KR102614396B1 - Sensors correcting system and method - Google Patents

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KR102614396B1
KR102614396B1 KR1020230065679A KR20230065679A KR102614396B1 KR 102614396 B1 KR102614396 B1 KR 102614396B1 KR 1020230065679 A KR1020230065679 A KR 1020230065679A KR 20230065679 A KR20230065679 A KR 20230065679A KR 102614396 B1 KR102614396 B1 KR 102614396B1
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윤석준
김동휘
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한화시스템 주식회사
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Abstract

본 발명은 함정에 탑재된 센서들을 보정하기 위한 보정시스템으로서, 상기 센서들로부터 동일한 표적을 탐지한 측정결과를 획득하기 위한 획득부; 상기 센서들 중 어느 하나의 측정결과를 기준으로 다른 센서의 측정결과와 비교하여 차이를 산출하기 위한 비교부; 및 상기 차이가 감소하는 측정결과가 출력되도록 센서를 보정하기 위한 보정부;를 포함하고, 함정에 탑재된 센서들의 측정결과들 사이에 발생하는 차이를 용이하게 감소시킬 수 있다.The present invention is a calibration system for calibrating sensors mounted on a ship, comprising: an acquisition unit for obtaining measurement results of detecting the same target from the sensors; a comparison unit for calculating a difference by comparing the measurement result of one of the sensors with the measurement result of another sensor; and a correction unit for calibrating the sensor to output measurement results in which the difference is reduced. It can easily reduce the difference between the measurement results of sensors mounted on the ship.

Description

센서 보정시스템 및 센서 보정방법{SENSORS CORRECTING SYSTEM AND METHOD}Sensor calibration system and sensor calibration method {SENSORS CORRECTING SYSTEM AND METHOD}

본 발명은 센서 보정시스템 및 센서 보정방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 함정에 탑재된 센서들의 측정결과들 사이에 발생하는 차이를 감소시킬 수 있는 센서 보정시스템 및 센서 보정방법에 관한 것이다.The present invention relates to a sensor calibration system and sensor calibration method, and more specifically, to a sensor calibration system and sensor calibration method that can reduce differences occurring between measurement results of sensors mounted on a ship.

일반적으로 함정은 해상에서 운용된다. 함정은 직접 전투에 참여하는 전투함과 후방에서 전투에 사용될 인력이나 장비 등을 수송하거나 임무를 지원하는 지원함으로 구분될 수 있다.Typically, ships operate at sea. Ships can be divided into combat ships that participate directly in battle and support ships that transport personnel or equipment to be used in battle from the rear or support missions.

이때, 함정을 안정적으로 운용하기 위해, 함정 주위의 표적을 탐지하고, 탐지된 표적이 아군 또는 적군인지 식별할 필요가 있다. 따라서, 함정에는 레이더 등의 다양한 센서들이 탑재된다.At this time, in order to operate the ship stably, it is necessary to detect targets around the ship and identify whether the detected target is friendly or enemy. Therefore, various sensors such as radar are mounted on ships.

그러나 센서들이 함정에 탑재되는 위치가 다르고, 센서들의 제조사가 서로 다른 경우가 있다. 이에, 동일한 표적에 대한 센서들의 측정결과에 차이가 생길 수 있다. 따라서, 함정에서 표적의 위치를 정확하게 확인하지 못하는 문제가 있다.However, the locations where the sensors are mounted on the ship are different, and the manufacturers of the sensors are different. Accordingly, there may be differences in the measurement results of sensors for the same target. Therefore, there is a problem in which the location of the target cannot be accurately confirmed in the ship.

KRKR 10-2129507 10-2129507 BB

본 발명은 함정에 탑재된 센서들의 측정결과들 사이에 발생하는 차이를 감소시킬 수 있는 센서 보정시스템 및 센서 보정방법을 제공한다.The present invention provides a sensor calibration system and sensor calibration method that can reduce differences occurring between measurement results of sensors mounted on a ship.

본 발명은 센서들을 이용하여 표적의 위치를 정확하게 감지시킬 수 있는 센서 보정시스템 및 센서 보정방법을 제공한다.The present invention provides a sensor calibration system and sensor calibration method that can accurately detect the location of a target using sensors.

본 발명은 함정에 탑재된 센서들을 보정하기 위한 보정시스템으로서, 상기 센서들로부터 동일한 표적을 탐지한 측정결과를 획득하기 위한 획득부; 상기 센서들 중 어느 하나의 측정결과를 기준으로 다른 센서의 측정결과와 비교하여 차이를 산출하기 위한 비교부; 및 상기 차이가 감소하는 측정결과가 출력되도록 센서를 보정하기 위한 보정부;를 포함한다.The present invention is a calibration system for calibrating sensors mounted on a ship, comprising: an acquisition unit for obtaining measurement results of detecting the same target from the sensors; a comparison unit for calculating a difference by comparing the measurement result of one of the sensors with the measurement result of another sensor; and a correction unit for correcting the sensor to output measurement results in which the difference is reduced.

상기 측정결과는, 상기 함정과 표적 사이의 거리정보, 및 상기 함정과 표적 사이의 방위각정보를 포함하고, 상기 비교부는, 상기 센서들 중 어느 하나를 기준센서로 선택하기 위한 기준센서 선택부; 기준센서의 거리정보를 다른 센서의 거리정보와 비교하여 거리정보들 사이의 거리차이를 산출하기 위한 거리차이 산출부; 기준센서의 방위각정보를 다른 센서의 방위각정보와 비교하여 방위각정보들 사이의 방위각차이를 산출하기 위한 방위각차이 산출부;를 포함한다.The measurement result includes distance information between the ship and the target, and azimuth information between the ship and the target, and the comparison unit includes a reference sensor selection unit for selecting one of the sensors as a reference sensor; a distance difference calculation unit for comparing the distance information of the reference sensor with the distance information of other sensors to calculate the distance difference between the distance information; It includes an azimuth difference calculation unit for comparing the azimuth information of the reference sensor with the azimuth information of another sensor to calculate the azimuth difference between the azimuth information.

상기 기준센서 선택부는, 상기 함정과 표적 사이의 실제거리와 가장 가까운 거리정보를 제공한 센서를, 거리차이 산출부에서 기준으로 사용할 제1 기준센서로 선택하는 제1 기준 선택부; 및 상기 함정과 표적 사이의 실제방위각과 가장 가까운 방위각정보를 제공한 센서를, 방위각차이 산출부에서 기준으로 사용할 제2 기준센서로 선택하는 제2 기준 선택부;를 포함한다.The reference sensor selection unit includes a first reference selection unit that selects a sensor that provides distance information closest to the actual distance between the ship and the target as a first reference sensor to be used as a reference in the distance difference calculation unit; and a second reference selection unit that selects a sensor that provides azimuth information closest to the actual azimuth angle between the ship and the target as a second reference sensor to be used as a reference in the azimuth difference calculation unit.

상기 비교부는, 기준센서가 미리 설정된 시간 동안 탐지한 거리정보의 평균값을 산출하여 상기 거리차이 산출부로 전달하기 위한 제1 평균 산출부; 및 기준센서가 미리 설정된 시간 동안 탐지한 방위각정보의 평균값을 산출하여 상기 방위각차이 산출부로 전달하기 위한 제2 평균 산출부;를 더 포함한다.The comparison unit includes a first average calculation unit for calculating an average value of distance information detected by a reference sensor for a preset time and transmitting the average value to the distance difference calculation unit; and a second average calculation unit configured to calculate an average value of the azimuth information detected by the reference sensor for a preset time and transmit it to the azimuth difference calculation unit.

상기 보정부는, 상기 거리차이 또는 상기 방위각차이의 크기에 따라 상기 기준센서와 차이가 있는 센서의 보정필요 여부를 판단하기 위한 보정 판단부; 및 상기 보정 판단부가 센서의 보정이 필요하다고 판단하는 경우, 상기 차이를 감소시키는 보정값을 산출하고, 상기 보정값에 따라 상기 기준센서와 차이가 있는 센서를 보정하기 위한 제어부;를 포함한다.The correction unit may include a correction determination unit for determining whether a sensor that is different from the reference sensor needs to be corrected according to the size of the distance difference or the azimuth difference; and a control unit configured to calculate a correction value for reducing the difference when the correction determination unit determines that correction of the sensor is necessary, and to correct the sensor having a difference from the reference sensor according to the correction value.

상기 보정 판단부는, 상기 거리차이 또는 상기 방위각차이를 미리 설정된 제1 설정값과 비교하여, 상기 거리차이 또는 상기 방위각차이가 상기 제1 설정값을 초과하면 해당 센서의 보정이 필요하다고 판단한다.The correction determination unit compares the distance difference or the azimuth difference with a preset first setting value, and determines that correction of the corresponding sensor is necessary if the distance difference or the azimuth difference exceeds the first setting value.

상기 보정부는, 상기 기준센서와 차이가 있는 센서별로 상기 제어부에서 산출된 보정값을 표시하기 위한 제1 표시부를 더 포함한다.The correction unit further includes a first display unit for displaying a correction value calculated by the control unit for each sensor that is different from the reference sensor.

상기 보정부는, 상기 거리차이 또는 상기 방위각차이를 상기 제1 설정값보다 큰 제2 설정값과 비교하여, 상기 거리차이 또는 상기 방위각차이가 상기 제2 설정값을 초과하면 해당 센서에 오류가 발생했다고 판단하기 위한 오류 판단부; 및 상기 오류가 발생했다고 판단된 센서의 오류값을 표시하기 위한 제2 표시부;를 포함한다.The correction unit compares the distance difference or the azimuth difference with a second set value that is greater than the first set value, and determines that an error has occurred in the corresponding sensor when the distance difference or the azimuth difference exceeds the second set value. An error judgment unit for making judgments; and a second display unit for displaying an error value of a sensor in which it is determined that the error has occurred.

본 발명은 함정에 탑재된 센서들을 보정하기 위한 보정방법으로서, 상기 센서들로부터 동일한 표적을 탐지한 측정결과를 획득하는 과정; 상기 센서들 중 어느 하나의 측정결과를 기준으로 다른 센서의 측정결과와 비교하여 차이를 산출하는 과정; 및 상기 차이가 감소하는 측정결과가 출력되도록 센서를 보정하는 과정;을 포함한다.The present invention is a calibration method for calibrating sensors mounted on a ship, comprising: obtaining measurement results of detecting the same target from the sensors; A process of calculating a difference by comparing the measurement result of one of the sensors with the measurement result of another sensor; and a process of calibrating the sensor to output measurement results in which the difference is reduced.

상기 측정결과는, 상기 함정과 표적 사이의 거리정보, 및 상기 함정과 표적 사이의 방위각정보를 포함하고, 상기 센서들 중 어느 하나의 측정결과를 기준으로 다른 센서의 측정결과와 비교하여 차이를 산출하는 과정은, 상기 센서들 중 어느 하나를 기준센서로 선택하는 과정; 기준센서의 거리정보를 다른 센서의 거리정보와 비교하여 거리정보들 사이의 거리차이를 산출하는 과정; 및 기준센서의 방위각정보를 다른 센서의 방위각정보와 비교하여 방위각정보들 사이의 방위각차이를 산출하는 과정;을 포함한다.The measurement result includes distance information between the ship and the target, and azimuth information between the ship and the target, and the difference is calculated by comparing the measurement result of any one of the sensors with the measurement result of the other sensor. The process includes selecting one of the sensors as a reference sensor; A process of calculating the distance difference between the distance information by comparing the distance information of the reference sensor with the distance information of other sensors; and comparing the azimuth information of the reference sensor with the azimuth information of another sensor to calculate the azimuth difference between the azimuth information.

상기 센서를 보정하는 과정은, 상기 거리차이 또는 상기 방위각차이를 미리 설정된 제1 설정값과 비교하는 과정; 상기 거리차이 또는 상기 방위각차이가 상기 제1 설정값을 초과하면 해당 센서의 보정이 필요하다고 판단하는 과정; 및 센서의 보정이 필요하다고 판단되는 경우, 상기 차이를 감소시키는 보정값을 산출하고, 상기 보정값에 따라 상기 기준센서와 차이가 있는 센서를 보정하는 과정;을 포함한다.The process of calibrating the sensor includes comparing the distance difference or the azimuth difference with a first preset value; determining that correction of the corresponding sensor is necessary when the distance difference or the azimuth difference exceeds the first set value; And when it is determined that correction of the sensor is necessary, calculating a correction value to reduce the difference, and correcting the sensor that has a difference from the reference sensor according to the correction value.

상기 센서를 보정하는 과정은, 상기 거리차이 또는 상기 방위각차이를 상기 제1 설정값보다 큰 제2 설정값과 비교하는 과정; 및 상기 거리차이 또는 상기 방위각차이가 상기 제2 설정값을 초과하면 해당 센서에 오류가 발생했다고 판단하는 과정;을 더 포함한다.The process of calibrating the sensor includes comparing the distance difference or the azimuth difference with a second set value that is greater than the first set value; and determining that an error has occurred in the corresponding sensor when the distance difference or the azimuth difference exceeds the second set value.

본 발명의 실시 예들에 따르면, 함정에 탑재된 센서들의 측정결과들 사이에 발생하는 차이를 감소시킬 수 있다. 이에, 센서들을 이용하여 표적의 위치를 정확하게 감지할 수 있다. 따라서, 함정이 표적에 안정적으로 대응할 수 있다.According to embodiments of the present invention, differences occurring between measurement results of sensors mounted on a ship can be reduced. Accordingly, the location of the target can be accurately detected using sensors. Therefore, the ship can stably respond to the target.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 센서 보정시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 센서 보정방법을 나타내는 플로우 차트이다.1 is a diagram showing the configuration of a sensor correction system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a flow chart showing a sensor calibration method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 발명을 상세하게 설명하기 위해 도면은 과장될 수 있고, 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the attached drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and will be implemented in various different forms. These embodiments only serve to ensure that the disclosure of the present invention is complete and to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. This is provided to inform you. The drawings may be exaggerated to explain the invention in detail, and like symbols refer to like elements in the drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 센서 보정시스템의 구성을 나타내는 도면이다. 하기에서는 본 발명의 실시 예에 따른 센서 보정시스템에 대해 설명하기로 한다.1 is a diagram showing the configuration of a sensor correction system according to an embodiment of the present invention. In the following, a sensor correction system according to an embodiment of the present invention will be described.

본 발명의 실시 예에 따른 센서 보정시스템은, 함정에 탑재된 센서들을 보정하기 위한 보정시스템이다. 도 1을 참조하면 센서 보정시스템(100)은 획득부(110), 비교부(120), 및 보정부(130)를 포함한다.The sensor calibration system according to an embodiment of the present invention is a calibration system for calibrating sensors mounted on a ship. Referring to FIG. 1, the sensor correction system 100 includes an acquisition unit 110, a comparison unit 120, and a correction unit 130.

이때, 함정에 탑재되는 센서(50)들은 레이더일 수 있다. 예를 들어, 하나의 함정에 추적 레이더(Tracking Radar), 감시 레이더(Surveillance Radar), 전자광학 레이더(Electro Optical Radar) 등이 탑재될 수 있다. 센서(50)들은 함정의 위치를 기준으로 표적과의 거리 및 방위를 측정할 수 있다. 상세하게는, 센서(50)들에 함정의 미리 설정된 부분(예를 들어, 마스트 등)을 기준으로 표적과의 거리 및 방위를 측정하도록 설정되기 때문에, 센서(50)들이 동일한 위치를 기준으로 표적과의 거리 및 방위를 측정하게 된다. 따라서, 센서(50)들의 측정결과에는 함정과 표적 사이의 거리정보, 및 함정과 표적 사이의 방위각정보가 포함될 수 있다. 그러나 센서(50)들이 함정에 탑재되는 위치나 정확도가 다르고, 센서(50)들의 제조사가 서로 다른 경우가 있기 때문에, 동일한 표적(T)에 대한 센서들의 측정결과에 차이가 생길 수 있다. 이에, 센서 보정시스템(100)을 함정에 탑재하여 함정에 탑재된 센서(50)들의 측정결과의 차이가 감소하도록 센서(50)들을 보정해 줄 수 있다.At this time, the sensors 50 mounted on the ship may be radar. For example, one ship may be equipped with a tracking radar, surveillance radar, and electro-optical radar. Sensors 50 can measure the distance and direction to the target based on the location of the ship. In detail, since the sensors 50 are set to measure the distance and direction to the target based on a preset part of the ship (for example, a mast, etc.), the sensors 50 target the target based on the same location. The distance and direction are measured. Accordingly, the measurement results of the sensors 50 may include distance information between the ship and the target, and azimuth information between the ship and the target. However, since the locations and accuracies of the sensors 50 mounted on the ship are different, and the sensors 50 may be made by different manufacturers, there may be differences in the measurement results of the sensors for the same target (T). Accordingly, the sensor correction system 100 can be mounted on a ship to correct the sensors 50 so that the difference between the measurement results of the sensors 50 mounted on the ship is reduced.

획득부(110)는 센서(50)들로부터 측정결과를 전달받을 수 있게 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다. 따라서, 센서(50)들이 동일한 표적(T)을 추적하도록 설정한 후, 획득부(110)가 센서(50)들로부터 동일한 표적(T)을 탐지한 측정결과를 전달받아 센서(50)들 각각의 측정결과를 획득할 수 있다. 예를 들어, 획득부(110)는 이더넷 환경에서 센서(50) 별로 측정결과를 추출할 수 있다. 센서(50)들의 측정결과에는 함정과 표적 사이의 거리정보, 및 함정과 표적 사이의 방위각정보가 포함되기 때문에, 획득부(110)는 측정결과에서 거리정보와 방위각정보를 별도로 구분해서 추출할 수 있다. 이때, 표적(T)은 센서(50)들을 보정하기 위해 마련할 수 있고, 전함, 헬기, 드론 등을 이용할 수 있다.The acquisition unit 110 may be connected wired or wirelessly to receive measurement results from the sensors 50. Therefore, after the sensors 50 are set to track the same target (T), the acquisition unit 110 receives the measurement result of detecting the same target (T) from the sensors 50 and Measurement results can be obtained. For example, the acquisition unit 110 may extract measurement results for each sensor 50 in an Ethernet environment. Since the measurement results of the sensors 50 include distance information between the ship and the target and azimuth information between the ship and the target, the acquisition unit 110 can separately extract the distance information and azimuth information from the measurement results. there is. At this time, the target (T) can be prepared to calibrate the sensors 50, and a battleship, helicopter, drone, etc. can be used.

비교부(120)는 획득부(110)로부터 센서(50)들의 측정결과를 전달받을 수 있게 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다. 이에, 비교부(120)는 센서(50)들 중 어느 하나의 측정결과를 기준으로 다른 센서(50)의 측정결과와 비교하여 차이를 산출할 수 있다. 비교부(120)는 기준센서 선택부(121), 거리차이 산출부(122), 및 방위각차이 산출부(123)를 포함한다.The comparator 120 may be connected wired or wirelessly to receive the measurement results of the sensors 50 from the acquisition unit 110. Accordingly, the comparator 120 may compare the measurement result of one of the sensors 50 with the measurement result of the other sensor 50 and calculate the difference. The comparison unit 120 includes a reference sensor selection unit 121, a distance difference calculation unit 122, and an azimuth difference calculation unit 123.

기준센서 선택부(121)는 센서(50)들 중 어느 하나를 기준센서로 선택할 수 있다. 이에, 센서(50)들의 측정결과들과 비교할 기준을 설정할 수 있다. 이때, 센서(50)들의 측정결과에는 함정과 표적 사이의 거리정보, 및 함정과 표적 사이의 방위각정보가 포함되기 때문에, 센서(50)들이 측정한 거리정보와 비교하기 위한 기준과, 센서(50)들이 측정한 방위각정보와 비교하기 위한 기준을 각각 설정할 필요가 있다. 따라서, 거리정보를 비교할 기준과 방위각정보를 비교할 기준을 각각 설정하기 위해, 기준센서 선택부(121)는 제1 기준 선택부(121a), 및 제2 기준 선택부(121b)를 포함할 수 있다.The reference sensor selection unit 121 may select any one of the sensors 50 as a reference sensor. Accordingly, it is possible to set a standard for comparison with the measurement results of the sensors 50. At this time, since the measurement results of the sensors 50 include distance information between the ship and the target and azimuth information between the ship and the target, there is a standard for comparison with the distance information measured by the sensors 50, and the sensor 50 ) It is necessary to set standards for comparison with the azimuth information measured by each. Therefore, in order to set a standard for comparing distance information and a standard for comparing azimuth information, the reference sensor selection unit 121 may include a first reference selection unit 121a and a second reference selection unit 121b. .

제1 기준 선택부(121a)는 함정과 표적(T) 사이의 실제거리와 가장 가까운 거리정보를 제공한 센서(50)를, 거리차이 산출부(122)에서 기준으로 사용할 제1 기준센서로 선택할 수 있다. 표적(T)이 센서(50)들을 보정하기 위해 마련되었기 때문에, 함정과 표적(T) 사이의 거리가 원하는 값이 되도록 표적(T)의 위치를 조절할 수 있다. 이에, 설정된 함정과 표적(T) 사이의 거리정보를, 함정과 표적(T) 사이의 실제거리에 대한 정보로 제1 기준 선택부(121a)에 입력할 수 있다. 제1 기준 선택부(121a)는 입력받은 함정과 표적(T) 사이의 실제거리에 대한 정보를, 센서(50)들 각각이 측정한 거리정보와 비교할 수 있다. 따라서, 함정과 표적(T) 사이의 실제거리와 가장 가까운 거리정보를 제공한 센서(50)를 제1 기준 선택부(121a)가 제1 기준센서로 선정할 수 있다.The first reference selection unit 121a selects the sensor 50 that provides the distance information closest to the actual distance between the ship and the target (T) as the first reference sensor to be used as a reference in the distance difference calculation unit 122. You can. Since the target (T) is provided to calibrate the sensors (50), the position of the target (T) can be adjusted so that the distance between the trap and the target (T) is a desired value. Accordingly, the distance information between the set trap and the target (T) can be input to the first reference selection unit 121a as information about the actual distance between the trap and the target (T). The first reference selection unit 121a may compare the received information about the actual distance between the ship and the target T with the distance information measured by each of the sensors 50. Accordingly, the first reference selection unit 121a may select the sensor 50 that provides distance information closest to the actual distance between the ship and the target T as the first reference sensor.

제2 기준 선택부(121b)는 함정과 표적(T) 사이의 실제방위각과 가장 가까운 방위각정보를 제공한 센서(50)를, 방위각차이 산출부(123)에서 기준으로 사용할 제2 기준센서로 선택할 수 있다. 표적(T)이 센서(50)들을 보정하기 위해 마련되었기 때문에, 함정과 표적(T) 사이의 방위각이 원하는 값이 되도록 표적(T)의 위치를 조절할 수 있다. 이에, 설정된 함정과 표적(T) 사이의 방위각정보를, 함정과 표적(T) 사이의 실제방위각에 대한 정보로 제2 기준 선택부(121b)에 입력할 수 있다. 제2 기준 선택부(121b)는 입력받은 함정과 표적(T) 사이의 실제방위각에 대한 정보를, 센서(50)들 각각이 측정한 방위각정보와 비교할 수 있다. 따라서, 함정과 표적(T) 사이의 실제방위각과 가장 가까운 방위각정보를 제공한 센서(50)를 제2 기준 선택부(121b)가 제2 기준센서로 선정할 수 있다. 이때, 제1 기준센서와 제2 기준센서로 동일한 센서가 선택될 수도 있고, 서로 다른 센서가 선택될 수도 있다.The second reference selection unit 121b selects the sensor 50 that provides azimuth information closest to the actual azimuth between the ship and the target (T) as the second reference sensor to be used as a reference in the azimuth difference calculation unit 123. You can. Since the target (T) is provided to calibrate the sensors (50), the position of the target (T) can be adjusted so that the azimuth angle between the ship and the target (T) is a desired value. Accordingly, the azimuth information between the set ship and the target (T) can be input to the second reference selection unit 121b as information about the actual azimuth angle between the ship and the target (T). The second reference selection unit 121b may compare the input information about the actual azimuth angle between the ship and the target T with the azimuth information measured by each of the sensors 50. Accordingly, the second reference selection unit 121b may select the sensor 50 that provides azimuth information closest to the actual azimuth between the ship and the target (T) as the second reference sensor. At this time, the same sensor may be selected as the first and second reference sensors, or different sensors may be selected.

거리차이 산출부(122)는 제1 기준 선택부(121a)가 선택한 제1 기준센서에 대한 정보, 및 센서들 각각이 측정한 거리정보를 전달받을 수 있다. 이에, 거리차이 산출부(122)는 제1 기준센서의 거리정보를 다른 센서의 거리정보와 비교하여 거리정보들 사이의 거리차이를 산출할 수 있다. 예를 들어, 센서들 각각의 거리정보가 가지는 값에서, 제1 기준센서의 거리정보가 가지는 값을 뺄 수 있다. 따라서, 제1 기준센서를 제외하고 센서별로 거리차이가 산출될 수 있다.The distance difference calculation unit 122 may receive information about the first reference sensor selected by the first reference selection unit 121a and distance information measured by each of the sensors. Accordingly, the distance difference calculation unit 122 may compare the distance information of the first reference sensor with the distance information of other sensors and calculate the distance difference between the distance information. For example, the value of the distance information of the first reference sensor can be subtracted from the value of the distance information of each sensor. Accordingly, the distance difference can be calculated for each sensor except for the first reference sensor.

방위각차이 산출부(123)는 제2 기준 선택부(121b)가 선택한 제2 기준센서에 대한 정보, 및 센서들 각각이 측정한 방위각정보를 전달받을 수 있다. 이에, 방위각차이 산출부(123)는 제2 기준센서의 방위각정보를 다른 센서의 방위각정보와 비교하여 방위각정보들 사이의 방위각차이를 산출할 수 있다. 예를 들어, 센서들 각각의 방위각정보가 가지는 값에서, 제2 기준센서의 방위각정보가 가지는 값을 뺄 수 있다. 따라서, 제2 기준센서를 제외하고 센서별로 방위각차이가 산출될 수 있다.The azimuth difference calculation unit 123 may receive information about the second reference sensor selected by the second reference selection unit 121b and azimuth information measured by each of the sensors. Accordingly, the azimuth difference calculation unit 123 may compare the azimuth information of the second reference sensor with the azimuth information of another sensor and calculate the azimuth difference between the azimuth information pieces. For example, the value of the azimuth information of the second reference sensor can be subtracted from the value of the azimuth information of each sensor. Therefore, the azimuth difference can be calculated for each sensor except for the second reference sensor.

한편, 비교부(120)는 제1 평균 산출부(124), 및 제2 평균 산출부(125)를 더 포함할 수도 있다. 시간에 따라 센서(50)의 측정결과에 오차가 발생할 수 있기 때문에, 제1 평균 산출부(124), 및 제2 평균 산출부(125)를 이용하여 제1 기준센서가 측정한 거리정보들의 평균값, 및 제2 기준센서가 측정한 방위각정보들의 평균값을 각각 측정할 수 있다. 즉, 제1 평균 산출부(124)는 제1 기준센서가 미리 설정된 시간 동안 탐지한 거리정보의 평균값을 산출하여 거리차이 산출부(122)로 전달하고, 거리차이 산출부(122)는 센서들 각각의 거리정보가 가지는 값에서, 제1 기준센서의 거리정보들이 가지는 값들의 평균값을 뺄 수 있다. 제2 평균 산출부(125)는 제2 기준센서가 미리 설정된 시간 동안 탐지한 방위각정보의 평균값을 산출하여 방위각차이 산출부(123)로 전달하고, 방위각차이 산출부(123)는 센서들 각각의 방위각정보가 가지는 값에서, 제2 기준센서의 방위각정보들이 가지는 값들의 평균값을 뺄 수 있다.Meanwhile, the comparison unit 120 may further include a first average calculation unit 124 and a second average calculation unit 125. Since errors may occur in the measurement results of the sensor 50 over time, the average value of the distance information measured by the first reference sensor using the first average calculator 124 and the second average calculator 125 , and the average value of the azimuth information measured by the second reference sensor can be measured, respectively. That is, the first average calculation unit 124 calculates the average value of the distance information detected by the first reference sensor for a preset time and transmits it to the distance difference calculation unit 122, and the distance difference calculation unit 122 calculates the average value of the distance information detected by the first reference sensor for a preset time. The average value of the values of the distance information of the first reference sensor can be subtracted from the value of each distance information. The second average calculation unit 125 calculates the average value of the azimuth information detected by the second reference sensor for a preset time and transmits it to the azimuth difference calculation unit 123, and the azimuth difference calculation unit 123 calculates the average value of the azimuth information detected by the second reference sensor for a preset time. The average value of the values of the azimuth information of the second reference sensor can be subtracted from the value of the azimuth information.

보정부(130)는 비교부(120)의 비교결과를 전달받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 보정부(130)는 비교부(120)에서 산출되는 차이가 감소하는 측정결과가 출력되도록 센서를 보정할 수 있다. 보정부(130)는 보정 판단부(131), 및 제어부(132)를 포함한다.The correction unit 130 may be connected to receive the comparison result of the comparison unit 120. Accordingly, the correction unit 130 may correct the sensor to output measurement results in which the difference calculated by the comparison unit 120 is reduced. The correction unit 130 includes a correction determination unit 131 and a control unit 132.

보정 판단부(131)는 거리차이 산출부(122)에서 산출된 거리차이, 및 방위각차이 산출부(123)에서 산출된 방위각차이를 전달받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 보정 판단부(131)는 전달받은 거리차이 또는 방위각차이의 크기에 따라 기준센서와 차이가 있는 센서의 보정필요 여부를 판단할 수 있다. 상세하게는, 보정 판단부(131)는 거리차이 또는 방위각차이를 미리 설정된 제1 설정값과 비교할 수 있다. 보정 판단부(131)는 거리차이 또는 방위각차이가 제1 설정값을 이하이면 해당 센서의 보정이 필요하지 않다고 판단하고, 거리차이 또는 방위각차이가 제1 설정값을 초과하면 해당 센서의 보정이 필요하다고 판단할 수 있다. 따라서, 산출되는 거리정보가 보정될 필요가 있는 센서, 및 산출되는 방위각정보가 보정될 필요가 있는 센서가 별도로 확인될 수 있다. 이때, 거리차이와 비교하는 제1 설정값은, 방위각차이와 비교하는 제1 설정값과 다른 크기의 값으로 설정될 수도 있다.The correction determination unit 131 may be connected to receive the distance difference calculated by the distance difference calculation unit 122 and the azimuth difference calculated by the azimuth difference calculation unit 123. Accordingly, the correction determination unit 131 may determine whether a sensor that is different from the reference sensor needs to be corrected according to the size of the received distance difference or azimuth difference. In detail, the correction determination unit 131 may compare the distance difference or azimuth difference with a preset first setting value. The correction determination unit 131 determines that correction of the corresponding sensor is not necessary if the distance difference or azimuth difference is less than the first set value, and that correction of the corresponding sensor is necessary if the distance difference or azimuth difference exceeds the first setting value. It can be judged that it is. Accordingly, sensors for which the calculated distance information needs to be corrected and sensors for which the calculated azimuth information needs to be corrected can be identified separately. At this time, the first set value compared with the distance difference may be set to a value different from the first set value compared with the azimuth difference.

제어부(132)는 보정 판단부(131)의 판단결과를 전달받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 제어부(132)는 보정 판단부(131)가 센서의 보정이 필요하다고 판단하는 경우, 해당 센서와 기준센서의 차이를 감소시키는 보정값을 산출하고, 보정값에 따라 기준센서와 차이가 있는 센서를 보정할 수 있다. 상세하게는 제어부(132)가 거리정보 및 방위각정보 각각에 대하여 보정값을 산출하여, 거리정보 또는 방위각정보에 대한 보정을 수행할 수 있다.The control unit 132 may be connected to receive the determination result of the correction determination unit 131. Accordingly, when the correction determination unit 131 determines that correction of the sensor is necessary, the control unit 132 calculates a correction value that reduces the difference between the corresponding sensor and the reference sensor, and calculates the correction value that reduces the difference from the reference sensor according to the correction value. The sensor can be calibrated. In detail, the control unit 132 may calculate correction values for each of the distance information and azimuth information and perform correction for the distance information or azimuth information.

한편, 보정부(130)는 제1 표시부(133)를 더 포함할 수도 있다. 제1 표시부(133)는 디스플레이를 구비할 수 있고, 제어부(132)가 산출한 보정값을 전달받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 기준센서와 차이가 있는 센서별로 제어부(132)에서 산출된 보정값을 제1 표시부(133)가 전달받아 시각적으로 표시할 수 있다. 따라서, 함정의 운용자는 제1 표시부(133)를 통해 보정이 필요한 센서, 및 해당 센서의 보정이 필요한 정도를 용이하게 확인할 수 있다. 상세하게는 제1 표시부(133)가 거리정보에 대한 보정값과 방위각정보에 대한 보정값을 별도로 표시할 수 있다.Meanwhile, the correction unit 130 may further include a first display unit 133. The first display unit 133 may have a display and be connected to receive the correction value calculated by the control unit 132. Accordingly, the first display unit 133 can receive the correction value calculated by the control unit 132 for each sensor that is different from the reference sensor and visually display it. Accordingly, the operator of the ship can easily check the sensor that needs correction and the degree to which the sensor needs to be corrected through the first display unit 133. In detail, the first display unit 133 may separately display correction values for distance information and correction values for azimuth information.

또한, 보정부(130)는 오류 판단부(134), 및 제2 표시부(135)를 더 포함할 수도 있다. 이에, 센서(50)들의 측정결과들 중 오류가 발생한 측정결과를 용이하게 확인할 수 있다.Additionally, the correction unit 130 may further include an error determination unit 134 and a second display unit 135. Accordingly, among the measurement results of the sensors 50, measurement results in which an error occurred can be easily confirmed.

오류 판단부(134)는 보정 판단부(131)에서 보정이 필요하다고 판단된 센서들로부터 산출된 거리차이, 및 방위각차이를 전달받을 수 있게 연결될 수 있다. 오류 판단부(134)는 거리차이 또는 방위각차이를 제1 설정값보다 큰 제2 설정값과 비교할 수 있다. 오류 판단부(134)는 거리차이 또는 방위각차이가 제2 설정값을 이하이면 해당 센서에 오류가 발생하지 않았다고 판단하고, 거리차이 또는 방위각차이가 제2 설정값을 초과하면 해당 센서에 오류가 발생했다고 판단할 수 있다. 해당 센서에 오류가 발생하지 않았다고 판단되는 경우, 제어부(132)가 해당 센서를 보정하는 작업을 수행할 수 있다. 해당 센서에 오류가 발생했다고 판단되는 경우, 해당 센서가 다른 시간에 표적(T)을 측정한 측정결과를 이용하여 보정 판단부(131)가 해당 센서의 보정이 필요한지 판단하도록 제어할 수 있다. 즉, 클러터 등으로 인해 센서의 측정결과가 오류값을 가질 수 있기 때문에, 오류 판단부(134)가 센서(50)들의 측정결과가 오류인지 아닌지 판단할 수 있다. 이때, 거리차이와 비교하는 제2 설정값은, 방위각차이와 비교하는 제2 설정값과 다른 크기의 값으로 설정될 수도 있다.The error determination unit 134 may be connected to receive the distance difference and azimuth difference calculated from the sensors determined to require correction by the correction determination unit 131. The error determination unit 134 may compare the distance difference or azimuth difference with a second set value that is greater than the first set value. The error determination unit 134 determines that an error has not occurred in the sensor if the distance difference or azimuth difference is less than the second set value, and if the distance difference or azimuth difference exceeds the second set value, an error occurs in the sensor. You can judge that it was done. If it is determined that an error has not occurred in the corresponding sensor, the control unit 132 may perform an operation to calibrate the corresponding sensor. If it is determined that an error has occurred in the corresponding sensor, the correction determination unit 131 can be controlled to determine whether correction of the corresponding sensor is necessary using the measurement result of the corresponding sensor measuring the target (T) at a different time. That is, because the measurement results of the sensors may have error values due to clutter, etc., the error determination unit 134 can determine whether the measurement results of the sensors 50 are errors. At this time, the second set value compared with the distance difference may be set to a value different from the second set value compared with the azimuth difference.

제2 표시부(135)는 디스플레이를 구비할 수 있고, 오류 판단부(134)의 판단결과를 전달받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 제2 표시부(135)는 오류가 발생했다고 판단된 센서, 및 해당 센서의 오류값을 시각적으로 표시해 줄 수 있다. 따라서, 함정의 운용자는 제2 표시부(135)를 통해 오류가 발생한 센서를 용이하게 확인할 수 있다. 이때, 제2 표시부(135)는 제1 표시부(133)와 일체로 구성될 수도 있고, 별도로 구성될 수도 있다.The second display unit 135 may include a display and may be connected to receive the decision result of the error determination unit 134. Accordingly, the second display unit 135 can visually display the sensor in which an error has occurred and the error value of the corresponding sensor. Accordingly, the operator of the ship can easily check the sensor in which an error occurred through the second display unit 135. At this time, the second display unit 135 may be configured integrally with the first display unit 133 or may be configured separately.

이처럼 센서 보정시스템(100)을 이용하여 함정에 탑재된 센서(50)들의 측정결과들 사이에 발생하는 차이를 감소시킬 수 있다. 따라서, 센서(50)들을 이용하여 표적의 위치를 정확하게 감지할 수 있다. 이에, 함정이 표적에 안정적으로 대응할 수 있다.In this way, the difference between the measurement results of the sensors 50 mounted on the ship can be reduced by using the sensor correction system 100. Therefore, the location of the target can be accurately detected using the sensors 50. Accordingly, the ship can stably respond to the target.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 센서 보정방법을 나타내는 플로우 차트이다. 하기에서는 본 발명의 실시 예에 따른 센서 보정방법에 대해 설명하기로 한다.Figure 2 is a flow chart showing a sensor calibration method according to an embodiment of the present invention. In the following, a sensor calibration method according to an embodiment of the present invention will be described.

본 발명의 실시 예에 따른 센서 보정방법은, 함정에 탑재된 센서들을 보정하기 위한 보정방법이다. 도 2를 참조하면 센서 보정방법은, 센서들로부터 동일한 표적을 탐지한 측정결과를 획득하는 과정(S110), 센서들 중 어느 하나의 측정결과를 기준으로 다른 센서의 측정결과와 비교하여 차이를 산출하는 과정(S120), 및 차이가 감소하는 측정결과가 출력되도록 센서를 보정하는 과정(S130)을 포함한다.The sensor calibration method according to an embodiment of the present invention is a calibration method for calibrating sensors mounted on a ship. Referring to FIG. 2, the sensor calibration method is a process of obtaining measurement results that detect the same target from sensors (S110), and calculating the difference by comparing the measurement results of one of the sensors with the measurement results of other sensors as a standard. It includes a process (S120) and a process of calibrating the sensor so that measurement results with reduced differences are output (S130).

이때, 센서 보정방법은 본 발명의 실시 예에 따른 센서 보정장치에 의해 수행될 수 있다. 따라서, 하기에서는 도 1과 같은 구성의 센서 보정장치를 이용하여 센서 보정방법이 수행되는 과정을 예시해서 설명하기로 한다. 그러나 이에 한정되지 않고 다양한 구성의 센서 보정장치를 이용하여 본 발명의 실시 예에 따른 센서 보정방법이 수행될 수 있다.At this time, the sensor calibration method may be performed by a sensor calibration device according to an embodiment of the present invention. Therefore, in the following, a process in which a sensor calibration method is performed using a sensor calibration device configured as shown in FIG. 1 will be described by way of example. However, the sensor calibration method according to the embodiment of the present invention is not limited to this and can be performed using sensor calibration devices of various configurations.

우선, 센서들로부터 동일한 표적을 탐지한 측정결과를 획득한다(S110). 즉, 센서(50)들을 보정하기 위해 함정과 이격된 위치에 표적을 마련하고, 센서(50)들이 표적을 탐지하도록 설정할 수 있다. 센서(50)들이 표적을 탐지한 측정결과를 전달받아 획득할 수 있다. 센서(50)들의 측정결과에는 함정과 표적 사이의 거리정보, 및 함정과 표적 사이의 방위각정보가 포함된다.First, measurement results that detect the same target are obtained from the sensors (S110). That is, in order to calibrate the sensors 50, a target can be prepared at a location away from the ship, and the sensors 50 can be set to detect the target. The sensors 50 can receive and obtain measurement results that detect the target. The measurement results of the sensors 50 include distance information between the ship and the target, and azimuth information between the ship and the target.

그 다음, 센서들 중 어느 하나의 측정결과를 기준으로 다른 센서의 측정결과와 비교하여 차이를 산출한다(S120). 따라서, 센서들의 측정결과들 사이의 차이를 확인할 수 있다.Next, the measurement result of one of the sensors is compared with the measurement result of the other sensor to calculate the difference (S120). Therefore, differences between the measurement results of the sensors can be confirmed.

이를 위해, 센서(50)들 중 어느 하나를 기준센서로 선택할 수 있다. 센서(50)들이 측정한 거리정보와 비교하기 위한 기준과, 센서(50)들이 측정한 방위각정보와 비교하기 위한 기준을 각각 설정할 필요가 있다. 따라서, 거리정보와 비교하기 위한 기준을 제공하는 제1 기준센서와, 방위각정보와 비교하기 위한 기준을 제공하는 제2 기준센서를 각각 선택할 수 있다. 제1 기준센서로 함정과 표적(T) 사이의 실제거리와 가장 가까운 거리정보를 제공한 센서를 선택할 수 있다. 제2 기준센서로 함정과 표적(T) 사이의 실제방위각과 가장 가까운 방위각정보를 제공한 센서 또는 영점이 조절된 센서를 선택할 수 있다.For this purpose, any one of the sensors 50 can be selected as a reference sensor. It is necessary to set standards for comparison with the distance information measured by the sensors 50 and standards for comparison with the azimuth information measured by the sensors 50, respectively. Therefore, a first reference sensor that provides a standard for comparison with distance information and a second reference sensor that provides a standard for comparison with azimuth information can be selected, respectively. As the first reference sensor, the sensor that provides distance information closest to the actual distance between the ship and the target (T) can be selected. As the second reference sensor, you can select a sensor that provides azimuth information closest to the actual azimuth between the ship and the target (T) or a sensor with an adjusted zero point.

제1 기준센서가 선택되면, 제1 기준센서의 거리정보를 다른 센서의 거리정보와 비교하여 거리정보들 사이의 거리차이를 산출할 수 있다. 예를 들어, 센서들 각각의 거리정보가 가지는 값에서, 제1 기준센서의 거리정보가 가지는 값을 뺄 수 있다. 따라서, 제1 기준센서를 제외하고 센서별로 거리차이가 산출될 수 있다.When the first reference sensor is selected, the distance information of the first reference sensor can be compared with the distance information of other sensors to calculate the distance difference between the distance information. For example, the value of the distance information of the first reference sensor can be subtracted from the value of the distance information of each sensor. Accordingly, the distance difference can be calculated for each sensor except for the first reference sensor.

제2 기준센서가 선택되면, 제2 기준센서의 방위각정보를 다른 센서의 방위각정보와 비교하여 방위각정보들 사이의 방위각차이를 산출할 수 있다. 예를 들어, 센서들 각각의 방위각정보가 가지는 값에서, 제2 기준센서의 방위각정보가 가지는 값을 뺄 수 있다. 따라서, 제2 기준센서를 제외하고 센서별로 방위각차이가 산출될 수 있다. 이때, 방위각차이를 산출하는 과정은, 거리차이를 산출하는 과정과 동시에 수행될 수도 있고, 먼저 수행될 수 있고, 나중에 수행될 수도 있다.When the second reference sensor is selected, the azimuth information of the second reference sensor can be compared with the azimuth information of another sensor to calculate the azimuth difference between the azimuth information. For example, the value of the azimuth information of the second reference sensor can be subtracted from the value of the azimuth information of each sensor. Therefore, the azimuth difference can be calculated for each sensor except for the second reference sensor. At this time, the process of calculating the azimuth difference may be performed simultaneously with the process of calculating the distance difference, may be performed first, or may be performed later.

그 다음, 차이가 감소하는 측정결과가 출력되도록 센서를 보정한다(S130). 따라서, 센서(50)들이 측정하는 동일한 표적의 위치가 동일해지도록 센서들이 보정될 수 있다.Next, the sensor is calibrated so that measurement results with reduced differences are output (S130). Accordingly, the sensors can be calibrated so that the positions of the same target measured by the sensors 50 are the same.

이를 위해, 센서들의 보정이 필요한 상태인지 확인할 수 있다. 센서별로 산출된 거리차이 또는 방위각차이를 미리 설정된 제1 설정값과 비교할 수 있다. 상세하게는, 거리차이와 비교하는 제1 설정값, 및 방위각차이와 비교하는 제1 설정값을 각각 마련할 수 있다. 센서별로 산출된 거리차이들 각각을, 거리차이와 비교하도록 마련된 제1 설정값과 비교하고, 센서별로 산출된 방위각차이들 각각을, 방위각차이와 비교하도록 마련된 제1 설정값과 비교할 수 있다. 거리차이 또는 방위각차이가 제1 설정값을 이하이면, 오차범위 내에서 해당 센서가 기준센서와 측정결과가 동일하다고 간주하여 해당 센서의 보정이 필요하지 않다고 판단할 수 있다. 거리차이 또는 방위각차이가 제1 설정값을 초과하면, 오차범위를 초과하여 해당 센서가 기준센서 사이의 측정결과에 차이가 있다고 간주하여 해당 센서의 보정이 필요하다고 판단할 수 있다. 예를 들어, 거리차이가 제1 설정값을 초과하는 경우 해당 센서가 측정하는 거리정보가 보정될 필요가 있다고 판단하고, 방위각차이가 제1 설정값을 초과하는 경우 해당 센서가 측정하는 방위각정보가 보정될 필요가 있다고 판단할 수 있다.To this end, it is possible to check whether the sensors require calibration. The distance difference or azimuth difference calculated for each sensor can be compared with a preset first setting value. In detail, a first set value compared with the distance difference and a first set value compared with the azimuth difference can be prepared, respectively. Each of the distance differences calculated for each sensor may be compared with a first set value prepared for comparison with the distance difference, and each of the azimuth differences calculated for each sensor may be compared with a first set value prepared for comparison with the azimuth difference. If the distance difference or azimuth difference is less than the first set value, the corresponding sensor is considered to have the same measurement result as the reference sensor within the error range, and it may be determined that correction of the corresponding sensor is not necessary. If the distance difference or azimuth difference exceeds the first set value, it may be considered that there is a difference in the measurement results between the sensor and the reference sensor because the error range is exceeded, and it may be determined that correction of the sensor is necessary. For example, if the distance difference exceeds the first set value, it is determined that the distance information measured by the sensor needs to be corrected, and if the azimuth difference exceeds the first set value, the azimuth information measured by the sensor is determined to be corrected. It may be judged that it needs to be corrected.

또한, 센서의 보정이 필요하다고 판단되는 경우, 거리차이 또는 방위각차이를 감소시키는 보정값을 산출할 수 있다. 보정값에 따라 기준센서와 차이가 있는 센서를 보정해 줄 수 있다. 상세하게는 보정값만큼 기준센서의 측정결과와 차이가 감소하도록 해당 센서가 측정하는 거리정보 또는 방위각정보에 대한 보정을 수행할 수 있다.Additionally, if it is determined that sensor correction is necessary, a correction value that reduces the distance difference or azimuth difference can be calculated. Depending on the correction value, sensors that differ from the standard sensor can be corrected. In detail, correction can be performed on the distance information or azimuth information measured by the sensor so that the difference from the measurement result of the reference sensor is reduced by the correction value.

한편, 센서(50)들 중 일부가 클러터 등으로 인해 다른 센서들과 측정결과가 비정상적으로 상이한 오류값을 측정할 수도 있다. 이를 확인하기 위해, 보정이 필요하다고 판단된 센서의 측정결과로부터 산출된 거리차이 또는 방위각차이를 제1 설정값보다 큰 제2 설정값과 비교할 수 있다. 상세하게는, 거리차이와 비교하는 제2 설정값, 및 방위각차이와 비교하는 제2 설정값을 각각 마련할 수 있다. 보정이 필요하다고 판단된 센서로부터 산출된 거리차이들 각각을, 거리차이와 비교하도록 마련된 제2 설정값과 비교하고, 보정이 필요하다고 판단된 센서로부터 산출된 방위각차이들 각각을, 방위각차이와 비교하도록 마련된 제2 설정값과 비교할 수 있다. 거리차이 또는 방위각차이가 제2 설정값을 이하이면 해당 센서의 측정결과가 오류값이 아닌 것으로 간주하여 해당 센서에 오류가 발생하지 않았다고 판단할 수 있다. 거리차이 또는 방위각차이가 제2 설정값을 초과하면 해당 센서의 측정결과가 비정상적인 오류값이라고 간주하여 해당 센서에 오류가 발생했다고 판단할 수 있다. 센서에 오류가 발생하지 않았다고 판단되는 경우, 해당 센서를 보정하는 작업을 수행할 수 있다. 센서에 오류가 발생했다고 판단되는 경우, 해당 센서가 다른 시간에 표적을 측정한 측정결과를 이용하여 보정이 필요한지 다시 판단할 수 있다. 따라서, 오류값을 기준으로 해당 센서를 잘못 보정하는 것을 방지할 수 있다.Meanwhile, some of the sensors 50 may measure error values that are abnormally different from other sensors due to clutter or the like. To confirm this, the distance difference or azimuth difference calculated from the measurement results of the sensor determined to require correction may be compared with a second set value that is greater than the first set value. In detail, a second set value compared with the distance difference and a second set value compared with the azimuth difference can be prepared, respectively. Each of the distance differences calculated from the sensor determined to require correction is compared with a second set value provided for comparison with the distance difference, and each of the azimuth differences calculated from the sensor determined to require correction is compared with the azimuth difference. It can be compared with a second set value provided to do so. If the distance difference or azimuth difference is less than the second set value, the measurement result of the corresponding sensor is considered not an error value and it can be determined that no error occurred in the corresponding sensor. If the distance difference or azimuth difference exceeds the second set value, the measurement result of the sensor may be considered an abnormal error value and it may be determined that an error has occurred in the sensor. If it is determined that an error has not occurred in the sensor, you can calibrate the sensor. If it is determined that an error has occurred in the sensor, the measurement results of the sensor measuring the target at a different time can be used to re-determine whether correction is necessary. Therefore, it is possible to prevent incorrect calibration of the sensor based on the error value.

이처럼 함정에 탑재된 센서(50)들의 측정결과들 사이에 발생하는 차이를 감소시킬 수 있다. 따라서, 센서(50)들을 이용하여 표적의 위치를 정확하게 감지할 수 있다. 이에, 함정이 표적에 안정적으로 대응할 수 있다.In this way, differences occurring between the measurement results of the sensors 50 mounted on the ship can be reduced. Therefore, the location of the target can be accurately detected using the sensors 50. Accordingly, the ship can stably respond to the target.

이와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능하며, 실시 예들 간에 다양한 조합도 가능하다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며, 아래에 기재될 특허청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.As such, in the detailed description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications are possible without departing from the scope of the present invention, and various combinations between the embodiments are also possible. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined by the claims described below as well as equivalents to these claims.

50: 센서 100: 센서 보정시스템
110: 획득부 120: 비교부
121: 기준센서 선택부 122: 거리차이 산출부
123: 방위각차이 산출부 130: 보정부
131: 보정 판단부 132: 제어부
133: 제1 표시부 134: 오류 판단부
135: 제2 표시부50: Sensor 100: Sensor correction system
110: acquisition unit 120: comparison unit
121: Reference sensor selection unit 122: Distance difference calculation unit
123: Azimuth difference calculation unit 130: Correction unit
131: Correction determination unit 132: Control unit
133: first display unit 134: error determination unit
135: second display unit

Claims (12)

함정에 탑재된 센서들을 보정하기 위한 보정시스템으로서,
상기 센서들로부터 동일한 표적을 탐지한 측정결과를 획득하기 위한 획득부;
상기 센서들 중 어느 하나의 측정결과를 기준으로 다른 센서의 측정결과와 비교하여 차이를 산출하기 위한 비교부; 및
상기 차이가 감소하는 측정결과가 출력되도록 센서를 보정하기 위한 보정부;를 포함하고,
상기 보정부는,
상기 차이를 미리 설정된 제1 설정값과 비교하여, 상기 차이가 상기 제1 설정값을 초과하면 해당 센서의 보정이 필요하다고 판단하기 위한 보정 판단부,
상기 차이를 상기 제1 설정값보다 큰 제2 설정값과 비교하여, 상기 차이가 상기 제2 설정값을 초과하면 해당 센서에 오류가 발생했다고 판단하기 위한 오류 판단부, 및
상기 보정 판단부가 보정이 필요하다고 판단한 센서에 대해, 상기 오류 판단부가 해당 센서에 오류가 발생하지 않았다고 판단하는 경우, 상기 차이를 감소시키는 보정값을 산출하고 상기 보정값을 이용하여 상기 차이가 감소하도록 해당 센서를 보정하기 위한 제어부를 포함하고,
상기 보정 판단부가 보정이 필요하다고 판단한 센서에 대해, 상기 오류 판단부가 해당 센서에 오류가 발생했다고 판단하는 경우, 상기 보정 판단부는 해당 센서가 다른 시간에 상기 표적을 측정한 측정결과를 이용하여 보정이 필요한지 다시 판단하는 센서 보정시스템.As a correction system for correcting sensors mounted on a ship,
an acquisition unit for obtaining measurement results of detecting the same target from the sensors;
a comparison unit for calculating a difference by comparing the measurement result of one of the sensors with the measurement result of another sensor; and
Comprising: a correction unit for correcting the sensor to output measurement results in which the difference is reduced,
The correction unit,
A correction determination unit for comparing the difference with a preset first setting value and determining that correction of the corresponding sensor is necessary if the difference exceeds the first setting value;
An error determination unit for comparing the difference with a second set value that is greater than the first set value and determining that an error has occurred in the corresponding sensor if the difference exceeds the second set value, and
For a sensor for which the correction determination unit determines that correction is necessary, if the error determination unit determines that an error has not occurred in the corresponding sensor, a correction value that reduces the difference is calculated and the difference is reduced using the correction value. Includes a control unit to calibrate the sensor,
When the error determination unit determines that an error has occurred in the sensor for a sensor that the correction determination unit determines requires correction, the correction determination unit performs correction using the measurement results of the sensor measuring the target at a different time. A sensor correction system that re-determines whether it is necessary. 청구항 1에 있어서,
상기 측정결과는, 상기 함정과 표적 사이의 거리정보, 및 상기 함정과 표적 사이의 방위각정보를 포함하고,
상기 비교부는,
상기 센서들 중 어느 하나를 기준센서로 선택하기 위한 기준센서 선택부;
기준센서의 거리정보를 다른 센서의 거리정보와 비교하여 거리정보들 사이의 거리차이를 산출하기 위한 거리차이 산출부;
기준센서의 방위각정보를 다른 센서의 방위각정보와 비교하여 방위각정보들 사이의 방위각차이를 산출하기 위한 방위각차이 산출부;를 포함하는 센서 보정시스템.In claim 1,
The measurement result includes distance information between the ship and the target, and azimuth information between the ship and the target,
The comparison section,
a reference sensor selection unit for selecting one of the sensors as a reference sensor;
a distance difference calculation unit for comparing the distance information of the reference sensor with the distance information of other sensors to calculate the distance difference between the distance information;
A sensor correction system comprising: an azimuth difference calculation unit for comparing azimuth information of a reference sensor with azimuth information of another sensor and calculating an azimuth difference between the azimuth information. 청구항 2에 있어서,
상기 기준센서 선택부는,
상기 함정과 표적 사이의 실제거리와 가장 가까운 거리정보를 제공한 센서를, 거리차이 산출부에서 기준으로 사용할 제1 기준센서로 선택하는 제1 기준 선택부; 및
상기 함정과 표적 사이의 실제방위각과 가장 가까운 방위각정보를 제공한 센서를, 방위각차이 산출부에서 기준으로 사용할 제2 기준센서로 선택하는 제2 기준 선택부;를 포함하는 센서 보정시스템.In claim 2,
The reference sensor selection unit,
a first reference selection unit that selects a sensor that provides distance information closest to the actual distance between the ship and the target as a first reference sensor to be used as a reference in the distance difference calculation unit; and
A sensor correction system comprising a second reference selection unit that selects a sensor that provides azimuth information closest to the actual azimuth angle between the ship and the target as a second reference sensor to be used as a reference in the azimuth difference calculation unit. 청구항 2에 있어서,
상기 비교부는,
기준센서가 미리 설정된 시간 동안 탐지한 거리정보의 평균값을 산출하여 상기 거리차이 산출부로 전달하기 위한 제1 평균 산출부; 및
기준센서가 미리 설정된 시간 동안 탐지한 방위각정보의 평균값을 산출하여 상기 방위각차이 산출부로 전달하기 위한 제2 평균 산출부;를 더 포함하는 센서 보정시스템.In claim 2,
The comparison section,
a first average calculation unit for calculating an average value of distance information detected by a reference sensor for a preset time and transmitting the average value to the distance difference calculation unit; and
A sensor correction system further comprising a second average calculation unit for calculating the average value of azimuth information detected by a reference sensor for a preset time and transmitting the average value to the azimuth difference calculation unit. 청구항 2에 있어서,
상기 보정 판단부는,
상기 거리차이 또는 상기 방위각차이의 크기에 따라 상기 기준센서와 차이가 있는 센서의 보정필요 여부를 판단하는 센서 보정시스템.In claim 2,
The correction determination unit,
A sensor correction system that determines whether a sensor that is different from the reference sensor needs to be corrected according to the size of the distance difference or the azimuth difference. 삭제delete 청구항 5에 있어서,
상기 보정부는,
상기 기준센서와 차이가 있는 센서별로 상기 제어부에서 산출된 보정값을 표시하기 위한 제1 표시부를 더 포함하는 센서 보정시스템.In claim 5,
The correction unit,
A sensor correction system further comprising a first display unit for displaying a correction value calculated by the control unit for each sensor that is different from the reference sensor. 청구항 1에 있어서,
상기 보정부는,
상기 오류가 발생했다고 판단된 센서의 오류값을 표시하기 위한 제2 표시부;를 더 포함하는 센서 보정시스템.In claim 1,
The correction unit,
A sensor correction system further comprising a second display unit configured to display an error value of a sensor in which the error is determined to have occurred. 함정에 탑재된 센서들을 보정하기 위한 보정방법으로서,
상기 센서들로부터 동일한 표적을 탐지한 측정결과를 획득하는 과정;
상기 센서들 중 어느 하나의 측정결과를 기준으로 다른 센서의 측정결과와 비교하여 차이를 산출하는 과정; 및
상기 차이가 감소하는 측정결과가 출력되도록 센서를 보정하는 과정;을 포함하고,
상기 센서를 보정하는 과정은,
상기 차이를 미리 설정된 제1 설정값과 비교하고, 상기 차이가 상기 제1 설정값을 초과하면 해당 센서의 보정이 필요하다고 판단하는 과정;
상기 차이를 상기 제1 설정값보다 큰 제2 설정값과 비교하고, 상기 차이가 상기 제2 설정값을 초과하면 해당 센서에 오류가 발생했다고 판단하는 과정;
보정이 필요하다고 판단되는 센서에 오류가 발생하지 않았다고 판단되는 경우, 상기 차이를 감소시키는 보정값을 산출하고, 상기 보정값에 따라 해당 센서를 보정하는 과정; 및
보정이 필요하다고 판단되는 센서에 오류가 발생했다고 판단되는 경우, 해당 센서가 다른 시간에 상기 표적을 측정한 측정결과를 이용하여 보정이 필요한지 다시 판단하는 과정을 포함하는 센서 보정방법.As a calibration method for calibrating sensors mounted on a ship,
A process of obtaining measurement results of detecting the same target from the sensors;
A process of calculating a difference by comparing the measurement result of one of the sensors with the measurement result of another sensor; and
Comprising a process of calibrating the sensor to output measurement results in which the difference is reduced,
The process of calibrating the sensor is,
Comparing the difference with a preset first setting value, and determining that correction of the corresponding sensor is necessary if the difference exceeds the first setting value;
Comparing the difference with a second set value that is greater than the first set value, and determining that an error has occurred in the corresponding sensor if the difference exceeds the second set value;
When it is determined that no error has occurred in a sensor that requires correction, calculating a correction value that reduces the difference and correcting the sensor according to the correction value; and
A sensor correction method that includes the process of re-determining whether correction is necessary, using measurement results of the sensor measuring the target at a different time, when it is determined that an error has occurred in a sensor that is determined to require correction. 청구항 9에 있어서,
상기 측정결과는, 상기 함정과 표적 사이의 거리정보, 및 상기 함정과 표적 사이의 방위각정보를 포함하고,
상기 센서들 중 어느 하나의 측정결과를 기준으로 다른 센서의 측정결과와 비교하여 차이를 산출하는 과정은,
상기 센서들 중 어느 하나를 기준센서로 선택하는 과정;
기준센서의 거리정보를 다른 센서의 거리정보와 비교하여 거리정보들 사이의 거리차이를 산출하는 과정; 및
기준센서의 방위각정보를 다른 센서의 방위각정보와 비교하여 방위각정보들 사이의 방위각차이를 산출하는 과정;을 포함하는 센서 보정방법.In claim 9,
The measurement result includes distance information between the ship and the target, and azimuth information between the ship and the target,
The process of calculating the difference by comparing the measurement result of one of the sensors with the measurement result of another sensor is,
A process of selecting one of the sensors as a reference sensor;
A process of calculating the distance difference between the distance information by comparing the distance information of the reference sensor with the distance information of other sensors; and
A sensor calibration method including a process of comparing azimuth information of a reference sensor with azimuth information of another sensor and calculating an azimuth difference between the azimuth information. 삭제delete 삭제delete
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20170053757A (en) * 2015-11-06 2017-05-17 주식회사 리얼타임테크 Method for calibrating target position of naval vessel combat system
KR20170068059A (en) * 2015-12-09 2017-06-19 현대자동차주식회사 Apparatus and method for processing failure detection and calibration of sensor in driver assist system
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