KR101740351B1

KR101740351B1 - Traveling vehicle

Info

Publication number: KR101740351B1
Application number: KR1020167018698A
Authority: KR
Inventors: 마사즈미 아베; 토시노리 키리하타; 코이치 카지하라
Original assignee: 얀마 가부시키가이샤
Priority date: 2009-06-18
Filing date: 2010-02-08
Publication date: 2017-05-26
Also published as: WO2010146887A1; KR20120030350A; JP5329314B2; KR20160087400A; KR101641529B1; CN102458969B; JP2011000059A; CN102458969A

Abstract

피칭 액츄에이터(177)의 내구성을 향상시킬 수 있고, 피칭 액츄에이터(177)를 컴팩트하게 배치할 수 있으며, 주행기체(1) 등을 간단하게 구성할 수 있게 한 콤바인을 제공하는 것이다. 좌우의 주행부로서의 주행 크롤러(2)를 갖는 주행기체(1)와, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 롤링 액츄에이터(38)와, 주행기체의 전후방향의 경사자세를 수정하는 피칭 액츄에이터(177)를 구비한 주행차량에 있어서, 롤링 액츄에이터(38)와 피칭 액츄에이터(177)를 평면으로 볼 때에 일렬 형상으로 배치한 것이다.The present invention provides a combine capable of improving the durability of the pitching actuator 177, compactly arranging the pitching actuator 177, and simplifying the configuration of the traveling base 1 and the like. A rolling actuator (38) for correcting a tilted posture of the traveling base (1) in the left and right directions, and a tilting posture correcting means The rolling actuator 38 and the pitching actuator 177 are arranged in a row in a plan view.

Description

{TRAVELING VEHICLE}

본 발명은 포장에 식립한 곡간(穀稈)을 예취하여 곡립(穀粒)을 수집하는 콤바인, 또는 사료용 곡간을 예취하여 사료로서 수집하는 사료 콤바인, 또는 부정지를 주행하는 운반차 등의 주행차량에 관한 것이고, 보다 상세하게는 좌우 한쌍의 주행 크롤러 등의 주행부를 구비한 주행차량에 관한 것이다.The present invention can be applied to a traveling vehicle such as a combine for collecting grain (grain) by taking a grain placed in a package or a feed combine for collecting a feed fork as a feed or a conveying car traveling on an uneven ground And more particularly to a traveling vehicle having a traveling section such as a pair of left and right traveling crawlers.

종래, 콤바인 등의 주행차량은 엔진을 탑재한 주행기체를 구비하고, 주행기체에 좌우 한쌍의 주행 크롤러를 장착하고, 좌우 한쌍의 주행 크롤러를 구동 제어해서 포장(圃場) 등을 이동하도록 구성하고 있다. 또한, 콤바인은 포장에 식립한 미예취 곡간의 밑둥을 예취날 장치에 의해 절단하고, 곡간 반송수단으로서의 곡간 반송장치에 의해 탈곡장치에 그 곡간을 반송하고, 탈곡장치에 의해 그 곡간을 탈곡하여 곡립을 수집하도록 구성되어 있다(예를 들면 특허문헌 1 참조). 또한, 종래 주행기체의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 롤링 액츄에이터와 주행기체의 전후방향의 경사자세를 수정하는 피칭 액츄에이터를 구비하고, 주행 크롤러를 장착하는 트랙 프레임을 구비하고, 평행 링크 형상의 전방측 암 및 후방측 암을 통해서 주행기체에 트랙 프레임을 연결시키며, 전후의 좌우 경동 암을 통하여 전방측 암 및 후방측 암에 연결 로드를 통해서 롤링 액츄에이터를 연결시키고, 롤링 액츄에이터의 작동에 의해 주행기체의 좌우방향의 경사자세를 변경시키도록 구성하고 있었다(예를 들면 특허문헌 1, 특허문헌 2 참조).Conventionally, a traveling vehicle such as a combine is equipped with a traveling vehicle equipped with an engine, a pair of left and right traveling crawlers are mounted on the traveling vehicle, and a pair of left and right traveling crawlers are driven and controlled to move the field . Further, the combine is formed by cutting the bottom of the uncut portion placed in the package by a cutting device, transporting the portion between the curtains by the curved conveying device as the curved conveying means, tilting the curved portion by the curling device, (See, for example, Patent Document 1). In addition, a track frame for mounting a traveling crawler is provided, which includes a rolling actuator for correcting a tilted posture in the lateral direction of a conventional traveling vehicle and a pitching actuator for correcting a tilting posture in the longitudinal direction of the traveling vehicle, The track frame is connected to the running vehicle through the side arms and the rear side arms and the rolling actuators are connected to the front side arms and the rear side arms through the connecting rods through the front and rear torsion arms to connect the rolling actuators, (For example, refer to Patent Document 1 and Patent Document 2).

일본 실용신안 공개 평 6-28387호 공보Japanese Utility Model Publication No. 6-28387 일본 특허 공개 2000-106740호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-106740

상기 종래 기술(특허문헌 1)은, 전후의 좌우 경동 암의 연결 도중에 피칭 액츄에이터를 설치하고, 피칭 액츄에이터의 작동에 의해 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시키도록 구성하고 있었기 때문에, 피칭 액츄에이터의 작동 스트로크에 비하여 전후의 좌우 경동 암의 연결 길이가 상당히 길어져 피칭 액츄에이터에 신축방향 이외의 비틀림력이 작용하기 쉬운 등의 내구성 문제가 있다. 또한, 종래 기술(특허문헌 1)에서는 롤링 액츄에이터보다 하방의 주행기체의 하면측에 피칭 액츄에이터가 배치되어 있었기 때문에, 좌우의 주행 크롤러 사이에 피칭 액츄에이터 또는 유압 배관 등이 지지되도록 구성되어 좌우 주행 크롤러 사이의 주행기체의 하면측 공간이 좁아져 습전 작업 등에 있어서 진흙 등이 고이기 쉬운 등의 취급상의 문제가 있다. 피칭 액츄에이터에 의해 후방측 암과 후방의 좌우 경동 암을 상하동시켜서 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시키도록 구성하고 있었기 때문에, 주행기체의 상면측에 피칭 액츄에이터가 지지되게 되어 주행기체의 상면측 구조 또는 피칭 액츄에이터의 지지 위치가 서로 제한되는 등의 구조상의 문제가 있다.In the above-described conventional technique (Patent Document 1), since the pitching actuator is provided in the middle of the connection of the front and rear right and left tilt arms, and the tilt actuator in the forward and backward directions is changed by the operation of the pitching actuator, The connection length of the left and right tilt arms before and after the operation stroke becomes considerably longer than the operation stroke, and there is a durability problem such that a torsional force other than the stretching direction is easily applied to the pitching actuator. In the prior art (Patent Document 1), since the pitching actuator is disposed on the lower surface of the running vehicle below the rolling actuator, a pitching actuator or a hydraulic pipe is supported between the left and right traveling crawlers, The space on the lower surface of the traveling vehicle of the traveling vehicle is narrowed, and there is a problem in handling such as easy handling of mud or the like in a wet operation. Since the pitching actuator is configured to vertically move the rear arm and the rear left and right tilting arms to change the inclined posture of the traveling body in the forward and backward directions, the pitching actuator is supported on the upper surface side of the traveling body, There is a structural problem such that the structure or the support position of the pitching actuator is limited to each other.

상기 종래 기술(특허문헌 1)은, 전후의 좌우 경동 암을 연결하는 전후 연결 롤링 프레임을 구비하고, 전후 연결 롤링 프레임의 전후방향의 연장 도중에 피칭 액츄에이터를 설치하고, 피칭 액츄에이터의 작동에 의해 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시키도록 구성하고 있었기 때문에, 피칭 액츄에이터의 작동 스트로크에 비하여 전후의 좌우 경동 암의 연결 길이가 상당히 길어져 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시킬 때에 전후 연결 롤링 프레임에 신축방향 이외의 비틀림력(압축력)이 작용해서 전후 연결 롤링 프레임이나 그 연결부를 손상시키기 쉬운 등의 구조상의 문제가 있다. 또한, 종래 기술(특허문헌 2)에서는 피칭 액츄에이터에 의해 트랙 프레임의 후방부를 상하동시켜서 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시킬 때에 롤링 액츄에이터도 작동시키도록 구성하고 있었기 때문에, 주행기체의 전후방향의 경사자세를 변경시키는 조작이 번거로운 등의 취급상의 문제가 있다.The prior art (Patent Document 1) has a front-rear connecting rolling frame connecting front and rear tilting arms. The pitching actuator is provided in the middle of the extending direction of the front-rear connecting rolling frame, The connecting length of the front and rear torsion arms is significantly longer than the operating stroke of the pitching actuator, so that when the oblique posture of the traveling body is changed in the forward and backward directions, There is a structural problem such that a twisting force (compressive force) other than the stretching and shrinking direction acts to easily damage the front and rear connecting rolling frames or the connecting portions thereof. Further, in the prior art (Patent Document 2), since the rolling actuator is also operated when the rear portion of the track frame is vertically moved by the pitching actuator to change the inclined posture of the traveling body in the longitudinal direction, There is a problem in handling such as troublesome operation of changing the inclined posture.

본 발명의 목적은 피칭 액츄에이터의 내구성을 향상시킬 수 있고, 피칭 액츄에이터를 컴팩트하게 배치할 수 있으며, 주행기체 등을 간단하게 구성할 수 있게 한 주행차량을 제공하는 것이다. 또한, 주행기체와 트랙 프레임의 지지구조의 내구성을 향상시킬 수 있는 것이면서 피칭 액츄에이터의 제어에 의해 주행기체의 전후방향의 경사자세를 간단하게 변경할 수 있게 한 주행차량을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a traveling vehicle which can improve the durability of the pitching actuator, can arrange the pitching actuator compactly, and can easily constitute a traveling vehicle or the like. It is another object of the present invention to provide a traveling vehicle which can improve the durability of the support structure of the traveling vehicle and the track frame and can easily change the inclined attitude of the traveling vehicle in the longitudinal direction under the control of the pitching actuator.

상기 목적을 달성하기 위하여 제 1 발명의 콤바인은, 주행기체의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 롤링 액츄에이터와, 주행기체의 전후방향의 경사자세를 수정하는 피칭 액츄에이터를 구비한 콤바인으로서, 상기 주행기체가 최하강 위치에 지지되어 있을 때에 상기 롤링 액츄에이터를 차고 상승 동작시켜서 상기 주행기체를 소정 높이 위치에 지지한 상태에서 상기 피칭 액츄에이터를 전경 동작 또는 후경 동작시키도록 구성한 것을 특징으로 한다.In order to attain the above object, a combine of the first invention is a combine having a rolling actuator for correcting a tilted posture in a lateral direction of a running vehicle, and a pitching actuator for correcting a tilting posture in the longitudinal direction of the running vehicle, When the rolling actuator is supported at the lowest position, the rolling actuator is lifted up to support the traveling body at a predetermined height, so that the pitching actuator is operated in the foreground or rearward.

제 2 발명은 상기 제 1 발명의 콤바인에 있어서, 상기 피칭 액츄에이터에 의한 상기 주행기체의 최대 후경 각도에 대하여 상기 피칭 액츄에이터에 의한 상기 주행기체의 최대 전경 각도를 크게 설정한 것을 특징으로 한다.A second aspect of the present invention is the combine according to the first aspect of the present invention, wherein the maximum fore-and-aft angle of the running vehicle by the pitching actuator is set to be large with respect to the maximum trailing angle of the trailing body by the pitching actuator.

제 1 발명에 의하면, 종래 구조에 비해 주행기체와 주행 크롤러(트랙 프레임 등)의 연결 구조를 간단하게 구성할 수 있다. 또한, 주행 크롤러(트랙 프레임에 장착한 주행 크롤러 등)의 주행기체가 간섭하는 것을 간단하게 방지할 수 있다. 예를 들면, 롤링 액츄에이터의 차고 조절 범위의 하한을 설정하는 최하강 스토퍼 등에 규제되는 일 없이 주행기체를 전방 경동시킬 수 있다. 또한, 피칭 액츄에이터를 후경 작동시킬 때에 주행기체에 주행 크롤러 등이 간섭하는 것을 방지할 수 있고, 주행기체를 후경 자세로 원활하게 작동할 수 있다.According to the first invention, the connection structure of the traveling vehicle and the traveling crawler (track frame, etc.) can be easily configured compared with the conventional structure. In addition, it is possible to simply prevent the traveling gas of the traveling crawler (traveling crawler or the like mounted on the track frame) from interfering with. For example, the running vehicle can be tilted forward without being regulated by a lowermost steel stopper or the like which sets the lower limit of the height regulation range of the rolling actuator. Further, it is possible to prevent the traveling crawler from interfering with the traveling body when the pitching actuator is operated in the rearward direction, and the traveling body can be smoothly operated in the posture position.

제 2 발명에 의하면, 예를 들어, 주행부가 크게 침하하기 쉬운 초습전에서 주행기체의 차고를 높게 해서 수확 작업을 했을 때에, 주행기체의 차고를 낮춰서 주행 저항을 증대시키거나, 또는 예취 장치를 하강시켜서 그 하부(예취날 장치 등)를 땅 속에 돌입시키거나 하지 않고 주행기체를 전경시켜서 미예취 곡간의 밑둥을 소정 높이로 원활하게 예취할 수 있다.According to the second aspect of the present invention, for example, when the harvesting operation is carried out by raising the height of the traveling vehicle at the super-humid before the drift section which is likely to sink considerably, the running resistance of the traveling vehicle is lowered to increase the running resistance, So that the bottom of the uncut track can be smoothly cut to a predetermined height by turning the running vehicle forward without pushing the lower portion (the cutting device or the like) into the ground.

도 1은 본 발명의 제 1 실시형태의 6조 예취용 콤바인의 측면도이다.
도 2는 동 평면도이다.
도 3은 예취장치의 측면 설명도이다.
도 4는 예취장치의 평면 설명도이다.
도 5는 도 1의 콤바인의 구동 계통도이다.
도 6은 미션 케이스 등의 구동 계통도이다.
도 7은 카운터 케이스 등의 구동 계통도이다.
도 8은 도 1의 콤바인의 유압 회로도이다.
도 9는 주행기체 및 주행 크롤러부의 측면도이다.
도 10은 동 평면도이다.
도 11은 주행기체를 위로 이동시킨 측면 설명도이다.
도 12는 주행기체를 위로 이동시켜서 전경시킨 앞이 내려가는 측면 설명도이다.
도 13은 주행기체를 전경시킨 앞이 내려가는 측면 설명도이다.
도 14는 주행기체를 위로 이동시켜서 후경시킨 뒤가 내려가는 측면 설명도이다.
도 15는 주행기체를 후경시킨 뒤가 내려가는 측면 설명도이다.
도 16은 주행 크롤러부의 배면으로 볼 때의 사시도이다.
도 17은 주행기체의 대지 높이와 주행기체의 전후 경사각도의 관계를 나타내는 선도이다.
도 18은 자세 제어 수단의 제어회로의 기능 블럭도이다.
도 19는 자세 제어의 플로우챠트이다.
도 20은 곡간 예취 높이 제어의 플로우챠트이다.
도 21은 좌우방향 및 전후방향의 경사 제어의 플로우챠트이다.
도 22는 주행기체와 트랙 프레임과 미션 케이스를 나타내는 측면 설명도이다.
도 23은 차고 조절 유압실린더와 전후 경사용 유압실린더와 롤링 링크기구와 피칭 링크기구를 나타내는 측면 설명도이다.
도 24는 도 23의 상면으로 볼 때의 사시도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a side view of a sixth combination pre-mixer of a first embodiment of the present invention. Fig.
2 is a plan view thereof.
3 is a side view of the cutting apparatus.
4 is a plan view of the cutting apparatus.
5 is a driving system diagram of the combine of Fig.
6 is a drive system diagram of a mission case and the like.
7 is a drive system diagram of a counter case and the like.
8 is a hydraulic circuit diagram of the combine of Fig.
9 is a side view of the traveling airframe and the traveling crawler portion.
10 is a plan view thereof.
Fig. 11 is a side view explaining the movement of the traveling gas upward. Fig.
12 is a side elevational explanatory view in which the traveling vehicle is moved upward and the front is lowered.
Fig. 13 is a side elevation explanatory view showing the front side of the traveling vehicle in front. Fig.
Fig. 14 is a side elevational explanatory view of moving the traveling vehicle upward and moving it backward; and Fig.
Fig. 15 is a side elevational explanatory view showing a state in which the traveling vehicle is moved forward and downward.
Fig. 16 is a perspective view of the traveling crawler portion as viewed from the back; Fig.
17 is a diagram showing the relationship between the height of the running vehicle and the back-and-forth inclination angle of the running vehicle.
18 is a functional block diagram of the control circuit of the posture control means.
19 is a flowchart of attitude control.
20 is a flow chart of the intergrain cutting height control.
21 is a flowchart of tilt control in the lateral direction and the longitudinal direction.
22 is a side view illustrating the traveling vehicle, the track frame, and the mission case;
Fig. 23 is a side elevational view showing a garage-height control hydraulic cylinder, a hydraulic cylinder for longitudinal and lateral movement, a rolling link mechanism, and a pitching link mechanism.
Fig. 24 is a perspective view of the upper surface of Fig. 23; Fig.

이하에, 본 발명을 구체화한 실시형태를 도면에 의거하여 설명한다. 도 1은 콤바인의 좌측면도, 도 2는 콤바인의 평면도이다. 도 1 및 도 2를 참조하여 콤바인의 전체 구조에 대하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는 주행기체(1)의 전진방향을 향해서 좌측을 단지 좌측이라고 칭하고, 마찬가지로 전진방향을 향해서 우측을 단지 우측이라고 칭한다. 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 주행부로서의 좌우 한쌍의 주행 크롤러(2)로 지지된 주행기체(1)를 구비한다. 주행기체(1)의 전방부에는 곡간을 예취하면서 끌어넣는 6조 예취용의 예취장치(3)가 단동식의 승강용 유압실린더(4)에 의해 예취 회동 지점축(4a) 둘레로 승강 조절 가능하게 장착된다. 주행기체(1)에는 피드체인(6)을 갖는 탈곡장치(5)와, 상기 탈곡장치(5)로부터 인출된 곡립을 저장하는 곡립 탱크(7)가 횡배열 형상으로 탑재된다. 또한, 탈곡장치(5)가 주행기체(1)의 전진방향 좌측에, 곡립 탱크(7)가 주행기체(1)의 전진방향 우측에 배치된다. 주행기체(1)의 후방부에 선회 가능한 배출 오거(8)가 설치되고, 곡립 탱크(7) 내부의 곡립이 배출 오거(8)의 벼 투입구(9)로부터 트랙의 짐받이 또는 컨테이너 등에 배출되도록 구성되어 있다. 예취장치(3)의 우측방이며 곡립 탱크(7)의 전방 측방에는 운전 캐빈(10)이 설치되어 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Fig. 1 is a left side view of the combine, and Fig. 2 is a plan view of the combine. The overall structure of the combine will be described with reference to Figs. 1 and 2. Fig. In the following description, the left side toward the advancing direction of the traveling base 1 is referred to as the left side, and the right side toward the advancing direction is referred to as the right side only. As shown in Figs. 1 and 2, a traveling vehicle 1 supported by a pair of left and right traveling crawlers 2 as a traveling portion. A cutting device 3 for taking a six-piece preliminary work, which cuts in a curved section, is lifted and lowered around the cutting pivot point shaft 4a by a single-acting elevating hydraulic cylinder 4 at the front portion of the traveling base 1 Respectively. The traveling base 1 is provided with a trolley unit 5 having a feed chain 6 and a trolling tank 7 for storing the trolley drawn out from the trolley unit 5 in a transversely arranged configuration. The threshing device 5 is disposed on the left side in the advancing direction of the traveling base 1 and the graining tank 7 is disposed on the right side in the advancing direction of the traveling base 1. A pouring auger 8 is provided in the rear portion of the traveling base 1 so that the curl inside the curling tank 7 is discharged from the rice pouring port 9 of the pouring auger 8 to a load- . A driving cabin 10 is provided on the right side of the cutting device 3 and on the front side of the grapefruit tank 7.

운전 캐빈(10) 내에는 조종 핸들(11)과, 운전 좌석(12)과, 주변속 레버(43)와, 부변속 스위치(44)와, 탈곡 클러치 및 예취 클러치를 접속/차단하는 작업 클러치 레버(45)를 배치하고 있다. 또한, 운전 캐빈(10)에는 오퍼레이터가 탑승하는 계단(도시생략)과, 조종 핸들(11)을 설치한 핸들 칼럼(46)과, 상기 각 레버(43, 45) 및 스위치(44) 등을 설치한 레버 칼럼(47)이 배치되어 있다. 운전 좌석(12) 하방의 주행기체(1)에는 동력원으로서의 엔진(14)이 배치되어 있다.The operation cabin 10 is provided with a steering wheel 11, a driving seat 12, a peripheral speed lever 43, a speed change switch 44, a work clutch lever for connecting / disconnecting a threshing clutch and a cut- (45) are disposed. The operation cabin 10 is provided with a step (not shown) on which the operator rides, a handle column 46 provided with the steering handle 11, and the levers 43, 45, And one lever column 47 is disposed. An engine 14 as a power source is disposed in the traveling base 1 below the driving seat 12. [

도 1에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)의 하면측에 좌우의 트랙 프레임(21)을 배치하고 있다. 트랙 프레임(21)에는 주행 크롤러(2)에 엔진(14)의 동력을 전달하는 구동 스프로킷(22)과, 주행 크롤러(2)의 텐션을 유지하는 텐션 롤러(23)와, 주행 크롤러(2)의 접지측을 접지 상태로 유지하는 복수의 트랙 롤러(24)와, 주행 크롤러(2)의 비접지측을 유지하는 중간 롤러(25)를 설치하고 있다. 구동 스프로킷(22)에 의해 주행 크롤러(2) 전방측을 지지하고, 텐션 롤러(23)에 의해 주행 크롤러(2)의 후방측을 지지하고, 트랙 롤러(24)에 의해 주행 크롤러(2)의 접지측을 지지하고, 중간 롤러(25)에 의해 주행 크롤러(2)의 비접지측을 지지한다.As shown in Fig. 1, left and right track frames 21 are disposed on the lower surface side of the traveling base 1. The track frame 21 is provided with a driving sprocket 22 for transmitting the power of the engine 14 to the traveling crawler 2, a tension roller 23 for holding the tension of the traveling crawler 2, A plurality of track rollers 24 for holding the ground side of the traveling crawler 2 in a grounded state and an intermediate roller 25 for holding the non-grounded side of the traveling crawler 2 are provided. The drive crawler 2 is supported on the front side by the drive sprocket 22 and the rear side of the traveling crawler 2 is supported by the tension roller 23 and the rear side of the traveling crawler 2 is supported by the track roller 24. [ And the intermediate roller 25 supports the non-earthed side of the traveling crawler 2.

도 1, 도 2에 나타내는 바와 같이, 예취장치(3)의 예취 회동 지점축(4a)에 연결한 예취 프레임(221)의 하방에는 포장에 식립된 미예취 곡간의 밑둥을 절단하는 바리캉식의 예취날 장치(222)가 설치되어 있다. 예취 프레임(221)의 전방에는 포장에 식립된 미예취 곡간을 일으켜 세우는 6조분의 곡간 일으킴 장치(223)가 배치되어 있다. 곡간 일으킴 장치(223)와 피드체인(6)의 전단부(이송 시단측) 사이에는 예취날 장치(222)에 의해 예취된 예취 곡간을 반송하는 곡간 반송장치(224)가 배치된다. 또한, 곡간 일으킴 장치(223)의 하부 전방에는 포장에 식립된 미예취 곡간을 분초(分草)하는 6조분의 분초체(225)가 돌출되어 있다. 엔진(14)으로 주행 크롤러(2)를 구동해서 포장 내를 이동하면서 예취장치(3)에 의해 포장에 식립된 미예취 곡간을 연속적으로 예취한다. As shown in Figs. 1 and 2, below the cut-off frame 221 connected to the cutting axis 4a of the cutting unit 3 of the cutting apparatus 3, there is provided a barrican- A device 222 is provided. In the front of the cutting frame 221, there are disposed six pieces of intergulcan generating units 223 for raising uncut portions interposed in the package. Between the intergulcary generating unit 223 and the front end of the feed chain 6 (conveying end side), a curved conveying unit 224 for conveying the cut curved portion cut by the cutting unit 222 is disposed. In addition, a six-tiered sieve 225 for protruding the non-cut-out curved portion placed in the package protrudes from the lower front of the inter-curtain producing device 223. The traveling crawler 2 is driven by the engine 14 to move inside the package, and the uncut portions placed in the package are continuously cut by the cutting unit 3.

이어서, 도 3 및 도 4를 참조해서 예취장치(3)의 구조를 설명한다. 도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 예취 프레임(221)은 주행기체(1)의 전단측의 베어링 대(bearing stand; 15)에 회동 가능하게 지지한 예취 입력 케이스(16)와, 예취 입력 케이스(16)로부터 전방을 향해서 연장되는 종전동케이스(18)와, 종전동케이스(18)의 전단측에서 좌우방향을 향해서 연장되는 횡전동케이스(19)와, 횡전동케이스(19)에 연결되는 6조분의 분초 프레임(20)에 의하여 형성되어 있다. 분초 프레임(20)의 전단측에 6조분의 분초체(225)가 배치되어 있다. 기체 좌우방향에 수평으로 횡가설된 예취 입력 케이스(16) 내에는 엔진(14)으로부터의 동력이 전달되는 예취 입력축(17)이 장착되어 있다.Next, the structure of the cutting apparatus 3 will be described with reference to Figs. 3 and 4. Fig. 3 and 4, the cutout frame 221 has a cutout input case 16 rotatably supported by a bearing stand 15 on the front end side of the traveling base 1, A transaxle case 18 extending forward from the front transaxle case 16 and a transverse transaxle case 19 extending in the transverse direction from the front end side of the transient transaxle case 18, And is formed by six seconds of the minute frames 20. And a six-tiered sieve body 225 is disposed on the front end side of the sieve frame 20. Cutting input shaft 17, to which power from engine 14 is transmitted, is mounted in cutaway input case 16 transversely horizontally laid horizontally in the machine direction.

곡간 일으킴 장치(223)는 분초판(225)에 의해 분초된 미예취 곡간을 기립시키는 복수의 일으킴 타인(128)을 갖는 6조분의 일으킴 케이스(129)를 갖는다. 곡간 반송장치(224)는 우측 2조분의 일으킴 케이스(129)로부터 도입되는 우측 2조분의 곡간 밑둥측을 긁어넣는 좌우의 우측 스타휠(130R) 및 좌우의 우측 레이킹 벨트(raking belt)(131R)와, 좌측 2개의 일으킴 케이스(129)로부터 도입되는 좌측 2조분의 곡간의 밑둥측을 긁어넣는 좌우의 좌측 스타휠(130L) 및 좌우의 좌측 레이킹 벨트(131L)와, 중앙 2개의 일으킴 케이스(129)로부터 도입되는 중앙 2조분의 곡간의 밑둥측을 긁어넣는 좌우의 중앙 스타휠(130C) 및 좌우의 중앙 레이킹 벨트(131C)를 갖는다.The intergrain generating device 223 has six generating chambers 129 having a plurality of generating tines 128 for rising the non-interrupted gaps formed by the minute substrate 225. The curved conveying device 224 includes right and left star wheels 130R and right and left raking belts 131R and 131R for raking the two sides of the right side of the two curved portions introduced from the right side case 129, Left and right side star wheels 130L and left and right left rake belts 131L for scraping the bottom side of the left two curved portions introduced from the left two side raising cases 129, Left and right central star wheels 130C and left and right central rowing belts 131C that scrape the bottom side of the two concave troughs introduced from the center tap 129.

예취날 장치(222)는 우측 스타휠(130R) 및 좌우의 우측 레이킹 벨트(131R), 좌측 스타휠(130L) 및 좌우의 좌측 레이킹 벨트(131L), 중앙 스타휠(130C) 및 좌우의 중앙 레이킹 벨트(131C)에 의해 긁어넣어진 6조분의 곡간 밑둥을 절단하는 바리캉형의 좌우의 예취날(132)을 갖는다.The cutting device 222 is provided with the right star wheel 130R and the left and right right rake belt 131R, the left star wheel 130L and the left and right left rake belts 131L, the center star wheel 130C, And a barrel-type right and left cutter 132 for cutting six grooves undercuts scraped by the rake belt 131C.

또한, 곡간 반송장치(224)는 우측 2조분의 스타휠(130R) 및 레이킹 벨트(131R)에 의해 긁어넣어진 우측 2조분의 예취곡간의 밑둥측을 후방으로 반송하는 우측 밑둥 반송체인(133R)과, 좌측 2조분의 스타휠(130L) 및 레이킹 벨트(131L)에 의해 긁어넣어진 좌측 2조분의 예취곡간의 밑둥측을 우측 밑둥 반송체인(133R)의 반송 종단부에 합류시키는 좌측 밑둥 반송체인(133L)과, 중앙 2조분의 중앙 스타휠(130C) 및 레이킹 벨트(131C)에 의해 긁어넣어진 중앙 2조분의 예취곡간의 밑둥측을 후방으로 반송해서 우측 밑둥 반송체인(133R)의 반송 도중에 합류시키는 중앙 밑둥 반송체인(133C)을 갖는다. 좌우 및 중앙의 밑둥 반송체인(133R, 133L, 133C)에 의해 우측 밑둥 반송체인(133R)의 반송 종단부에 6조분의 예취곡간의 밑둥측을 합류시킨다.The intermittent conveying device 224 is provided with a pair of star wheels 130R for the right side and a right side conveying chain 133R for conveying the bottom side of the two cut pieces of the right side scraped by the rake belt 131R backward And the left side of the left side raking belt 133L joined to the conveying end portion of the right side rear conveying chain 133R by the left side of the two left and right pair of left and right pair of star wheel 130L and rake belt 131L, The right side rear conveyance chain 133R is conveyed backward by conveying the bottom side of the central two pairs of cut-away curves scraped by the conveyance chain 133L, the central star wheel 130C and the rake belt 131C for the center, And a center conveying chain 133C which joins the conveying chain 133C during conveyance. And the bottom side of the cutaway portion for six tanks is joined to the conveying end portion of the right side conveying chain 133R by the right and left center conveying chains 133R, 133L, 133C.

곡간 반송장치(224)는 우측 밑둥 반송체인(133R)으로부터 6조분의 예취곡간의 밑둥측을 이어받는 곡간 반송수단으로서의 종반송체인(134)과, 종반송체인(134)의 반송 종단부로부터 피드체인(6)의 반송 시단부에 6조분의 예취곡간의 밑둥측을 반송하는 보조 반송수단으로서의 보조 밑둥 반송체인(135, 136)을 갖는다. 종반송체인(134)으로부터 보조 밑둥 반송체인(135, 136)을 통해서 피드체인(6)의 반송 시단부에 6조분의 예취곡간의 밑둥측을 반송한다.The intermittent conveying device 224 is constituted by a longitudinal conveying chain 134 as intermittent conveying means for successively receiving the bottom side of six pieces of cutaway grooves from the right side bottom conveying chain 133R and a feed (135, 136) serving as auxiliary conveying means for conveying the bottom side of the cutaway portion for six tanks to the conveying end portion of the chain (6). The bottom side of the cut-off tongue for six tanks is transported from the longitudinal transport chain 134 to the transport end of the feed chain 6 via the auxiliary bottom transport chains 135, 136.

곡간 반송장치(224)는 우측 밑둥 반송체인(133R)으로 반송되는 우측 2조분의 예취곡간의 이삭끝측을 반송하는 우측 이삭끝 반송타인(137R)과, 좌측 밑둥 반송체인(133L)으로 반송되는 좌측 2조분의 예취곡간의 이삭끝측을 반송하는 좌측 이삭끝 반송타인(137L)과, 중앙 밑둥 반송체인(133C)으로 반송되는 중앙 2조분의 예취곡간의 이삭끝측을 반송하는 중앙 이삭끝 반송타인(137C)과, 종반송체인(134)으로 반송되는 6조분의 예취곡간의 이삭끝측을 반송하는 후방 이삭끝 반송타인(138)을 갖는다. 탈곡장치(5)의 급동(扱胴)(226) 설치실 내에 예취장치(3)에 의해 예취된 6조분의 예취곡간의 이삭끝측을 반송한다.The inter-curved conveying device 224 is provided with a right-handed end conveyance trolley 137R for conveying the right end side of the two right-handed cut-away curves conveyed to the right-side upright conveyance chain 133R, A left-end-cutting-end transferring tine 137L for transferring the end of the cutting edge between the two cutting sections and a central-end-cutting transferring person 137C for transferring the cutting edge side of the center cutting- And a rear-end trailing tine 138 for conveying the tine end portion of the six pieces of cut-off tune conveyed to the vertical conveying chain 134. The tongue end side of the tongue cut pieces for six tongues cut by the cutting device 3 is transported into the installation chamber of the feeding cylinder 226 of the trolley unit 5. [

이어서, 도 5를 참조해서 콤바인의 구동 구조를 설명한다. 도 5에 나타내는 바와 같이, 예취 입력축(17)에 종전동축(140) 및 횡전동축(141) 및 좌측 반송 구동축(142)을 통해서 일으킴 횡전동축(143)을 연결한다. 일으킴 횡전동축(143)은 6조분의 각 일으킴 케이스(29)의 일으킴 타인 구동축(144)에 각각 연결되어 있다. 분초체(225)의 후방에서 분초 프레임(20)의 상방으로 일으킴 케이스(129)가 세워서 설치되고, 일으킴 케이스(129)의 상단측의 배면으로부터 일으킴 타인 구동축(144)을 돌출시키고 있다. 일으킴 타인 구동축(144) 및 일으킴 횡전동축(143)을 통해서 복수의 일으킴 타인(128)을 설치한 일으킴 타인 체인(128a)이 구동된다.Next, the driving structure of the combine will be described with reference to Fig. 5, the transverse driving shaft 143 is connected to the cutting input shaft 17 via the coaxial current coaxial current 140 and the transverse coaxial current 141 and the left coaxial transmission driving shaft 142. [ The transverse electromotive force shaft 143 is connected to the driving shaft 144 of each of the six generating chambers 29 for generating six tanks. A case 129 is provided upright from the rear of the sieve body 225 to the upper side of the sieve frame 20 so that the tine drive shaft 144 is protruded from the back surface of the upper side of the generating case 129. And the generating tine chain 128a provided with a plurality of tines 128 for generating a plurality of tines 128 is driven through the tine drive shaft 144 and the generating transverse shaft 143.

도 5에 나타내는 바와 같이, 횡전동축(141)에 좌우의 크랭크축(145)을 통해서 좌우의 예취날(132)을 연결한다. 횡전동축(141)을 통해서 좌우의 예취날(132)을 동기시켜서 구동하도록 구성하고 있다. 또한, 예취날 장치(222)는 6조분의 예취폭의 중앙부에서 분할해서 좌우의 예취날(132)을 형성하고, 좌우의 예취날(132)을 상반되는 방향으로 왕복 이동시키고, 왕복 이동에 의해 발생하는 좌우의 예취날(132)의 진동(관성력)을 상쇄 가능하게 구성하고 있다.As shown in Fig. 5, the left and right cutting blades 132 are connected to the transverse axis 141 via the left and right crank shafts 145. And the left and right cutting blades 132 are driven in synchronization with each other through the transverse axis 141. [ The cutting device 222 is divided at the central portion of the cutting width for six tanks to form the left and right cutting blades 132. The left and right cutting blades 132 are reciprocated in opposite directions, (Inertia force) of the cutting edge 132 of the workpiece W1.

도 5에 나타내는 바와 같이, 예취 입력축(17)에 종전동케이스(18) 내의 종전동축(140)의 일단측을 연결한다. 종전동축(140)의 타단측에 횡전동케이스(19) 내의 횡전동축(141)을 연결한다. 종전동축(140) 및 횡전동축(141)으로부터 곡간 반송장치(224)의 각 구동부에 예취 입력축(17)의 회전력을 전달한다. 즉, 종전동축(140)에는 우측 반송 구동축(146)을 연결하고 있다. 종전동축(140) 및 우측 반송 구동축(146)을 통해서 우측 밑둥 반송체인(133R) 및 우측 이삭끝 반송타인(137R)과, 우측 스타휠(130R) 및 우측 레이킹 벨트(131R)를 구동하도록 구성하고 있다. 또한, 종전동축(140) 및 후방 반송 구동축(147)을 통하여 보조 밑둥 반송체인(135, 136) 및 후방 이삭끝 반송타인(138)을 구동하도록 구성하고 있다.As shown in Fig. 5, one end side of the former coaxial shaft 140 in the current collecting case 18 is connected to the cutout input shaft 17. And the transverse axis 141 of the transverse transmission case 19 is connected to the other end side of the former coaxial shaft 140. And transmits the rotational force of the cutting input shaft 17 from the current coaxial shaft 140 and the transverse coaxial shaft 141 to the respective driving portions of the intermittent conveying device 224. [ In other words, the right conveying drive shaft 146 is connected to the coaxial shaft 140. The right side drive wheel 133R and the right end drive side lane 137R and the right side star wheel 130R and the right side rake belt 131R via the coaxial current drive shaft 140 and the right conveyance drive shaft 146 . Further, the auxiliary backing conveying chain 135, 136 and the back-end conveying tine 138 are driven through the coaxial shaft 140 and the rear conveying drive shaft 147.

또한, 횡전동축(141)의 좌단측에 좌측 반송 구동축(142)을 연결하고 있다. 좌측 반송 구동축(142)을 통해서 좌측 밑둥 반송체인(133L) 및 좌측 이삭끝 반송타인(137L)과, 좌측 스타휠(130L) 및 좌측 레이킹 벨트(131L)를 구동하도록 구성되어 있다. 또한, 횡전동축(141)에 중앙 반송 구동축(148)을 연결하고, 중앙 반송 구동축(148)을 통해서 중앙 밑둥 반송체인(133C) 및 중앙 이삭끝 반송타인(137C)과, 중앙 스타휠(130C) 및 중앙 레이킹 벨트(131C)를 구동하도록 구성되어 있다.The left conveying drive shaft 142 is connected to the left end side of the transverse shaft 141. And the left star wheel 130L and the left rowing belt 131L are driven through the left conveying drive shaft 142 and the left side carriage chain 133L and the left side end conveyance tine 137L. The central conveying drive shaft 148 is connected to the transverse conveying shaft 141 and the center conveying chain 133C and the center end conveying tine 137C and the center star wheel 130C are connected via the central conveying drive shaft 148, And the central layout belt 131C.

이어서, 도 1 및 도 2를 참조하여 탈곡장치(5)의 구조를 설명한다. 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 탈곡장치(5)에는 곡간 탈곡용의 급동(226)과, 급동(226)의 하방으로 낙하하는 탈립물을 선별하는 요동 선별반(227) 및 풍구 팬(228)과, 급동(226)의 후방부으로부터 인출되는 탈곡 배출물을 재처리하는 처리동(229)과, 요동 선별반(227)의 후방부의 배진을 배출하는 배진 팬(230)을 구비하고 있다. 또한, 급동(226)의 회전축심선은 피드체인(6)에 의한 곡간의 반송방향[환언하면 주행기체(1)의 진행방향]을 따라 연장되어 있다. 예취장치(3)로부터 곡간 반송장치(224)에 의해 반송된 곡간의 밑둥측은 피드체인(6)에 이어받아져서 협지 반송된다. 그리고, 이 곡간의 이삭끝측이 탈곡장치(5)의 급실 내에 반입되어서 급동(226)에서 탈곡된다.Next, the structure of the threshing device 5 will be described with reference to Figs. 1 and 2. Fig. As shown in Figs. 1 and 2, the threshing device 5 is provided with a swinging motion 226 for curling, a swinging motion selecting unit 227 for selecting the droplets falling downwardly of the swing motion 226, 228 which processes the thrashing waste discharged from the rear portion of the swash plate 226 and a discharge fan 230 which discharges the backward discharge of the rear portion of the swash plate sorting tray 227. [ The axis of rotation of the swash plate 226 extends along the conveyance direction of the interlocking grooves by the feed chain 6 (in other words, the advancing direction of the traveling base 1). The bottom side of the interstices conveyed from the cutting device 3 by the intermittent conveying device 224 is received by the feed chain 6 and nipped and conveyed. Then, the end portion of the gap between the troughs is carried into the supply chamber of the threshing device 5 and is thrown at the tilt 226.

도 1에 나타내는 바와 같이, 요동 선별반(227)의 하방측에는 요동 선별반(227)에서 선별된 곡립(1번물)을 인출하는 1번 컨베이어(231)와, 지경부착립 등의 2번물을 인출하는 2번 컨베이어(232)가 설치되어 있다. 본 실시형태의 양 컨베이어(231, 232)는 주행기체(1)의 진행방향 전방측으로부터 1번 컨베이어(231), 2번 컨베이어(232)의 순서로 측면으로 볼 때에 있어서 주행 크롤러(2)의 후방부 상방의 주행기체(1)의 상면측에 횡으로 설치되어 있다.As shown in Fig. 1, a conveyor 231 for picking up the curled pieces (first item) selected by the swing selection board 227 and a conveyor 231 for picking up the second item A second conveyor 232 is provided. The two conveyors 231 and 232 of the present embodiment are arranged in the order of the first conveyor 231 and the second conveyor 232 from the front side in the traveling direction of the traveling base 1, And is laterally provided on the upper surface side of the traveling base 1 above the rear portion.

도 1에 나타내는 바와 같이, 요동 선별반(227)은 급동(226)의 하방에 펼쳐져 설치된 수용망(237)으로부터 누하된 탈곡물이 피드 팬(238) 및 채프 시브(239)에 의해 요동 선별(비중 선별)되도록 구성하고 있다. 요동 선별반(227)으로부터 낙하된 곡립은 그 곡립 중의 분진이 풍구 팬(228)으로부터의 선별풍에 의해 제거되어 1번 컨베이어(231)에 낙하하게 된다. 1번 컨베이어(231) 중 탈곡장치(5)에 있어서의 곡립 탱크(7) 근처의 일측벽(실시형태에서는 우측벽)으로부터 바깥 방향으로 돌출된 종단부에는 상하방향으로 연장되는 양곡(揚穀) 컨베이어(233)가 연통 접속되어 있다. 1번 컨베이어(231)로부터 인출된 곡립은 양곡 컨베이어(233)를 통해서 곡립 탱크(7)에 반입되어 곡립 탱크(7)에 수집된다.As shown in Fig. 1, the oscillating screening unit 227 is configured such that the grains dropped from the receiving nets 237 laid down below the ramp 226 are shaken by the feed fan 238 and the chaff sheave 239 Specific gravity selection). The dust particles falling from the swirling screen 227 are removed by the air blowing from the tuyere fan 228 and fall on the first conveyor 231. A grain extending upwardly and downwardly is formed at a longitudinal end portion protruding outwardly from one side wall (a right side wall in the embodiment) near the grapefruit tank 7 in the threshing device 5 of the No. 1 conveyor 231, And the conveyor 233 is communicatively connected. The curl drawn out from the No. 1 conveyor 231 is carried into the curling tank 7 through the grain conveyor 233 and collected in the curling tank 7.

또한, 도 1에 나타내는 바와 같이, 요동 선별반(227)은 요동 선별(비중 선별)에 의해 채프 시브(239)로부터 지경부착립 등의 2번물을 2번 컨베이어(232)에 낙하시키도록 구성하고 있다. 채프 시브(239)의 하방으로 낙하하는 2번물을 바람으로 선별하는 선별 팬(241)을 구비한다. 채프 시브(239)로부터 낙하한 2번물은 그 곡립 중의 분진 및 짚부스러기가 선별 팬(241)으로부터의 선별풍에 의해 제거되어 2번 컨베이어(232)에 낙하된다. 2번 컨베이어(232) 중 탈곡장치(5)에 있어서의 곡립 탱크(7) 근처의 일측벽으로부터 바깥방향으로 돌출된 종단부는 환원 컨베이어(236)를 통해서 피드 팬(238)의 후방부[채프 시브(239)의 전방부]의 상면측에 연통 접속되고, 2번물을 요동 선별반(227)의 상면측으로 리턴시켜 재선별하도록 구성하고 있다.As shown in Fig. 1, the swing selection board 227 is configured to drop the second item from the chaff sheave 239 to the second conveyor 232 by swing selection (specific gravity selection) have. And a sorting fan (241) for sorting winds falling downward from the chaff sheave (239) by wind. The dust and straw particles in the grain are removed by the sorting air from the sorting pan 241 and fall on the No. 2 conveyor 232. [ The end portion of the No. 2 conveyor 232 protruding outwardly from one side wall near the curling tank 7 in the threshing device 5 is connected to the rear portion of the feed fan 238 through the reduction conveyor 236 (Front portion of the swinging plate 239), and the second object is returned to the upper surface side of the swinging motion plate 227 to be re-screened.

한편, 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이 피드체인(6)의 후단측(이송 종단측)에는 배고(排藁) 체인(234)과 배고 커터(235)가 배치되어 있다. 피드체인(6)의 후단측으로부터 배고 체인(234)에 이어받아진 배고(곡립이 탈립된 짚)는 긴 상태로 주행기체(1)의 후방으로 배출되거나, 또는 탈곡장치(5)의 후방부에 설치된 배고 커터(235)에 의해 적당한 길이로 짧게 절단된 뒤 주행기체(1)의 후방 하방으로 배출된다.On the other hand, as shown in Fig. 1 and Fig. 2, a straw chain 234 and a hungry cutter 235 are disposed on the rear end side (feed end side) of the feed chain 6. The hatch (straw with loose curl) received from the rear end side of the feed chain 6 to the hung chain 234 is discharged to the rear of the running vehicle 1 in a long state, Is cut to a suitable length by the hung-cutter 235 provided at the rear end of the traveling base 1 and then discharged to the rear lower side of the traveling base 1. [

이어서, 5를 참조하면서 예취장치(3), 탈곡장치(5), 피드체인(6), 배고 체인(234), 배고 커터(235) 등의 구동 구조에 대하여 설명한다. 도 5에 나타내는 바와 같이, 엔진(14)의 좌측에 그 출력축(150)을 돌출시킨다. 엔진(14)의 출력축(150)에 주행 구동벨트(151)를 통해서 미션 케이스(50)의 주행 입력축(152)을 연결하고, 엔진(14)의 회전 구동력이 전방측의 출력축(150)으로부터 미션 케이스(50)에 전달되어서 변속된 후, 좌우의 차축(153)을 통해서 좌우의 주행 크롤러(2)에 전달되고, 좌우의 주행 크롤러(2)가 엔진(14)의 회전력에 의해 구동되도록 구성하고 있다.Next, a driving structure of the cutting apparatus 3, the trolley unit 5, the feed chain 6, the hunger chain 234, the hungry cutter 235 and the like will be described with reference to FIG. The output shaft 150 is projected to the left side of the engine 14 as shown in Fig. The driving input shaft 152 of the mission case 50 is connected to the output shaft 150 of the engine 14 via the driving driving belt 151 so that the rotational driving force of the engine 14 is transmitted from the front- And then transmitted to the left and right traveling crawlers 2 via the left and right axles 153 so that the left and right traveling crawlers 2 are driven by the rotational force of the engine 14 have.

도 5에 나타내는 바와 같이, 엔진(14)을 냉각하기 위한 라디에이터용의 냉각 팬(154)이 엔진(14)의 우측으로 돌출된 출력축(150)에 설치되어 있다. 또한, 엔진(14) 우측의 출력축(150)에 배출 오거 구동축(157)을 연결하고, 엔진(14)의 회전 구동력에 의해 배출 오거 구동축(157)을 통해서 배출 오거(8)가 구동되어 곡립 탱크(7) 내의 곡립이 컨테이너 등에 배출되도록 구성하고 있다.5, a radiator cooling fan 154 for cooling the engine 14 is provided on the output shaft 150 protruded to the right side of the engine 14. The discharge auger drive shaft 157 is connected to the output shaft 150 on the right side of the engine 14 and the discharge auger 8 is driven through the discharge auger drive shaft 157 by the rotational drive force of the engine 14, (7) is discharged to a container or the like.

또한, 도 5, 도 7에 나타내는 바와 같이, 탈곡장치(5)의 각 부에 엔진(14)의 회전 구동력을 전달하는 탈곡 선별작업 입력축(165)과, 급동(226) 및 처리동(230)에 탈곡 선별작업 입력축(165)의 회전 구동력을 전달하는 탈곡 구동축(160)을 구비한다. 엔진(14)의 좌측 출력축(150)에는 텐션 롤러형 탈곡 클러치(161) 및 탈곡 구동벨트(162)를 개재하여 탈곡 선별작업 입력축(165)을 연결한다. 탈곡 구동축(160) 상에 급동 저속기어(115) 및 급동 고속기어(115)를 배치한다. 탈곡 선별작업 입력축(165)의 회전력이 급동 저속기어(115) 또는 급동 고속기어(115)를 통해서 탈곡 구동축(160)에 전달된다.5 and 7, a threshing and sorting operation input shaft 165 for transmitting the rotational driving force of the engine 14 to each part of the threshing device 5, And a threshing driving shaft 160 for transmitting a rotational driving force of the threshing / sorting operation input shaft 165. [ The threshing line operation input shaft 165 is connected to the left output shaft 150 of the engine 14 via a tension roller type descending clutch 161 and a threshing drive belt 162. [ The low-speed driving gear 115 and the high-speed driving gear 115 are disposed on the descending drive shaft 160. The rotational force of the threshing and sorting work input shaft 165 is transmitted to the threshing driving shaft 160 through the low-speed gear 115 or the high-speed gear 115.

탈곡 구동축(160)에는 급동 구동벨트(117)를 통해서 급동(226)을 축지지한 급동축(163)과, 처리동(230)을 축지지한 처리동축(164)을 연결한다. 엔진(14)의 대략 일정 회전수의 회전력에 의해 급동(226) 및 처리동(230)이 소정 회전수(저속회전수 또는 고속 회전수)로 회전하도록 구성하고 있다. 또한, 엔진(14)의 대략 일정 회전수의 회전력에 의해 탈곡 선별작업 입력축(165)을 통해서 요동 선별반(227), 풍구 팬(228), 1번 컨베이어(231), 2번 컨베이어(232), 선별 팬(241), 배진 팬(230)이 대략 일정 회전수로 회전하도록 구성하고 있다.The feed shaft 162 is connected to the feed shaft 160 via a feed drive belt 117 and a feed shaft 163 that supports the feed shaft 226 and a process coaxial shaft 164 that supports the feed shaft 230. The ram 226 and the machining wheel 230 are rotated at a predetermined number of revolutions (low-speed revolutions or high-speed revolutions) by virtue of the rotational force of the engine 14 at a substantially constant number of revolutions. The swing sorting panel 227, the tuyeres fan 228, the first conveyor 231, the second conveyor 232, and the second conveyor 234 are connected to each other by a rotating force of a predetermined constant number of revolutions of the engine 14, The sorting fan 241, and the dust-discharge fan 230 are rotated at a substantially constant number of revolutions.

도 5, 도 6에 나타내는 바와 같이, 미션 케이스(50)에 1쌍의 직진용 제 1 유압펌프(55) 및 직진용 제 1 유압모터(56)를 갖는 직진(주행 주변속)용의 유압식 무단 변속기구(53)와, 1쌍의 선회용 제 2 유압펌프(57) 및 선회용 제 2 유압모터(58)를 갖는 선회용의 유압식 무단 변속기구(54)를 설치하고 있다. 제 1 유압펌프(55)와 제 2 유압펌프(57)에 미션 케이스(50)의 주행 입력축(152)을 각각 연결시켜서 구동하도록 구성하고 있다. 미션 케이스(50)에 PTO축(99)을 배치한다. PTO축(99)은 제 1 유압모터(56)에 의해 구동된다. 미션 케이스(50)로부터 이 좌측 외측에 PTO축(99)의 일단측을 돌출시키고 있다.5 and 6, the hydraulic system for a straight line (in the vicinity of the running) having the first hydraulic pump 55 for rectilinear motion and the first hydraulic motor 56 for rectilinear motion is provided in the transmission case 50, There is provided a swing hydraulic type continuously variable transmission mechanism 54 having a transmission mechanism 53 and a pair of second hydraulic pump 57 for swiveling and a second hydraulic motor 58 for swiveling. The first hydraulic pump 55 and the second hydraulic pump 57 are connected to the traveling input shaft 152 of the transmission case 50 so as to be driven. And the PTO shaft 99 is disposed in the mission case 50. The PTO shaft 99 is driven by the first hydraulic motor 56. And one end side of the PTO shaft 99 is projected from the transmission case 50 to the left side outside.

도 5에 나타내는 바와 같이, 엔진(14)의 좌측방이고 탈곡장치(5)의 전방 측방의 주행기체(1) 상에 카운터기어 케이스(89)를 설치하고 있다. 카운터기어 케이스(89)에는 상술한 탈곡 구동축(160)과, 탈곡 구동축(160)에 연결되는 탈곡 선별작업 입력축(165)과, PTO축(99)에 연결되는 차속 동조축(100)과, 탈곡 선별작업 입력축(165) 또는 차속 동조축(100)에 연결되는 예취 전동축(101)과, 예취 입력축(17)에 연결되는 예취 구동축(102)과, 피드체인(6)을 구동하는 피드체인 구동축(103)을 배치하고 있다.A counter gear case 89 is provided on the traveling base 1 on the left side of the engine 14 and on the front side of the threshing device 5 as shown in Fig. The counter gear case 89 is provided with the above-mentioned threshing drive shaft 160, a threshing and sorting operation input shaft 165 connected to the threshing drive shaft 160, a vehicle speed tuning shaft 100 connected to the PTO shaft 99, A sorting operation shaft 101 connected to the sorting operation input shaft 165 or the vehicle speed synchronization shaft 100, a cutting drive shaft 102 connected to the cutout input shaft 17 and a feed chain drive shaft (103) are disposed.

도 7에 나타내는 바와 같이, 카운터기어 케이스(89) 내의 차속 동조축(100) 상에 차속 동조축(100)의 차속 동조 회전력을 전달하는 일방향 클러치(105)를 설치한다. 차속 동조축(100)에 예취 변속기구(108)와 일방향 클러치(105)를 통해서 예취 전동축(101)을 연결한다. 예취 변속기구(108)는 저속측 변속기어(106)와 고속측 변속기어(107)를 갖는다. 저속 및 중립(0회전) 및 고속의 각 예취 변속을 행하는 예취 변속 조작수단(도시생략)에 의해 저속측 변속기어(106) 또는 고속측 변속기어(107)를 예취 전동축(101)에 택일적으로 맞물리게 하고, 차속 동조축(100)으로부터 예취 변속기구(108)를 통해서 예취 전동축(101)에 예취 변속 출력을 전달하도록 구성하고 있다.As shown in Fig. 7, a one-way clutch 105 for transmitting the vehicle speed tuning torque of the vehicle speed tuning shaft 100 is provided on the vehicle speed tuning shaft 100 in the counter gear case 89. The cutting motor shaft 101 is connected to the vehicle speed tuning shaft 100 through the one-way clutch 105 and the cutting transmission mechanism 108. [ The cutting transmission mechanism 108 has a low speed transmission 106 and a high speed transmission 107. [ The low speed transmission 106 or the high speed transmission 107 is selectively connected to the shearing transmission shaft 101 by means of a speed change transmission operation means (not shown) for performing low speed and neutral (zero revolution) And transmits the cutting shift transmission output from the vehicle speed synchronization shaft 100 to the cutting transmission shaft 101 via the transmission transmission mechanism 108. [

도 7에 나타내는 바와 같이, 탈곡 선별작업 입력축(165)에 일정 회전기구(111)를 개재해서 예취 전동축(101)을 연결한다. 일정 회전기구(111)는 저속측 일정 회전기어(109)와 고속측 일정 회전기어(110)를 갖는다. 예취 전동축(101)에 토크 리미터(114)를 개재해서 예취 구동축(102)을 연결한다. 예취 작업의 유지에 필요한 일정 회전수의 회전출력이 저속측 일정 회전기어(109)를 통해서 탈곡 선별작업 입력축(165)으로부터 예취 전동축(101)에 전달된다. 따라서, 주행기체(1)의 이동 속도에 관계없이 저속측 일정 회전기어(109)로부터의 일정 회전수로 예취 입력축(17)을 작동시켜서 예취 작업을 유지할 수 있고, 포장의 개자리에서의 방향전환 작업성 등을 향상시킬 수 있다.As shown in Fig. 7, the cutting-off transmission shaft 101 is connected to the threshing-sorting operation input shaft 165 via a constant rotation mechanism 111. [ The constant rotating mechanism 111 has a low speed side constant rotation gear 109 and a high speed side constant rotation gear 110. The cutting motor shaft 102 is connected to the cutting transmission shaft 101 via the torque limiter 114. [ The rotation output of a predetermined number of revolutions necessary for the maintenance of the cutting operation is transmitted from the threshing-sorting operation input shaft 165 to the cutting transmission shaft 101 through the low-speed side constant-rotation gear 109. [ Therefore, regardless of the moving speed of the traveling base 1, the cutting input shaft 17 can be operated at a constant rotational speed from the low-speed side constant-rotation gear 109 to maintain the cutting operation, And the like can be improved.

또한, 차속 동조축(100) 및 고속측 변속기어(107)로부터의 차속 동조 출력의 최고속보다 빠른 일정 회전수의 회전출력이 고속측 일정 회전기어(110)를 통해서 탈곡 선별작업 입력축(165)으로부터 예취 전동축(101)에 전달된다. 따라서, 차속 동조 출력의 최고속보다 빠른 고속측 일정 회전기어(110)로부터의 일정 회전수로 예취 입력축(17)을 작동시킬 수 있고, 도복 곡간의 예취 작업성 등을 향상시킬 수 있다. 또한, 토크 리미터(114)에 의해 설정한 토크 이하의 회전력으로 예취 입력축(17)이 작동하여 예취날(132) 등이 손상되는 것을 방지하고 있다.The rotation output of the vehicle speed tuning output from the vehicle speed tuning shaft 100 and the high speed transmission 107 at a constant speed that is faster than the maximum speed is output through the high speed side constant rotation gear 110 to the threshing / To the cutting transmission shaft (101). Therefore, the cutting input shaft 17 can be operated at a constant number of revolutions from the high-speed side constant-rotation gear 110, which is faster than the maximum speed of the vehicle speed synchro- nous output, and the cutting workability of the curved railing can be improved. In addition, the cutting input shaft 17 is operated by the torque less than the torque set by the torque limiter 114 to prevent the cutting blade 132 and the like from being damaged.

카운터기어 케이스(89)에는 탈곡 선별작업 입력축(165)에 피드체인 구동축(103)을 연결하는 유성기어형 변속구조의 피드체인 동조기구(112)가 설치되어 있다. 탈곡 선별작업 입력축(165)의 회전출력이 피드체인 동조기구(112)에 의해 예취 전동축(101)의 회전수에 비례해서 변속되어서 피드체인 구동축(103)에 전달된다. 즉, 피드체인 동조기구(112)를 통해서 피드체인(6)을 작동시킴으로써 곡간의 반송에 필요한 최저 회전수[저속측 일정 회전기어(109)로부터의 일정 회전수]를 확보하면서 피드체인(6)의 곡간 반송속도를 차속과 동조시켜서 변경 가능하게 구성하고 있다.The counter gear case 89 is provided with a feed chain tuning mechanism 112 of a planetary gear type transmission mechanism for connecting the feed chain drive shaft 103 to the threshing line operation input shaft 165. The rotation output of the threshing and sorting work input shaft 165 is shifted in proportion to the rotation speed of the cutting transmission shaft 101 by the feed chain tuning mechanism 112 and is transmitted to the feed chain drive shaft 103. That is, by operating the feed chain 6 through the feed chain tuning mechanism 112, the feed chain 6 is supplied while ensuring the minimum number of revolutions (a certain number of revolutions from the low-speed side constant-rotation gear 109) To be able to be changed by synchronizing with the vehicle speed.

도 6에 나타내는 바와 같이, 엔진(14)의 출력축(150)으로부터 출력되는 구동력은 주행 구동벨트(151) 및 주행 입력축(152)을 통해서 제 1 유압펌프(55)의 펌프축(59) 및 제 2 유압펌프(57)의 펌프축(59)에 각각 전달된다. 직진용 유압식 무단 변속기구(53)에서는 펌프축(59)에 전달된 동력으로 제 1 유압펌프(55)로부터 제 1 유압모터(56)를 향해서 작동유가 적당하게 송입된다. 마찬가지로, 선회용 유압식 무단 변속기구(54)에서는 펌프축(59)에 전달된 동력으로 제 2 유압펌프(57)로부터 제 2 유압모터(58)를 향해서 작동유가 적당하게 송입된다. 6, the driving force output from the output shaft 150 of the engine 14 is transmitted to the pump shaft 59 of the first hydraulic pump 55 through the traveling drive belt 151 and the traveling input shaft 152, 2 hydraulic pump 57, respectively. In the hydraulic-type continuously variable transmission mechanism 53 for rectilinear motion, the operating oil is appropriately supplied from the first hydraulic pump 55 to the first hydraulic motor 56 by the power transmitted to the pump shaft 59. Similarly, in the swing hydraulic step-variable transmission mechanism 54, the operating oil is appropriately fed from the second hydraulic pump 57 toward the second hydraulic motor 58 by the power transmitted to the pump shaft 59.

*또한, 펌프축(59)에는 유압펌프(55, 57) 및 유압모터(56, 58)에 작동유를 공급하기 위한 작업펌프(91)가 설치되어 있다. 작업펌프(91)는 펌프축(59)과 연동해서 구동하도록 구성되어 있다. 직진용 유압식 무단 변속기구(53)는 조종부(9)에 배치된 주변속 레버(43)나 조종 핸들(11)의 조작량에 따라 제 1 유압펌프(55)에 있어서의 회전 경사판의 경사각도를 변경 조절해서 제 1 유압모터(56)에의 작동유의 토출방향 및 토출량을 변경함으로써 제 1 유압모터(56)로부터 돌출된 직진용 모터축(60)의 회전방향 및 회전수를 임의로 조절하도록 구성되어 있다.The pump shaft 59 is provided with hydraulic pumps 55 and 57 and a working pump 91 for supplying hydraulic oil to the hydraulic motors 56 and 58. The working pump 91 is configured to be driven in conjunction with the pump shaft 59. The hydraulic stepless speed changer 53 for linear advancing is provided with an inclination angle of the swash plate of the first hydraulic pump 55 in accordance with the operation amount of the peripheral speed lever 43 and the steering wheel 11 disposed in the control portion 9 The rotational direction and the number of revolutions of the linear motor shaft 60 projected from the first hydraulic motor 56 are arbitrarily adjusted by changing the discharge direction and the discharge amount of the hydraulic oil to the first hydraulic motor 56 .

직진용 모터축(60)의 회전동력은 직진 전달 기어 기구(62)로부터 부변속 기어 기구(51)에 전달된다. 부변속 기어 기구(51)는 부변속 시프터(64)에 의해 스위칭되는 부변속 저속기어(62) 및 부변속 고속기어(63)를 갖는다. 레버 칼럼(47)에 배치된 부변속 스위치(44)의 조작으로 직진용 모터축(60)의 출력 회전수를 저속 또는 고속이라는 2단계의 변속단으로 스위칭하도록 구성되어 있다. 또한, 부변속의 저속과 고속 사이에는 중립(부변속의 출력이 0이 되는 위치)을 갖고 있다. 부변속 기어 기구(51)의 출력측에 설치된 주차 브레이크축(65)에는 습식 다판 디스크식의 주차 브레이크(66)가 설치되어 있다.The rotational power of the linear motor shaft 60 is transmitted from the linear transmission gear mechanism 62 to the reduction gear mechanism 51. The negative speed change gear mechanism 51 has a negative speed change speed lower gear 62 and a negative speed change speed high speed gear 63 that are switched by the negative change speed shifter 64. [ And the output rotation speed of the forward-rotation motor shaft 60 is switched to the low-speed or high-speed two-stage speed change stage by the operation of the auxiliary speed change switch 44 disposed in the lever column 47. [ Further, there is a neutral (position where the output of the negative speed change becomes zero) between the low speed and the high speed of the negative speed change. The parking brake shaft 65 provided on the output side of the auxiliary speed change gear mechanism 51 is provided with a wet type multi-disc type parking brake 66.

부변속 기어 기구(51)로부터의 회전동력은 주차 브레이크축(65)에 고착된 부변속 출력기어(67)로부터 차동기구(52)에 전달된다. 차동기구(52)는 좌우 대칭 형상으로 배치된 한쌍의 유성기어기구(68)와, 유성기어기구(68)와 주차 브레이크축(65) 사이에 위치한 중계축(69)을 구비하고 있다. 주차 브레이크축(65)의 부변속 출력기어(67)는 중계축(69)에 설치된 중간기어(70a)에 맞물린다.The rotational power from the auxiliary speed change gear mechanism 51 is transmitted from the auxiliary speed change output gear 67 fixed to the parking brake shaft 65 to the differential mechanism 52. The differential mechanism 52 includes a pair of planetary gear mechanisms 68 arranged in a bilaterally symmetrical shape and a relay shaft 69 disposed between the planetary gear mechanism 68 and the parking brake shaft 65. The negative speed change output gear 67 of the parking brake shaft 65 is engaged with the intermediate gear 70a provided on the relay shaft 69. [

좌우 각 유성기어기구(68)는 1개의 태양기어(71)와, 태양기어(71)에 맞물리는 복수의 유성기어(72)와, 유성기어(72)에 맞물리는 링기어(73)와, 복수의 유성기어(72)를 동일 원주 상에 회전 가능하게 배치하는 캐리어(74)를 각각 구비하고 있다. 좌우의 유성기어기구(68)의 캐리어(74)는 동일 축선 상에 있어서 적당하게 간격을 두고 서로 대향시켜서 배치되어 있다. 좌우의 태양기어(71)가 설치된 태양기어축(75)에 센터 기어(76)를 고착하고 있다.Each of the left and right planetary gear mechanisms 68 includes one sun gear 71, a plurality of planetary gears 72 engaged with the sun gear 71, a ring gear 73 meshing with the planetary gear 72, And a carrier 74 for rotatably arranging a plurality of planetary gears 72 on the same circumference. The carriers 74 of the left and right planetary gear mechanisms 68 are arranged on the same axis so as to face each other at appropriate intervals. And the center gear 76 is fixed to the sun gear shaft 75 provided with the left and right sun gears 71.

좌우의 각 링기어(73)는 그 내주면의 내치를 복수의 유성기어(72)에 맞물리게 한 상태에서 태양기어축(75)에 동심상으로 배치되어 있다. 또한, 좌우의 각 링기어(73)는 그 외주면의 외치를 좌우 중간기어(70b)에 맞물리게 해서 중계축(69)에 연결시키고 있다. 각 링기어(73)는 캐리어(74)의 외측면에서 좌우 외향으로 돌출된 좌우의 차축(153)에 회전 가능하게 축지지되어 있다. 좌우의 차축(153)에는 좌우의 구동 스프로킷(22)이 설치되어 있다. 따라서, 부변속 기어 기구(51)로부터 좌우의 유성기어기구(68)에 전달된 회전동력은 각 캐리어(74)의 차축(153)으로부터 좌우의 구동 스프로킷(22)에 같은 방향의 동일 회전수로 전달되어 좌우의 주행 크롤러(2)를 구동시킨다.The left and right ring gears 73 are concentrically arranged on the sun gear shaft 75 in a state in which the internal teeth of the inner circumferential surface thereof are engaged with the plurality of planetary gears 72. The left and right ring gears 73 are connected to the relay shaft 69 by engaging the outer teeth of the outer peripheral surfaces of the ring gears 73 with the left and right intermediate gears 70b. Each of the ring gears 73 is rotatably and axially supported by left and right axles 153 projecting laterally outward from the outer surface of the carrier 74. The right and left axles 153 are provided with left and right drive sprockets 22. The rotational power transmitted from the auxiliary speed change gear mechanism 51 to the left and right planetary gear mechanisms 68 is transmitted from the axle 153 of each carrier 74 to the left and right drive sprockets 22 at the same rotational speed So as to drive the left and right traveling crawlers 2.

선회용 유압식 무단 변속기구(54)는 조종부(9)에 배치된 주변속 레버(43)나 조종 핸들(11)의 회동 조작량에 따라 제 2 유압펌프(57)에 있어서의 회전 사판의 경사각도를 변경 조절하고, 제 2 유압모터(58)로의 작동유의 토출방향 및 토출량을 변경함으로써 제 2 유압모터(58)로부터 돌출된 선회용 모터축(61)의 회전방향 및 회전수를 임의로 조절하도록 구성되어 있다.The hydraulic stepless speed changer 54 for swiveling has an inclination angle of the swash plate of the second hydraulic pump 57 in accordance with the turning operation amount of the peripheral speed lever 43 or the steering wheel 11 disposed in the control portion 9. [ And the rotational direction and the number of revolutions of the swing motor shaft 61 protruding from the second hydraulic motor 58 are arbitrarily adjusted by changing the discharge direction and discharge amount of the hydraulic oil to the second hydraulic motor 58 .

또한, 미션 케이스(50) 내에 선회용 모터축(61)(조향 브레이크축) 상에 설치하는 조향 브레이크(79)와, 조향 클러치(81)를 갖는 조향 클러치축(80)과, 좌측 센터 기어(76)에 연결하는 좌측 입력 기어 기구(82)와, 역전 기어(84)를 통해서 우측 센터 기어(76)에 맞물리는 우측 입력 기어 기구(83)를 구비하고 있다. 선회용 모터축(61)의 회전동력은 조향 클러치(81)를 통해서 조향 클러치축(80)에 전달된다. 조향 클러치축(80)에 전달된 회전동력은 이것에 대응하는 좌우의 입력 기어 기구(82, 83)에 전달된다.A steering clutch shaft 80 having a steering clutch 81 and a left side center gear 80 are provided in the transmission case 50 so as to be rotatable about a shaft center axis And a right input gear mechanism 83 engaged with the right center gear 76 through a reverse gear 84. The left input gear mechanism 82 is connected to the right side gear 76, The rotational power of the turning motor shaft 61 is transmitted to the steering clutch shaft 80 through the steering clutch 81. [ The rotational power transmitted to the steering clutch shaft 80 is transmitted to the left and right input gear mechanisms 82 and 83 corresponding thereto.

부변속 기어 기구(51)를 중립으로 한 경우에는 제 1 유압모터(56)로부터 좌우의 유성기어기구(68)로의 동력 전달이 저지된다. 부변속 기어 기구(51)로부터 중립 이외의 부변속 출력시에 부변속 저속기어(62) 또는 부변속 고속기어(63)를 통해서 제 1 유압모터(56)로부터 좌우의 유성기어기구(68)에 동력 전달된다. 한편, 조향 브레이크(79)를 접속 상태로 하고 또한 조향 클러치(81)를 차단 상태로 한 경우에는 제 2 유압모터(58)로부터 좌우의 유성기어기구(68)로의 동력전달이 저지된다. 조향 브레이크(79)를 차단 상태로 하고 또한 조향 클러치(81)를 접속 상태로 한 경우에는 제 2 유압모터(58)의 회전동력이 좌측 입력 기어 기구(82) 및 역전 기어(84)를 통해서 좌측 센터 기어(76)에 전달되는 한편, 우측 입력 기어 기구(83)를 통해서 우측 센터 기어(76)에 전달된다. 그 결과, 제 2 유압모터(58)의 정회전(역회전)시는 서로 역방향의 동일 회전수로 좌측 센터 기어(76)가 역전(정회전)하고, 우측 센터 기어(76)가 정전(역전)한다.When the auxiliary speed change gear mechanism 51 is made neutral, power transmission from the first hydraulic motor 56 to the left and right planetary gear mechanisms 68 is prevented. Speed gear 62 or the negative speed change high speed gear 63 to the left and right planetary gear mechanisms 68 from the first hydraulic motor 56 in the negative speed change output state other than neutral from the auxiliary speed change gear mechanism 51 Power transmission. On the other hand, when the steering brake 79 is in a connected state and the steering clutch 81 is in a cut-off state, power transmission from the second hydraulic motor 58 to the left and right planetary gear mechanisms 68 is blocked. The rotational power of the second hydraulic motor 58 is transmitted to the left side via the left input gear mechanism 82 and the reverse gear 84 when the steering brake 79 is in the disconnected state and the steering clutch 81 is in the engaged state, And is transmitted to the center gear 76 via the right input gear mechanism 83 and to the right center gear 76. [ As a result, at the time of forward rotation (reverse rotation) of the second hydraulic motor 58, the left center gear 76 is reversed (forward rotation) at the same number of revolutions opposite to each other, )do.

이상의 구성에서 알 수 있는 바와 같이, 각 모터축(60, 61)으로부터의 변속 출력은 부변속 기어 기구(51) 및 차동기구(52)를 경유해서 좌우의 주행 크롤러(2)의 구동 스프로킷(22)(구동 스프로킷)에 각각 전달된다. 그 결과, 주행기체(1)의 차속(주행속도) 및 진행방향이 결정된다.The shift output from each of the motor shafts 60 and 61 is transmitted to the drive sprocket 22 of the left and right traveling crawlers 2 via the reduction gear mechanism 51 and the differential mechanism 52, (Driving sprocket). As a result, the vehicle speed (traveling speed) and traveling direction of the traveling vehicle 1 are determined.

즉, 제 2 유압모터(58)를 정지시켜서 좌우 태양기어(71)[센터 기어(76)]를 정지(靜止) 고정시킨 상태에서 제 1 유압모터(56)가 구동되면 직진용 모터축(60)으로부터의 회전출력은 좌우 링기어(73)에 좌우 동일 회전수로 전달되고, 유성기어(72) 및 캐리어(74)를 통해서 좌우의 주행 크롤러(2)가 같은 방향의 동일 회전수로 구동되어 주행기체(1)가 직진 주행한다.That is, when the first hydraulic motor 56 is driven in a state where the second hydraulic motor 58 is stopped and the left and right sun gear 71 (the center gear 76) is stopped and fixed, Are transmitted to the left and right ring gears 73 at the same rotational speed and the left and right traveling crawlers 2 are driven at the same rotational speed in the same direction through the planetary gear 72 and the carrier 74 The traveling vehicle 1 runs straight.

반대로, 제 1 유압모터(56)를 정지(停止)시켜서 좌우 링기어(73)를 정지(靜止) 고정시킨 상태에서 제 2 유압모터(58)를 구동시키면 선회용 모터축(61)으로부터의 회전동력에 의해 좌측의 태양기어(71)가 정회전 또는 역회전하고, 우측의 태양기어(71)는 역회전 또는 정회전한다. 그 결과, 좌우의 주행 크롤러(2)의 구동 스프로킷(22) 중 한쪽이 전진 회전하고, 다른쪽이 후퇴 회전하여 주행기체(1)는 그자리에서 신지 선회(스핀턴)한다.Conversely, when the second hydraulic motor 58 is driven while the first hydraulic motor 56 is stopped and the left and right ring gears 73 are fixed, rotation (rotation) from the motor shaft 61 for rotation The sun gear 71 on the left side is rotated forward or reverse by the power, and the sun gear 71 on the right side is reverse rotated or rotated forward. As a result, one of the driving sprockets 22 of the left and right traveling crawlers 2 rotates forward, and the other rotates backward, so that the traveling base 1 is spun in place.

또한, 제 1 유압모터(56)에 의해 좌우 링기어(73)를 구동시키면서 제 2 유압모터(58)에 의해 좌우 태양기어(71)를 구동시키면 좌우의 주행 크롤러(2)의 속도에 차가 생기고, 주행기체(1)는 전진 또는 후퇴하면서 신지 선회 반경보다 큰 선회 반경으로 좌측 또는 우측으로 선회(유턴)한다. 이 때의 선회 반경은 좌우의 주행 크롤러(2)의 속도차에 따라 결정된다.When the left and right sun gears 71 are driven by the second hydraulic motor 58 while the left and right ring gears 73 are driven by the first hydraulic motor 56, the speeds of the left and right traveling crawlers 2 are different from each other , The traveling vehicle 1 is turned (turned) to the left or right with a turning radius larger than the ground turning radius while advancing or retracting. The turning radius at this time is determined by the speed difference between the left and right traveling crawlers 2.

이어서, 도 8을 참조하여 콤바인의 유압회로 구조에 대하여 설명한다. 도 8에 나타내는 바와 같이, 유압회로(250)에는 상술한 제 1 유압펌프(55)와, 제 1 유압모터(56)와, 제 2 유압펌프(57)와, 제 2 유압모터(58)와, 챠치펌프(251)를 구비한다. 제 1 유압펌프(55)와 제 1 유압모터(56)가 폐루프 형상 직진유로(252)에 의해 접속된다. 제 2 유압펌프(57)와 제 2 유압모터(58)가 폐루프 형상 선회유로(253)에 의해 접속된다. 엔진(14)에 의해 제 1 유압펌프(55)와 제 2 유압펌프(57)가 구동되고, 제 1 유압펌프(55)의 사판각 제어 또는 제 2 유압펌프(57)의 사판각 제어에 의해 제 1 유압모터(56) 또는 제 2 유압모터(58)를 정전 또는 역전 작동시키도록 구성하고 있다.Next, the structure of the hydraulic circuit of the combine will be described with reference to Fig. 8, the hydraulic circuit 250 is provided with the first hydraulic pump 55, the first hydraulic motor 56, the second hydraulic pump 57, the second hydraulic motor 58, And a chuck pump 251. The first hydraulic pump 55 and the first hydraulic motor 56 are connected by the closed loop-shaped straight oil passage 252. [ And the second hydraulic pump 57 and the second hydraulic motor 58 are connected by the closed loop type swirling flow passage 253. The first hydraulic pump 55 and the second hydraulic pump 57 are driven by the engine 14 and the swash plate angle control of the first hydraulic pump 55 or the swash plate angle control of the second hydraulic pump 57 The first hydraulic motor 56 or the second hydraulic motor 58 is configured to operate in the forward or reverse direction.

또한, 도 8에 나타내는 바와 같이, 상술한 승강용 유압실린더(4)와, 배출 오거(8)의 벼 투입구(9)측을 승강시키는 오거 승강 유압실린더(254)와, 주행기체(1)의 좌우 단부를 승강시켜서 주행기체(1)를 좌우로 경동시키는 좌우의 차고 조절 유압실린더(38)와, 상술한 작업펌프(91)와, 주행기체(1)의 전후부를 승강시켜서 주행기체(1)를 전후로 경동시키는 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)를 구비한다. 작업펌프(91)의 토출측에 분류(分流) 밸브(255)와 릴리프 밸브(256)를 접속한다. 분류 밸브(255)에 제 1 고압유로(257)와 제 2 고압유로(258)를 접속한다. 릴리프 밸브(256)에 저압의 탱크유로(259)를 접속한다.8, the afore-mentioned hydraulic cylinder 4 for elevation, the auger elevation hydraulic cylinder 254 for raising and lowering the rice inlet 9 side of the discharge auger 8, The left and right height control hydraulic cylinders 38 for vertically moving the left and right end portions of the traveling vehicle 1 to tilt the traveling vehicle 1 left and right, the above-mentioned working pump 91, And a front and rear hydraulic cylinders 177 for tilting the front and rear wheels. (Branch flow) valve 255 and the relief valve 256 are connected to the discharge side of the operation pump 91. [ The first high-pressure flow path 257 and the second high-pressure flow path 258 are connected to the sorting valve 255. And a low-pressure tank flow path 259 is connected to the relief valve 256. [

제 1 고압유로(257)에는 승강용 유압실린더(4)를 작동하는 예취 승강 전자밸브(260)와, 좌측의 차고 조절 유압실린더(38)를 작동하는 좌경 전자밸브(261)와, 우측의 차고 조절 유압실린더(38)를 작동하는 우경 전자밸브(262)와, 오거 승강 유압실린더(254)를 작동하는 곡립 배출 전자밸브(263)가 접속되어 있다. 또한, 예취 승강 전자밸브(260)를 1그룹으로 하고, 좌경 전자밸브(261)와 우경 전자밸브(262)와 곡립 배출 전자밸브(263)를 2그룹으로 하며, 각 그룹별로 우선 작동 전자밸브(264)에 접속한다. 차고 조절 유압실린더(38) 또는 오거 승강 유압실린더(254)의 작동을 금지한 상태에서 예취 상승용의 우선 작동 전자밸브(264)를 통해서 승강용 유압실린더(4)를 상승 작동시키도록 구성하고 있다. 한편, 승강용 유압실린더(4)의 작동을 금지한 상태에서 우선 작동 전자밸브(264)를 통해서 차고 조절 유압실린더(38) 또는 오거 승강 유압실린더(254)를 작동시키도록 구성하고 있다.The first high pressure oil passage 257 is provided with a lift lift electromagnet 260 for operating the lift hydraulic cylinder 4, a left solenoid valve 261 for operating the left lift control hydraulic cylinder 38, A right electromagnetic solenoid valve 262 for actuating the control hydraulic cylinder 38 and a curved discharge electromagnetic valve 263 for operating the auger lift hydraulic cylinder 254 are connected. The left-hand solenoid valve 261, the right-hand solenoid valve 262 and the curved-discharge solenoid valve 263 are grouped into two groups, and the operation solenoid valves 264, respectively. The elevating hydraulic cylinder 4 is configured to be operated to be elevated through the priority operating solenoid valve 264 for lift-off in a state where the operation of the height control hydraulic cylinder 38 or the auger lift hydraulic cylinder 254 is prohibited . On the other hand, in the state in which the operation of the elevating hydraulic cylinder 4 is prohibited, the elevator control hydraulic cylinder 38 or the auger elevating hydraulic cylinder 254 is operated via the priority operating solenoid valve 264. [

또한, 탱크유로(259)에 예취장치(3)가 하강하는 측에 승강용 유압실린더(4)를 작동시키는 예취 하강 전자밸브(265)가 접속되어 있다. 예취 승강 전자밸브(260)를 스위칭하는 예취장치(3)의 승강 이동과는 별도로 우선 작동 전자밸브(264)를 스위칭하여 예취장치(3)를 상승시키는 한편, 예취 하강 전자밸브(265)를 스위칭하여 예취장치(3)를 하강시키도록 구성하고 있다.Further, a cut-off descending solenoid valve 265 for operating the ascending / descending hydraulic cylinder 4 is connected to the tank flow path 259 on the side where the cutting apparatus 3 descends. The cutting electromag- netic valve 264 is switched to raise the cutting device 3 separately from the lifting movement of the cutting device 3 for switching the cutting-off lifting electromagnetic valve 260 while the cutting-off electromagnetic valve 265 is switched So that the cutting device 3 is lowered.

제 2 고압유로(258)에는 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동하는 전후 경동 전자밸브(266)가 접속되어 있다. 승강용 유압실린더(4) 또는 차고 조절 유압실린더(38) 또는 오거 승강 유압실린더(254)의 작동 상황에 관계없이 분류 밸브(255)의 분류 작용에 의해 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)의 작동에 필요한 고압유가 항상 확보되어 있다. 즉, 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)의 작동에 의해 주행기체(1)를 앞이 올라가게 경동시키고, 주행기체(1)의 전방부의 지상 높이를 높게 해서, 예를 들면 포장에 들어갈 때에 선두의 예취장치(3)를 준민하게 들어 올려서 논바닥 등의 장해물에 예취장치(3)가 충돌하는 것을 회피할 수 있게 구성하고 있다.The front and rear tilting solenoid valves 266 for operating the right and left front and rear hydraulic cylinders 177 are connected to the second high-pressure flow path 258. Regardless of the operating state of the elevation hydraulic cylinder 4 or the height control hydraulic cylinder 38 or the auger elevation hydraulic cylinder 254, by the sorting action of the sorting valve 255, High pressure oil required for operation is always ensured. That is, when the running vehicle 1 is tilted up by the operation of the right and left front and rear hydraulic cylinders 177 and the ground level of the front portion of the running vehicle 1 is raised, for example, So that it is possible to avoid the collision of the cutting device 3 with an obstacle such as a paddy field by lifting the leading cutting device 3 in a graceful manner.

이어서, 도 9 내지 도 16을 참조하면서 주행기체(1)의 좌우방향의 경사각의 조절 구조에 대하여 설명한다. 도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)의 하면측에 설치하는 좌우 한쌍의 롤링 지점 프레임(26)과, 좌우 한쌍의 전방측 베어링체(27)와, 좌우 한쌍의 후방측 베어링체(28)를 구비한다. 주행기체(1)의 하면측에 고착된 롤링 지점 프레임(26)의 전단측에 좌우 한쌍의 전방측 베어링체(27)를 배치하고 있다. 좌우 한쌍의 롤링 지점 프레임(26)의 후단측에 좌우 한쌍의 후방측 베어링체(28)를 배치하고 있다. 좌우의 전방측 베어링체(27)에 좌우 한쌍의 전방부 롤링 지점축(29)을 각각 관통시키고, 좌우의 후방측 베어링체(28)에 좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)을 각각 관통시키고 있다. 또한, 주행기체(1)의 하면측에 주행 섀시(1a)를 통해서 구동 스프로킷(22)[미션 케이스(88)]이 배치되어 있다. 주행기체(1)의 전방부에 미션 케이스(88)의 배면측이 체결되어 있다.Next, a structure for adjusting the inclination angle of the traveling base 1 in the left-right direction will be described with reference to Figs. 9 to 16. Fig. 9 to 16, a pair of left and right rolling point frames 26 provided on the lower surface of the running vehicle 1, a pair of left and right front side bearings 27, and a pair of left and right rear side bearings (28). A pair of right and left front side bearing bodies 27 are disposed on the front end side of the rolling point frame 26 fixed to the lower side of the running vehicle 1. [ A pair of left and right rear side bearing bodies 28 are disposed on the rear end side of a pair of right and left rolling point frames 26. The left and right front side bearing bodies 27 pass through a pair of left and right front side rolling point shafts 29 and a pair of right and left rear rolling point shafts 30 pass through the right and left rear side bearing bodies 28, I have to. The drive sprocket 22 (the mission case 88) is disposed on the lower surface side of the running vehicle 1 through the running chassis 1a. The rear side of the mission case 88 is fastened to the front portion of the traveling base 1.

좌우방향으로 연장시킨 좌우 한쌍의 전방부 롤링 지점축(29)의 일단측에는 상하방향으로 연장된 좌우 한쌍의 상측 전방부 롤링 암(31)의 기단측을 일체적으로 각각 고착하고 있다. 좌우 한쌍의 전방부 롤링 지점축(29)의 타단측에는 전후방향으로 연장된 좌우 한쌍의 하측 전방부 롤링 암(33)의 기단측을 일체적으로 각각 고착하고 있다. 즉, 좌우 한쌍의 상측 전방부 롤링 암(31)과, 좌우 한쌍의 하측 전방부 롤링 암(33)은 좌우 한쌍의 전방부 롤링 지점축(29) 둘레에서 일체적으로 각각 회동한다. 또한, 하측 전방부 롤링 암(33)의 선단측에 연결축체(40)를 개재해서 트랙 프레임(21)의 전방부를 연결하고 있다.A pair of left and right upper front rolling arms 31 extending in the vertical direction are integrally fixed to one end of a pair of left and right front rolling rollers 29 extending in the left-right direction. On the other end side of a pair of left and right front portion rolling spindles 29, the base ends of a pair of left and right lower front rolling arms 33 extending in the front-rear direction are integrally fixed. That is, a pair of left and right upper front rolling arms 31 and a pair of left and right lower front rolling arms 33 are integrally rotated about a pair of left and right front rolling rollers 29 respectively. The front portion of the track frame 21 is connected to the leading end side of the lower front rolling arm 33 via the connecting shaft member 40.

또한, 좌우방향으로 연장시킨 후방부 롤링 지점축(30)의 일단측에는 좌우 한쌍의 상측 후방부 롤링 암(32)의 기단측을 회동 가능하게 피감시키고 있다. 도 7 및 도 15에 나타내는 바와 같이, 신축 조절 가능한 턴버클(turnbuckle)이 부착된 좌우 한쌍의 전후 연결 롤링 프레임(36)을 구비한다. 긴 로드형상의 전후 연결 롤링 프레임(36)은 주행기체(1)의 상면보다 낮은 위치에서 주행기체(1)와 평행하게 전후방향으로 연장되어 있다. 좌우 한쌍의 상측 전방부 롤링 암(31)의 선단측에 축체(35)를 통하여 전후 연결 롤링 프레임(36)의 전단측을 연결하고 있다. 상측 후방부 롤링 암(32)의 상단측에 축체(37)를 통하여 전후 연결 롤링 프레임(36)의 후단측을 연결하고 있다.On the one end side of the rear rolling point shaft 30 extending in the left-right direction, the base ends of a pair of left and right rear rear rolling arms 32 are rotatably sensed. As shown in Figs. 7 and 15, includes a pair of left and right front and rear connecting rolling frames 36 attached with stretchable adjustable turnbuckles. The front and rear connecting rolling frames 36 of the long rod shape extend in the longitudinal direction parallel to the traveling base 1 at a position lower than the upper surface of the traveling base 1. [ The front end side of the front and rear connecting rolling frame 36 is connected to the front end side of a pair of left and right upper front rolling arms 31 via a shaft 35. And the rear end side of the front and rear connecting rolling frame 36 is connected to the upper end side of the upper rear portion rolling arm 32 via the shaft member 37. [

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사각도를 변경시키는 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38)를 구비한다. 주행기체(1)에 좌우 한쌍의 실린더 지지 브래킷(39)을 설치한다. 좌우 한쌍의 실린더 지지 브래킷(39)에 기부 축체(48)를 개재해서 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38)를 각각 연결시키고 있다. 좌우 한쌍의 상측 후방부 롤링 암(32)의 상단측에 선단측 축체(42)를 개재해서 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38)의 피스톤 로드(41)를 각각 연결시키고 있다.9 to 16, a pair of left and right height adjustment hydraulic cylinders 38 for changing the inclination angle of the traveling base 1 in the left and right direction are provided. A pair of left and right cylinder supporting brackets 39 are provided on the traveling base 1. A pair of right and left vehicle height control hydraulic cylinders 38 are connected to a pair of left and right cylinder support brackets 39 via base shaft bodies 48, respectively. The piston rods 41 of the pair of left and right height adjustment hydraulic cylinders 38 are connected to the upper end sides of a pair of left and right upper rear rolling arms 32 via the front end side shaft bodies 42 respectively.

좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)의 타단측에는 좌우 한쌍의 하측 후방부 롤링 암(34)의 기단측을 일체적으로 각각 고착하고 있다. 즉, 좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)과 좌우 한쌍의 하측 후방부 롤링 암(34)은 좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)의 축선 둘레에서 일체적으로 각각 회동하도록 구성하고 있다. 또한, 하측 후방부 롤링 암(34)의 선단측에 연결 축체(174)를 개재해서 종동 링크체(175)의 일단측을 연결한다. 종동 링크체(175)의 타단측에 연결 축체(179)를 개재해서 트랙 프레임(21)의 후방부를 연결하고 있다.On the other end side of a pair of left and right rear rolling point shafts 30, the base ends of a pair of left and right lower rear rolling arms 34 are integrally fixed. That is, the pair of right and left rear rolling spindles 30 and the pair of right and left rear rear rolling arms 34 are integrally rotated about the axis of the pair of right and left rear rolling spindles 30 . The one end side of the driven link member 175 is connected to the leading end side of the lower rear portion rolling arm 34 via the connecting shaft member 174. And the rear portion of the track frame 21 is connected to the other end side of the driven link member 175 via the connecting shaft member 179. [

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)의 전후방향의 경사각도를 변경시키는 전후 경사용 유압실린더(177)를 구비한다. 좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)의 일단측에는 좌우 한쌍의 피칭 암(176)의 기단측이 고착되어 있다. 좌우 한쌍의 피칭 암(176)과 좌우 한쌍의 하측 후방부 롤링 암(34)은 좌우 한쌍의 후방부 롤링 지점축(30)의 축선 둘레에서 일체적으로 각각 회동하도록 구성하고 있다. 또한, 좌우 한쌍의 상측 후방부 롤링 암(32)에 연결 축체(180)를 개재해서 좌우 한쌍의 전후 경사용 유압실린더(177)를 각각 연결하고 있다. 전후 경사용 유압실린더(177)의 피스톤 로드(178)에 연결 축체(181)를 개재해서 피칭 암(176)의 선단측을 연결하고 있다.As shown in Figs. 9 to 16, the front and rear light oil cylinders 177 for changing the inclination angle of the traveling base 1 in the front-rear direction are provided. On the one end side of a pair of left and right rear rolling point shafts 30, the base ends of a pair of right and left pair of pitching arms 176 are fixed. A pair of right and left pair of pitching arms 176 and a pair of left and right lower rear rolling arms 34 are integrally rotated around the axes of a pair of right and left rear rolling point shafts 30, respectively. A pair of right and left rear hydraulic cylinders 177 are connected to the pair of left and right rear rear rolling arms 32 via the connecting shaft 180. The tip end side of the pitching arm 176 is connected to the piston rod 178 of the front and rear driving hydraulic cylinder 177 via the connecting shaft body 181. [

도 9, 도 10에 나타내는 바와 같이, 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38)와 전후 경사용 유압실린더(177)는 측면으로 볼 때 또는 평면으로 볼 때에 전후로 일렬 형상으로 배치되어 있다. 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38)의 작동에 의해 주행기체(1)의 좌우방향의 경사각도를 변경하는 좌우 한쌍의 롤링 링크기구(R1)는 상측 전방부 롤링 암(좌우 경동 암)(31), 상측 후방부 롤링 암(좌우 경동 암)(32), 하측 전방부 롤링 암(전방측 암)(33), 하측 후방부 롤링 암(후방측 암)(34), 전후 연결 롤링 프레임(36), 종동 링크체(피칭 링크)(175)를 갖는다. 차고 조절 유압실린더(38)가 작동했을 때에 상측 전방부 롤링 암(31)과 하측 전방부 롤링 암(33)이 전방부 롤링 지점축(29) 둘레에서 일체적으로 회동함과 동시에, 상측 후방부 롤링 암(32), 하측 후방부 롤링 암(34), 피칭 암(176), 전후 경사용 유압실린더(177)가 후방부 롤링 지점축(30) 둘레에서 일체적으로 회동한다.As shown in Figs. 9 and 10, a pair of left and right height control hydraulic cylinders 38 and front and rear hydraulic cylinders 177 are arranged in a line in front and rear when viewed from the side or in a plan view. A pair of left and right rolling link mechanisms R1 for changing the inclination angle of the running vehicle 1 in the left and right direction by operation of a pair of left and right height adjusting hydraulic cylinders 38 are connected to the upper front rolling arm 31 A lower rear rolling arm (front side arm) 33, a lower rear side rolling arm (rear side arm) 34, a front-rear connecting rolling frame 36 And a driven link member (pitching link) 175. The upper front rolling arm 31 and the lower front rolling arm 33 are integrally rotated around the front rolling point shaft 29 when the height control hydraulic cylinder 38 is operated, The rolling arm 32, the lower rear rolling arm 34, the pitching arm 176 and the front and rear hydraulic cylinders 177 are integrally rotated about the rear rolling point shaft 30.

즉, 도 9, 도 11에 나타내는 바와 같이, 차고 조절 유압실린더(38)가 작동했을 때에 트랙 프레임(21)에 대하여 주행기체(1)의 전후방향 경사각도를 유지하면서 주행기체(1)와 트랙 프레임(21)의 상대 간격을 변화시킨다. 좌우의 주행 크롤러(2)의 침하량이 변화되어서 주행기체(1)가 좌우로 경동했을 경우, 또는 오퍼레이터가 주행기체(1)를 좌우로 경동시키고 싶을 경우, 차고 조절 유압실린더(38)의 자동 제어 또는 수동 제어에 의해 주행기체(1)의 좌우방향 경사각도를 변화시켜서 주행기체(1)의 좌우방향의 대지 경사각도를 설정 각도(대략 수평자세)로 유지할 수 있다.That is, as shown in Figs. 9 and 11, when the vehicle height control hydraulic cylinder 38 is actuated, the traveling body 1 and the track 2 are inclined with respect to the track frame 21 while maintaining the inclination angle of the traveling body 1 in the front- The relative spacing of the frame 21 is changed. When the running vehicle 1 tilts to the left or right due to a change in the amount of settlement of the left and right traveling crawlers 2 or when the operator wishes to tilt the traveling vehicle 1 left and right, Or the manual inclination angle of the running vehicle 1 can be changed by manual control to maintain the ground inclination angle in the lateral direction of the running vehicle 1 at the setting angle (substantially horizontal posture).

좌우 한쌍의 전후 경사용 유압실린더(177)의 작동에 의해 주행기체(1)의 전후방향의 경사각도를 변경하는 좌우 한쌍의 피칭 링크기구(P1)는 하측 후방부 롤링 암(후방측 암)(34), 종동 링크체(피칭 링크)(175), 피칭 암(전후 경동 암)(176)을 갖는다. 전후 경사용 유압실린더(177)가 작동했을 때에 하측 후방부 롤링 암(34) 및 피칭 암(176)이 후방부 롤링 지점축(30) 둘레에서 일체적으로 회동하여 종동 링크체(175)를 통해서 전방부 롤링 지점축(29) 둘레에서 트랙 프레임(21)을 회동시킨다.A pair of left and right pitching link mechanisms P1 for changing the inclination angle of the running vehicle 1 in the longitudinal direction by the operation of a pair of left and right rear and rear hydraulic cylinders 177 are provided on the lower rear rolling arm A driven link body (pitching link) 175, and a pitching arm (front and rear tilt arm) 176. The lower rear rolling arm 34 and the pitching arm 176 are integrally rotated around the rear rolling point shaft 30 when the front and rear driving hydraulic cylinders 177 are operated, And the track frame 21 is rotated around the front portion rolling point shaft 29.

즉, 도 12 내지 도 15에 나타내는 바와 같이, 전후 경사용 유압실린더(177)가 작동했을 때에 주행기체(1)의 좌우방향의 대지 경사각도를 유지하면서 트랙 프레임(21)에 대하여 주행기체(1)의 전후방향 경사각도를 변화시킨다. 좌우의 주행 크롤러(2)를 이동시키는 주행 노면이 오르막 경사 또는 내리막 경사의 사면인 경우, 또는 좌우의 주행 크롤러(2)의 전방부(또는 후방부)의 침하량이 변화되어서 주행기체(1)가 전후로 경동했을 경우, 또는 오퍼레이터가 주행기체(1)를 전후로 경동시키고 싶을 경우에, 전후 경사용 유압실린더(177)의 자동 제어 또는 수동 제어에 의해 주행기체(1)의 전후방향 경사각도를 변화시켜서 주행기체(1)의 전후방향의 대지 경사각도를 설정 각도(대략 수평자세)로 유지할 수 있다.12 to 15, when the forward and backward hydraulic cylinders 177 are operated, the running vehicle 1 is caused to run with respect to the track frame 21 while maintaining the ground inclination angle in the lateral direction of the running vehicle 1. In other words, In the front-rear direction. When the running road surface on which the left and right traveling crawlers 2 are moved is a slope of an ascending slope or a descending slope or the settlement amount of the front portion (or rear portion) of the left and right traveling crawlers 2 is changed, The front and rear direction inclination angles of the running vehicle 1 are changed by automatic control or manual control of the front and rear light hydraulic cylinders 177 when the front and back tilting is performed or when the operator wishes to tilt the traveling vehicle 1 back and forth It is possible to maintain the ground inclination angle of the traveling base 1 in the front-rear direction at a set angle (substantially horizontal posture).

또한, 주행 크롤러(2)의 비접지측을 유지하는 중간 롤러(25)는 주행기체(1)로부터 횡방향으로 돌출시킨 롤러축(64)에 회전 가능하게 축지지되어 있다. 즉, 구동 스프로킷(22)과 중간 롤러(25) 사이의 주행 크롤러(2)의 비접지측은 차고 조절 유압실린더(38) 또는 전후 경사용 유압실린더(177)에 의해 주행기체(1)의 좌우방향 또는 전후방향의 경사각도가 변경되었다고 해도 주행기체(1)의 하면과의 간격이 항상 대략 일정하게 유지된다.The intermediate roller 25 for holding the non-earthed side of the traveling crawler 2 is rotatably supported by a roller shaft 64 projecting in the lateral direction from the traveling base 1. That is, the non-ground side of the traveling crawler 2 between the drive sprocket 22 and the intermediate roller 25 is moved in the left-right direction of the traveling base 1 by the height control hydraulic cylinder 38 or the front- Or even if the inclination angle in the front-rear direction is changed, the distance from the lower surface of the traveling base 1 is always kept substantially constant.

상기 구성에 의해 도 11에 나타내는 바와 같이, 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38) 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 작동해서 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38) 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 피스톤 로드(41)를 진출시켰을 경우, 좌우 한쌍의 트랙 프레임(21) 중 어느 한쪽 또는 양쪽이 아래로 이동하고, 좌우 한쌍의 주행 크롤러(2) 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 접지측을 밀어내려서 주행기체(1)의 좌측 또는 우측 또는 양측의 차고를 높게 하도록 구성하고 있다.11, either or both of the left and right height adjustment hydraulic cylinders 38 are actuated to move the piston rod 41 of either or both of the left and right height adjustment hydraulic cylinders 38, One or both of the left and right pair of track frames 21 are moved downward and the ground side of either or both of the pair of left and right traveling crawlers 2 is pushed down to the left side of the traveling vehicle 1 Or the garage on the right or both sides is made higher.

또한, 도 9에 나타내는 바와 같이, 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38) 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 작동하여 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38) 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 피스톤 로드(41)를 진출시킨 경우, 좌우 한쌍의 트랙 프레임(21) 중 어느 한쪽 또는 양쪽이 위로 이동하고, 좌우 한쌍의 주행 크롤러(2) 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 접지측을 밀어올려서 주행기체(1)의 좌측 또는 우측 또는 양쪽의 차고를 낮게 하도록 구성하고 있다. 즉, 좌우 한쌍의 차고 조절 유압실린더(38)를 각각 작동시켜서 주행기체(1)에 대하여 좌우의 주행 크롤러(2)의 접지면 높이를 각각 변경함으로써 주행기체(1)의 좌우방향의 경사각이 조절되어 주행기체(1)가 대략 수평(좌우 경사각 0도)하게 지지되도록 구성하고 있다.9, either or both of the left and right height adjustment hydraulic cylinders 38 are operated to advance the piston rods 41 of either or both of the left and right height adjustment hydraulic cylinders 38 One or both of the left and right pair of track frames 21 are moved upward and the ground side of either or both of the pair of left and right traveling crawlers 2 is pushed up to the left or right of the traveling vehicle 1 It is configured to lower both garages. That is, by operating the pair of left and right height control hydraulic cylinders 38 respectively to change the height of the ground surface of the left and right traveling crawlers 2 relative to the traveling base 1, the inclination angle of the traveling base 1 in the left- So that the traveling base 1 is supported substantially horizontally (left and right inclination angles are 0 degrees).

도 12(도 13)에 나타내는 바와 같이, 차고가 높은 피스톤 로드(41) 진출 상태[또는 차고가 낮은 피스톤 로드(41) 퇴입 상태]에서 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시켜서 좌우 한쌍의 전후 경사용 유압실린더(177)의 피스톤 로드(178)를 각각 퇴입시켰을 경우, 좌우 한쌍의 피칭 암(176)이 각각 작동하여 좌우 한쌍의 종동 링크체(175)가 하방으로 각각 밀어내려져 좌우 한쌍의 트랙 프레임(21)의 양쪽 후단측이 동시에 각각 아래로 이동한다.The front and rear light hydraulic cylinders 177 are operated in a state in which the piston rod 41 with a high height is advanced (or a state in which the piston rod 41 with a low height is low) as shown in Fig. 12 (Fig. 13) When the piston rod 178 of the light hydraulic cylinder 177 is retracted, a pair of right and left pair of pitching arms 176 respectively operate to push down the left and right pair of driven links 175 downward, Both the rear end sides of the frame 21 simultaneously move downward.

그 결과, 하측 전방부 롤링 암(33)에 대하여 하측 후방부 롤링 암(34)의 평행 자세가 변경되어 좌우 한쌍의 주행 크롤러(2)의 후방부의 접지측이 밀어내려지고, 주행기체(1)의 후단측의 차고가 높아져서 주행기체(1)가 앞으로 내려가게 경사지도록 구성하고 있다. 즉, 전방부 롤링 지점축(29) 둘레에서 주행기체(1)의 후단측을 위로 이동시켜서 주행기체(1)의 후단측이 전단측보다 높아지는 전방 경사자세(앞으로 내려가는 경사자세)로 경동시키도록 구성하고 있다. 그 결과, 앞으로 내려가게 졍사진 주행 노면을 이동할 때에 주행기체(1)의 전후방향의 경사를 대략 수평으로 유지할 수 있다.As a result, the parallel posture of the lower rear rolling arm 34 is changed with respect to the lower front rolling arm 33 so that the ground side of the rear portion of the pair of left and right traveling crawlers 2 is pushed down, So that the traveling base 1 is inclined so as to descend forward. That is, the rear end side of the traveling body 1 is moved upward about the front portion rolling point shaft 29 so that the rear end side of the traveling body 1 tilts to a forward inclined posture (a downward inclined posture) Respectively. As a result, the inclination of the running vehicle 1 in the forward and backward directions can be kept substantially horizontal when moving on the traveling road surface to go down in the forward direction.

또한, 도 14, 도 15에 나타내는 바와 같이, 좌우 한쌍의 전후 경사용 유압실린더(177)의 피스톤 로드(178)를 각각 퇴입시킴으로써 상기와는 반대로, 좌우 한쌍의 트랙 프레임(21)의 양쪽 후단측이 동시에 각각 위로 이동하고, 주행기체(1)의 후단측의 차고가 낮아져 주행기체(1)가 뒤로 내려가게 경사지는 것은 말할 필요도 없다.As shown in Figs. 14 and 15, the piston rods 178 of the pair of left and right hydraulic cylinders 177 can be retracted to move the left and right rear ends of the pair of left and right track frames 21 Needless to say, the traveling body 1 is simultaneously moved upward, and the height of the rear end of the traveling body 1 is lowered so that the traveling body 1 is inclined backward.

도 17은 콤바인의 차고[주행기체(1)의 대지 높이]를 종축으로 하고, 콤바인 기체의 전후방향의 경사각도[주행기체(1)의 전후 경사각도]를 횡축으로 하며, 주행기체(1)의 대지 높이(좌우방향의 경사 제어)와 주행기체(1)의 전후 경사각도 (전후방향의 경사 제어)의 관계(자세 제어 동작 범위)를 나타내는 선도이다. 도 17에 굵은 실선으로 나타낸 범위(변형 육각형 형상의 프레임) 내에서 전후 경사 센서(381)의 검출 결과 등에 의거하여 차고 조절 유압실린더(38)와 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시키고, 차고 조절 유압실린더(38)의 좌우방향의 경사 제어 동작을 소정 범위로 유지해서 전후 경사용 유압실린더(177)의 전후방향의 경사 제어가 실행되도록 구성하고 있다.17 is a graph showing the relationship between the height of the combine of the traveling vehicle 1 (the height of the ground of the traveling vehicle 1) as the vertical axis and the inclination angle of the combine gas in the longitudinal direction (the inclination angle of the front side of the traveling vehicle 1) (Posture control operation range) between the height of the ground of the vehicle 1 and the front and rear inclination angles of the traveling vehicle 1 (inclination control in the forward and backward directions). The height control hydraulic cylinder 38 and the front and rear light hydraulic cylinders 177 are operated on the basis of the detection result of the longitudinal inclination sensor 381 in the range indicated by the bold solid line (frame of deformed hexagonal shape) The tilt control in the front-rear direction of the front-rear direction hydraulic cylinder 177 is performed by maintaining the tilt control operation of the control hydraulic cylinder 38 in the left-right direction within a predetermined range.

예를 들면, 차고 조절 유압실린더(38)의 좌우방향의 경사 제어동작 중, 최고 차고(D)에 대하여 약 60퍼센트(약 3분의 2)의 차고(C)와, 최고 차고(D)에 대하여 약 10퍼센트(약 10분의 1)의 차고(A) 사이에서 주행기체(1)의 전후 경사각도가 0도로부터 최대 전경 각도(F)(예를 들면 약 5도)까지, 전후 경사용 유압실린더(177)의 앞방향의 경사 제어가 실행되고, 주행기체(1)가 전경 자세(앞이 내려간 경사자세)로 지지되도록 구성하고 있다. 최고 차고(D)일 때에는 최대 전경 각도(F)에 대하여 약 60퍼센트(약 3분의 2) 전경 각도(F1) 이하의 범위에서 전후 경사용 유압실린더(177)의 앞방향의 경사 제어(전경 작동)가 실행된다. 또한 차고(A) 이하일 때, 또는 차고(C) 이상일 때에는 최대 전경 각도(F) 이하의 범위에서 전후 경사용 유압실린더(177)의 앞방향의 경사 제어가 실행된다. 차고(A) 이하의 전경 작동 규제 영역(E1)(사선 표시 범위)과, 차고(C) 이상의 전경 작동 규제 영역(E3)(사선 표시 범위)이 형성된다. 차고(C) 이하일 때, 또는 차고(A) 이상일 때에는 주행기체(1)의 전후 경사각도가 0도로부터 최대 전경 각도(F)(예를 들면 약 5도)의 범위에서 전후 경사용 유압실린더(177)의 앞방향의 경사 제어가 실행된다.For example, during the tilt control operation in the left-right direction of the vehicle height control hydraulic cylinder 38, the difference between the height C of about 60 percent (about two thirds) and the maximum height D of the maximum height D The front and rear inclination angles of the running vehicle 1 are changed from 0 degrees to the maximum foreground angle F (for example, about 5 degrees) between about 10 percent (about one tenth) The forward tilting control of the hydraulic cylinder 177 is executed so that the traveling base 1 is supported in the fore-and-aft position (inclined posture in which the front is lowered). In the case of the maximum height D, the inclination control in the front direction of the forward and backward hydraulic cylinders 177 in the range of about 60 percent (about two-thirds) the foreground angle F1 or less with respect to the maximum foreground angle F Operation) is executed. When the vehicle height is less than or equal to the height of the garage A or the height of the garage C is greater than or equal to the maximum front-wheel angle F, the forward / backward tilt control of the front- The foreground operation restricting area E1 (the hatched area) and the foreground operation restricting area E3 (the hatched area) having the height equal to or more than the height of the garage A are formed. The front and rear inclination angles of the traveling vehicle 1 are changed from 0 degrees to the maximum front angle F (for example, about 5 degrees) when the vehicle height is equal to or less than the height of the garage C or the garage A 177 are executed.

즉, 최고 차고(D)일 때에는 최대 전경 각도(F)에 대하여 약 60퍼센트(약 3분의 2)의 전경 각도(F1) 이하로 주행기체(1)의 전경 작동이 규제된다. 차고(C) 이상의 차고가 높은 상태에서는 최대 전경 각도(F) 이하로 주행기체(1)의 전경 작동이 규제되고, 예취장치(3)의 전단측이 낮게 지지되는 것을 방지할 수 있다. 그 결과, 승강용 유압실린더(4)에 의해 예취장치(3)가 비작업 위치(고위치)로 상승되어 있을 경우이여도 주행기체(1)를 적정하게 전경 작동시킬 수 있다. 예를 들면 포장으로의 출입이나 트랙 짐받이로의 하역 등의 작업에 있어서 주행기체(1)가 크게 앞으로 내려가게 경사진 자세로 이동해도 논바닥이나 노면에 예취장치(3)의 전단측이 충돌하는 것을 방지할 수 있다.That is, when the vehicle is at the maximum height D, the foreground operation of the running vehicle 1 is regulated below the foreground angle F1 of about 60 percent (about two-thirds) with respect to the maximum foreground angle F. It is possible to prevent the foreground operation of the traveling base 1 from being restricted below the maximum foreground angle F and to prevent the front end side of the cutting device 3 from being held low when the garage over the garage C is high. As a result, even when the cutting apparatus 3 is raised to the non-working position (high position) by the lifting hydraulic cylinder 4, the traveling base 1 can be properly operated. For example, even when the traveling vehicle 1 is moved to a posture that is inclined so that the traveling vehicle 1 descends largely in an operation such as loading or unloading in a package or unloading to a track platform, the front end side of the cutting device 3 collides with the floor or road surface Can be prevented.

한편, 도 17에 나타내는 바와 같이, 차고 조절 유압실린더(38)의 좌우방향의 경사 제어동작 중, 차고가 최고 차고(D)와 최고 차고(D)에 대하여 약 25퍼센트(약 4분의 1)의 차고(B) 사이에서 주행기체(1)의 전후 경사각도가 0도로부터 최대 후경 각도(R)(예를 들면 약 3도)까지, 전후 경사용 유압실린더(177)의 후방향의 경사 제어(후경 작동)이 실행되고, 주행기체(1)가 후경 자세(뒤로 내려가는 경사자세)로 지지되도록 구성하고 있다. 또한, 차고(B) 이하일 때에는, 최대 후경 각도(R) 이하의 범위에서 전후 경사용 유압실린더(177)의 후방향의 경사 제어가 실행된다. 차고(B) 이하의 후경 작동 규제 영역(E2)(사선 표시 범위)이 형성된다. 즉, 차고(B)(최고 차고(D)의 약 25퍼센트) 이상을 유지하면서 최대 후경 각도(R)까지 주행기체(1)를 후경시킬 수 있기 때문에 승강용 유압실린더(4)에 의해 예취장치(3)가 비작업 위치(고위치)에 상승되어 있어도 주행기체(1)를 스무스하게 후경 작동시켜서 예취장치(3)를 더욱 상승시킬 수 있고, 장해물에 대하여 예취장치(3)를 상방으로 준민하게 회피시킬 수 있다.17, during the tilt control operation in the left-right direction of the vehicle height control hydraulic cylinder 38, the height of the garage is about 25 percent (about 1/4) of the maximum height D and the maximum height D, The inclination angle of the running vehicle 1 from the zero point to the maximum rear wheel angle R (for example, about 3 degrees) between the front and rear ends of the hydraulic cylinders 177 (Rearward operation) is performed, and the running vehicle 1 is supported in a rearward posture (a downward inclined posture). When the vehicle height is equal to or less than the height (B), the backward inclination control of the front and rear axle hydraulic cylinders 177 is performed in the range of the maximum rear wheel angle R or less. And the rear limit operation regulating area E2 (the hatched area) below the garage B is formed. That is, since the traveling vehicle 1 can be traversed up to the maximum rear wheel angle R while maintaining the height of the garage B (about 25 percent of the maximum height D), the elevating hydraulic cylinder 4, The cutting device 3 can be further raised by smoothly moving the traveling base 1 to the rear position even if the cutting device 3 is raised to the non-working position (high position), and the cutting device 3 can be moved upward .

또한, 차고(C) 이상의 높은 차고일 때, 또는 차고(A) 또는 차고(B) 이하의 낮은 차고일 때에 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시키기 전에 차고 조절 유압실린더(38)가 작동해서 차고 조절 유압실린더(38)의 차고 상승(좌우방향의 경사) 제어동작을 우선하여 주행기체(1)의 차고를 소정 차고 이상으로 유지하고나서 전후 경사용 유압실린더(177)의 전후방향의 경사 제어를 실행할 수 있다. 그 결과, 포장 또는 두렁 등의 땅 속에 예취장치(3)의 전방부가 돌입(突入)되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 최고 차고(D)의 약 25퍼센트(약 4분의 1) 이하의 낮은 차고[차고(A) 또는 차고(B) 이하]일 때에는 주행기체(1)의 전경 작동이 규제되는 차고에 비하여 주행기체(1)의 후경 작동이 규제되는 차고가 높아지게 된다[차고(A)<차고(B)]. 최대 후경 각도(R)(예를 들면 약 3도)와 최대 전경 각도(F)에 대하여 약 60퍼센트(약 3분의 2) 전경 각도(F1)를 대략 같게 형성하고 있다. 즉, 최대 전경 각도(F)에 대하여 약 60퍼센트의 경사각도의 크기로 최대 후경 각도(R)를 형성하고 있다.Further, the garage adjusting hydraulic cylinder 38 is operated before the front and rear light hydraulic cylinders 177 are operated when the garage is at a height higher than the garage C or when the garage A or the garage B is at a low garage The height control of the height control (left-right direction) of the height control hydraulic cylinder 38 is prioritized to maintain the height of the running vehicle 1 at the predetermined height or more and then the inclination control in the longitudinal direction of the front- . As a result, it is possible to prevent the front portion of the cutting device 3 from rushing into the ground such as a package or a blanket. In contrast, in the case of a low garage (garage (A) or garage (B) or less) of about 25% (about 1/4) or less of the maximum garage D, the foreground operation of the running vehicle 1 is regulated (Garage A) < garage (B) >. The front angle F1 is approximately equal to about 60 percent (about two thirds) with respect to the maximum rearward angle R (for example, about 3 degrees) and the maximum frontal angle F. That is, the maximum rear wheel angle R is formed at a size of a tilt angle of about 60 percent with respect to the maximum foreground angle F.

도 17에 나타내는 바와 같이, 최대 후경 각도(R)에 대하여 최대 전경 각도(F)를 크게 함으로써 초습전에서 주행 크롤러(2)가 크게 침하하여 주행기체(1)의 차고를 높게 해서 예취작업을 하고 있을 때에 주행기체(1)의 차고를 낮춰서 주행저항을 증대시키지 않고, 또는 예취장치(3)를 하강시켜서 예취날 장치(222) 등을 땅 속에 돌입시키지 않고 주행기체(1)를 전경시킴으로써 미예취 곡간의 밑둥을 소정 높이에서 예취날 장치(222)에 의해 절단할 수 있다.As shown in Fig. 17, the maximum fore-view angle F is increased with respect to the maximum rear-wheel angle R, so that the traveling crawler 2 largely sinks before superhumidification to raise the height of the traveling vehicle 1, It is possible to reduce the height of the running vehicle 1 by lowering the running height of the running vehicle 1 without lowering the running resistance or by lowering the cutting device 3 to allow the runner device 222, It is possible to cut the root of the cutting tool 222 by a cutting device 222 at a predetermined height.

도 1, 도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 좌우의 주행부로서의 주행 크롤러(2)를 갖는 주행기체(1)와, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 롤링 액츄에이터로서의 차고 조절 유압실린더(38)와, 주행기체의 전후방향의 경사자세를 수정하는 피칭 액츄에이터로서의 전후 경사용 유압실린더(177)를 구비한 주행차량에 있어서, 차고 조절 유압실린더(38)와 전후 경사용 유압실린더(177)를 평면으로 볼 때에 일렬 형상으로 배치하고 있기 때문에, 전후 경사용 유압실린더(177)의 설치 길이(연결 지지 길이)를 종래보다 단축할 수 있고, 전후 경사용 유압실린더(177)에 작용하는 신축방향 이외의 비틀림력을 저감할 수 있어 내구성을 향상시킬 수 있다. 또한, 좌우 주행 크롤러(2)간의 주행기체(1)의 하면측 공간을 넓게 형성할 수 있고, 주행기체(1)의 하면측에 진흙이 쌓이는 것을 저감할 수 있어 습전 작업성 등을 향상시킬 수 있다. 또한, 주행기체(1)의 상면측 구조 또는 전후 경사용 유압실린더(177)의 지지 위치가 서로 제한되는 것을 방지할 수 있고, 주행기체(1) 등을 간단하게 구성할 수 있다.A traveling body 1 having a traveling crawler 2 as a traveling part on the right and left sides and a vehicle body 1 serving as a rolling actuator for correcting a tilting posture in the lateral direction of the traveling base 1, as shown in Figs. 1 and 9 to 16, A control hydraulic cylinder 38 and a front and rear hydraulic cylinder 177 serving as a pitching actuator for correcting the inclination postures in the longitudinal direction of the traveling vehicle, The lengths (connection support lengths) of the front and rear light hydraulic cylinders 177 can be made shorter than those of the prior art, and the front and rear light hydraulic cylinders 177 It is possible to reduce the twisting force other than the direction of expansion and contraction acting in the direction of expansion and contraction, thereby improving the durability. Further, the space on the lower surface of the traveling base 1 between the left and right traveling crawlers 2 can be formed to be wide, and accumulation of mud on the bottom side of the traveling base 1 can be reduced, have. In addition, it is possible to prevent the upper surface side structure of the traveling base 1 or the supporting position of the front and rear traveling hydraulic cylinders 177 from being mutually restricted, and the traveling base 1 and the like can be simply configured.

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 차고 조절 유압실린더(38)와 전후 경사용 유압실린더(177)를 측면으로 볼 때에 일렬 형상으로 배치한 것이기 때문에, 전후 경사용 유압실린더(177)의 설치 길이(연결 지지 길이)를 종래보다 단축할 수 있고, 전후 경사용 유압실린더(177)에 작용하는 신축방향 이외의 비틀림력을 저감할 수 있어 내구성을 향상시킬 수 있다. 또한, 좌우 주행 크롤러(2)간의 주행기체(1)의 하면측 공간을 넓게 형성할 수 있고, 주행기체(1)의 하면측에 진흙이 쌓이는 것을 저감할 수 있어 습전 작업성 등을 향상시킬 수 있다. 또한, 주행기체(1)의 상면측 구조 또는 전후 경사용 유압실린더(177)의 지지 위치가 서로 제한되는 것을 방지할 수 있어 주행기체(1) 등을 간단하게 구성할 수 있다.As shown in Figs. 9 to 16, since the height control hydraulic cylinder 38 and the front and rear light hydraulic cylinders 177 are arranged in a line when viewed from the side, the installation length of the front and rear light hydraulic cylinders 177 (Connection supporting length) can be shortened compared with the conventional one, and the twisting force other than the expansion and contraction direction acting on the front-rear and rear-end hydraulic cylinders 177 can be reduced to improve the durability. Further, the space on the lower surface of the traveling base 1 between the left and right traveling crawlers 2 can be formed to be wide, and accumulation of mud on the bottom side of the traveling base 1 can be reduced, have. In addition, it is possible to prevent the upper surface side structure of the traveling base 1 or the supporting position of the front and rear traveling hydraulic cylinders 177 from being mutually restricted, so that the traveling base 1 and the like can be simply configured.

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 차고 조절 유압실린더(38)에 연결하는 좌우 경동 암으로서의 상측 전방부 롤링 암(31) 및 상측 후방부 롤링 암(32)과, 전후 경사용 유압실린더(177)에 연결하는 전후 경동 암으로서의 피칭 암(176)을 동일 지점축(29, 30) 상에 배치하고 있기 때문에, 전후 경사용 유압실린더(177) 등의 전후 경사기구의 유무에 관계없이 동일 사영의 주행기체(1)를 사용할 수 있다. 주행기체(1) 등을 저비용으로 구성할 수 있다.9 to 16, an upper front rolling arm 31 and an upper rear rolling arm 32 as right and left tilting arms to be connected to the height control hydraulic cylinder 38, and a front and rear tilting hydraulic cylinders 177 Since the pitching arm 176 serving as the tilt arm for connecting the front and rear tilting hydraulic cylinders 177 and 177 is disposed on the same point shaft 29 and 30, The traveling vehicle 1 can be used. The traveling base 1 and the like can be configured at low cost.

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 차고 조절 유압실린더(38)에 의해 작동시키는 평행 링크 형상 전방측 암으로서의 하측 전방부 롤링 암(33) 및 후방측 암으로서의 하측 후방부 롤링 암(34)을 설치한 구조로서, 하측 전방부 롤링 암(33) 또는 하측 후방부 롤링 암(34) 중 어느 한쪽에 피칭 암(176)을 연결하고 있기 때문에 좌우 경사자세의 주행기체(1)의 차고를 유지하면서 주행기체(1)를 전후 경동할 수 있다. 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 차고 조절 유압실린더(38)의 제어 성능을 유지할 수 있고, 또한 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 수정하는 전후 경사용 유압실린더(177)의 제어 성능을 향상시킬 수 있다.As shown in Figs. 9 to 16, the lower front rolling arm 33 as a parallel link type front side arm and the lower rear portion rolling arm 34 as a rear side arm operated by the height control hydraulic cylinder 38 Since the pitching arm 176 is connected to either the lower front rolling arm 33 or the lower rear rolling arm 34 as the installed structure, it is possible to maintain the height of the traveling vehicle 1 in the right and left inclined postures The traveling vehicle 1 can be tilted back and forth. A front and rear light hydraulic cylinders (not shown) which can maintain the control performance of the height adjustment hydraulic cylinder 38 for correcting the inclination posture of the traveling base 1 in the lateral direction and correct the inclination posture of the traveling base 1 177 can be improved.

도 1, 도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 좌우의 주행부로서의 주행 크롤러(2)를 갖는 주행기체(1)와, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 롤링 액츄에이터로서의 차고 조절 유압실린더(38)와, 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 수정하는 피칭 액츄에이터로서의 전후 경사용 유압실린더(177)를 구비하고, 좌우의 트랙 프레임(21)에 좌우의 링크기구(R1, P1)를 개재해서 주행기체(1)를 승강시킬 수 있도록 탑재하고, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세와 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 수정 가능하게 구성한 주행차량에 있어서, 링크기구(R1, P1)는 평행 링크 형상 전방측 암으로서의 하측 전방부 롤링 암(33) 및 후방측 암으로서의 하측 후방부 롤링 암(34)을 갖는 구조이며, 트랙 프레임(21)에 피칭 링크로서의 종동 링크체(175)를 개재해서 하측 전방부 롤링 암(33) 또는 하측 후방부 롤링 암(34) 중 어느 한쪽을 연결하고 있다.A traveling body 1 having a traveling crawler 2 as a traveling part on the right and left sides and a vehicle body 1 serving as a rolling actuator for correcting a tilting posture in the lateral direction of the traveling base 1, as shown in Figs. 1 and 9 to 16, And a front and rear light hydraulic cylinder 177 serving as a pitching actuator for correcting the inclination postures of the traveling vehicle 1 in the forward and rearward directions. The left and right track frames 21 are provided with right and left link mechanisms R1 and P1 of the traveling vehicle 1 so that the traveling vehicle 1 can be raised and lowered and the traveling vehicle 1 can be inclined in the left- The link mechanisms R1 and P1 have a structure in which a lower front rolling arm 33 as a parallel link type front side arm and a lower rear side rolling arm 34 as a rear side arm are provided, Through a driven link member 175 as a pitching link, Rolling of the front portion arm 33 or the lower rear portion rolling arm 34 is connected to either one.

따라서, 평행 링크 형상의 하측 전방부 롤링 암(33) 및 하측 후방부 롤링 암(34)의 동작[차고 조절 유압실린더(38) 제어]에 의해 상기 주행기체(1)를 좌우 경동할 수 있는 것이면서 하측 전방부 롤링 암(33) 또는 하측 후방부 롤링 암(34) 중 어느 한쪽과 종동 링크체(175)를 개재해서 트랙 프레임(21)의 전방측 또는 후방측을 승강 이동시켜서[전후 경사용 유압실린더(177) 제어] 주행기체(1)를 전후 경동시킬 수 있다. 좌우 경사자세의 주행기체(1)의 차고를 유지한 상태[차고 조절 유압실린더(38) 제어를 정지한 상태]에서 주행기체(1)를 전후 경동시킬 수 있다. 주행기체(1)와 트랙 프레임(21)의 연결 구조를 간단하게 구성할 수 있고, 또는 전후 경사용 유압실린더(177)의 제어를 간단하게 실행할 수 있다. 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 변경시키는 피칭 구조를 저비용으로 장착할수 있거나, 또는 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 변경시키는 피칭 제어 기능을 향상시킬 수 있다.Therefore, it is possible to tilt the traveling vehicle 1 left and right by the action of the lower front rolling arm 33 and the lower rear rolling arm 34 of the parallel link shape (control of the height control hydraulic cylinder 38) The front side or the rear side of the track frame 21 is moved up and down via either the lower front side rolling arm 33 or the lower rear side rolling arm 34 and the driven link member 175 Control of hydraulic cylinder 177] The traveling vehicle 1 can be tilted back and forth. It is possible to tilt the traveling vehicle 1 back and forth in a state in which the garage of the traveling base 1 in the left and right inclined posture is maintained (the state in which the control of the height control hydraulic cylinder 38 is stopped). The connecting structure of the traveling base 1 and the track frame 21 can be easily configured or the control of the front and rear light hydraulic cylinders 177 can be simply performed. It is possible to mount the pitching structure for changing the oblique posture of the running vehicle 1 at low cost or to improve the pitching control function for changing the oblique posture of the running vehicle 1 in the forward and backward directions.

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 차고 조절 유압실린더(38)에 하측 전방부 롤링 암(33) 및 하측 후방부 롤링 암(34)의 양쪽을 연결하고, 종동 링크체(175)에 연결하는 하측 후방부 롤링 암(34) 또는 하측 전방부 롤링 암(33) 중 어느 한쪽에 전후 경사용 유압실린더(177)를 연결하고 있다. 따라서, 차고 조절 유압실린더(38)에 근접시켜서 전후 경사용 유압실린더(177)를 컴팩트하게 장착시킬 수 있다. 또한, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세를 변경시키는 롤링 기능이 복잡화되는 것을 저지할 수 있는 것이면서 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 변경시키는 피칭 기능을 향상시킬 수 있다.As shown in Figs. 9 to 16, both of the lower front rolling arm 33 and the lower rear rolling arm 34 are connected to the height adjustment hydraulic cylinder 38 and connected to the driven link member 175 The hydraulic cylinders 177 for the front and rear wheels are connected to either the lower rear rolling arm 34 or the lower front rolling arm 33. Therefore, the front and rear lightweight hydraulic cylinders 177 can be mounted compactly in proximity to the height control hydraulic cylinder 38. In addition, it is possible to improve the pitching function of changing the inclined attitude of the running vehicle 1 in the forward and backward directions while preventing the rolling function of changing the inclined posture of the running vehicle 1 from becoming complicated.

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)의 전방부에 미션 케이스(88)를 배치하는 구조로서, 하측 후방부 롤링 암(34)에 전후 경사용 유압실린더(177)를 연결하고, 트랙 프레임(21)에 종동 링크체(175)를 개재해서 하측 후방부 롤링 암(34)을 연결하고 있다. 따라서, 미션 케이스(88)의 지지부에 트랙 프레임(21)의 전방부을 근접시켜서 설치함으로써 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 변경시킬 때에 주행기체(1)의 하면측과 주행 크롤러(2)의 상면측이 간섭하는 것을 방지할 수 있다. 트랙 프레임(21)의 중간 내지 후방부 근처의 위치에서 대략 동일 높이 위치에 일렬 형상으로 차고 조절 유압실린더(38)에 근접시켜서 전후 경사용 유압실린더(177)를 컴팩트하게 장착시킬 수 있다. 예를 들면, 주행기체(1)의 전후방향의 경사 변경 범위의 확보, 또는 주행기체(1)와 트랙 프레임(21)의 연결 구조의 간략화 등을 간단하게 꾀할 수 있다.As shown in Figs. 9 to 16, a structure in which the transmission case 88 is disposed in the front portion of the traveling base 1 is connected to the lower rear rolling arm 34 by a hydraulic cylinder 177 , And the lower rear rolling arm (34) is connected to the track frame (21) via a driven link member (175). Therefore, by providing the front portion of the track frame 21 close to the support portion of the transmission case 88, the lower side of the traveling base 1 and the lower side of the traveling crawler 2 Can be prevented from interfering with each other. The front and rear lightweight hydraulic cylinders 177 can be mounted compactly in a row in the vicinity of the middle or rear portion of the track frame 21 at a substantially same height in the vicinity of the height adjustment hydraulic cylinder 38. [ For example, it is possible to simplify the securing of the inclination changing range of the traveling base 1 in the longitudinal direction or the simplification of the connecting structure of the traveling base 1 and the track frame 21.

도 9 내지 도 16에 나타내는 바와 같이, 차고 조절 유압실린더(38)에 연결하는 상측 후방부 롤링 암(32)과 전후 경사용 유압실린더(177)에 연결하는 피칭 암(176)을 동일 지점축 상에 배치시키는 한편, 차고 조절 유압실린더(38)에 연결하는 상측 후방부 롤링 암(32)에 전후 경사용 유압실린더(177)를 설치하고, 차고 조절 유압실린더(38)와 전후 경사용 유압실린더(177)를 전후를 향해서 일렬로 배치하고 있다. 따라서, 전후 경사용 유압실린더(177)를 설치하는 사양과, 전후 경사용 유압실린더(177)를 설치하지 않는 사양에 동일 사양의 주행기체(1)를 간단하게 공용할 수 있다. 또한, 주행기체(1)의 하면측 중 좌우의 주행 크롤러(2)간의 공간을 넓게 형성하여 주행 크롤러(2)가 크게 침하하기 쉬운 습전 등의 작업성, 또는 선회 주행에 의해 논바닥 등의 진흙이 크게 도드라지기 쉬운 포장 개자리 등의 주파성을 향상시킬 수 있다.9 to 16, the upper rear rolling arm 32 connected to the height adjustment hydraulic cylinder 38 and the pitching arm 176 connected to the forward and backward use hydraulic cylinders 177 are disposed on the same point axis While the front and rear rear hydraulic cylinders 177 are provided on the upper rear rolling arm 32 connected to the vehicle height control hydraulic cylinders 38 and the front and rear hydraulic cylinders 38, 177 are arranged in a line in front and back. Therefore, the running vehicle 1 of the same specification can be easily shared with the specifications for installing the front and rear driving hydraulic cylinders 177 and the specifications for not providing the front and rear driving hydraulic cylinders 177. [ The space between the left and right traveling crawlers 2 on the lower surface side of the traveling base 1 is formed to be wider so that the traveling crawler 2 can be easily wetted or tilted easily, It is possible to improve the frequency response of the opening and the like of the package, which is liable to be greatly damaged.

도 9 내지 도 15, 도 22 내지 도 24에 나타내는 바와 같이, 주행 섀시(1a)에 전방측 최하강 스토퍼(185)를 고정한다. 하측 전방부 롤링 암(33)의 상면측에 전방측 최하강 스토퍼(185)의 일단측을 연장시킨다. 주행기체(1) 전방측 차고가 가장 낮은 상태(도 9 또는 도 22의 상태), 즉 주행기체(1) 전방측과 트랙 프레임(21)이 가장 접근했을 때에 하측 전방부 롤링 암(33)의 상면에 전방측 최하강 스토퍼(185)의 하면이 접촉하여 주행기체(1) 전방측이 최하강 위치에 지지된다. 하측 전방부 롤링 암(33)과 전방측 최하강 스토퍼(185)의 접촉에 의해 주행기체(1) 전방측 하면에 주행 크롤러(2)의 전방측 상면이 간섭하는 것을 방지하고 있다.As shown in Figs. 9 to 15 and Figs. 22 to 24, the forward-side lowermost steel stopper 185 is fixed to the running chassis 1a. One end side of the front-side lowermost steel stopper 185 is extended to the upper surface side of the lower front rolling arm 33. [ 9 or 22), that is, when the front side of the traveling base 1 and the track frame 21 are closest to each other, the lower front rolling arm 33 The lower surface of the front-side lowermost steel stopper 185 comes into contact with the upper surface, and the front side of the traveling base 1 is supported at the lowest position. The upper front lower surface of the traveling crawler 2 is prevented from interfering with the front lower surface of the traveling base 1 due to the contact between the lower front rolling arm 33 and the frontmost lowermost steel stopper 185. [

또한, 후방측 베어링체(28)의 하면에 후방측 최하강 스토퍼(186)를 고착한다. 트랙 프레임(21)에 수용체(187)를 고착한다. 주행기체(1)의 후방측 차고가 가장 낮은 상태(도 9 또는 도 22의 상태), 즉 주행기체(1)의 후방측과 트랙 프레임(21)이 가장 접근했을 때에 수용체(187)의 상면에 후방측 최하강 스토퍼(186)의 하면이 접촉하여 주행기체(1)의 후방측이 최하강 위치에 지지된다. 수용체(187)와 후방측 최하강 스토퍼(186)의 접촉에 의해 주행기체(1)의 후방측 하면에 주행 크롤러(2)의 후방측 상면이 간섭하는 것을 방지하고 있다.Further, the rear-side lowermost steel stopper 186 is fixed to the lower surface of the rear-side bearing body 28. The receiver 187 is fixed to the track frame 21. When the track frame 21 closest to the rear side of the traveling base 1 is in the state where the rear side garage of the traveling base 1 is the lowest (the state of Fig. 9 or 22) The lower surface of the rear-side lowermost steel stopper 186 is contacted, and the rear side of the traveling base 1 is supported at the lowest steel position. The rear surface of the traveling crawler 2 is prevented from interfering with the rear side bottom surface of the traveling base 1 by the contact between the receiver 187 and the rear-side lowermost steel stopper 186. [

이어서, 도 18을 참조하면서 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향의 경사 제어와, 전후방향의 경사 제어와, 예취장치(3)의 승강 제어에 대하여 설명한다. 도 18은 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향의 경사 제어 수단, 및 전후방향의 경사 제어 수단, 및 예취장치(3)의 승강 제어 수단의 기능 블럭도이며, 마이크로컴퓨터 등에 의해 형성한 작업 컨트롤러(371)를 구비한다. 작업 컨트롤러(371)는 제어 프로그램을 기억한 ROM과 각종 데이터를 기억한 RAM을 갖는다.Next, with reference to Fig. 18, description will be given of the tilting control of the combine (traveling vehicle 1) in the left-right direction, the tilting control in the front-rear direction, and the elevation control of the cutting apparatus 3. Fig. 18 is a functional block diagram of the inclination control means in the left and right direction of the combine (traveling vehicle 1), the inclination control means in the forward and backward direction, and the elevation control means of the cutting device 3, And a controller 371. The job controller 371 has a ROM storing a control program and a RAM storing various data.

도 18에 나타내는 바와 같이, 작업 컨트롤러(371)에는 입력계의 각종 센서 및 스위치류, 즉 예취장치(3)에 의해 예취된 예취 곡간을 검출하는 작물 센서(372)와, 예취장치(3)의 작동을 검출하는 작업 스위치(373)와, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사각도를 검출하는 진자식의 좌우 경사 센서(374)와, 주행기체(1)와 좌측의 트랙 프레임(21)의 상대 간격(차고)을 검출하는 포텐셔미터형의 좌측 차고 센서(375)와, 주행기체(1)와 우측의 트랙 프레임(21)의 상대 간격(차고)을 검출하는 포텐셔미터형의 우측 차고 센서(376)와, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사각도의 기준값을 초기 설정하는 수동 다이얼 전환식 포텐셔미터형의 좌우 경사 설정기(377)가 접속되어 있다.As shown in Fig. 18, the work controller 371 is provided with various sensors and switches of the input system, that is, a crop sensor 372 for detecting cutaway sections cut by the cutting unit 3, A left and right inclination sensor 374 for detecting a tilt angle of the running vehicle 1 in the left and right direction and a tilt sensor 374 for detecting the tilt angle of the running vehicle 1 and the left track frame 21 A potentiometer-type right-side height sensor 376 for detecting the relative distance (height) between the traveling base 1 and the right track frame 21, And a manual dial switching type potentiometer type right and left tilter setting unit 377 for initially setting a reference value of the tilt angle of the traveling base 1 in the left and right direction.

또한, 작업 컨트롤러(371)에는 출력계의 각종 전자 유압밸브, 즉 좌경 전자밸브(261)와 우경 전자밸브(262)가 접속되어 있다. 이 구성에 의해, 좌우 경사 센서(374)의 검출값과, 좌측 차고 센서(375)의 검출값과, 우측 차고 센서(376)의 검출값에 의거하여 좌경 전자밸브(261) 또는 우경 전자밸브(262)를 스위칭하여 좌측 차고 조절 유압실린더(38) 또는 우측 차고 조절 유압실린더(38)를 작동시키고, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사를 수정하여 주행기체(1)가 대략 수평해지도록 자동제어한다.In addition, various electromagnetic hydraulic valves of the output system, that is, the left solenoid electromagnetic valve 261 and the right solenoid electromagnetic valve 262 are connected to the operation controller 371. This configuration allows the left solenoid solenoid valve 261 or the right solenoid solenoid valve 370 to be operated based on the detected value of the left and right inclination sensor 374, the detected value of the left-side height sensor 375, 262 are switched to operate the left or right height adjusting hydraulic cylinder 38 or the right height adjusting hydraulic cylinder 38 so as to correct the tilting of the traveling base 1 in the left and right direction so that the traveling base 1 is automatically leveled .

또한, 도 18에 나타내는 바와 같이, 작업 컨트롤러(371)에는 주행기체(1)의 전후방향의 경사각도를 검출하는 진자식의 전후 경사 센서(381)와, 주행기체(1)의 후방부와 트랙 프레임(21)의 후단측의 상대 간격[트랙 프레임(21)의 전후방향의 대본기 경사각도]을 검출하는 포텐셔미터형의 본기(本機) 경사 센서(382)와, 주행기체(1)의 전후방향의 경사각도의 기준값을 초기 설정하는 수동 다이얼 전환식 포텐셔미터형의 전후 경사 설정기(383)가 접속되어 있다.18, the operation controller 371 is provided with a pendulum type longitudinal sensor 381 for detecting the inclination angle of the traveling base 1 in the longitudinal direction, a rear portion of the traveling base 1, (Main unit) inclination sensor 382 of the potentiometer type which detects the relative interval on the rear end side of the frame 21 (the transverse direction inclination angle of the track frame 21) And a manual dial switching type potentiometer type forward / backward slope setting device 383 for initially setting a reference value of the inclination angle in the direction of the vehicle.

또한, 작업 컨트롤러(371)에는 전후 경동 전자밸브(266)가 접속되어 있다. 이 구성에 의해 전후 경사 센서(381)의 검출값과, 본기 경사 센서(382)의 검출값과, 전후 경사 설정기(383)의 설정값에 의거하여 전후 경동 전자밸브(266)를 스위칭하여 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시키고, 주행기체(1)의 전후방향의 경사를 수정해서 주행기체(1)가 대략 수평해지도록 자동 제어한다.The front and rear tilt solenoid valves 266 are connected to the working controller 371. [ With this configuration, the front-rear tilt solenoid valve 266 is switched on the basis of the detected value of the front-rear tilt sensor 381, the detected value of the main-tilt sensor 382, and the set value of the forward- The light hydraulic cylinder 177 is operated to automatically correct the inclination of the traveling body 1 in the longitudinal direction so that the traveling body 1 is substantially horizontal.

한편, 도 18에 나타내는 바와 같이, 작업 컨트롤러(371)에는 주행 크롤러(2)의 회전속도(차속)를 검출하는 차속 센서(385)와, 예취장치(3)의 대지 높이를 검출하는 포텐셔미터형의 예취 높이 센서(386)와, 예취장치(3)의 대지 높이의 기준값을 초기 설정하는 수동 다이얼 전환식 포텐셔미터형의 예취 높이 설정기(387)가 접속되어 있다.18, the work controller 371 is provided with a vehicle speed sensor 385 for detecting the rotational speed (vehicle speed) of the traveling crawler 2, a potentiometer type sensor 383 for detecting the ground height of the cutting device 3 A cut height sensor 386 and a manual dial switching potentiometer type cut height adjuster 387 for initially setting a reference value of the ground height of the cutting apparatus 3 are connected.

또한, 작업 컨트롤러(371)에는 예취 승강 전자밸브(260)가 접속되어 있다. 이 구성에 의해 차속 센서(385)의 검출값과, 예취 높이 센서(386)의 검출값과, 예취 높이 설정기(387)의 설정값에 의거하여 예취 승강 전자밸브(260)를 스위칭하여 예취 상승용 유압실린더(4)를 작동시키고, 예취장치(3)의 대지 높이를 수정하여 예취장치(3)의 곡간 예취 높이가 대략 일정해지도록 자동 제어한다.A lift controller 260 is connected to the work controller 371. With this configuration, the pay lift elevator solenoid valve 260 is switched on the basis of the detected value of the vehicle speed sensor 385, the detected value of the cut height sensor 386, and the set value of the cut height adjuster 387, The hydraulic cylinder 4 for the cutting device 3 is operated and the height of the ground of the cutting device 3 is corrected to automatically control the cut-off height of the cutting device 3 to be substantially constant.

이어서, 도 17에 나타내는 자세 제어 설명도, 도 18에 나타내는 기능 블럭도, 도 19 내지 도 21에 나타내는 플로우챠트를 참조하면서 예취장치(3)의 곡간 예취 높이 제어 상태, 및 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향 및 전후방향의 경사 제어 상태를 설명한다. 도 19의 플로우챠트에 나타내는 바와 같이, 엔진(20)이 시동되었을 경우 작물 센서(372) 값, 좌우 경사 센서(374) 값, 좌측 차고 센서(375) 값, 우측 차고 센서(376) 값, 좌우 경사 설정기(377) 값, 전후 경사 센서(381) 값, 본기 경사 센서(382) 값, 전후 경사 설정기(383) 값, 차속 센서(385) 값, 예취 높이 센서(386) 값, 예취 높이 설정기(387) 값이 판독된다. 작업 스위치(373)가 온인 예취작업 중, 도 20의 플로우챠트에 나타내는 예취 높이 제어가 실행된다. 또한, 작업 스위치(373)가 온 또는 오프 중 어느 것이어도 도 21의 플로우챠트에 나타내는 경사 제어가 실행된다.Next, the posture control explanatory diagram shown in Fig. 17 is also a functional block diagram shown in Fig. 18, a curved cut height control state of the cutting device 3, and a combine ) In the left-right direction and the front-rear direction will be described. 19, when the engine 20 is started, the value of the crop sensor 372, the value of the left and right tilt sensor 374, the value of the left height sensor 375, the value of the right height sensor 376, A slope setting unit 377, a front slope sensor 381, a main slope sensor 382, a forward slope setting unit 383, a vehicle speed sensor 385, a cutting height sensor 386, The value of the setting unit 387 is read. During the cutting operation in which the work switch 373 is on, the cut height control shown in the flowchart of Fig. 20 is executed. The tilt control shown in the flowchart of Fig. 21 is executed regardless of whether the operation switch 373 is on or off.

도 20의 플로우챠트에 나타내는 바와 같이, 작업 스위치(373)가 온인 예취작업 중에 작물 센서(372)가 온으로 되어 있으면 차속 센서(385) 값과, 예취 높이 센서(3386) 값과, 예취 높이 설정기(87) 값에 의거하여 예취장치(3)의 곡간 예취 높이가 낮다고 판단되었을 경우, 예취 승강 전자밸브(260)가 스위칭해서 예취 상승용 유압실린더(4)를 작동시켜서 예취장치(3)를 상승 제어해서 예취장치(3)의 대지높이를 수정한다. 한편, 예취장치(3)의 곡간 예취 높이가 높다고 판단되었을 경우, 예취 승강 전자밸브(260)가 스위칭되고, 예취 상승용 유압실린더(4)를 작동시켜서 예취장치(3)를 하강 제어하여 예취장치(3)의 대지 높이를 수정한다. 도 20의 예취 높이 제어에 의해 예취 높이 설정기(387)에 의해 설정된 예취장치(3)의 곡간 예취 높이를 자동적으로 유지할 수 있다. 또한, 예취 높이 설정기(87)가 오퍼레이터에 의해 조작되었을 경우, 예취 높이 설정기(387)에 의해 설정된 곡간 예취 높이에 예취장치(3)가 수동 조작으로 지지된다.20, when the crop sensor 372 is turned on during the cutting operation in which the work switch 373 is on, the value of the vehicle speed sensor 385, the value of the cutting height sensor 3386, When the cut-off height of the cut-off device 3 is determined to be low based on the value of the counter 87, the cut-off lifting solenoid valve 260 is switched to operate the cut-off lifting hydraulic cylinder 4, The ground height of the cutting device 3 is corrected. On the other hand, when it is judged that the cut-off height of the cut-off device 3 is high, the cut-off lifting solenoid valve 260 is switched and the cut-off lifting hydraulic cylinder 4 is operated to descend the cutting device 3, (3) is corrected. The cutting height of the cutting apparatus 3 set by the cutting height adjuster 387 can be automatically maintained by the cutting height control of Fig. Further, when the cutting height setting device 87 is operated by the operator, the cutting device 3 is manually supported at the cutting height set by the cutting height setting device 387. [

도 21의 플로우챠트에 나타내는 바와 같이, 좌우 경사 센서(374) 값과, 좌측 차고 센서(375) 값과, 우측 차고 센서(376) 값과, 좌우 경사 설정기(377) 값에 의거하여 주행기체(1)가 좌측으로 경사져 있다고 판단된 경우에는, 좌경 전자밸브(261) 또는 우경 전자밸브(262)가 스위칭되고, 좌측 차고 조절 유압실린더(38) 또는 우측 차고 조절 유압실린더(38)를 작동시켜서 주행기체(1)의 좌측을 상승시키거나, 또는 주행기체(1)의 우측을 하강시킨다. 한편, 주행기체(1)가 우측으로 경사져 있다고 판단된 경우에는, 좌경 전자밸브(261) 또는 우경 전자밸브(262)가 스위칭되고, 좌측 차고 조절 유압실린더(38) 또는 우측 차고 조절 유압실린더(38)를 작동시켜서 주행기체(1)의 우측을 상승시키거나, 또는 주행기체(1)의 좌측을 하강시킨다. 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향의 경사 제어에 의해 주행기체(1)의 좌우방향의 경사각도가 자동적으로 수정된다. 좌우 경사 설정기(377) 값에 의거하여 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세를 유지할 수 있다. 또한, 좌우 경사 설정기(377)가 오퍼레이터에 의해 조작되었을 경우, 좌우 경사 설정기(377)에 의해 설정된 좌우 경사각도 자세(대지 수평 자세)에 주행기체(1)가 수동 조작으로 지지된다.Based on the value of the left and right tilt sensor 374, the value of the left height sensor 375, the value of the right height sensor 376, and the value of the left and right tilt adjuster 377, as shown in the flow chart of Fig. The solenoid-operated solenoid valve 261 or the right-hand solenoid valve 262 is switched to operate the left-hand height adjusting hydraulic cylinder 38 or the right-height adjusting hydraulic cylinder 38 The left side of the traveling base 1 is raised or the right side of the traveling base 1 is lowered. On the other hand, when it is determined that the running vehicle 1 is inclined to the right side, the left solenoid-operated valve 261 or the right-hand electromagnetic valve 262 is switched, and the left-hand height adjusting hydraulic cylinder 38 or the right- To raise the right side of the traveling base 1 or to lower the left side of the traveling base 1. [ The tilting angle of the traveling base 1 in the left-right direction is automatically corrected by the tilting control of the combine (traveling vehicle 1) in Fig. 21 in the left-right direction. The inclination posture of the traveling base 1 in the left and right direction can be maintained on the basis of the value of the left / right slope setting unit 377. [ When the left / right tilt adjuster 377 is operated by the operator, the traveling base 1 is manually supported in the left / right tilt angle attitude (ground horizontal position) set by the left / right tilt adjuster 377.

또한, 도 21의 플로우챠트에 나타내는 바와 같이, 전후 경사 센서(381) 값과, 본기 경사 센서(382) 값과, 전후 경사 설정기(383) 값에 의거하여 주행기체(1)가 전방 측방으로 낮아지게 경사져 있는 전경 자세라고 판단된 경우에는, 도 17의 차고 범위(전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위) 내일 때에는 전후 경동 전자밸브(266)가 스위칭되고, 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시켜서 주행기체(1)의 후단측을 하강시킨다. 한편, 도 17의 차고 범위(전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위) 내가 아닐 때, 즉 도 17의 차고 범위 밖일 때에는 좌측 차고 조절 유압실린더(38) 또는 우측 차고 조절 유압실린더(38)를 작동시켜서 주행기체(1)의 우측 또는 좌측을 승강시켜서 도 17의 차고 범위(전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위) 내에 주행기체(1)의 차고를 변경한 후 전후 경동 전자밸브(266)가 스위칭되고, 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시켜서 주행기체(1)의 후단측을 하강시킨다. 그 결과, 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 후경사 제어에 의해 주행기체(1)의 후경 각도가 자동적으로 수정된다. 전후 경사 설정기(383) 값에 의거하여 주행기체(1)의 후경 자세(대지 수평 자세)를 유지할 수 있다.21, based on the value of the forward / backward inclination sensor 381, the value of the main inclination sensor 382, and the value of the forward / backward slope setting device 383, the traveling vehicle 1 is moved forward 17, the front and rear tilting solenoid valves 266 are switched, and the front and rear tilting hydraulic cylinders 177 (left and right tilting hydraulic cylinders) To lower the rear end side of the traveling base 1. On the other hand, when the vehicle is not in the height range shown in Fig. 17 (the height range in which the front and rear inclination angles can be corrected), that is, outside the height range shown in Fig. 17, the left or right height control hydraulic cylinder 38 or 38 The right and left sides of the running vehicle 1 are raised and lowered to change the height of the running vehicle 1 in the height range shown in Fig. 17 (the height range in which the front and rear inclination angles can be corrected), and then the front and rear tilting solenoid valves 266 are switched , The hydraulic cylinders 177 for driving the left and right front and rear wheels are operated to lower the rear end side of the traveling base 1. As a result, the trailing angle of the running vehicle 1 is automatically corrected by the rearward inclination control of the combine (traveling vehicle 1) of Fig. (Posture horizontal position) of the traveling vehicle 1 can be maintained based on the value of the forward / backward slope setting device 383.

또한, 주행기체(1)가 후측방으로 낮아지게 경사져 있는 후경 자세라고 판단된 경우에는, 도 17의 차고 범위(전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위) 내의 때에는 전후 경동 전자밸브(266)가 스위칭되고, 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시켜서 주행기체(1)의 후단측을 상승시킨다. 한편, 도 17의 차고 범위(전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위) 내가 아닐 때, 즉 도 17의 차고 범위 밖일 때에는 좌측 차고 조절 유압실린더(38) 또는 우측 차고 조절 유압실린더(38)를 작동시켜서 주행기체(1)의 우측 또는 좌측을 상승시키고, 도 17의 차고 범위(전후 경사각도의 수정이 가능한 차고 범위) 내에 주행기체(1)의 차고를 변경한 후 전후 경동 전자밸브(266)가 스위칭되고, 좌우의 전후 경사용 유압실린더(177)를 작동시켜서 주행기체(1)의 후단측을 상승시킨다. 즉, 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 전후방향의 경사 제어에 의해 주행기체(1)의 전후방향의 경사각도가 자동적으로 수정된다. 전후 경사 설정기(383) 값에 의거하여 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 유지할 수 있다. 또한, 전후 경사 설정기(383)가 오퍼레이터에 의해 조작되었을 경우, 전후 경사 설정기(383)에 의해 설정된 전후 경사각도 자세에 주행기체(1)가 수동 조작으로 지지된다.In the case where it is determined that the running vehicle 1 is inclined rearward to the rear side, the rear-and-rear tilting solenoid valve 266 is switched over in the height range shown in Fig. 17 (the height range in which the front- And the rear end side of the running vehicle 1 is raised by operating the left and right front and rear hydraulic cylinders 177. On the other hand, when the vehicle is not in the height range shown in Fig. 17 (the height range in which the front and rear inclination angles can be corrected), that is, outside the height range shown in Fig. 17, the left or right height control hydraulic cylinder 38 or 38 The right or left side of the running vehicle 1 is raised and the height of the running vehicle 1 is changed in the height range shown in Fig. 17 (the height range in which the front and rear inclination angles can be corrected) And the rear end side of the running vehicle 1 is raised by operating the left and right front and rear hydraulic cylinders 177. That is, the inclination angle of the traveling base 1 in the front-rear direction is automatically corrected by the inclination control of the combine (traveling vehicle 1) in Fig. The oblique posture of the running vehicle 1 in the longitudinal direction can be maintained on the basis of the value of the forward / backward slope setting machine 383. When the forward / backward slope setting device 383 is operated by the operator, the traveling base 1 is manually supported in the forward / backward slope angle attitude set by the forward / backward slope setting device 383.

곡간의 예취작업 중은 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향의 경사 제어 또는 전후방향의 경사 제어에 우선해서 도 20의 예취 높이 제어가 실행됨으로써 분초체(225)가 논바닥의 진흙에 꽂히는 것을 방지할 수 있다. 도 20의 예취 높이 제어가 실행된 후에 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향의 경사 제어 또는 전후방향의 경사 제어가 실행됨으로써 포장의 개자리 등의 흐트러진 논바닥의 진흙에 분초체(225)가 꽂히는 것을 방지할 수 있다. 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향의 경사 제어 또는 전후방향의 경사 제어가 실행됨으로써 주행기체(1)의 대지 높이가 높아진 경우에도(도 9 내지 도 16 참조), 텐션 롤러(23)와 최후부의 트랙 롤러(24)에 의해 지지된 주행 크롤러(2)의 대지 받음각(angle of attack)이 적정 크기로 유지되어 주행 크롤러(2)의 주파 성능이 유지된다.During the cutting operation between the curves, the cutting height control of Fig. 20 is executed in preference to the tilting control in the left-right direction or the tilting control in the front-rear direction of the combine (traveling body 1) Can be prevented. After the cutting height control of Fig. 20 is executed, the tilting control in the left-right direction or the tilting control in the front-rear direction of the combine (traveling vehicle 1) of Fig. 21 is executed, 225 can be prevented from being stuck. Even when the ground height of the traveling base 1 is increased by executing the tilting control in the lateral direction or the tilting control in the front-rear direction of the combine (traveling vehicle 1) of Fig. 21 (see Figs. 9 to 16) 23 of the traveling crawler 2 and the angle of attack of the traveling crawler 2 supported by the rear track roller 24 are maintained at an appropriate level to maintain the frequency performance of the traveling crawler 2.

또한, 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 전후방향의 경사 제어에 우선하여 도 21의 콤바인[주행기체(1)]의 좌우방향의 경사 제어가 실행됨으로써, 예취장치(3)의 좌측 또는 우측의 분초체(225)의 대지 높이를 소정 이상으로 유지하면서 콤바인[주행기체(1)]의 전후방향의 경사 제어를 실행할 수 있다. 그 결과, 주행기체(1)의 대지 높이를 높게 한 상태에서 지지 분초체(225)의 대지 높이를 낮게 지지하는 습전에 있어서의 예취작업시에도 전후방향의 경사 제어에 의해 예취장치(3)의 분초체(225) 또는 예취날 장치(222) 등이 논바닥의 진흙 속에 꽂히는 것을 방지할 수 있는 것이면서, 미예취 곡간의 밑둥을 낮은 위치에서 절단할 수 있어 예취 후의 그루터기의 길이를 짧게 형성할 수 있다.21 is performed prior to the inclination control in the longitudinal direction of the combine (traveling vehicle 1) of Fig. 21, the tilting control in the lateral direction of the combine (traveling vehicle 1) It is possible to control the inclination of the combine (traveling vehicle 1) in the longitudinal direction while maintaining the height of the ground of the right side mill body 225 at a predetermined value or more. As a result, even during the cutting operation before wetting in which the ground height of the support mill body 225 is kept low while the ground level of the traveling body 1 is raised, It is possible to prevent the squeeze unit 225 or the cutting unit 222 from being pushed into the mud of the bottom of the rice paddy and to cut the bottom of the uncut slices at a low position to shorten the length of the stump after cutting have.

도 17, 도 18, 도 21에 나타내는 바와 같이, 주행부로서의 주행 크롤러(2)를 갖는 주행기체(1)와, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사자세를 수정하는 롤링 액츄에이터로서의 차고 조절 유압실린더(38)와, 주행기체(1)의 전후방향의 경사자세를 수정하는 피칭 액츄에이터로서의 전후 경사용 유압실린더(177)를 구비한 주행차량에 있어서, 주행기체(1)가 최하강 위치에 지지되어 있을 때에 차고 조절 유압실린더(38)를 차고 상승 동작시켜서 주행기체(1)를 소정 높이 위치에 지지한 상태에서, 전후 경사용 유압실린더(177)를 전경 동작 또는 후경 동작시키도록 구성하고 있다. 따라서, 종래 구조에 비하여 주행기체(1)와 주행 크롤러(2)(트랙 프레임 등)의 연결 구조를 간단하게 구성할 수 있다. 또한, 주행 크롤러(2)(트랙 프레임에 장착한 주행 크롤러 등)와 주행기체(1)가 간섭하는 것을 간단하게 방지할 수 있다. 예를 들면, 차고 조절 유압실린더(38)의 차고 조절 범위의 하한을 설정하는 최하강 스토퍼(185, 186) 등에 규제되지 않고 주행기체(1)를 전방 경동시킬 수 있다. 또한, 전후 경사용 유압실린더(177)를 후경 작동시킬 때에 주행기체(1)에 상기 주행 크롤러(2) 등이 간섭하는 것을 방지할 수 있고, 주행기체(1)를 후경 자세로 스무스하게 작동할 수 있다.17, 18, and 21, the traveling vehicle 1 having the traveling crawler 2 as a traveling section and the vehicle height control hydraulic pressure control device 4 as a rolling actuator for correcting the tilted posture of the traveling vehicle 1 in the left- In a traveling vehicle provided with a cylinder 38 and a front and rear hydraulic cylinder 177 serving as a pitching actuator for correcting the inclination posture in the longitudinal direction of the traveling base 1, The front and rear lightweight hydraulic cylinders 177 are operated in the foreground or rearward position in a state in which the vehicle body 1 is held at a predetermined height position by raising and lowering the garage height control hydraulic cylinder 38 when the garage height control hydraulic cylinder 38 is in operation. Therefore, compared with the conventional structure, the connection structure of the traveling base 1 and the traveling crawler 2 (track frame or the like) can be simply configured. In addition, interference between the traveling crawler 2 (traveling crawler mounted on the track frame and the like) and the traveling base 1 can be easily prevented. For example, the running vehicle 1 can be tilted forward without being regulated by the lowermost steel stoppers 185, 186 or the like for setting the lower limit of the height adjustment range of the height control hydraulic cylinder 38. [ It is also possible to prevent the traveling crawler 2 or the like from interfering with the traveling body 1 when the front and rear traveling hydraulic cylinders 177 are operated in the rearward direction and to smoothly operate the traveling body 1 in the rear- .

도 17, 도 18, 도 21에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)의 좌우방향의 경사를 검출하는 좌우 경사 센서(374)와, 주행기체의 좌측 대지 높이 및 우측 대지 높이를 검출하는 좌측 차고 센서(375) 및 우측 차고 센서(376)와, 주행기체(1)의 전후방향의 경사를 검출하는 전후 경사 센서(381)를 구비하고, 차고 조절 유압실린더(38)를 차고 상승 또는 차고 하강 동작시켜서 주행기체(1)의 좌우방향의 경사를 변경 가능하게 구성한 구조로서, 좌측 차고 센서(375) 및 우측 차고 센서(376)의 검출 결과와 전후 경사 센서(381)의 검출 결과에 의거하여 전후 경사용 유압실린더(177)를 전후 경사 동작 가능하게 구성하고 있다. 따라서, 전후 경사용 유압실린더(177)를 전경 작동 또는 후경 작동시킬 때에 주행기체(1)에 주행 크롤러(2) 등이 간섭하는 것을 방지할 수 있고, 주행기체(1)를 스무스하게 전후 경동시킬 수 있다.17, 18, and 21, there are provided a left and right inclination sensor 374 for detecting the inclination of the traveling base 1 in the left and right direction, a left height sensor 374 for detecting the left height and right height of the traveling vehicle, And a front and rear inclination sensor 381 for detecting the inclination of the traveling base 1 in the longitudinal direction of the traveling base 1 so as to raise or lower the height of the vehicle height control hydraulic cylinder 38 On the basis of the detection results of the left-side height sensor 375 and the right-side height sensor 376 and the detection results of the front and rear inclination sensors 381, the inclination of the traveling base 1 in the left- So that the hydraulic cylinder 177 can be tilted back and forth. Therefore, it is possible to prevent the traveling crawler 2 or the like from interfering with the traveling body 1 when the front and rear traveling hydraulic cylinders 177 are operated in the foreground or rearward, and the traveling body 1 can be smoothly tilted back and forth .

도 17, 도 18, 도 21에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)이 최상승 위치에 지지되어 있을 때에 전후 경사용 유압실린더(177)를 전경 동작 가능하게 구성하고 있다. 따라서, 주행기체(1)를 최상승 위치에 유지하면서 주행기체(1)를 소정의 전경 자세로 간단하게 변경할 수 있다. 즉, 차고를 낮추지 않고 주행기체(1)를 전경 자세로 스무스하게 작동시킬 수 있다.17, 18, and 21, when the traveling base 1 is supported at the topmost position, the front and rear lightweight hydraulic cylinders 177 are configured to be operable in the foreground. Therefore, it is possible to simply change the traveling vehicle 1 to a predetermined fore-and-aft position while keeping the traveling vehicle 1 at the topmost position. That is, the running vehicle 1 can be smoothly operated in the fore-and-aft position without lowering the garage.

도 17, 도 18, 도 21에 나타내는 바와 같이, 주행기체(1)가 최상승 위치에 지지되어 있을 때에 차고 조절 유압실린더(38)를 차고 하강 동작시켜서 주행기체(1)를 소정 높이 위치에 지지한 상태에서 전후 경사용 유압실린더(177)를 후경 동작 가능하게 구성하고 있다. 따라서, 전후 경사용 유압실린더(177)를 후경 작동시킬 때에 주행기체(1)에 상기 주행 크롤러(2) 등이 간섭하는 것을 방지할 수 있고, 주행기체(1)를 후경 자세로 스무스하게 작동시킬 수 있다.17, 18, and 21, when the traveling base 1 is supported at the highest position, the height adjustment hydraulic cylinder 38 is lowered and lowered to support the traveling base 1 at a predetermined height position The hydraulic cylinders 177 for front and rear driving are configured to be operable in the rearward direction. Therefore, it is possible to prevent the traveling crawler 2 or the like from interfering with the traveling body 1 when the front and rear traveling hydraulic cylinders 177 are operated in the rearward direction, and to smoothly operate the traveling body 1 in the rear- .

1 : 주행기체
2 : 주행 크롤러(주행부)
29 : 전방부 롤링 지점축
30 : 후방부 롤링 지점축
31 : 상측 전방부 롤링 암(좌우 경동 암)
32 : 상측 후방부 롤링 암(좌우 경동 암)
33 : 하측 전방부 롤링 암(전방측 암)
34 : 하측 후방부 롤링 암(후방측 암)
38 : 차고 조절 유압실린더(롤링 액츄에이터)
176 : 피칭 암(전후 경동 암)
177 : 전후 경사용 유압실린더(피칭 액츄에이터)1: running gas
2: Traveling crawler (traveling part)
29: Forward rolling point axis
30: Rear rolling point axis
31: Upper front part rolling arm (left and right tilt arms)
32: upper rear rolling arm (left and right tilting arms)
33: Lower front rolling arm (front side arm)
34: Lower rear rolling arm (rear arm)
38: Height adjustable hydraulic cylinder (rolling actuator)
176: Pitching arm (front and rear tilt arm)
177: Front and rear light hydraulic cylinder (pitching actuator)

Claims

1. A combine comprising a rolling actuator for correcting a tilted posture in a lateral direction of a running vehicle having a cutting device at a front portion thereof and a pitching actuator for correcting a tilting posture in the longitudinal direction of the running vehicle,
The inclination control of the traveling body by the rolling actuator is performed in preference to the inclination control of the traveling body by the pitching actuator in the forward and backward directions,
When the running vehicle is in a posture or a foreground posture in a state of being supported at the lowest position, the rolling actuator is lifted up to support the traveling vehicle at a predetermined height position, and then the pitching actuator is moved And the rear wheels are operated in the rearward direction.

The method according to claim 1,
Wherein the maximum foreground angle of the traveling vehicle by the pitching actuator is set to be large with respect to the maximum rearward angle of the traveling vehicle by the pitching actuator.