KR101717118B1

KR101717118B1 - System for updating a numerical map reflecting the change of geographic information

Info

Publication number: KR101717118B1
Application number: KR1020160136770A
Authority: KR
Inventors: 장현철; 이성우
Original assignee: (주)그린공간정보
Priority date: 2016-10-20
Filing date: 2016-10-20
Publication date: 2017-03-20

Abstract

The present invention relates to a device for manufacturing a numerical map to precisely update a change in geographic information. The device comprises a reference system and a processing unit. The reference system consists of: a body having an anchor, a support, a stiffener, a spring and a fastener; a head having a housing, a buffer, a base and a filter; a plurality of sensing modules; a timer; and a controller. The processing unit consists of collection DB, sensing DB, aerial photograph DB, numerical value DB, a distance measuring module, a location checking module, an orthoimagery generating module and a numerical map manufacturing module.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a digital map generation apparatus for accurately updating a change in topographic information,

본 발명은 지형정보의 변화를 정확하게 업데이트하기 위한 수치지도 제작장치에 관한 것이다.The present invention relates to a digital map production apparatus for accurately updating a change in topographic information.

수치지도를 제작하기 위해서는 지형정보를 확인해야 하고, 지형정보 확인은 일반적으로 항공측량과 지상측량 및 현장측량 등을 기초로 이루어지며, 이러한 측량은 일정한 주기에 따라 정기적으로 이루어진다. 그러므로 일상에서 사용하게 되는 수치지도는 그 갱신이 측량 주기에 맞춰 주기적으로 이루어질 수밖에 없다. 따라서, 해당 주기가 도래하지 않을 경우에 사용자는 이전 버전의 수치지도를 활용할 수 밖에 없었다.In order to produce a digital map, topographical information must be confirmed. Topographical information is generally based on aerial surveying, ground surveying, and field surveying. Such surveying is carried out regularly at regular intervals. Therefore, the numerical map that is used in everyday life must be periodically updated according to the surveying cycle. Therefore, when the period does not come, the user has to utilize the previous version of the digital map.

그런데 도시개발 등에 의한 인공적인 지형변화는 물론 지반구조의 미세한 변화 등에 의한 지형변화는 지금도 계속해서 일어나고 있고, 특히 시각적으로 인식할 수 있는 지형적 큰 변화는 주변에서도 심심치 않게 확인할 수 있다.However, not only the artificial terrain change due to urban development but also the terrain change due to the minute change of the ground structure is still happening. Especially, the big change in the terrain which can be visually perceived can be confirmed even in the vicinity.

하지만, 이러한 지형적 큰 변화에도 불구하고 해당 지점을 표시하는 수치지도는 갱신 이전이라면 변화 이전의 모습으로 표시된다. 즉, 사용자는 자신이 수치지도를 보면서 길을 확인하고 있어도 수치지도의 내용과 실제 지형과는 전혀 상이한 모습으로 인해서, 사용자는 수치지도를 효율적으로 활용할 수 없게 되는 문제가 발생했다. However, despite these terribly large changes, the numerical map showing the point is displayed before the change if it is before the update. That is, even though the user views the road while viewing the digital map, the user is unable to utilize the digital map efficiently because the digital map is completely different from the actual topography.

이러한 문제를 해소하기 위해서, 종래에는 건물과 다리 등의 인공구조물을 신축하거나 폐기할 경우에 이를 신고하고, 신고된 정보를 기초로 해서 수치지도의 해당 지점의 인공구조물 이미지를 삭제하거나 새로 표기하는 등의 업데이트 기술이 개시되었다.In order to solve this problem, conventionally, when an artificial structure such as a building or a bridge is newly constructed or disposed of, it is reported, and the image of the artificial structure at the corresponding point of the digital map is deleted or re- The update technique of FIG.

하지만, 종래 기술은 인공구조물의 변화에만 한정되므로, 자연적인 지형 변화를 수치지도에 적용하기 위해서는 주기적인 측량 작업으로만 가능했고, 따라서 지형변화에 의한 수치지도와 현장 간의 차이 발생 문제는 종래 기술만으로 해결할 수 없는 한계가 있었다.However, since the conventional art is limited to the change of the artificial structure, it is only possible to perform the periodical surveying to apply the natural terrain change to the digital map. Therefore, the problem of the difference between the digital map and the field due to the terrain change There was a limit that could not be solved.

선행기술문헌 1. 특허등록번호 제10-1220265호(2013.01.09 공고)Prior Art Document 1. Patent Registration No. 10-1220265 (Announced 2013.01.09)

이에 본 발명은 상기와 같은 문제를 해소하기 위해 발명된 것으로서, 인공적/자연적 지형 변화를 실시간으로 정밀하게 계측하고 이에 따른 데이터를 생성해서, 수치지도의 해당 파트를 정확하게 업데이트할 수 있는 지형정보의 변화를 정확하게 업데이트하기 위한 수치지도 제작장치의 제공을 해결하고자 하는 과제로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for accurately and accurately measuring an artificial / natural terrain change in real time, And to provide a digital map producing apparatus for accurately updating the digital map.

상기의 과제를 달성하기 위하여 본 발명은,According to an aspect of the present invention,

하단이 확장된 원뿔대 형상을 이루며 둘레면에는 나사산이 형성되어서 지상으로 삽입해 설치되는 앵커와, 헤드와 앵글을 지지하되 앵커를 롤링 가능하게 연결하는 서포터와, 앵커에 적층되는 탄성재질의 보강재와, 일단이 앵커와 연결되어서 앵커의 롤링을 위해 동력을 가하는 태엽과, 태엽의 타단과 연결되어서 서포터에 고정하는 고정체로 된 바디; 서포터의 지지를 받아 바디의 상단에 고정되며 중공을 갖는 구 형상의 하우징과, 하우징의 내면을 따라 보강되어서 하우징이 받는 충격을 완충하는 탄성 재질의 완충재와, 완충재의 내면을 따라 중공을 유지하게 보강해서 헤드가 받는 충격이 완충재에 흡수되도록 지지하는 베이스와, 수직하게 조사되는 라이다 신호만을 투과하게 필터링하며 하우징의 외면을 덮도록 코팅된 필터로 된 헤드; 상기 필터를 투과한 라이다 신호를 감지하도록 하우징을 따라 균일한 곡률로 내설되는 다수의 감지모듈; 감지모듈의 라이다 신호 감지시간을 확인하는 타이머; 구 형상의 헤드와 동일한 동심의 곡률로서 서포터에 통로를 형성하고, 통로의 바닥에는 다수의 인식기가 설치되며, 통로를 따라 이동하면서 인식기를 가압하여 인식기에 신호를 일으키는 이동자와, 통로의 천장에 배치되는 자화(磁化) 재질의 자성판으로 되되, 이동자의 상단에는 자성판에 자력을 가하는 자석이 내설된 앵글과, 감지모듈과 타이머의 생성 정보를 감지데이터로 처리하고 통신모듈을 통해 처리부로 발신하며, 이동자의 가압에 의한 인식기의 신호에 따라 라이다 신호의 수신이 가능한 유효 감지 구역에 감지모듈을 조정하는 컨트롤러;로 구성된 기준계,An anchor which is formed in the shape of a truncated cone having a lower end and which is formed by threading on a circumferential surface of the anchor, A body that is connected to the anchor at one end to receive power for rolling the anchor, a body to be fixed to the supporter by being connected to the other end of the spring; A cushioning material of an elastic material which is reinforced along the inner surface of the housing to buffer the impact of the housing and is reinforced to maintain the hollow along the inner surface of the cushioning material; A head which is made of a filter that filters the ladder signal irradiated vertically and covers the outer surface of the housing; A plurality of sensing modules disposed along the housing at a uniform curvature to sense a signal transmitted through the filter; A timer for confirming the detection time of the Lada signal of the detection module; A mover which forms a passage in the supporter with the same concentric curvature as the spherical head and has a plurality of recognizers at the bottom of the passage and presses the recognizer while moving along the passage to cause a signal to the recognizer, And an upper end of the mover is provided with a magnet for magnetically applying a magnetic force to the upper end of the mover. The sensing module and the timer are generated as sensed data and transmitted to the processor through a communication module. And a controller for adjusting the detection module to a valid detection zone capable of receiving a ladder signal according to a signal of the recognizer by the pressure of the mover,

항공기의 GPS위치 정보와, 항공기의 고도 정보와, 항공기의 직하방 지면간의 수직거리 정보와, 항공기와 기준계 간의 거리 정보를 수집데이터로 저장 관리하는 수집데이터DB; 라이다 신호를 수신한 실측 감지모듈의 라이다 신호 감지시간과, 상기 유효 감지 구역을 기준으로 최저점에 위치하는 감지모듈과 상기 실측 감지모듈 사이의 내각과, 기준계 위치점의 GPS 좌표인 3차원 좌표값과 변화 전후 위치점 간의 지형 경사도를 감지데이터로 저장 관리하는 감지데이터DB; 항공사진 데이터를 저장 관리하는 항공사진DB; 제작한 수치지도 데이터를 저장 관리하는 수치지도DB; 상기 수집데이터에서 항공기의 GPS위치 정보와, 항공기의 고도 정보와, 지면과의 수직 거리 정보와, 기준계와의 거리 정보를 확인하는 거리측량모듈; 거리측량모듈에서 확인한 데이터들과, 상기 실측 감지모듈이 위치하는 내각을 연산해서, 기준계와 항공기의 직하방 지면 간의 지면거리을 확인하고, 기준계 위치점의 GPS 좌표인 3차원 좌표값과 변화 전후 위치점 간의 지형 경사도 확인하는 위치확인모듈; 상기 수집데이터와 감지데이터로부터 확인한 지면거리를 기준계를 기준점으로 조합해서 지면거리의 말단을 잇는 지면라인을 완성하고, 지면라인을 구간별로 구분해서 해당 항공사진 데이터 내 동일 지역의 파트에 매칭하여 지면라인의 길이에 따라 항공사진 데이터를 편집하는 정사영상 생성모듈; 위치확인모듈을 통해 기준계 위치점의 GPS 좌표인 3차원 좌표값과 변화 전후 위치점 간의 지형 경사도를 파악하고, 기준계의 위치점에 변화가 확인되면 수치지도DB에서 해당하는 수치지도 데이터를 검색하여 상기 위치점의 GPS 좌표에 해당하는 수치지도 이미지 내 지점을 경사도 변화 정도에 맞춰 수정하는 수치지도 제작모듈;로 구성된 처리부A collection data DB for storing and managing the GPS position information of the aircraft, the altitude information of the aircraft, the vertical distance information between the direct lower surface of the aircraft and the distance information between the aircraft and the reference system as collected data; A LIDAR signal detection time of the actual detection module that has received the LIDAR signal, an LVDT signal detection time of the LIDAR signal, an internal angle between the detection module and the actual detection module located at the lowest point based on the valid detection zone, A sensed data DB for storing and managing the terrain gradient between the value and the position point before and after the change as sensed data; An aerial photograph DB for storing and managing aerial photograph data; A digital map DB for storing and managing the digital map data; A distance measurement module for confirming the GPS position information of the aircraft, the altitude information of the aircraft, the vertical distance information between the ground and the reference system, and the distance information between the GPS position information and the reference system; The data obtained by the distance measurement module and the cabinet angle at which the actual detection module is located are computed to confirm the ground distance between the reference system and the direct lower surface of the aircraft. The three-dimensional coordinate value, which is the GPS coordinate of the reference point position point, A location confirmation module for confirming the terrain inclination between the two units; The ground line is connected to the end of the ground distance by combining the collected data and the ground distance determined from the sensed data with a reference point as a reference point. The ground line is divided into sections, and matched to parts of the same area in the corresponding aerial photograph data, An ortho image generation module for editing the aerial photograph data according to the length of the aerial image data; When the positional gradient of the reference point is confirmed at the positional point of the reference system, the corresponding map data is retrieved from the numerical map DB, And a digital map generation module for modifying the point in the digital map image corresponding to the GPS coordinates of the location point according to the degree of gradient change

를 포함하는 지형정보의 변화를 정확하게 업데이트하기 위한 수치지도 제작장치이다.And the like, to accurately update the change of the terrain information including the terrain information.

상기의 본 발명은, 인공적/자연적 지형 변화를 실시간으로 정밀하게 계측하고 이에 따른 데이터를 생성해서, 수치지도의 해당 파트를 정확하게 업데이트할 수 있는 지형정보의 변화를 정확하게 업데이트할 수 있는 효과가 있다.The present invention has the effect of precisely updating the change of the terrain information capable of accurately updating the corresponding part of the digital map by precisely measuring the artificial / natural terrain change in real time and generating the data accordingly.

도 1은 본 발명에 따른 수치지도 제작장치의 수집데이터 수집 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 2는 본 발명에 따른 수치지도 제작장치의 구성을 도시한 블록도이고,
도 3은 본 발명에 따른 기준계가 설치되어야 할 지점을 보인 이미지이고,
도 4는 수집 위치점에 설치되는 본 발명에 따른 기준계의 단면 모습을 도시한 단면도이고,
도 5는 본 발명에 따른 기준계의 동작 모습을 도시한 도면이고,
도 6은 지면 변화에 따른 기준계의 위치 변화모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 7은 토사로의 삽입을 위한 기준계의 동작을 순서대로 도시한 단면도이고,
도 8은 본 발명에 따른 기준계 및 처리부의 동작으로 제작된 3D 수치지도 배경 모습을 보인 이미지이고,
도 9는 본 발명에 따른 수치지도 제작장치에 의해 수치지도가 제작되는 모습을 순차적으로 도시한 플로차트이고,
도 10은 본 발명에 기준계가 라이다 신호를 수신하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 11 및 도 12는 항공기의 위치에 따른 기준계의 라이다 신호 수신 모습을 도시한 도면이고,
도 13은 라이다 신호 범위에 위치한 지상 기준계의 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 14는 항공기와 기준계 간의 거리 연산에 대한 도형 구조를 개략적으로 도시한 도면이고,
도 15는 본 발명에 따른 수치지도 제작장치가 수치지도 제작을 위해 생성한 지면라인 모습을 개략적으로 도시한 도면이고,
도 16은 도 15에서 연산한 수신지점 간 거리로 정사영상을 출력하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing a collected data collection state of the digital map production apparatus according to the present invention,
2 is a block diagram showing a configuration of a digital map production apparatus according to the present invention,
3 is an image showing a point at which a reference system according to the present invention is to be installed,
4 is a cross-sectional view showing a cross-sectional view of a reference system according to the present invention installed at a collection position point,
5 is a view showing an operation of a reference system according to the present invention,
6 is a view schematically showing a positional change of a reference system according to a ground change,
Fig. 7 is a sectional view sequentially showing the operation of the reference system for insertion into the soil,
FIG. 8 is an image showing a 3D digital map background image produced by the operation of the reference system and the processing unit according to the present invention,
FIG. 9 is a flowchart sequentially showing a figure in which a digital map is produced by the digital map production apparatus according to the present invention,
FIG. 10 is a view schematically showing a state in which the reference system receives a Lattice signal, and FIG.
11 and 12 are diagrams showing a reception of a LADIR signal of the reference system according to the position of an aircraft,
FIG. 13 is a view schematically showing a ground reference system located in the Lada signal range,
FIG. 14 is a view schematically showing a graphic structure for calculating a distance between an aircraft and a reference system,
15 is a view schematically showing a ground line created by the digital map production apparatus according to the present invention for digital map production,
FIG. 16 is a diagram schematically showing a manner of outputting an orthoimage image by the distance between reception points calculated in FIG.

상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, There will be. The present invention is capable of various modifications and various forms, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the text. It is to be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular forms disclosed, but on the contrary, is intended to cover all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention.

이하, 본 발명을 구체적인 내용이 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 수치지도 제작장치의 수집데이터 수집 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing a collection data collection state of a digital map production apparatus according to the present invention.

본 실시의 수치지도 제작장치는 기준계(100, 100', 100")가 수집하는 수집데이터를 기초로 해서 각 위치의 변화 등을 확인하고, 변화 여부가 확인되면 수치지도에서 해당 지점에 대한 변화를 실시간으로 갱신한다. 이를 위해서 기준계(100, 100', 100")는 빌딩 등의 인공구조물(Bd)과 지상(G) 등에 설치된다. 이때, 기준계(100, 100', 100")가 설치되는 지상(G)은 경사면 등과 같이 자연적인 변화가 손쉽게 일어날 수 있는 지점(이하 '수집 위치점')에 설치되는 것이 바람직하며, 이외에도 수치지도의 기준점이 되는 지상(G)에 설치될 수 있다.The digital map production apparatus of the present embodiment confirms the change of each position based on the collected data collected by the reference system 100, 100 ', 100 ", and when the change is confirmed, The reference systems 100, 100 'and 100' 'are installed in the artificial structures Bd and G and the like. At this time, it is preferable that the ground G on which the reference systems 100, 100 ', 100 "are installed is installed at a point where natural changes such as an inclined plane can easily occur (hereinafter referred to as a collecting position point) (G) which is a reference point of the ground.

계속해서, 수치지도 제작 및 갱신을 위해서는 변화가 있었던 해당 지점의 변화 정도를 정확히 수집해야 한다. 이를 위해서는 상기 지점의 현장 측량이 필수적이지만, 본 발명에 따른 수치지도 제작장치는 이러한 현장 측량 없이도 상기 지점의 변화를 인식하고 변화정도를 정확히 수집해야 하므로, 정사영상 처리를 병행한다. 이를 위한 정사영상 방법은 항공기(AP)가 이동하면서 지상(G)에 조사한 라이다(Laser Radar, Light Detection And Ranging; LIDAR) 신호(L)를 활용해 수집데이터를 수집하고, 상기 수집데이터를 분석해서 지상(G)의 지형을 정사영상으로 생성한다. Subsequently, in order to produce and update the digital map, it is necessary to accurately collect the degree of change at the point where the change has occurred. In order to do this, on-site measurement of the point is essential, but the digital map production apparatus according to the present invention recognizes the change of the point and accurately collects the degree of change without performing field measurement. The orthoimage method for this purpose is to collect collected data by using a laser radar (LIDAR) signal (L) irradiated on the ground (G) while an aircraft (AP) moves and analyze the collected data So that the terrain of the ground (G) is generated as an ortho image.

이를 위해서 본 발명에 따른 수치지도 제작장치는 지상(G)의 기준점 또는 기타 지정된 수집 위치점에 기준계(100, 100', 100")를 설치하고, 기준계(100, 100', 100")는 라이다 신호(L)를 수신 및 분석해서 수치지도 제작장치가 정사영상 생성을 위해 활용할 수 있게 한다. 참고로, 항공기(AP)는 일정한 고도를 유지하며 이동하고, 지상(G)의 지형지물은 상대적으로 다양한 굴곡을 이루므로, 항공기(AP)와 지상(G) 간의 간격에는 지속적인 차이를 일으킨다. 이때, 라이다 신호(L)는 항공기(AP)와 지상(G) 간의 간격을 수집해서 수집데이터로 생성하되, 다수 개의 라이다 신호를 일시에 일정한 간격으로 방사한다. 결국, 항공기(AP)는 운항 중에 라이다 신호를 연속해 방사하므로, 라이다 신호(L)는 동일한 지점을 여러 번에 걸쳐서 조사하게 된다. 물론, 이렇게 수집된 수집데이터는 지상 측정구간(D)이 계속해서 겹치므로, 항공기(AP)의 고도 변화에 상관없이 수치지도 제작장치는 지상 측정구간(D)에 대한 라이다 수집데이터를 통일시킬 수 있다.For this purpose, the digital map production apparatus according to the present invention is provided with a reference system 100, 100 ', 100 "at a reference point of the ground G or other designated collection point, and the reference system 100, 100' The signal L is received and analyzed so that the digital map production apparatus can utilize it for ortho image generation. For reference, the aircraft (AP) moves at a constant altitude, and the features of the ground (G) make a relatively variable bend, thus causing a constant difference in the spacing between the aircraft (AP) and the ground (G). At this time, the Lada signal L collects the gap between the aircraft AP and the ground G and generates it as collected data, and radiates a plurality of Lada signals at regular intervals at a time. As a result, the aircraft (AP) radiates the Lada signal continuously during the operation, so that the Lada signal (L) irradiates the same point several times. Of course, since the collected data is continuously overlapped with the ground measurement section (D), the digital map production apparatus can unify the Lada collection data for the ground measurement section (D) regardless of the altitude change of the aircraft .

본 실시의 기준계(100, 100', 100")는 라이다 신호의 광을 수신해서 흡수하도록 외면이 필터로 코팅된다. 따라서, 항공기(AP)의 라이다 장치(미도시)는 반사되는 라이다 신호의 수신율이 상대적으로 낮아 기준치 이하가 되면, 해당 지점을 기준계(100)의 위치로 간주한다. The reference system 100, 100 ', 100' 'of this embodiment is coated with an outer surface of the filter so as to receive and absorb the light of the Lada signal. Thus, the Lada device (not shown) When the reception ratio of the signal is relatively low and becomes less than the reference value, the point is regarded as the position of the reference system 100.

도 2는 본 발명에 따른 정사영상 방법의 공정수행 기반을 이루는 시스템을 도시한 블록도이고, 도 3은 본 발명에 따른 기준계가 설치되어야 할 지점을 보인 이미지이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating a system for performing a process operation of the orthoimaging method according to the present invention, and FIG. 3 is an image showing a point where a reference system according to the present invention is to be installed.

본 실시의 수치지도 제작장치를 설명한다.The present digital map production apparatus will be described.

본 실시의 수치지도 제작장치는 수집 위치점에 설치되어서 항공기(AP)로부터 조사되는 라이다 신호(L)를 수신하는 다수의 기준계(100, 100', 100"; 이하 100)와, 라이다를 통해 수집한 수집데이터와 기준계(100)로부터 수신한 감지데이터를 분석해서 지형변화 여부를 확인하고 이를 기반으로 수치지도를 제작 및 갱신하는 처리부(200)를 포함한다.The digital map production apparatus of the present embodiment includes a plurality of reference systems 100, 100 ', 100 "(hereinafter, referred to as" 100 ") installed at a collection position point and receiving a Lada signal L irradiated from an aircraft AP, And a processor 200 for analyzing the sensed data received from the reference system 100 to confirm whether the terrain has changed or not, and to produce and update a digital map based on the collected data.

기준계(100)는 지상(G)의 기준점 또는 지정된 위치에 설치되어서 항공기(AP)로부터 조사되는 라이다 신호(L)를 수신하며, 이를 위해서 라이다 신호(L)를 감지하는 감지모듈(130)과, 감지모듈(130)의 라이다 신호(L) 감지시간의 확인 기준인 시간정보를 처리하는 타이머(140)와, 감지모듈(130) 및 타이머(140)의 정보를 확인해서 감지데이터로 생성하는 컨트롤러(150)와, 상기 감지데이터를 처리부(200)로 발신하는 통신모듈(TM)을 포함한다. 본 실시의 기준계(100)는 도 3에서 보인 대로 경사면 토사인 'A지점'과 'B지점'에 주로 설치되며, 특히 토지계획과 개발계획 등에 따라 변화가 있을 예상 지적을 상기 'A지점'과 'B지점'으로 해서 기준계(100)를 설치한다. 참고로, 도 3의 (a)도면은 변화 이전의 사진이미지이고, 도 3의 (b)도면은 변화 이후의 사진이미지이다. 여기서 'A지점'은 헬리콥터 이착륙장을 철거하면서 변화가 발생하는 지점이고, 'B지점'은 인근 지역을 개발하면서 경사면의 변화가 발생하는 지점이다. 본 실시의 기준계(100)는 'A지점'과 'B지점'에 각각 설치되어서, 그 변화 시점과 변화 여부 및 변화 정도 등을 파악한다.The reference system 100 includes a sensing module 130 installed at a reference point of the ground G or a designated position to receive the Lada signal L irradiated from the aircraft AP and to sense the Lada signal L for that purpose, A timer 140 for processing time information which is a criterion of the detection time of the LIDAR signal L of the detection module 130 and information of the detection module 130 and the timer 140, And a communication module TM for transmitting the sensing data to the processing unit 200. [ As shown in FIG. 3, the reference system 100 of the present embodiment is mainly installed at the 'A-point' and the 'B-point', which are inclined slopes. Especially, the 'A-point' Quot; B point ", and the reference system 100 is installed. 3 (a) is a photograph image before the change, and Fig. 3 (b) is a photograph image after the change. Here, 'A point' is the point where the change occurs while the helicopter landing area is removed, and 'B point' is the point where the slope changes as the neighboring area is developed. The reference system 100 of the present embodiment is installed at the "A point" and the "B point", respectively, and grasps the change point, the change point, and the degree of change.

처리부(200)는 항공기(AP)의 라이다가 수집한 수집데이터와 기준계(100)의 감지데이터를 합성 처리해서 지형 변화 여부와 정사영상 생성 및 수치지도 갱신 제작을 수행하며, 이를 위해서 수집데이터를 저장 관리하는 수집데이터DB(210)와, 감지데이터를 저장 관리하는 감지데이터DB(220)와, 항공사진 데이터를 저장 관리하는 항공사진DB(230)와, 제작한 수치지도 데이터를 저장 관리하는 수치지도DB(280)와, 수집데이터를 분석해서 항공기(AP) 위치별 지상(G)과의 거리를 측량하는 거리측량모듈(240)과, 감지데이터를 분석해서 라이다 신호를 발신한 시점에 기준계(100)와 항공기(AP) 간의 위치를 확인하는 위치확인모듈(250)과, 거리측량모듈(240)이 측량한 거리정보와 위치확인모듈(250)이 확인한 위치정보를 기반으로 항공사진의 정사영상 생성을 위한 기초정보를 생성하는 정사영상 생성모듈(260)과, 거리측량모듈(240)과 위치확인모듈(250)과 정사영상 생성모듈(260) 각각의 처리 결과 데이터를 처리해서 수치지도를 생성 및 갱신하는 수치지도 제작모듈(270)을 포함한다.The processing unit 200 synthesizes the collected data collected by Lada of the aircraft AP and the sensed data of the reference system 100 to perform whether or not the terrain is changed and generates an orthoimage image and a digital map update. A sensing data DB 220 for storing and managing sensing data, an aerial photograph DB 230 for storing and managing aerial photograph data, a numerical value storing and managing the produced numeric map data, A distance measurement module 240 for analyzing the collected data and measuring the distance between the ground G and the ground G by analyzing the collected data, and a distance measuring module 240 for analyzing the sensed data, A location confirmation module 250 for confirming the location between the airplane 100 and the airplane AP and a remote control unit 250 for controlling the location of the airplane based on the distance information measured by the distance measurement module 240 and the location information confirmed by the location checking module 250. [ Generate basic information for image generation A digital map generation module 260 for processing the process result data of the distance measurement module 240, the position confirmation module 250 and the ortho image generation module 260 to generate and update a digital map, (Not shown).

본 실시의 시스템 구성은 정사영상 방법을 순차로 설명하면서 상세히 한다.The system configuration of the present embodiment will be described in detail while sequentially explaining the orthoimaging method.

도 4는 수집 위치점에 설치되는 본 발명에 따른 기준계의 단면 모습을 도시한 단면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 기준계의 동작 모습을 도시한 도면이고, 도 6은 지면 변화에 따른 기준계의 위치 변화모습을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 7은 토사로의 삽입을 위한 기준계의 동작을 순서대로 도시한 단면도이고, 도 8은 본 발명에 따른 기준계 및 처리부의 동작으로 제작된 3D 수치지도 배경 모습을 보인 이미지이다.4 is a sectional view showing a cross-sectional view of a reference system according to the present invention installed at a collection position point, FIG. 5 is a view showing an operation of the reference system according to the present invention, FIG. 6 is a view FIG. 7 is a sectional view sequentially showing the operation of the reference system for insertion into the soil, FIG. 8 is a 3D digital map background image produced by the operation of the reference system and the processing unit according to the present invention, and FIG. Respectively.

본 실시의 기준계(100) 구조를 좀 더 구체적으로 설명한다.The structure of the reference system 100 of the present embodiment will be described in more detail.

본 실시의 기준계(100)는 앞서 설명한 감지모듈(130)과 타이머(140)와 컨트롤러(150)와 통신모듈(TM)에 추가하여, 지상(G)에 박혀서 기준계(100)를 고정하는 바디(110)와, 지상(G)에 노출되며 라이다 신호(L)를 수신하도록 감지모듈(130)을 내설하는 헤드(120)와, 기준계(100)의 기울어짐을 감지하는 앵글(170)을 포함한다.The reference system 100 of the present embodiment is provided with a sensing unit 130, a timer 140, a controller 150 and a communication module TM. The reference system 100 includes a body (not shown) fixed to the ground G and fixing the reference system 100 A head 120 that is exposed to the ground G and guides the sensing module 130 to receive the LIDAR signal L and an angle sensor 170 that senses the tilt of the reference system 100 .

바디(110)는 기준계(100)가 설치된 위치를 유지하면서 지상(G)에 고정하는 앵커(111)와, 타이머(140)와 컨트롤러(150)와 통신모듈(TM) 등의 장치(M)를 수용하며 보호하는 보강재(112)와, 헤드(120)와 앵글(170)을 지지하며 앵커(111)를 연결하는 서포터(113)와, 서포터(113)를 기준으로 앵커(111)가 롤링하도록 동력을 가하는 태엽(114)과, 일단이 앵커(111)에 고정된 태엽(114)의 타단을 긴밀하게 고정하면서 서포터(113)에 내설되는 고정체(115)와, 앵커(111)가 원활히 롤링하도록 서포터(113)와 앵커(111) 사이에 보강되는 베어링(116)을 포함한다. The body 110 includes an anchor 111 fixed to the ground G while maintaining a position where the reference system 100 is installed and an apparatus M such as a timer 140, a controller 150 and a communication module TM A supporter 113 for supporting the head 120 and the angle 170 and connecting the anchor 111 to the supporter 113 and a power supporter 113 for supporting the anchor 111, A fixed body 115 installed in the supporter 113 while tightly fixing the other end of the spring 114 fixed at one end to the anchor 111 and a fixed body 115 installed in the supporter 113 so that the anchor 111 smoothly rolls And a bearing 116 reinforced between the supporter 113 and the anchor 111.

본 실시의 앵커(111)는 지상(G)에 박히는 1개의 심 형태를 이루었으나, 지상(G)에 고정할 수 있는 구조와 구성이라면 이하의 권리범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 다양하게 변형실시될 수 있다. 계속해서 본 실시의 앵커(111)는 지상(G)과의 안정된 고정을 위해서 하단의 직경이 확장된 원뿔대 형상을 이루고, 둘레면에는 나사산(111a)이 형성된다. 따라서 도 7의 (a)도면에서 보인 바와 같이, 앵커(111)는 지상(G)에 대한 안정된 박힘 상태를 유지할 수 있다. 더 나아가 도 7의 (b)도면에서 보인 바와 같이, 지형의 변화로 인해 해당 지상(G')의 토사가 와해되더라도 태엽(114)의 동력을 받아 앵커(111)가 롤링하면, 앵커(111)는 나사산(111a)의 안내에 따라 와해된 토사를 뚫고 삽입되고, 이를 통해 도 7의 (c)도면에서 보인 바와 같이, 기준계(100)는 지상(G')에 대한 안정된 고정 상태를 유지할 수 있다. 다시 말해서 지상(G)의 해당 토사가 단순히 와해되는 것만으로는 기준계(100)에 큰 변화가 발생하지 않으며, 지형의 전체적인 변화 및 변형에 대해서만 기준계(100)는 위치에 변화가 발생하는 것이다.Although the anchor 111 of the present embodiment has one core shape that is stuck to the ground G, various constructions and configurations that can be fixed to the ground G can be variously modified within the scope of the following scope . Subsequently, the anchor 111 of this embodiment has a truncated cone shape having a lower end expanded in diameter for stable fixing with the ground G, and a thread 111a is formed on the circumferential surface. Therefore, as shown in FIG. 7 (a), the anchor 111 can maintain a stable stab state with respect to the ground G. 7 (b), even if the soil of the ground G 'breaks due to the change of the terrain, when the anchor 111 rolls under the power of the spring 114, the anchor 111, The reference system 100 can maintain a stable fixed state with respect to the ground G ', as shown in FIG. 7 (c), by inserting the broken soil through the thread 111a in accordance with the guidance of the thread 111a . In other words, a large change does not occur in the reference system 100 only when the corresponding soil on the ground G is simply broken, and the reference system 100 changes its position only with respect to the overall change and deformation of the topography.

태엽(114)은 일단이 앵커(111)에 고정되고 타단이 서포터(113)에 고정되어서, 앵커(111)의 롤링이 가능할 정도로 토사가 와해되면 앵커(111)가 롤링할 수 있는 동력을 일으킨다. 본 실시의 앵커(111)는 단단한 토사구조의 지상(G)에 박혀 고정되므로, 앵커(111)는 태엽(114)의 동력을 받아도 롤링이 불가능하다. 그런데 토사가 와해되면 앵커(111)의 롤링을 저지하는 저항력이 약화하므로, 태엽(114)의 동력을 받는 앵커(111)는 지상(G)의 토사에서 롤링하고, 이를 통해서 앵커(111)는 토사를 뚫고 박혀 들어간다.The spring 114 is fixed at one end to the anchor 111 and the other end to the supporter 113 so that the anchor 111 can be rolled when the anchor 111 is rolled. The anchor 111 is fixed to the ground G of a hard earth structure so that the anchor 111 can not be rolled even when the spring 114 receives the power. The anchor 111 that receives the power of the spring 114 rolls on the soil of the ground G and through which the anchor 111 is pressed against the soil .

고정체(115)는 태엽(114)과 서포터(113)를 상호 연결한다. 일반적으로 브래킷 또는 걸이 등의 실시 예가 제시될 수 있다.The fixing body 115 interconnects the hand winder 114 and the supporter 113. In general, embodiments such as a bracket or a hook can be presented.

베어링(116)은 와해된 토사에서 앵커(111)가 원활하게 회전할 수 있도록 서포터(113)와 앵커(111) 사이에 보강된다.The bearing 116 is reinforced between the supporter 113 and the anchor 111 so that the anchor 111 can smoothly rotate in the broken gravel.

계속해서, 본 실시의 보강재(112)는 앵커(111)와 서포터(113) 사이에 배치되며 장치(M)의 완충을 위한 탄성 재질로 제작되는 것이 바람직하다. 따라서 장치(M)는 외력에 의한 충격이 완충되어 직접적인 충격을 최소화하며, 외력을 받은 헤드(120)의 충격이 앵커(111)에 그대로 전달되어서 앵커(111)가 지상(G)으로부터 이탈하는 위험성을 해소한다.The reinforcing member 112 of the present embodiment is preferably disposed between the anchor 111 and the supporter 113 and made of an elastic material for buffering the apparatus M. [ Therefore, the apparatus M minimizes the direct impact by buffering the impact caused by the external force, and the risk that the impact of the head 120 receiving the external force is transferred to the anchor 111 as it is and the anchor 111 is separated from the ground G .

헤드(120)는 중공(S)을 갖는 구 형상을 이루며 바디(110)의 상단에 고정되는 하우징(121)과, 하우징(121)의 내면을 따라 보강되어서 하우징(121)이 받는 충격을 완충하는 탄성 재질의 완충재(122)와, 완충재(122)의 내면을 따라 중공(S)을 유지하게 보강해서 헤드(120)가 받는 충격이 완충재(122)에 흡수되도록 지지하는 베이스(123)를 포함한다. The head 120 has a spherical shape having a hollow S and is reinforced along the inner surface of the housing 121 to buffer the shock received by the housing 121, And a base 123 for reinforcing the hollow portion S along the inner surface of the cushioning member 122 to support the impact received by the head 120 to be absorbed by the cushioning member 122 .

본 실시의 하우징(121)은 다수의 감지모듈(130)을 내설하되, 상방에서 조사되는 라이다 신호(L)를 수신할 수 있도록 감지모듈(130)이 구 형상의 하우징(121)을 따라 균일한 곡률로 내설된다. 이때, 하우징(121)의 외면은 감지모듈(130)을 덮도록 필터로 코팅되어서, 감지모듈(130)에 측방에서 오는 라이다 신호(L)를 제외하고 수직하게 조사되는 라이다 신호(L)만을 수광하고, 측방향에서 조사된 라이다 신호(L)는 상기 필터에 걸러져서 주변의 위치한 감지모듈(130)은 이를 수광을 할 수 없다. 물론, 상기 필터는 필터링 과정에서 라이다 신호(L)의 반사량을 크게 감소시키므로, 항공기(AP)의 라이다 장치는 특정한 지점에서의 라이다 신호(L) 수신율이 감소하면 해당 지점은 기준계(100)가 위치한 지점인 것으로 파악할 수 있다. 참고로 상기 필터는 일반적인 모니터의 보안필름 원리를 응용한 것으로, 측방에서 가해지는 광을 필터링해서 감지모듈(130)이 수광할 수 없게 한다. The housing 121 is provided with a plurality of sensing modules 130 so that the sensing module 130 can receive uniform signals L from the upper portion of the housing 121, It is introduced with a curvature. The outer surface of the housing 121 is coated with a filter so as to cover the sensing module 130 so that the Lada signal L, which is irradiated vertically, except for the Lada signal L, And the LIDAR signal L emitted from the side direction is filtered by the filter, so that the sensing module 130 located at the periphery can not receive the signal. Of course, since the filter greatly reduces the reflection amount of the Lada signal L in the filtering process, when the reception ratio of the Lada signal (L) at a specific point decreases, ) Is located. For reference, the filter is applied to the security film principle of a general monitor, and filters the light applied from the side so that the detection module 130 can not receive the light.

계속해서, 본 실시의 완충재(122)는 빈번하게 외력을 받는 하우징(121)이 변형됨 없이 제 형상을 유지하도록 해당 충격을 완충하며, 이를 위해서 하우징(121)의 내면에 설치된다. 더 나아가 본 실시의 베이스(123)는 완충재(122)의 내면을 따라 보강 설치되며 견고한 구 형상을 유지한다. 따라서 완충재(122)는 베이스(123)를 기초로 안정된 형상을 유지하므로, 하우징(121)이 외력을 받으면 해당 충격은 완충재(122)에 안정적으로 전달되어서 완화된다.The cushioning material 122 of the present embodiment is installed on the inner surface of the housing 121 to cushion the shock so that the housing 121 receiving the external force frequently maintains its shape without being deformed. Further, the base 123 of the present embodiment is reinforced along the inner surface of the cushioning member 122 and maintains a solid spherical shape. Therefore, when the housing 121 receives an external force, the impact is stably transmitted to the cushioning member 122 to be alleviated.

앵글(170)은 바디(110)에 지지를 받도록 바디(110)와 헤드(120) 사이에 위치하되, 지상(G)에서 발생한 충격이 최소화하도록 보강재(112)에 안착한다. 따라서 기준계(100) 인근을 통과하는 차량 등의 진동이 보강재(112)에 의해 감소해서, 앵글(170)은 상기 진동에 의한 동작 오류 발생 가능성을 크게 줄일 수 있다.The angle 170 is positioned between the body 110 and the head 120 so as to be supported by the body 110 and rests on the stiffener 112 so as to minimize the impact generated in the ground G. [ Therefore, the vibration of the vehicle or the like passing through the reference system 100 is reduced by the stiffener 112, and the angle 170 can greatly reduce the possibility of an operation error due to the vibration.

한편, 앵글(170)은 구 형상의 헤드(120)와 동일한 동심의 곡률로 된 통로(171)를 형성하고, 통로(171)의 바닥에는 다수의 인식기(172)가 설치되며, 통로(171)를 따라 이동하면서 인식기(172)에 인식신호를 일으키는 이동자(173)를 포함한다. The angles 170 form concentric curved passages 171 that are the same as the spherical head 120. A plurality of recognizers 172 are provided on the bottom of the passages 171. The passages 171 are formed on the bottom of the passages 171, And causes the recognizer 172 to generate a recognizing signal while moving along the predetermined direction.

본 실시의 통로(171)는 헤드(120)의 하측면을 따라 바디(110)에 형성되는데, 헤드(120)의 곡률과 동일한 곡률을 갖는 곡면 형상을 이룬다. 따라서 통로(171)에 이동 가능하게 내설된 이동자(173)는 도 5의 (a)도면 및 (b)도면에서 보인 대로 기준계(100)의 기울어짐을 따라 통로(171)의 최저점으로 이동한다.The passage 171 is formed in the body 110 along the lower surface of the head 120 and has a curved surface shape having the same curvature as the curvature of the head 120. Therefore, the mover 173 movably installed in the passage 171 moves to the lowest point of the passage 171 along the inclination of the reference system 100 as shown in Figs. 5A and 5B.

본 실시의 인식기(172)는 통상의 터치스크린과 같이 이동자(173)의 접촉을 인식하며, 컨트롤러(150)는 인식기(172)를 기준으로 이동자(173)의 위치를 감지한다. 따라서 컨트롤러(172)는 이동자(173)의 위치 확인을 통해서 기준계(100)의 기울어진 각을 감지한다. 주지된 바와 같이 터치스크린 기술은 키보드를 사용하지 않고 화면(스크린)에 나타난 문자나 특정 위치에 사람의 손 또는 물체가 닿으면, 그 위치를 파악하여 저장된 소프트웨어에 의해 특정 처리를 할 수 있도록, 화면에서 직접 입력자료를 받을 수 있게 한 화면을 말하는데, 터치스크린은 일반 모니터의 화면에 터치패널(touch panel)이라는 장치를 덧붙여서 기능을 발휘하는 것으로, 터치패널은 좌우상하로 눈에 보이지 않는 적외선이 흐르게 하여 화면에 수많은 사각형 격자가 생기도록 함으로써, 손끝이나 기타 물체로 이 격자에 접촉하면 그 위치를 파악할 수 있도록 하는 기능을 가지고 있다. 본 실시의 인식기(172)는 이러한 터치패널인 것이 바람직하다.The recognizer 172 of this embodiment recognizes the contact of the mover 173 like a normal touch screen and the controller 150 senses the position of the mover 173 based on the recognizer 172. [ Accordingly, the controller 172 senses the tilted angle of the reference system 100 through the positioning of the mover 173. As is well known, the touch screen technology is a technique in which, when a person's hand or object touches a character or a specific position displayed on a screen (screen) without using a keyboard, The touch panel displays a function of attaching a device called a touch panel to the screen of a general monitor. The touch panel displays infrared rays that are not visible to the left and right and up and down So that a large number of square gratings are created on the screen, so that when the grating is contacted with a fingertip or other object, the position of the grating can be grasped. The recognizer 172 of this embodiment is preferably such a touch panel.

본 실시의 이동자(173)는 기준계(100)의 기울어짐을 따라 인식기(172)를 타고 미끄러지듯이 이동한다. 따라서 인식기(172)는 이동자(173)의 이동을 감지한다. 한편, 본 실시의 이동자(173)는 인식기(172)의 효율적인 인식을 위해서 곡면 형상의 저면이 인식기(172)와 면 접촉한다. 그런데 면 접촉은 이동자(173)에 대한 인식기(172)의 접촉 범위가 넓어지므로, 기준계(100)의 정밀한 기울기 인식에 제한이 있을 수 있다. 따라서 인식기(172)와 접하는 이동자(173)의 저면은 가능한 최소의 면적을 갖는 것이 바람직하다. 하지만 이동자(173)의 저면이 좁아지면 기준계(100)의 기울어짐을 따라 이동자(173)가 인식기(172) 상에 누울 수 있고, 이 경우 인식기(172)의 위치를 정밀하게 인식해야 하는 앵글(170)의 기능은 상실한다. 따라서 통로(171)의 높이를 일정하게 하고, 이동자(173)의 높이는 통로(171)의 높이에 대응하게 해서, 이동자(173)의 저면과 상면이 각각 통로(171)의 바닥과 천장에 닿게 한다. 결국, 이동자(173)는 기준계(100)의 기울어짐을 따라 통로(171)에서 안정하게 이동하므로, 인식기(172)는 이동자(173)의 저면만을 정확히 인식할 수 있다.The mover 173 of the present embodiment slides along the tilting of the reference system 100 by the recognizer 172. Therefore, the recognizer 172 detects the movement of the mover 173. On the other hand, in order to efficiently recognize the recognizer 172, the bottom surface of the curved surface of the mover 173 of this embodiment makes surface contact with the recognizer 172. However, since the contact area of the recognizer 172 with respect to the mover 173 is widened, there may be a limit to the accurate tilt recognition of the reference system 100. Therefore, it is preferable that the bottom surface of the mover 173 in contact with the recognizer 172 has the smallest possible area. However, if the bottom surface of the mover 173 becomes narrow, the mover 173 may lie on the recognizer 172 along the inclination of the reference system 100. In this case, an angle 170 ) Function is lost. The height of the passage 171 is made constant and the height of the mover 173 corresponds to the height of the passage 171 so that the bottom surface and the top surface of the mover 173 respectively touch the bottom and the ceiling of the passage 171 . As a result, the mover 173 stably moves in the path 171 along the inclination of the reference system 100, so that the recognizer 172 can correctly recognize only the bottom surface of the mover 173.

한편, 본 실시의 앵글(170)은 기준계(100)의 기울기를 정밀하게 인식해야 하므로, 외부 진동에 따라 이동자(173)의 자잘한 움직임이 있을 수 있다. 따라서 지정된 크기 이하의 진동에는 이동자(173)가 제 위치를 유지하며 고정되도록, 통로(171)의 천장에 자화(磁化) 재질의 자성판(174)을 배치하고, 이동자(173)의 상단에는 자성판(174)에 자력을 가하는 자석(미도시)을 내설한다. 여기서 상기 자석은 기준계(100)의 기울어짐으로 이동하는 이동자(173)의 이동성이 제한받지 않는 크기의 자력을 갖는 것이 바람직하므로, 기준계(100)가 일정 각도 이상 기울어져서 이동자(173)에 가하는 중력보다는 상기 자석의 자력을 작게 한다. 결국, 기준계(100)에 가해지는 기준치 이하의 자잘한 진동은 이동자(173)를 이동시키지 못하므로, 앵글(170)은 신뢰할 수 있는 센싱을 수행할 수 있다.Meanwhile, since the angle 170 of the present embodiment needs to accurately recognize the slope of the reference system 100, it is possible that the slider of the slider 173 may be slightly moved according to the external vibration. A magnetic plate 174 of magnetization material is disposed on the ceiling of the passage 171 so that the mover 173 is held at a fixed position in the vibration of a specified size or less, A magnet (not shown) for applying a magnetic force to the plate 174 is installed. It is preferable that the magnet has a magnetic force of a magnitude that does not limit the mobility of the mover 173 moving by the tilting of the reference system 100. The magnitude of the gravity applied to the mover 173 by tilting the reference system 100 by a predetermined angle or more, The magnetic force of the magnet is made smaller. As a result, since the subtle vibration below the reference value applied to the reference system 100 does not move the mover 173, the angle 170 can perform reliable sensing.

그러나 기준계(100)는 지상에 설치된 상태에서 상대적으로 미세한 라이다 신호(L)를 정확히 감지해야 하므로, 기준계(100)의 미동에도 이동자(173)가 이동하면서 인식기(172)에 영향을 주어서 유효한 감지모듈(130)이 일시적으로 변경되고, 이를 통해서 해당 라이다 신호(L)를 발신하는 항공기(AP)의 위치는 크게 변할 수 있다. 그러므로 기준계(100)에 가해지는 미동을 구분해서 감지모듈(130)의 이동을 분별할 수 있도록, 본 실시의 앵글(170)은 베이스(123)의 내주면을 따라 다수 개의 감지센서(175)가 하우징(121)과 동심의 곡률로 보강되고, 기준계(100)의 미동에도 쉽게 흔들리거나 굴러다닐 수 있는 터치볼(176)을 감지센서(175) 상에 배치한다. 따라서 기준계(100)가 외부 충격을 받은 경우에는 터치볼(176)이 감지센서(175)를 따라 쉽게 구르면서 단시간에 다양한 감지센서(175)에서 신호를 일으키고, 충격이 소멸하면 이전의 감지센서(175)로 복귀해서 해당 감지센서(175)에서만 신호를 일으킨다. 결국, 컨트롤러(150)는 감지센서(175)의 신호 발신이 기준시간 이하로 빠르게 변동하거나, 상기 변동 후에 초기의 감지센서(175)에서만 신호를 발신하면, 이는 기준계(100)에 미동이 가해진 것으로 간주하고, 인식기(172)의 신호변동을 무시한다. 물론, 이에 따른 감지모듈(130)의 변경도 제한되어서 신뢰할 수 있는 정보를 수집할 수 있게 한다.However, since the reference system 100 accurately detects the relatively fine Lade signal L in a state where it is installed on the ground, the mover 173 moves to the fine line of the reference system 100 and affects the recognizer 172, The module 130 is temporarily changed, and the position of the aircraft AP that transmits the corresponding LAD signal L can be greatly changed. Therefore, in order to distinguish the movement of the sensing module 130 by distinguishing the fine motion applied to the reference system 100, the angle 170 of the present embodiment includes a plurality of sensing sensors 175 along the inner circumferential surface of the base 123, And the touch ball 176 which is reinforced by the curvature of the concentric circle with respect to the reference sensor 100 and which can be easily swung or rolled into the fine movement of the reference system 100 is disposed on the sensor 175. Therefore, when the reference system 100 receives an external impact, the touch ball 176 easily rolls along the detection sensor 175 and generates signals from the various sensors 175 in a short time. When the impact disappears, 175 to generate a signal only at the corresponding sensor 175. [ As a result, when the signal from the sensor 175 rapidly changes below the reference time or the signal is sent only from the initial sensor 175 after the change, the controller 150 determines that the reference sensor 100 has been tilted And ignores the signal fluctuation of the recognizer 172. Of course, the modification of the sensing module 130 is also limited, thereby allowing reliable information to be collected.

한편, 컨트롤러(150)는 감지모듈(130)의 유효 감지 구역을 기준계(100)의 기울어짐에 상관없이 일정하도록, 기준계(100)의 기울어짐에 따라 유효한 감지모듈(130)을 조정한다. 이를 좀 더 구체적으로 설명하면, 감지모듈(130)은 다수 개가 구 형상의 하우징(121)의 외주면으로 설치되며, 기준계(100)의 기울어짐을 따라 라이다 신호(L)를 감지하는 감지모듈(130)에 변화가 발생한다. 물론, 이러한 변화는 기준계(100)를 기준으로 한 항공기(AP)의 라이다 측량을 불가능하게 한다. 따라서 본 실시의 컨트롤러(150)는 앵글(170)에 의해 확인한 기준계(100)의 기울어짐을 기준으로 지정된 범위 내에 있는 감지모듈(130)만이 라이다 신호(L)를 감지하게 한다. 본 실시의 지정된 범위는 하우징(121)에서 평면부에 해당하게 되는 180도 범위이므로, 컨트롤러(150)는 도 5의 (a)도면 및 (b)도면에서 보인 대로 기준계(100)의 기울어짐을 따라 감지 기능을 갖는 감지모듈(130)을 조정한다.The controller 150 adjusts the effective sensing module 130 according to the inclination of the reference system 100 so that the effective sensing area of the sensing module 130 is constant regardless of the inclination of the reference system 100. [ More specifically, the sensing module 130 includes a plurality of sensing modules 130 installed on the outer circumferential surface of a spherical housing 121 for sensing a LAD signal L along a tilt of the reference system 100, ). Of course, this change disables the radar survey of the aircraft (AP) based on the reference system 100. [ Therefore, the controller 150 of the present embodiment allows only the detection module 130 within a specified range based on the inclination of the reference system 100 detected by the angle 170 to sense the L signal L. The controller 150 can detect the inclination of the reference system 100 along the inclination of the reference system 100 as shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b) The sensing module 130 having the sensing function is adjusted.

참고로, 다수의 감지모듈(130)은 각각의 식별을 위한 식별코드가 지정되고, 이를 통해 컨트롤러(150)는 다수의 감지모듈(130)을 손쉽게 제어하면서도 위치를 추적 및 조정을 할 수 있다.For reference, the plurality of detection modules 130 are assigned an identification code for identification, so that the controller 150 can track and adjust the position while easily controlling the plurality of detection modules 130.

이상 설명한 기준계(100)는 도 6의 (a)도면 및 (b)도면에서 보인 바와 같이, 지상(G)의 변화에 따라 배치 자세에 변화가 발생하되, 앵커(111)의 하단점(P3)에는 변화가 없는 것으로 간주한다. 따라서, 기준계(100)의 배치 자세가 변하면 라이다가 감지하는 기준계(100)의 위치점(P1, P2)에 변화가 발생하나, 앵커(111)의 하단점(P3)의 배치 위치는 이전과 동일한 것으로 보고, 처리부(200)는 감지점(P1, P2)과 하단점(P3)을 기초로 해당 지상(G)의 경사도 변화를 연산한다. 결국, 도 6의 (a)도면에서 확인한 위치점(P1)의 좌표가 (X1, Y1)인 상태에서 앵글(170)이 감지한 각도에 변화가 발생하면, 일정 길이의 기준계(100)는 하단점(P3)을 중심으로 회전한 것이므로, 이를 기초로 도 6의 (b)도면에서 확인한 위치점(P2)의 좌표인 (X2, Y2)를 연산할 수 있다. 물론, 위치점(P1, P2)의 각 좌표값이 확인됐으므로, 위치점(P1, P2) 간의 변화된 경사도도 파악할 수 있다. 6 (a) and 6 (b), the reference system 100 described above causes a change in the arrangement posture in accordance with the change of the ground G, and the lower end point P3 of the anchor 111, Are considered to be unchanged. Therefore, when the placement position of the reference system 100 changes, the position points P1 and P2 of the reference system 100 for sensing the change are generated. However, the position of the lower end point P3 of the anchor 111 is changed The processing unit 200 calculates the inclination change of the ground G based on the detection points P1 and P2 and the lower end point P3. 6 (a), when the angle detected by the angle 170 changes in a state where the coordinate of the position point P1 is (X1, Y1), the reference system 100 having a predetermined length is positioned at the bottom (X2, Y2), which is the coordinate of the position point P2 confirmed in the drawing of FIG. 6 (b), can be calculated based on this fact. Of course, since the respective coordinate values of the position points P1 and P2 have been confirmed, the changed inclination between the position points P1 and P2 can be grasped.

본 실시의 수치지도 제작장치는 지형변화가 발생한 지점에 대해 전술한 방식에 따라 감지해서 정확한 경사도까지 파악하므로, 지형에 변화가 발생하면 해당 지점을 실시간으로 확인해서 변화 형태까지 파악할 수 있고, 이를 기초로 도 8에서 보인 3D 수치지도를 파트별로 수정해 공개할 수 있다. 참고로, 상기 위치점의 GPS 좌표인 3차원 좌표값과 변화 전후 위치점 간의 경사도는, 앵글(170)이 처리부(200)로 발신한 수집데이터를 위치확인모듈(250)이 연산함으로써 확인되고, 수치지도 제작모듈(270)은 지형에 변화가 발생한 지점의 변화 정도를 경사도를 기초로 실시간 수정해서 기존의 3D 수치지도를 업데이트 한다.The digital map production apparatus according to the present embodiment detects the position at which the topographic change has occurred according to the above-described method and grasps the exact grade. Thus, if a change occurs in the topographic map, the corresponding point can be confirmed in real time, , The 3D numerical map shown in FIG. 8 can be modified and disclosed for each part. For reference, the inclination between the three-dimensional coordinate value, which is the GPS coordinate of the position point, and the position before and after the change is confirmed by the position determining module 250 calculating the collected data transmitted from the angle unit 170 to the processing unit 200, The digital map generation module 270 updates the existing 3D digital map by modifying the degree of change of the point at which the change in the terrain changes in real time based on the gradient.

도 9는 본 발명에 따른 수치지도 제작장치에 의해 수치지도가 제작되는 모습을 순차적으로 도시한 플로차트이고, 도 10은 본 발명에 기준계가 라이다 신호를 수신하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 11 및 도 12는 항공기의 위치에 따른 기준계의 라이다 신호 수신 모습을 도시한 도면이고, 도 13은 라이다 신호 범위에 위치한 지상 기준계의 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.FIG. 9 is a flowchart sequentially showing a state in which a digital map is produced by the digital map production apparatus according to the present invention, FIG. 10 is a view schematically showing a state in which a reference system receives a LADIR signal, FIGS. 11 and 12 are diagrams showing the reception of the LIDAR signal of the reference system according to the position of the aircraft, and FIG. 13 is a view schematically showing the ground reference system located in the LADIR signal range.

본 실시의 정사영상 방법을 순차로 설명한다.The orthoimaging method of the present embodiment will be sequentially described.

S10; 수집데이터 수집 단계S10; Collection data collection step

본 실시의 라이다 장치는 지상(G)을 향해 연직방향으로 조사하는 라이다 신호(ML; 도 1 참조)를 중심으로 다수의 라이다 신호(L)를 방사형으로 조사하되, 도 13에서 보인 대로 라이다 신호(L)를 수신하는 라이다 신호 범위가 장방형을 이루도록 한다. 이때, 조사하는 라이다 신호(L)들의 사이 각도와 개수를 일정하게 하고, 항공기(AP)는 지정된 고도를 유지하며 이동한다. The LIDAR apparatus of the present embodiment radially irradiates a plurality of LIDAR signals L centering on a LADISA signal ML (see Fig. 1) irradiating the ground G in a vertical direction toward the ground G as shown in Fig. 13 So that the Lada signal range for receiving the Lada signal L is rectangular. At this time, the angles and the number of the Lada signals L to be irradiated are made constant, and the aircraft AP moves at the designated altitude.

참고로, 상기 라이다 신호 범위는 장방형이 되도록 했으나, 이는 다수의 라이다 신호(L)를 방사형으로 조사는 본 발명에 따른 정사영상 방법에 맞춘 것이므로, 상기 라이다 신호 범위가 장방형으로 한정하는 것은 아니다.For the sake of reference, the Lidar signal range is set to be a rectangle. However, since the LIDAR signal L is radiated in accordance with the orthoimaging method according to the present invention, no.

계속해서, 라이다 장치는 지면으로부터 반사되는 라이다 신호(L)를 수신하고, 이로부터 지점별로 지상(G)의 지형지물을 파악한다. 이때, 기준계(100)의 헤드(120)에 구성되는 필터는 라이다 신호(L)의 광을 흡수 및 제거해서 반사율을 크게 낮추므로, 라이다 장치는 주변에 비해 상대적으로 낮은 반사율을 보이는 지점을 기준계(100)가 위치하는 지점으로 인식한다.Subsequently, the lidar device receives the ladder signal L reflected from the ground, and grasps the feature of the ground G from a point on the ground. At this time, since the filter formed in the head 120 of the reference system 100 absorbs and removes the light of the Ladia signal L to greatly reduce the reflectance, the Lada apparatus has a relatively low reflectance point And recognizes it as a point where the reference system 100 is located.

S20; 기울기 확인 단계S20; Tilt check step

한편, 앵글(170)의 인식기(172)는 통로(171) 내 이동자(173)의 위치를 인식해서 해당 인식신호를 컨트롤러(150)에 전달하고, 컨트롤러(150)는 상기 인식신호에 따른 기준계(100)의 기울기를 확인한다. 이때, 컨트롤러(150)는 감지센서(175)의 신호 발신이 기준시간 이하로 빠르게 변동하거나, 신호 발신 변동 후에 기준시간 내에 초기의 감지센서(175)에서만 신호를 발신하면, 이는 기준계(100)에 미동이 가해진 것으로 간주하고, 인식기(172)에서 일으키는 신호변동은 무시한다.The recognizer 172 of the angle 170 recognizes the position of the mover 173 in the passageway 171 and transmits the recognition signal to the controller 150. The controller 150 reads the reference signal 100). At this time, when the signal from the sensor 175 rapidly changes below the reference time or the signal from the initial sensor 175 only reaches the reference time within the reference time after the signal change, the controller 150 outputs the signal to the reference system 100 It is regarded that the fine motion is applied, and the signal fluctuation caused by the recognizer 172 is ignored.

전술한 바와 같이, 앵글(170)는 기준계(100)의 기울어짐에 따라 중력을 받아 이동하는 이동자(173)를 인식기(172)가 인식하고, 기준계(100)의 기울어짐에 따라 중력을 받아 구르는 터치볼(176)을 감지센서(175)가 인식하므로, 이를 기초로 컨트롤러(150)는 기준계(100)의 기울기와 기울어진 방향 등을 확인할 수 있다.As described above, the angle sensor 170 recognizes the mover 173 that receives gravity and moves according to the inclination of the reference system 100, and receives the gravity of the mover 173 when the reference meter 100 tilts. The touch sensor 176 is recognized by the sensor 175 so that the controller 150 can confirm the inclination and inclination of the reference sensor 100. [

S30; 유효 감지 구역 설정 단계S30; Valid detection zone setting step

컨트롤러(150)는 기준계(100)의 기울기와 기울어진 방향 등을 확인하면, 다수의 감지모듈(130) 중에서 지정된 범위 이내의 감지모듈(130)만을 선택해 라이다 신호(L)를 수신하게 해서, 선택된 감지모듈(130)이 위치한 구역을 라이다 신호(L) 수신을 위한 유효 감지 구역으로 설정한다.The controller 150 selects only the detection module 130 within a specified range among the plurality of detection modules 130 to receive the L signal L, And sets the area in which the selected sensing module 130 is located as an effective sensing area for receiving the Lade signal (L).

이때, 컨트롤러(150)는 유효 감지 구역에 속하는 감지모듈(130)들의 식별코드를 확인해서, 상기 유효 감지 구역을 기준으로 구 형상의 헤드(120)의 최고점(HC)에 위치하는 감지모듈과 최저점(LC)에 위치하는 감지모듈 등의 감지모듈별 위치를 파악한다. 따라서 헤드(120)를 기준으로 라이다 신호(L)의 수신 위치를 정확히 파악할 수 있다.At this time, the controller 150 confirms the identification code of the detection modules 130 belonging to the valid detection zone, and detects the detection module 130 located at the highest point HC of the spherical head 120 on the basis of the valid detection zone, (LC) position of the detection module located in the detection module. Therefore, the reception position of the Lada signal L can be grasped accurately with respect to the head 120.

참고로, 도 10에서 보인 바와 같이, 헤드(120)의 유효 감지 구역은 내각 범위가 180도이고, 이중 라이다 신호(L)의 수신 구역은 유효 감지 구역의 일부인 내각 범위가 '∠t1 + ∠t2'이며, 감지모듈(130)을 덮는 필터의 필터링에 의해서 라이다 신호(L)를 실측하는 감지모듈은 라이다 신호(L)를 조사하는 항공기(AP)가 직상방에 위치하는 'RP'에 위치한 감지모듈이다. 여기서 해당 감지모듈(RP)의 내각은 '∠t3'이다.10, the effective sensing zone of the head 120 has an internal angle range of 180 degrees, and the receiving zone of the dual ladder signal L has an internal angle range that is a part of the valid detection zone is " ∠t1 + ∠ the detection module for detecting the Lada signal L by the filtering of the filter covering the detection module 130 determines that the airplane AP that irradiates the Lada signal L is in the RP mode, . Here, the internal angle of the detection module RP is '∠t3'.

S40; 라이다 신호 확인 단계S40; Lidar signal identification step

지상에 위치한 기준계(100)는 공중에서 장방형으로 조사되는 라이다 신호(L)를 수신한다. 이때, 도 11 및 도 12에서 보인 대로, 기준계(100)의 실측 감지모듈(RP)은 항공기(AP)가 기준계(100)에 근접할수록 구 형상 헤드(120)의 최고점(HC)에 근접한다. 즉, 상기 유효 감지 구역을 기준으로 실측 감지모듈(RP)이 위치하는 내각(∠t3)이 90도에 근접하는 것이다.The reference system 100 located on the ground receives a Lade signal L that is irradiated in a rectangular shape in the air. 11 and 12, the actual detection module RP of the reference system 100 approaches the highest point HC of the spherical head 120 as the AP approaches the reference system 100. As shown in FIGS. That is, the internal angle ∠t3 at which the actual sensing module RP is located approaches 90 degrees with respect to the effective sensing zone.

참고로, 상기 필터의 필터링 효율 한계로 인해서 라이다 신호(L)는 실측 감지모듈(RP)을 기준으로 감지범위(Z) 내에 위치한 다수의 감지모듈이 모두 수신할 수 있다. 따라서, 실측 감지모듈(RP)은 라이다 신호(L)를 수신한 감지모듈들의 범위 중앙에 위치하는 감지모듈로 정한다.For reference, due to the filtering efficiency limit of the filter, the Lade signal (L) can be received by all the detection modules located within the detection range (Z) based on the actual detection module (RP). Therefore, the actual detection module RP determines the detection module located at the center of the range of the detection modules receiving the LADI signal L.

이렇게 라이다 신호를 확인한 실측 감지모듈(RP)과, 감지 시간과, 상기 유효 감지 구역을 기준으로 최저점(LC)에 위치하는 감지모듈과 실측 감지모듈(RP) 사이의 내각(∠t3) 등을 감지데이터로 해서 처리부(200)의 감지데이터DB(220)에 저장한다. 참고로 상기 감지 시간은 타이머(140)로부터 입수해서 생성 및 관리한다.And an internal angle (? T3) between the sensing module and the actual sensing module (RP) located at the lowest point (LC) based on the sensed time, And stores it in the sensing data DB 220 of the processing unit 200 as sensing data. For reference, the detection time is obtained from the timer 140 and is generated and managed.

도 14는 항공기와 기준계 간의 거리 연산에 대한 도형 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.FIG. 14 is a view schematically showing a graphic structure for calculating a distance between an aircraft and a reference system.

S50; 지면거리 확인 단계S50; Ground distance verification step

거리측량모듈(240)은 수집데이터에서 항공기(AP)의 GPS위치와, 항공기(AP)의 고도와, 지면과의 수직 거리(H3)와, 기준계(100)와의 거리(d2)를 확인한다.The distance measurement module 240 confirms the GPS position of the aircraft AP, the altitude of the aircraft AP, the vertical distance H3 between the ground and the ground and the distance d2 between the reference system 100 in the collected data.

한편, 위치확인모듈(250)은 거리측량모듈(240)에서 확인한 데이터와, 실측 감지모듈(RP)이 위치하는 내각(∠t3)을 [수학식 1]로 연산해서 기준계(100)와 항공기(AP)의 직하방 지면 간의 지면거리(d1)을 연산한다.The position determination module 250 computes the data confirmed by the distance measurement module 240 and the internal angle ∠t3 at which the actual detection module RP is located using Equation 1 to obtain the reference value AP) between the ground surface and the ground surface.

이러한 방식으로 지면거리(d1)를 확인해서 항공기(AP)의 라이다 신호(L)가 기준계(100)에 조사되는 라이다 신호 범위 내 지면거리(d1)를 파악할 수 있고, 이를 통해서 도 15에서 확인하는 정확한 지면의 굴곡값을 파악할 수 있다.In this way, the ground distance d1 can be checked and the ground distance d1 within the Lada signal range in which the Lada signal L of the aircraft AP is irradiated to the reference system 100 can be grasped, It is possible to grasp the accurate curvature value of the ground to be confirmed.

또한, 위치확인모듈(250)은 기준계(100)들로부터 수신한 감지데이터로 연산 및 확인한 거리 정보 및 위치 정보들을 항공기(AP)의 실측정보와 기준계(100)의 위치정보를 기초로 연산 및 확인한 정보들과 비교해서 오차 여부를 파악할 수 있고, 이를 기초로 라이다 신호를 통해 수집한 수집데이터를 보정할 수 있다.The position determination module 250 computes distance information and position information calculated and sensed by the sensing data received from the reference systems 100 on the basis of actual information of the aircraft AP and position information of the reference system 100 Compared with the information, it is possible to know whether there is an error, and based on this, it is possible to correct the collected data collected through the Lada signal.

도 15는 본 발명에 따른 수치지도 제작장치가 수치지도 제작을 위해 생성한 지면라인 모습을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 16은 도 15에서 연산한 수신지점 간 거리로 정사영상을 출력하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.FIG. 15 is a view schematically showing a ground line created by the digital map production apparatus according to the present invention for producing a digital map, FIG. 16 is a view showing an orthoimage output by the distance between reception points calculated in FIG. 15 Fig.

S60; 정사영상 생성 단계S60; Orthographic image generation step

정사영상 생성모듈(260)은 수집데이터와 감지데이터로부터 확인한 지면거리(d1)를 도 15에서 보인 바와 같이, 기준계(100)를 기준점으로 조합해서 지면거리(d1)의 말단을 잇는 지면라인(GL)을 완성한다.The orthoimage image generation module 260 combines the collected data and the sensed data with the reference distance d1 as shown in FIG. 15 to form a ground line GL connecting the ends of the ground distance d1 ).

이렇게 완성한 지면라인(GL)은 항공기(AP)가 스캔한 지면의 굴곡으로서, 항공기(AP)의 고도가 수시로 변하는 상황에서도 정확한 지면라인(GL)을 확인할 수 있다. 즉, 지상(G)을 기준으로 항공기(AP)의 고도(H3)가 증가하면 이에 대응해서 'sin AG'는 감소하는 반면에 'sin ∠t3'는 증가하고, 지상(G)을 기준으로 항공기(AP)의 고도(H3)가 감소하면 이에 대응해서 'sin AG'는 증가하는 반면에 'sin ∠t3'는 감소하는 것이다. 따라서 항공기(AP)의 고도에 맞춰 지면거리(d1)가 변하므로, 항공기(AP)의 고도 변화에 상관없이 높은 정확도의 지면거리(d1)를 확인할 수 있다.The completed ground line GL is a curvature of the ground scanned by the aircraft AP so that the accurate ground line GL can be confirmed even when the altitude of the aircraft AP changes frequently. That is, when the altitude H3 of the aircraft AP increases on the basis of the ground G, sin AG decreases while sin ∠ t3 increases corresponding to the ground G, When the altitude (H3) of the AP is decreased, 'sin AG' increases and 'sin ∠t3' decreases. Therefore, when the altitude of the aircraft AP is matched with the altitude of the aircraft AP, the distance d1 is changed, so that the ground distance d1 with high accuracy can be confirmed regardless of the altitude change of the aircraft AP.

계속해서, 정사영상 생성모듈(260)은 지면라인(GL)을 구간별로 '01' 내지 '14'의 코드로 구분하고, 각 구간을 항공사진DB(230)에서 검색한 항공사진 내 동일 지역의 파트에 매칭하며, 이렇게 매칭한 상기 항공사진의 해당 이미지를 구간별 해당 지면라인의 길이에 맞춰 편집하여, 도 16에서 보인 대로 정사영상의 평면이미지로 완성한다.Next, the orthoimage image generation module 260 divides the ground line GL into codes of '01' to '14' for each section and outputs each section of the same area in the aerial photograph searched from the aerial photograph DB 230 And the corresponding image of the aerial photographs thus matched is edited according to the length of the corresponding ground line in each section to complete a flat image of the orthoimage as shown in FIG.

결국, 본 실시의 정사영상 방법은 라이다 측정시 라이다 수집데이터만을 의존해서 굴곡면에 대한 지면거리를 분석하고, 이에 따른 지면라인(GL)을 복잡한 연산을 통해 확인해야 했던 종래 방식의 한계를 극복하고, 더 많은 정보 수집을 통해 지면라인(GL)를 손쉽게 도출해서 항공사진을 정사영상으로 편집해 생성할 수 있다.As a result, the orthoimaging method according to the present embodiment is limited to the conventional method of analyzing the ground distance with respect to the curved surface depending on only the collected data and verifying the ground line (GL) Overcome and collect more information, you can easily create a ground plane (GL) to create aerial photographs as ortho images.

S70; 수치지도 갱신 단계S70; Digital map update step

수치지도 제작모듈(270)은 거리측량모듈(240)에서 확인한 항공기(AP)의 GPS위치와 항공기(AP)의 고도와 지면과의 수직 거리(H3)와 기준계(100)와의 거리(d2) 확인를 확인하고, 위치확인모듈(250)에서 실측 감지모듈(RP)과 감지 시간과 상기 유효 감지 구역을 기준으로 최저점(LC)에 위치하는 감지모듈과 실측 감지모듈(RP) 사이의 내각(∠t3)과 기준계(100)의 위치점의 GPS 좌표인 3차원 좌표값과 변화 전후 위치점 간의 지형 경사도를 확인하며, 정사영상 생성모듈(260)에서 정사영상 데이터를 확인해서, 이를 기초로 수치지도를 제작 및 갱신한다. The digital map generation module 270 checks the GPS distance of the aircraft AP and the vertical distance H3 between the altitude of the aircraft AP and the ground and the distance d2 between the reference position and the reference distance 100, And the internal angle ∠t3 between the sensing module RP and the sensing module and the sensing module RP located at the lowest point LC on the basis of the sensed time and the effective sensing zone, Dimensional coordinate value of the positional point of the reference system 100 and the positional point before and after the change, and the orthoimage image generation module 260 checks the orthoimage image data, And updates it.

특히, 수치지도 제작모듈(270)은 감지데이터 중 하나인 기준계(100) 위치점(P1, P2)의 GPS 좌표인 3차원 좌표값과 변화 전후 위치점(P1, P2) 간의 지형 경사도를 파악하고, 이를 기초로 해서 도 8에서 보인 수치지도 데이터의 이미지를 실시간으로 수정해서 수치지도DB(280)에 저장한다. 따라서, 사용자는 수치지도DB(280)에 접속 가능한 단말기(300, 300')를 통해서 실시간으로 업데이트 되는 수치지도를 검색해 이용할 수 있다.Particularly, the digital map production module 270 grasps the terrain gradient between the three-dimensional coordinate value, which is the GPS coordinates of the position points P1 and P2 of the reference system 100, and the position points P1 and P2 before and after the change On the basis of which the image of the numerical map data shown in FIG. 8 is modified in real time and stored in the digital map DB 280. Accordingly, the user can search and use the digital map updated in real time via the terminals 300 and 300 'accessible to the digital map DB 280.

앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 참조해 설명했지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

Claims

An anchor 111 having a lower end formed in a truncated cone shape and having a thread 111a formed on a circumferential surface thereof to be inserted into the ground and an anchor 111 supporting the head 120 and the angle 170, A spring 114 which is connected to the anchor 111 and applies power to the anchor 111 for rolling the anchor 111, A body 110 made of a fixing body 115 which is connected to the other end of the spring 115 and fixed to the supporter 113; A spherical housing 121 which is supported by the supporter 113 and fixed to the upper end of the body 110 and has a hollow S and a housing 121 which is reinforced along the inner surface of the housing 121, A base 123 for supporting the shock absorbing member 122 to absorb the shock received by the head 120 so as to maintain the hollow S along the inner surface of the shock absorbing member 122, A head 120 in the form of a filter coated to filter only the vertically illuminated ladder signal and to cover the outer surface of the housing 121; A plurality of sensing modules (130) arranged in a uniform curvature along the housing (121) to sense the Ladia signal transmitted through the filter; A timer 140 for confirming a Lada signal detection time of the detection module 130; A passageway 171 is formed in the supporter 113 with the same concentric curvature as that of the spherical head 120. A plurality of recognizers 172 are provided at the bottom of the passageway 171 and are moved along the passageway 171 And a magnetic plate 174 of magnetization material disposed on the ceiling of the passage 171. The magnet 173 is a magnetic plate of magnetized material disposed on the ceiling of the passage 171, An angle 170 in which a magnet for applying a magnetic force to the magnetic plate 174 is placed on the upper end and generation information of the sensing module 130 and the timer 140 is processed as sense data and transmitted to the processing unit 200 And a controller 150 that adjusts the sensing module 130 to an effective sensing area capable of receiving a Lada signal according to a signal of the recognizer 172 by the pressure of the mover 173, ),
A collection data DB 210 for storing and managing the GPS position information of the aircraft, the altitude information of the aircraft, the vertical distance information between the direct lower surface of the aircraft and the distance information between the aircraft and the reference system as collected data; The LIDAR signal detection time of the actual detection module which receives the LIDAR signal, the internal angle between the detection module located at the lowest point and the actual detection module on the basis of the valid detection zone, and the GPS coordinates of the position point of the reference system 100 A sensed data DB 220 for storing and managing the terrain gradient between the three-dimensional coordinate value and the front and rear positional change points as sensed data; An aerial photograph DB 230 for storing and managing aerial photograph data; A digital map DB 280 for storing and managing the produced digital map data; A distance measurement module 240 for confirming the GPS position information of the aircraft, altitude information of the aircraft, vertical distance information between the ground and the reference system 100 in the collected data, The ground distance d1 between the reference system 100 and the direct lower surface of the airplane is calculated by calculating the data confirmed by the distance measurement module 240 and the cabinet angle at which the actual detection module is located, A location confirmation module 250 for confirming the terrain inclination between the three-dimensional coordinate value, which is the GPS coordinates of the vehicle, and the positional point before and after the change; The ground line GL connecting the end of the ground distance d1 is formed by combining the ground distance d1 determined from the collected data and the sensed data with the reference point 100 as a reference point and the ground line GL is divided An ortho image generation module 260 for editing the aerial photograph data according to the length of the ground line GL to match parts of the same area in the corresponding aerial photograph data; The geographical inclination between the three-dimensional coordinate value, which is the GPS coordinate of the position point of the reference system 100, and the positional point before and after the change of the position of the reference system 100 is determined through the position confirmation module 250. When a change in the position point of the reference system 100 is confirmed, 280) for searching the corresponding numerical map data and correcting a point in the digital map image corresponding to the GPS coordinates of the position point in accordance with the degree of gradient change. The processing unit (200)
Wherein the digital map generating unit is configured to generate a digital map of the digital map.