JP3966033B2 - Logistics equipment - Google Patents

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JP3966033B2 JP2002069385A JP2002069385A JP3966033B2 JP 3966033 B2 JP3966033 B2 JP 3966033B2 JP 2002069385 A JP2002069385 A JP 2002069385A JP 2002069385 A JP2002069385 A JP 2002069385A JP 3966033 B2 JP3966033 B2 JP 3966033B2
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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路上を移動して物品を搬送する複数の移動体を備えた物流設備に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、上記走行経路上を移動する2台の移動体、たとえば自動倉庫の同一の走行レール上を移動し、搬入出口と自動倉庫の収納棚間における物品の入出庫(搬送・移載)に使用される2台のスタッカークレーンを備えているとき、通常は各スタッカークレーンにより物品の入出庫を行う自動倉庫の収納棚の範囲を設定して互いに干渉・接触しないようにしている。
【0003】
また一方のスタッカークレーンがメンテナンス等の実行により物品の入出庫作業から切り離されているときには、他方のスタッカークレーンにより一方のスタッカークレーンが担当している自動倉庫の収納棚の範囲においても物品の入出庫を行うことが求められる。このとき、他方のスタッカークレーンに対して切換えスイッチ等の操作により、一方のスタッカークレーンが切り離されていることが設定され、他方のスタッカークレーンはこの設定を確認すると、一方のスタッカークレーンが担当している自動倉庫の収納棚の範囲まで移動して物品の入出庫作業を実行している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来構成では、一方のスタッカークレーンが確実に切り離されていることが認識されないまま、あるいは切換えスイッチ等の設定ミスにより他方のスタッカークレーンが一方のスタッカークレーンの範囲に移動すると、互いの干渉・接触が発生する恐れがあった。
【0005】
そこで、本発明は、走行経路上を移動する複数の移動体を備えた物流設備において切り離された移動体を確実に検出でき、移動体間の干渉を防止できる物流設備を提供することを目的としたものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項1記載の発明は、走行経路上を移動して物品を搬送する複数の移動体を備えた物流設備であって、
前記走行経路に接続して前記移動体の待機位置を設け、前記待機位置に、前記待機位置とこの待機位置に移動した前記移動体を接続する接続手段を設け、この接続手段によって前記待機位置とこの待機位置に移動した前記移動体が接続されることにより前記待機位置に移動している移動体が検出されることを特徴とするものである。
【0007】
上記構成によれば、移動体は待機位置に移動すると、接続手段により待機位置に接続される。すると、待機位置に移動した移動体が検出される。
また請求項2記載の発明は、請求項1に記載の発明であって、前記接続手段は各移動体毎専用のソケットであり、各移動体に設けた専用のプラグを差し込むことで接続が検出されることを特徴とするものである。
【0008】
上記構成によれば、移動体は待機位置に移動すると、待機位置に設けたこの移動体専用のソケットに移動体のプラグが差し込まれる。すると、待機位置に移動した移動体が検出されるとともに、接続した専用のソケットにより待機位置に移動した移動体が特定される。
【0009】
また請求項3記載の発明は、請求項1に記載の発明であって、前記待機位置は、前記走行経路の延長上または前記走行経路の移動体の退避経路または前記走行経路の一部に設置されたメンテナンス台車であり、前記接続手段は各移動体毎専用のソケットであり、各ソケットは前記メンテナンス台車上に配置され、前記各移動体に設けた専用のプラグを差し込むことで接続が検出されることを特徴とするものである。
【0010】
上記構成によれば、移動体はメンテナンス台車に移動すると、メンテナンス台車に設けたこの移動体専用のソケットに、移動体の専用のプラグを差し込まれ、移動体はメンテナンス台車に接続される。すると、メンテナンス台車に移動した移動体が検出されるとともに、接続したソケットによりメンテナンス台車に移動した移動体が特定される。
【0011】
さらに請求項4記載の発明は、請求項1〜請求項3のいずれかに記載の発明であって、前記待機位置に移動している移動体の情報は、待機位置に移動していない他の移動体へ伝達されることを特徴とするものである。
【0012】
上記構成によれば、待機位置に移動している移動体の情報は、待機位置に移動していない他の移動体へ伝達され、待機位置に移動している移動体の移動範囲への他の移動体の進入が許可される。
【0013】
また請求項5記載の発明は、上記請求項4に記載の発明であって、前記待機位置に移動していない他の移動体は、前記待機位置に移動している移動体の情報を確認すると、前記待機位置に移動している移動体の移動範囲へ進入し、物品の搬送を可能とすることを特徴とするものである。
【0014】
上記構成によれば、待機位置に移動している移動体の移動範囲への他の移動体の進入が許可され、物品の搬送が可能とされる。
また請求項6記載の発明は、上記請求項5に記載の発明であって、各物品の搬送位置の物品移載状況情報は、全ての前記移動体へ伝達されることを特徴とするものである。
【0015】
上記構成によれば、各移動体には、各物品の搬送位置の物品移載状況情報が伝達され、待機位置に移動した移動体が担当する物品の搬送をすぐに担当することができる。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明の実施の形態における物流設備の一例である物品保管設備の平面図、図2は同物品保管設備の一部側面図、図3は同物品保管設備の要部斜視図である。
【0017】
図1〜図3に示すように、物品保管設備FSには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した2基の収納棚Aからなる2つの収納棚群A1,A2と、これらの収納棚群A1,A2の収納棚A間に形成した作業通路Bを自動走行する2台のスタッカークレーン(移動体の一例)C1,C2とが設けられ、各収納棚Aには多数の物品収納部Dが上下多段かつ左右に並設されている。
【0018】
前記作業通路Bには、収納棚Aの長手方向に沿って2台のスタッカークレーンC1,C2が走行する走行レール(軌道;同一の走行経路の一例)1が設置され、作業通路Bの両端側で収納棚群A1の一端部には、収納棚Aに連続してかつ走行レール1を挟んで一対の第1入庫コンベヤK1と第1出庫コンベヤK2が配置され、収納棚群A1の他端部には物品Fの入庫方向を走行レール1とは直角な方向とした第2入庫コンベヤK3が配置されている。また作業通路Bの両端側で収納棚群A2の一端部には、収納棚Aに連続してかつ走行レール1を挟んで一対の第3入庫コンベヤK4と第2出庫コンベヤK5が配置され、収納棚群A2の他端部には物品Fの出庫方向を走行レール1とは直角な方向とした第3出庫コンベヤK6が配置され、さらに第3入庫コンベヤK4と第2出庫コンベヤK5の外方には、メンテナンス台車(移動体の待機位置の一例)Gが配置されている。上記コンベヤK1〜K6はそれぞれ物品の搬送位置を形成している。
【0019】
上記第1収納棚群A1と、第1入庫コンベヤK1と、第1出庫コンベヤK2と、第2入庫コンベヤK3により第1スタッカークレーンC1により入出庫が通常実行される第1入出庫エリアW1が形成され、また上記第2収納棚群A2と、第3入庫コンベヤK4と、第2出庫コンベヤK5と、第3出庫コンベヤK6により第2スタッカークレーンC2により入出庫が通常実行される第2入出庫エリアW2が形成されている。
【0020】
また作業通路Bの両端側で収納棚群A1の一端部には、第1スタッカークレーンC1に入出庫指令を入力するコントローラ(制御手段の一例)E1AとこのコントローラE1Aの設定装置E2Aが設けられ、またメンテナンス台車Gの外方には、第2スタッカークレーンC2に入出庫指令を入力するコントローラ(制御手段の一例)E1BとこのコントローラE1Bの設定装置E2Bが設けられている。
【0021】
また図1に示すように、走行レール1の中央部で、第2入庫コンベヤK3と第3出庫コンベヤK6間には、壁Jが設けられ、壁Jには走行レール1に沿って第1スタッカークレーンC1が通り抜けることが可能な扉Hが配置されている。扉Hは通常は閉められている。
【0022】
前記各スタッカークレーンC1,C2は、走行レール1に沿って走行する走行車体2に、昇降台(昇降体)3と、その昇降台3を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト(走行車体に垂設された柱体)4とを設けて構成され、昇降台3には物品移載用のフォーク装置(荷の受け渡し手段)5が設けられている。
【0023】
また天井部には、走行レール1に沿ってガイドレール6が敷設され、上記一対の昇降マスト4の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール6を左右から挟み込んで、スタッカークレーンCの走行に伴ってスタッカークレーンCの上部位置を規制する上部フレーム7が設けられている。
【0024】
また各走行車体2上にはそれぞれ、昇降マスト4の外方位置(作業通路Bの両端部側)にクレーン制御装置CCが設けられており、このクレーン制御装置CC上には、コントローラE1AまたはE1Bとのデータの送受信を行う第1光送受信器11が設けられている。またコントローラE1A,E1Bの近傍にはそれぞ、前記第1光送受信器11に対向して第2光送受信器12(図5)が設けられ、これら第2光送受信器12はそれぞれコントローラE1A,E1Bに接続されている。各スタッカークレーンC1,C2の上記クレーン制御装置CCは、コントローラE1A,E1Bからそれぞれ光送受信器12,11を介して搬送指令(入出庫の作業データ)を受けて、昇降台3を指定された昇降位置に昇降させ、走行車体2を指定された走行位置に移動させ、フォーク装置5を駆動して物品Fを移載させることにより、物品Fの搬送並びに各荷収納部Dなどとの間の物品Fの移載を行っている。
【0025】
また走行レール1に沿って扉Hの近傍(第1スタッカークレーンC1側)には、第1スタッカークレーンC1の扉Hへの接触を防止するために、扉Hの近傍であることを検出する停止用被検出体14が設けられ、第1スタッカークレーンC1の走行車体2にこの停止用被検出体14を検出して走行を停止させるためのリミットスイッチからなる停止用検出センサ15が設けられている。さらに停止用被検出体14より扉H側にバッファ停止装置16が配置され、第1スタッカークレーンC1を扉Hの手前で停止させることができるように構成されている。
【0026】
また走行レール1に沿って扉Hの近傍(第2スタッカークレーンC2側)には、第2スタッカークレーンC2の扉Hへの接触を防止するために、扉Hの近傍であることを検出する停止用被検出体17が設けられ、第2スタッカークレーンC2の走行車体2にこの停止用被検出体17を検出して走行を停止させるためのリミットスイッチからなる停止用検出センサ18が設けられている。さらに停止用被検出体17より扉H側にバッファ停止装置19が配置され、第2スタッカークレーンC2を扉Hの手前で停止させることができるように構成されている。
【0027】
また各入庫コンベヤK1,K3,K4の最下流(スタッカークレーンCとの物品Fの取り合い側)にはそれぞれ物品Fの有無を検出する入庫検出センサL1,L3,L4が配置され、各出庫コンベヤK2,K5,K6の最上流(スタッカークレーンCとの物品Fの取り合い側)にはそれぞれ物品Fの有無を検出する出庫検出センサL2,L5,L6が配置されている。これら検出センサL1〜L6は、たとえば光電センサにより形成される。
【0028】
上記メンテナンス台車Gは、走行レール1およびガイドレール6に連続する走行レール21とガイドレール(図示せず)を備え、さらに2台のスタッカークレーンを載せてスタッカークレーンCの走行方向とは直角な方向へ移動できるように構成されている。また図4に示すように、メンテナンス台車Gには各スタッカークレーンC1,C2毎専用に安全ソケット(接続手段の一例)23,24が設けられ、また各スタッカークレーンC1,C2には安全プラグ25が配置され、安全プラグ25が安全ソケット23,24に挿入されることで、安全ソケット23,24内の接点がオンして接続が検出されるようになっている。以下、第1スタッカークレーンC1を1号機、第2スタッカークレーンC2を2号機と称す。
【0029】
上記物品保管設備FSの制御構成図を図5に示す。
各号機のコントローラE1A,E1Bはそれぞれ、上位コンピュータXと光送受信器12,11を介して各号機のクレーン制御装置CCに接続され、また各設定装置E2A,E2Bに接続されている。
【0030】
さらに各号機のコントローラE1A,E1Bはそれぞれ、リレイボックスR1,R2を介して各コンベヤ(コントローラ)K1〜K6に接続され、各号機のコントローラE1A,E1Bと各コンベヤK1〜K6間において物品移載状況情報(後述する入庫OK信号と出庫OK信号)等を受け渡し(伝達)できるように構成されている。
【0031】
すなわち、各号機のコントローラE1A,E1Bからは、リレイボックスR1,R2を介して各入庫コンベヤK1,K3,K4のコントローラに対して入庫できる状態かを問い合わせる信号(以下、入庫許可信号と称す)が出力され、各入庫コンベヤK1,K3,K4のコントローラはそれぞれ前記入庫許可信号に応答して入庫検出センサL1,L3,L4の動作信号を確認し、物品Fを検出しているとき、各号機のコントローラE1A,E1BへリレイボックスR1,R2を介して、入庫できる状態にあることを知らせる信号(以下、入庫OK信号と称す)を出力する。
【0032】
また各号機のコントローラE1A,E1Bからは、リレイボックスR1,R2を介して各出庫コンベヤK2,K5,K6のコントローラに対して出庫できる状態かを問い合わせる信号(以下、出庫許可信号と称す)が出力され、各出庫コンベヤK2,K5,K6のコントローラはそれぞれ前記出庫許可信号に応答して出庫検出センサL2,L5,L6の動作信号を確認し、物品Fを検出していないとき、各号機のコントローラE1A,E1BへリレイボックスR1,R2を介して、出庫できる状態にあることを知らせる信号(以下、出庫OK信号と称す)を出力する。
【0033】
また1号機のコントローラE1Aには、リレイボックスR1を介して停止用検出センサ15が接続され、また2号機のコントローラE1Bには、リレイボックスR2を介して停止用検出センサ18が接続されている。
【0034】
また上記1号機と2号機の専用の安全ソケット(接点)23,24はそれぞれ、リレイボックスR1,R2を介して各号機のコントローラE1A,E1Bに接続されている。1号機のコントローラE1Aには、前記2号機の安全ソケット24の接点のオン信号を確認できないときは、第2入出庫エリアW2へ進入することができないように進入禁止のインターロックが組まれ、また2号機のコントローラE1Bには、前記1号機の安全ソケット24の接点のオン信号を確認できないときは、第1入出庫エリアW1へ進入することができないように進入禁止のインターロックが組まれ、1号機と2号機の互いの干渉や接触を防止している。
【0035】
上記構成による作用を説明する。
「通常運用」
通常運用時は、第1入出庫エリアW1、第2入出庫エリアW2内においてそれぞれ入出庫作業が実行される。
【0036】
たとえば1号機においては、上位コンピュータXまたは設定装置E2Aから設定された入出庫指令に基づいて、コントローラE1Aからクレーン制御装置CCへ入出庫指令が送信され、クレーン制御装置CCは受信した入出庫指令に基づき、走行車体2の走行制御、昇降台2の昇降制御、およびフォーク装置5の出退制御を実行し、第1収納棚群A1と、第1入庫コンベヤK1または第1出庫コンベヤK2または第2入庫コンベヤK3との間で物品Fの移載が実行され、物品Fの入出庫が行われる。このとき、上述したように、入庫に際してコントローラE1Aより第1入庫コンベヤK1または第2入庫コンベヤK3へ入庫許可信号が出力され、第1入庫コンベヤK1または第2入庫コンベヤK3より入庫OK信号が入力されたときにクレーン制御装置CCへ入庫指令が送信され、また出庫に際してコントローラE1Aより第1出庫コンベヤK2へ出庫許可信号が出力され、第1出庫コンベヤK2より出庫OK信号が入力されたときにクレーン制御装置CCへ出庫指令が送信される。なお、コントローラE1Aは、2号機の安全ソケット24の接点のオン信号を入力していないので、第2入出庫エリアW2への進入禁止のインターロックが動作しており、上位コンピュータXまたは設定装置E2Aから第2入出庫エリアW2内における入出庫指令が入力されても、その入出庫指令を実行せず、1号機と2号機の互いの干渉や接触を防止している。
「メンテナンス運用」
各スタッカークレーンC1,C2はそれぞれメンテナンスを実行するとき、メンテナンス台車Gへ移動される。なお、メンテナンス台車Gへの移動は、クレーン制御装置CCに接続される手動設定器からクレーン制御装置CCへ入力される手動の走行操作信号(前進または後進信号)により実行される。
【0037】
[2号機のメンテナンスを実行する場合(図6参照)]
まず、作業者は2号機をメンテナンス台車Gへ手動操作により移動させ、移動終了後、2号機の安全プラグ25をメンテナンス台車Gの2号機専用の安全ソケット24へ差し込む。これにより、2号機がメンテナンス台車Gへ移動したことが、1号機のコントローラE1Aへ入力される。
【0038】
つづいて作業者は扉Hを開放し、第1入出庫エリアW1および第2入出庫エリアW2の被検出体14,17およびバッファ停止装置16,19を取り外し、1号機が第2入出庫エリアW2の端部(メンテナンス台車側)の入庫コンベヤK4と出庫コンベヤK5と入出庫を実行でき、かつこの入出庫位置よりメンテナンス台車G側への1号機の移動を禁止する位置に、被検出体14およびバッファ停止装置16を再び設置する。
【0039】
この状態で、上位コンピュータXまたは設定装置E2Aから設定された入出庫指令に基づいて、1号機だけにより第1入出庫エリアW1および第2入出庫エリアW2内における入出庫作業が実行される。このとき、2号機の安全ソケット24の接点のオン信号が1号機のコントローラE1Aへ入力されていることから、第2入出庫エリアW2への進入禁止のインターロックは解除され、第2入出庫エリアW2内における入出庫の作業が許可となり、第2入出庫エリアW2内へも移動して入出庫作業を実行する。
【0040】
2号機のメンテナンスが終了すると、被検出体14およびバッファ停止装置16を取り外し、2号機の安全プラグ25を安全ソケット24から引き抜いて、手動操作により2号機をメンテナンス台車Gより走行レール1上へ戻す。そして、被検出体14,17およびバッファ停止装置16,19を元の位置(図1)へ設置する。2号機の安全プラグ25が2号機の安全ソケット24から引き抜かれ、2号機の安全ソケット24の接点信号がオフとなることから、再び第2入出庫エリアW2への進入禁止のインターロックが動作して1号機は第2入出庫エリアW2内へ進入できなくなり、2号機との干渉や接触が防止される。
【0041】
[1号機のメンテナンスを実行する場合(図7参照)]
まず、作業者は2号機をメンテナンス台車Gへ手動操作により移動させ、移動終了後、2台目のスタッカークレーンを台車上へ移動できるようにメンテナンス台車Gを移動させる。つづいて作業者は扉Hを開放し、第1入出庫エリアW1および第2入出庫エリアW2の被検出体14,17およびバッファ停止装置16,19を取り外す。
【0042】
次に、作業者は1号機をメンテナンス台車Gへ手動操作により移動させ、移動終了後、1号機の安全プラグ25をメンテナンス台車Gの1号機専用の安全ソケット23へ差し込む。これにより、1号機がメンテナンス台車Gへ移動したことが、2号機のコントローラE1Aへ入力される。
【0043】
つづいて作業者は2号機を走行レール1へ戻すことができるようにメンテナンス台車Gを移動させて、2号機を手動操作により走行レール1上へ移動させる。そして、2号機が第1入出庫エリアW1の端部(コントローラE1A側)の入庫コンベヤK1と出庫コンベヤK2と入出庫を実行でき、かつこの入出庫位置よりコントローラE1A側への2号機の移動を禁止する位置に、被検出体17およびバッファ停止装置19を再び設置する。
【0044】
この状態で、上位コンピュータXまたは設定装置E2Bから設定された入出庫指令に基づいて、2号機だけにより第1入出庫エリアW1および第2入出庫エリアW2内における入出庫作業が実行される。このとき、1号機の安全ソケット23の接点のオン信号が2号機のコントローラE1Bへ入力されていることから、第1入出庫エリアW1への進入禁止のインターロックが解除され、第1入出庫エリアW1内における入出庫の作業が許可となり、第1入出庫エリアW1内へも移動して入出庫作業を実行する。
【0045】
そして1号機のメンテナンスが終了すると、被検出体17およびバッファ停止装置19を取り外し、1号機の安全プラグ25を1号機の安全ソケット23から引き抜いて、続いて2号機をメンテナンス台車Gへ手動操作により移動させ、移動終了後、1号機を走行レール1上へ移動できるようにメンテナンス台車Gを移動させる。
【0046】
次に、手動操作により1号機をメンテナンス台車Gより走行レール1上へ戻して第1入出庫エリアW1まで走行させる。そして、2号機を走行レール1上へ移動できるようにメンテナンス台車Gを移動させ、手動操作により2号機をメンテナンス台車Gより走行レール1上へ戻す。その後、被検出体14,17およびバッファ停止装置16,19を元の位置(図1)へ設置する。1号機の安全プラグ25が1号機の安全ソケット23から引き抜かれ、その接点信号がオフとなることから、再び第1入出庫エリアW1への進入禁止のインターロックが動作して2号機は第1入出庫エリアW1内へ進入できなくなり、1号機との干渉や接触が防止される。
【0047】
以上のように、スタッカークレーンC1,C2はメンテナンス台車G上に移動すると、すなわち入出庫作業から切り離されると、専用の安全プラグ25により各号機毎に専用の安全ソケット23または24に接続されることによって、スタッカークレーンC1,C2がメンテナンス台車G上に移動したことを検出でき、かつメンテナンス台車G上に移動したスタッカークレーンC1,C2が1号機であるか2号機であるかを確実に検出でき、メンテナンス台車G上に移動したスタッカークレーンC1,C2を特定することができる。また各号機毎に専用の安全ソケット23または24と専用の安全プラグ25を使用することにより、従来の切換えスイッチ等を操作する場合と比較して、切り離された号機を設定する設定ミス(作業者のミス)の発生を抑えることができる。
【0048】
また1号機の安全ソケット23の接点信号は2号機のコントローラE1Bへ入力され、また2号機の安全ソケット24の接点信号は1号機のコントローラE1Aへ入力されることにより、メンテナンスを実行していない号機にメンテナンスを実行している号機の情報を伝達でき、メンテナンスを実行している号機は、メンテナンスを実行している号機を確実に確認でき、よって自らメンテナンスを実行している号機の入出庫エリアW1またはW2への進入禁止のインターロックを解除でき、メンテナンスを実行している号機の入出庫エリアW1またはW2へ移動して物品Fの入出庫を行うことができ、メンテナンスを実行している号機の入出庫作業を担うことができる。またコントローラE1Aに、2号機の安全ソケット24の接点信号により他方の入出庫エリアW2へ進入禁止のインターロックが組まれ、かつコントローラE2Bに1号機の安全ソケット23の接点信号により他方の入出庫エリアW1へ進入禁止のインターロックが組まれ、互いの入出庫エリアW1,W2への進入が制限されていることにより、1号機と2号機の互いの干渉や接触を確実に防止することができる。
【0049】
また各コントローラE1A,E2Bはそれぞれ、全てのコンベヤK1〜K6との取り合い信号の入出力を行うことができることから、メンテナンスを実行している号機の入出庫エリアにおいてすぐに入出庫作業を実行することができる(物品Fの搬送をすぐに担当することができる)。
【0050】
なお、上記実施の形態では、走行経路を形成する走行レール1の延長上にメンテナンス台車Gを配置しているが、走行レール1の一部や途中の一部(走行経路の一部)、あるいは走行レール1に退避用のレール(走行経路の移動体の退避経路)を設けてメンテナンス台車Gを配置することもできる。
【0051】
また上記実施の形態では、走行経路上を移動して物品を搬送する複数の移動体として2台のスタッカークレーンCを示しているが、走行レールに案内されて移動する無人搬送車や、誘導帯(走行経路の一例)を検出しながら、すなわち誘導帯に案内されて移動する無軌条の自走搬送台車など、種々の移動体であってもよい。また移動体は常に走行経路を移動している必要はなく、数回に1度、走行経路を移動する移動体であればよい(このとき、走行経路は複数の移動体が移動する走行経路である)。
【0052】
上記走行レールに案内されて移動する無人の搬送台車としたときの一例を図8および図9に示す。
図8において、31はフロア32に設置された一対の走行レール(同一の走行経路の一例)であり、33はこの走行レール31に案内されて自走し、物品Fを搬送する4輪の搬送台車(移動体の一例)である。なお、搬送台車33の総台数を8台としている。
【0053】
前記走行レール31により、ループ状(環状)に形成される搬送経路(走行経路)34と、搬送経路34にその入口と出口が別個に接続される退避経路(走行経路の移動体の退避経路;待機位置の一例)35が構成され、前記搬送経路34に沿って複数のステーション(物品の搬送位置の一例)36が配置されている。ステーション36は、物品Fが搬入され搬送台車へ移載する搬入コンベヤ装置、搬送台車33より物品Fが移載され搬出する搬出コンベヤ装置、自動倉庫の入出庫コンベヤ装置などから構成される。
【0054】
また退避経路35の入口35Aと出口35Bには、すなわち走行レール31の分岐位置、合流位置には、走行レール31の切換機構37が配置され、この切換機構37の切換により、搬送台車33は搬送経路34から退避経路35へ移動でき、また退避経路35から搬送経路34へ移動できる。
【0055】
また各ステーション36にはそれぞれ、走行レール31側の端部における物品Fの有無を検出する光電センサからなる物品検出センサ38が設けられている。また上記退避経路35に、各搬送台車33毎に専用の安全ソケット41(図では8台の搬送台車33毎の合計8個の安全ソケット41;接続手段の一例)が設けられ、また各搬送台車33にそれぞれ安全プラグ42が設けられ、安全プラグ42が各搬送台車33専用の安全ソケット41に挿入されることで、退避経路35に退避している搬送台車33を特定することができるようになっている。図では、No.1とNo.5とNo.8の搬送台車33が退避経路35に退避しており、これら搬送台車33の安全プラグ42が、No.1とNo.5とNo.8の専用の安全ソケット41に接続されている。
【0056】
また図9に示すように、上記各ステーション36の物品検出センサ38の物品検出信号、および各搬送台車33専用の安全ソケット41の接点信号を入力し、上位コンピュータ44からの物品Fの搬送指令(搬送元のステーションと搬送先のステーションを指定する指令)に従って、上記8台の搬送台車33による物品Fの搬送を制御する地上コントローラ45が設けられている。この地上コントローラ45は、地上モデム46、走行レール31に沿って敷設されたフィーダ線(アンテナ)47、各搬送台車33に設けられたワイヤレスモデム48を介して各搬送台車33のコントローラ49に搬送指令を伝送する。
【0057】
上記構成によれば、地上コントローラ45は、上位コンピュータ44からの搬送指令および各ステーション36の物品検出センサ38の検出信号{物品検出センサ38により検出される入庫・出庫状況情報(物品移載状況情報)}にしたがって、搬送元のステーション36に最も近い空きの搬送台車(物品Fを搭載していない搬送台車)33を選択し、この選択した搬送台車33のコントローラ49に対して上記フィーダ線47等を介して搬送指令を伝送することにより物品Fの搬送が実行される。このとき、地上コントローラ45は、退避経路35に移動している搬送台車33を各搬送台車33専用の安全ソケット41の接点信号により確認し、搬送負荷に応じて退避経路35の搬送台車33を搬送経路31に投入して物品Fを効率よく搬送する。
【0058】
このように、搬送台車33は退避経路35に移動すると、安全プラグ42によりこの搬送台車33専用の安全ソケット41に接続されることによって搬送台車33がそれぞれ退避経路35に移動したことを検出でき、退避経路35に移動した搬送台車33、すなわち搬送経路34から切り離された移動体を確実に特定することができる。
【0059】
また上記実施の形態では、物品の搬送位置(コンベヤK1〜K6,ステーション36)をコンベヤにより形成しているが、コンベヤに限ることはなく、固定荷受台や自走台車、手押台車、リフタ付き荷受台などにより形成してもよい。またコンベヤK1〜K6,ステーション36はそれぞれ入庫用、出庫用として専用に使用しているが、入出庫兼用として使用することも可能である。
【0060】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、移動体は待機位置に移動すると、接続手段により待機位置に接続されることにより、待機位置に移動した移動体を確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態における物品保管設備の平面図である。
【図2】同物品保管設備の側面図である。
【図3】同物品保管設備の要部斜視図である。
【図4】同物品保管設備のメンテナンス台車における取り合いの説明図である。
【図5】同物品保管設備の制御構成図である。
【図6】同物品保管設備のスタッカークレーンメンテナンス時の説明図である。
【図7】同物品保管設備のスタッカークレーンメンテナンス時の説明図である。
【図8】本発明の他の実施の形態における物品搬送設備の構成図である。
【図9】同物品搬送設備の制御構成図である。
【符号の説明】
FS 物品保管設備
C1,C2 スタッカークレーン
CC クレーン制御装置
D 物品収納部
E1A,E1B コントローラ
G メンテナンス台車
K1〜K6 コンベヤ
L1,L3,L4 入庫センサ
L2,L5,L6 出庫センサ
W1,W2 入出庫エリア
1 走行レール
2 走行本体
11,12 光送受信器
14,17 被検出体
15,18 停止用検出センサ
16,19 バッファ停止装置
23,24,41 安全ソケット
25,42 安全プラグ
31 走行レール
32 フロア
33 搬送台車
34 搬送経路
35 退避経路
36 ステーション
37 切換機構
45 地上コントローラ
[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a physical distribution facility provided with a plurality of moving bodies that move on a travel route and convey articles.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, two moving bodies that move on the travel route, for example, move on the same traveling rail of an automatic warehouse, and are used for loading / unloading (conveying / transferring) articles between the loading / unloading port and the storage shelf of the automatic warehouse. When the two stacker cranes are provided, usually, the range of the storage shelf of the automatic warehouse where goods are loaded and unloaded by each stacker crane is set so as not to interfere or contact each other.
[0003]
In addition, when one stacker crane is separated from the loading / unloading work of articles by performing maintenance, etc., the loading / unloading of articles is also performed in the range of the storage rack of the automatic warehouse that one stacker crane is in charge of using the other stacker crane. Is required to do. At this time, it is set that the other stacker crane is disconnected by the operation of the changeover switch etc., and when the other stacker crane confirms this setting, the other stacker crane takes charge. It moves to the range of the storage rack of the automated warehouse, and goods are loaded and unloaded.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional configuration, if it is not recognized that one stacker crane is securely disconnected, or if the other stacker crane moves to the range of one stacker crane due to a setting error such as a changeover switch, mutual interference occurs.・ There was a risk of contact.
[0005]
Accordingly, an object of the present invention is to provide a logistics facility capable of reliably detecting a separated moving body in a logistics facility including a plurality of moving bodies moving on a travel route and preventing interference between the moving bodies. It is a thing.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 of the present invention is a physical distribution facility including a plurality of moving bodies that move along a travel route and convey articles,
Connected to the travel route is provided with a standby position of the mobile body, and the standby position is provided with connection means for connecting the standby position and the mobile body moved to the standby position. The moving body that has moved to the standby position is detected by connecting the mobile body that has moved to the standby position.
[0007]
According to the above configuration, when the moving body moves to the standby position, it is connected to the standby position by the connecting means. Then, the moving body that has moved to the standby position is detected.
The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, wherein the connection means is a socket dedicated to each moving body, and the connection is detected by inserting a dedicated plug provided in each moving body. It is characterized by that.
[0008]
According to the above configuration, when the mobile body moves to the standby position, the plug of the mobile body is inserted into the socket dedicated to the mobile body provided at the standby position. Then, the mobile body that has moved to the standby position is detected, and the mobile body that has moved to the standby position is specified by the connected dedicated socket.
[0009]
The invention according to claim 3 is the invention according to claim 1, wherein the standby position is installed on an extension of the travel route or on a retraction route of a moving body of the travel route or a part of the travel route. The maintenance means is a maintenance carriage, and the connection means is a dedicated socket for each moving body. Each socket is arranged on the maintenance carriage, and a connection is detected by inserting a dedicated plug provided on each moving body. It is characterized by that.
[0010]
According to the above configuration, when the moving body moves to the maintenance carriage, a plug dedicated to the moving body is inserted into the socket dedicated to the moving body provided in the maintenance carriage, and the moving body is connected to the maintenance carriage. Then, the moving body that has moved to the maintenance carriage is detected, and the moving body that has moved to the maintenance carriage is specified by the connected socket.
[0011]
Further, the invention according to claim 4 is the invention according to any one of claims 1 to 3, wherein the information of the moving body that has moved to the standby position is other information that has not moved to the standby position. It is transmitted to a moving body.
[0012]
According to the above configuration, the information on the moving body that has moved to the standby position is transmitted to the other moving bodies that have not moved to the standby position, and other information on the moving range of the moving body that has moved to the standby position. Mobile objects are allowed to enter.
[0013]
Further, the invention according to claim 5 is the invention according to claim 4, wherein another moving body that has not moved to the standby position confirms information of the moving body that has moved to the standby position. The mobile object that has moved to the standby position enters the moving range and can convey the article.
[0014]
According to the above configuration, entry of another moving body into the moving range of the moving body moving to the standby position is permitted, and the article can be conveyed.
The invention according to claim 6 is the invention according to claim 5, wherein the article transfer status information at the transfer position of each article is transmitted to all the moving bodies. is there.
[0015]
According to the above-described configuration, the article transfer status information at the transfer position of each article is transmitted to each moving body, and it is possible to immediately take charge of the article handled by the moving body that has moved to the standby position.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a plan view of an article storage facility as an example of a distribution facility according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a partial side view of the article storage facility, and FIG. 3 is a perspective view of a main part of the article storage facility. .
[0017]
As shown in FIG. 1 to FIG. 3, in the article storage facility FS, two storage shelf groups A <b> 1 and A <b> 2 composed of two storage shelves A that are installed so as to face each other in an article insertion / removal direction, Two stacker cranes (an example of a moving body) C1 and C2 that automatically travel in a work path B formed between the storage shelves A of these storage shelf groups A1 and A2 are provided. The article storage unit D is arranged in multiple stages on the top and bottom and on the left and right.
[0018]
In the work path B, travel rails (tracks; examples of the same travel path) 1 on which the two stacker cranes C1 and C2 travel along the longitudinal direction of the storage shelf A are installed. Thus, at one end of the storage shelf group A1, a pair of first warehousing conveyor K1 and first delivery conveyor K2 are arranged continuously from the storage shelf A and across the traveling rail 1, and the other end of the storage shelf group A1. Is provided with a second warehousing conveyor K3 in which the warehousing direction of the article F is a direction perpendicular to the traveling rail 1. A pair of third warehousing conveyors K4 and a second warehousing conveyor K5 are arranged at one end of the storage shelf group A2 on both ends of the work path B, with the traveling rail 1 sandwiched between the storage racks A, and stored. At the other end of the shelf group A2, a third unloading conveyor K6 having the unloading direction of the article F perpendicular to the traveling rail 1 is disposed, and further outward of the third unloading conveyor K4 and the second unloading conveyor K5. Is provided with a maintenance carriage (an example of a standby position of the moving body) G. Each of the conveyors K1 to K6 forms an article conveyance position.
[0019]
A first loading / unloading area W1 in which loading / unloading is normally performed by the first stacker crane C1 is formed by the first storage shelf group A1, the first loading conveyor K1, the first loading conveyor K2, and the second loading conveyor K3. In addition, the second storage area where the second storage rack group A2, the third storage conveyor K4, the second storage conveyor K5, and the third storage conveyor K6 normally perform the storage by the second stacker crane C2. W2 is formed.
[0020]
Further, at one end of the storage shelf group A1 at both ends of the work path B, a controller (an example of a control means) E1A for inputting a loading / unloading command to the first stacker crane C1 and a setting device E2A for the controller E1A are provided. Further, outside the maintenance carriage G, a controller (an example of control means) E1B for inputting a loading / unloading command to the second stacker crane C2 and a setting device E2B for the controller E1B are provided.
[0021]
As shown in FIG. 1, a wall J is provided in the central portion of the traveling rail 1 between the second warehousing conveyor K <b> 3 and the third unloading conveyor K <b> 6, and the wall J has a first stacker along the traveling rail 1. A door H through which the crane C1 can pass is arranged. The door H is normally closed.
[0022]
Each of the stacker cranes C1 and C2 is provided on a traveling vehicle body 2 that travels along the traveling rail 1, and a pair of front and rear masts (traveling) that guides and supports the lifting base 3 so that the lifting base 3 can be moved up and down. A column body 4, which is suspended from the vehicle body, is provided, and the lifting platform 3 is provided with a fork device (load delivery means) 5 for transferring articles.
[0023]
Further, guide rails 6 are laid along the traveling rails 1 on the ceiling, and the upper ends of the pair of elevating masts 4 are connected to the upper ends, and the guide rails 6 are sandwiched from the left and right to be stacked. An upper frame 7 that restricts the upper position of the stacker crane C as the crane C travels is provided.
[0024]
A crane control device CC is provided on each traveling vehicle body 2 at the outward position of the lifting mast 4 (on both ends of the work path B), and the controller E1A or E1B is provided on the crane control device CC. A first optical transceiver 11 is provided for transmitting and receiving data. Further, in the vicinity of the controllers E1A and E1B, a second optical transceiver 12 (FIG. 5) is provided to face the first optical transceiver 11, respectively. These second optical transceivers 12 are respectively connected to the controllers E1A and E1B. It is connected to the. The crane control device CC of each of the stacker cranes C1 and C2 receives a transport command (work data of loading / unloading) from the controllers E1A and E1B via the optical transceivers 12 and 11, respectively, and moves up and down in which the lifting platform 3 is designated. By moving the traveling vehicle body 2 to a designated traveling position and moving the fork device 5 to transfer the article F, the article F is transported and the articles between the cargo storage portions D and the like are moved. F is being transferred.
[0025]
In addition, a stop that detects the vicinity of the door H in the vicinity of the door H (on the first stacker crane C1 side) along the traveling rail 1 in order to prevent the first stacker crane C1 from contacting the door H. The detection target body 14 is provided, and the stop detection sensor 15 including a limit switch for detecting the stop detection target body 14 and stopping the travel is provided on the traveling vehicle body 2 of the first stacker crane C1. . Further, a buffer stop device 16 is arranged on the door H side with respect to the detection object 14 for stop, and the first stacker crane C1 can be stopped in front of the door H.
[0026]
In addition, a stop for detecting the vicinity of the door H in the vicinity of the door H (second stacker crane C2 side) along the traveling rail 1 in order to prevent the second stacker crane C2 from contacting the door H. A detection object 17 is provided, and a stop detection sensor 18 including a limit switch for detecting the stop detection object 17 and stopping traveling is provided on the traveling vehicle body 2 of the second stacker crane C2. . Further, a buffer stop device 19 is arranged on the door H side from the stop detection object 17 so that the second stacker crane C2 can be stopped in front of the door H.
[0027]
In addition, warehousing detection sensors L1, L3, and L4 for detecting the presence or absence of the article F are arranged on the most downstream side of the warehousing conveyors K1, K3, and K4 (on the side where the article F is in contact with the stacker crane C). , K5, K6 are provided at the most upstream side (the side where the article F is in contact with the stacker crane C). These detection sensors L1 to L6 are formed by photoelectric sensors, for example.
[0028]
The maintenance carriage G includes a traveling rail 21 and a guide rail (not shown) that are continuous to the traveling rail 1 and the guide rail 6, and further includes two stacker cranes and a direction perpendicular to the traveling direction of the stacker crane C. It is configured to be able to move to. Further, as shown in FIG. 4, the maintenance cart G is provided with safety sockets (an example of connecting means) 23 and 24 dedicated to each of the stacker cranes C1 and C2, and each stacker crane C1 and C2 has a safety plug 25. When the safety plug 25 is inserted into the safety sockets 23 and 24, the contacts in the safety sockets 23 and 24 are turned on to detect the connection. Hereinafter, the first stacker crane C1 is referred to as Unit 1 and the second stacker crane C2 is referred to as Unit 2.
[0029]
FIG. 5 shows a control configuration diagram of the article storage facility FS.
The controllers E1A and E1B of each unit are connected to the crane control device CC of each unit via the host computer X and the optical transceivers 12 and 11, and are also connected to the setting devices E2A and E2B.
[0030]
Furthermore, the controllers E1A and E1B of each unit are connected to the respective conveyors (controllers) K1 to K6 via the relay boxes R1 and R2, respectively, and the article transfer status between the controllers E1A and E1B and the conveyors K1 to K6 of each unit Information (a warehousing OK signal and a warehousing OK signal described later) and the like can be transferred (transmitted).
[0031]
That is, from the controllers E1A and E1B of each unit, there is a signal (hereinafter referred to as a warehousing permission signal) for inquiring whether the warehousing can be performed with respect to the controllers of the warehousing conveyors K1, K3, and K4 via the relay boxes R1 and R2. The controller of each warehousing conveyor K1, K3, K4 confirms the operation signal of the warehousing detection sensors L1, L3, L4 in response to the warehousing permission signal, and detects the article F. A signal (hereinafter referred to as a warehousing OK signal) is output to the controllers E1A and E1B via the relay boxes R1 and R2 informing that the warehousing is possible.
[0032]
In addition, the controllers E1A and E1B of each unit output a signal (hereinafter referred to as a delivery permission signal) for inquiring whether the delivery can be performed to the controllers of the delivery conveyors K2, K5, and K6 via the relay boxes R1 and R2. The controller of each delivery conveyor K2, K5, K6 confirms the operation signal of the delivery detection sensors L2, L5, L6 in response to the delivery permission signal, respectively, and when the article F is not detected, the controller of each unit A signal (hereinafter referred to as a delivery OK signal) is output to E1A and E1B via the relay boxes R1 and R2 informing that the vehicle is ready for delivery.
[0033]
Further, a stop detection sensor 15 is connected to the first controller E1A via the relay box R1, and a stop detection sensor 18 is connected to the second controller E1B via the relay box R2.
[0034]
The safety sockets (contacts) 23 and 24 dedicated to the first and second units are connected to the controllers E1A and E1B of the respective units via relay boxes R1 and R2, respectively. When the ON signal of the contact of the safety socket 24 of the No. 2 unit cannot be confirmed, the controller E1A of the No. 1 unit is provided with an entry prohibition interlock so that it cannot enter the second entry / exit area W2. When the ON signal of the contact of the safety socket 24 of the first unit cannot be confirmed, the controller E1B of the second unit is provided with an entry prohibition interlock so that the first entry / exit area W1 cannot be entered. Interference and contact between Unit 2 and Unit 2 are prevented.
[0035]
The operation of the above configuration will be described.
"Normal operation"
During normal operation, the loading / unloading work is performed in the first loading / unloading area W1 and the second loading / unloading area W2.
[0036]
For example, in Unit 1, based on the loading / unloading command set from the host computer X or the setting device E2A, the loading / unloading command is transmitted from the controller E1A to the crane control device CC, and the crane control device CC responds to the received loading / unloading command. Based on this, the traveling control of the traveling vehicle body 2, the lifting control of the lifting platform 2, and the control of the fork device 5 are performed, and the first storage shelf group A <b> 1 and the first storage conveyor K <b> 1 or the first shipping conveyor K <b> 2 or second. The goods F are transferred to and from the warehousing conveyor K3, and the goods F are loaded and unloaded. At this time, as described above, at the time of warehousing, the controller E1A outputs a warehousing permission signal to the first warehousing conveyor K1 or the second warehousing conveyor K3, and receives a warehousing OK signal from the first warehousing conveyor K1 or the second warehousing conveyor K3. When an exit command is transmitted to the crane control device CC, an exit permission signal is output from the controller E1A to the first exit conveyor K2 and an exit OK signal is input from the first exit conveyor K2. A shipping instruction is transmitted to the device CC. Since the controller E1A does not input the ON signal of the contact of the safety socket 24 of the second machine, the interlock prohibiting entry into the second entry / exit area W2 is operating, and the host computer X or the setting device E2A Even if a loading / unloading command in the second loading / unloading area W2 is input, the loading / unloading command is not executed, and mutual interference and contact between the first machine and the second machine are prevented.
"Maintenance operation"
Each of the stacker cranes C1 and C2 is moved to the maintenance carriage G when performing maintenance. The movement to the maintenance carriage G is executed by a manual travel operation signal (forward or reverse signal) input to the crane control device CC from a manual setting device connected to the crane control device CC.
[0037]
[When performing maintenance on Unit 2 (see Fig. 6)]
First, the operator manually moves the second machine to the maintenance cart G, and after the movement is finished, inserts the safety plug 25 of the second machine into the safety socket 24 dedicated to the second machine of the maintenance cart G. Thereby, the fact that the second machine has moved to the maintenance cart G is input to the first controller E1A.
[0038]
Subsequently, the operator opens the door H, removes the detected bodies 14 and 17 and the buffer stop devices 16 and 19 in the first loading / unloading area W1 and the second loading / unloading area W2, and the first machine is in the second loading / unloading area W2. At the position where the movement of the first car from the loading / unloading position to the maintenance truck G side can be performed, and the object to be detected 14 and The buffer stop device 16 is installed again.
[0039]
In this state, the loading / unloading work in the first loading / unloading area W1 and the second loading / unloading area W2 is executed only by the first machine based on the loading / unloading instruction set from the host computer X or the setting device E2A. At this time, since the ON signal of the contact of the safety socket 24 of the No. 2 unit is input to the controller E1A of the No. 1 unit, the interlock prohibiting entry into the second entry / exit area W2 is released, and the second entry / exit area The entry / exit operation in W2 is permitted, and the entry / exit operation is performed by moving into the second entry / exit area W2.
[0040]
When the maintenance of the second unit is completed, the detected body 14 and the buffer stop device 16 are removed, the safety plug 25 of the second unit is pulled out from the safety socket 24, and the second unit is returned from the maintenance carriage G onto the traveling rail 1 by manual operation. . And the to-be-detected bodies 14 and 17 and the buffer stop apparatus 16 and 19 are installed in the original position (FIG. 1). Since the safety plug 25 of Unit 2 is pulled out from the safety socket 24 of Unit 2 and the contact signal of the safety socket 24 of Unit 2 is turned off, the interlock for prohibiting entry into the second entry / exit area W2 is activated again. Thus, the first car cannot enter the second loading / unloading area W2, and interference and contact with the second car are prevented.
[0041]
[When performing maintenance on Unit 1 (see Fig. 7)]
First, the operator manually moves the second machine to the maintenance carriage G, and after the movement, moves the maintenance carriage G so that the second stacker crane can be moved onto the carriage. Subsequently, the operator opens the door H and removes the detected bodies 14 and 17 and the buffer stop devices 16 and 19 in the first loading / unloading area W1 and the second loading / unloading area W2.
[0042]
Next, the operator manually moves the first car to the maintenance cart G, and after the movement is finished, inserts the safety plug 25 of the first car into the safety socket 23 dedicated to the first car of the maintenance cart G. Thereby, the fact that the first machine has moved to the maintenance cart G is input to the second controller E1A.
[0043]
Subsequently, the operator moves the maintenance carriage G so that the second machine can be returned to the running rail 1 and moves the second machine onto the running rail 1 by manual operation. And the second machine can execute the loading / unloading with the loading conveyor K1 and the loading conveyor K2 at the end (controller E1A side) of the first loading / unloading area W1, and the movement of the second machine from the loading / unloading position to the controller E1A side. The detected object 17 and the buffer stop device 19 are installed again at the prohibited position.
[0044]
In this state, the loading / unloading work in the first loading / unloading area W1 and the second loading / unloading area W2 is executed only by the second machine based on the loading / unloading command set from the host computer X or the setting device E2B. At this time, since the ON signal of the contact of the safety socket 23 of the first unit is inputted to the controller E1B of the second unit, the interlock prohibiting entry into the first loading / unloading area W1 is released, and the first loading / unloading area The entry / exit operation in W1 is permitted, and the entry / exit operation is performed by moving into the first entry / exit area W1.
[0045]
When the maintenance of the first unit is completed, the detected body 17 and the buffer stop device 19 are removed, and the safety plug 25 of the first unit is pulled out from the safety socket 23 of the first unit, and then the second unit is manually operated to the maintenance cart G. After the movement is completed, the maintenance carriage G is moved so that the first car can be moved onto the traveling rail 1.
[0046]
Next, the first machine is returned from the maintenance carriage G onto the traveling rail 1 by manual operation and travels to the first loading / unloading area W1. Then, the maintenance carriage G is moved so that the second machine can be moved onto the traveling rail 1, and the second machine is returned from the maintenance carriage G onto the traveling rail 1 by manual operation. Thereafter, the detected bodies 14 and 17 and the buffer stop devices 16 and 19 are installed at their original positions (FIG. 1). Since the safety plug 25 of Unit 1 is pulled out from the safety socket 23 of Unit 1 and the contact signal is turned off, the interlock prohibiting entry into the first entry / exit area W1 is activated again, and Unit 2 is the first It becomes impossible to enter the entry / exit area W1, and interference and contact with the first unit are prevented.
[0047]
As described above, when the stacker cranes C1 and C2 are moved onto the maintenance carriage G, that is, separated from the loading / unloading work, the stacker cranes C1 and C2 are connected to the dedicated safety socket 23 or 24 for each unit by the dedicated safety plug 25. Can detect that the stacker cranes C1 and C2 have moved onto the maintenance carriage G, and can reliably detect whether the stacker cranes C1 and C2 moved onto the maintenance carriage G are No. 1 or No. 2, The stacker cranes C1 and C2 that have moved onto the maintenance carriage G can be identified. In addition, by using a dedicated safety socket 23 or 24 and a dedicated safety plug 25 for each unit, a setting error for setting a separated unit (operator) as compared with the case of operating a conventional changeover switch or the like. Occurrence of errors) can be suppressed.
[0048]
In addition, the contact signal of the safety socket 23 of the first unit is input to the controller E1B of the second unit, and the contact signal of the safety socket 24 of the second unit is input to the controller E1A of the first unit, so that no maintenance is being performed. The information of the unit that is performing maintenance can be transmitted to the unit, and the unit that is performing maintenance can surely confirm the unit that is performing maintenance, so the entry / exit area W1 of the unit that is performing maintenance by itself Alternatively, the interlock prohibiting entry into W2 can be released, and the goods F can be moved into and out of the loading / unloading area W1 or W2 of the unit performing maintenance, and the maintenance of the unit performing maintenance can be performed. Can take in and out work. In addition, the controller E1A is interlocked with the entry / exit area W2 of the other entry / exit area W2 by the contact signal of the safety socket 24 of the second unit, and the other entry / exit area of the controller E2B by the contact signal of the safety socket 23 of the first unit By interlocking prohibiting entry into W1 and restricting entry into the entry / exit areas W1 and W2, mutual interference and contact between Unit 1 and Unit 2 can be reliably prevented.
[0049]
Also, each controller E1A, E2B can input / output contact signals with all of the conveyors K1 to K6, and therefore immediately execute the loading / unloading work in the loading / unloading area of the unit that is performing maintenance. (The conveyance of the article F can be performed immediately).
[0050]
In the above embodiment, the maintenance carriage G is arranged on the extension of the traveling rail 1 forming the traveling route. However, a part of the traveling rail 1 or a part of the traveling rail (part of the traveling route), or The maintenance carriage G can also be arranged by providing a retraction rail (a retraction path of a moving body on the travel path) on the travel rail 1.
[0051]
In the above embodiment, the two stacker cranes C are shown as a plurality of moving bodies that move along the travel route and convey articles. However, an automated guided vehicle that moves while being guided by the travel rail, Various moving bodies such as an unrailed self-propelled transport carriage that moves while being guided by the guide band while detecting (an example of a travel route) may be used. In addition, the moving body does not always need to travel along the travel route, and may be any mobile body that travels the travel route once every several times (in this case, the travel route is a travel route along which a plurality of mobile objects travel). is there).
[0052]
An example when it is set as the unmanned conveyance trolley guided and guided by the said traveling rail is shown in FIG. 8 and FIG.
In FIG. 8, 31 is a pair of traveling rails (an example of the same traveling route) installed on the floor 32, and 33 is a four-wheel transporter that is guided by the traveling rails 31 and transports the article F. It is a cart (an example of a moving body). The total number of transport carts 33 is eight.
[0053]
A transport path (travel path) 34 formed in a loop shape (annular) by the travel rail 31 and a retract path (retreat path of a moving body of the travel path) in which an inlet and an outlet are separately connected to the transport path 34; An example of a standby position) 35 is configured, and a plurality of stations (an example of an article conveyance position) 36 are arranged along the conveyance path 34. The station 36 is composed of a carry-in conveyor device that carries the article F and transfers it to the transfer carriage, a carry-out conveyor apparatus that transfers the article F from the transfer carriage 33, and a loading and unloading conveyor apparatus in an automatic warehouse.
[0054]
Further, a switching mechanism 37 for the traveling rail 31 is disposed at the entrance 35A and the exit 35B of the retreat path 35, that is, at the branching position and the merging position of the traveling rail 31. By switching the switching mechanism 37, the transport carriage 33 is transported. It is possible to move from the path 34 to the retreat path 35 and to move from the retreat path 35 to the transport path 34.
[0055]
Each station 36 is provided with an article detection sensor 38 including a photoelectric sensor for detecting the presence or absence of the article F at the end on the traveling rail 31 side. The retreat path 35 is provided with a dedicated safety socket 41 for each transport carriage 33 (in the figure, a total of eight safety sockets 41 for each of the eight transport carriages 33; an example of connection means). The safety plugs 42 are respectively provided in the 33, and the safety plugs 42 are inserted into the safety sockets 41 dedicated to the respective transport carts 33, so that the transport carts 33 retracted in the retreat path 35 can be specified. ing. In FIG. 1 and No. 5 and No. 8 is retracted to the retreat path 35, and the safety plugs 42 of these transport carts 33 are No.8. 1 and No. 5 and No. Eight dedicated safety sockets 41 are connected.
[0056]
Further, as shown in FIG. 9, the article detection signal of the article detection sensor 38 of each station 36 and the contact signal of the safety socket 41 dedicated to each conveyance carriage 33 are inputted, and the article F conveyance command ( A ground controller 45 that controls the transportation of the article F by the eight transport carts 33 is provided in accordance with a command for designating a transport source station and a transport destination station. The ground controller 45 sends a transport command to the controller 49 of each transport cart 33 via a ground modem 46, a feeder line (antenna) 47 laid along the traveling rail 31, and a wireless modem 48 provided in each transport cart 33. Is transmitted.
[0057]
According to the above configuration, the ground controller 45 receives the conveyance command from the host computer 44 and the detection signal of the article detection sensor 38 of each station 36 {the warehousing / unloading situation information detected by the article detection sensor 38 (article transfer situation information). )}, An empty transport cart (a transport cart that does not carry the article F) 33 closest to the transport source station 36 is selected, and the feeder line 47 and the like for the controller 49 of the selected transport cart 33 are selected. The conveyance of the article F is executed by transmitting the conveyance command via the. At this time, the ground controller 45 confirms the transport carriage 33 moving to the retreat path 35 by the contact signal of the safety socket 41 dedicated to each transport carriage 33, and transports the transport carriage 33 in the retreat path 35 according to the transport load. The product F is put into the path 31 and efficiently conveyed.
[0058]
Thus, when the transport carriage 33 moves to the retreat path 35, it can be detected that the transport carriage 33 has moved to the retreat path 35 by being connected to the safety socket 41 dedicated to the transport carriage 33 by the safety plug 42, The transport cart 33 that has moved to the retreat path 35, that is, the mobile body that has been separated from the transport path 34 can be reliably identified.
[0059]
Moreover, in the said embodiment, although the conveyance position (conveyor K1-K6, station 36) of articles | goods is formed with the conveyor, it is not restricted to a conveyor, A fixed load receiving stand, a self-propelled carriage, a handcart, and a lifter are attached. You may form by a receiving stand etc. Further, the conveyors K1 to K6 and the station 36 are used exclusively for entry and exit, respectively, but can also be used for entry and exit.
[0060]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, when the mobile body moves to the standby position, the mobile body that has moved to the standby position can be reliably detected by being connected to the standby position by the connecting means.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of an article storage facility according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of the article storage facility.
FIG. 3 is a perspective view of a main part of the article storage facility.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a connection in a maintenance cart of the article storage facility.
FIG. 5 is a control configuration diagram of the article storage facility.
FIG. 6 is an explanatory diagram during maintenance of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 7 is an explanatory view during maintenance of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 8 is a configuration diagram of an article conveyance facility according to another embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a control configuration diagram of the article transport facility.
[Explanation of symbols]
FS goods storage facility
C1, C2 stacker crane
CC crane control device
D Goods storage
E1A, E1B controller
G Maintenance cart
K1-K6 conveyor
L1, L3, L4 Storage sensor
L2, L5, L6 Delivery sensor
W1, W2 loading / unloading area
1 Traveling rail
2 traveling body
11, 12 Optical transceiver
14, 17 Object to be detected
15, 18 Stop detection sensor
16, 19 Buffer stop device
23, 24, 41 Safety socket
25, 42 Safety plug
31 Running rail
32 floors
33 Transport cart
34 Transport route
35 Retreat route
36 stations
37 switching mechanism
45 Ground controller

Claims (6)

  1. 走行経路上を移動して物品を搬送する複数の移動体を備えた物流設備であって、
    前記走行経路に接続して前記移動体の待機位置を設け、
    前記待機位置に、前記待機位置とこの待機位置に移動した前記移動体を接続する接続手段を設け、
    この接続手段によって前記待機位置とこの待機位置に移動した前記移動体が接続されることにより前記待機位置に移動している移動体が検出されること
    を特徴とする物流設備。
    A logistics facility comprising a plurality of moving bodies that move along a travel route and convey articles,
    Connect to the travel route to provide a standby position for the moving body,
    In the standby position, a connection means for connecting the standby position and the moving body moved to the standby position is provided,
    A physical distribution facility characterized in that a moving body moving to the standby position is detected by connecting the standby position and the moving body moved to the standby position by the connecting means.
  2. 前記接続手段は各移動体毎専用のソケットであり、前記各移動体に設けた専用のプラグを差し込むことで接続が検出されること
    を特徴とする請求項1に記載の物流設備。
    The physical distribution equipment according to claim 1, wherein the connection means is a socket dedicated to each moving body, and the connection is detected by inserting a dedicated plug provided in each moving body.
  3. 前記待機位置は、前記走行経路の延長上または前記走行経路の移動体の退避経路または前記走行経路の一部に設置されたメンテナンス台車であり、
    前記接続手段は各移動体毎専用のソケットであり、各ソケットは前記メンテナンス台車上に配置され、前記各移動体に設けた専用のプラグを差し込むことで接続が検出されること
    を特徴とする請求項1に記載の物流設備。
    The standby position is a maintenance cart installed on an extension of the travel route or on a retreat route of a moving body on the travel route or a part of the travel route,
    The connection means is a socket dedicated to each moving body, each socket is disposed on the maintenance carriage, and the connection is detected by inserting a dedicated plug provided on each moving body. Item 2. Logistics facility according to item 1.
  4. 前記待機位置に移動している移動体の情報は、待機位置に移動していない他の移動体へ伝達されること
    を特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の物流設備。
    The physical distribution facility according to any one of claims 1 to 3, wherein information on the moving body that has moved to the standby position is transmitted to another mobile body that has not moved to the standby position.
  5. 前記待機位置に移動していない他の移動体は、前記待機位置に移動している移動体の情報を確認すると、前記待機位置に移動している移動体の移動範囲へ進入し、物品の搬送を可能とすること
    を特徴とする請求項4に記載の物流設備。
    When the other moving body that has not moved to the standby position confirms the information of the moving body that has moved to the standby position, it enters the movement range of the mobile body that has moved to the standby position, and transports articles. The logistics facility according to claim 4, wherein
  6. 各物品の搬送位置の物品移載状況情報は、全ての前記移動体へ伝達されること
    を特徴とする請求項5に記載の物流設備。
    6. The physical distribution equipment according to claim 5, wherein the article transfer status information at the conveyance position of each article is transmitted to all the moving bodies.
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