JP3599165B2 - Article storage facility - Google Patents

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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の物品収納部が備えられた収納棚と、その収納棚に対して入出庫する物品を取り扱う荷捌き用装置と、前記物品収納部の夫々及び前記荷捌き用装置に備えられた荷受け台と自己との間で物品の移載を行う物品移載装置が備えられて前記物品収納部の夫々と前記荷捌き用装置との間で物品を搬送するスタッカクレーンとが設けられた物品保管設備に関する。
【0002】
【従来の技術】
かかる物品保管設備は、収納棚に物品を入出庫する際は、入庫する物品を荷捌き用装置に搬入し、あるいは、出庫された物品を荷捌き用装置から搬出する。
この荷捌き用装置と各物品収納部との間では、スタッカクレーンが物品を搬送する。
上記の荷捌き用装置としては、例えば、単なる荷受け台として構成する他に、その荷受け台を可動式に構成したものや、旋回テーブルを備えたもの等、物品保管設備に対して入出庫する物品の搬送形式等に対応して種々の形式のものが存在する。
【0003】
スタッカクレーンの物品移載装置は、上述のような構成の荷捌き用装置に対して入出庫対象の物品の移載を行うのであるが、従来、この移載作業を行うに当たって、スタッカクレーン側に、荷捌き用装置側に物品が存在しているか否かの情報が与えられ、入庫指令を受けたにもかかわらず荷捌き用装置に対象の物品が存在しない場合や、出庫指令を受けて出庫する物品を荷捌き用装置に移載しようとしたときに、既に荷捌き用装置に物品が存在している場合に、異常が発生したものとして移載作業を中止していた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来構成では、移載作業中においては移載作業に適した状態が維持されることを前提として、移載作業前に移載作業が行い得る状態になっているか否かの確認を行うのみであり、特に、荷捌き用装置に可動部分が備えられている場合等において、移載作業中に作業者等がそれらを誤って操作したときには、移載が適正に行われず、場合によっては物品移載装置を損傷してしまうおそれもあった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、スタッカクレーンと荷捌き用装置との間で、不適性な移載が行なわれてしまうのを有効に回避する点にある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記請求項1記載の構成を備えることにより、荷受け台が、スタッカクレーンのクレーン本体部との間で物品の受渡しを行う受渡し位置とその反対側の位置とにわたって移動自在に構成され、荷捌き用装置に備えられた荷捌き側制御装置は、スタッカクレーンに備えられたクレーン側制御装置から受信した物品移載装置の作動信号に基づいて物品移載装置が受渡し位置に位置する荷受け台に対して移載作動中であることを検出しているときに、荷捌き用装置側で荷受け台が受渡し位置から移動する動作異常が発生すると、クレーン側制御装置に異常発生信号を送信する。
一方、クレーン側制御装置は、その異常発生信号の受信に伴って、物品移載装置の作動を停止させる。
従って、物品移載装置による移載作業中に、作業者等が荷受け台を誤って受渡し位置から移動させたときには、物品の移載作動が停止されるので、スタッカクレーンと荷捌き用装置との間での不適性な物品の移載を回避して、物品移載装置の損傷等を確実に防止できるものとなる。
【0006】
又、上記請求項2記載の構成を備えることにより、物品の存否を検出する在荷検出手段の検出信号に基づいて、物品移載装置による移載動作の可否が在荷確認用信号線を介してクレーン側制御装置に送信される。
具体的には、荷捌き用装置に物品が存在していれば、物品移載装置による荷捌き用装置からスタッカクレーン側への物品の移載は許容されるが、スタッカクレーン側から荷捌き用装置への物品の移載は禁止され、逆に、荷捌き用装置に物品が存在していなければ、物品移載装置による荷捌き装置からスタッカクレーン側への物品の移載は禁止されるが、スタッカクレーン側から荷捌き用装置への物品の移載は許容される。
【0007】
この在荷検出手段の検出情報に基づく情報は、物品移載装置により移載動作を開始する前に必要な情報であり、一旦移載動作を開始した後は何ら有用な情報としては利用されない。そこで、物品移載装置が荷捌き用装置に対して移載作動中であることを検出しているときに、荷捌き用装置側で動作異常が発生するに伴って、在荷確認用信号線を介してクレーン側制御装置に異常発生信号を送信する。従って、物品移載装置が移載作業を開始する前に必要な情報と、移載動作中に必要な情報とを合理的に組み合わせて、在荷確認用信号線を兼用して送信することで、スタッカクレーン側と荷捌き用装置側とを結ぶ信号線の増加を抑制しながら、移載作業前及び移載作業中における移載動作の可否を的確にスタッカクレーン側に知らせることができる。
【0008】
又、上記請求項3記載の構成を備えることにより、荷捌き側制御装置は、在荷検出手段の検出情報に基づいて、在荷確認用信号線に、高低二つの信号レベルのうちの一方の信号レベルで、物品移載装置による移載動作の許可信号を送信し、且つ、他方の信号レベルで、物品移載装置による移載動作の禁止信号を送信する。
そして、許可信号の送信中に物品移載装置による移載動作が開始されたときに、在荷検出手段の検出情報の変化にかかわらず許可信号を維持し且つ前記荷捌き用装置側で前記動作異常が発生するに伴って前記許可信号を禁止信号に変化させることにより異常発生信号を送信する。
【0009】
すなわち、在荷検出手段の検出情報に基づく移載動作の可否の情報と、移載動作中の異常発生についての情報とを在荷確認用信号線にて送信する場合に、これら二つの情報を全く別個独立の信号として送信する構成も考えられるが、上述のように、在荷検出手段の検出情報に基づく移載動作の可否の情報はその性質上、高低二つの信号レベルで表現できるものであるが、移載動作中の異常発生についての情報を、その移載動作の可否の情報を送信するための信号状態をそのまま利用して送信することで、二種類の情報を極めて簡素な信号構成で送信することができる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の物品保管設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。
物品保管設備LSは、図1に示すように、物品Lの出し入れ側が向かい合う状態で配置された一対の収納棚1a,1bと、その一対の収納棚1a,1bに対して物品Lの入出庫を行うためのスタッカクレーンSTと、収納棚1aの横幅方向の側部に配置された荷捌き用装置LTとが備えられて構成されている。
収納棚1a,1bの夫々は、物品Lを載置支持するための支持杆3aが左右一対に備えられた物品収納部3を上下方向及び横方向に複数並べて構成されている。
【0011】
スタッカクレーンSTは、一対の収納棚1a,1bの間の空間を走行通路とするクレーン本体部2と、収納棚1a,1bへの物品Lの入出庫の管理及びクレーン本体部2に対する入出庫指令等を行ってクレーン側制御装置として機能する棚管理装置SCとが備えられて構成されている。
スタッカクレーンSTのクレーン本体部2は、2本の昇降マスト4が立設された走行台車5と、2本の昇降マスト4に昇降案内される昇降台6とを備えて構成され、走行通路の床面に敷設された走行レール7と天井側の案内レール8とに案内されて走行移動する。昇降台6には、収納棚1a,1bの各物品収納部3及び荷捌き用装置LTと自己との間で物品Lの移載を行う物品移載装置としてのスライドフォーク装置9が備えられている。
【0012】
荷捌き用装置LTは、収納棚1a,1bに対して入出庫する物品Lを取り扱う装置であり、本実施の形態では、図1に示すように、可動式荷受け台10を例示している。
可動式荷受け台10は、荷受け台フレーム11aの下部に走行輪11bが備えられた荷受け台車11が、床面に敷設されたレール12に案内されて移動自在に構成され、作業者が押し操作することにより荷受け台車11を移動させることができる。この荷受け台車11は、それの移動範囲における収納棚1a,1b側の端部でクレーン本体部2との間で物品Lの受渡しを行い、その反対側の位置でフォークリフト等の搬送手段との間で物品Lの受渡しを行う。
【0013】
可動式荷受け台10には、検出用ローラが物品Lと接当することにより物品Lの存否を検出する在荷検出手段としてのローラ式在荷検出センサ13と、荷受け台車11がクレーン本体部2との間で物品Lの受渡しを行う位置に位置するか否かを検出するフォトインタラプタ型の定位置検出センサ14とが備えられ、図2に示すように、これらの検出情報は荷捌き側制御装置15に入力され、荷捌き側制御装置15は、これらの情報に基づいて、物品Lの移載に必要な情報をスタッカクレーンST側(具体的には、棚管理装置SC)に送信する。
【0014】
棚管理装置SCと荷捌き側制御装置15とは、図2に示すように、移動許可信号線16と在荷確認用信号線17とによって接続されている。
移動許可信号線16は、棚管理装置SCから荷捌き側制御装置15に対して、スライドフォーク装置9が荷受け台車11に移載動作をするときに荷受け台車11を移動させてはいけないことを知らせるためのものであり、通常は「ON」信号を出力して荷受け台車11の移動を許可し、スライドフォーク装置9が荷受け台車11に対して移載動作をするときは「OFF」信号を出力して荷受け台車11の移動を禁止して、スライドフォーク装置9の作動信号を送信する。
【0015】
在荷確認用信号線17は、荷捌き側制御装置15から棚管理装置SCに対して、通常はスライドフォーク装置9による移載動作の可否を送信するものであり、スライドフォーク装置9による移載動作の可否を送信する場合において、「ON」出力で荷受け台車11からクレーン本体部2側への物品Lの移載を許可し且つ「OFF」出力で荷受け台車11からクレーン本体部2側への物品Lの移載を禁止する「すくいOK」信号線17aと、「ON」出力でクレーン本体部2側から荷受け台車11への物品Lの移載を許可し且つ「OFF」出力でクレーン本体部2側から荷受け台車11への物品Lの移載を禁止する「おろしOK」信号線17bとから構成されている。
「すくいOK」信号線17aは、ローラ式在荷検出センサ13の検出情報に基づいて、荷受け台車11に物品Lが存在しなければ「OFF」出力となり、荷受け台車11に物品Lが存在すると「ON」出力となり、「おろしOK」信号線17bは、荷受け台車11に物品Lが存在しなければ「ON」出力となり、荷受け台車11に物品Lが存在すると「OFF」出力となる。
【0016】
次に、クレーン本体部2と可動式荷受け台10との間で物品Lの移載を行う際の棚管理装置SC及び荷捌き側制御装置15の制御作動について、図3及び図4に示すフローチャート等に基づいて、概略的に説明する。
棚管理装置SCは、作業者が図示しない棚管理装置SCの操作卓から入庫又は出庫の指示を入力操作して、クレーン本体部2が可動式荷受け台10との物品Lの移載用位置まで移動が完了すると、図3のフローチャートに示す処理を実行する。
すなわち、棚管理装置SCは、クレーン本体部2の移載用位置への移動が完了すると、先ず、在荷確認用信号線17の信号が移載を許可する信号となっているか否かを確認し、移載動作の開始の可否を判断する(ステップ#1)。具体的には、入庫作業を行う場合は、「すくいOK」信号線17aが「ON」信号入力となっており、出庫作業を行う場合は、「おろしOK」信号線17bが「ON」信号入力となっていることを確認し、そのような信号状態となっていなければそのまま待機する。
【0017】
一方、荷捌き側制御装置15は、図4に示すフローチャートの処理を実行しており、移動許可信号線16から「ON」信号が入力されている通常の状態では、ローラ式在荷検出センサ13の検出情報に基づいて、上述のように、「すくいOK」信号線17a及び「おろしOK」信号線17b夫々の「ON」,「OFF」を設定しており(ステップ#10)、このステップ#10の処理を実行するたびに、「すくいOK」信号線17a及び「おろしOK」信号線17bの出力信号を更新する。
【0018】
スライドフォーク装置9が荷受け台車11に載置された物品Lをクレーン本体部2側に移載する場合のタイミングチャートである図5(イ)、及び、クレーン本体部2側の物品Lを荷受け台車11に移載する場合のタイミングチャートである図5(ロ)に示すように、在荷確認用信号線17は、高低二つの信号レベルのうちの一方の信号レベル(具体的には「H」レベル)で、スライドフォーク装置9による移載動作の許可信号を送信し、且つ、他方の信号レベル(具体的には 「L」レベル)で、スライドフォーク装置9による移載動作の禁止信号を送信する。
上述の図5(イ)に沿って、更に具体的に説明すると、移動許可信号線16の信号が「OFF」入力となる前は、ローラ式在荷検出センサ13が物品Lの存在を検出せず「OFF」のときは、「すくいOK」信号線17aは「OFF」信号を出力し、ローラ式在荷検出センサ13が物品Lの存在を検出して「ON」となるに伴って、「すくいOK」信号線17aは「ON」信号を出力する状態に切換わる。
更に、図5(ロ)に示すように、移動許可信号線16の信号が「OFF」入力となる前において、ローラ式在荷検出センサ13が物品Lの存在を検出せず「OFF」のときに、「ON」信号を出力する。
【0019】
棚管理装置SCは、在荷確認用信号線17の信号が移載を許可する信号となっていると(ステップ#1)、移動許可信号線16に「OFF」信号を出力して、荷受け台車11を移動させてはいけない状況であることを送信する(ステップ #2)。
荷捌き用制御装置15は、この信号を受けることでスライドフォーク装置9が荷受け台車11に対して移載動作中であることを検出して(ステップ#11)、定位置検出センサ14の検出情報に基づいて、荷受け台車11が収納棚1a,1b側の端部位置(クレーン本体部2との間の移載用位置)から移動していないか否かを監視する( ステップ#12〜#15)。
従って、ステップ#11において移動許可信号線16から「OFF」信号を受け取った後は、ステップ#10における処理が実行されないので、ローラ式在荷検出センサ13の検出信号にかかわらず在荷確認用信号線17の出力信号状態を維持する。
【0020】
つまり、図5(イ)に示すように、荷受け台車11の物品Lをクレーン本体部2側に移載する場合においては、スライドフォーク装置9によって荷受け台車11の物品Lをすくい取るとることによってローラ式在荷検出センサ13の検出信号が「OFF」となっても、「すくいOK」信号線17aは「ON」信号出力の状態(つまり許可信号)を維持する(図5(イ)中において、符号「A」にて示す時点)。
又、図5(ロ)に示すように、クレーン本体部2側の物品Lを荷受け台車11に移載する場合においては、スライドフォーク装置9によって荷受け台車11に物品Lをおろしたことによってローラ式在荷検出センサ13の検出信号が「ON」となっても、「おろしOK」信号線17bは「ON」信号出力の状態(つまり許可信号)を維持する(図5(ロ)中において、符号「B」にて示す時点)。
【0021】
移動許可信号線16の信号が「ON」となって、移動可能となるまでの間(ステップ#13)における上記の監視中に、定位置検出センサ14の検出情報に基づいて、荷受け台車11が移動したことを検出すると(ステップ#12)、「すくいOK」信号線17a及び「おろしOK」信号線17bのうち「ON」信号を出力しているものを「OFF」信号出力に切換える(ステップ#14)。
荷受け台車11に対してスライドフォーク装置9が移載動作中に荷受け台車11が移動するという動作異常が発生したときに、「すくいOK」信号線17a又は「おろしOK」信号線17bを「ON」信号出力から「OFF」信号出力に切換えて(つまり許可信号を禁止信号に変化させて)、異常発生信号を送信するのである。尚、このような状況となるのは、例えば、スライドフォーク装置9が荷受け台車11の物品Lをクレーン本体部2側に移載するときに、スライドフォーク装置9が荷受け台車11の物品Lを持ち上げた瞬間に、作業者が荷受け台車11を移動させてしまったような場合である。
【0022】
棚管理装置SCは、図3のフローチャートのステップ#2において、移動許可信号線16に「OFF」信号を出力した後、クレーン本体部2に備えられてその作動を制御するクレーン本体制御部CCに対して、スライドフォーク装置9による移載動作を指示する(ステップ#3)。
この後、クレーン本体制御部CCから「移載完了信号」を受信するまで(ステップ#5)、「すくいOK」信号線17a又は「おろしOK」信号線17bが 「ON」信号出力から「OFF」信号出力に切換わるか否かを監視して(ステップ#4)、「OFF」信号出力に切換わった場合は、直ちにスライドフォーク装置9の作動を停止させるようにクレーン本体制御部CCに対して指令する(ステップ#7)。
「ON」信号が維持されて、クレーン本体制御部CCから「移載完了信号」を受信したときは、移動許可信号線16を「ON」信号出力に切換えて、荷受け台車11の移動を許可する(ステップ#6)。
【0023】
荷捌き側制御装置15は、図4のフローチャートのステップ#13において、上記のように移動許可信号線16が「ON」信号出力に切換わると、ローラ式在荷検出センサ13の検出情報に基づいて在荷確認用信号線17の信号を設定する状態(ステップ#10)に復帰する。
従って、図5(イ)に示すように、荷受け台車11の物品Lをクレーン本体部2側に移載する場合においては、スライドフォーク装置9によって荷受け台車11の物品Lがすくい取られてローラ式在荷検出センサ13の検出信号が「OFF」となっていることから、「すくいOK」信号線17aは「OFF」信号出力の状態に切換わる(図5(イ)中において、符号「C」にて示す時点)。
又、図5(ロ)に示すように、クレーン本体部2側の物品Lを荷受け台車11に移載する場合においては、スライドフォーク装置9によって荷受け台車11に物品Lをおろしたのでローラ式在荷検出センサ13の検出信号が「ON」となっていることから、「おろしOK」信号線17bは「OFF」信号出力の状態に切換わる(図5(ロ)中において、符号「D」にて示す時点)。
【0024】
尚、スライドフォーク装置9による移載動作中に異常が発生して、「すくいOK」信号線17a又は「おろしOK」信号線17bを「ON」信号出力から「OFF」信号出力に切換えたときは、作業者が復旧作業を完了して、棚管理装置SCから「復旧完了信号」を受信したときに、ローラ式在荷検出センサ13の検出情報に基づいて在荷確認用信号線17の信号を設定する状態(ステップ#10)に復帰する。この「復旧完了信号」は、別途信号線を設けても良いが、移動許可信号線16の出力信号を「OFF」出力から「ON」出力に切換えることで、復旧作業が完了したことを荷捌き側制御装置15に送信するようにしても良い。
【0025】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
▲1▼ 上記実施の形態では、荷捌き用装置LTとして、荷受け台車11を手動操作で移動させる形式の可動式荷受け台10を例示しているが、荷受け台車11をレール12に沿って移動させるモータを備えても良い。この場合においても、上記実施の形態と同様に、スライドフォーク装置9の移載動作中における荷受け台車11の移動を異常として検出し、棚管理装置SCに送信しても良い。
又、荷捌き用装置LTとして、上記実施形態における荷受け台フレーム11aを上下軸心周りに旋回駆動操作可能に支持し、旋回式荷受け台として構成しても良い。この場合においては、スライドフォーク装置9の移載動作中における荷受け台の旋回移動を異常として検出して、棚管理装置SCに送信しても良い。
更に、荷捌き用装置LTとして、上記実施形態における荷受け台フレーム11aを昇降駆動操作可能に支持し、いわゆるリフター付き荷受け台として構成しても良い。この場合においては、スライドフォーク装置9の移載動作中における荷受け台の昇降移動を異常として検出して、棚管理装置SCに送信しても良い。
【0026】
▲2▼ 上記実施の形態では、スタッカクレーンSTに備えられる物品移載装置としてスライドフォーク装置9を例示しているが、物品移載装置の具体構成は種々変更可能であり、例えば、物品Lに形成された被係止部を係止するフックを出退移動操作自在に設けて、いわゆるフック式の移載装置にて構成する等しても良い。
▲3▼ 上記実施の形態では、荷捌き用装置LTにおいて、物品Lの存否を検出する在荷検出手段としてローラ式在荷検出センサ13を例示しているが、在荷検出手段の具体構成は種々変更可能であり、例えば、荷受け台フレーム11aに、載置された物品Lによって検出光が遮られることにより物品Lの存在を検出する光学式のセンサを備えて構成しても良い。
【0027】
▲4▼ 上記実施の形態では、在荷確認用信号線17は、一般的な有線式の場合を例示しているが、その全てを有線として構成する必要はなく、一部を光通信等の無線式に構成しても良い。
▲5▼ 上記実施の形態では、クレーン側制御装置として棚管理装置SCを例示しており、この棚管理装置SCと荷捌き側制御装置15との間で異常発生信号の送受信を行っているが、荷捌き側制御装置15は、クレーン本体部2の制御を行うクレーン本体制御部CCとの間で上記異常発生信号の授受を行うように構成しても良い。この場合は、クレーン本体制御部CCがクレーン側制御装置として機能することになる。
【0028】
▲6▼ 上記実施の形態では、在荷確認用信号線17は、「すくいOK」信号線17a及び「おろしOK」信号線17bにて構成しているが、必ずしも2本の信号線にて構成する必要はなく、1本の信号線にて、例えば、「H」レベルの信号でクレーン本体部2側から荷受け台車11への物品Lの移載のみを許可し、「L」レベルの信号で荷受け台車11からクレーン本体部2側への物品Lの移載のみを許可するように構成しても良い。
このように構成した場合において、スライドフォーク装置9による移載動作中に異常が発生したときは、在荷確認用信号線17の出力信号が「H」レベルで荷受け台車11への移載を開始しているときは、それを「L」レベルに切換え、又、在荷確認用信号線17の出力信号が「L」レベルでクレーン本体部2側へのへの移載を開始しているときは、それを「H」レベルに切換えることで、異常発生信号を送信することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態にかかる物品保管設備の外観斜視図
【図2】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図
【図3】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図4】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図5】本発明の実施の形態にかかる動作の説明のためのタイミングチャート
【符号の説明】
LT 荷捌き用装置
SC クレーン側制御装置
ST スタッカクレーン
1a,1b 収納棚
2 クレーン本体部
3 物品収納部
9 物品移載装置
10 荷受け台
13 在荷検出手段
15 荷捌き側制御装置
17 在荷確認用信号線
[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention includes a storage rack having a plurality of article storage portion is provided, and a handling apparatus for handling articles of goods movements for the storage rack, provided respectively and said the handling device of the article storage portion An article transfer device for transferring articles between the receiving table and the self is provided, and a stacker crane for transferring articles between each of the article storage units and the unloading device is provided. It relates to an article storage facility.
[0002]
[Prior art]
When the articles are stored in or taken out of the storage shelf, the article storage facility loads the articles to be loaded into the handling apparatus or unloads the articles from the handling apparatus.
A stacker crane conveys articles between the cargo handling device and each article storage unit.
As the above-mentioned handling apparatus, for example, in addition to being configured as a simple receiving tray, articles that enter and leave the article storage facility, such as those that are configured to be movable and those that include a swivel table There are various types corresponding to the transport type and the like.
[0003]
The goods transfer device of the stacker crane transfers goods to be loaded and unloaded to and from the cargo handling device having the above-described configuration.Conventionally, in performing this transfer operation, the stacker crane side Information on whether or not an article exists on the side of the cargo handling apparatus is given, and when the article is received but the article is not present in the cargo handling apparatus, or the article is ejected upon receipt of the ejection command. When an article to be transferred to a cargo handling device is to be transferred to a cargo handling device, if the article already exists in the cargo handling device, the transfer operation is stopped because an abnormality has occurred.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional configuration, it is assumed that a state suitable for the transfer operation is maintained during the transfer operation, and it is determined whether or not the transfer operation can be performed before the transfer operation. In particular, if the handling device is erroneously operated during the transfer operation, such as when the handling device is equipped with movable parts, the transfer may not be performed properly, May damage the article transfer device.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to effectively prevent improper transfer between a stacker crane and a cargo handling device. is there.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
With the configuration according to the first aspect, the load receiving table is configured to be movable between a delivery position for delivering and receiving articles to and from the crane main body of the stacker crane and a position opposite to the delivery position . The cargo handling-side control device provided in the device is configured such that, based on the operation signal of the article transfer device received from the crane-side control device provided in the stacker crane, the article transfer device moves to a load receiving table located at the delivery position . If an operation abnormality in which the load receiving table moves from the delivery position occurs on the cargo handling device side while detecting that the transfer operation is being performed, an abnormality occurrence signal is transmitted to the crane-side control device.
On the other hand, the crane-side control device stops the operation of the article transfer device in response to receiving the abnormality occurrence signal.
Therefore, when the worker or the like accidentally moves the load receiving table from the delivery position during the transfer operation by the article transfer device, the transfer operation of the articles is stopped, so that the stacker crane and the device for unloading the goods are connected. It is possible to avoid improper transfer of unsuitable articles between them, and to reliably prevent damage to the article transfer apparatus.
[0006]
In addition, with the configuration according to the second aspect, whether or not the transfer operation by the article transfer device is possible through the presence confirmation signal line is determined based on the detection signal of the presence detection means for detecting the presence or absence of the article. And transmitted to the crane control device.
Specifically, if there is an article in the handling apparatus, the transfer of the article from the handling apparatus by the article transfer apparatus to the stacker crane side is allowed, but the handling is performed from the stacker crane side. The transfer of articles to the device is prohibited, and conversely, if there is no article in the handling device, the transfer of articles from the handling device to the stacker crane side by the article transfer device is prohibited. The transfer of articles from the stacker crane to the cargo handling device is permitted.
[0007]
The information based on the detection information of the presence detecting means is necessary information before the transfer operation is started by the article transfer device, and is not used as any useful information once the transfer operation is started. Therefore, when the article transfer device detects that the transfer operation is being performed with respect to the cargo handling device, an operation abnormality occurs on the cargo handling device side, and the presence confirmation signal line is generated. An abnormality occurrence signal is transmitted to the crane-side control device via. Therefore, information necessary before the article transfer apparatus starts the transfer operation and information necessary during the transfer operation are rationally combined and transmitted using the signal line for checking the presence of goods. In addition, it is possible to accurately notify the stacker crane side of whether or not the transfer operation is possible before and during the transfer operation while suppressing an increase in the number of signal lines connecting the stacker crane side and the cargo handling device side.
[0008]
In addition, with the configuration according to the third aspect, the unloading-side control device sends one of the two signal levels, high and low, to the signal line for checking the presence based on the detection information of the presence detection means. At the signal level, a permission signal for the transfer operation by the article transfer apparatus is transmitted, and at the other signal level, a signal for inhibiting the transfer operation by the article transfer apparatus is transmitted.
Then, when the transfer operation by the article transfer device is started during the transmission of the permission signal, the permission signal is maintained regardless of the change in the detection information of the presence detecting means, and the operation is performed on the unloading device side. An abnormality occurrence signal is transmitted by changing the permission signal to a prohibition signal when an abnormality occurs.
[0009]
That is, when information on whether or not the transfer operation is possible based on the detection information of the presence detection means and information on occurrence of an abnormality during the transfer operation are transmitted through the presence check signal line, these two pieces of information are transmitted. Although a configuration in which the signals are transmitted as completely separate and independent signals is also conceivable, as described above, the information as to whether or not the transfer operation is possible based on the detection information of the presence detection means can be expressed by two signal levels, high and low, by its nature. However, by transmitting information on the occurrence of an abnormality during the transfer operation using the signal state for transmitting the information on whether or not the transfer operation is possible, the two types of information can be formed into an extremely simple signal configuration. Can be sent.
[0010]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of an article storage facility of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the article storage facility LS stores a pair of storage shelves 1 a and 1 b arranged in a state where the articles L enter and exit and faces the article L to and from the pair of storage shelves 1 a and 1 b. A stacker crane ST for performing the operation, and a cargo handling device LT disposed on the lateral side of the storage shelf 1a are provided.
Each of the storage shelves 1a and 1b is configured by arranging a plurality of article storage sections 3 provided with a pair of left and right support rods 3a for placing and supporting the articles L in the vertical and horizontal directions.
[0011]
The stacker crane ST includes a crane main body 2 having a space between a pair of storage shelves 1a and 1b as a traveling passage, management of entry and exit of articles L to and from the storage shelves 1a and 1b, and an entry / exit command for the crane main body 2. And a shelf management device SC that functions as a crane-side control device.
The crane body 2 of the stacker crane ST includes a traveling vehicle 5 on which two lifting masts 4 are erected, and a lifting platform 6 guided up and down by the two lifting masts 4. The vehicle travels while being guided by the traveling rail 7 laid on the floor surface and the guide rail 8 on the ceiling side. The lifting platform 6 is provided with a slide fork device 9 as an article transfer device for transferring an article L between each of the article storage units 3 of the storage shelves 1a and 1b and the cargo handling apparatus LT and itself. I have.
[0012]
The cargo handling device LT is a device for handling articles L entering and leaving the storage shelves 1a and 1b. In the present embodiment, as shown in FIG. 1, a movable cargo receiving table 10 is exemplified.
The movable receiving tray 10 is configured such that a receiving truck 11 provided with a traveling wheel 11b below a receiving tray frame 11a is movable by being guided by a rail 12 laid on the floor, and is operated by a worker. Thus, the receiving cart 11 can be moved. The loading cart 11 transfers the article L to and from the crane body 2 at the end of the storage rack 1a, 1b in the moving range thereof, and transfers the article L to a transporting means such as a forklift at the opposite side. To deliver the article L.
[0013]
The movable load receiving table 10 includes a roller type load detecting sensor 13 as load detecting means for detecting the presence or absence of the article L by contacting the detecting roller with the article L, and a load receiving cart 11 including the crane main body 2. And a photo-interrupter-type fixed position detection sensor 14 for detecting whether or not the article L is at a position where the article L is to be delivered. As shown in FIG. The information is input to the device 15, and the unloading-side control device 15 transmits information necessary for transfer of the articles L to the stacker crane ST (specifically, the shelf management device SC) based on the information.
[0014]
As shown in FIG. 2, the shelf management device SC and the unloading-side control device 15 are connected by a movement permission signal line 16 and a signal line 17 for confirming presence of goods.
The movement permission signal line 16 informs the shelf management device SC to the handling-side control device 15 that the loading forklift 11 must not be moved when the slide fork device 9 performs the transfer operation to the loading forklift 11. Normally, an "ON" signal is output to permit the movement of the receiving trolley 11, and an "OFF" signal is output when the slide fork device 9 performs a transfer operation with respect to the receiving trolley 11. Then, the movement signal of the slide fork device 9 is transmitted by prohibiting the movement of the receiving cart 11.
[0015]
The signal line 17 for confirming the presence of goods is used to transmit whether or not the transfer operation is normally performed by the slide fork device 9 from the cargo handling side control device 15 to the shelf management device SC. When transmitting the propriety of the operation, the transfer of the article L from the load receiving cart 11 to the crane main body 2 side is permitted by the “ON” output, and the transfer from the load receiving cart 11 to the crane main body 2 side is performed by the “OFF” output. A "rake OK" signal line 17a for prohibiting the transfer of the article L, and an "ON" output permits the transfer of the article L from the crane body 2 to the receiving cart 11 and an "OFF" output for the crane body. And a "grated OK" signal line 17b for prohibiting transfer of the article L from the second side to the receiving cart 11.
The “Rake OK” signal line 17 a outputs “OFF” based on the detection information of the roller-type presence detection sensor 13 if the article L is not present on the receiving cart 11, and outputs “OFF” if the article L is present on the receiving cart 11. The output is “ON”, and the “Grated OK” signal line 17 b is “ON” output if the article L is not present in the receiving cart 11, and is “OFF” output if the article L is present in the receiving cart 11.
[0016]
Next, the control operations of the shelf management device SC and the cargo handling side control device 15 when transferring the articles L between the crane main body 2 and the movable load receiving table 10 will be described with reference to flowcharts shown in FIGS. This will be schematically described based on the above.
The shelf management device SC is operated by a worker inputting an entry or exit instruction from a console of the shelf management device SC (not shown), and the crane main body 2 is moved to a position for transferring the articles L with the movable receiving table 10. When the movement is completed, the processing shown in the flowchart of FIG. 3 is executed.
That is, when the movement of the crane main body 2 to the transfer position is completed, the shelf management device SC first checks whether the signal on the signal line 17 for confirming the presence of the product is a signal permitting transfer. Then, it is determined whether or not the transfer operation can be started (step # 1). Specifically, when performing the warehousing operation, the “rake OK” signal line 17a is set to the “ON” signal input, and when performing the warehousing operation, the “grated OK” signal line 17b is set to the “ON” signal input. And if it is not in such a signal state, it stands by as it is.
[0017]
On the other hand, the unloading-side control device 15 is executing the process of the flowchart shown in FIG. 4, and in the normal state where the “ON” signal is input from the movement permission signal line 16, the roller-type unloading detection sensor 13 As described above, "ON" and "OFF" of the "rake OK" signal line 17a and the "grated OK" signal line 17b are set based on the detection information (step # 10). Every time the processing of step 10 is executed, the output signals of the "rake OK" signal line 17a and the "grated OK" signal line 17b are updated.
[0018]
FIG. 5A which is a timing chart when the slide fork device 9 transfers the articles L placed on the load receiving cart 11 to the crane main body 2 side, and FIG. As shown in FIG. 5B, which is a timing chart when transferring to the load 11, the presence check signal line 17 is connected to one of the high and low signal levels (specifically, “H”). Level), a signal for permitting the transfer operation by the slide fork device 9 is transmitted, and a signal for inhibiting the transfer operation by the slide fork device 9 is transmitted at the other signal level (specifically, “L” level). I do.
More specifically, referring to FIG. 5A described above, before the signal of the movement permission signal line 16 becomes “OFF” input, the roller type presence detection sensor 13 detects the presence of the article L. In the case of "OFF", the "rake OK" signal line 17a outputs an "OFF" signal, and as the roller type presence detection sensor 13 detects the presence of the article L and turns "ON", The "Rake OK" signal line 17a switches to a state of outputting an "ON" signal.
Further, as shown in FIG. 5 (b), before the signal of the movement permission signal line 16 becomes the “OFF” input, the roller type presence detection sensor 13 does not detect the presence of the article L and is “OFF”. Output an "ON" signal.
[0019]
If the signal of the signal line 17 for confirming the presence of the shelf is a signal permitting transfer (step # 1), the shelf management device SC outputs an “OFF” signal to the movement permission signal line 16 and the receiving cart. 11 is transmitted (step # 2).
Receiving this signal, the unloading control device 15 detects that the slide fork device 9 is performing a transfer operation to the unloading cart 11 (step # 11). It is monitored whether or not the receiving cart 11 has moved from the end position on the storage shelves 1a and 1b side (the transfer position between the crane main body 2) based on the conditions (Steps # 12 to # 15). ).
Therefore, after receiving the "OFF" signal from the movement permission signal line 16 in step # 11, the processing in step # 10 is not executed, and therefore, the presence confirmation signal regardless of the detection signal of the roller type presence detection sensor 13. The output signal state of line 17 is maintained.
[0020]
In other words, as shown in FIG. 5A, when the articles L of the receiving cart 11 are transferred to the crane main body 2 side, the slide fork device 9 scrapes the articles L of the receiving cart 11 so that the roller is removed. Even if the detection signal of the type presence detection sensor 13 is turned "OFF", the "rake OK" signal line 17a maintains the state of "ON" signal output (that is, the permission signal) (in FIG. 5A, (At the time indicated by the symbol “A”).
As shown in FIG. 5 (b), when the articles L on the crane main body 2 are transferred to the receiving cart 11, the slide fork device 9 lowers the articles L onto the receiving cart 11, so that the roller type is used. Even if the detection signal of the in-stock detection sensor 13 is turned “ON”, the “grated OK” signal line 17b maintains the “ON” signal output state (that is, the permission signal) (in FIG. (At the time indicated by "B").
[0021]
During the above-described monitoring until the signal on the movement permission signal line 16 turns “ON” and becomes movable (step # 13), based on the detection information of the fixed position detection sensor 14, the loading cart 11 When the movement is detected (step # 12), one of the "rake OK" signal line 17a and the "grated OK" signal line 17b which outputs the "ON" signal is switched to the "OFF" signal output (step # 12). 14).
When an operation abnormality occurs in which the carriage 11 moves during the transfer operation of the slide fork device 9 with respect to the carriage 11, the “OK” signal line 17 a or the “OK” signal line 17 b is turned “ON”. The signal output is switched to the "OFF" signal output (that is, the permission signal is changed to the prohibition signal), and the abnormality occurrence signal is transmitted. This situation occurs, for example, when the slide fork device 9 transfers the articles L of the load receiving cart 11 to the crane body 2 side, the slide fork apparatus 9 lifts the articles L of the load receiving cart 11. This is the case where the worker has moved the receiving cart 11 at the moment.
[0022]
After outputting the “OFF” signal to the movement permission signal line 16 in step # 2 of the flowchart of FIG. 3, the shelf management device SC sends the signal to the crane body control unit CC provided in the crane body 2 and controlling its operation. On the other hand, a transfer operation by the slide fork device 9 is instructed (step # 3).
Thereafter, until the "transfer complete signal" is received from the crane main body control section CC (step # 5), the "rake OK" signal line 17a or the "grated OK" signal line 17b is turned from the "ON" signal output to "OFF". It is monitored whether or not to switch to the signal output (step # 4). If the signal is switched to the "OFF" signal output, the crane body control unit CC is instructed to stop the operation of the slide fork device 9 immediately. Command (Step # 7).
When the "ON" signal is maintained and the "transfer completion signal" is received from the crane main body control unit CC, the movement permission signal line 16 is switched to the "ON" signal output, and the movement of the receiving cart 11 is permitted. (Step # 6).
[0023]
When the movement permission signal line 16 is switched to the “ON” signal output as described above in step # 13 of the flowchart of FIG. Then, the state returns to the state of setting the signal on the signal line 17 (step # 10).
Therefore, as shown in FIG. 5 (a), when the articles L of the load receiving cart 11 are transferred to the crane main body 2 side, the articles L of the load receiving cart 11 are skimmed by the slide fork device 9 and the roller type is used. Since the detection signal of the presence detection sensor 13 is “OFF”, the “Rake OK” signal line 17a is switched to the “OFF” signal output state (in FIG. 5A, the symbol “C” is used). At the time indicated by.
As shown in FIG. 5B, when the articles L on the crane main body 2 are transferred to the receiving cart 11, the articles L are lowered onto the receiving cart 11 by the slide fork device 9, so that the roller type Since the detection signal of the load detection sensor 13 is “ON”, the “Grated OK” signal line 17b is switched to the “OFF” signal output state (in FIG. Time point).
[0024]
When an error occurs during the transfer operation by the slide fork device 9 and the "rake OK" signal line 17a or the "grated OK" signal line 17b is switched from the "ON" signal output to the "OFF" signal output. When the worker completes the restoration work and receives a “restoration completion signal” from the shelf management device SC, the worker sends the signal on the signal line 17 for confirming the presence based on the detection information of the roller-type presence detection sensor 13. It returns to the state to be set (step # 10). This "restoration completion signal" may be provided with a separate signal line. However, by switching the output signal of the movement permission signal line 16 from the "OFF" output to the "ON" output, the completion of the restoration work is handled. The information may be transmitted to the side control device 15.
[0025]
[Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments of the present invention will be listed.
{Circle around (1)} In the above-described embodiment, the movable load receiving platform 10 of a type in which the load receiving vehicle 11 is manually moved is exemplified as the cargo handling device LT, but the load receiving vehicle 11 is moved along the rail 12. A motor may be provided. Also in this case, similarly to the above-described embodiment, the movement of the load receiving cart 11 during the transfer operation of the slide fork device 9 may be detected as abnormal and transmitted to the shelf management device SC.
In addition, as the cargo handling device LT, the load receiving frame 11a in the above embodiment may be supported so as to be capable of turning drive operation around the vertical axis, and may be configured as a turning type load receiving table. In this case, the turning movement of the load receiving table during the transfer operation of the slide fork device 9 may be detected as abnormal and transmitted to the shelf management device SC.
Further, as the cargo handling apparatus LT, the cargo receiving table frame 11a in the above embodiment may be supported so as to be capable of driving up and down, and may be configured as a so-called lifting table with a lifter. In this case, the ascending and descending movement of the load receiving table during the transfer operation of the slide fork device 9 may be detected as abnormal and transmitted to the shelf management device SC.
[0026]
{Circle around (2)} In the above embodiment, the slide fork device 9 is exemplified as the article transfer device provided in the stacker crane ST. However, the specific configuration of the article transfer device can be variously changed. A hook for locking the formed locked portion may be provided so as to be able to move in and out, and may be constituted by a so-called hook type transfer device.
{Circle around (3)} In the above-described embodiment, in the cargo handling apparatus LT, the roller type presence detection sensor 13 is exemplified as the presence detection means for detecting the presence or absence of the article L, but the specific configuration of the presence detection means is as follows. Various changes can be made. For example, an optical sensor that detects the presence of the article L by blocking the detection light by the placed article L may be provided on the receiving frame 11a.
[0027]
{Circle around (4)} In the above-described embodiment, the signal line 17 for confirming the presence of goods is exemplified by a general wired type, but it is not necessary to configure all of them as wired. It may be configured wirelessly.
(5) In the above-described embodiment, the shelf management device SC is exemplified as the crane-side control device, and an abnormality occurrence signal is transmitted and received between the shelf management device SC and the cargo handling-side control device 15. The cargo handling side control device 15 may be configured to transmit and receive the abnormality occurrence signal to and from the crane body control unit CC that controls the crane body unit 2. In this case, the crane body control unit CC functions as a crane-side control device.
[0028]
{Circle around (6)} In the above embodiment, the signal line 17 for confirming the presence of goods is constituted by the "rake OK" signal line 17a and the "grated OK" signal line 17b, but is always constituted by two signal lines. It is not necessary to use only one signal line, for example, only the transfer of the article L from the crane main body 2 to the receiving cart 11 is permitted by the signal of the “H” level, and the signal of the “L” level is used. It may be configured such that only the transfer of the article L from the receiving cart 11 to the crane main body 2 is permitted.
In the case of such a configuration, when an abnormality occurs during the transfer operation by the slide fork device 9, the transfer to the load receiving cart 11 is started with the output signal of the in-stock confirmation signal line 17 being "H" level. Is switched to the "L" level, and the transfer to the crane main body 2 is started when the output signal of the signal line 17 for confirming the presence of the cargo is at the "L" level. By switching it to the “H” level, an abnormality occurrence signal can be transmitted.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an external perspective view of an article storage facility according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a flowchart according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a flow chart according to the embodiment of the present invention. FIG. 5 is a timing chart for explaining the operation according to the embodiment of the present invention.
LT Handling device SC Crane-side control device ST Stacker crane 1a, 1b Storage shelf
2 crane main body 3 article storage section 9 article transfer device 10 load receiving table 13 presence detection means 15 cargo handling side control device 17 presence confirmation signal line

Claims (3)

複数の物品収納部が備えられた収納棚と、その収納棚に対して入出庫する物品を取り扱う荷捌き用装置と、前記物品収納部の夫々及び前記荷捌き用装置に備えられた荷受け台と自己との間で物品の移載を行う物品移載装置が備えられて前記物品収納部の夫々と前記荷捌き用装置との間で物品を搬送するスタッカクレーンとが設けられた物品保管設備であって、
前記荷受け台が、前記スタッカクレーンのクレーン本体部との間で物品の受渡しを行う受渡し位置とその反対側の位置とにわたって移動自在に構成され、
前記荷捌き用装置に備えられた荷捌き側制御装置は、前記スタッカクレーンに備えられたクレーン側制御装置から受信した前記物品移載装置の作動信号に基づいて前記物品移載装置が前記受渡し位置に位置する前記荷受け台に対して移載作動中であることを検出しているときに、前記荷捌き用装置側で前記荷受け台が前記受渡し位置から移動する動作異常が発生するに伴って、前記クレーン側制御装置に異常発生信号を送信するように構成され、
前記クレーン側制御装置は、前記異常発生信号の受信に伴って、前記物品移載装置の作動を停止させるように構成されている物品保管設備。
A storage shelf provided with a plurality of article storage units, a cargo handling device for handling articles entering and leaving the storage shelf, and a cargo receiving table provided in each of the article storage units and the cargo handling device. An article storage facility provided with an article transfer device for transferring articles between itself and a stacker crane for transferring articles between each of the article storage units and the unloading device. So,
The load receiving platform is configured to be movable between a delivery position for delivering articles to and from a crane body of the stacker crane and a position on the opposite side thereof,
The cargo handling side control device provided in the cargo handling device is configured such that the article transfer device moves the delivery position based on an operation signal of the article transfer device received from a crane side control device provided in the stacker crane. While detecting that the transfer operation is being performed with respect to the load receiving table located at a time, with the occurrence of an operation abnormality in which the load receiving table moves from the delivery position on the loading apparatus, It is configured to transmit an abnormality occurrence signal to the crane-side control device,
The article storage facility, wherein the crane-side control device is configured to stop the operation of the article transfer device in response to receiving the abnormality occurrence signal.
前記荷捌き用装置に、物品の存否を検出する在荷検出手段が設けられ、
前記在荷検出手段の検出信号に基づいて、前記物品移載装置による移載動作の可否を前記クレーン側制御装置に送信するための在荷確認用信号線が設けられ、前記荷捌き側制御装置は、前記異常発生信号を前記在荷確認用信号線に出力するように構成され、
前記クレーン側制御装置は、前記物品移載装置を前記荷捌き用装置に対して移載作動させるときに、前記在荷確認用信号線の信号によって移載動作の開始の可否を判断すると共に、移載動作中に前記異常発生信号を受信するに伴って、前記物品移載装置の作動を停止させるように構成されている請求項1記載の物品保管設備。
The cargo handling device is provided with a cargo detection means for detecting the presence or absence of an article,
A signal line for confirming whether or not a transfer operation can be performed by the article transfer device to the crane-side control device based on a detection signal of the load detection means; Is configured to output the abnormality occurrence signal to the presence confirmation signal line,
The crane-side control device, when performing the transfer operation of the article transfer device to the unloading device, while determining whether or not to start the transfer operation by the signal of the signal line for the presence check, 2. The article storage facility according to claim 1, wherein the article storage apparatus is configured to stop operating the article transfer apparatus in response to receiving the abnormality occurrence signal during the transfer operation.
前記荷捌き側制御装置は、前記在荷確認用信号線に、高低二つの信号レベルのうちの一方の信号レベルで、前記物品移載装置による移載動作の許可信号を送信し、且つ、他方の信号レベルで、前記物品移載装置による移載動作の禁止信号を送信すると共に、
前記許可信号の送信中に前記物品移載装置による移載動作が開始されたときに、前記在荷検出手段の検出情報の変化にかかわらず前記許可信号を維持し且つ前記荷捌き用装置側で前記動作異常が発生するに伴って前記許可信号を前記禁止信号に変化させることにより前記異常発生信号を送信するように構成されている請求項2記載の物品保管設備。
The unloading side control device transmits a permission signal of a transfer operation by the article transfer device at one of two high and low signal levels to the presence check signal line, and At the signal level of, while transmitting a prohibition signal of the transfer operation by the article transfer device,
When the transfer operation by the article transfer device is started during the transmission of the permission signal, the permission signal is maintained regardless of a change in the detection information of the presence detecting means, and the material handling device side 3. The article storage facility according to claim 2, wherein the abnormality generation signal is transmitted by changing the permission signal to the prohibition signal in accordance with the occurrence of the operation abnormality .
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