KR102216887B1 - Method for making an image and time series ortho image using the image reference point image chip - Google Patents

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장현국
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Abstract

The present invention relates to a method for producing a time series orthographic image using an image reference point image chip and, more specifically, to a method for producing a time series orthographic image using an image reference point image chip, which manufactures the image reference point image chip from the reference orthogonal image to prevent a lot of time, equipment, and manpower from being wasted due to repeated drone photography and reference point surveying for the same area, when producing the time series orthographic images of construction sites using the drone photogrammetry, and the chip is used to set the area of the drone photography to produce time series orthographic images which has been improved to increase efficiency.

Description

영상 기준점 이미지 칩을 이용한 시계열 정사영상 제작방법{Method for making an image and time series ortho image using the image reference point image chip}Method for making an image and time series ortho image using the image reference point image chip}

본 발명은 영상 기준점 이미지 칩을 이용한 시계열 정사영상 제작방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 드론사진측량을 이용하여 건설현장에 대한 시계열 정사영상을 제작할 때 동일 지역에 대한 반복적인 드론촬영 및 기준점 측량에 따른 많은 시간과 장비 및 인력 낭비를 막도록 기준 정사영상으로부터 영상 기준점 이미지 칩을 제작하고, 이 칩을 이용하여 드론촬영의 영역을 설정하여 시계열 정사영상을 제작하도록 함으로써 효율성을 증대시키도록 개선된 영상 기준점 이미지 칩을 이용한 시계열 정사영상 제작방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for producing time-series orthogonal images using an image reference point image chip, and more particularly, when producing time-series orthogonal images for a construction site using drone photogrammetry, it is possible to repetitively shoot drones for the same area and survey a reference point. Improved image to increase efficiency by making image reference point image chip from standard orthogonal image to prevent waste of much time, equipment, and manpower, and using this chip to set the area of drone shooting to produce time series orthogonal image It relates to a method for producing time series orthogonal images using a reference point image chip.

일반적으로 드론사진측량을 이용하여 건설현장에 대한 시계열 정사영상을 제작하기 위해서는 건설현장 전체 구역에 대하여 동일면적을 드론으로 사진촬영해야 한다.In general, in order to produce time-series orthogonal images of a construction site using drone photogrammetry, the same area must be taken with a drone for the entire construction site.

또한, 전체 구역에 대한 드론촬영으로 인하여 기준점 측량도 건설현장 전체 구역에 대하여 측량을 수행해야 한다.In addition, due to drone photography of the entire area, the reference point survey must also be performed on the entire area of the construction site.

이처럼 동일 지역에 대한 반복적인 드론촬영 및 기준점 측량은 많은 시간, 장비, 인력 등을 이중으로 투입해야하는 한계가 있다.As described above, there is a limitation in that a large amount of time, equipment, and manpower must be invested twice in repeated drone photography and control point surveys in the same area.

대한민국 등록특허 제10-0571429호(2006.04.10.), '지상기준점 영상 칩을 이용한 온라인 기하 보정 서비스제공 방법'Korean Patent Registration No. 10-0571429 (2006.04.10.),'On-line geometric correction service provision method using ground reference point image chip' 대한민국 등록특허 제10-1717118호(2017.03.20.), '지형정보의 변화를 정확하게 업데이트하기 위한 수치지도 제작장치'Republic of Korea Patent Registration No. 10-1717118 (2017.03.20.),'A digital map production device for accurately updating the change in terrain information'

본 발명은 상술한 바와 같은 제반 문제점을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 드론사진측량을 이용하여 건설현장에 대한 시계열 정사영상을 제작할 때 동일 지역에 대한 반복적인 드론촬영 및 기준점 측량에 따른 많은 시간과 장비 및 인력 낭비를 막도록 기준 정사영상으로부터 영상 기준점 이미지 칩을 제작하고, 이 칩을 이용하여 드론촬영의 영역을 설정하여 시계열 정사영상을 제작하도록 함으로써 효율성을 증대시키도록 개선된 영상 기준점 이미지 칩을 이용한 시계열 정사영상 제작방법을 제공함에 그 주된 목적이 있다.The present invention was created to solve the above-described problems in consideration of the above problems, and when producing time series orthogonal images of a construction site using drone photogrammetry, a large amount of time due to repeated drone photography and reference point surveying for the same area An improved image reference point image chip to increase efficiency by producing a video reference point image chip from a reference orthogonal image to prevent waste, equipment, and manpower, and using this chip to set the area for drone photography to produce a time series orthogonal image. Its main purpose is to provide a method for producing time series orthogonal images using

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, 건설현장에 대한 다수의 지상기준점 측량을 통해 GCP(Gournd Control Point) 좌표를 확인하여 기준 정사영상을 제작하는 단계; 상기 기준 정사영상 제작 후 시계열 촬영시 기준점으로 활용할 지상기준점별 이미지 칩을 1024×1024, 512×512, 256×256 또는 128×128의 크기로 제작하고, 이 이미지 칩 정보를 DB로 구축하며, 이 이미지 칩을 이용하여 1차 시계열 정사영상을 만드는 단계; 상기 1차 시계열 정사영상 제작 후 지형변화로 인해 2차 시계열 정사영상을 제작하고자 할 때, 드론으로 사진 촬영을 통해 다수의 지상기준점들 중에서 망실된 곳만 사진촬영하여 변화가 발생한 지역으로 간주하여 지상기준점별 새로운 이미지 칩을 만든 후 DB에 저장하고, 지상기준점들의 망실이 없는 지역은 1차 이미지 칩 정보를 그대로 사용함과 동시에 변화가 있는 지역은 새로 만든 이미지 칩을 1차 이미지 칩과 매칭시킨 것을 사용하여 1차 시계열 정사영상에 변화된 지역이 반영된 상태로 2차 시계열 정사영상을 만드는 단계;를 포함하는 드론 사진촬영 방식의 측량을 적용하여 건설현장에 대한 시계열 정사영상을 제작할 때 영상 기준점 이미지 칩을 이용한 시계열 정사영상을 제작하는 방법에 있어서;The present invention is a means for achieving the above object, the steps of producing a reference orthogonal image by checking GCP (Gournd Control Point) coordinates through a plurality of ground reference point survey for a construction site; After the production of the reference orthogonal image, an image chip for each ground reference point to be used as a reference point for time series shooting is produced in a size of 1024×1024, 512×512, 256×256 or 128×128, and this image chip information is constructed as a DB. Creating a first time series orthogonal image using an image chip; When trying to produce a second time series orthogonal image due to a change in topography after the production of the first time series orthogonal image, take a picture with a drone to take a picture of only the lost one of the plurality of ground reference points, and consider it as an area where the change occurred. After creating a new image chip, it is stored in the DB. Areas without loss of ground reference points use the primary image chip information as it is, and at the same time, in areas where there is a change, the newly created image chip is matched with the primary image chip. The step of creating a second time series orthogonal image with the changed area reflected in the first time series orthogonal image; a time series using the image reference point image chip when producing a time series orthogonal image for a construction site by applying a drone photography method survey including In the method of producing an ortho image;

상기 지상기준점 측량을 통해 GCP 좌표를 확인하여 기준 정사영상을 제작하는 단계에서 지상기준점을 측량하기 위해 항공촬영 외에 MMS 차량(1000)을 통한 지상 측량이 병행되어 이중화처리하되, 항공촬영된 지상기준점 측량 정보와 MMS 차량(1000)을 통해 지상촬영된 지상기준점 측량 정보를 비교하여 차이가 없으면 곧바로 GCP 좌표로 사용하고, 차이가 있으면 양자의 평균값을 GCP 좌표로 사용하도록 하며;In the step of producing a reference orthogonal image by checking the GCP coordinates through the ground control point survey, in order to survey the ground control point, ground surveying through the MMS vehicle 1000 is parallel and duplicated, but the aerial photographed ground control point survey The information is compared with the ground reference point survey information photographed through the MMS vehicle 1000, and if there is no difference, the GCP coordinate is immediately used, and if there is a difference, the average value of both is used as the GCP coordinate;

상기 MMS차량(1000)의 지붕 위에는 노면감시카메라(8000)를 더 설치하여 비가올 때 차선을 촬상하여 운전자에게 디스플레이하도록 구성된 것을 특징으로 하는 영상 기준점 이미지 칩을 이용한 시계열 정사영상 제작방법을 제공한다.A road surface monitoring camera 8000 is further installed on the roof of the MMS vehicle 1000 to capture a lane when it rains and display it to a driver.It provides a time series orthogonal image production method using an image reference point image chip.

본 발명에 따르면, 드론사진측량을 이용하여 건설현장에 대한 시계열 정사영상을 제작할 때 동일 지역에 대한 반복적인 드론촬영 및 기준점 측량에 따른 많은 시간과 장비 및 인력 낭비를 막도록 기준 정사영상으로부터 영상 기준점 이미지 칩을 제작하고, 이 칩을 이용하여 드론촬영의 영역을 설정하여 시계열 정사영상을 제작하도록 함으로써 효율성을 증대시키도록 개선된 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention, when producing a time series orthogonal image for a construction site using drone photogrammetry, the image reference point from the reference orthogonal image to prevent waste of a lot of time, equipment, and manpower caused by repeated drone photography and reference point surveying for the same area. An improved effect can be obtained to increase efficiency by fabricating an image chip and using the chip to set a region for drone photography to produce a time series orthogonal image.

도 1은 본 발명에 따른 영상 기준점 이미지 칩을 이용한 시계열 정사영상 제작방법을 보인 예시적인 플로우챠트이다.
도 2는 본 발명에 따른 영상 기준점 이미지 칩을 이용한 시계열 정사영상 제작방법의 실예를 보인 예시적인 영상이다.
도 3은 본 발명에 따른 영상 기준점 이미지 칩을 이용한 시계열 정사영상 제작시 사용되는 이미지 칩의 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 정사영상 제작방법에 포함되는 MMS 차량의 차선 인식률을 높이기 위한 구성예를 보인 예시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 정사영상 제작방법에 포함되는 MMS 차량에 탑재된 노면진단유닛의 구성예를 보인 예시도이다.1 is an exemplary flowchart showing a method for producing a time series orthogonal image using an image reference point image chip according to the present invention.
2 is an exemplary image showing an example of a method for producing a time series orthogonal image using an image reference point image chip according to the present invention.
3 is an exemplary diagram of an image chip used when producing a time series orthogonal image using an image reference point image chip according to the present invention.
4 is an exemplary view showing a configuration example for increasing the lane recognition rate of the MMS vehicle included in the orthogonal image production method according to the present invention.
5 is an exemplary view showing a configuration example of a road surface diagnosis unit mounted on an MMS vehicle included in the method for producing an orthogonal image according to the present invention.

이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 영상 기준점 이미지 칩을 이용한 시계열 정사영상 제작방법에 관한 것으로, 일정 구역의 건설현장에 대해 시계열 정사영상을 제작하는 경우, 기준 정사영상으로부터 영상기준점 칩을 제작하여 이 칩을 이용하여 드론촬영 영역을 설정하고, 시계열 정사영상 제작에 활용하는 방법을 제공한다.The present invention relates to a method for producing a time series orthogonal image using an image reference point image chip, and in the case of producing a time series orthogonal image for a construction site in a certain area, an image reference point chip is produced from the reference orthogonal image, and the chip is used for drone photography. It provides a method of setting the area and using it for the production of time series orthogonal images.

이때, 기준 정사영상은 기존의 방법대로 지상기준점 측량을 수행하여 GCP(Gournd Control Point) 좌표를 획득하여 정밀정사영상을 제작한다.At this time, for the reference orthogonal image, a precision orthogonal image is produced by obtaining GCP (Gournd Control Point) coordinates by performing a ground reference point survey according to the existing method.

여기에서, GCP는 고정형을 사용한다. 이 경우, 항공촬영에 대한 오차를 줄이기 위해 후술하는 바와 같이 MMS(Mobile Mapping System) 차량을 이용한 지상촬영도 병행하는 더블체크 방식으로 GCP 좌표를 획득하도록 함이 바람직하다. 특히, 건설현장의 경우는 수시로 지형이 바뀌기 때문에 지근거리까지 이동가능한 수단인 MMS 차량을 활용하면 좋다.Here, GCP uses a fixed type. In this case, it is preferable to acquire GCP coordinates in a double-check method in which ground photography using a Mobile Mapping System (MMS) vehicle is also performed in parallel to reduce an error in aerial photography, as described later. In particular, in the case of a construction site, the terrain changes from time to time, so it is good to use an MMS vehicle, which is a means of moving to the nearest distance.

이를 통하여 시계열 촬영시 기준점으로 활용할 영상기준점 칩, 즉 이미지 칩을 취득하고, 이미지 칩을 이용하여 1차 시계열 정사영상 제작에 활용한다.Through this, an image reference point chip, that is, an image chip to be used as a reference point during time series photography, is acquired, and the image chip is used to produce a first time series orthogonal image.

2차 시계열 정사영상은 1차 이미지 칩이 제작된 영역에서 변화가 없는 지역은 촬영에서 제외하고 기존의 1차 이미지 칩을 그대로 사용한다.In the second time series orthogonal image, the existing primary image chip is used as it is, except for the area where there is no change in the area where the primary image chip is produced.

그러나, 변화가 발생한 지역은 드론 촬영을 수행하고 기존의 영상에서 촬영지역을 포함하는 새로운 이미지 칩을 1차 시계열 정사영상에서 취득하여 2차 시계열 정사영상을 제작한다.However, in the area where the change has occurred, drone photography is performed, and a new image chip including the photographing area from the existing image is acquired from the first time series orthogonal image to produce a second time series orthogonal image.

이러한 방법으로 N차 시계열 정사영상을 제작한다면, 1차 시계열 정사영상 또는 바로 이전 차수의 시계열 정사영상 즉,(N-1)차 시계열 정사영상으로부터 이미지 칩을 취득하여 N차 시계열 정사영상을 제작할 수 있다.If an N-th time series orthogonal image is produced in this way, an N-th time series orthogonal image can be produced by acquiring an image chip from the first time series orthogonal image or the time series orthoimage of the immediately preceding order, that is, the (N-1)th time series orthogonal image. have.

이것은 건설현장과 같은 대상지역이 변화되기 때문에 필요하다. 즉, 기준 정사영상이 제작된 후 건설 등을 이유로 대상지역에 변화가 생겼을 경우 변화된 지형이 기준 정사영상에 반영되지 않으면 의미없는 정보가 되기 때문에 이를 업데이트하기 위해 필요한 것이다.This is necessary because target areas such as construction sites change. In other words, if there is a change in the target area due to construction or other reasons after the reference orthogonal image is produced, it is necessary to update it because it becomes meaningless information if the changed terrain is not reflected in the reference orthogonal image.

이렇게 앞선 차수의 시계열 정사영상을 통하여 이미지 칩을 생성하고 이를 통하여 시계열 정사영상을 제작함으로써 다수의 기준점 측량을 수행함에 있어 드는 시간과 비용을 줄이는 효과를 얻는다.By generating an image chip through the time series orthogonal image of the preceding order and producing the time series orthogonal image through this, it is possible to reduce the time and cost in performing a number of reference point surveys.

이때, 기준 정사영상으로부터 1024×1024, 512×512, 256×256 또는 128×128 등의 크기로 이미지 칩을 이용한 영상 기준점을 취득하고, 이를 이용하여 시계열 정사영상을 제작할 경우 영상의 변화가 발생하지 않은 영역에 대한 정사영상 제작에 기준점으로 활용하는 것을 포함한다.At this time, if an image reference point is obtained using an image chip in a size of 1024×1024, 512×512, 256×256, or 128×128 from the reference orthogonal image, and a time series orthogonal image is produced using this, the image does not change. It includes using it as a reference point for the production of orthogonal images for the areas that are not.

또한, 시계열별 이미지 칩을 DB로 구축하여 과거 이미지 칩을 재사용하여 활용하는 것도 포함한다.In addition, it includes reusing and utilizing past image chips by building image chips for each time series as a DB.

정리하자면, 본 발명은 도 1 내지 도 3의 예시와 같이, 건설현장의 대상구역에 대한 지상기준점 측량을 통해 GCP 좌표를 확인하여 기준 정사영상을 제작하는 단계가 수행된다.In summary, the present invention performs a step of producing a reference orthogonal image by checking GCP coordinates through a ground reference point survey for a target area of a construction site, as illustrated in FIGS. 1 to 3.

그리고, 시계열 촬영시 기준점으로 활용할 지상기준점별 이미지 칩을 1024×1024, 512×512, 256×256 또는 128×128의 크기로 제작하고, 이 이미지 칩 정보를 DB로 구축하며, 이 이미지 칩을 이용하여 1차 시계열 정사영상을 만드는 단계가 수행된다.In addition, the image chip for each ground reference point to be used as a reference point for time series shooting is produced in a size of 1024×1024, 512×512, 256×256 or 128×128, and this image chip information is constructed as a DB, and this image chip is used. Thus, a step of creating a first time series orthogonal image is performed.

이때, 이미지 칩은 도 3의 예시와 같으며, 이들을 지상기준점별로 조합하게 되면 기준 정사영상과 일치되는 1차 시계열 정사영상이 된다.At this time, the image chip is the same as the example of FIG. 3, and when these are combined for each ground reference point, a first time series orthogonal image that matches the reference orthogonal image is obtained.

이어, 상기 1차 시계열 정사영상 제작 후 지형변화로 인해 2차 시계열 정사영상을 제작하고자 할 때, 1차 시계열 정사영상에서 변화가 발생한 지역만 드론으로 사진촬영하여 변화가 발생한 지역의 지상기준점별 새로운 이미지 칩을 만든 후 DB에 저장하고, 변화가 없는 지역은 1차 이미지 칩 정보를 그대로 사용하며, 변화가 있는 지역은 새로 만든 이미지 칩을 1차 이미지 칩과 매칭시켜 2차 시계열 정사영상을 만드는 단계가 수행된다.Next, when producing a second time series orthogonal image due to a topographic change after the production of the first time series orthogonal image, only the area in which the change occurred in the first time series orthogonal image is photographed with a drone. After creating the image chip, it is stored in the DB, the area without change uses the information of the primary image chip as it is, and the area with change is the step of creating a second time series orthogonal image by matching the newly created image chip with the first image chip. Is performed.

예컨대, 도 2에서 변화가 발생한 지역은 '망실 지상기준점'을 포함하고 있음을 알 수 있고, 변화가 없는 지역은 원래 '지상기준점'을 포함하고 있음을 알 수 있다.For example, in FIG. 2, it can be seen that the area where the change has occurred includes the'loss ground reference point', and the area where the change has not occurred originally includes the'ground reference point'.

때문에, 변화가 생긴 부분만 드론으로 촬영한 후 지상기준점별로 구획하여 이미지 칩화시켰기 때문에 변화된 부분의 이미지 칩만 다시 만들어 이를 변화가 없는 이미지 칩과 다시 조합하게 되면 변화된 부분까지 포함하는 새로운 시계열 촬영형상을 얻을 수 있고, 또한 이를 위해 매번 전체 구역을 촬영할 필요없이 변화된 부분만 촬영하면 되는 장점이 있다.Therefore, since only the changed part was photographed with a drone and then divided into image chips by ground control points, only the changed part image chip was remade and recombined with the unchanged image chip to obtain a new time series photographing shape including the changed part. In addition, there is an advantage in that for this purpose, only the changed part needs to be photographed without having to photograph the entire area each time.

즉, 이와 같이 N차 시계열 정사영상을 제작한다면, 1차 시계열 정사영상 또는 바로 이전 차수의 시계열 정사영상 즉,(N-1)차 시계열 정사영상으로부터 이미지 칩을 취득하여 N차 시계열 정사영상을 제작할 수 있게 된다.That is, if an N-th time series orthogonal image is produced in this way, an N-th time series orthogonal image can be produced by acquiring an image chip from the first time series orthogonal image or a time series orthogonal image of the immediately preceding order, that is, the (N-1)th time series orthogonal image. You will be able to.

한편, 도 4의 예시와 같이, 지상기준점 측량을 통해 GCP(Gournd Control Point) 좌표를 확인하여 기준 정사영상을 제작하는 단계에서 지상기준점을 측량하기 위해 항공촬영 외에 MMS 차량(1000)을 통한 지상 측량이 병행되어 이중화처리됨이 바람직하다.On the other hand, as in the example of Figure 4, in addition to aerial photography in order to survey the ground control point in the step of producing a reference orthogonal image by checking GCP (Gournd Control Point) coordinates through ground control point surveying, ground surveying through an MMS vehicle 1000 It is preferable that this is performed in parallel to be subjected to a dualization treatment.

즉, 항공촬영된 지상기준점 측량 정보와, MMS 차량(1000)을 통해 지상촬영된 지상기준점 측량 정보를 비교하여 차이가 없으면 곧바로 GCP 좌표로 사용하고, 차이가 있으면 그 평균값을 GCP 좌표로 사용하도록 한다.That is, the ground reference point survey information photographed by aerial and the ground reference point survey information photographed through the MMS vehicle 1000 are compared and immediately used as GCP coordinates if there is no difference, and the average value is used as GCP coordinates if there is a difference. .

이때, MMS차량(1000)을 운행할 때 비가 내릴 경우 운전자의 눈높이와 동일한 지점(시점)에 대해 기준점을 기준으로 노면에 도포된 차선 위쪽에는 수막이 형성되기 때문에 차선으로부터 방출된 빛은 수막과 공기와의 경계면에서 굴절되어 일부는 반사되고 일부는 투과하게 되며, 투과된 빛이 시점에 도달함으로써 운전자가 차선을 인식하게 되는데 수막이 형성된 상태에서 야간에 주변 불빛이 있게 되면 수막 상부에 도달한 주변 불빛 중 일부가 반사된 후 시점에 도달하게 되므로 시점에 도달한 불빛의 강도가 더 세기 때문에 당연히 차선이 잘 안보이게 된다.At this time, when it rains when driving the MMS vehicle 1000, a water film is formed above the lane applied to the road surface at the same point (view point) as the driver's eye level, so the light emitted from the lane is water and air. It is refracted at the boundary of the and partially reflected and partially transmitted, and the transmitted light reaches the viewpoint so that the driver recognizes the lane.If there is an ambient light at night with the water film formed, the ambient light that reaches the upper water screen After some of them are reflected, the point of view is reached, so the intensity of the light reaching the point of view is stronger, so of course, the lanes are difficult to see.

이러한 시계 불량으로 인해 차선이탈, 차량사고, 측량 부정확 등의 문제가 야기될 수 있다. 그런데, 시점이 현저히 높은 상태로 유지되면 차선을 인식하는 인식률이 현저히 증가되므로 시점을 MMS차량(1000)의 지붕에 위치되게 하여 선명성을 높이도록 구성될 수 있다.Problems such as lane departure, vehicle accident, and measurement inaccuracy may occur due to such poor visibility. However, if the viewpoint is maintained at a remarkably high state, the recognition rate for recognizing the lane is remarkably increased, and thus the viewpoint may be positioned on the roof of the MMS vehicle 1000 to increase clarity.

이를 위해, 본 발명에서는 도 4의 예시와 같이, MMS차량(1000)의 지붕 위에 노면감시카메라(8000)를 설치하되, 보호를 위해 카메라하우징(8100)을 마련하여 카메라하우징(8100) 내부에 설치하고, 카메라하우징(8100)의 전면을 개방시키며, 카메라하우징(8100)의 하면에는 배선이 가능한 내부 중공형 지지원통(8200)를 설치하여 카메라하우징(8100)을 차량에 고정하는 형태를 가질 수 있다.To this end, in the present invention, as illustrated in FIG. 4, a road surface monitoring camera 8000 is installed on the roof of the MMS vehicle 1000, but a camera housing 8100 is provided for protection and installed inside the camera housing 8100. In addition, the front of the camera housing 8100 is opened, and an internal hollow support cylinder 8200 capable of wiring is installed on the lower surface of the camera housing 8100 to fix the camera housing 8100 to the vehicle. .

그리고, 상기 노면감시카메라(8000)의 주시방향 및 높낮이 조절이 가능하도록 조절기(8300)를 더 포함할 수 있는데, 상기 조절기(8300)는 카메라하우징(8100) 바닥에 고정된 사각통(8310)과, 상기 사각통(8310)의 내부 바닥면에 고정된 높낮이조절모터(8312)와, 상기 높낮이조절모터(8312)의 모터축에 커플링된 스크류샤프트(8314)와, 상기 사각통(8310)의 앞,뒤면에 절개 형성된 활주공간(8316)과, 상기 활주공간(8316)을 관통하여 끼워진 다음 상기 스크류샤프트(8314)와 스크류체결된 작동블럭(8318)과, 상기 작동블럭(8318)의 선단에 고정된 모터고정판(8320)과, 상기 모터고정판(8320)에 고정되고 노면감시카메라(8000)에 연결되어 이를 각도 조절하는 모터 형태의 각도조절기(8322)를 포함한다.In addition, a controller 8300 may be further included to adjust the gaze direction and height of the road surface monitoring camera 8000, wherein the controller 8300 includes a square tube 8310 fixed to the bottom of the camera housing 8100 and , The height adjustment motor 8312 fixed to the inner bottom surface of the square cylinder 8310, the screw shaft 8314 coupled to the motor shaft of the height adjustment motor 8312, and the square cylinder 8310 A sliding space 8316 cut in the front and rear surfaces, and an operation block 8318 screwed with the screw shaft 8314 after being inserted through the sliding space 8316, and the front end of the operation block 8318 It includes a fixed motor fixing plate 8320 and a motor-type angle adjuster 8322 fixed to the motor fixing plate 8320 and connected to the road surface monitoring camera 8000 to adjust the angle thereof.

이에 따라, 각도조절기(8322)가 회전되면 노면감시카메라(8000)의 주시방향을 조절할 수 있고, 상기 높낮이조절모터(8312)가 회전되면 상기 노면감시카메라(8000)의 높낮이를 조절할 수 있게 된다.Accordingly, when the angle adjuster 8322 is rotated, the gaze direction of the road surface monitoring camera 8000 can be adjusted, and when the height adjustment motor 8312 is rotated, the height of the road surface monitoring camera 8000 can be adjusted.

뿐만 아니라, 운전석 전방 유리창에는 디스플레이(8400)가 설치되어 컨트롤러의 제어신호에 따라 노면감시카메라(8000)가 촬상한 영상이 표시되어 차선 인식률을 높이도록 한다.In addition, a display 8400 is installed on the front windshield of the driver's seat to display an image captured by the road surface monitoring camera 8000 according to a control signal from the controller to increase the lane recognition rate.

이것은 비가올 때에만 동작하는 시스템이 될 수 있다. 이와 같이 시점을 높여 비가올 때에도 차선 인식률이 떨어지지 않도록 하여 안전운행이 가능하도록 한다.This could be a system that only works when it rains. In this way, the viewpoint is increased so that the lane recognition rate does not decrease even when it rains, so that safe driving is possible.

이에 더하여, 본 발명에서는 노면 상태도 검출하여 그 특징을 좌표값별로 영상으로 저장하여 관리토록 함으로써 차량의 자율주행 성능을 더욱 높일 수 있도록 구성될 수 있다.In addition, the present invention can be configured to further improve the autonomous driving performance of the vehicle by detecting a road surface condition and storing and managing the characteristic as an image for each coordinate value.

예컨대, 도 5의 예시와 같이, MMS차량(1000)의 서스펜션에는 서스펜션의 진동(또는 가속도) 혹은 변위를 검출하는 감지센서(7000)가 설치되고, 상기 감지센서(7000)의 검출신호는 컨트롤러(미도시)로 전송되고, 컨트롤러의 제어신호에 따라 노면이 영상으로 촬영되어 노면영상DB(7200)에 저장된다.For example, as illustrated in FIG. 5, a detection sensor 7000 for detecting vibration (or acceleration) or displacement of the suspension is installed in the suspension of the MMS vehicle 1000, and the detection signal of the detection sensor 7000 is a controller ( (Not shown), the road surface is photographed as an image according to a control signal from the controller and stored in the road surface image DB 7200.

이를 위해, 노면촬영카메라(7100)가 MMS차량(1000)의 후방에 지면을 촬영할 수 있도록 설치되고, 상기 노면영상DB(7200)는 케이스(2000)에 내장된다.To this end, a road surface camera 7100 is installed to photograph the ground at the rear of the MMS vehicle 1000, and the road surface image DB 7200 is embedded in the case 2000.

또한, 상기 노면영상이 저장될 때 해당 좌표도 함께 저장될 수 있도록 상기 케이스(2000)에는 GPS좌표맵핑기(7300)가 함께 탑재되어 있으며, 컨트롤러의 제어신호에 따라 노면영상이 저장할 때 자동으로 해당 좌표값이 함께 저장되도록 하여 지도제작시 활용될 수 있도록 구성된다.In addition, when the road surface image is stored, a GPS coordinate mapper 7300 is mounted in the case 2000 so that the corresponding coordinates can be stored together, and when the road surface image is saved according to a control signal from the controller, It is configured so that the coordinate values can be stored together so that they can be used when making a map.

이때, GPS정보는 MMS차량(1000)에 기본적으로 탑재되어 있는 GPS를 통해 수득가능하다.In this case, the GPS information can be obtained through GPS that is basically mounted on the MMS vehicle 1000.

뿐만 아니라, 상기 감지센서(7000)의 검출범위는 다양한 형태의 포트홀을 통과할 때 혹은 과속방지턱을 통과할 때 자동차의 서스펜션에서 발생하는 진동 혹은 변위를 수십차례 측정한 후 이를 자료화하여 평균값을 산출한 후 노면에 이상이 있는 범위값을 찾아 세팅함으로서 특정할 수 있다.In addition, the detection range of the detection sensor 7000 measures the vibration or displacement generated in the suspension of the vehicle dozens of times when passing through various types of portholes or when passing through a speed bump, and then data them to calculate an average value. After that, it can be specified by finding and setting the range value that has an abnormality on the road surface.

여기에서, 감지센서(7000)는 진동검출센서(가속도센서)와 변위검출센서로 나뉘어 병행설치함으로써 검출 오류를 최소화시킴이 바람직하다.Here, it is preferable that the detection sensor 7000 is divided into a vibration detection sensor (acceleration sensor) and a displacement detection sensor and installed in parallel to minimize detection errors.

뿐만 아니라, 진동검출센서는 1개를 부착할 수도 있고, 4개의 차륜마다 부착하여 차륜의 쉬프트를 검출하도록 하는 방식이 있을 수 있는데, 4개의 차륜마다 부착하여 검출하는 방식이 오류를 줄이는데 더 효과적일 수 있다.In addition, one vibration detection sensor may be attached, or there may be a method of detecting the shift of the wheel by attaching it to every four wheels.The method of detecting the shift by attaching to each of four wheels is more effective in reducing errors. I can.

또한, 변위검출센서는 4개의 차륜마다 부착하여 검출함이 바람직하다.In addition, it is preferable that the displacement detection sensor is attached and detected for every four wheels.

아울러, 상기 노면촬영카메라(7100)는 감지센서(7000)에 의해 이상이 검출될 때만 컨트롤러의 제어신호에 따라 촬영하도록 세팅됨으로써 연속촬영이 아닌 선택촬영에 따른 메모리 부족현상을 방지하도록 구성된다.In addition, the road surface photographing camera 7100 is set to shoot according to a control signal of the controller only when an abnormality is detected by the detection sensor 7000, thereby preventing a memory shortage phenomenon due to selective shooting rather than continuous shooting.

특히, 방열특성을 갖는 코팅액을 MMS 차량(1000)의 차체 하부면 혹은 언더커버 하부면에 코팅하게 되면 차량의 성능을 개선하는데 유리하다.In particular, coating a coating liquid having heat dissipation characteristics on the lower surface of the vehicle body or the lower surface of the undercover of the MMS vehicle 1000 is advantageous in improving vehicle performance.

이러한 코팅액은 유화제 및 반응개시제를 반응조의 모노머에 투입하여 1차 중합반응을 개시하고, 이를 통해 얻어진 1차 중합반응물에 소디움 옥탄설포네이트를 1kg투입한 후 30분 경과된 시점에서 술폭실산 포름알데하이트염을 2kg 투입하여 중합반응을 종료시킨 후 얻어진 것을 용제(MEK)로 희석하여 사용한다.In this coating solution, an emulsifier and a reaction initiator are added to the monomers of the reaction tank to initiate the first polymerization reaction, and 1 kg of sodium octane sulfonate is added to the obtained first polymerization reaction product, and then sulfoxylate formaldehyde After adding 2 kg of salt to terminate the polymerization reaction, the obtained product is diluted with a solvent (MEK) and used.

이때, 유화제는 소디움도데실 설페이트이고, 반응개시제는 암모늄 퍼설페이트이며, 모노머는 2-에틸헥실 프롭-2-에노에이트이며, 상호 혼합비율은 유화제, 반응개시제, 모노머가 각각 1kg, 1kg, 8kg 투입된다.At this time, the emulsifier is sodium dodecyl sulfate, the reaction initiator is ammonium persulfate, the monomer is 2-ethylhexyl prop-2-enoate, and the mixing ratio of the emulsifier, reaction initiator, and monomer is 1kg, 1kg, and 8kg respectively. do.

그리고, 2-에틸헥실 프롭-2-에노에이트(molecular weight 184.28, solubility 100mg/100L, Tg -70℃, boiling point 125℃, melting point -90℃)는 중합된 폴리머 입자의 내부 중심부 필름의 연성(softness) 부여 및 조절용이다.And, 2-ethylhexyl prop-2-enoate (molecular weight 184.28, solubility 100mg/100L, Tg -70 ℃, boiling point 125 ℃, melting point -90 ℃) is the ductility of the inner core film of the polymerized polymer particles ( softness) and control.

이어, 이렇게 얻어진 1차 중합반응물에 소디움 옥탄설포네이트를 1kg투입한 후 30분 경과된 시점에서 술폭실산 포름알데하이트염을 2kg 투입하여 중합반응을 종료시킨다.Subsequently, 1 kg of sodium octane sulfonate was added to the obtained first polymerization reaction, and then 2 kg of sulfoxylate formaldehyde salt was added after 30 minutes to terminate the polymerization reaction.

여기에서, 소디움 옥탄설포네이트는 유화중합을 균일하고 정확하게 반응할 수 있도록 유도하는 모노머이고, 술폭실산 포름알데하이트염은 반응종결제이다.Here, sodium octanesulfonate is a monomer that induces emulsion polymerization to react uniformly and accurately, and sulfoxylic acid formaldehyde salt is a reaction terminator.

이와 같이, 모노머 2종류를 나누어 반응조에 투입함으로써 폴리머 주쇄의 중합반응을 균일하게 유도할 수 있으며, 중합 완료된 폴리머의 품질변화를 최대한 줄여 품질균일성을 극대화하는데 효과적이다. 특히, 방열특성을 증대시키는데 유리하다.In this way, by dividing two types of monomers and introducing them into the reaction tank, the polymerization reaction of the polymer main chain can be uniformly induced, and it is effective to maximize quality uniformity by reducing the quality change of the polymer completed as much as possible. In particular, it is advantageous in increasing heat dissipation characteristics.

Claims (1)

건설현장에 대한 다수의 지상기준점 측량을 통해 GCP(Gournd Control Point) 좌표를 확인하여 기준 정사영상을 제작하는 단계; 상기 기준 정사영상 제작 후 시계열 촬영시 기준점으로 활용할 지상기준점별 이미지 칩을 1024×1024, 512×512, 256×256 또는 128×128의 크기로 제작하고, 이 이미지 칩 정보를 DB로 구축하며, 이 이미지 칩을 이용하여 1차 시계열 정사영상을 만드는 단계; 상기 1차 시계열 정사영상 제작 후 지형변화로 인해 2차 시계열 정사영상을 제작하고자 할 때, 드론으로 사진 촬영을 통해 다수의 지상기준점들 중에서 망실된 곳만 사진촬영하여 변화가 발생한 지역으로 간주하여 지상기준점별 새로운 이미지 칩을 만든 후 DB에 저장하고, 지상기준점들의 망실이 없는 지역은 1차 이미지 칩 정보를 그대로 사용함과 동시에 변화가 있는 지역은 새로 만든 이미지 칩을 1차 이미지 칩과 매칭시킨 것을 사용하여 1차 시계열 정사영상에 변화된 지역이 반영된 상태로 2차 시계열 정사영상을 만드는 단계;를 포함하는 드론 사진촬영 방식의 측량을 적용하여 건설현장에 대한 시계열 정사영상을 제작할 때 영상 기준점 이미지 칩을 이용한 시계열 정사영상을 제작하는 방법에 있어서;
상기 지상기준점 측량을 통해 GCP 좌표를 확인하여 기준 정사영상을 제작하는 단계에서 지상기준점을 측량하기 위해 항공촬영 외에 MMS 차량(1000)을 통한 지상 측량이 병행되어 이중화처리하되, 항공촬영된 지상기준점 측량 정보와 MMS 차량(1000)을 통해 지상촬영된 지상기준점 측량 정보를 비교하여 차이가 없으면 곧바로 GCP 좌표로 사용하고, 차이가 있으면 양자의 평균값을 GCP 좌표로 사용하도록 하며;
상기 MMS차량(1000)의 지붕 위에는 노면감시카메라(8000)를 더 설치하여 비가올 때 차선을 촬상하여 운전자에게 디스플레이하도록 구성된 것을 특징으로 하는 영상 기준점 이미지 칩을 이용한 시계열 정사영상 제작방법.Producing a reference orthogonal image by checking GCP (Gournd Control Point) coordinates through a plurality of ground reference point surveys for the construction site; After the production of the reference orthogonal image, an image chip for each ground reference point to be used as a reference point for time series shooting is produced in a size of 1024×1024, 512×512, 256×256 or 128×128, and this image chip information is constructed as a DB. Creating a first time series orthogonal image using an image chip; When trying to produce a second time series orthogonal image due to a change in topography after the production of the first time series orthogonal image, take a picture with a drone to take a picture of only the lost one of the plurality of ground reference points, and consider it as an area where the change occurred. After creating a new image chip, it is stored in the DB. Areas without loss of ground reference points use the primary image chip information as it is, and at the same time, in areas where there is a change, the newly created image chip is matched with the primary image chip. The step of creating a second time series orthogonal image with the changed area reflected in the first time series orthogonal image; a time series using the image reference point image chip when producing a time series orthogonal image for a construction site by applying a drone photography method survey including In the method of producing an ortho image;
In the step of producing a reference orthogonal image by checking the GCP coordinates through the ground control point survey, in order to survey the ground control point, ground surveying through the MMS vehicle 1000 is parallel and duplicated, but the aerial photographed ground control point survey The information is compared with the ground reference point survey information photographed through the MMS vehicle 1000, and if there is no difference, the GCP coordinate is immediately used, and if there is a difference, the average value of both is used as the GCP coordinate;
A method of producing a time series orthogonal image using an image reference point image chip, characterized in that a road surface monitoring camera 8000 is further installed on the roof of the MMS vehicle 1000 to capture a lane when it rains and display it to a driver.
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