의 위치가 갱신되지 않을 우려가 전혀 없고, 접촉유지도에 따라 정확도가 높은 표적 감지 데이터를 이용하여 표적 예측 위치를 계산하기 때문에 정확한 전술 표적의 위협도 계산, 비교일치, 비교일치 해제를 수행할 수 있다. As described above, according to the present invention, by repeating the process of calculating the target predicted position of the tactical target every update time (for example, one second) of target detection data of the target sensors, the position of the tactical target is updated And the target predicted position is calculated using the target detection data with high accuracy according to the degree of contact retention, so that it is possible to calculate the threat of the correct tactical target, calculate the comparison, and cancel the comparison.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as defined by the following claims It can be understood that

110 : 자함 센서 120 : 제어 장치
130 : 정보 입력부 140 : 저장부
150 : 표시부 160 : 통신부 110: Charger sensor 120: Control device
130: Information input unit 140:
150: display unit 160:

Claims (7)

자함 센서들을 이용하여 이동하는 전술 표적의 정보를 제어하는 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법에 있어서,
상기 자함 센서들은 표적에 대한 감지시간, 위치, 속도 또는 방향을 포함하는 표적 감지 데이터를 기설정 시간단위로 갱신하여 출력하는 단계;
자함 내에서 실시간 표적 관리를 수행하는 제어 장치는 상기 자함 센서들로부터 표적 감지 데이터가 수신되면 제1 감지 시간에서 상기 표적 감지 데이터를 이용하여 제1 표적 위치를 계산하는 단계;
상기 제1 감지 시간과 제2 감지 시간과의 시간차, 표적의 속도 또는 방향에 대한 데이터를 이용하여 제2 감지 시간에서의 표적 예측 위치를 계산하는 단계; 및
상기 표적 예측 위치에서 자함을 기준으로 표적의 거리, 높이 또는 방위각, 표적과 표적 간의 거리를 포함하는 표적 정보를 산출하고, 상기 표적 정보를 이용하여 전술 표적에 대한 접촉유지도를 산출하는 단계를 포함하되,
상기 표적 예측 위치에서 자함을 기준으로 표적의 거리, 높이 또는 방위각, 표적과 표적 간의 거리를 포함하는 표적 정보를 산출하고, 상기 표적 정보를 이용하여 전술 표적에 대한 접촉유지도를 산출하는 단계는,
상기 자함 센서를 통해 감지한 표적과 실제 표적에 대한 비교일치 또는 비교일치 해체 과정을 거쳐 전술 표적을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법.
A method for correcting a position of a tactical target in a traps combat system for controlling information of a moving tactical target using self-
Updating the target sensing data including the sensing time, position, speed, or direction of the target by a predetermined time unit and outputting the target sensing data;
A control device for performing real-time target management in a user terminal, comprising: calculating a first target position using the target sensing data at a first sensing time when target sensing data is received from the sensor;
Calculating a target predicted position at a second sensing time using data on a time difference between the first sensing time and the second sensing time, a speed or a direction of the target; And
Calculating target information including a distance, a height, or an azimuth of the target, a distance between the target and the target based on the target at the target predicted position, and calculating a contact maintenance degree with respect to the tactical target using the target information However,
Calculating target information including a distance, a height, or an azimuth of the target, a distance between the target and the target based on the target at the target predicted position, and calculating the contact maintenance degree with respect to the tactical target using the target information,
And generating a tactical target through comparison or disassembly of the target sensed through the sensor and the actual target.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 전술 표적이 복수 개인 경우에, 각 전술 표적의 접촉 유지도에 따라 우선순위를 설정하고, 상기 설정한 우선순위에 따라 위협도를 평가하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법.
The method according to claim 1,
Further comprising the step of setting priorities in accordance with the degrees of contact retention of the respective tactical targets when the plurality of tactical targets are present and evaluating the degree of threat according to the set priorities. A method for correcting the position of a target.
제1항에 있어서,
상기 제1 감지 시간이 제2 감지 시간에 도달하면 상기 제2 감지 시간에서의 표적 감지 데이터를 이용하여 제2 표적 위치를 계산하고, 상기 제2 표적 위치와 표적 예측 위치를 비교하여 위치 보정을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법.
The method according to claim 1,
Calculating a second target position using the target sensing data at the second sensing time when the first sensing time reaches a second sensing time, performing position correction by comparing the second target position with a target prediction position, Further comprising the step of: determining a position of the tactical target in the traps battle system.
제4항에 있어서,
상기 제1 감지 시간이 제2 감지 시간에 도달하면 상기 제2 감지 시간에서의 표적 감지 데이터를 이용하여 제2 표적 위치를 계산하고, 상기 제2 표적 위치와 표적 예측 위치를 비교하여 위치 보정을 수행하는 단계는,
상기 제2 표적 위치와 상기 표적 예측 위치를 비교하여 기설정 범위 이상의 오차 발생시 상기 자함 센서들 중 어느 하나 이상의 센서에 대한 장애 발생 상태를 통보하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법.
5. The method of claim 4,
Calculating a second target position using the target sensing data at the second sensing time when the first sensing time reaches a second sensing time, performing position correction by comparing the second target position with a target prediction position, Lt; / RTI >
Comparing the second target position with the target predicted position, and notifying the occurrence status of a failure of one or more sensors among the automatic sensors when an error equal to or greater than a preset range is generated, in the tactical combat system A method for correcting the position of a target.
제1항에 있어서,
상기 제어 장치는 인접하고 있는 적어도 하나 이상의 아군함으로부터 제1 감지 시간에 상기 표적에 대한 외부의 표적 감지 데이터를 수신하는 단계; 및
상기 외부의 표적 감지 데이터를 이용하여 제2 감지 시간에서의 표적 예측 위치를 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법.
The method according to claim 1,
The control device comprising: receiving external target sensing data for the target at a first sensing time from at least one neighboring neighboring sensing device; And
And calculating a target predicted position at a second sensing time using the external target sensing data. ≪ RTI ID = 0.0 > [10] < / RTI >
제1항에 있어서,
상기 제어 장치는 인접하고 있는 적어도 하나 이상의 아군함으로부터 제1 감지 시간에 상기 표적에 대한 외부의 표적 감지 데이터와 접촉 유지도를 수신하는 단계; 및
상기 아군함과 자함의 접촉유지도 중 높은 접촉 유지도를 갖는 함정의 표적 감지 데이터를 사용하여 제2 감지 시간에서의 표적 예측 위치를 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 함정전투체계에서 전술 표적의 위치 보정 방법. The method according to claim 1,
The control device comprising: receiving external target sensing data and contact retention for the target at a first sensing time from at least one neighboring neighboring sensing device; And
Further comprising the step of calculating a target predicted position at a second sensing time using the target sensing data of the traps having a high degree of contact retention among the contact retention degrees of the sub- A method for correcting the position of a target.
KR1020150155514A 2015-11-06 2015-11-06 Method for calibrating target position of naval vessel combat system KR101751333B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150155514A KR101751333B1 (en) 2015-11-06 2015-11-06 Method for calibrating target position of naval vessel combat system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150155514A KR101751333B1 (en) 2015-11-06 2015-11-06 Method for calibrating target position of naval vessel combat system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170053757A KR20170053757A (en) 2017-05-17
KR101751333B1 true KR101751333B1 (en) 2017-06-28

Family

ID=59048819

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150155514A KR101751333B1 (en) 2015-11-06 2015-11-06 Method for calibrating target position of naval vessel combat system

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101751333B1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102131718B1 (en) 2020-04-16 2020-07-08 한화시스템 주식회사 High mobility-space threat target processing system of next generation naval compat system
KR102131726B1 (en) 2020-04-16 2020-07-08 한화시스템 주식회사 High mobility―space threat target alert alarm system of next generation naval compat system
KR102134580B1 (en) 2020-04-16 2020-07-16 한화시스템 주식회사 Target information database management system for each layer of the next generation naval combat system

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114275131B (en) * 2021-12-16 2022-12-23 中航航空电子有限公司 Ship defense method and device, defense aid decision system and storage medium
KR102614396B1 (en) * 2023-05-22 2023-12-15 한화시스템 주식회사 Sensors correcting system and method

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102131718B1 (en) 2020-04-16 2020-07-08 한화시스템 주식회사 High mobility-space threat target processing system of next generation naval compat system
KR102131726B1 (en) 2020-04-16 2020-07-08 한화시스템 주식회사 High mobility―space threat target alert alarm system of next generation naval compat system
KR102134580B1 (en) 2020-04-16 2020-07-16 한화시스템 주식회사 Target information database management system for each layer of the next generation naval combat system

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170053757A (en) 2017-05-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101751333B1 (en) Method for calibrating target position of naval vessel combat system
KR101701873B1 (en) Method for managing target of naval vessel combat system
US10205502B2 (en) Aircraft-antenna controlling device, aircraft, aircraft-antenna selecting program, and aircraft-antenna controlling method
US20150046017A1 (en) Method And System For Remotely Controlling A Vehicle
KR102223093B1 (en) Drone control system and control method for countering hostile drones
EP2204632A1 (en) A method of applying soft-kill deployment, a soft-kill deployment system and a computer program product
JP2012002734A (en) Position detecting device, method, and program
KR101553896B1 (en) Intelligent surveillance system using robot and method therof
JP6713781B2 (en) Passive positioning system and multi-sensor system
JP6879725B2 (en) Tracking device and multi-sensor system
WO2014026074A2 (en) Integrated data registration
Chithapuram et al. Artificial Intelligence guidance for Unmanned Aerial Vehicles in three dimensional space
KR101199449B1 (en) Controlling apparatus in the batte system of naval vessel filtering targets real time, and the method using the same, and computer readable medium recording program for performing the same
KR20150112574A (en) System for computing battle effectiveness using model of combat
CN115601308B (en) Target tracking method, device, equipment and storage medium based on photoelectric pod
CN111460983A (en) Intelligent fire fighting method and system based on target tracking
CN108153712A (en) Multirobot lines up method and multirobot queue system
RU2676518C1 (en) Method and device for managing network of mobile robotized devices
KR101567769B1 (en) Method for reducing acquisition time for searching a moving target through multi node cooperation based on network
Daass et al. Using an adaptive entropy-based threshold for change detection methods–Application to fault-tolerant fusion in collaborative mobile robotics
Sigalov et al. State estimation in hybrid systems with a bounded number of mode transitions
KR102103842B1 (en) Traffic modeling apparatus of next generation naval combat management system
US20240295385A1 (en) System and method for improving shooting accuracy and predicting shooting hit rate
Wang et al. Cooperative guidance for multiple interceptors based on dynamic target coverage theory
KR101594444B1 (en) Wake report sharing management apparatus for convergence between different kind of tactical wakes

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
GRNT Written decision to grant