KR101717372B1 - Apparatus for preventing towed array sonar cable interference - Google Patents

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KR101717372B1
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이범직
이종관
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Abstract

The present invention provides a winding type towed array sonar cable interference prevention device using buoyancy control. The towed array sonar cable interference prevention device comprises: a towed array sonar unit installed to be wound in a hull and installed in an end part of a sensor cable having the predetermined length; and a buoyancy control unit installed in the towed array sonar unit, installed in the hull, and enabling the towed array sonar to be floated in a case of an emergency.

Description

부력 조절을 이용한 권취 타입 예인소나 케이블 간섭방지장치{APPARATUS FOR PREVENTING TOWED ARRAY SONAR CABLE INTERFERENCE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a tow-

본 발명은 부력 조절을 이용한 권취 타입 예인소나 케이블 간섭방지장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 선체에 와인딩 타입으로 설치되는 예인 소나 케이블이 선체의 속도 변화에 의해 처지거나 선체의 프로펠러에 간섭되는 것을 효율적으로 방지할 수 있는 부력 조절을 이용한 권취 타입 예인소나 케이블 간섭방지장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus for preventing interference of a cable type winder using a buoyancy control, and more particularly, to an apparatus and method for preventing the interference of a propeller or a cable installed in a winding type on a hull by a propeller of a hull, And more particularly, to a rewinder type towing and cable interference preventing device using buoyancy control that can be prevented.

통상, 예인 소나는 수상함 및 소형 잠수함에서 부착식(clip-on type)으로 구성되어, 출항 시 보조정이 잠수함에 걸어두는 형식으로 구성된다.Normally, a towed sonar is composed of a naval ship and a clip-on type in a small submarine, and is configured in such a manner that the auxiliary jeep is hooked to the submarine at the time of departure.

대형 잠수함의 경우 함에 장착된 winch를 이용해 함내로 감아들이는 방식(winding system)을 사용한다.In the case of a large submarine, a winding system is used with a winch installed in the ship.

특히 와인딩 타입(Winding type)의 경우 예인 소나가 완전히 윈치에 감겨야 하므로 유연성을 확보하도록 구성된다.Especially, in the case of winding type, it is constructed to secure the flexibility because the towing wind must be completely wound on the winch.

예인 소나 시스템을 잠수함에 설치할 시, 케이블의 사출 지점이 함 아래에 연결되어 있는 경우 케이블과 타 장비 간 간섭 문제를 최소화 할 수 있으나, 잠수함의 적재공간이 부족하거나 배치의 용이를 위해 상부에 설치하는 경우가 있다.In case of installation on a submarine, it is possible to minimize the interference between the cable and other equipment if the cable injection point is connected to the underneath. However, if the submarine is insufficient for loading space or installed on the upper side There is a case.

예인 소나 케이블은 잠수함이 속도를 가지고 전진하는 경우 자체추진력이 없는 소나에 저항이 걸려 케이블 위치가 유지되도록 설계된다. 잠수함 속도가 낮은 경우 소나에 걸리는 저항이 작아지므로 케이블에 장력이 유지되지 않을 수 있어, 일정 속도 이내에서 운용해야만 하는 문제가 있다.Probe and cable are designed so that when the submarine moves forward with speed, the sonar with no propulsion is resisted to maintain the cable position. When the submarine speed is low, the resistance to the sonar becomes small, so that the tension on the cable may not be maintained and there is a problem that it must be operated within a constant speed.

따라서 잠수함이 유사시 감속하거나 정지하는 경우, 케이블에 장력이 유지되지 않아 케이블이 쳐질 수 있으며, 이 때 프로펠러부와 간섭을 일으킬 위험이 있는 문제점이 있다. 특히, 와인딩 타입의 경우에 있어서 프로펠러 등과 간섭이 발생할 때 윈치를 이용해 케이블을 회수하거나 사람이 작업하기 어려울 수 있다.
Therefore, when the submarine decelerates or stops in case of emergency, there is a problem that the cable may not be maintained in tension and the cable may be struck, and there is a risk of causing interference with the propeller part. Especially, in the case of the winding type, when the cable interferes with the propeller or the like, it may be difficult to use a winch to recover the cable or to work by a person.

수중탐색음탐기 예인 신호케이블 견인장치(특허출원 제10-2012-0051426호)Signal cable towing device for towing underwater search (patent application No. 10-2012-0051426)

본 발명의 목적은, 선체에 와인딩 또는 권취 타입으로 설치되는 예인 소나 케이블이 선체의 속도 변화에 의해 처지거나 선체의 프로펠러에 간섭되는 것을 효율적으로 방지할 수 있는 부력 조절을 이용한 예인소나 케이블 간섭방지장치를 제공함에 있다.
An object of the present invention is to provide a sonar and cable interference prevention device using a buoyancy control capable of effectively preventing a towing or winding type cable installed on a hull of a ship from being sagged by a speed change of a hull or interfering with a propeller of a hull .

바람직한 실시예에 있어서, 본 발명은 부력 조절을 이용한 권취 타입 예인소나 케이블 간섭방지장치를 제공한다.In a preferred embodiment, the present invention provides a winding type towing and cable interference preventing device using buoyancy control.

상기 부력 조절을 이용한 권취 타입 예인소나 케이블 간섭방지장치는 선체에 와인딩 타입으로 설치되며, 일정 길이를 갖는 센서 케이블의 단부에 설치되는 예인 소나부; 및 상기 예인 소나부에 설치되며, 비상시 상기 예인 소나를 부상시키는 부력 조절부를 포함한다.The winder type towing and cable interference preventing device using the buoyancy control is installed on the hull and is installed on the end of the sensor cable having a predetermined length, And a buoyancy adjusting unit installed in the fore end and floating the buoy in the event of an emergency.

상기 부력 조절부는, 상기 예인 소나부의 양단에서 동일한 부력을 동시에 형성하는 것이 바람직하다.It is preferable that the buoyancy regulating portion simultaneously form the same buoyancy at both ends of the preamble portion.

상기 부력 조절부는, 상기 예인 소나부의 양단에 설치되는 한 쌍의 단위 부력 조절부를 포함하는 것이 바람직하다.It is preferable that the buoyancy control unit includes a pair of unit buoyancy adjusting units installed at both ends of the preamble part.

상기 한 쌍의 단위 부력 조절부는, 상기 내부에서 형성되는 압축 공기 양에 따라 유체를 유입 및 유출하는 것이 바람직하다.It is preferable that the pair of unit buoyancy regulating units inflow and outflow the fluid according to the amount of compressed air formed therein.

상기 한 쌍의 단위 부력 조절부 각각은, 내부에 유체가 채워지는 튜브와, 상기 튜브의 내부에 배치되며, 압축 공기를 공급하는 압축 공기 공급기와, 상기 압축 공기 공급기와 호스를 통해 연결되어, 압축 공기 공급 여부에 따라 압축 또는 팽창하는 유연성 재질의 압축 공기 탱크와, 상기 호스를 개폐하는 개폐 밸브와, 상기 선체에 설치되며, 비상시에 따라, 상기 압축 공기 공급기와 상기 개폐 밸브를 구동시켜, 상기 압축 공기 탱크에 압축 공기를 공급하여 팽창시키는 제어기를 구비하는 것이 바람직하다.Wherein each of the pair of unit buoyancy regulating portions includes a tube filled with a fluid therein, a compressed air supplier disposed inside the tube, for supplying compressed air, and a hose connected to the compressed air supplier, A compressed air tank of a flexible material that compresses or expands according to whether air is supplied or not, an open / close valve that opens and closes the hose, and a control unit that is installed in the hull and drives the compressed air supply unit and the on- And a controller for supplying compressed air to the air tank to expand the compressed air.

상기 제어기는, 상시 선체의 항해 속도가 기설정되는 기준 항해 속도 이상 또는 이하를 이루는 경우, 비상시로 판단하는 것이 바람직하다.It is preferable that the controller judges that the navigation system is in an emergency when the navigation speed of the hull is equal to or higher than a predetermined reference navigation speed.

상기 튜브에는, 체크 밸브가 설치되는 것이 바람직하다.The tube is preferably provided with a check valve.

상기 체크 밸브는, 상기 압축 공기 탱크가 압축 또는 팽창됨에 따라, 외부로부터 유체를 유입하거나 내부의 유체를 외부로 유출시키는 것이 바람직하다.It is preferable that the check valve inflows the fluid from the outside or discharges the fluid to the outside as the compressed air tank is compressed or expanded.

상기 체크 밸브는, 상기 선체측을 향하도록 상기 튜브에 설치되는 것이 바람직하다.
It is preferable that the check valve is installed in the tube toward the hull.

본 발명은 선체에 와인딩 타입으로 설치되는 예인 소나 케이블이 선체의 속도 변화에 의해 처지거나 선체의 프로펠러에 간섭되는 것을 효율적으로 방지할 수 있는 효과를 갖는다.
The present invention has the effect of effectively preventing the tethered cable installed in the winding type on the shipboard from being sagged by the speed change of the shipboard or interfering with the propeller of the shipboard.

도 1은 본 발명의 부력 조절을 이용한 권취 타입 예인소나 케이블 간섭방지장치가 설치된 예를 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 부력 조절을 이용한 권취 타입 예인소나 케이블 간섭방지장치를 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따르는 단위 부력 조절부에서 압축 공기 탱크가 압축된 상태를 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따르는 단위 부력 조절부에서 압축 공기 탱크가 팽창된 상태를 보여주는 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view showing an example in which a winding type interference preventing apparatus using a buoyancy control according to the present invention is installed.
FIG. 2 is a view showing a winding type interference preventing apparatus using buoyancy control of the present invention. FIG.
3 is a view showing a compressed air tank compressed in a unit buoyancy adjusting unit according to the present invention.
4 is a view showing a state in which the compressed air tank is expanded in the unit buoyancy adjusting unit according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 부력 조절을 이용한 권취 타입 예인소나 케이블 간섭방지장치를 설명한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are included to provide a further understanding of the invention and are incorporated in and constitute a part of this specification, illustrate embodiments of the invention and, together with the description, serve to explain the principles of the invention.

도 1은 본 발명의 부력 조절을 이용한 권취 타입 예인소나 케이블 간섭방지장치가 설치된 예를 보여주는 도면이고, 도 2는 본 발명의 부력 조절을 이용한 권취 타입 예인소나 케이블 간섭방지장치를 보여주는 도면이고, 도 3은 본 발명에 따르는 단위 부력 조절부에서 압축 공기 탱크가 압축된 상태를 보여주는 도면이다.FIG. 1 is a view showing an example in which a winder type interference preventing apparatus using a buoyancy control according to the present invention is installed, FIG. 2 is a view showing a winder type interference preventing apparatus using buoyancy control according to the present invention, 3 is a view showing a state in which the compressed air tank is compressed in the unit buoyancy control unit according to the present invention.

도 1내지 도 3을 참조 하여, 본 발명의 부력 조절을 이용한 권취 타입 예인소나 케이블 간섭방지장치의 구성을 설명한다.1 to 3, a configuration of a winding type interference preventing apparatus using a buoyancy control according to the present invention will be described.

본 발명의 부력 조절을 이용한 권취 타입 예인소나 케이블 간섭방지장치는 크게 예인 소나부(100)와, 부력 조절부(200)로 구성된다.The present invention relates to a winder type cable interference preventing apparatus using buoyancy control. The apparatus includes a sonar 100 and a buoyancy adjusting unit 200.

상기 예인 소나부(100)는 선체(10)와 연결되는 센서 케이블(110)의 끝단에 연결된다.The sonar unit 100 is connected to an end of a sensor cable 110 connected to the hull 10.

상기 센서 케이블(110)은 설정된 길이를 이루며, 플렉시블하게 형성된다.The sensor cable 110 has a predetermined length and is formed to be flexible.

그리고, 상기 선체(10)에는 윈치(20)가 설치된다.The hull (10) is provided with a winch (20).

상기 윈치(20)는 상기 센서 케이블(110)을 와인딩하도록 구동될 수 있다.The winch 20 may be driven to wind the sensor cable 110.

그리고, 상기 윈치(20)는 선체(10)의 상단에 설치되며, 선체(10)의 후미에는 프로펠러(30)가 설치된다.The winch 20 is installed at the upper end of the hull 10 and the propeller 30 is installed at the rear of the hull 10.

한편, 본 발명에 따르는 부력 조절부(200)는 예인 소나부(100)에 설치되며, 상기 선체(10)에 설치되며, 비상시 상기 예인 소나부(100)를 부상시키는 역할을 한다.The buoyancy control unit 200 according to the present invention is installed in the transducer unit 100 and installed in the hull 10 to float the sonar unit 100 in an emergency.

상기 부력 조절부(200)는, 상기 예인 소나부(100)의 양단에서 동일한 부력을 동시에 형성한다.The buoyancy control unit 200 simultaneously forms the same buoyancy at both ends of the preamble part 100.

상기 부력 조절부(200)는 상기 예인 소나부(100)의 양단에 설치되는 한 쌍의 단위 부력 조절부(210)로 구성된다.The buoyancy regulator 200 includes a pair of unit buoyancy regulators 210 disposed at both ends of the sonar unit 100.

도 3을 참조 하면, 한 쌍의 단위 부력 조절부(210) 각각은, 내부에 유체(211a)가 채워지는 튜브(211)와, 상기 튜브(211)의 내부에 배치되며, 압축 공기를 공급하는 압축 공기 공급기(212)와, 상기 압축 공기 공급기(212)와 호스(213)를 통해 연결되어, 압축 공기 공급 여부에 따라 압축 또는 팽창하는 유연성 재질의 압축 공기 탱크(214)와, 상기 호스(213)를 개폐하는 개폐 밸브(215)와, 상기 선체(10)에 설치되며, 비상시에 따라, 상기 압축 공기 공급기(212)와 상기 개폐 밸브(215)를 구동시켜, 상기 압축 공기 탱크(214)에 압축 공기를 공급하여 팽창시키는 제어기(216)로 구성된다.3, each of the pair of unit buoyancy regulating units 210 includes a tube 211 filled with a fluid 211a therein, and a tube 211 disposed inside the tube 211, A compressed air tank 214 made of a flexible material which is connected to the compressed air supplier 212 via a hose 213 and compressed or inflated according to whether compressed air is supplied; And an open / close valve 215 installed in the hull 10 for driving the compressed air supplier 212 and the opening / closing valve 215 in an emergency so that the compressed air is supplied to the compressed air tank 214 And a controller 216 for supplying and expanding compressed air.

상기 제어기(216)는, 상시 선체(10)의 항해 속도가 기설정되는 기준 항해 속도 이상 또는 이하를 이루는 경우, 비상시로 판단한다.When the navigation speed of the hull 10 is equal to or higher than the predetermined reference speed, the controller 216 determines that it is in an emergency.

더하여, 상기 튜브(211)에는, 체크 밸브(220)가 설치된다.In addition, the tube 211 is provided with a check valve 220.

상기 체크 밸브(220)는, 상기 압축 공기 탱크(214)가 압축 또는 팽창됨에 따라, 외부로부터 유체(211a)를 유입하거나 도 5에 도시되는 바와 같이, 내부의 유체(211a)를 외부로 유출시킨다.As the compressed air tank 214 is compressed or expanded, the check valve 220 allows the fluid 211a to flow from the outside or the fluid 211a to the outside as shown in FIG. 5 .

상기 체크 밸브(220)는, 상기 선체(10) 측을 향하도록 상기 튜브에 설치된다.
The check valve 220 is installed in the tube toward the hull 10.

다음은, 본 발명의 부력 조절을 이용한 예인소나 케이블 간섭방지장치의 작용을 설명한다.The following describes the operation of the sonar cable interference preventing apparatus using buoyancy control of the present invention.

잠수함과 같은 선체(10)는 일정 속도로 항해할 수 있다.The hull 10, such as a submarine, can navigate at a constant speed.

여기서, 예인 소나부(100)는 선체(10)의 후미 상단에 설치되는 윈치(20)에 의해 와인딩 될 수 있는 일정 길이의 센서 케이블(110)에 연결된다.The transducer 100 is connected to a sensor cable 110 of a predetermined length which can be wound by a winch 20 installed at the rear upper end of the hull 10.

제어기(216)는 선체(10) 항해 속도가 기설정되는 기준 항해 속도 이하를 이루거나 이상을 이루는 경우, 비상시로 판단한다.The controller 216 determines that the ship 10 is in an emergency state when the sailing speed is lower than or equal to the predetermined reference sailing speed.

그리고, 제어기(216)는 각 예인 소나부(100)의 양단에 설치되는 각 단위 부력 조절부(210)에 부력을 형성한다.The controller 216 forms a buoyancy force in each unit buoyancy adjusting unit 210 installed at both ends of each of the towers 100.

즉, 제어기(216)는 각 단위 부력 조절부(210)를 통해 동시에 부력을 형성시킨다.That is, the controller 216 simultaneously forms buoyancy through each unit buoyancy regulator 210.

먼저, 압축 공기 공급기(212)를 구동시키고, 개폐 밸브(215)를 개방한다.First, the compressed air supply 212 is driven and the on-off valve 215 is opened.

따라서 압축 공기는 호스(213)를 통해 압축 공기 탱크(214)로 공급되어 도 4에 도시되는 바와 같이, 팽창하고, 이로 인해 튜브(211)의 내부에는 부력이 발생된다.Therefore, the compressed air is supplied to the compressed air tank 214 through the hose 213 and expanded as shown in FIG. 4, whereby buoyancy is generated inside the tube 211.

이와 동시에, 압축 공기 탱크(214)가 팽창됨으로 인해, 튜브(211) 내에 저장되는 유체(211a)는 체크 밸브(220)를 통해 외부로 유출된다.At the same time, due to the expansion of the compressed air tank 214, the fluid 211a stored in the tube 211 flows out through the check valve 220 to the outside.

이에 의해, 선체(10)의 항해 속도가 비정상적으로 느려지는 경우, 즉시 예인 소나부(100)의 양단에서 부력을 형성하여 해수면 측으로 부상시킴으로써, 센서 케이블(110)이 처지거나, 프로펠러(30)와의 간섭이 일어나는 것을 방지할 수 있다.Thus, when the sailing speed of the ship 10 is abnormally slow, the buoyancy is formed immediately at both ends of the towing unit 100 and floated to the sea surface side, whereby the sensor cable 110 is sagged, Interference can be prevented from occurring.

또한, 본 발명에서 튜브(211)의 내부에는 물과 같은 유체(211a)가 채워져 있기 때문에 평상시에는 부력 조절부(200)의 비중을 해수와 동일하도록 유지할 수 있다.In the present invention, since the inside of the tube 211 is filled with the fluid 211a such as water, the specific gravity of the buoyancy control part 200 can be maintained to be equal to the seawater at normal times.

또한, 체크 밸브(220)의 방향을 선체(10) 방향으로 설정함으로써, 유체 유출 시 운동량 보존에 따라 선체 반대방향으로 힘을 작용해 처짐을 방지하도록 할 수 있다.In addition, by setting the direction of the check valve 220 to the direction of the hull 10, it is possible to prevent the sagging due to the force acting in the direction opposite to the hull due to the conservation of the momentum at the time of fluid leakage.

또한, 예인 소나부(100)를 적정수준으로 부양시켜 장비와의 간섭을 해결한 후 윈치를 사용하여 센서 케이블(110)을 감을 수 있도록 하고, 이때 튜브(211) 및 부력 조절부(200) 역시, 윈치에 감겨서 회수할 수 있다.The tube 211 and the buoyancy regulator 200 are also connected to the buoyancy regulator 200. The buoyancy regulator 200 is also connected to the buoyancy regulator 200, , It can be recovered by winding it on the winch.

이상, 본 발명의 부력 조절을 이용한 예인소나 케이블 간섭방지장치에 관한 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 실시 변형이 가능함은 자명하다.Although the present invention has been described with respect to specific embodiments of a sonar and cable interference preventing apparatus using buoyancy control of the present invention, it is apparent that various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

그러므로 본 발명의 범위에는 설명된 실시예에 국한되어 전해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by the scope of the appended claims and equivalents thereof.

즉, 전술된 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술될 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 그 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
It is to be understood that the foregoing embodiments are illustrative and not restrictive in all respects and that the scope of the present invention is indicated by the appended claims rather than the foregoing description, It is intended that all changes and modifications derived from the equivalent concept be included within the scope of the present invention.

10 : 선체
20 : 윈치
100 : 예인 소나부
110 : 신호 케이블
200 : 부력 조절부
210 : 단위 부력 조절부
211 : 튜브
211a : 유체
212 : 압축 공기 공급기
213 : 호스
214 : 압축 공기 탱크
215 : 개폐 밸브
216 : 제어기
220 : 체크 밸브10: Hull
20: Winch
100:
110: Signal cable
200: buoyancy regulator
210:
211: tube
211a: Fluid
212: Compressed air supply
213: Hose
214: Compressed air tank
215: opening / closing valve
216:
220: Check valve

Claims (7)

선체에 와인딩 타입으로 설치되며, 일정 길이를 갖는 센서 케이블의 단부에 설치되는 예인 소나부; 및
상기 예인 소나부에 설치되며, 비상시 상기 예인 소나를 부상시키는 부력 조절부를 포함하며,
상기 부력 조절부는 상기 예인 소나부의 양단에 설치되는 한 쌍의 단위 부력 조절부를 포함하고,
상기 한 쌍의 단위 부력 조절부 각각은,
내부에 유체가 채워지는 튜브와, 상기 튜브의 내부에 배치되며, 압축 공기를 공급하는 압축 공기 공급기와, 상기 압축 공기 공급기와 호스를 통해 연결되어, 압축 공기 공급 여부에 따라 압축 또는 팽창하는 유연성 재질의 압축 공기 탱크와, 상기 호스를 개폐하는 개폐 밸브를 포함하며, 상기 튜브의 내부에서 형성되는 압축 공기 양에 따라 유체를 유입 및 유출하도록 형성되며,
상기 부력 조절부는 상기 예인 소나부의 양단에서 동일한 부력을 동시에 형성하고,
상기 선체에 설치되며, 비상시에 따라, 상기 압축 공기 공급기와 상기 개폐 밸브를 구동시켜, 상기 압축 공기 탱크에 압축 공기를 공급하여 팽창시키는 제어기를 더 포함하되, 상기 제어기는 상시 선체의 항해 속도가 기설정되는 기준 항해 속도 이상 또는 이하를 이루는 경우, 비상시로 판단하며,
상기 튜브에는 체크 밸브가 설치되되, 상기 체크 밸브는 상기 압축 공기 탱크가 압축 또는 팽창됨에 따라, 외부로부터 유체를 유입하거나 내부의 유체를 외부로 유출시키며, 상기 체크 밸브는 상기 선체측을 향하도록 상기 튜브에 설치되는 것을 특징으로 하는 부력 조절을 이용한 권취 타입 예인소나 케이블 간섭방지장치.
A sonar unit installed on the end of a sensor cable having a predetermined length and installed in a winding type on a ship; And
And a buoyancy adjusting unit installed in the sonar unit to float the sonar in an emergency,
Wherein the buoyancy adjusting unit includes a pair of unit buoyancy adjusting units installed at both ends of the sonar unit,
Wherein each of the pair of unit buoyancy regulators includes:
A compressed air supply unit that is disposed inside the tube and supplies compressed air; a flexible material that is connected to the compressed air supply unit through a hose and compresses or expands according to whether compressed air is supplied or not; And an open / close valve for opening / closing the hose, wherein the open / close valve opens / closes the hose, and is configured to inflow / outflow the fluid according to the amount of compressed air formed inside the tube,
Wherein the buoyancy regulator simultaneously forms the same buoyancy at both ends of the sonar section,
And a controller installed in the hull for supplying compressed air to the compressed air tank by driving the compressed air supplier and the open / close valve in an emergency, the controller being capable of controlling the sail speed of the hull, If it is above or below the set reference sailing speed,
Wherein the check valve is installed in the tube, and the check valve allows the fluid to flow from the outside or to discharge the fluid to the outside as the compressed air tank is compressed or expanded, Wherein the buoyancy adjusting means is installed in the tube.
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