KR101720199B1 - Lift synchronizing apparatus of goods destination system and control method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치에 관한 것으로, 셔틀유닛에 구비되는 파지유닛, 주행유닛을 제어하기 위한 셔틀유닛 제어부와, 셔틀유닛 제어부에 연결되어 제어신호를 송수신하는 메인 컨트롤러와, 복층으로 된 랙 구조물의 각층에 구비되는 위치센서와, 복층으로 된 2열의 랙 구조물의 양단부에 각각 한 쌍으로 구비되어 화물을 승하강시키기 위하여 각각 승하강되도록 구성되는 화물 리프트 유닛에 구비되며 상기 위치센서를 검출하고 상기 메인 컨트롤러와 송수신하는 센서 검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 화물을 리프트하여 랙 구조물로 전달하는 한 쌍의 리프트 유닛으로 고장난 셔틀유닛이나 배터리 충전이 필요한 셔틀유닛을 랙 구조물의 외측으로 배출할 수 있어 작업자가 직접 수거해야 하는 번거로움을 해소할 수 있는 것이다.The present invention relates to a cargo lift synchronization apparatus for an automatic cargo system, comprising: a grip unit provided in a shuttle unit; a shuttle unit control unit for controlling the travel unit; a main controller connected to the shuttle unit control unit to transmit and receive a control signal; A plurality of racks, and a plurality of racks, each of the racks including a plurality of racks, each rack having a plurality of racks, And a sensor detection unit for detecting the sensor and transmitting / receiving the detection signal to / from the main controller. Accordingly, a pair of lift units for lifting and transferring the cargo to the rack structure can discharge the failed shuttle unit or the shuttle unit requiring battery charging to the outside of the rack structure, thereby eliminating the need for the operator to collect it will be.

Description

자동화물 시스템용 화물 리프트 동기화 장치 및 그 제어방법 {LIFT SYNCHRONIZING APPARATUS OF GOODS DESTINATION SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a cargo-

본 발명은 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치 및 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 2열 이상의 랙 구조물 사이에서 왕복 이동하는 셔틀유닛을 랙 구조물의 외부로 배출시킬 때, 각 열의 랙 구조물로 화물을 공급하기 위한 각 화물 리프트 유닛의 승강기구를 동기화시킬 수 있는 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus and method for synchronizing cargo lifts in an automatic cargo system, and more particularly, The present invention relates to a cargo lift synchronization apparatus for a cargo lift system and a control method thereof, which can synchronize an elevator mechanism of each cargo lift unit for supplying a cargo lift.

일반적으로, 물류 자동화 분야에서 사용이 확대되고 있는 자동화물 시스템은 하물을 보관하기 위한 랙을 가지는 랙 구조물, 하물을 자동창고 내, 외부로 선택적으로 입고 또는 출고시키는 작업대, 랙 구조물 측면을 따라 설치된 가이드 레일을 따라 이동하여 제어장치의 제어에 의해 작업대의 하물을 랙 구조물의 랙에 입고시키거나 랙 구조물의 랙에 안치된 하물을 출고시키는 스태커 크레인으로 구성된다. 이러한 자동화물 시스템을 자동창고라고도 한다.Generally, an automobile cargo system that is widely used in the field of logistics automation is a rack structure having a rack for storing cargoes, a work table for selectively loading and unloading cargo in and out of an automatic warehouse, a guide installed along the side of the rack structure And a stacker crane that moves along the rails and loads the load of the work platform into the rack of the rack structure under the control of the control device or releases the load placed in the rack of the rack structure. Such an automatic freight system is also referred to as an automatic warehouse.

이러한 자동 화물 창고 시스템이 일본 공개특허공보 특개2009-143651(특허문헌1)에 개시되어 있다.Such an automatic cargo storage system is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-143651 (Patent Document 1).

상기 특허문헌 1에 개시된 종래의 자동 화물 창고 시스템은 일정간격 이격되고 서로 마주보고 2열로 설치되며 화물을 보관하기 위한 2열 선반, 2열 선반 사이의 지면에 설치되는 레일, 레일을 따라 이동하면서 2열 선반으로 물건을 넣고 빼기 위한 스태커 크레인, 스태커 크레인을 제어하기 위한 제어부를 포함한다.The conventional automatic warehousing system disclosed in Patent Document 1 has two rows of shelves for storing cargo, two rows of rails facing each other, and a rail disposed on the ground between the two rows of shelves. A stacker crane for loading and unloading objects with a thermal shelf, and a control unit for controlling the stacker crane.

이러한, 종래의 자동화물 시스템은 화물을 보관하기 위해서는 스태커 크레인을 2열로 된 선반의 양끝 밖으로 이동시킨 후에, 화물을 스태커 크레인에 싣게 된다. 그러면, 스태커 크레인은 제어부의 제어로 2열로 된 선반 사이로 이동하되 화물을 비어 있는 적재 공간이 있는 곳으로 이동한 후에 화물을 선반의 적재공간으로 옮겨 놓는다.In order to store the cargo, the conventional automatic cargo system moves the stacker crane out of both ends of the two-row rack, and loads the cargo on the stacker crane. Then, the stacker crane moves between two rows of shelves under control of the control unit, moves the cargo to a place where there is an empty loading space, and then transfers the cargo to the loading space of the rack.

상기와 같은 종래의 자동화물 시스템은 하나의 스태커 크래인이 지면에 놓인 레일을 따라 이동하면서 화물을 실어서 선반에 올리거나 내리도록 구성되어 있어 많은 화물을 선반에 올리거나 내리기 위해서는 많은 시간이 소요되는 문제점이 있었다.The conventional automatic cargo system as described above is constructed such that one stacker crane moves along a rail placed on the ground to load and unload the cargo on the shelf so that it takes a long time .

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 다수의 화물을 신속하게 반출하고 반입하기 위하여, 복수의 랙 구조물을 2열 이상으로 구성하고, 2열의 복층 랙구조물 사이에 셔틀유닛을 각층마다 배치하여 왕복 이동하면서 화물을 반출하거나 반입할 수 있는 자동화물 시스템이 제안되었다. To solve this problem, in order to quickly carry out and carry out a large number of cargoes, a plurality of rack structures are constituted by two or more rows, and a shuttle unit is arranged between each row of two rows of double rack structure, An automated cargo system has been proposed that can be carried out or brought in.

이러한 자동화물 시스템은 셔틀유닛의 이상시 즉, 셔틀유닛이 고장나거나 배터리의 사용이 거의 다 되면, 셔틀유닛을 랙 구조물의 밖으로 배출해야 되는데, 이 셔틀유닛을 사용자가 직접 수거해야 하는 번거롭고 불편한 문제점이 있었다.In such an automatic cargo system, when the shuttle unit is abnormal, that is, when the shuttle unit is broken or when the battery is almost completely used, the shuttle unit must be discharged outside the rack structure. there was.

일본 공개특허공보 특개2009-143651 (2009.07.02)Japanese Unexamined Patent Publication (Kokai)

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 셔틀유닛을 화물 리프트 유닛에 의해 상하로 이동되어 랙구조물로 공급되어 배치되거나 랙구조물 밖으로 배출되도록 한 쌍의 화물 리프트 유닛을 동기화시킬 수 있도록 한 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a shuttle unit which can be moved up and down by a cargo lift unit to be supplied to a rack structure or synchronized with a pair of cargo lift units to be discharged out of the rack structure The present invention provides a cargo lift synchronization apparatus and a control method therefor.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 셔틀유닛에 구비되는 파지유닛, 주행유닛을 제어하기 위한 셔틀유닛 제어부와, 셔틀유닛 제어부에 연결되어 제어신호를 송수신하는 메인 컨트롤러와, 복층으로 된 랙 구조물의 각층에 구비되는 위치센서와, 복층으로 된 2열의 랙 구조물의 양단부에 각각 한 쌍으로 구비되어 화물을 승하강시키기 위하여 각각 승하강되도록 구성되는 화물 리프트 유닛에 구비되며 상기 위치센서를 검출하고 상기 메인 컨트롤러와 송수신하는 센서 검출부를 포함하는 것이 바람직하다.According to another aspect of the present invention, there is provided a shuttle control system including a shuttle unit control unit for controlling a grasping unit, a traveling unit, and a shuttle unit, a main controller connected to the shuttle unit control unit to transmit and receive a control signal, A position sensor provided on each layer of the structure, and a pair of two-row rack structures arranged in pairs at both ends of the rack structure to ascend and descend the cargo so as to ascend and descend, respectively, And a sensor detection unit for transmitting / receiving data to / from the main controller.

또한, 상기 셔틀유닛과 상기 메인 컨트롤러에는, 무선통신을 위한 무선통신부가 구비되고, 상기 무선통신부는 블루투스, 와이파이(WIFI), 근거리 무선 통신(Near Field Communication: NFC) 중 하나로 구성되는 것이 바람직하다. Preferably, the shuttle unit and the main controller are provided with a wireless communication unit for wireless communication, and the wireless communication unit is configured by one of Bluetooth, WiFi, and Near Field Communication (NFC).

상기 메인 컨트롤러는, 셔틀유닛과의 통신 단절, 셔틀유닛의 작동 이상, 셔틀유닛의 배터리 양을 각각 표시하기 위한 셔틀유닛 상태 표시부를 더 포함하는 것이 바람직하다. Preferably, the main controller further includes a shuttle unit status display unit for displaying a communication disconnection with the shuttle unit, an operation error of the shuttle unit, and a battery amount of the shuttle unit, respectively.

또한, 본 발명은, 랙 구조물의 외부로 배출하기 위한 배출대상이 되는 셔틀유닛을 검출하는 검출단계와, 배출대상으로 검출된 셔틀유닛의 위치를 확인하는 위치 확인단계와, 반입 또는 반출용 한 쌍의 리프트 유닛중 한 쌍의 리프트유닛을 제어하여 상기 배출대상으로 검출된 셔틀유닛이 확인된 위치로 이동시키는 이동단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. Further, the present invention provides a method for controlling a shuttle unit, comprising: a detecting step of detecting a shuttle unit to be discharged for discharging the rack structure to outside; a positioning step of confirming a position of the shuttle unit detected as a discharge object; And a moving step of controlling the pair of lift units of the lift units and moving the detected shuttle unit to the identified position.

또한, 상기 검출단계는, 메인 컨트롤러가 무선으로 셔틀유닛을 제어할 때, 셔틀유닛의 구동유닛과 화물 파지유닛의 구동을 제어하는 셔틀유닛 제어부를 검출하도록 구성되는 것이 바람직하다.It is preferable that the detecting step is configured to detect the shuttle unit control unit that controls the drive unit of the shuttle unit and the drive of the cargo holding unit when the main controller controls the shuttle unit by radio.

또한, 상기 검출단계는, 메인 컨트롤러가 상기 셔틀유닛의 전원부인 배터리의 양을 검출하여 설정된 배터리량보다 작은 배터리양으로 된 셔틀유닛을 검출하도록 구성되는 것이 바람직하다.Preferably, the detecting step is configured so that the main controller is configured to detect the amount of the battery, which is the power source of the shuttle unit, and to detect the shuttle unit of the battery amount smaller than the set battery amount.

또한, 상기 배출대상 셔틀유닛은, 셔틀유닛의 배터리양이 일정량 이하인 셔틀유닛과, 셔틀유닛의 화물 파지유닛이나 주행유닛이 작동되지 않은 셔틀유닛과, 메인 컨트롤러와 무선통신이 단절된 셔틀유닛을 포함하는 것이 바람직하다. The discharge object shuttle unit includes a shuttle unit in which the amount of battery in the shuttle unit is equal to or less than a predetermined amount, a shuttle unit in which the cargo holding unit of the shuttle unit or the travel unit is not operated, and a shuttle unit in which radio communication with the main controller is disconnected .

또한, 배출대상 셔틀유닛의 위치확인은 메인 컨트롤러의 상태 표시부에 표시되는 셔틀유닛의 통신 단절상태, 셔틀유닛의 배터리 양, 셔틀유닛의 작동이상 표시 중 어느 하나 이상을 보고 확인하는 것이 바람직하다.
It is preferable that the position confirmation of the discharge object shuttle unit is confirmed by checking at least one of a communication disconnection state of the shuttle unit, a battery amount of the shuttle unit, and an operation error indication of the shuttle unit displayed on the status display unit of the main controller.

본 발명에 의하면, 화물을 리프트하여 랙 구조물로 전달하는 한 쌍의 리프트 유닛으로 고장난 셔틀유닛이나 배터리 충전이 필요한 셔틀유닛을 랙 구조물의 외측으로 배출할 수 있어 작업자가 직접 수거해야 하는 번거로움을 해소할 수 있는 것이다.According to the present invention, it is possible to discharge a failed shuttle unit or a shuttle unit requiring battery charging to the outside of a rack structure by a pair of lift units for lifting and transferring the cargo to a rack structure, thereby eliminating the need for a manual collection You can do it.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템을 도시한 사시도.
도 2는 도 1의 자동화물 시스템에서 화물 리프트 유닛의 동기화 장치를 도시한 블록도.
도 3은 도 1의 자동화물 시스템에서 화물 리프트 유닛의 동기화 방법을 도시한 순서도.1 is a perspective view illustrating an automatic cargo system according to an embodiment of the present invention;
2 is a block diagram showing the synchronizing device of the cargo lift unit in the automatic cargo system of FIG.
3 is a flowchart showing a method of synchronizing a cargo lift unit in the automatic cargo system of FIG.

본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are terms defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템을 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 자동화물 시스템에서 화물 리프트 동기화 장치를 도시한 블록도이며, 도 3은 도 1의 자동화물 시스템에서 화물 리프트 유닛의 동기화 방법을 도시한 순서도이다.FIG. 1 is a perspective view illustrating an automatic cargo system according to one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram illustrating a cargo lift synchronization apparatus in the automatic cargo system of FIG. 1, Fig. 3 is a flowchart showing a synchronization method of the cargo lift unit in Fig.

먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자동화물 시스템(100)은, 적재공간이 복층으로 된 랙 구조물(110)이 한 쌍 이상으로 구성되되, 한 쌍이 서로 일정간격 이격되어 배치되되, 각 랙 구조물(110)의 양단부에 화물을 반입하거나 반출하기 위한 리프트 유닛(130)(131)이 각각 구성되며, 한 쌍의 랙 구조물(110) 사이로 셔틀유닛(140)이 한 쌍의 랙 구조물(110)의 각 층마다 구비되어 구성된다.First, as shown in FIG. 1, the automatic cargo system 100 according to the embodiment of the present invention includes a plurality of rack structures 110 each having a plurality of stacked stacked spaces, And lift units 130 and 131 for loading or unloading the cargo at both ends of the respective rack structures 110. The shuttle unit 140 includes a pair of rack structures 110, Of the rack structure 110 of the present invention.

여기서, 부호 120은, 랙 구조물(110)의 양단부에 각각 구비되어 리프트 유닛(130)(131)에 의해 랙 구조물(110)로 이동되는 화물(G)을 임시로 대기시키기 위한 대기 컨베이어 유닛이다.Reference numeral 120 denotes an atmospheric conveyor unit provided at both ends of the rack structure 110 for temporarily waiting for the cargo G to be moved to the rack structure 110 by the lift units 130 and 131.

상기와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자동화물 시스템(100)은 복층으로 된 랙 구조물(110)이 2열을 한 쌍으로 할 때 한 쌍 이상으로 구성되되, 본 발명의 제1실시에서는 도 1과 같이, 랙 구조물(110)이 한 쌍으로 된 것을 예로서 설명하기로 한다.As described above, in the automatic cargo system 100 according to the embodiment of the present invention, when the rack structures 110 are formed in a double-layer structure, 1, a pair of rack structures 110 will be described as an example.

도 1에 도시된 바와 같이, 자동화물 시스템(100)은 2열로 된 한 쌍의 랙 구조물(110) 사이의 각 층에 셔틀유닛(140)이 왕복 이동 가능하게 구비된다. 그리고, 랙 구조물(110) 양단부에는 각각 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)이 구비되어 화물을 랙 구조물(110)의 각 층으로 전달하거나 전달받아 화물을 랙 구조물(110)로 반입시키거나 반출시키는 역할을 하게 된다. 즉, 랙 구조물(110)의 일단부에 구비되는 한 쌍의 리프트유닛(130)을 반입용 리프트유닛이라고 할 때, 이 반입용 리프트유닛은 한 쌍이 각각 승하강되도록 구성되어, 화물을 2열로 된 랙 구조물(110)로 입고할 때, 화물을 승강시켜서 각각의 랙 구조물(110)로 전달한다. 랙 구조물(110)의 타단부에 구비되는 한 쌍의 리프트유닛(131)을 반출용 리프트유닛이라고 할 때, 이 반출용 리프트 유닛은 화물을 랙 구조물(110)에서 반출할 때, 각 열의 랙 구조물(110)에서 화물을 전달받아 하강시켜서 반출하는 역할을 하게 된다.As shown in FIG. 1, the automatic cargo system 100 is provided so that the shuttle unit 140 is reciprocally movable in each layer between a pair of rack structures 110 in two rows. A pair of lift units 130 and 131 are provided at both ends of the rack structure 110 to transfer the cargo to the respective layers of the rack structure 110 or to transfer the cargo to the rack structure 110 And to take it out. That is, when a pair of lift units 130 provided at one end of the rack structure 110 is referred to as a carry-in lift unit, the pair of carry-in lift units are configured to move up and down, When loading into the rack structure 110, the cargo is lifted and transferred to the respective rack structures 110. When a pair of lift units 131 provided at the other end of the rack structure 110 is referred to as a carry-out lift unit, when the cargo is taken out of the rack structure 110, (110) to take down the cargo and take it out.

본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템(100)은, 셔틀유닛(140), 반입용 리프트 유닛, 반출용 리프트 유닛, 랙 구조물(110)의 외측에 구비되는 메인 컨트롤러(150)를 작업자가 조작하거나 설정한 값에 의해 작동되도록 구성된다. The automatic cargo system 100 according to an embodiment of the present invention is configured such that a worker carries out a shuttle unit 140, a carry-in lift unit, a carry-out lift unit, and a main controller 150 provided outside the rack structure 110 And is configured to be operated by a manipulated or set value.

여기서, 셔틀유닛(140)과 메인 컨트롤러(150)는 각각 무선통신부(141)(151)가 구비되어 있어 셔틀유닛(140)의 제어에 대한 정보를 무선으로 송수신하도록 구성된다. 따라서, 작업자가 메인 컨트롤러(150)의 조작에 의해 셔틀유닛(140)이 이동하거나 화물을 픽킹하여 랙 구조물(110)의 적재공간(111)으로 운반하도록 구성된다. 셔틀유닛(140)에는 무선으로 작동되기 때문에 자체적으로 전원부가 구비되고 구동에 필요한 부품들을 갖추고 있다.The shuttle unit 140 and the main controller 150 are provided with wireless communication units 141 and 151 to transmit and receive information about the control of the shuttle unit 140 wirelessly. Thus, the operator is configured to move the shuttle unit 140 by picking up the cargo or carrying the cargo to the loading space 111 of the rack structure 110 by the operation of the main controller 150. Since the shuttle unit 140 is operated wirelessly, it has its own power supply unit and has parts necessary for driving.

여기서, 셔틀유닛(140)과 메인 컨트롤러(150)의 무선 통신은 와이파이(wifi)나 블루투스에 의해 이루어지거나 근거리 무선 통신(Near Field Communication, NFC)으로 이루어지는 것이 바람직하다. 셔틀유닛(140)의 전원부는 전기에 의해 충전할 수 있는 배터리로 구성된다.Here, it is preferable that the wireless communication between the shuttle unit 140 and the main controller 150 is performed by WiFi, Bluetooth, or Near Field Communication (NFC). The power unit of the shuttle unit 140 is composed of a battery that can be charged by electricity.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치를 도시한 블록도이다.2 is a block diagram illustrating an apparatus for synchronizing cargo lifts of an automatic cargo system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치는 셔틀유닛(140)의 배터리량이 일정량 이하거나 셔틀유닛(140)의 고장 발생시 셔틀유닛(140)을 랙 구조물(110)의 외부로 배출시킬 때, 셔틀유닛(140)을 싣고 나르기 위한 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)을 고장난 셔틀유닛(140)이 있는 위치로 동기화시키는 것으로, 셔틀유닛 제어부(142), 메인 컨트롤러(150), 랙 구조물(110)의 각층에 구비되는 복수의 위치센서(160), 센서 검출부(132), 리프트유닛 제어부(133)를 포함한다.The apparatus for synchronizing cargo lift of an automatic freight system according to an embodiment of the present invention is configured such that when the amount of battery of the shuttle unit 140 is less than a certain amount or when the shuttle unit 140 is broken, the shuttle unit 140 is moved out of the rack structure 110 The shuttle unit control unit 142, the main controller 150, the shuttle unit control unit 142, and the shuttle unit control unit 140 are synchronized with the shuttle unit 140 by a pair of lift units 130 and 131 for loading and unloading the shuttle unit 140, A plurality of position sensors 160 provided in each layer of the rack structure 110, a sensor detection unit 132, and a lift unit control unit 133.

셔틀유닛 제어부(142)는 셔틀유닛(140)에 구비되는 각종 구성부 즉, 화물을 파지하기 위한 파지유닛, 셔틀유닛(140)의 주행을 위한 주행유닛을 제어하게 된다. 이 셔틀유닛 제어부(142)는 무선으로 메인 컨트롤러(150)와 통신하도록 구성되고, 메인 컨트롤러(150)로부터 제어신호를 인가받은 후에 주행유닛과 파지유닛의 작동을 제어하게 된다. The shuttle unit control unit 142 controls various components provided in the shuttle unit 140, that is, a grip unit for gripping the cargo and a driving unit for traveling the shuttle unit 140. [ The shuttle unit control unit 142 is configured to wirelessly communicate with the main controller 150 and controls the operation of the driving unit and the gripping unit after receiving the control signal from the main controller 150. [

메인 컨트롤러(150)는 셔틀유닛(140)과 리프트 유닛(130)(131)의 작동을 제어하기 위한 것으로, 셔틀유닛(140)과는 무선통신으로 연결되고, 리프트 유닛(130)(131)과는 유선이나 무선으로 연결되어 제어하도록 구성된다.The main controller 150 is for controlling the operation of the shuttle unit 140 and the lift units 130 and 131. The main controller 150 is connected to the shuttle unit 140 by radio communication and includes lift units 130 and 131 Are connected to be controlled by a wired or wireless connection.

또한, 메인 컨트롤러(150)는 랙 구조물(110)의 각층에 구비되는 각각의 셔틀유닛(140)을 표시하는 셔틀유닛 표시부(152)를 포함한다.The main controller 150 also includes a shuttle unit display unit 152 that displays each shuttle unit 140 provided in each layer of the rack structure 110.

셔틀유닛 표시부(152)는 랙 구조물(110)의 각층에 구비되는 각각의 셔틀유닛(140)을 표시하되, 무선 통신상태, 배터리양 상태, 작동상태, 비작동상태, 위치정보(X 축 방향 즉, 수평방향의 위치), 스톱정보, 에러정보를 표시하게 된다.The shuttle unit display unit 152 displays each of the shuttle units 140 provided in each layer of the rack structure 110. The shuttle unit display unit 152 displays the wireless communication state, the battery state, the operating state, the non- , Position in the horizontal direction), stop information, and error information.

즉, 셔틀유닛 표시부(152)는 셔틀유닛(140)들과 메인 컨트롤러(150) 사이에 무선 통신 상태를 표시하여 작업자가 고장난 셔틀유닛 즉, 배출 대상이 되는 셔틀유닛을 쉽게 알 수 있게 하는 역할을 하는 것이다.That is, the shuttle unit display unit 152 displays a wireless communication state between the shuttle units 140 and the main controller 150, thereby allowing the operator to easily recognize the shuttle unit that has failed, that is, .

위치센서(160)는 랙 구조물(110)의 각층마다 랙 구조물(110)의 양단부에 구비되어 리프트 유닛(130)(131)이 승하강하면서 랙 구조물(110)의 짐을 싣거나 부리기 위하여 특정 층에서 멈출 때, 리프트 유닛(130)(131)이 랙 구조물(110)의 각 층의 위치에 정확하게 멈출 수 있도록 한 부품이다.The position sensor 160 is provided at both ends of the rack structure 110 for each layer of the rack structure 110 so that the lift units 130 and 131 move upward and downward to load or unload the rack structure 110 (130) (131) can be accurately stopped at the position of each layer of the rack structure (110).

센서 검출부(132)는 리프트 유닛(130)(131)에 구비되어 랙 구조물(110)의 각층에 구비되는 위치센서(160)를 검출하여 리프트 유닛(130)(131)이 랙 구조물(110)의 각층에 정확하게 멈출 수 있도록 하게 된다.The sensor detecting unit 132 is provided in the lift units 130 and 131 to detect the position sensor 160 provided in each layer of the rack structure 110 so that the lift units 130 and 131 detect the position of the rack structure 110 So that it can stop accurately on each floor.

리프트유닛 제어부(133)는 리프트유닛(130)(131)을 제어하여 리프트유닛(130)(131)의 상하 이동을 제어하게 된다. 리프트유닛 제어부(133)는 메인 컨트롤러(150)에 연결되어 있으며, 메인 컨트롤러(150)와 위치센서(160)로부터 전달되는 정보를 전달받도록 구성된다.The lift unit control unit 133 controls the lift units 130 and 131 to control the vertical movement of the lift units 130 and 131. [ The lift unit control unit 133 is connected to the main controller 150 and configured to receive information transmitted from the main controller 150 and the position sensor 160. [

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템의 화물 리프트유닛 동기화 방법을 도시한 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a method of synchronizing a cargo lift unit of an automatic freight system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 방법은, 먼저, 랙 구조물(110)의 외부로 배출하기 위한 배출대상이 되는 셔틀유닛(140)을 검출하는 검출단계를 갖는다.(S100)The method for synchronizing cargo lift of an automatic cargo system according to an embodiment of the present invention includes a detecting step of detecting a shuttle unit 140 to be discharged to be discharged to the outside of the rack structure 110 )

검출단계(S100)는 복층으로 이루어지고 2열 이상으로 구성되는 랙 구조물(110)에서 2열로 된 랙 구조물(110) 사이를 왕복 이동하면서 화물을 운반하는 셔틀유닛(140) 중 랙 구조물(110)의 외부로 배출하기 위한 배출 대상이 되는 셔틀유닛(140)을 검출하게 된다.The detecting step S100 is a step of detecting the rack structure 110 of the shuttle unit 140 which transports cargo while reciprocating between two rows of rack structures 110 in a rack structure 110 consisting of two or more rows, The shuttle unit 140, which is an object to be discharged, is detected.

여기서, 배출 대상이 되는 셔틀유닛(140)이란 셔틀유닛(140)의 전원부라 할 수 있는 배터리가 방전되어 셔틀유닛(140)이 이동되지 않는 것을 방지하기 위하여 배터리양이 일정량 이하인 셔틀유닛(140), 셔틀유닛(140)의 주요기능인 이동기능과 화물 파지 기능이 작동되지 않아 화물 운반 작업을 할 수 없는 것을 방지하기 위하여 파지유닛과 주행유닛이 작동되지 않은 셔틀유닛(140), 메인 컨트롤러(150)와 무선통신이 단절된 셔틀유닛(140)을 말한다.Here, the shuttle unit 140 to be discharged means a shuttle unit 140 having an amount of battery less than a certain amount to prevent the shuttle unit 140 from being moved due to the discharge of a battery, which is a power source of the shuttle unit 140, A shuttle unit 140, a main controller 150, and a main controller 150, which are not operated with the grip unit and the traveling unit, to prevent the cargo carrying function, which is a main function of the shuttle unit 140, And the wireless communication is disconnected.

여기서, 메인 컨트롤러(150)는 다수의 셔틀유닛(140)에서 셔틀유닛(140)의 전원부인 배터리의 양을 검출하여 메인 컨트롤러(150)에 설정된 배터리 양보다 작은 배터리 양을 갖는 셔틀유닛(140)을 검출하도록 구성된다.The main controller 150 detects the amount of the battery that is the power source of the shuttle unit 140 in the plurality of shuttle units 140 and detects the amount of battery in the shuttle unit 140, .

검출단계(S100) 이후에, 배출대상으로 검출된 셔틀유닛(140)의 위치를 확인하는 위치 확인단계를 갖는다.(S110)After the detecting step S100, there is a position confirming step of confirming the position of the shuttle unit 140 detected as the discharge object (S110)

위치 확인단계(S110)는 메인 컨트롤러(150)가 배출대상이 되는 셔틀유닛(140)이 복층으로 된 랙 구조물(110)에서 몇층에 위치하고 있는지를 확인하게 된다. In the step S110, the main controller 150 checks whether the shuttle unit 140 to be discharged is located in a multi-layered rack structure 110.

여기서, 메인 컨트롤러(150)는 복수의 셔틀유닛(140) 중 통신이 단절된 셔틀유닛(140)을 인식하도록 구성되되, 별도로 작업자에게 알릴 수 있도록 표시하도록 구성된다. 메인 컨트롤러(150)는 셔틀유닛(140)의 주행유닛이나 파지유닛의 작동상태를 셔틀유닛 제어부(142)로부터 수시로 전달받도록 구성되고, 복수의 셔틀유닛(140) 중 주행유닛이나 파지유닛의 작동에 이상이 발생되면 이상이 발생된 셔틀유닛(140)을 인식하고, 별도로 표시하여 작업자에게 알릴 수 있도록 구성된다. 메인 컨트롤러(150)는 각 셔틀유닛(140)의 배터리양을 셔틀유닛 제어부(142)로부터 전달받아 인식하고 별도로 표시할 수 있도록 구성된다.Here, the main controller 150 is configured to recognize the shuttle unit 140 disconnected from communication among the plurality of shuttle units 140, and separately configured to display it to inform the operator. The main controller 150 is configured to receive the operating state of the traveling unit and the gripping unit of the shuttle unit 140 from the shuttle unit control unit 142 from time to time and to operate the traveling unit and the gripping unit among the plurality of shuttle units 140 When the abnormality occurs, the shuttle unit 140 in which the abnormality has occurred is recognized and displayed separately so as to inform the operator. The main controller 150 is configured to receive the battery amount of each shuttle unit 140 from the shuttle unit control unit 142 and to recognize and display the battery amount.

배출대상 셔틀유닛(140)의 위치확인은, 메인 컨트롤러(150)에 구비되는 셔틀유닛 표시부(152)에 표시되는 셔틀유닛(140)의 통신 단절상태, 셔틀유닛(140)의 배터리 양, 셔틀유닛(140)의 작동이상 표시 중 어느 하나 이상을 보고 확인하는 것이다.The position of the shuttle unit 140 to be discharged can be confirmed by checking the communication disconnection state of the shuttle unit 140 displayed on the shuttle unit display unit 152 provided in the main controller 150, And an operation error indication of the operation unit 140. [

위치 확인단계(S110) 이후에, 반입 또는 반출용 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131) 중 어느 한 쌍의 리프트유닛을 제어하여 배출대상으로 검출된 셔틀유닛(140)이 확인된 위치로 이동하는 이동단계를 갖는다.(S120)After the position confirmation step (S110), the shuttle unit 140 detected as the discharge object is moved to the identified position by controlling any one of the pair of lift units 130 and 131 for carrying in or out (S120)

이동단계(S120)는 반입 또는 반출용 한 쌍의 리프트유닛(130)(131) 중 작업 중이지 않은 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)을 제어하여 승강 또는 하강시킨 후에, 배출대상의 셔틀유닛(140)이 있는 랙 구조물(110)의 층에 구비되는 위치센서(160)를 검출하도록 한다. 그러면, 리프트 유닛(130)(131)에 구비되는 센서 검출부(132)는 랙 구조물(110)의 위치센서(160)를 검출하게 되며, 이때 리프트 유닛(130)(131)의 승강 또는 하강이 멈추게 된다.The moving step S120 controls the pair of lift units 130 and 131 which are not in operation among the pair of lift units 130 and 131 for carrying in or out and raises or lowers the lift units 130 and 131, Thereby detecting the position sensor 160 provided in the layer of the rack structure 110 where the unit 140 is located. Then, the sensor detecting unit 132 provided in the lift units 130 and 131 detects the position sensor 160 of the rack structure 110. At this time, the lifting or lowering of the lift units 130 and 131 is stopped do.

상기와 같은 자동화물 시스템(100)에서 셔틀유닛(140)에 고장이 발생하거나 배터리의 충전이 필요할 경우에 화물을 랙 구조물(110)로 승하강하면서 전달하도록 각각 승하강되는 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)을 고장이 발생된 셔틀유닛(140)이 있는 층으로 위치시킴으로써, 화물을 리프트하여 랙 구조물로 전달하는 한 쌍의 리프트 유닛(130)(131)으로 고장난 셔틀유닛(140)이나 배터리 충전이 필요한 셔틀유닛(140)을 랙 구조물(110)의 외측으로 배출할 수 있어 작업자가 직접 수거해야 하는 번거로움을 해소할 수 있는 것이다.A pair of lift units (not shown) that are lifted and lowered to move up and down the cargo to the rack structure 110 when a malfunction occurs in the shuttle unit 140 or a battery is required to be charged in the automatic cargo system 100, 130 of the shuttle unit 140 having a failure are located in a layer where the faulty shuttle unit 140 is located so that the shuttle unit 140 or the failed shuttle unit 140 can be operated by a pair of lift units 130, It is possible to discharge the shuttle unit 140 requiring battery charging to the outside of the rack structure 110, thereby eliminating the need for the operator to collect the shuttle unit 140 manually.

상술한 바와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is understandable. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

G : 화물 100 : 자동화물 시스템
110 : 랙 구조물 111 : 적재공간
112 : 가이드레일
120 : 대기 컨베이어 유닛
130,131 : 리프트유닛 132 : 센서검출부
140 : 셔틀유닛 141 : 무선통신부
142 : 셔틀유닛 제어부
150 : 메인컨트롤러 151 : 무선통신부
152 : 셔틀유닛 표시부
160 : 위치센서G: Cargo 100: Automatic cargo system
110: Rack structure 111: Loading space
112: guide rail
120: Atmospheric conveyor unit
130, 131: Lift unit 132:
140: Shuttle unit 141: Wireless communication unit
142: Shuttle unit control unit
150: main controller 151: wireless communication unit
152: Shuttle unit display section
160: Position sensor

Claims (8)

2열로 된 한 쌍의 랙 구조물 사이의 각 층에 셔틀유닛이 왕복 이동 가능하게 구비되고, 랙 구조물 양단부에는 각각 한 쌍의 리프트 유닛이 구비되어 화물을 랙 구조물의 각 층으로 전달하거나 전달받아 화물을 랙 구조물로 반입시키거나 반출시키는 역할을 하는 자동화물 시스템에서,
서로 이격되고 복층으로 된 한 쌍의 랙 구조물 사이의 각층에서 왕복 이동하는 셔틀유닛에 구비되는 파지유닛과 주행유닛을 제어하기 위한 셔틀유닛 제어부;
셔틀유닛 제어부에 무선통신으로 연결되어 제어신호를 송수신하며, 셔틀유닛과의 통신 단절, 셔틀유닛의 작동 이상, 셔틀유닛의 배터리 양을 각각 표시하기 위한 셔틀유닛 상태 표시부를 포함하는 메인 컨트롤러;
상기 서로 이격되고 복층으로 된 한 쌍의 랙 구조물의 각층에 구비되는 위치센서;
상기 서로 이격되고 복층으로 된 한 쌍의 랙구조물의 양단부에 각각 구비되어 화물을 승하강시키기 위하여 각각 승하강되도록 구성되는 화물 리프트유닛에 구비되며, 상기 위치센서를 검출하고 메인 컨트롤러와 송수신하는 센서 검출부;
상기 메인 컨트롤러에 연결되어 있으며, 메인 컨트롤러와 위치센서로부터 전달되는 정보를 전달받아 리프트유닛의 상하 이동을 제어하는 리프트유닛 제어부;
상기 셔틀유닛과 상기 메인 컨트롤러에 구비되어 무선통신을 위한 무선통신부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치.A shuttle unit is reciprocally movable on each layer between a pair of rack structures of two rows and a pair of lift units are provided on both ends of the rack structure to transfer the cargo to each layer of the rack structure or to receive the cargo In a cargo system that serves to carry in or out of a rack structure,
A shuttle unit control unit for controlling a traveling unit and a holding unit provided in a shuttle unit that reciprocally moves in layers between a pair of rack structures spaced apart from each other;
A main controller including a shuttle unit status display unit connected to the shuttle unit control unit by radio communication to transmit and receive a control signal, and to display a shutdown state of the shuttle unit, an operation error of the shuttle unit, and a battery amount of the shuttle unit, respectively;
A position sensor provided on each layer of the pair of rack structures spaced apart from each other;
And a pair of rack structures spaced apart from each other and provided at both ends of the rack structure to ascend and descend to raise and lower the cargo, ;
A lift unit controller connected to the main controller and receiving information transmitted from the main controller and the position sensor and controlling the up and down movement of the lift unit;
A wireless communication unit provided in the shuttle unit and the main controller for wireless communication;
Wherein the cargo lift synchronization device of claim 1, 청구항 1에 있어서,
상기 무선통신부는 블루투스, 와이파이(WIFI), 근거리 무선 통신(Near Field Communication: NFC) 중 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 장치.The method according to claim 1,
Wherein the radio communication unit comprises one of Bluetooth, WiFi, and Near Field Communication (NFC). 삭제delete 서로 이격되고 복층으로 된 2열의 랙 구조물 사이의 각층에서 각각 왕복 이동되는 셔틀유닛들 중 랙 구조물의 외부로 배출하기 위한 배출대상이 되는 셔틀유닛을 검출하는 검출단계;
메인 컨트롤러의 상태 표시부에 표시되는 셔틀유닛의 통신 단절상태, 셔틀유닛의 배터리 양, 셔틀유닛의 작동이상 표시 중 어느 하나 이상을 보고 배출대상으로 검출된 셔틀유닛의 위치를 확인하는 위치 확인단계;
상기 서로 이격되고 복층으로 된 2열의 랙구조물의 양단부에 구비되는 반입 또는 반출용 한 쌍의 리프트 유닛 중 작업중이 아닌 한 쌍의 리프트 유닛을 제어하여 승강 또는 하강시킨 후에 상기 배출대상으로 검출된 셔틀유닛이 확인된 위치로 이동시키는 이동단계;를 포함하고,
상기 검출단계는 셔틀유닛의 파지유닛과 주행유닛을 제어하기 위한 셔틀유닛 제어부에 연결되어 제어신호를 송수신하는 메인 컨트롤러가 무선으로 상기 셔틀유닛을 제어할 때 상기 셔틀유닛 제어부를 검출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 방법.A detecting step of detecting a shuttle unit as an exhaust target for discharging out of the rack structure among the shuttle units which are respectively reciprocally moved in the respective layers between the two rows of rack structures spaced apart from each other,
A position confirming step of confirming at least one of a communication disconnection state of the shuttle unit, a battery amount of the shuttle unit and an operation error indication of the shuttle unit displayed on the status display unit of the main controller, and confirming the position of the shuttle unit detected as the discharge object;
And a pair of lift units provided at both ends of the two rows of rack structures spaced apart from each other and spaced apart from each other to control the pair of lift units that are not in operation so as to ascend or descend, And a moving step of moving to the identified position,
Wherein the detecting step is configured to detect the shuttle unit control part when the main controller connected to the shuttle unit control part for controlling the grip unit and the driving unit of the shuttle unit and transmitting and receiving the control signal controls the shuttle unit by radio Of a cargo lift system of a cargo system. 삭제delete 청구항 4에 있어서,
상기 검출단계는,
상기 셔틀유닛들의 파지유닛과 주행유닛을 제어하기 위한 셔틀유닛 제어부에 연결되어 제어신호를 송수신하는 메인 컨트롤러가 상기 셔틀유닛들의 전원부인 배터리 양을 검출한 후에 검출된 배터리양이 기설정된 배터리양보다 작은 배터리양의 배터리가 장착된 셔틀유닛을 검출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 방법.The method of claim 4,
Wherein the detecting step comprises:
A main controller connected to a shuttle unit control unit for controlling the grip unit and the traveling unit of the shuttle units and transmitting and receiving a control signal detects the amount of battery which is the power source of the shuttle units, Wherein the shuttle unit is configured to detect a shuttle unit with a battery-powered battery mounted thereon. 청구항 4에 있어서,
상기 배출대상이 되는 셔틀유닛은,
셔틀유닛의 배터리양이 일정량 이하인 셔틀유닛;
셔틀유닛의 화물 파지유닛이나 주행유닛이 작동되지 않은 셔틀유닛;
메인 컨트롤러와 무선통신이 단절된 셔틀유닛;
중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화물 시스템의 화물 리프트 동기화 방법.The method of claim 4,
The shuttle unit, which is to be discharged,
A shuttle unit in which the amount of battery in the shuttle unit is less than a predetermined amount;
A shuttle unit in which the cargo holding unit or the traveling unit of the shuttle unit is not operated;
A shuttle unit in which wireless communication with the main controller is disconnected;
The method comprising the steps of: (a) 삭제delete
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