KR101731175B1 - 차량의 추월차선 주행 여부 판단 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량의 추월차선 주행 여부 판단 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 추월차로 위반 여부를 판단하는 시스템 및 방법에 관한 것으로, 제1차량의 제1카메라 통과시각(t1)과 상기 제1차량을 기준으로 상기 주행차로 상에서 각각 선행 및 후행하는 제2차량과 제3차량의 제2카메라를 통과하는 각 통과시각(t2, t3)으로부터 t12(= t1-t2) 및 t13(= t3-t1)을 도출하고, 상기 t12 및 t13 시간과 하기의 기준시간 tok을 비교함으로써 제1차량의 추월차로 위반 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
여기에서 tok=k(DMIN/VMAX), k(안전계수)≥1, DMIN은 앞차가 갑자기 정지하게 되는 경우 앞차와 충돌을 피할 수 있는데 필요한 최소거리, VMAX는 도로교통법상 정해진 최고제한속도이다.

Description

차량의 추월차선 주행 여부 판단 시스템 및 그 방법 {System for judging whether vehicle drives to a passing lane and method thereof}
본 발명은 차량이 추월차로에서 주행하는지 여부를 판단하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 도로상에서 차량이 추월 후에도 추월차로에서 계속 주행하고 있는지 여부를 판단하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량이 주행하는 편도 2차로 이상의 고속도로 등에는 원활한 교통 흐름을 위해 차량이 제한속도 내에서 추월이 가능한 차로와 주행을 위한 차로가 구별되어 운용되고 있다.
구체적으로 도로교통법 상 차량의 종류와 성능에 따라 차로별로 통행이 가능한 차종을 지정하는 지정차로제를 구분하고 있다. 이는 고속으로 주행하는 차량들의 원활하고 안전한 운행을 위한 것이다.
예를 들면, 편도 4차로 도로에서 1차로는 추월차로, 2차로는 승용차 및 중소형 승합차, 3차로는 버스, 대형 승합차와 1.5톤 이하 차량 그리고 4차로는 1.5톤 초과 화물차 주행차로이다. 2~4차선의 각 차량에 관한 추월차로는 각 상위 차로로서 승용차는 1차로, 버스 및 1.5톤 이하 차량은 2차로, 1.5톤 초과 차량은 3차로인 것이다. 편도 3차로인 경우, 1차로는 추월차로, 2차로는 승용차 및 중소형 승합차, 3차로는 모든 화물차 주행차로이다. 그리고 편도 2차로 도로에서는 1차로는 추월차로이고 2차로는 모든 차량의 주행차로이다. 또한 추월차로를 이용한 후에는 각 차량의 차로로 이동하여 주행하는 것이 원칙이며, 상기 지정차로제를 위반할 경우에는 범칙금과 벌점이 부과된다.
그렇지만, 지정차로제를 위반하여 주행할 경우 단속대상임에도 불구하고 실제 교통상황에서는 제도의 인식부족 및 잘못된 운전 주행습관에 의해 잘 지켜지지 않고 있는 실정이다. 추월차로에서 저속차량이 주행하거나, 추월차로 보다 주행차로에서의 차량 속도가 빠른 경우도 자주 발생하고 있으며, 나아가 잘못된 운전습관을 가진 운전자나 초보운전자는 후방 차량의 진로를 방해하여 교통 체증을 가중시키기도 하고, 이 과정에서 요즘 사회문제화 되고 있는 보복운전 사례가 종종 발생하기도 한다.
아래의 특허문헌 1에 개시된 “차량의 추월 위험 경고 장치 및 방법”은 추월가능 도로에서 전방 차량을 추월하고자 할 때, 타 차량 정보와 추월 가능한 거리가 충분히 확보되었는지 여부를 판단하고 위험 상황으로 판단되면 운전자에게 경고함으로써 안전하게 추월이 이루어질 수 있도록 하여 추월 관련 교통사고를 저감시킬 수 있는 것이다.
아래의 특허문헌 1과 같이 추월 위험 및 추월 유도에 관한 기술은 다양하게 공개되어 있지만, 이들과 달리 원활한 교통 흐름, 안전 등을 위한 지정차로제의 운영 취지를 고려하여 지정차로제 위반 차량에 대한 판단을 쉽게 수행할 수 있는 기술이 절실히 요구되고 있는 실정이다.
한국 공개특허공보 제10-2015-0029471호(2015. 3. 18. 공개)
본 발명은 차량이 추월차로에서 주행하는지 여부를 판단하는 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 도로상에서 차량이 추월차로에 진입한 상태로 계속 주행하고 있는지 여부를 판단하는 방법 및 이를 수행하는 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 도로 상에서 차량의 추월차로 위반 여부를 판단하는 시스템에 있어서, 추월차로(60) 및 주행차로(70)에 각각 설치된 제1카메라(40) 및 제2카메라(50)와; 상기 제1카메라(40)를 통해 측정된 추월차로(60)에서 추월 중인 제1차량(10)의 주행정보를 기록하는 제1데이터베이스와; 상기 제2카메라(50)를 통해 측정된 주행차로(70)에서 순차적으로 주행 중인 제2차량(20) 및 제3차량(30)의 주행정보를 기록하는 제2데이터베이스와; 상기 제1, 2 카메라와 제1, 2 데이터베이스로부터 차량의 추월차로 위반여부를 판단하는 추월판단부를 포함하되, 상기 추월판단부는 상기 추월 중인 제1차량(10)의 제1카메라(40) 통과시각(t1)과 상기 제1차량(10)을 기준으로 상기 주행차로(70) 상에서 각각 선행 및 후행하는 제2차량(20)과 제3차량(30)의 제2카메라(50)를 통과하는 각 통과시각(t2, t3)으로부터 t12(= t1-t2) 및 t13(= t3-t1)을 도출하고, 상기 t12 및 t13 시간과 하기의 기준시간 tok을 비교함으로써 제1차량(10)의 추월차로 위반 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 추월차로 위반 여부를 판단하는 시스템을 제공한다.
또한 본 발명은 추월차로(60)에서 제1카메라(40)를 이용하여 추월 중인 제1차량(10)을 감지하여 주행정보를 얻는 제1단계; 상기 제1단계에서 제1차량(10)이 제1카메라(40)를 통과하는 시각에 상기 추월차로(60)에 인접한 주행차로(70)에서 제2카메라(50)를 이용하여 얻은 주행정보로부터 하기의 tok의 기준시간 내에 통과한 제2차량(20)이 있는지 비교하는 제2단계; 상기 제2단계에서 상기 tok의 기준시간 내에 앞서 지나간 제2차량(20)이 없는 경우, 상기 제1차량(10)의 상기 제1카메라(40) 통과시각 이후 상기 주행차로(60)에서 상기 제2차량(20)에 이어서 상기 tok의 기준시간 내에 통과하는 제3차량(30)이 있는지 비교하는 제3단계; 및 상기 제3단계에서 상기 tok의 기준시간 내에 통과하는 제3차량(30)이 없는 경우 상기 추월 중인 제1차량(10)은 지정차로제 위반으로 판단하는 제4단계;를 포함하는 차량의 추월차로 위반 여부를 판단하는 방법을 제공한다.
한편, 본 발명에 의한 그밖의 구체적인 과제의 해결수단은 발명의 상세한 설명에 기재되어 있다.
본 발명에 따른 차량의 추월차로 위반 여부를 판단하는 시스템 및 방법에 의하면, 지정차로제를 위반하여 추월차로를 계속 이용하는 차량을 쉽게 분별할 수 있으므로 지정차로제의 정착을 유도하고 이에 따라 원활한 교통 흐름을 크게 개선할 수 있으며, 나아가 잘못된 운전습관을 개선하도록 유도하여 교통안전을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1은 추월차로 및 주행차로로 주행하는 차량들과 이들을 주행정보를 카메라들을 통해 얻는 시스템에 관한 도면이다.
도 2는 도로상에서 차량이 추월차로 상태로 계속 주행하고 있는지 여부를 판단하는 방법을 설명하는 블럭도이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 더욱 상세히 설명한다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이므로 하기 도면에서의 요소의 형상은 설명을 위해 단순화되었다.
본 실시예의 시스템은 고속도로, 전용도로 등 지정차로제가 적용되는 도로에 적용될 수 있다. 아래에서는 지정차로제가 적용되는 도로의 추월차로에서 주행 중인 차량의 지정차로제 위반 여부를 판단하는 시스템 및 그 방법에 대해 설명한다.
도 1 내지 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 추월차로 위반여부를 판단하는 시스템 및 그 방법을 설명하기 위한 개략적인 도면이다. 세부적으로 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 추월차로 위반여부를 판단하는 시스템을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 도 1의 시스템을 이용하여 추월차로 위반 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 상기 시스템은 추월차로(60)와 주행차로(70)를 포함하는 도로에 있어서, 상기 추월차로(60)에서 추월 중인 제1차량(10), 상기 제1차량(10)에 선행하면서 상기 주행차로(70)에서 주행 중인 제2차량(20), 상기 제1차량(10)에 후행하면서 상기 주행차로(70)에서 주행 중인 제3차량(30), 상기 추월차로(60) 상에 설치되어 추월차로를 통과하는 차량의 주행정보를 얻는 제1카메라(40), 상기 주행차로(70) 상에 설치되어 주행 차로를 통과하는 차량의 주행정보를 얻는 제2카메라(50)를 포함하고 있다. 상기 도 1에는 도시되어 있지 않지만, 각각의 제1,2카메라(40,50) 설치 위치 직전 상기 추월차로(60) 및 주행차로(70) 상에는 통과 차량의 속도를 측정하기 위한 센서(도시되지 않음)가 매립되어 있을 수 있다.
또한 상기 시스템은 상기 제1,2카메라(40,50)를 통과하는 차량에 관한 속도, 차량번호, 카메라 통과시각 등의 주행정보를 저장하는 제1,2 데이터베이스(도시되지 않음)를 포함할 수 있고, 상기 제1차량(10)과 제2차량(20) 또는 제3차량(30) 사이의 주행정보로부터 제1차량의 추월차선 위반여부를 판단하기 위한 추월판단부(도시되지 않음)를 포함할 수 있다.
나아가 상기 제1, 2 데이터베이스에 저장된 상기 제1, 2카메라(40, 50)를 통과하는 모든 차량의 속도, 차량번호, 카메라 통과시각 등의 주행정보로부터 실시간 또는 사후에 지정차로제 위반여부를 판단하는 것도 가능하다.
즉, 상기 시스템에 포함된 상기 추월판단부는 상기 추월 중인 제1차량(10)의 제1카메라 통과시각을 기준으로 상기 제1차량(10)에 비해 상기 주행차로 상에서 각각 선행 및 후행하는 제2차량(20)과 제3차량(30) 의 제2카메라 통과 시각들 중 적어도 하나와의 차이 시간이 기준시간(tok) 보다 작은 것인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
더욱 상세히 설명하면, 제1차량(10)이 제1카메라(40)를 통과하는 시각(t1)과 상기 제2차량(20)과 제3차량(30) 각각의 제2카메라(50) 통과시각(t2, t3)으로부터 t12(= t1-t2) 및 t13(= t3-t1)을 도출하고, 상기 t12 및 t13 각 시간이 상기 기준시간 tok 보다 모두 큰 경우에 상기 추월판단부는 상기 제1차량이 전후방에 충분한 안전거리를 확보하였음에도 불구하고 주행차로로 복귀하지 아니함으로 지정차로제를 위반한 것으로 판단하는 것이다. 만약 상기 t12 및 t13 각 시간 중 적어도 어느 하나가 상기 기준시간 tok보다 작은 경우에는 상기 제1차량이 추월차로를 이용하여 선행차량을 정상적으로 추월 중이거나 후행차량과의 충분한 안전거리 확보를 위하여 아직 주행차로로 복귀하지 않은 것을 뜻하는 것으로 판단하여 지정차로제를 위반하지 않은 것으로 판단할 수 있다.
상기에서 주행차로(70)에서 안전거리를 제한속도로 나눈 값에 대응되는 기준시간(tok)은 tok=k(DMIN/VMAX)와 같이 정의될 수 있고, 여기에서 안전계수 k는 1 이상의 값을 갖으며(k≥1), DMIN은 앞차가 갑자기 정지하게 되는 경우 앞차와 충돌을 피할 수 있는데 필요한 최소거리인 안전거리이고, VMAX는 도로교통법상 정해진 해당 차량의 해당 도로에서의 최고제한 속도이다. 일예로 우리나라의 고속도로에 있어서 승용차, 승합차 등의 차량에 대한 최고 제한속도는 100 km/h 또는 110 km/h 이다.
차로 상에 매설된 상기 센서는 통상적으로 최고 제한속도를 초과하는 과속 시에만 통과 차량을 촬영하는 방식이지만, 상기 시스템의 센서는 통과하는 모든 차량 또는 임의의 기준을 만족하는 차량에 대해 촬영할 수 있다.
상기 도 1의 추월차로 위반 여부를 판단하는 시스템을 이용하여 추월차로 위반 여부를 판단하는 구체적인 방법은 상기 도 2를 참고하여 설명할 수 있다.
먼저, 추월차로 위반 여부를 판단하는 구체적인 방법은 추월차로에서 제1카메라를 이용하여 추월 중인 제1차량을 감지하여 주행정보를 얻는 제1단계를 포함하고 있는데, 상기 주행정보 중 속도정보를 이용하여 추월 중인 상기 제1차량의 과속여부를 판단할 수 있다.
상기 제1단계 이후 주행차로에서 주행 중인 제2차량과 관련하여 제1차량이 제1카메라를 통과하는 시각에 상기 제2차량이 상기 tok의 기준시간 내에 지나갔는지 여부를 판단하는 제2단계를 수행하게 된다.
상기 제2단계에서 상기 기준시간 내에 제2차량이 주행 중인 경우에는 상기 제1차량은 정상적으로 추월 중이라 판단할 수 있게 되며, 그렇지 않은 경우에는 하는 상기 제1차량은 추월차선 위반 대상이 될 수 있다. 이어서 상기 제1차량이 추월차선 위반 차량으로 판단되기 위해서는 제1차량의 상기 제1카메라 통과시각 이후 상기 주행차로에서 상기 제2차량에 이어서 상기 tok의 기준시간 내에 통과하는 제3차량이 있는지 여부를 판단하는 제3단계를 수행한다.
마지막으로 상기 제3단계에서 상기 tok의 기준시간 내에 통과하는 제3차량이 없는 경우 상기 추월 중인 제1차량은 지정차로제 위반으로 판단하는 제4단계를 수행함으로써 차량의 추월차로 위반여부를 판단할 수 있다.
상기 제1,2카메라로부터 얻은 상기 주행정보는 차량의 속도, 차량번호, 카메라 통과시각을 적어도 포함할 수 있다. 주행정보 중 차량의 속도는 상기 제1 및 제2단계에서 도출될 수 있고, 상기 제1,2카메라를 통과하는 제1차량 및 제2차량의 속도를 측정하여 해당 차량의 해당 도로에서의 최고제한속도를 위반여부를 판단하여 이를 출력할 수도 있다.
뿐만 아니라 제1차량이 제1카메라를 통과하는 시각(t1)과 상기 제2차량과 제3차량 각각의 제2카메라 통과시각(t2, t3)으로부터 t12(= t1-t2) 및 t13(= t3-t1)을 도출하고, 상기 t12 및 t13 시간 모두가 상기 기준시간 tok보다 모두 큰 경우에 상기 제1차량은 전후방에 충분한 안전거리를 확보하였음에도 불구하고 주행차로로 복귀하지 아니함을 의미하므로 지정차로제를 위반한 것으로 판단할 수 있다.
상기 제4단계에서 지정차로제 위반 판단은 상기 주행정보가 저장되어 있는 데이터베이스를 이용하여 실시간 또는 사후적으로 판단할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 추월차선 위반 여부를 판단하는 시스템 및 그 방법에 의하여 추월 중인 차량과 주행차로 상의 타 차량들 간의 상호 시간차와 상기 기준시간을 비교하여 추월차로 위반 여부를 판단함으로써 교통 흐름을 방해하는 지정차로제 위반에 대한 운전자의 인식을 제고하고, 나아가 이를 통해 원활한 차량흐름 및 잘못된 운전습관을 개선하도록 유도하여 교통안전을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명하고 있으나, 이는 예시적인 것에 해당되며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정해지는 것임은 자명한다 할 것이다.
10 : 제1차량 20 : 제2차량
30 : 제3차량 40 : 제1카메라
50 : 제2카메라 60 : 추월차로
70 : 주행차로

Claims (10)

  1. 도로 상에서 차량의 추월차로 위반 여부를 판단하는 시스템에 있어서,
    추월차로(60) 및 주행차로(70)에 각각 설치된 제1카메라(40) 및 제2카메라(50)와;
    상기 제1카메라(40)를 통해 측정된 추월차로(60)에서 추월 중인 제1차량(10)의 주행정보를 기록하는 제1데이터베이스와;
    상기 제2카메라(50)를 통해 측정된 주행차로(70)에서 순차적으로 주행 중인 제2차량(20) 및 제3차량(30)의 주행정보를 기록하는 제2데이터베이스와;
    상기 제1, 2 카메라와 제1, 2 데이터베이스로부터 차량의 추월차로 위반여부를 판단하는 추월판단부를 포함하되,
    상기 제1, 2카메라로부터 얻은 상기 주행정보는 차량의 속도, 차량번호, 카메라 통과시각을 적어도 포함하고,
    상기 제1, 2카메라가 각각 설치된 추월차로 및 주행차로 직전 도로 상에 매설되어 차량속도를 측정하는 센서를 더 포함하며,
    상기 추월판단부는 상기 추월 중인 제1차량(10)의 제1카메라(40) 통과시각(t1)과 상기 제1차량(10)을 기준으로 상기 주행차로(70) 상에서 각각 선행 및 후행하는 제2차량(20)과 제3차량(30)의 제2카메라(50)를 통과하는 각 통과시각(t2, t3)으로부터 t12(= t1-t2) 및 t13(= t3-t1)을 도출하고, 상기 t12 및 t13 시간과 하기의 기준시간 tok을 비교함으로써 제1차량(10)의 추월차로 위반 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 추월차로 위반 여부를 판단하는 시스템.
    (상기에서 기준시간 tok는 tok=k(Dmin/Vmax)와 같이 정의되고, k(안전계수)≥1, DMIN은 앞차가 갑자기 정지하게 되는 경우 앞차와 충돌을 피할 수 있는데 필요한 최소거리, VMAX는 도로교통법상 정해진 최고제한속도임)
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 t12 및 t13 시간이 상기 기준시간 tok보다 큰 경우 제1차량을 지정차로제 위반으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 추월차로 위반 여부를 판단하는 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1, 2 데이터베이스에 저장된 상기 제1, 2카메라(40, 50)를 통과하는 모든 차량의 속도, 차량번호, 카메라 통과시각을 포함하는 주행정보로부터 실시간 또는 사후에 지정차로제 위반여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 추월차로 위반 여부를 판단하는 시스템.
  6. 추월차로(60)에서 제1카메라(40)를 이용하여 추월 중인 제1차량(10)을 감지하여 주행정보를 얻는 제1단계;
    상기 제1단계에서 제1차량(10)이 제1카메라(40)를 통과하는 시각에 상기 추월차로(60)에 인접한 주행차로(70)에서 제2카메라(50)를 이용하여 얻은 주행정보로부터 하기의 tok의 기준시간 내에 통과한 제2차량(20)이 있는지 비교하는 제2단계;
    (상기에서 tok=k(Dmin/Vmax), k(안전계수)≥1, DMIN은 앞차가 갑자기 정지하게 되는 경우 앞차와 충돌을 피할 수 있는데 필요한 최소거리, VMAX는 도로교통법상 정해진 최고제한속도임.)
    상기 제2단계에서 상기 tok의 기준시간 내에 앞서 지나간 제2차량(20)이 없는 경우, 상기 제1차량(10)의 상기 제1카메라(40) 통과시각 이후 상기 주행차로(70)에서 상기 제2차량(20)에 이어서 상기 tok의 기준시간 내에 통과하는 제3차량(30)이 있는지 비교하는 제3단계; 및
    상기 제3단계에서 상기 tok의 기준시간 내에 통과하는 제3차량(30)이 없는 경우 상기 추월 중인 제1차량(10)은 지정차로제 위반으로 판단하는 제4단계;를 포함하되,
    상기 제1,2카메라로부터 얻은 상기 주행정보는 차량의 속도, 차량번호, 카메라 통과시각을 적어도 포함하며,
    상기 제1 및 제2단계에서는 상기 제1,2카메라를 통과하는 제1차량(10) 및 제2차량(20)의 속도를 측정하여 과속 위반 여부를 판단하는 것을 더 포함하는 차량의 추월차로 위반 여부를 판단하는 방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제6항에 있어서,
    상기 제4단계는 제1차량(10)이 제1카메라(40)를 통과하는 시각(t1)과 상기 제2차량(20)과 제3차량(30) 각각의 제2카메라(50) 통과시각(t2, t3)으로부터 t12(= t1-t2) 및 t13(= t3-t1)을 도출하고 상기 t12 및 t13 시간 모두가 상기 기준시간 tok보다 큰 경우에 상기 제1차량(10)은 지정차로제를 위반한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 추월차로 위반 여부를 판단하는 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 제4단계에서 지정차로제 위반 판단은 상기 주행정보가 저장되어 있는 데이터베이스를 이용하여 실시간 또는 사후적으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 추월차로 위반 여부를 판단하는 방법.
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