KR101723897B1

KR101723897B1 - Inspection apparatus for welding tip of spot welding gun and array analysis method for welding tip uising the same

Info

Publication number: KR101723897B1
Application number: KR1020170001674A
Authority: KR
Inventors: 정명환
Original assignee: 오토아이티(주)
Priority date: 2017-01-05
Filing date: 2017-01-05
Publication date: 2017-04-10
Also published as: KR20170023031A

Abstract

본 명세서는 스폿 용접건의 용접팁의 오염도 및 정렬상태 등을 검사함에 있어서 시간단축 및 검사효율을 향상 시킬 수 있는 검사 장치 및 방법을 개시한다. 본 명세서에 따른 용접팁 검사장치는 용접팁의 선단면 및 측면 촬영 영상을 통해서 용접팁의 오염도 및 정렬상태 등을 검사할 수 있다. 특히, 외부 하우징의 내부 수용 공간에 설치된 내부 하우징을 통해서 용접팁을 촬영할 때, 외부 광원으로부터 발생할 수 있는 노이즈를 차단하여 보다 선명한 영상을 이용하여 용접팁의 오염도 및 정렬상태를 검사하여 검사의 정확도를 향상시킬 수 있다.The present specification discloses an inspection apparatus and method capable of improving time shortening and inspection efficiency in checking contamination degree, alignment state, and the like of a welding tip of a spot welding gun. The welding tip inspection apparatus according to the present invention can check the contamination degree and the alignment state of the welding tip through the front end surface and the side view image of the welding tip. Particularly, when the welding tip is photographed through the inner housing installed in the inner housing of the outer housing, the noise that may be generated from the external light source is blocked, and the contamination degree and the alignment state of the welding tip are checked using a clearer image, Can be improved.

Description

TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a welding tip inspection apparatus for a spot welding gun, and a method for analyzing an alignment state of a welding tip using the welding tip.

본 명세서는 스폿 용접건의 용접팁 검사장치 및 이를 이용한 용접팁의 정렬상태 분석 방법으로서, 보다 상세하게는 스폿 용접건의 용접팁의 오염도 및 정렬상태 등을 검사함에 있어서 영상분석을 통한 용접팁의 검사효율을 크게 향상시킬 수 있을 뿐 아니라 영상분석에 소요되는 시간을 현저하게 단축시킬 수 있는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a welding tip inspection apparatus for a spot welding gun and a method for analyzing the alignment state of the welding tip using the same, and more particularly, And more particularly, to an apparatus and method capable of remarkably shortening the time required for image analysis.

일반적으로 스폿 용접(spot welding)은 저항용접기술의 일종으로, 용접하기 위한 금속판재를 두 장 또는 세 장을 포개어 한 쌍의 용접팁 사이에 배치한 상태에서 한 쌍의 용접팁으로 가압한 후 용접팁에 전류를 인가하여 그로부터 발생되는 저항발열을 이용하여 금속판재를 용접하는 방식이다.Generally, spot welding is a type of resistance welding technique in which two or three sheet metal plates for welding are placed between a pair of welding tips and pressed with a pair of welding tips, A current is applied to the tip and the metal plate is welded using the resistance heat generated therefrom.

이러한 스폿 용접은 점 용접이라고도 하는데, 용접시간이 짧다는 이점이 있어 박판 용접(thine plate welding)에 널리 사용되고 있다.Such spot welding is also called spot welding, but it is widely used for thine plate welding because of its advantage of short welding time.

상기한 스폿 용접을 하기 위한 스폿 용접건은 상호 대향하는 한 쌍의 용접팁이 구비되어 겹치진 모재의 상하면에 한 쌍의 용접팁을 각각 밀착시킨 상태에서 용접팁에 고전류의 전기를 흘려 보내 이때 발생하는 고온의 열을 이용하여 모재를 용접하게 되는데, 최근에는 로봇 암(robot arm)에 상기 스폿 용접기를 설치하여 용접 작업을 자동으로 진행할 수 있도록 된 용접로봇이 널리 사용되고 있다.The spot welding gun for performing the spot welding includes a pair of mutually opposing welding tips, and a high-current electric current is supplied to the welding tip while a pair of welding tips are in close contact with the upper and lower surfaces of the overlapped base metal In recent years, a welding robot has been widely used in which the spot welding machine is installed on a robot arm so that the welding operation can be automatically carried out.

그런데, 이러한 스폿 용접건은 용접 작업 시 용접팁의 가압력, 전류의 세기, 용접팁의 정렬도(직진도), 선단경, 영점등 설정 오류와, 장시간 용접 작업으로 인한 용접팁의 마모 또는 형상변경, 용접팁에 발생된 오염물에 의해 전극손상, 품질저하, 강도저하, 내부 균열 등의 용접불량이 발생될 수 있다.However, such a spot welding gun has problems such as a setting error of the pressing force of the welding tip, a current intensity, an alignment degree (linearity) of the welding tip, a tip radius, a zero point, , Welding failure such as electrode damage, quality deterioration, strength deterioration, and internal crack may be caused by the contamination generated in the welding tip.

이에 종래에는 스폿 용접건을 이용한 용접작업 전에 용접팁의 가압력, 전류의 세기 등을 검사하고, 작업자가 육안으로 용접팁의 직진도, 선단경, 영점, 용접팁 이물질 유무 등을 확인한 후 용접작업이 이루어지도록 하고 있다.Conventionally, the pressing force and the current intensity of the welding tip are inspected before the welding work using the spot welding gun, and the worker confirms the straightness, the tip diameter, the zero point, the presence of the welding tip foreign matter, .

그러나, 종래에는 앞에서 설명한 바와 같이 작업자가 육안으로 용접팁의 정렬도(직진도), 선단경, 영점, 용접팁의 이물질 유무 등을 직접 검사함으로써 용접팁 검사작업에 상당한 시간이 소요될 뿐 아니라 그 검사 신뢰도가 낮은 문제점이 있었다.However, conventionally, as described above, the operator directly inspects the alignment degree (straightness) of the welding tip, the tip radius, the zero point, the presence of foreign matter in the welding tip, There was a problem of low reliability.

이에 최근에는 한국등록특허 제1385922호와 같이 비전(vision)장비를 이용하여 용접팁의 선단검사 등을 자동으로 수행하거나, 센서를 이용하여 용접팁의 정렬도(직진도)를 자동으로 검사하는 검사장치가 개발된 바 있다.Recently, as shown in Korean Patent No. 1385922, a tip inspection of a welding tip is automatically performed by using a vision device or an inspection (automatic inspection) of an alignment degree (straightness) of a welding tip using a sensor Devices have been developed.

그러나, 이와 같은 용접팁 검사장치는 하나의 검사장치에서 하나의 검사공정만을 제공함으로써 각 검사공정 후 스폿 용접건을 다른 검사장치로 이동한 후 다음 검사를 수행해야 함으로써 검사작업 단축에 한계가 있었고, 비전검사의 경우 용접팁이 외부의 빛에 노출됨에 따라 영상에 노이즈(noise) 발생률이 높아 영상분석에 소요되는 시간이 증대될 뿐 아니라 검사효율이 저하되는 문제점이 있었다.However, in such a welding tip inspection apparatus, since only one inspection process is provided in one inspection apparatus, the spot welding gun must be moved to another inspection apparatus after each inspection process, In the case of the vision inspection, as the welding tip is exposed to external light, there is a problem that the time required for image analysis is increased and the inspection efficiency is deteriorated due to high noise generation rate in the image.

대한민국 특허등록공고 제1385922호Korean Patent Registration No. 1385922

본 발명은 상기와 같은 종래 기술을 인식하여 안출된 것으로서, 스폿 용접건의 용접팁의 오염도 및 정렬상태 등을 검사함에 있어서 영상분석을 통한 용접팁의 검사효율을 크게 향상시킬 수 있을 뿐 아니라 영상분석에 소요되는 시간을 현저하게 단축시킬 수 있는 검사 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in recognition of the above-described prior art, and it is an object of the present invention to greatly improve the inspection efficiency of the welding tip through image analysis in checking the contamination degree and alignment state of the welding tip of the spot welding gun, And it is an object of the present invention to provide an inspection apparatus and method capable of remarkably shortening the time required.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 명세서에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치는 내부에 수용 공간이 형성되고, 일측에 상호 대향하는 한 쌍의 용접팁이 인입되는 외부 인입구가 형성된 외부 하우징; 상기 외부 하우징의 내부 수용 공간에 설치되고, 대향하는 외면 일측에 상기 한 쌍의 용접팁 중 상기 외부 인입구의 일단 쪽에서 인입된 제1 용접팁이 인입되는 제1 내부 인입구가 형성되고, 대향하는 외면 타측에 상기 한 쌍의 용접팁 중 상기 외부 인입구의 타단 쪽에서 인입된 제2 용접팁이 인입되는 제2 내부 인입구가 형성되며, 상기 제1 내부 인입구 및 제2 내부 인입구에 각각에 인접하게 형성된 제1 투시홀 및 제2 투시홀을 가진 내부 하우징; 상기 내부 하우징에 의해 형성된 검사 공간에 빛을 조사하는 조명부; 상기 외부 하우징에 설치되고, 상기 검사 공간에 인입된 상기 한 쌍의 용접팁을 촬영하여 상기 한 쌍의 용접팁에 대한 영상을 획득하는 카메라부; 및 상기 카메라부로부터 상기 한 쌍의 용접팁에 대한 영상을 수신하고, 상기 영상을 분석하여 상기 용접팁의 상태를 분석하는 제어부;를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for inspecting a welding tip of a spot welding gun, comprising: an outer housing having a receiving space formed therein and having an outer inlet through which a pair of mutually opposing welding tips are inserted; A first inner inlet port through which the first welding tip is inserted from one end of the outer inlet port is formed on one side of the outer surface of the opposite outer surface of the outer housing, A second inner inlet port through which the second welding tip drawn in from the other end of the outer inlet port is formed is formed in the pair of welding spits, and a first inner inlet port formed adjacent to the first inner inlet port and the second inner inlet port, An inner housing having a hole and a second through hole; An illumination unit for irradiating light to the inspection space formed by the inner housing; A camera unit installed in the outer housing and capturing images of the pair of welding tips taken in the inspection space and acquiring images of the pair of welding tips; And a control unit for receiving an image of the pair of welding tips from the camera unit and analyzing the image to analyze the state of the welding tip.

본 명세서에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치는, 상기 내부 하우징의 내부면을 기준으로 상기 내부 하우징의 중심을 향하여 일정 간격 이격되어 설치되고, 상기 검사 공간으로 조사된 빛을 산란시키는 광 확산부;를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 광 확산부는 반투명한 백색의 유리 또는 합성수지 재질로 형성될 수 있다.The apparatus for inspecting a welding tip of a spot welding gun according to the present invention includes a light diffusion unit installed at a predetermined distance toward the center of the inner housing with respect to an inner surface of the inner housing and scattering light irradiated to the inspection space; As shown in FIG. In this case, the light diffusion portion may be formed of translucent white glass or synthetic resin.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 조명부는 복수의 LED를 광원으로 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the illumination unit may include a plurality of LEDs as a light source.

본 명세서의 다른 실시예에 따르면, 상기 조명부는, 광원; 및 일단이 상기 광원과 연결되고 타단이 상기 검사 공간을 향하도록 설치된 적어도 하나 이상의 광섬유;를 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the illumination unit includes: a light source; And at least one optical fiber having one end connected to the light source and the other end directed to the inspection space.

본 명세서에 따르면 상기 내부 하우징은, 상호 대칭되는 형상으로서 일단이 개방되고, 개방된 일단이 상호 맞닿아 내부에 검사 공간을 형성하며, 상호 맞닿은 각각의 임의 지점을 기준으로 상호 외측 방향으로 회동하여 상기 검사 공간을 개방하는 한 쌍의 분할몸체일 수 있다.According to the present specification, the inner housing has a shape symmetrical to each other, one end of which is open, the other end thereof being in contact with each other to form an inspection space therein, and the inner housing is rotated in mutually outward direction with respect to each arbitrary point of mutual abutment, And may be a pair of divided bodies which open the inspection space.

이 때, 상기 내부 하우징은 상호 대칭되는 형상으로서, 상기 내부 하우징의 내부면을 기준으로 상기 내부 하우징의 중심을 향하여 일정 간격 이격되어 설치되고, 상기 분할몸체가 상호 결합되는 경우 상기 인입구 및 투시홀과 연통하는 상기 검사 공간을 형성하며, 상기 검사 공간으로 조사된 빛을 산란시키는 광 확산부;를 더 포함할 수 있다.At this time, the inner housings are symmetrical to each other and are spaced apart from each other by a predetermined distance toward the center of the inner housing with respect to the inner surface of the inner housing. When the divided bodies are coupled to each other, And a light diffusion part forming the inspection space communicating with the inspection space and scattering the light irradiated to the inspection space.

또한, 상기 외부 하우징은, 상기 내부 하우징의 외측에 설치되는 지지 프레임; 상기 지지 프레임의 대향하는 일측에 설치되는 한 쌍의 회전력 제공부; 및 각각의 상기 회전력 제공부와 각각의 상기 분할몸체 간에 결합되고, 각각의 상기 회전력 제공부의 회전력을 전달받아 각각의 상기 분할몸체를 회동하여 상기 내부 하우징을 개폐하는 한 쌍의 회동 개폐부;를 더 포함할 수 있다.The outer housing may include a support frame installed on the outer side of the inner housing; A pair of rotational force providing portions provided on opposite sides of the support frame; And a pair of pivotal open / close portions coupled between each of the pivotal force imparting portions and each of the split bodies to receive the rotational force of each of the pivotal force providing portions and turn each of the split bodies to open and close the internal housing can do.

이 경우 상기 지지 프레임은, 상기 내부 하우징의 양측면에 상호 대향되게 설치되고 외면 일측에 상호 대칭되게 각각의 분할몸체와 연통하는 가이드 장공이 내측 방향으로 하향 만곡지게 형성된 한 쌍의 지지 플레이트; 상기 한 쌍의 지지 플레이트 간을 연결하는 복수개의 연결바; 및 상기 연결바 간에 수직하게 설치되는 적어도 하나의 가이드바;를 포함할 수 있고, 상기 회동 개폐부는, 일측이 상기 가이드바에 상호 이동 가능하게 결합되는 상하 이동바; 일단이 상기 회전력 제공부에 결합되고, 타단부가 상기 상하 이동바의 타측에 나사 결합되어 상기 회전력 제공부가 회전함에 따라 상기 상하 이동바를 상하 이동시키는 상하 이동력 제공바; 및 각각의 일단이 상기 상하 이동력 제공바의 양단부에 각각 회동 가능하게 결합되고, 각각의 타단부가 가이드 장공을 통해 각각의 상기 분할몸체 일측에 결합되며, 상기 상하 이동바가 상하 이동하는 경우 상기 가이드 장공을 따라 이동함에 따라 각각의 분할몸체를 회동하여 상기 내부 하우징을 개폐하는 한 쌍의 회동 개폐바;를 포함할 수 있다.In this case, the support frame may include a pair of support plates which are installed on both sides of the inner housing so as to be opposed to each other and which have guide slots communicating with the respective divided bodies symmetrically to one side of the outer surface, A plurality of connection bars connecting the pair of support plates; And at least one guide bar vertically installed between the connecting bars, wherein the turning opening and closing unit includes: a vertical bar for one side to be mutually movably coupled to the guide bar; A bar for vertically moving the bar, the bar having one end coupled to the rotational force providing portion and the other end screwed to the other side of the up and down movement bar to rotate the up and down movement bar as the rotation force providing portion rotates; And one end of each of which is rotatably coupled to both ends of the bar for providing the up and down movement force and each of the other end is coupled to one side of each of the divided bodies through a guide slot, And a pair of pivotal open / close bars for pivoting the respective divided bodies as they move along the slot to open and close the inner housing.

한편, 상기 내부 하우징은, 상기 회동개폐부가 상기 내부 하우징을 차폐하는 차폐위치에 설치되고, 상기 회동 개폐부에 의해 상호 접촉되어 상기 회동개폐부가 상기 내부 하우징을 차폐시키는 방향으로 상기 회전력 제공부를 회전시키는 전류를 차단하는 상부 센서; 및 상기 회동개폐부가 상기 내부 하우징을 개방하는 개방위치에 설치되고, 상기 회동 개폐부에 의해 상호 접촉되어 상기 회동개폐부가 상기 내부 하우징을 개방시키는 방향으로 상기 회전력 제공부를 회전시키는 전류를 차단하는 하부 센서;를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the inner housing is provided with a rotating electric current supplying unit which is provided at a shielding position for shielding the inner housing, and which is in contact with each other by the rotating electric switching unit to rotate the rotating electric power providing unit in a direction in which the rotating electric switching unit shields the inner housing An upper sensor for blocking the sensor; And a lower sensor which is provided at an open position where the pivotal opening and closing unit opens the inner housing and which intercepts currents which are mutually contacted by the pivotal opening and closing unit to rotate the pivotal force providing unit in a direction in which the pivotal opening and closing unit opens the inner housing; As shown in FIG.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 카메라부는 상기 외부 인입구의 타단에 인접한 위치에 설치되며, 촬영 방향이 상기 제1 투시홀을 통해 상기 제1 용접팁의 선단면을 촬영하도록 설치된 제1 선단면 촬영 카메라; 및 상기 외부 인입구의 일단에 인접한 위치에 설치되며, 촬영 방향이 상기 제2 투시홀을 통해 상기 제2 용접팁의 선단면을 촬영하도록 설치된 제2 선단면 촬영 카메라;를 포함할 수 있다. 이 경우 상기 제어부는, 제1 선단면 촬영 카메라 및 제2 선단면 촬영 카메라로부터 수신된 각 용접팁의 선단면에 대한 영상에 기초하여 상기 용접팁의 오염도를 분석할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the camera unit is installed at a position adjacent to the other end of the external entrance, and the photographing direction is a first front end face provided to photograph the front end face of the first welding tip through the first through- Camera; And a second front end section photographing camera installed at a position adjacent to one end of the outer inlet and configured to photograph the front end face of the second welding tip through the second through hole in the photographing direction. In this case, the controller may analyze the contamination degree of the welding tip based on the image of the front end face of each welding tip received from the first front end section photographing camera and the second front end section photographing camera.

본 명세서의 다른 실시예에 따르면, 상기 카메라부는 상기 외부 하우징에 설치되며, 상기 한 쌍의 용접팁 제1 측면영상을 획득하는 제1 정렬도 검사용 카메라; 및 상기 외부 하우징에 설치되며, 상기 한 쌍의 용접팁 제2 측면영상을 획득하는 제2 정렬도 검사용 카메라;를 포함할 수 있다. 이 경우 상기 제어부는, 상기 제1 정렬도 검사용 카메라 및 상기 제2 정렬도 검사용 카메라로부터 수신된 상기 한 쌍의 용접팁 측면영상에 기초하여 상기 용접팁의 정렬도를 분석할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the camera unit includes a first alignment degree inspection camera installed in the outer housing, for acquiring the pair of welding tip first side images; And a second alignment degree inspection camera installed in the outer housing and acquiring the pair of welding tip second side images. In this case, the control unit may analyze the alignment degree of the welding tip based on the pair of welding tip side images received from the first alignment degree inspection camera and the second alignment degree inspection camera.

한편, 상기 내부 하우징은 상호 대칭되는 형상으로서 일단이 개방되고, 개방된 일단이 상호 맞닿아 내부에 검사 공간을 형성하며, 상호 맞닿은 각각의 임의 지점을 기준으로 상호 외측 방향으로 회동하여 상기 검사 공간을 개방하는 한 쌍의 분할몸체일 수 있다. 이때, 상기 내부 하우징은, 상호 대칭되는 형상으로서, 상기 내부 하우징의 내부면을 기준으로 상기 내부 하우징의 중심을 향하여 일정 간격 이격되어 설치되고, 상기 분할몸체가 상호 결합되는 경우 상기 검사 공간 내부에 상기 인입구 및 투시홀과 연통하는 상기 검사 공간을 형성하며, 상기 검사 공간으로 조사된 빛을 산란시키는 광 확산부;를 더 포함할 수 있다. 나아가, 상기 제1 정렬도 검사용 카메라 및 상기 제2 정렬도 검사용 카메라는 상기 한 쌍의 분할몸체가 외측 방향으로 회동하여 상기 검사 공간이 개방된 상태에서 각각의 광 확산부를 배경으로 한 상기 한 쌍의 용접팁의 측면 영상을 촬영할 수 있다.The inner housing has a shape symmetrical to each other, one end of which is open, one end thereof is in contact with each other to form an inspection space therein, and the inner housing is rotated in an outward direction with respect to each arbitrary point of mutual contact, And may be a pair of split bodies that open. At this time, the inner housing is symmetrical with respect to the inner surface of the inner housing, and is spaced apart from the inner housing by a predetermined distance toward the center of the inner housing. When the divided bodies are coupled to each other, And a light diffusing part forming the inspection space communicating with the inlet and the sight hole and scattering the light irradiated to the inspection space. In addition, the camera for checking the first degree of alignment and the camera for checking the second degree of alignment may be configured such that the pair of divided bodies rotate in the outward direction, and when the inspection space is opened, Side images of the welding tip of the pair can be taken.

바람직하게, 상기 제1 정렬도 검사용 카메라 및 상기 제2 정렬도 검사용 카메라는 상기 제1 정렬도 검사용 카메라의 촬영 방향과 상기 제2 정렬도 검사용 카메라의 촬영 방향이 상호 직각이 되도록 설치될 수 있다.Preferably, the camera for inspecting the first degree of alignment and the camera for inspecting the second degree of alignment are installed so that the photographing direction of the camera for checking the first degree of alignment and the photographing direction of the second degree- .

본 명세서에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치는 상기 외부 하우징의 일측에 설치되고, 상기 제어부와 전기적으로 연결되며, 일측에 상기 한 쌍의 용접팁이 가압되면서 발생되는 가압력을 검출하는 가압력 검출부;를 더 포함할 수 있다.The apparatus for inspecting a welding tip of a spot welding gun according to the present invention includes a pressing force detecting unit installed at one side of the outer housing and electrically connected to the control unit and detecting a pressing force generated by pressing the pair of welding tips on one side .

본 명세서에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치는 상기 외부 하우징의 일측에 설치되고, 상기 제어부와 전기적으로 연결되며, 상기 한 쌍의 용접팁으로부터 발생되는 자기장을 통해 전류의 양을 검출하는 전류 검출부;를 더 포함할 수 있다.The apparatus for inspecting a welding tip of a spot welding gun according to the present invention includes a current detecting unit installed at one side of the outer housing and electrically connected to the control unit and detecting an amount of current through a magnetic field generated from the pair of welding tips; As shown in FIG.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 명세서에 따른 영상을 이용한 용접팁 오염도 분석방법은, 외부 하우징, 내부 하우징, 조명부, 카메라부 및 제어부를 포함하는 용접팁 검사장치를 사용하여 스폿 용접건의 용접팁 선단부를 촬영한 영상을 통해 상기 용접팁의 오염상태를 분석하는 방법으로서, 상기 제어부가 (a) 용접팁 선단부에 대한 휘도정보, 블루정보 및 레드정보를 포함하는 YCbCr영상을 입력받는 단계; (b) 상기 YCbCr영상을 휘도정보를 포함하는 Y영상, 휘도 및 블루정보를 포함하는 Cb영상, 휘도 및 레드정보를 포함하는 Cr영상으로 분리하는 단계; (c) 상기 YCbCr영상으로부터 미리 설정된 팁 색상정보에 상응하는 영역을 추출하여 팁 영역을 검출하고, 검출된 상기 팁 영역을 관심영역으로 지정하는 단계; (d) 상기 Y영상 중 상기 관심영역과 대응되는 영역 내에서 픽셀간 휘도차에 근거하여 상기 용접팁의 선단면을 검출하는 단계; 및 (e) 상기 검출된 선단면 내의 각 픽셀의 색정보를 미리 설정된 기준 색정보와 비교하여 상기 선단면의 오염도를 측정하는 단계;를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for analyzing a contamination degree of a welding tip using an image, the method comprising: a welding tip inspection apparatus including an outer housing, an inner housing, an illumination unit, a camera unit, A method for analyzing a contamination state of a welding tip through a captured image, the method comprising the steps of: (a) receiving a YCbCr image including luminance information, blue information, and red information for a tip of a welding tip; (b) separating the YCbCr image into a Y image including luminance information, a Cb image including luminance and blue information, and a Cr image including luminance and red information; (c) extracting a region corresponding to preset tip color information from the YCbCr image to detect a tip region, and designating the detected tip region as a region of interest; (d) detecting a front end face of the welding tip based on a luminance difference between pixels in a region corresponding to the ROI among the Y images; And (e) comparing the color information of each pixel in the detected front cross section with preset reference color information to measure the contamination degree of the front end face.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 (c) 단계는 상기 YCbCr영상 중 미리 설정된 기준 휘도범위를 벗어나는 픽셀을 검출하고, 팁 영역으로부터 배제하는 휘도 필터링단계; 상기 YCbCr영상 중 미리 설정된 기준 블루범위를 벗어나는 픽셀을 검출하고자 하는 팁 영역으로부터 배제하는 블루 필터링단계; 상기 휘도 필터링단계 및 상기 블루정보 필터링단계를 거친 상기 YCbCr영상 중 기준 레드범위와 대응되는 영역을 팁 영역으로 검출하는 팁 영역 검출단계; 상기 YCbCr영상 중 상기 팁 영역과 그 외 영역을 이분화하는 이분화단계; 이분화된 영역 중 상기 팁 영역과 대응되는 영역을 관심영역으로 지정하는 지정단계; 및 상기 관심영역의 형태정보를 추출하는 형태정보 추출단계;를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the step (c) includes: a luminance filtering step of detecting pixels out of a preset reference luminance range out of the tip area of the YCbCr image; A blue filtering step of excluding a pixel out of a predetermined reference blue range of the YCbCr image from a tip area to be detected; A tip region detection step of detecting, as a tip region, an area corresponding to a reference red range of the YCbCr image that has undergone the luminance filtering step and the blue information filtering step; A differentiating step of differentiating the tip region and the other region of the YCbCr image; Designating a region corresponding to the tip region among the differentiated regions as a region of interest; And a morphological information extracting step of extracting morphological information of the ROI.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 (d) 단계는 상기 Y영상 중 상기 관심영역과 대응되는 영역에 위치하는 픽셀간 휘도차에 근거하여 상기 용접팁의 에지를 검출하는 에지 검출단계; 및 검출된 상기 에지정보와 상기 팁 영역의 형태정보에 근거하여 타원을 검출하는 타원 검출단계;를 포함할 수 있다. 나아가, 상기 타원 검출단계에서 복수개의 타원을 검출하고, 검출된 각 타원의 직경과, 상기 검출된 팁 영역의 높이 비율을 미리 설정된 기준 비율과 비교하여 허용범위 내에 포함되는 타원을 선단면으로 결정하는 선단면 결정단계;를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the step (d) includes an edge detection step of detecting an edge of the welding tip based on a luminance difference between pixels located in a region corresponding to the ROI among the Y images; And an ellipse detecting step of detecting an ellipse based on the detected edge information and the shape information of the tip region. Further, a plurality of ellipses are detected in the ellipse detection step, and the diameter of each ellipse detected and the height ratio of the detected tip area are compared with a predetermined reference ratio to determine an ellipse included in the allowable range as a line section And a line section determining step.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 (e) 단계는 이분화된 상기 팁 영역 검출영상 중 상기 선단면과 대응되는 영역의 전체 픽셀을 카운팅하는 픽셀 카운팅 단계; 상기 선단면과 대응되는 영역의 픽셀 중 상기 팁 영역의 색상을 다른 색정보를 갖는 픽셀을 오염픽셀로 판단하고, 상기 오염픽셀을 카운팅하는 오염 픽셀 카운팅 단계; 및 상기 선단면과 대응되는 영역의 픽셀과, 오염 픽셀에 근거하여 오염비율을 산출함과 아울러 상기 YCbCr영상 중 상기 오염픽셀의 색 정보를 미리 설정된 색 정보와 비교하여 산출되는 상기 오염픽셀의 색 정보 레벨에 따라 상기 용접팁의 오염도를 측정하는 오염도 측정단계;를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the step (e) may include counting all the pixels in the region corresponding to the front end face of the differentiated tip region detection image; A contaminated pixel counting step of determining a pixel having different color information as a color of the tip region among pixels in a region corresponding to the front end face as a contaminated pixel and counting the contaminated pixels; And a controller for calculating a contamination ratio based on the contaminated pixel and comparing the color information of the contaminated pixel with preset color information in the YCbCr image, And measuring a degree of contamination of the welding tip according to the level.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 명세서에 따른 스폿 용접건의 용접팁 정렬도 분석방법은 외부 하우징, 내부 하우징, 조명부, 카메라부 및 제어부를 포함하는 용접팁 검사장치를 사용하여 스폿 용접건의 용접팁 측면을 촬영한 영상을 통해 상기 용접팁의 정렬상태를 분석하는 방법으로서, 상기 제어부가 (a) 상호 대향하는 한 쌍의 용접팁 제1 측면영상 및 제2 측면영상을 획득하는 단계; (b) 획득된 상기 제1 측면영상 및 상기 제2 측면영상의 노이즈를 제거하는 단계; (c) 미리 설정된 기준값에 기초하여 상기 제1 측면영상과 상기 제2 측면영상을 이진화하여 제1 측면 이진화데이터 및 제2 측면 이진화데이터를 획득하는 단계; (d) 상기 제1 측면 이진화데이터 및 제2 측면 이진화데이터에 기초하여 상기 한 쌍의 용접팁 에지를 추출하는 단계; 및 (e) 추출된 상기 한 쌍의 용접팁 에지 중 각 용접팁의 측면 에지로부터 연장된 한 쌍의 가상선이 상호 일치하는지 여부에 따라 정렬도를 검사하는 단계;를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for analyzing a welding tip alignment of a spot welding gun using a welding tip inspection apparatus including an outer housing, an inner housing, an illumination unit, a camera unit, and a control unit, A method for analyzing an alignment state of a welding tip through a photographed image, the method comprising: (a) obtaining a pair of mutually opposite welding tip first side images and a second side image; (b) removing noise from the acquired first side image and the second side image; (c) binarizing the first side image and the second side image based on a preset reference value to obtain first side binarization data and second side binarization data; (d) extracting the pair of welding tip edges based on the first side binarization data and the second side binarization data; And (e) inspecting the degree of alignment according to whether or not a pair of imaginary lines extending from a side edge of each weld tip of the pair of extracted weld tip edges coincide with each other.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 (e) 단계는 추출된 상기 한 쌍의 용접팁 에지 중 각 용접팁의 측면 에지로부터 서로 대향하는 용접팁 방향으로 직선의 가상선을 연장하는 단계; 상기 각 용접팁의 측면 에지로부터 연장된 한 쌍의 가상선이 상호 일치하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 용접팁의 측면 에지로부터 연장된 한 쌍의 가상선이 불일치하는 경우 한 쌍의 가상선이 상호 평행한지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 한 쌍의 가상선이 평행한 경우 상기 한 쌍의 가상선간 거리를 측정하고, 상기 한 쌍의 가상선이 평행하지 않는 경우 상기 한 쌍의 가상선간 각도를 측정하는 단계;를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the step (e) includes the steps of: extending a virtual line in a straight line from a side edge of each welding tip of the extracted pair of welding tip edges to a welding tip direction facing each other; Determining whether a pair of imaginary lines extending from side edges of each of the welding tips match each other; Determining whether a pair of imaginary lines are mutually parallel if a pair of imaginary lines extending from a side edge of the welding tip are not identical; And measuring the pair of imaginary line distances when the pair of imaginary lines are parallel and measuring the pair of imaginary line angles when the pair of imaginary lines are not parallel .

본 명세서에 따른 스폿 용접건의 용접팁 정렬도 분석방법은 (f) 한 쌍의 용접팁 선단 에지 중심간 거리를 측정하고, 측정된 거리값을 미리 설정된 기준값과 비교하여 상기 한 쌍의 용접팁 영점을 검사하는 단계;를 더 포함할 수 있다.A method for analyzing a weld tip alignment of a spot welding gun according to the present invention includes the steps of: (f) measuring a distance between a pair of welding tip tip edge centers, comparing the measured distance value with a predetermined reference value, And inspecting the surface of the substrate.

본 발명의 일 측면에 따르면, 용접팁을 암실 내에서 촬상하여 촬상된 영상 내에서 용접팁의 윤곽이 보다 명확하게 표시되도록 함으로써 영상분석을 통한 용접팁의 검사효율을 크게 향상시킬 수 있을 뿐 아니라 영상분석에 소요되는 시간을 현저하게 단축시킬 수 있다. 특히, 용접팁의 촬영시 외부 조명에 대한 간섭을 차단함으로써, 노이즈가 발생되지 않은 촬영영상을 획득할 수 있어 영상분석에 소요되는 시간이 현저하게 단축될 뿐 아니라 검사 효율이 향상된다. 또한, 용접팁의 촬영시 조사되는 조명이 용접팁에 집중되지 않고 검사공간으로 균일하게 조사되도록 함으로써, 보다 명확한 용접팁 선단경의 촬영 영상을 획득할 수 있어 용접팁 선단경의 오염도 검사의 정확도 및 효율이 향상된다. 나아가, 용접팁의 촬영시 확산필터를 통해 산란되어 조사되는 조명이 용접팁의 주변에 백색 배경을 형성함으로써, 용접팁의 윤곽선이 보다 명확하게 표시된 용접팁 측면 촬영영상을 획득할 수 있어 용접팁의 정렬도(직진도) 테스트의 정확도 및 효율이 향상된다.According to an aspect of the present invention, an image of a welding tip is captured in a dark room, and the outline of the welding tip is displayed more clearly in the captured image, so that the inspection efficiency of the welding tip through image analysis can be greatly improved, The time required for the analysis can be remarkably shortened. Particularly, by interrupting the interference with the external illumination at the time of photographing the welding tip, it is possible to acquire the photographed image in which the noise is not generated, so that the time required for the image analysis is remarkably shortened and the inspection efficiency is improved. In addition, since the illumination irradiated during the photographing of the welding tip is uniformly irradiated to the inspection space without concentrating on the welding tip, it is possible to acquire a more clearly captured image of the front end of the welding tip, . Further, the illumination scattered through the diffusion filter during the shooting of the welding tip forms a white background around the welding tip, so that the contour of the welding tip can be obtained more clearly, The degree of alignment (straightness) improves the accuracy and efficiency of the test.

본 발명의 다른 측면에 따르면, RGB영상을 휘도, 블루정보 및 레드 정보를 포함하는 YCbCr영상으로 변환하고, 스폿용접 전극팁 영역을 한정한 후 한정된 영역에서 스폿용접 전극팁의 선단면을 검출함과 아울러 선단면의 오염도를 측정함으로써 연산속도가 크게 증대되도록 하고, 이에 따라 작업성을 현저하게 향상시 킬 수 있다.According to another aspect of the present invention, an RGB image is converted into a YCbCr image including luminance, blue information, and red information, a spot welding electrode tip region is defined and then a front end face of the spot welding electrode tip is detected in a limited region In addition, by measuring the degree of contamination on the end face, the computation speed can be greatly increased, and thus the workability can be remarkably improved.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 한 쌍의 용접팁 측면영상을 이진화하여 용접팁의 에지를 추출한 후 추출된 용접팁의 에지를 통해 한 쌍의 용접팁 정렬도(직진도) 및 영점을 검사함으로써 하나의 장치에서 복수의 용접팁 검사공정을 일괄 처리하여 검사작업의 시간을 현저하게 단축시킬 수 있을 뿐 아니라 검사결과의 신뢰도를 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다. According to another aspect of the present invention, a pair of welding tip side images are binarized to extract an edge of the welding tip, and then a pair of welding tip alignment degrees (straightness) and zero point are checked through the edge of the extracted welding tip It is possible to collectively process a plurality of welding tip inspection processes in one apparatus, thereby remarkably shortening the time of inspection work and greatly improving the reliability of inspection results.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 외부 하우징 일측에 가압력 센서, 전류센서가 더 설치되어 복수의 용접팁 검사공정을 하나의 장치에서 이루어질 수 있도록 하여 용접팁 검사공정에 소요되는 시간을 현저하게 단축시킬 수 있는 효과가 있다.According to another aspect of the present invention, a pressing force sensor and a current sensor are further provided on one side of the outer housing to allow a plurality of welding tip inspection processes to be performed in one apparatus, thereby shortening the time required for the welding tip inspection process There is an effect that can be.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 명세서의 일 실시예에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치의 사시도이다.
도 2는 본 명세서의 일 실시예에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치의 정면도이다.
도 3은 본 명세서의 일 실시예에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치의 우측면도이다.
도 4는 본 명세서의 일 실시예에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치의 좌측면도이다.
도 5는 본 명세서의 일 실시예에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치의 평면도이다.
도 6은 본 명세서의 일 실시예에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치의 배면도이다.
도 7은 본 명세서의 일 실시예에 따른 내부 하우징 및 조명부의 사시도이다.
도 8은 본 명세서의 일 실시예에 따른 내부 하우징 및 조명부의 정면도이다.
도 9는 본 명세서의 일 실시예에 따른 내부 하우징 및 조명부의 측면도이다.
도 10은 본 명세서의 일 실시예에 따른 상부 센서부의 동작을 설명하기 위한 개략도이다.
도 11은 본 명세서의 일 실시예에 따른 하부 센서부의 동작을 설명하기 위한 개략도이다.
도 12 및 도 13은 본 명세서의 일 실시예에 따른 내부 하우징의 개폐동작을 보여주기 위한 개략도이다.
도 14는 본 명세서의 일 실시예에 따라 용접팁의 선단영상을 촬영하는 상태를 개략적으로 도시한 참고도이다.
도 15는 본 명세서의 일 실시예에 따라 용접팁의 측면영상을 촬영하는 상태를 개략적으로 도시한 참고도이다.
도 16은 본 명세서의 일 실시예에 따른 용접팁의 오염도 분석방법의 흐름을 도시한 순서도이다.
도 17은 본 명세서의 일 실시예에 따른 용접팁의 정렬도 분석방법의 흐름을 도시한 순서도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are incorporated in and constitute a part of the specification, illustrate preferred embodiments of the invention and, together with the description of the invention given below, serve to further augment the technical spirit of the invention. And should not be construed as limiting.
1 is a perspective view of a welding tip inspection apparatus for a spot welding gun according to an embodiment of the present invention.
2 is a front view of a welding tip inspection apparatus for a spot welding gun according to an embodiment of the present invention.
3 is a right side view of a welding tip inspection apparatus for a spot welding gun according to an embodiment of the present invention;
4 is a left side view of a welding tip inspection apparatus of a spot welding gun according to an embodiment of the present invention.
5 is a top view of a welding tip inspection apparatus for a spot welding gun according to an embodiment of the present invention.
6 is a rear view of a welding tip inspection apparatus for a spot welding gun according to an embodiment of the present invention.
7 is a perspective view of an inner housing and an illumination portion according to one embodiment of the present disclosure;
8 is a front view of an inner housing and an illumination portion according to one embodiment of the present disclosure;
9 is a side view of an inner housing and an illumination portion according to one embodiment of the present disclosure;
10 is a schematic view for explaining the operation of the upper sensor unit according to the embodiment of the present invention.
11 is a schematic view for explaining the operation of the lower sensor unit according to an embodiment of the present invention.
12 and 13 are schematic views showing the opening and closing operation of the inner housing according to the embodiment of the present invention.
14 is a reference view schematically showing a state in which a leading end image of a welding tip is photographed according to an embodiment of the present invention.
15 is a schematic view showing a state in which a side image of a welding tip is photographed according to an embodiment of the present invention.
16 is a flowchart showing a flow of a method for analyzing the degree of contamination of a welding tip according to an embodiment of the present invention.
17 is a flow chart showing the flow of the method for analyzing the degree of alignment of a welding tip according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , &Lt; / RTI > equivalents, and alternatives.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

도 1은 본 명세서의 일 실시예에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치의 사시도이고, 도 2는 본 명세서의 일 실시예에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치의 정면도이고, 도 3은 본 명세서의 일 실시예에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치의 우측면도이고, 도 4는 본 명세서의 일 실시예에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치의 좌측면도이고, 도 5는 본 명세서의 일 실시예에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치의 평면도이고, 도 6은 본 명세서의 일 실시예에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치의 배면도이다.FIG. 1 is a perspective view of a welding tip inspection apparatus for a spot welding gun according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of a welding tip inspection apparatus for a spot welding gun according to an embodiment of the present disclosure, and FIG. 4 is a left side view of a welding tip inspection apparatus of a spot welding gun according to one embodiment of the present disclosure, and Fig. 5 is a side view of a welding tip inspection apparatus of a spot welding gun according to one embodiment of the present disclosure FIG. 6 is a rear view of a welding tip inspection apparatus of a spot welding gun according to an embodiment of the present invention. FIG.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 명세서에 따른 스폿 용접건의 용접팁 검사장치(이하 '검사장치')는 외부 하우징(1), 내부 하우징(10), 조명부(20) 및 카메라부(80) 및 제어부(90)를 포함할 수 있다.1 to 6, a welding tip inspection apparatus (hereinafter referred to as "inspection apparatus") of a spot welding gun according to the present invention includes an outer housing 1, an inner housing 10, an illumination unit 20, And a control unit 90.

상기 외부 하우징(1)은 대략 육면체의 박스 형상으로 형성되고, 내부에 상기 내부 하우징을 수용하기 위한 수용 공간이 형성될 수 있다. 또한 상기 외부 하우징(1)은 일측에 상호 대향하는 한 쌍의 용접팁이 인입되는 외부 인입구(2)가 형성될 수 있다.The outer housing (1) is formed in a substantially cubic box shape, and a receiving space for accommodating the inner housing can be formed therein. The outer housing 1 may be formed with an outer inlet 2 through which a pair of mutually opposing welding tips are inserted.

상기 외부 하우징(1)은 후술하는 각 구성의 설치영역을 제공함과 아울러 상기 내부 하우징(10)과 함께 후술할 검사 공간을 암실로 제공하여 촬상된 용접팁 영상에서 용접팁의 윤곽이 뚜렷하게 표현될 수 있도록 하는 역할을 한다.The outer housing 1 provides an installation area having various configurations to be described later and an inspection space to be described later together with the inner housing 10 is provided in a dark room so that the outline of the welding tip can be clearly expressed in the captured welding tip image .

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 외부 인입구(2)에는 차폐부재(도면 미도시)가 형성될 수 있다. 상기 차폐부재는 연질의 재질로 형성되며, 외부 하우징(1)의 외부 인입구(2)를 차폐하여 상기 검사 공간을 최대한 암실로 형성함과 아울러 용접팁이 인입되는 경우 휘어지면서 용접팁의 인입로를 제공하도록 하는 역할을 할 수 있다. 일 예로, 상기 차폐부재는 브러쉬가 사용될 수 있다.According to one embodiment of the present invention, a shielding member (not shown) may be formed in the external entrance 2. [ The shielding member is made of a soft material and shields the external inlet 2 of the outer housing 1 to form the inspection space as a dark room as much as possible. In addition, when the welding tip is drawn in, And the like. In one example, the shielding member may be a brush.

도 7은 본 명세서의 일 실시예에 따른 내부 하우징 및 조명부의 사시도이고, 도 8은 본 명세서의 일 실시예에 따른 내부 하우징 및 조명부의 정면도이고, 도 9는 본 명세서의 일 실시예에 따른 내부 하우징 및 조명부의 측면도이다.FIG. 7 is a perspective view of an inner housing and an illumination section according to an embodiment of the present disclosure, FIG. 8 is a front view of an inner housing and an illumination section according to an embodiment of the present disclosure, and FIG. A housing and a lighting unit.

상기 내부 하우징(10)은 상기 외부 하우징(1)의 내부 수용 공간에 설치될 수 있다. 상기 내부 하우징(10)은 대향하는 외면 일측에 상기 한 쌍의 용접팁 중 상기 외부 인입구의 일단 쪽에서 인입된 제1 용접팁이 인입되는 제1 내부 인입구(11c)가 형성되고, 대향하는 외면 타측에 상기 한 쌍의 용접팁 중 상기 외부 인입구의 타단 쪽에서 인입된 제2 용접팁이 인입되는 제2 내부 인입구(도면 미도시)가 형성될 수 있다. 또한, 상기 내부 하우징(10)은 상기 제1 내부 인입구(11c) 및 제2 내부 인입구(도면 미도시)에 각각에 인접하게 형성된 제1 투시홀(11d) 및 제2 투시홀(도면 미도시)을 가질 수 있다.The inner housing 10 may be installed in the inner housing space of the outer housing 1. The inner housing 10 has a first inner inlet 11c through which the first welding tip is inserted from one end of the outer inlet of the pair of welding tips, A second inner inlet (not shown) may be formed in the pair of welding tips, through which the second welding tip is drawn from the other end of the outer inlet. The inner housing 10 includes a first through hole 11d and a second through hole (not shown) formed adjacent to the first inner inlet 11c and the second inner inlet (not shown) Lt; / RTI >

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 내부 하우징(10)은 상호 대칭되는 형상으로 형성되는 한 쌍의 분할몸체(11)를 포함할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the inner housing 10 may include a pair of split bodies 11 formed in symmetrical shapes.

이때, 각각의 분할몸체(11)는 반원 형상의 양단부가 원호의 중심 방향으로 경사지게 절곡 형성되어 단면 형상이 대략 부채꼴 형상으로 이루어지는 바디 플레이트(11a)와 바디 플레이트(11a)의 단면 형상과 대응되는 부채꼴 형상으로 형성되고 바디 플레이트(11a)의 양측면을 차폐하는 한 쌍의 측면 플레이트(11b)를 포함할 수 있다.At this time, each of the divided bodies 11 has a body plate 11a formed by bending the semicircular end portions in an inclined manner in the direction of the center of the arc, and having a sectional shape substantially in the shape of a fan, And a pair of side plates 11b that are formed in a shape and shield both sides of the body plate 11a.

상기 분할몸체(11)는 각각의 바디 플레이트(11a)의 양단부와 한 쌍의 측면 플레이트(11b)가 맞닿아 상호 결합됨으로써, 내부에 밀폐된 검사 공간(S)를 형성하고, 상호 맞닿는 각각의 바디 플레이트(11a)의 하단부를 회동축으로 하여 외측 방향으로 회동되어 밀폐된 검사 공간(S)의 상부를 개방되게 할 수 있다.The divided body 11 is formed by inserting the pair of side plates 11b of the respective body plates 11a into contact with each other to form a sealed inspection space S therein, The upper end of the sealed inspection space S can be opened by turning the lower end of the plate 11a as a pivot axis in the outward direction.

그리고 상기 분할몸체(11)는 상호 맞닿는 각각의 측면 플레이트(11b)의 중앙 일측에 각각 내부 인입홈(11ca)이 형성되고, 상호 맞닿는 각각의 측면 플레이트(11b)의 하부 일측에 투시홈(11da)이 형성될 수 있다.Each of the divided bodies 11 is formed with an inner recessed groove 11ca on one side of the center of each of the side plates 11b which are in contact with each other and a slit groove 11da is formed on one side of the lower side of each of the side plates 11b, Can be formed.

이로 인해 각각의 분할몸체(11)가 상호 결합되는 경우, 각각의 측면 플레이트(11b)의 내부 인입홈(11ca)이 상호 맞닿아 내부 하우징(10)의 대향하는 측면 중앙에 한 쌍의 용접팁이 인입되는 인입구(11c)을 형성하고, 각각의 측면 플레이트(11b)의 투시홈(11da)이 상호 맞닿아 하우징(10)의 대향하는 측면 하부에 검사 공간(S)로 인입되는 한 쌍의 용접팁의 선단 영상 촬영을 위한 카메라의 시야를 제공하는 투시홀(11d)을 형성할 수 있다.When the divided bodies 11 are mutually engaged, the inner inlet grooves 11ca of the respective side plates 11b are in contact with each other, so that a pair of welding tips are formed at the center of the opposite sides of the inner housing 10 A pair of welding tips 11a and 11b are formed in the inspection space S below the opposite side surfaces of the housing 10 so that the penetration grooves 11da of the respective side plates 11b are in contact with each other, And a sight hole 11d that provides a field of view of a camera for shooting a front end of the camera.

위와 같은 구조로 인해 내부 하우징(10)은 한 쌍의 분할몸체(11)가 상호 결합되는 경우, 내부 인입구(11c)을 통해 밀폐된 검사 공간(S)으로 한 쌍의 용접팁을 인입한 후, 투시홀(11d)을 통해 검사 공간(S)으로 인입된 한 쌍의 용접팁의 선단 영상을 촬영할 수 있다.Due to the above structure, when the pair of divided bodies 11 are coupled to each other, the inner housing 10 pulls the pair of welding tips into the sealed inspection space S through the inner inlet 11c, It is possible to shoot a front end image of a pair of welding tips that are drawn into the inspection space S through the through hole 11d.

이 때, 상기 내부 하우징(10)은 밀폐된 검사 공간(S)을 통해 외부 광원(조명)에 대한 간섭을 차단할 수 있다. 따라서, 한 쌍의 용접팁의 선단 영상 촬영시 외부 광원(조명)의 간섭으로 인한 노이즈가 발생되지 않아 보다 명확한 용접팁의 선단 촬영영상을 획득할 수 있게 된다.At this time, the inner housing 10 can block the interference with the external light source (illumination) through the sealed inspection space S. Therefore, no noise due to the interference of the external light source (illumination) is generated during the shooting of the front end image of the pair of welding tips, so that it is possible to acquire a more clearly shot end image of the welding tip.

이로 인해 용접팁의 선단 촬영영상 분석에 소요되는 시간을 현저하게 단축할 수 있을 뿐 아니라 검사 효율이 향상된다.As a result, it is possible to remarkably shorten the time required for the analysis of the tip photographed image of the welding tip, and to improve the inspection efficiency.

상기 조명부(20)는 상기 내부 하우징(10)에 의해 형성된 검사 공간(S)에 빛을 조사할 수 있다.The illumination unit 20 may irradiate the inspection space S formed by the inner housing 10 with light.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 조명부(20)는 복수의 LED를 광원으로 포함할 수 있다. 이때, 상기 복수의 LED는 각각의 분할몸체(11)의 바디 플레이트(11a) 내주면을 따라 일정한 간격으로 이격되도록 설치될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the illumination unit 20 may include a plurality of LEDs as a light source. At this time, the plurality of LEDs may be spaced apart at regular intervals along the inner circumferential surface of the body plate 11a of each of the divided bodies 11.

본 명세서의 다른 실시예에 따르면, 상기 조명부(20)는 광원 및 일단이 상기 광원과 연결되고 타단이 상기 검사 공간(S)을 향하도록 설치된 적어도 하나 이상의 광섬유를 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the illumination unit 20 may include a light source, and at least one optical fiber having one end connected to the light source and the other end directed toward the inspection space S.

본 명세서에 따른 검사장치(100)는 상기 내부 하우징(10)의 내부면을 기준으로 상기 내부 하우징(10)의 중심을 향하여 일정 간격 이격되어 설치되고, 상기 검사 공간(S)으로 조사된 빛을 산란시키는 광 확산부(30)를 더 포함할 수 있다.The inspection apparatus 100 according to the present invention is installed at a predetermined distance toward the center of the inner housing 10 with respect to the inner surface of the inner housing 10, And a light diffusing unit 30 for scattering light.

이로 인해 상기 조명부(20)로부터 조사되는 빛이 검사 공간(S)으로 산란되어 용접팁에 집중되지 않고 검사 공간(S)으로 균일하게 분산 조사되어 보다 명확한 용접팁 선단 촬영영상을 획득할 수 있다.Therefore, the light irradiated from the illumination unit 20 is scattered into the inspection space S and is uniformly dispersed in the inspection space S without concentrating on the welding tip, so that a more definite welding tip end photography image can be obtained.

따라서, 획득한 용접팁 선단 촬영영상을 통해 용접팁 선단경의 오염물질을 육안으로 보다 명확하게 확인할 수 있어 용접팁 선단경의 오염도 검사의 정확도 및 효율이 향상된다.Therefore, it is possible to visually confirm the contamination of the tip end of the welding tip with the naked eye through the acquired welding tip photograph, thereby improving the accuracy and efficiency of inspection of the contamination degree at the tip of the welding tip.

이때, 상기 광 확산부(30)는 반투명한 백색의 유리 또는 합성수지 재질로 형성될 수 있다.At this time, the light diffusion unit 30 may be formed of translucent white glass or synthetic resin.

한편, 상기 내부 하우징(10)이 한 쌍의 분할몸체(11)로 이루어진 경우, 상기 광 확산부(30)는 상호 대칭되는 형상을 가질 수 있다. 또한, 상기 상호 대칭되는 형상은 상기 내부 하우징(10)의 내부면을 기준으로 상기 내부 하우징(10)의 중심을 향하여 일정 간격 이격되어 설치되고, 상기 분할몸체(11)가 상호 결합되는 경우 상기 인입구(11c) 및 투시홀(11d)과 연통하는 상기 검사 공간(S)을 형성할 수 있다.When the inner housing 10 is formed of a pair of divided bodies 11, the light diffusion portions 30 may have a symmetrical shape. The mutually symmetrical shapes are spaced apart from each other by a predetermined distance toward the center of the inner housing 10 with respect to the inner surface of the inner housing 10. When the divided bodies 11 are coupled to each other, The inspection space S communicating with the through hole 11c and the through hole 11d can be formed.

또 한편, 상기 내부 하우징(10)이 한 쌍의 분할몸체(11)로 이루어진 경우, 본 명세서에 따른 검사장치(100)는 상기 내부 하우징(10)의 외측에 설치되는 지지 프레임(40), 상기 지지 프레임(40)의 대향하는 일측에 설치되는 한 쌍의 회전력 제공부(50) 및 각각의 상기 회전력 제공부(50)와 각각의 상기 분할몸체(11) 간에 결합되고, 각각의 상기 회전력 제공부(50)의 회전력을 전달받아 각각의 상기 분할몸체(11)를 회동하여 상기 내부 하우징(10)을 개폐하는 한 쌍의 회동 개폐부(60)를 더 포함할 수 있다.In the meantime, when the inner housing 10 is composed of a pair of divided bodies 11, the inspection apparatus 100 according to the present invention includes a support frame 40 installed on the outer side of the inner housing 10, A pair of rotation force providing portions 50 provided on one side of the support frame 40 and a pair of rotation force providing portions 50 connected to each of the rotation force providing portions 50 and each of the division bodies 11, And a pair of pivotal open / close portions 60 for receiving the rotational force of the pivotal member 50 and rotating each of the divided bodies 11 to open and close the inner housing 10.

상기 지지 프레임(40)은 한 쌍의 지지 플레이트(41), 복수개의 연결바(42) 및 적어도 하나의 가이드바(43)를 포함할 수 있다. 상기 한 쌍의 지지 플레이트(41)는 상기 내부 하우징(10)의 양측면에 상호 대향되게 설치되고 외면 일측에 상호 대칭되게 각각의 분할몸체(11)와 연통하는 가이드 장공(41a)이 내측 방향으로 하향 만곡지게 형성될 수 있다. 상기 복수개의 연결바(42)는 상기 한 쌍의 지지 플레이트(41) 간을 연결할 수 있다. 상기 적어도 하나의 가이드바(43)는 상기 연결바(42) 간에 수직하게 설치될 수 있다.The support frame 40 may include a pair of support plates 41, a plurality of connection bars 42, and at least one guide bar 43. The pair of support plates 41 are provided on both sides of the inner housing 10 so as to face each other and have guide slots 41a communicating with the respective divided bodies 11 symmetrically to one side of the outer surface, And may be curved. The plurality of connection bars 42 may connect between the pair of support plates 41. The at least one guide bar (43) may be installed vertically between the connecting bars (42).

상기 회동 개폐부(60)는 상하 이동바(61), 상하 이동력 제공바(62) 및 한 쌍의 회동 개폐바(63)를 포함할 수 있다. 상기 상하 이동바(61)는 일측이 상기 가이드바(43)에 상호 이동 가능하게 결합될 수 있다. 상기 상하 이동력 제공바(62)는 일단이 상기 회전력 제공부(50)에 결합되고, 타단부가 상기 상하 이동바(61)의 타측에 나사 결합되어 상기 회전력 제공부(50)가 회전함에 따라 상기 상하 이동바(61)를 상하 이동시킬 수 있다. 상기 한 쌍의 회동 개폐바(63)는 각각의 일단이 상기 상하 이동력 제공바(62)의 양단부에 각각 회동 가능하게 결합되고, 각각의 타단부가 상기 가이드 장공(41a)을 통해 각각의 상기 분할몸체(11) 일측에 결합되며, 상기 상하 이동바(61)가 상하 이동하는 경우 상기 가이드 장공(41a)을 따라 이동함에 따라 각각의 분할몸체(11)를 회동하여 상기 내부 하우징(10)을 개폐시킬 수 있다.The pivoting switch 60 may include a vertical movement bar 61, a vertical movement force providing bar 62, and a pair of pivotal opening and closing bars 63. One side of the up-and-down movement bar 61 may be movably coupled to the guide bar 43. The up and down movement force providing bar 62 has one end coupled to the rotation force providing portion 50 and the other end portion being screwed to the other side of the up and down movement bar 61, The up-and-down movement bar 61 can be moved up and down. Each of the pair of pivotal open / close bars 63 is rotatably coupled to both ends of the vertically movable force providing bar 62, and each of the pivotal open / When the up and down movement bar 61 moves up and down along the guide slot 41a as it moves along the guide slot 41a, the divided bodies 11 are rotated to move the inner housing 10 Can be opened and closed.

상기 회전력 제공부(50)는 한 쌍의 가이드바(43) 간에 각각 설치되고, 회동 개폐부(60)에 회전력을 전달하기 위한 것으로서, 공지의 모터가 사용될 수 있다.The rotation force providing portion 50 is provided between the pair of guide bars 43 and is used for transmitting rotational force to the rotation opening and closing portion 60. A known motor may be used.

상하 이동바(61)는 일정 길이를 가지는 막대 형상으로 형성되고, 지지 프레임(40)의 가이드바(43)에 수직하게 배치되며, 일측이 지지 프레임(40)의 가이드바(43)에 상하 이동 가능하게 관통 결합된다.The vertical movement bar 61 is formed in a bar shape having a predetermined length and is disposed vertically to the guide bar 43 of the support frame 40. One side of the vertical movement bar 61 is moved up and down by the guide bar 43 of the support frame 40 Lt; / RTI >

본 명세서에 따른 검사장치(100)는 상기 회동 개폐부(60)가 상기 내부 하우징(10)을 차폐하는 차폐위치에 설치된 상부 센서(72) 및 상기 회동 개폐부(60)가 상기 내부 하우징(10)을 개방하는 개방위치에 설치된 하부 센서(73)를 더 포함할 수 있다. 상기 상부 센서(72)는 상기 회동 개폐부(60)에 의해 상호 접촉되어 상기 회동 개폐부(60)가 상기 내부 하우징(10)을 차폐시키는 방향으로 상기 회전력 제공부(50)를 회전시키는 전류를 차단할 수 있다. 상기 하부 센서(73)는 상기 회동 개폐부(60)에 의해 상호 접촉되어 상기 회동 개폐부(60)가 상기 내부 하우징(10)을 개방시키는 방향으로 상기 회전력 제공부(50)를 회전시키는 전류를 차단할 수 있다. 따라서, 상기 상부 센서(72) 및 상기 하부 센서(73)는 상기 회동개폐부(60)가 상기 내부 하우징(10)을 차폐하는 차폐위치에 도달하거나 상기 내부 하우징(10)을 개방하는 개방위치에 도달하는 경우, 회전력 제공부(50)의 동작을 중지시킬 수 있다.The inspection apparatus 100 according to the present invention is characterized in that the upper sensor 72 provided at the shielding position for shielding the inner housing 10 by the pivotal opening and closing part 60 and the upper sensor 72 provided at the pivotal opening and closing part 60 for guiding the inner housing 10 And a lower sensor 73 provided at an open position for opening the sensor. The upper sensor 72 may be in contact with each other by the rotation opening and closing part 60 so as to block the current that rotates the rotation force providing part 50 in the direction in which the rotation opening and closing part 60 shields the inner housing 10 have. The lower sensor 73 is brought into contact with each other by the rotation opening and closing unit 60 so as to block a current for rotating the rotation force providing unit 50 in a direction that the rotation opening and closing unit 60 opens the inner housing 10 have. Therefore, the upper sensor 72 and the lower sensor 73 can reach the open position where the pivotal opening and closing part 60 reaches the shielding position for shielding the inner housing 10 or opens the inner housing 10 The operation of the rotatable power supply 50 can be stopped.

한편, 상기 지지 프레임(40)의 외부에는 한 쌍의 지지대(71)가 설치될 수 있다. 상기 지지대(71)의 일측 중 회동개폐부(60)의 상하 이동바(61)가 하우징(10)을 차폐하는 위치에 상기 상부센서(72)가 설치될 수 있다. 또한, 상기 지지대(71)의 일측 중 회동개폐부(60)의 상하 이동바(61)가 하우징(10)을 개방하는 위치에 하부센서(73)가 설치될 수 있다.On the other hand, a pair of supports 71 may be installed outside the support frame 40. The upper sensor 72 may be installed at a position where the up-and-down moving bar 61 of the pivoting switch 60 of the one side of the supporter 71 shields the housing 10. A lower sensor 73 may be installed at a position where the up-and-down movement bar 61 of the rotary opening / closing part 60 of the one side of the support table 71 opens the housing 10.

상기 지지대(71)는 회동개폐부(60)의 상하 이동바(61)의 일단부와 대응되는 지지프레임(40)의 외부 일측에 수직하게 설치되고, 상부센서(72) 및 하부센서(73)의 설치영역을 제공할 수 있다.The support base 71 is vertically installed on one side of the support frame 40 corresponding to one end of the up and down movement bar 61 of the rotation opening and closing unit 60, The installation area can be provided.

상기 상부센서(72)는 지지대(71)의 일측 중 회동 개폐부(60)의 상하 이동바(61)가 내부 하우징(10)을 차폐하는 위치에 설치되는 제 1 접점(72a)과 지지대(71)의 다른 일측에 탄성 결합되어 제 1 접점(72a)의 하부에 일정 간격 이격되게 설치되는 제 1 도전 플레이트(72b)를 포함할 수 있다.The upper sensor 72 includes a first contact 72a and a support 71 which are installed at positions where the up and down movement bar 61 of the rotary switch 60 among the one side of the supporter 71 shields the inner housing 10, And a first conductive plate 72b elastically coupled to the other side of the first contact 72a and spaced apart from the first contact 72a by a predetermined distance.

이러한 상부센서(72)는 회동 개폐부(60)의 상하 이동바(61)가 내부 하우징(10)을 차폐하는 위치에 도달하면 제 1 도전 플레이트(72b)가 제 1 접점(72a)에 접촉되어 제 1 접점(72a)를 가압함으로써, 회동 개폐부(60)가 내부 하우징(10)을 차폐시키는 방향으로 회전력 제공부(50)를 회전시키는 전류를 차단하는 역할을 할 수 있다.The upper sensor 72 is brought into contact with the first contact 72a when the upper and lower movable bar 61 of the pivotal movement opening and closing unit 60 reaches a position for shielding the inner housing 10, 1 contact 72a so as to block the current for rotating the rotational force providing portion 50 in the direction in which the rotational opening and closing portion 60 shields the inner housing 10. [

상기 하부센서(73)는 지지대(71)의 일측 중 회동 개폐부(60)의 상하 이동바(61)가 내부 하우징(10)을 개방하는 위치에 설치되는 제 2 접점(73a)과 지지대(71)의 다른 일측에 탄성 결합되어 제 2 접점(73a)의 상부에 일정 간격 이격되게 설치되는 제 2 도전 플레이트(73b)를 포함할 수 있다.The lower sensor 73 includes a second contact 73a provided at a position where the upper and lower movable bar 61 of the rotary opening and closing part 60 opens the inner housing 10 and a support 71, And a second conductive plate 73b that is elastically coupled to the other side of the first contact 73a and is spaced apart from the second contact 73a by a predetermined distance.

이러한 하부센서(73)는 회동 개폐부(60)의 상하 이동바(61)가 내부 하우징(10)을 개방하는 위치에 도달하면 제 2 도전플레이트(73b)가 제 2 접점(73a)에 접촉되어 제 2 접점(73a)를 가압함으로써, 회동 개폐부(60)가 내부 하우징(10)을 개방하는 방향으로 회전력 제공부(50)를 회전시키는 전류를 차단하는 역할을 할 수 있다.The lower sensor 73 is brought into contact with the second contact 73a so that the second conductive plate 73b contacts the second contact 73a when the vertically movable bar 61 reaches the position where the inner housing 10 is opened. 2 contact 73a so as to shut off the current for rotating the rotational force providing portion 50 in the direction of opening the inner housing 10 by the rotation opening and closing portion 60. [

도 10은 본 명세서의 일 실시예에 따른 상부 센서부의 동작을 설명하기 위한 개략도이다.10 is a schematic view for explaining the operation of the upper sensor unit according to the embodiment of the present invention.

도 10를 참조하면, 상기 상부 센서(72)는 회동 개폐부(60)의 상하 이동바(61)가 하우징(10)을 차폐시키는 차폐위치에서는 회동 개폐부(60)의 상하 이동바(61)가 제 1 도전 플레이트(72b)를 가압함에 따라 제 1 도전 플레이트(72b)에 의해 제 1 접접(72a)이 가압되어 회동 개폐부(60)가 내부 하우징(10)을 차폐하는 방향으로 회전력 제공부(50)를 회전시키는 전류를 차단하여 회전력 제공부(50)의 동작을 중지시킬 수 있다.10, the upper sensor 72 is positioned at a position where the upper and lower movable bar 61 of the pivotal movement unit 60 is in the closed position for shielding the housing 10, The first contact 72a is pressed by the first conductive plate 72b as the first conductive plate 72b is pressed so that the rotation opening and closing part 60 is rotated in the direction of shielding the inner housing 10, The operation of the rotation force providing portion 50 can be stopped.

도 11은 본 명세서의 일 실시예에 따른 하부 센서부의 동작을 설명하기 위한 개략도이다.11 is a schematic view for explaining the operation of the lower sensor unit according to an embodiment of the present invention.

도 11을 참조하면, 상기 하부 센서(73)는 회동 개폐부(60)의 상하 이동바(61)가 내부 하우징(10)을 개방시키는 개방 위치에서는 회동 개폐부(60)의 상하 이동바(61)가 제 2 도전 플레이트(73b)를 가압함에 따라 제 2 도전 플레이트(73b)에 의해 제 2 접점(73a)이 가압되어 회동 개폐부(60)가 하우징(10)을 개방하는 방향으로 회전력 제공부(50)를 회전시키는 전류를 차단하여 회전력 제공부(50)의 동작을 중지시킬 수 있다.11, the lower sensor 73 is positioned at a position where the upper and lower movable bar 61 of the pivotal opening and closing part 60 is in the open position where the inner housing 10 is opened, The second contact 73a is pressed by the second conductive plate 73b as the second conductive plate 73b is pressed so that the rotation opening and closing part 60 opens the rotation force providing part 50 in the direction of opening the housing 10. [ The operation of the rotation force providing portion 50 can be stopped.

위와 같이, 상기 상부 센서(72) 및 하부 센서(73)는 회전력 제공부(50)의 동작을 하드웨어적으로 제어할 수 있다. 따라서, 상기 회전력 제공부(50)의 동작을 소프트웨어적으로 제어하지 못하는 경우, 상기 상부 센서(72) 및 하부 센서(73)는 회전력 제공부(50)의 동작을 하드웨어적으로 제어할 수 있는 안전장치 역할을 할 수 있다.As described above, the upper sensor 72 and the lower sensor 73 can control the operation of the rotation force providing unit 50 in hardware. The upper sensor 72 and the lower sensor 73 may be controlled by hardware such that the operation of the rotational force providing unit 50 can be controlled in hardware, It can act as a device.

도 12 및 도 13은 본 명세서의 일 실시예에 따른 내부 하우징의 개폐동작을 보여주기 위한 개략도이다.12 and 13 are schematic views showing the opening and closing operation of the inner housing according to the embodiment of the present invention.

도 12 및 도 13을 참조하면, 각각의 분할몸체(11)가 상호 결합되어 내부 하우징(10)이 차폐된 상태에서 회전력 제공부(50)를 시계방향으로 회전시키면, 도 8에 도시된 바와 같이, 회전력 제공부(50)가 시계 방향으로 회전함에 따라 회전력 제공부(50)에 결합된 상하 이동력 제공바(62)가 시계 방향으로 회전하게 된다.12 and 13, when each of the divided bodies 11 are coupled to each other and the rotating force providing portion 50 is rotated clockwise in a state that the inner housing 10 is shielded, as shown in FIG. 8, , The vertical movement force providing bar 62 coupled to the rotation force providing portion 50 rotates clockwise as the rotation force providing portion 50 rotates clockwise.

그리고 상하 이동력 제공바(62)가 시계 방향으로 회전함에 따라 상하 이동력 제공바(62)에 나사 결합된 상하 이동바(61)가 가이드바(43)를 따라 하방으로 이동하게 된다.As the vertical movement force providing bar 62 rotates clockwise, the vertical movement bar 61 screwed to the vertical movement force providing bar 62 moves downward along the guide bar 43.

이 때, 상하 이동바(61)와 결합된 회동 개폐바(63)는 가이드 장공(41a)을 따라 하방으로 이동됨에 따라 각각의 분할몸체(11)는 외측 방향으로 회동하여 내부 하우징(10)의 상부를 개폐하게 된다.At this time, as the rotary opening / closing bar 63 coupled with the vertical movement bar 61 is moved downward along the guide slot 41a, the respective divided bodies 11 are rotated in the outward direction to rotate the inner housing 10 Thereby opening and closing the upper portion.

여기서, 내부 하우징(10)의 차폐동작은 회전력 제공부(50)를 역방향으로 회전시키는 과정을 통해 상기 과정의 역순으로 진행되므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.Here, the shielding operation of the inner housing 10 is performed in the reverse order of the above-described process through the process of rotating the rotatable power supply 50 in the reverse direction, so a detailed description thereof will be omitted.

다시 도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 명세서에 따른 상기 카메라부(80)는 제1 선단면 촬영 카메라(81) 및 제2 선단면 촬영 카메라(82)를 포함할 수 있다.1 to 6, the camera unit 80 according to the present invention may include a first front end section photographing camera 81 and a second front end section photographing camera 82. [

상기 제1 선단면 촬영 카메라(81)는 상기 외부 인입구(2)의 타단에 인접한 위치에 설치될 수 있다. 이때, 제1 선단면 촬영 카메라(81)의 촬영 방향이 상기 제1 투시홀을 통해 상기 제1 용접팁의 선단면을 촬영하도록 제1 선단면 촬영 카메라(81)를 설치할 수 있다.The first front end section photographing camera 81 may be installed at a position adjacent to the other end of the external entrance 2. [ At this time, the first front end section photographing camera 81 may be installed such that the photographing direction of the first front end section photographing camera 81 photographs the front end face of the first welding tip through the first through hole.

상기 제2 선단면 촬영 카메라(82)는 상기 외부 인입구(2)의 일단에 인접한 위치에 설치될 수 있다. 이때, 상기 제2 선단면 촬영 카메라(82)의 촬영 방향이 상기 제2 투시홀을 통해 상기 제2 용접팁의 선단면을 촬영하도록 제2 선단면 촬영 카메라(82)를 설치할 수 있다.The second front end section photographing camera 82 may be installed at a position adjacent to one end of the external entrance 2. [ At this time, the second front end section photographing camera 82 may be installed such that the photographing direction of the second front end section photographing camera 82 photographs the front end face of the second welding tip through the second through hole.

이 경우, 상기 제어부(90)는 제1 선단면 촬영 카메라(81) 및 제2 선단면 촬영 카메라(82)로부터 수신된 각 용접팁의 선단면에 대한 영상에 기초하여 상기 용접팁의 오염도를 분석할 수 있다. 상기 제어부(90)가 용접팁의 오염도를 분석하는 방법에 대해서는 나중에 자세히 설명하도록 하겠다.In this case, the controller 90 analyzes the contamination degree of the welding tip based on the image of the front end face of each welding tip received from the first front end section photographing camera 81 and the second front end section photographing camera 82 can do. A method of analyzing the contamination degree of the welding tip by the controller 90 will be described later in detail.

도 14는 본 명세서의 일 실시예에 따라 용접팁의 선단영상을 촬영하는 상태를 개략적으로 도시한 참고도이다.14 is a reference view schematically showing a state in which a leading end image of a welding tip is photographed according to an embodiment of the present invention.

도 14를 참조하면, 상기 검사장치(100)는 내부 하우징(10)이 차폐된 상태에서 내부 인입구(11c)을 통해 상호 대향하는 한 쌍의 용접팁(WT)을 검사 공간(S)으로 인입한 후, 상기 조명부(20)를 온(ON) 시킨상태에서 카메라부(80) 이용하여 투시홀(11d)을 통해 용접팁(WT)의 선단경의 오염도 검사를 위한 용접팁(WT)의 선단 영상을 촬영할 수 있다.14, the inspection apparatus 100 includes a pair of welding tips WT which are mutually opposed to each other through an internal inlet 11c in a state where the inner housing 10 is shielded, into the inspection space S The front end image of the welding tip WT for inspection of the contamination degree of the front end of the welding tip WT is passed through the through hole 11d by using the camera unit 80 while the illumination unit 20 is turned on You can shoot.

이를 통해 외부 광원(조명)에 대한 간섭이 차단되어 노이즈가 발생되지 않게 된다. 또한, 상기 조명부(20)로부터 조사되는 빛이 광 확산부(30)에 의해 산란되어 용접팁(WT)의 선단에 집중되지 않고 검사 공간(S)으로 균일하게 분산 조사됨으로써 조명부(20)로부터 조사되는 빛이 용접팁(WT) 선단을 통해 카메라부(80)로 반사되어 노이즈가 발생되는 것을 방지하게 된다.As a result, the interference to the external light source (illumination) is blocked and noise is not generated. The light irradiated from the illumination unit 20 is scattered by the light diffusion unit 30 and uniformly dispersed and irradiated in the inspection space S without concentrating on the tip of the welding tip WT, Is reflected to the camera unit (80) through the tip of the welding tip (WT) to prevent noise from being generated.

따라서, 용접팁(WT)의 보다 명확한 선단 촬영영상을 획득할 수 있어 용접팁(WT) 선단 촬영영상을 통해 용접팁(WT) 선단경에 부착된 용접 오염물의 양을 육안으로 보다 정확하게 파악할 수 있게 되어 용접팁(WT) 선단경의 오염도 검사의 정확도 및 효율이 향상된다.Therefore, it is possible to acquire a more clear end-of-shot image of the welding tip (WT), so that the amount of welding contamination attached to the front end of the welding tip (WT) Thereby improving the accuracy and efficiency of the inspection of the contamination degree of the tip of the welding tip (WT).

다시 도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 명세서에 따른 상기 카메라부(80)는 제1 정렬도 검사용 카메라(83) 및 제2 정렬도 검사용 카메라(84)를 포함할 수 있다. 상기 제1 정렬도 검사용 카메라(83)는 상기 외부 하우징(1)에 설치되며, 상기 한 쌍의 용접팁 제1 측면영상을 획득할 수 있다. 상기 제2 정렬도 검사용 카메라(84)는 상기 외부 하우징(1)에 설치되며, 상기 한 쌍의 용접팁 제2 측면영상을 획득할 수 있다.Referring again to FIGS. 1 to 6, the camera unit 80 according to the present invention may include a first alignment degree inspection camera 83 and a second alignment degree inspection camera 84. The first alignment degree checking camera 83 is installed in the outer housing 1 and can obtain the pair of welding tip first side images. The second alignment degree inspection camera 84 is installed in the outer housing 1 and can acquire the pair of welding tip second side images.

이 경우, 상기 제어부(90)는 상기 제1 정렬도 검사용 카메라(83) 및 상기 제2 정렬도 검사용 카메라(84)로부터 수신된 상기 한 쌍의 용접팁 측면영상에 기초하여 상기 용접팁의 정렬도를 분석할 수 있다. 상기 제어부(90)가 용접팁의 정렬도를 분석하는 방법에 대해서는 나중에 자세히 설명하도록 하겠다.In this case, the control unit 90 controls the first alignment degree camera 83 and the second alignment degree inspection camera 84 based on the pair of welding tip side images received from the first alignment degree inspection camera 83 and the second alignment degree inspection camera 84, The degree of alignment can be analyzed. A method of analyzing the alignment degree of the welding tip by the controller 90 will be described later in detail.

한편, 상기 제1 정렬도 검사용 카메라(83) 및 상기 제2 정렬도 검사용 카메라(84)는 상기 한 쌍의 분할몸체(11)가 외측 방향으로 회동하여 상기 검사 공간(S)이 개방된 상태에서 각각의 광 확산부를 배경으로 한 상기 한 쌍의 용접팁의 측면 영상을 촬영할 수 있다.The first alignment degree inspection camera 83 and the second alignment degree inspection camera 84 are arranged such that the pair of split bodies 11 are turned in the outward direction so that the inspection space S is opened Side images of the pair of welding tips with the respective light diffusion portions as a background can be photographed.

도 15는 본 명세서의 일 실시예에 따라 용접팁의 측면영상을 촬영하는 상태를 개략적으로 도시한 참고도이다. 15 is a schematic view showing a state in which a side image of a welding tip is photographed according to an embodiment of the present invention.

도 15를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 검사장치(100)는 내부 하우징(10)이 개방된 상태에서는 각각의 분할몸체(11)의 몸체부(11a)의 원호 이등분점으로부터 원호의 중심으로 연장되는 가상의 연장선 상에 설치된 카메라를 이용하여 용접팁(WT)의 정렬도 검사를 위한 용접팁(WT)의 측면 영상을 촬영할 수 있다.15, an inspection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention is configured such that, when the inner housing 10 is in an open state, A side image of the welding tip WT for inspection of the alignment of the welding tip WT can be photographed using a camera installed on an imaginary extension line extending to the center.

이 때, 상기 조명부(20)로부터 조사되는 빛이 각각의 분할몸체(11)에 설치된 반투명한 백색의 확산필터(31)에 조사되고, 조명부(20)로부터 빛을 조사받은 반투명한 백색의 확산필터(31)가 용접팁(WT) 주변에 백색 배경을 형성함으로써, 용접팁(WT)의 윤곽선이 보다 명확하게 표시된 용접팁(WT) 측면 촬영영상을 획득할 수 있게 된다.At this time, the light emitted from the illumination unit 20 is irradiated to a translucent white diffusion filter 31 provided in each of the divided bodies 11, and a translucent white diffusion filter (WT) side-view image with the contour of the welding tip WT clearly obtained by forming the white background around the welding tip WT.

따라서, 획득한 용접팁(WT)의 측면 촬영영상을 통해 용접팁(WT)의 윤곽선을 육안으로 보다 명확하게 확인할 수 있어 용접팁(WT)의 정렬도 테스트의 정확도 및 효율이 향상된다.Therefore, the outline of the welding tip WT can be visually confirmed more clearly through the side-by-side image of the obtained welding tip WT, and the alignment accuracy of the welding tip WT improves the accuracy and efficiency of the test.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 제1 정렬도 검사용 카메라(83) 및 상기 제2 정렬도 검사용 카메라(84)는 상기 제1 정렬도 검사용 카메라의 촬영 방향과 상기 제2 정렬도 검사용 카메라의 촬영 방향이 상호 직각이 되도록 설치될 수 있다. 상기 촬영된 용접팁(WT)의 측면 영상이 서로 직각을 이루는 측면 영상일 때, 용접팁(WT)의 정렬도 테스트의 정확도 및 효율이 향상된다.According to one embodiment of the present invention, the first alignment degree inspection camera 83 and the second alignment degree inspection camera 84 are arranged such that the photographing direction of the camera for inspection of the first alignment degree and the second alignment degree The photographing direction of the inspection camera can be set to be mutually orthogonal. When the side image of the photographed welding tip WT is a side image perpendicular to each other, the alignment accuracy of the welding tip WT also improves the accuracy and efficiency of the test.

다시 도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 명세서에 따른 검사장치(100)는 상기 외부 하우징(1)의 일측에 설치되고, 상기 제어부(90)와 전기적으로 연결되며, 일측에 상기 한 쌍의 용접팁이 가압되면서 발생되는 가압력을 검출하는 가압력 검출부(3)를 더 포함할 수 있다.1 to 6, the inspection apparatus 100 according to the present invention is installed on one side of the outer housing 1 and is electrically connected to the control unit 90, And a pressing force detecting unit 3 for detecting a pressing force generated when the tip is pressed.

상기 가압력 검출부(3)는 양면에 각각 한 쌍의 용접팁이 가압되는 경우 한 쌍의 용접팁으로부터 가해지는 가압력을 전기적 신호로 생성할 수 있다. 이때, 상기 가압력 검출부(3)는 상기 생성된 전기적 신호를 상기 제어부(90)로 전달할 수 있다. 상기 제어부(90)는 상기 전달된 전기적 신호를 이용하여 한 쌍의 용접팁의 가압력을 측정할 수 있다.The pressing force detection unit 3 can generate a pressing force applied from a pair of welding tips as an electrical signal when a pair of welding tips are pressed on both surfaces. At this time, the pressing force detection unit 3 can transmit the generated electric signal to the controller 90. [ The controller 90 may measure the pressing force of the pair of welding tips using the transmitted electrical signal.

도 1 내지 도 6을 계속 참조하면, 본 명세서에 따른 검사장치(100)는 상기 외부 하우징(1)의 일측에 설치되고, 상기 제어부(90)와 전기적으로 연결되며, 상기 한 쌍의 용접팁으로부터 발생되는 자기장을 통해 전류의 양을 검출하는 전류 검출부(4)를 더 포함할 수 있다.1 to 6, an inspection apparatus 100 according to the present invention is installed on one side of the outer housing 1 and is electrically connected to the control unit 90, And a current detector 4 for detecting the amount of current through the generated magnetic field.

상기 전류 검출부(4)는 상기 가압력 검출부(3)가 설치되지 않은 상기 외부 하우징(1)의 일측에 설치될 수 있다. 상기 전류 검출부(4)는 한 쌍의 용접팁에 전류가 공급되는 경우 한 쌍의 용접팁으로부터 발생되는 자기장을 전기적 신호로 생성할 수 있다. 이때, 상기 전류 검출부(4)는 상기 생성된 전기적 신호를 상기 제어부(90)로 전달할 수 있다. 상기 제어부(90)는 상기 전달된 전기적 신호를 이용하여 한 쌍의 용접팁에 공급되는 전류값을 측정할 수 있다.The current detecting unit 4 may be installed on one side of the outer housing 1 where the pressing force detecting unit 3 is not installed. The current detecting unit 4 may generate a magnetic field generated from a pair of welding tips as an electrical signal when a current is supplied to the pair of welding tips. At this time, the current detector 4 can transmit the generated electric signal to the controller 90. The control unit 90 may measure a current value supplied to the pair of welding tips using the transmitted electrical signal.

상기 제어부(90)는 상기 카메라부(80)로부터 상기 한 쌍의 용접팁에 대한 영상을 수신하고, 상기 영상을 분석하여 상기 용접팁의 상태를 분석할 수 있다. 또한, 상기 가압력 검출부(3), 전류 검출부(4)와 전기적으로 연결되어 상기 용접팁의 가압력 정보, 전류 정보를 수신하고, 이를 분석할 수 있다. 또한, 상기 내부 하우징(10)의 개폐 상태를 제어하도록 상기 회동 개폐부(60)에게 제어 신호를 출력할 수 있다.The control unit 90 receives an image of the pair of welding tips from the camera unit 80, and analyzes the image to analyze the state of the welding tip. Further, the pressing force detection unit 3 and the current detection unit 4 are electrically connected to receive the pressing force information and the current information of the welding tip, and analyze the pressing force information and the current information. In addition, it is possible to output a control signal to the rotary opening / closing unit 60 to control the open / close state of the inner housing 10.

한편, 본 명세서에 따른 검사장치(100)는 상기 제어부(90)와 연결되어 상기 검사 또는 측정 중인 내용과 관련된 화면을 표시하는 디스플레이부를 더 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에 따른 검사장치(100)는 상기 제어부(90)와 연결되어 상기 검사 또는 측정 중인 내용과 관련된 데이터를 외부로 전송할 수 있는 통신부를 더 포함할 수도 있다. 또한, 본 명세서에 따른 검사장치(100)는 다양한 데이터를 저장할 수 있는 메모리부를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the inspection apparatus 100 according to the present invention may further include a display unit connected to the controller 90 to display a screen related to the inspection or measurement contents. The inspection apparatus 100 according to the present invention may further include a communication unit connected to the controller 90 and capable of transmitting data related to the inspection or measurement contents to the outside. In addition, the testing apparatus 100 according to the present invention may further include a memory unit capable of storing various data.

이하에서는, 본 명세서의 일 실시예에 따라 용접팁 선단부를 촬영한 영상을 통해 상기 용접팁의 오염상태를 분석하는 방법에 대해서 설명하도록 한다. 다만, 본 명세서에 따른 오염도 분석방법을 설명함에 있어서, 상기 검사장치(100)의 각 구성 요소에 대한 반복적인 설명은 생략하도록 하겠다.Hereinafter, a method of analyzing the contamination state of the welding tip through an image of the tip of the welding tip according to an embodiment of the present invention will be described. However, in explaining the contamination degree analysis method according to the present specification, repeated description of each constituent element of the inspection apparatus 100 will be omitted.

도 16은 본 명세서의 일 실시예에 따른 용접팁의 오염도 분석방법의 흐름을 도시한 순서도이다.16 is a flowchart showing a flow of a method for analyzing the degree of contamination of a welding tip according to an embodiment of the present invention.

도 16을 참조하면, 본 명세서의 일 실시예에 따른 오염도 분석방법은 영상입력단계(S10), 영상변환단계(S20), 채널분리단계(S30), 관심영역 지정단계(S40), 선단면 검출단계(S50) 및 오염도 측정단계(S60)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 16, the pollution analysis method according to an embodiment of the present invention includes an image input step S10, an image transformation step S20, a channel separation step S30, a region of interest designation step S40, Step S50 and pollution degree measurement step S60.

영상입력 및 영상변환단계(S10, S20)The image input and image conversion steps (S10, S20)

상기 제어부(90)는 상기 카메라부(80)로부터 용접팁 선단면에 대한 RGB영상을 입력 받을 수 있다(S10). 이때 입렵된 RGB영상은 다양한 색상정보가 포함되어 있는 바 용접팁의 오염도를 분석하는 과정에서 불필요한 색상정보 검토를 생략하기 위해 RGB영상을 휘도정보, 블루정보 및 레드정보를 포함하는 YCbCr영상으로 변환할 수 있다(S20).The control unit 90 receives the RGB image of the welding tip cross-section from the camera unit 80 (S10). In this case, the RGB image contains various color information. In order to omit unnecessary color information review in the process of analyzing the contamination degree of the welding tip, the RGB image is converted into the YCbCr image including the luminance information, the blue information and the red information (S20).

한편, 본 명세서에서는 RGB영상을 입력받은 후 이를 YCbCr영상으로 변환되는 것으로서 설명하고 있으나, 본 명세서가 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 카메라부(80)로부터 YCbCr영상을 직접 입력 받을 수 있다.In the present specification, the RGB image is input and then converted into a YCbCr image. However, the present invention is not limited thereto. The YCbCr image may be input directly from the camera unit 80.

채널분리단계(S30)The channel separation step (S30)

이후 상기 제어부(90)는 각 휘도정보, 블루정보 및 레드정보에 근거하여 팁 영역을 검출함과 아울러 휘도정보를 포함하는 Y영상만을 이용하여 선단면을 검출하기 위해 YCbCr영상을 휘도정보를 포함하는 Y영상, 휘도정보 및 블루정보를 포함하는 Cb영상, 휘도정보 및 레드정보를 포함하는 Cr영상으로 분리할 수 있다(S30).Then, the control unit 90 detects the tip region based on the luminance information, the blue information, and the red information, and detects the tip region using only the Y image including the luminance information. The Cb image including the Y image, the luminance information, and the blue information, the luminance information, and the Cr image including the red information (S30).

관심영역 지정단계(S40)In step S40,

상기 제어부(90)는 상기 YCbCr영상으로부터 미리 설정된 팁 색상정보에 상응하는 영역을 추출하여 팁 영역을 검출하고, 검출된 상기 팁 영역을 관심영역으로 지정할 수 있다(S40).The control unit 90 may extract a region corresponding to the preset tip color information from the YCbCr image, detect the tip region, and designate the detected tip region as a region of interest (S40).

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 관심영역 지정단계(S40)는 휘도 필터링 단계, 블루정보 필터링 단계, 팁 영역 검출 단계, 관심영역 지정단계 및 추출단계를 포함할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the step of designating the region of interest S40 may include a luminance filtering step, a blue information filtering step, a tip region detecting step, a ROI specifying step, and an extracting step.

먼저, 상기 제어부(90)는 Y영상에서 미리 설정된 기준 휘도범위를 벗어나는 픽셀을 검출하고, 팁 영역으로부터 배제하는 휘도 필터링단계를 수행할 수 있다 (S41). 그리고 상기 제어부(90)는 Cb영상에서 미리 설정된 기준 블루범위를 벗어나는 픽셀을 검출하고, 팁 영역으로부터 배제하는 블루 필터링단계를 수행할 수 있다(S42). 상기 S10 및 S20은 그 순서가 바뀌어도 무관하다.First, the controller 90 may detect a pixel out of the preset reference luminance range in the Y image and perform a luminance filtering step to exclude the pixel from the tip area (S41). In addition, the controller 90 may perform a blue filtering step of detecting a pixel out of a predetermined reference blue range in the Cb image and excluding it from the tip area (S42). The steps S10 and S20 may be changed in the order.

이후, 상기 제어부(90)는 상기 휘도 필터링단계 및 상기 블루정보 필터링단계를 거친 상기 YCbCr영상 중 기준 레드범위와 대응되는 영역을 팁 영역으로 검출하는 팁 영역 검출단계를 수행할 수 있다(S43). 일반적으로 용접팁의 재질이 구리로 이루어지는바, 촬영된 영상에서 붉은 색에 해당하는 부분이 용접팁에 해당한다. 따라서, 상기 제어부(90)는 휘도 필터링단계 및 블루정보 필터링단계를 거친 YCbCr영상 중 미리 설정된 기준 레드범위와 대응되는 영역을 용접팁 영역으로 검출할 수 있다.Thereafter, the controller 90 may perform a tip region detection step of detecting, as a tip region, an area corresponding to the reference red range in the YCbCr image that has undergone the luminance filtering step and the blue information filtering step (S43). Generally, the material of the welding tip is made of copper. In the photographed image, the portion corresponding to the red color corresponds to the welding tip. Accordingly, the controller 90 can detect a region corresponding to a predetermined reference red range among the YCbCr images that have undergone the brightness filtering step and the blue information filtering step, as the welding tip area.

이와 같이 팁 영역이 검출되면, 상기 제어부(90)는 YCbCr영상 중 팁 영역과 그 외 영역을 각각 백색과 흑백으로 흑백처리하여 YCbCr영상 중 상기 팁 영역과 그 외 영역을 이분화할 수 있다. 그리고 상기 제어부(90)는 상기 이분화된 영역 팁 영역과 대응되는 영역을 관심영역으로 지정한 후 관심영역의 높이, 중심위치 등을 추출하는 형태정보 추출단계를 수행할 수 있다(S44).When the tip region is detected, the control unit 90 divides the tip region and the outer region of the YCbCr image by processing the tip region and the outer region of the YCbCr image in white and black and white, respectively. In step S44, the controller 90 may perform a shape information extracting step of extracting a height, a center position, and the like of the ROI after designating the ROI as the ROI.

선단면Front section 검출단계(S50) In the detection step (S50)

상기 제어부(90)는 상기 Y영상 중 상기 관심영역과 대응되는 영역 내에서 픽셀간 휘도차에 근거하여 상기 용접팁의 선단면을 검출할 수 있다(S50).The control unit 90 may detect the front end face of the welding tip based on the luminance difference between pixels in the region corresponding to the ROI among the Y images (S50).

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 선단면 검출단계(S50)는 용접팁의 에지를 검출하는 에지 검출단계(S51), 타원 검출단계(S52) 및 선단면 결정단계(S53)를 포함할 수 있다.According to one embodiment of the present disclosure, the front end face detection step S50 may include an edge detection step S51 for detecting the edge of the welding tip, an ellipse detection step S52, and a front end side determination step S53 have.

먼저, 상기 제어부(90)는 Y영상 중 관심영역과 대응되는 영역에 위치하는 픽셀간 휘도차에 근거하여 용접팁의 에지를 검출 에지 검출단계를 수행할 수 있다(S51). 상기 에지 검출단계는 공지의 Canny Edgy 검출방식을 이용할 수 있다.First, the controller 90 may perform a detection edge detection step of detecting edges of a welding tip based on a luminance difference between pixels located in a region corresponding to the ROI among the Y images (S51). The edge detection step may use a known Canny Edgy detection method.

다음, 상기 제어부(90)는 상기 에지 검출단계에서 검출된 상기 에지정보와 상기 팁 영역의 형태정보에 근거하여 타원을 검출하는 타원 검출단계를 수행할 수 있다(S52). 상기 에지 영상에서 각 에지 픽셀 좌표를 검출하고, 검출된 픽셀 좌표와 추출된 형태정보에 근거하여 타원을 검출할 경우, 공지의 Hough based Ellipse detection Algorithm을 이용하여 타원을 검출할 수 있다.Next, the controller 90 may perform an ellipse detecting step of detecting an ellipse based on the edge information detected in the edge detecting step and the shape information of the tip region (S52). When each edge pixel coordinate is detected in the edge image, and an ellipse is detected based on the detected pixel coordinates and the extracted shape information, an ellipse can be detected using a known Hough based Ellipse detection algorithm.

이후, 상기 제어부(90)는 상기 타원 검출단계에서 복수개의 타원을 검출하고, 검출된 각 타원의 직경과, 상기 검출된 팁 영역의 높이 비율을 미리 설정된 기준 비율과 비교하여 허용범위 내에 포함되는 타원을 선단면으로 결정하는 선단면 결정단계를 수행할 수 있다(S53). 이 경우, 상기 제어부(90)는 검출된 각 타원의 직경과, 검출된 관심영역의 높이 비율을 미리 설정된 기준 비율과 비교하여 복수개의 타원 중 기준 비율의 허용범위 내에 포함되는 타원 중 최소 오차를 갖는 타원을 선단면으로 결정할 수 있다.Thereafter, the controller 90 detects a plurality of ellipses in the ellipse detection step, compares the detected diameter of each ellipse with a height ratio of the detected tip area to a preset reference ratio, (Step S53). [0031] As shown in FIG. In this case, the controller 90 compares the detected diameter of each ellipse with the detected height ratio of the ROI to a preset reference ratio, and obtains a minimum error among the ellipses included in the allowable range of the reference ratio The ellipse can be determined as the cross section.

오염도 측정단계(S60)Pollution degree measuring step (S60)

상기 제어부(90)는 상기 검출된 선단면 내의 각 픽셀의 색정보를 미리 설정된 기준 색정보와 비교하여 상기 선단면의 오염도를 측정할 수 있다(S60).The control unit 90 may compare the color information of each pixel in the detected front cross section with preset reference color information to measure the contamination degree of the front end face (S60).

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 오염도 측정단계(S60)은 픽셀 카운팅 단계(S61) 및 오염도 측정단계(S62, S63)를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the pollution degree measurement step S60 may include a pixel counting step S61 and a pollution degree measuring step S62 and S63.

상기 제어부(90)는 이분화된 팁 영역 검출영상으로부터 검출된 에지 내측에 위치하는 전체 픽셀의 개수를 카운팅함과 아울러 에지 내측에 위치하는 픽셀 중 휘도가 낮은 검은색 픽셀을 오염픽셀로 검출한 후 이를 카운팅할 수 있다(S61).The control unit 90 counts the number of all pixels located on the inner side of the edge detected from the differentiated tip region detection image and detects black pixels having low luminance among the pixels located on the inner side of the edge as contaminant pixels It is possible to count them (S61).

이때, 상기 제어부(90)는 오염픽셀에 대한 좌표정보를 추출할 수 있다. 그리고 상기 제어부(90)는 YCbCr영상 또는 RGB영상 중 어느 하나에서 검출된 오염픽셀과 대응되는 위치의 픽셀에 대한 색상정보를 미리 설정된 기준 색상정보, 즉 먼셀 표색계와 비교하여 각 오염픽셀에 대한 레벨값을 산출할 수 있다(S62).At this time, the controller 90 may extract coordinate information on the contaminated pixels. The control unit 90 compares the color information of the pixel corresponding to the contaminant pixel detected in any one of the YCbCr image or the RGB image with the preset reference color information, i.e., the Munsell colorimetric system, (S62).

이후, 상기 제어부(90)는 카운팅된 오염픽셀 수를 선단면에 대한 전체 픽셀수로 나누어 용접팁 선단면에 대한 오염비율을 산출함과 아울러 각 오염픽셀의 레벨값에 따라 오염도를 측정할 수 있다(S63).Thereafter, the controller 90 divides the counted number of contaminating pixels by the total number of pixels of the front end surface to calculate the contamination ratio of the welding tip front end, and measures the contamination degree according to the level value of each contaminating pixel (S63).

이하에서는, 본 명세서의 일 실시예에 따라 용접팁 측면을 촬영한 영상을 통해 상기 용접팁의 정렬상태를 분석하는 방법에 대해서 설명하도록 한다. 다만, 본 명세서에 따른 정렬도 분석방법을 설명함에 있어서, 상기 검사장치(100)의 각 구성 요소에 대한 반복적인 설명은 생략하도록 하겠다.Hereinafter, a method of analyzing the alignment state of the welding tip through an image of a side of the welding tip according to an embodiment of the present invention will be described. However, in explaining the alignment analysis method according to the present invention, repetitive description of each component of the inspection apparatus 100 will be omitted.

도 17은 본 명세서의 일 실시예에 따른 용접팁의 정렬도 분석방법의 흐름을 도시한 순서도이다.17 is a flow chart showing the flow of the method for analyzing the degree of alignment of a welding tip according to an embodiment of the present invention.

도 17을 참조하면, 본 명세서의 일 실시예에 따른 정렬도 분석방법은 영상획득단계(S10), 노이즈제거단계(S20), 이진화데이터획득단계(S30), 에지추출단계(S40), 선단면 검출단계(S50) 및 정렬도검사단계(S60)를 포함할 수 있다.17, the method for analyzing the degree of alignment according to an embodiment of the present invention includes an image obtaining step S10, a noise removing step S20, a binary data obtaining step S30, an edge extracting step S40, A detection step S50 and an alignment degree inspection step S60.

영상획득단계(S10)The image acquiring step (S10)

상기 카메라부(80)가 상호 대향하는 한 쌍의 용접팁 제1 측면영상 및 제2 측면영상을 획득하고, 상기 획득된 제1 측면영상 및 제2 측면영상을 상기 제어부(90)로 전달한다.The camera unit 80 acquires a pair of welding tip first side images and second side images which are mutually opposite to each other and transmits the obtained first side image and second side image to the controller 90. [

노이즈noise 제거단계(S20) Removal step (S20)

상기 제어부(90)는 획득된 상기 제1 측면영상 및 상기 제2 측면영상의 노이즈를 제거할 수 있다. 상기 제어부(90)는 제1 측면영상 및 제2 측면영상에서 Cb, Cr값을 제거하고, 그레이스케일 영상으로 색변환하고, 색변환된 제1 측면영상 및 제2 측면영상을 Y신호에 대하여 가우시안 로패스 필터 처리를 수행함으로써 각 영상에 포함된 노이즈를 제거할 수 있다.The control unit 90 may remove noise from the obtained first side image and the second side image. The control unit 90 removes the Cb and Cr values from the first side image and the second side image, and performs color conversion to the gray-scale image. The controller 90 converts the color-converted first side image and the second side image into Gaussian The noise included in each image can be removed by performing the low pass filter process.

이진화 데이터 획득단계(S30)The binarization data acquisition step (S30)

상기 제어부(90)는 미리 설정된 기준값에 기초하여 상기 제1 측면영상과 상기 제2 측면영상을 이진화하여 제1 측면 이진화데이터 및 제2 측면 이진화데이터를 획득할 수 있다. 일 예로, 상기 제어부(90)는 상기 제1 측면영상과 상기 제2 측면영상에서 미리 설정된 기준값보다 낮은 영역은 0으로 수치화하고, 미리 설정된 기준값보다 높은 영역은 255로 매핑하여 제1 측면 이진화데이터 및 제2 측면 이진화데이터를 획득할 수 있다.The control unit 90 may obtain the first side binarization data and the second side binarization data by binarizing the first side image and the second side image based on a preset reference value. For example, the control unit 90 digitizes the area lower than the preset reference value in the first side image and the second side image to 0, maps the area higher than the preset reference value to 255, The second side binarization data can be obtained.

에지추출단계Edge extraction step (S40)(S40)

상기 제어부(90)는 상기 제1 측면 이진화데이터 및 제2 측면 이진화데이터에 기초하여 상기 한 쌍의 용접팁 에지를 추출할 수 있다. 일 예로, 상기 제어부(90)는 상기 제1 측면 이진화 데이터 및 제2 측면 이진화 데이터 평면 이진화 데이터에 기초하여 0과 255의 경계영역을 검출함으로써 용접팁의 형상 중 외곽부분, 즉 용접팁의 에지를 추출할 수 있다.The controller 90 may extract the pair of welding tip edges based on the first side binarization data and the second side binarization data. For example, the control unit 90 detects the boundary region between 0 and 255 on the basis of the first side binarization data and the second side binarization data plane binary data, thereby detecting an edge portion of the shape of the welding tip, that is, Can be extracted.

용접팁Welding tips 정렬상태 검사단계(S50) In the alignment state checking step (S50)

상기 제어부(90)는 상기 추출된 한 쌍의 용접팁 에지 중 각 용접팁의 측면 에지로부터 연장된 한 쌍의 가상선이 상호 일치하는지 여부에 따라 정렬도를 검사할 수 있다.The controller 90 can check the degree of alignment according to whether or not a pair of imaginary lines extending from the side edges of each of the extracted welding tip portions coincide with each other.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 용접팁 정렬상태 검사단계(S50)은 가상선 연장단계(S50a), 가상선 일치여부판단단계(S50b), 가상선간 평행여부판단(S50c), 가상선간 거리측정(S50d) 및 가상선간 각도 측정단계(S50e)를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the step S50 of inspecting the welding tip alignment state includes a virtual line extension step S50a, a virtual line matching determination step S50b, a virtual line parallelism determination step S50c, Measurement S50d and virtual line-to-line angle measurement step S50e.

먼저, 상기 제어부(90)는 추출된 상기 한 쌍의 용접팁 에지 중 각 용접팁의 측면 에지로부터 서로 대향하는 용접팁 방향으로 직선의 가상선을 연장할 수 있다(S50a).First, the controller 90 may extend a straight line in the direction of the welding tips facing each other from the side edges of the respective welding tips of the extracted pair of welding tip edges (S50a).

다음, 상기 제어부(90)는 상기 각 용접팁의 측면 에지로부터 연장된 한 쌍의 가상선이 상호 일치하는지 여부를 판단할 수 있다(S50b). 이때, 상기 한 쌍의 가상선이 일치하는 경우, 상기 제어부(90)는 한 쌍의 용접팁이 동일선상에 위치한 것으로 판단하여 정상판정을 할 수 있다.Next, the controller 90 may determine whether or not a pair of imaginary lines extending from the side edges of the respective welding tips coincide with each other (S50b). At this time, if the pair of imaginary lines coincide with each other, the controller 90 determines that the pair of welding tips are located on the same line, and makes a normal determination.

한편, 상기 한 쌍의 가상선이 불일치하는 경우, 상기 제어부(90)는 상기 한 쌍의 가상선이 상호 평행한지 여부를 분석할 수 있다(S50c).If the pair of virtual lines do not coincide with each other, the controller 90 may analyze whether the pair of virtual lines are parallel to each other (S50c).

상기 한 쌍의 가상선이 평행한 경우, 상기 제어부(90)는 한 쌍의 가상선간 거리를 측정할 수 있다(S50d). 반면, 상기 한 쌍의 가상선이 평행하지 않는 경우, 상기 제어부(90)는 한 쌍의 가상선간 각도를 측정할 수 있다(S50e). 상기 측정된 한 쌍의 가상선간 거리는 용접팁의 정렬도를 향상시키기 위해 용접팁의 이동거리로서 이용될 수 있다. 상기 측정된 한 쌍의 가상선간 각도는 용접팁의 직진도를 향상시키기 위해 용접팁의 회전각도로서 이용될 수 있다.When the pair of imaginary lines are parallel, the control unit 90 can measure a pair of imaginary line distances (S50d). On the other hand, when the pair of imaginary lines are not parallel, the controller 90 can measure a pair of imaginary line angles (S50e). The measured pairwise virtual line-to-line distance can be used as a travel distance of the welding tip to improve the degree of alignment of the welding tip. The measured pair of imaginary line angles may be used as a rotation angle of the welding tip to improve the straightness of the welding tip.

본 명세서에 따른 용접팁의 정렬도 분석방법은 용접팁 영점 검사 단계를 더 포함할 수 있다.The method of analyzing the degree of alignment of the welding tip according to the present invention may further include a step of checking the welding tip zero.

용접팁Welding tips 영점 검사단계(S60) In the zero point checking step (S60)

상기 제어부(90)는 S40단계를 수행한 이후, 상기 한 쌍의 용접팁 에지 중 선단 에지를 추출하고(S60a), 상기 한 쌍의 용접팁 선단 에지 중심간 거리를 측정하고(S60b), 측정된 거리값을 미리 설정된 기준값과 비교하여 상기 한 쌍의 용접팁 영점을 검사할 수 있다(S60c).The control unit 90 extracts the leading edge of the pair of welding tip edges (S60a) after performing the step S40, measures the distance between the edge centers of the pair of the welding tips (S60b) The distance value may be compared with a preset reference value to inspect the pair of welding tip zero points (S60c).

본 명세서는 상기 구성들의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 명세서의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 명세서의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.It will be apparent to those skilled in the art that the present specification may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. The foregoing detailed description should not be construed in all aspects as limiting and should be considered illustrative. The scope of the present specification should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalency range of the specification are included in the scope of the present invention.

1 : 외부 하우징
2 : 외부 인입구
3 : 가압력 검출부
4 : 전류 검출부
10 : 내부 하우징
11 : 분할몸체
11a : 바디 플레이트
11b : 측면 플레이트
11c : 내부 인입구
11ca : 내부 인입홈
11d : 투시홀
11da : 투시홈
20 : 조명부
30 : 광 확산부
31 : 확산필터
40 : 지지 프레임
41 : 지지 플레이트
41a : 가이드 장공
42 : 연결바
43 : 가이드바
50 : 회전력 제공부
60 : 회동 개폐부
61 : 상하 이동바
62 : 상하 이동력 제공바
63 : 회동 개폐바
71 : 지지대
72 : 상부센서
72a : 제 1 접점
72b : 제 1 도전 플레이트
73 : 하부센서
73a : 제 2 접점
73b : 제 2 도전 플레이트
80 : 카메라부
81 : 제1 선단 촬영 카메라
82 : 제2 선단 촬영 카메라
83 : 제1 정렬도 검사용 카메라
84 : 제2 정렬도 검사용 카메라
90 : 제어부
100 : 검사장치
S : 검사공간
WT : 용접팁1: outer housing
2: External entrance
3:
4: current detector
10: inner housing
11: Split body
11a: Body plate
11b: side plate
11c: Inner inlet
11ca: Inner Entrance Home
11d: perspective hole
11da: Perspective Home
20:
30: light diffusion portion
31: diffusion filter
40: Support frame
41: Support plate
41a: guide slot
42: Connection bar
43: Guide bar
50:
60:
61: Up and down movement bar
62: Vertical movement force providing bar
63: Rotary opening / closing bar
71: Support
72: upper sensor
72a: first contact
72b: first conductive plate
73: Lower sensor
73a: second contact point
73b: second conductive plate
80:
81: First end photographing camera
82: Second end photographing camera
83: First alignment degree inspection camera
84: Second alignment degree inspection camera
90:
100: Inspection device
S: Inspection space
WT: Welding tips

Claims

An outer housing having a receiving space formed therein and having an outer inlet through which a pair of mutually opposing welding tips are inserted;
A first inner inlet port through which the first welding tip is inserted from one end of the outer inlet port is formed on one side of the outer surface of the opposite outer surface of the outer housing, A second inner inlet port through which the second welding tip drawn in from the other end of the outer inlet port is formed is formed in the pair of welding spits, and a first inner inlet port formed adjacent to the first inner inlet port and the second inner inlet port, An inner housing having a hole and a second through hole;
An illumination unit for irradiating light to the inspection space formed by the inner housing;
A camera unit installed in the outer housing and capturing images of the pair of welding tips taken in the inspection space and acquiring images of the pair of welding tips; And
And a control unit for receiving an image of the pair of welding tips from the camera unit and analyzing the image to analyze the state of the welding tip.

The method according to claim 1,
And a light diffusing part disposed at a predetermined distance toward the center of the inner housing with respect to an inner surface of the inner housing and scattering light irradiated to the inspection space. Inspection device.

3. The method of claim 2,
Wherein the light diffusing portion is formed of translucent white glass or synthetic resin material.

The method according to claim 1,
Wherein the illumination unit includes a plurality of LEDs as a light source.

The method according to claim 1,
The illumination unit includes: a light source; And at least one optical fiber having one end connected to the light source and the other end directed to the inspection space.

CLAIMS 1. A method for analyzing an alignment state of a welding tip through an image of a side of a welding tip of a spot welding gun using a welding tip inspection apparatus including an outer housing, an inner housing, an illumination unit, a camera unit, and a control unit,
(a) acquiring a pair of mutually opposite welding tip first side images and a second side image;
(b) removing noise from the acquired first side image and the second side image;
(c) binarizing the first side image and the second side image based on a preset reference value to obtain first side binarization data and second side binarization data;
(d) extracting the pair of welding tip edges based on the first side binarization data and the second side binarization data; And
(e) inspecting the alignment degree according to whether or not a pair of imaginary lines extending from side edges of each welding tip of the pair of extracted welding tip edges coincide with each other. Analysis method of weld tip alignment of gun.

The method according to claim 6,
The step (e)
Extending straight line imaginary lines from the side edges of each welding tip of the extracted pair of welding tip edges toward the mutually facing welding tips;
Determining whether a pair of imaginary lines extending from side edges of each of the welding tips match each other;
Determining whether a pair of imaginary lines are mutually parallel if a pair of imaginary lines extending from a side edge of the welding tip are not identical; And
Measuring a pair of imaginary line distances when the pair of imaginary lines are parallel and measuring the pair of imaginary line angles when the pair of imaginary lines are not parallel, A method of analyzing a weld tip alignment of a spot weld gun.

The method according to claim 6,
(f) measuring a distance between a pair of welding tip tip edge centers, and comparing the measured distance value with a predetermined reference value to inspect the pair of welding tip zeroes. Analysis method of weld tip alignment of gun.