KR101708258B1 - 환경제어로봇 및 이를 이용한 축사의 환경제어 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 몸통부의 전면 일측에 설치되며 급기용 자바라 타입의 플렉시블 덕트가 연결되는 급기용 덕트 연결구; 상기 몸통부 일측 하부에 장착되는 열적외선 센서; 상기 몸통부 일측 하부에 장착되며 온습도 센서 및 가스 센서를 포함하는 환경정보 센서가 내장되는 환경 정보 센서부; 상기 몸통부의 타측 하부에 상기 급기용 덕트 연결구로부터 후드관으로 연장되어 장착된 급기구; 및 상기 몸통부의 양측에 장착된 이동 레일; 을 포함하며, 상기 구동부는 상기 제어부의 제어 신호에 따라 구동 모터를 제어하여 상기 환경제어로봇의 이동 동작을 제어하는 것을 특징으로 하며, 상기 제어부는 상기 열적외선 센서에 의한 가축들의 무리 위치 분포와 상기 환경정보 센서를 이용한 환경 정보를 산출하고, 상기 산출된 결과를 데이터베이스의 설정된 값과 비교한 결과로부터, 우선적으로 환기를 하여야 하는 위치에 상기 환경제어로봇을 위치시켜서 일정 환경 조건에 이를 때까지 급기, 배기 및 온도 제어 동작을 수행하도록 제어 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 환경제어로봇이 제공된다.

Description

환경제어로봇 및 이를 이용한 축사의 환경제어 시스템{Robot for controlling environment and environment control system of a stable using It}

본 발명은 환경제어로봇 및 이를 이용한 축사의 환경제어시스템에 관한 기술이다.

최근에 축산농가가 대형화, 단지화가 되어 많은 가축을 정형화된 축사내부에서 밀집 사육하고 있다.

그런데, 이와 같은 축사 사육방식의 경우, 사육되는 가축의 호흡 및 분뇨에 의하여 이산화탄소, 일산화탄소, 황화수소, 암모니아, 악취와 같은 각종 유해가스가 발생되었고, 이러한 유해가스는 축사 내부의 공기를 오염시켜 생육 환경을 열악하게 만든다.

이러한 열악한 생육 환경을 개선하고자, 축사에 환기시스템을 설치하여 적절한 주기로 외부의 신선한 공기를 축사 내부로 유입시키고 있다.

일반농장의 경우 건물의 입구와 출구에 환기팬을 설치하고 에어의 이동용 배관을 설치한 후 적당한 위치에 구멍을 뚫어 신선한 공기를 공급한다. 하지만 돼지의 특성상 분뇨를 배출하는 공간(화장실)과 취침하는 공간을 구분하고 무리를 지어서 생활을 하는 특성에서 볼 때, 환기구의 위치가 적절치 못하여 GAS농도의 조절이 불량하게 된다.

또한, 종래의 환기 구조는 무리를 지어있는 개체들의 주변 온도가 상대적으로 높은데 이런 부분을 고려하여 효율적으로 제어할 수 없었다.

환기의 조절과 온도조절이 양돈의 핵심과제임을 볼 때 양돈장의 수동적인 환기 구조로는 동물 복지에 근거한 행복한 환경을 조성하는데 있어서 문제점을 가지고 있다.

또한, 인건비 상승과 가축산업의 경제성. 사육동물의 복지 개념을 고려하여 축사의 크기가 대형화됨에 따라, 적절한 축사 환시시스템의 분위기 조절을 위한 제어시간 및 에너지 사용 비용도 따라서 증가하게 된다.

또한, 동절기에는 막대한 연료비를 투자하여 축사 내부를 난방하기 때문에 난방비를 최소화하기 위하여 환기를 최소화할 수밖에 없게 되고, 축사 내부의 공기가 심하게 오염될 개연성이 더 많아지게 된다.

더 나아가 동절기에는 밤이 길어짐에 따라 관리자가 축사 내부를 관리하기가 하절기에 비하여 용이하지 않으며, 수동으로 작동할 경우 환기시스템의 가동 주기가 길어지게 되어 축사 내부의 생육 환경은 더더욱 열악해지게 된다.

따라서 대형 축사 내에서 동물이 군집하여 있는 장소 만을 선택적으로 추적하여 환기 및 온도를 자동으로 제어함으로써, 최적의 환경상태를 유지하면서 에너지를 절약할 수 있는 인공지능형 환기제어가 필요하다.

본 발명 기술에 대한 대한 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제 10-0156292호에 게시되어 있다.

대한민국 등록특허 제10-0156292(계사의 환기와 온도를 자동 조절하는 장치 및 그 방법)

본 발명은 에너지 손실을 줄이고 축사 내의 가축의 동선을 추적하여 가축 무리에 맞추어 맞춤형 환기 제어를 할 수 있는 환경 제어 로봇 및 이를 이용한 환경제어시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 따른 목적은 종래 고정식 환기 장치가 설치된 축사에 간단하게 설치하여 보조 환기장치로 활용할 수 있는 환경 제어 로봇을 제공할 수 있다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 따른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 몸통부의 전면 일측에 설치되며 급기용 자바라 타입의 플렉시블 덕트가 연결되는 급기용 덕트 연결구; 상기 몸통부 일측 하부에 장착되는 열적외선 센서; 상기 몸통부 일측 하부에 장착되며 온습도 센서 및 가스 센서를 포함하는 환경정보 센서가 내장되는 환경 정보 센서부; 상기 몸통부의 타측 하부에 상기 급기용 덕트 연결구로부터 제1 후드관으로 연장되어 장착된 급기구; 및 상기 몸통부의 양측에 장착된 이동 레일; 을 포함하며, 상기 구동부는 상기 제어부의 제어 신호에 따라 구동 모터를 제어하여 상기 환경제어로봇의 이동 동작을 제어하는 것을 특징으로 하며, 상기 제어부는 상기 열적외선 센서에 의한 가축들의 무리 위치 분포와 상기 환경정보 센서를 이용한 환경 정보를 산출하고, 상기 산출된 결과를 데이터베이스의 설정된 값과 비교한 결과로부터, 우선적으로 환기를 하여야 하는 위치에 상기 환경제어로봇을 위치시켜서 일정 환경 조건에 이를 때까지 급기, 배기 및 온도 제어 동작을 수행하도록 제어 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 환경제어로봇이 제공된다.

또한, 상기 구동부는 이동용 와이어를 감은 구동 풀리가 상기 구동 모터에 의하여 구동되는 것에 의하여 상기 환경제어로봇을 이동시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 급기구에는 상기 제어부의 제어 신호에 따라 급기구 내부 공간을 개폐하는 댐퍼가 더 포함되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 환경제어로봇은 상기 몸통부의 후면 일측에 설치되며 배기용 자바라 타입의 플렉시블 덕트가 연결되는 배기용 덕트 연결구; 및 상기 몸통부의 타측 하부에 형성되되, 상기 배기용 덕트 연결구로부터 제2 후드관으로 연장되어 장착되며 상기 급기구 옆에 설치되는 배기구를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 급기구를 통한 급기 작업 및 배기구를 통한 배기작업을 선택적으로 제어하거나, 동시에 급, 배기 작업을 수행하도록 제어 신호를 발생시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 급기구의 일측 또는 양측 공간에는 히터장치가 더 포함되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 이동레일은 고무바퀴 또는 금속바퀴인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 상기 환경제어로봇을 이용한 축사의 환경제어시스템에 있어서, 상기 환경제어로봇은, 상기 축사의 천장 공간에서 세로길이 방향으로 1이상의 열로 설치되는 고정레일 상에 이동이 용이하게 안착되어 설치되며, 상기 급기용 자바라 타입의 플렉시블 덕트는 외측 벽에 설치된 외부 급기기구로부터 연결되어 상기 급기용 덕트 연결구에 연결되는 것을 특징으로 하는 환경제어로봇을 이용한 축사의 환경제어시스템이 제공된다.

또한, 상기 축사의 벽체에 고정적으로 설치된 배기팬을 더 포함하며, 상기 배기팬은 전체 축사 공간의 제1설정기준에 따른 환경 제어를 수행하고, 상기 환경제어로봇은 가축의 분포가 밀집된 부분만을 국부적으로 제2 설정 기준에 따라 환경제어를 실시 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 축사의 일측벽에 고정된 전진용 와이어를 상기 환경제어로봇의 구동풀리가 제1 회전방향으로 감는 동작에 의하여 전진 이동이 되며, 상기 축사의 타측벽에 고정된 후진용 와이어를 상기 환경제어로봇의 구동풀리가 제2회전방향으로 감는 동작에 의하여 후진 이동이 되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 환경제어로봇은 상기 축사의 천장에 설치된 조가선에 매달린 행거들에 의하여 조가되는 전력케이블에 의하여 전력이 공급되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 환경제어시스템은 설정된 일정 시간 동안 상기 환경제어시스템이 환경 제어 동작을 수행한 후에도, 상기 축사의 내부 환경 조건이 설정된 일정 기준에 미달되면, 관리자에게 무선으로 경고문을 전송하는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 동물이 군집하여 있는 장소 만을 선택적으로 추적하여 환기 및 온도를 자동으로 제어함으로써, 최적의 환경상태를 유지하면서 에너지를 절약할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 기존 축사에 추가적으로 간단하게 설치하여 쉽게 적용할 수 있으므로 기존 축사에 설치하여 가축의 무리 분포에 맞게 맞춤형 환경 제어를 실시 할 수 있다.

또한, 가축의 무리 분포에 맞추어 국부적으로 환경 제어를 실시하여 전반적인 환경제어를 실시하는 것에 비하여 제어시간이 단축되고 에너지를 절감할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 환경제어 로봇은 천정 위를 이동하면서 각 구역의 가축의 분포 상태를 모니터링하여 가축의 위치 분포나 온도 그리고 이산화탄소 농도 등의 환경 정보 데이터를 수집함으로써, 수집된 자료를 근거로 가온/환기 등, 가축의 군집도 정도와 그에 따르는 환경 정보의 변화에 맞추어 능동적으로 신속하게 대응을 할 수 있는 효과를 가진다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 국부적으로 형성된 오염가스 지역에 대하여 지역별로 신속하게 급기 및 배기작업을 선별적으로 수행하여 대처할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 환경제어로봇을 이용한 축사의 환경제어시스템의 구조를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 환경제어로봇의 구조를 도시한 것이다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에서, "상에"라 함은 대상 부분의 위 또는 아래에 위치함을 의미하는 것이며, 반드시 중력 방향을 기준으로 상 측에 위치하는 것을 의미하는 것이 아니다.

또한, 결합이라 함은, 각 구성 요소 간의 접촉 관계에 있어, 각 구성 요소 간에 물리적으로 직접 접촉되는 경우만을 뜻하는 것이 아니라, 다른 구성이 각 구성 요소 사이에 개재되어, 그 다른 구성에 구성 요소가 각각 접촉되어 있는 경우까지 포괄하는 개념으로 사용하도록 한다.

또한, 이하 사용되는 제1, 제2 등과 같은 용어는 동일 또는 상응하는 구성 요소들을 구별하기 위한 식별 기호에 불과하며, 동일 또는 상응하는 구성 요소들이 제1, 제2 등의 용어에 의하여 한정되는 것은 아니다.

도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.

이하, 본 발명의 일 실시 예에 따른 축사에 설치되는 환경제어로봇의 실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 환경제어로봇을 이용한 축사의 환경제어시스템의 구조를 도시한 것이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 환경제어로봇(20)은 축사 천정에 세로 길이 방향으로 설치된 1 이상의 열(row)로 형성된 로봇 이동용 고정레일(22) 상에 환경제어로봇(20)의 이동레일(34)이 안착되어 설치된다.

환경제어로봇(20)의 전면 일측, 또는 후면 일측에는 자바라 타입의 플렉시블 덕트(21)가 외부로부터 연결되어 장착된다.

본 발명의 일 실시 예에서는 상기 자바라 타입의 플렉시블 덕트(21)는 외부에서 외부 공기를 불어 넣는 송기용 기능이 수행된다.

본 발명의 또 따른 일 실시 예에서는 상기 전면 일측에는 송기용 자바라 타입의 플렉시블 덕트(21)가 외측 벽에 설치된 외부 급기기구에 연결되어 장착되며, 후면 일측에는 배기용 자바라 타입의 플랙시블 덕트가 외측 벽에 설치된 외부 배기기구에 연결되어 장착될 수 있다.

또한, 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 환경제어로봇(20)의 하부 일측에는 급기구(52)가 형성되고 타 측에는 배기구가 형성될 수 있다.

상기 자바라 타입의 플렉시블 덕트(21)는 고정 레일(22)을 따라 형성된 가이드에 의하여 지지되며 양돈의 특성상 암모니아 GAS에 강한 PP 재질의 자바라 형태로 형성되어 이동에 따라 수축 신장이 용이하게 설치된다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 환경제어로봇(20)은 상기 고정 레일(22) 상을 이동하면서 환경제어로봇(20)의 하부에 장착된 열적외선카메라, 또는 열적외선 센서를 통하여 입력된 신호를 분석하여 가축의 위치 및 온도 분포를 산출한다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 환경제어로봇(20)의 열적외선카메라는 외부온도보다 양돈의 온도가 높은 점을 이용하여 온도화상을 이용한 화상처리 기법으로 가축들의 위치를 추적하여 가축들의 무리 위치 분포에 대한 이미지 신호를 생성할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 환경제어로봇(20)의 하부에는 온/습도센서, 이산화탄소 농도센서, 산소센서 중 하나 이상의 환경정보 센서들이 장착되며, 온도/습도, 이산화 탄소농도 등의 환경 정보 신호들을 생성하여 제어부로 전달한다.

또한, 환경제어로봇(20)에 내장된 제어부에서는 상술한 열적외선카메라에 의한 돼지들의 무리 위치 분포 신호와 환경정보 센서를 이용한 온도/습도, 이산화 탄소농도 등의 환경 정보 신호들을 종합하여, 현재의 가축들의 환경 상태 정보를 생성한다.

또한 제어부는 상기 현재의 가축들의 환경 상태 정보를 데이터베이스에 저장된 설정 기준 들과 비교하여 어느 위치를 우선적으로 환기를 하여야 하는지 및 냉각 또는 열적 가온이 필요한 지에 대한 동작 우선 순위를 판단하여 순차적인 환경 제어를 수행하게 된다.

예를 들면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 환경제어로봇(20)은 환경제어로봇(20)의 하부에 장착된 환경정보 센서들로부터 입력된 자료를 분석하여 저장된 데이터베이스의 설정치와 비교하여, 위치 별로 환기 및 열적 가온이 필요한 지를 판단하며, 위치 별 우선 순위에 따라 위치를 이동하여 국부적으로 환기 및 온도 조절 기능을 순차적으로 수행할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 환경제어로봇(20)은 기존의 고정적으로 환기시설이 설치된 축사에서 별도의 리모델링이 없이도 천장에 간단하게 추가로 설치하여 능동적으로 환경을 제어할 수 있다.

또한, 기존의 축사에 장착된 통합적 환기설비에 본 발명의 일 실시 예에 따른 환경제어로봇(20)을 추가적으로 장착함으로써, 가축 무리에 맞추어 신속하게 지능적으로 대응함으로써, 가축 무리의 불평형 분포에 대하여 적절한 환경 제어를 실시 할 수 있다.

또한, 기존의 축사에 본 발명의 일 실시 예에 따른 환경제어로봇(20)을 추가적으로 장착할 경우, 종래의 축사에 시설된 고정 배기팬(60)들은 전체 축사의 최소한의 분위기에 적합한 제1 설정기준에 따른 기본 적인 환기 제어를 분담하도록 하고, 환경제어로봇은 추가적으로 가축의 분포가 밀집된 부분만을 국부적으로 가축에 적합한 제2 설정기준에 따른 능동적인 환경 제어를 실시함으로써, 효율적으로 축사의 환경관리를 수행할 수 있다.

예를 들면, 축사의 전체의 환기 흐름은 종래에 벽체에 고정적으로 설치된 온/습도 및 가스센서 등 환경정보 센서(40)의 데이터에 의한 환경 정보를 분석하여 고정 배기팬(60)들을 선택적으로 가동을 하여, 최소한의 분위기에만 부합되도록 기본적인 환기 제어를 분담할 수 있다. 한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 열적외선카메라가 장착된 환경제어로봇을 이용하여 가축의 위치 및 온도 분포에 따라 최적의 상태로 맞춤된 급기 또는 배기를 담당함으로써, 지능적인 환기 제어를 실시 할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 환경제어 로봇(20)은 천정 위를 이동하면서 각 구역의 가축의 분포 상태를 모니터링하여 가축의 위치 분포나 온도 그리고 이산화탄소 농도 등의 환경 정보 데이터를 수집함으로써, 수집된 자료를 근거로 가온/환기 등, 가축의 군집도 정도와 그에 따르는 환경 정보의 변화에 맞추어 능동적으로 신속하게 대응을 할 수 있는 효과를 가진다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 환경제어로봇(20)의 구조를 도시한 것이다.

본 발명의 제1 실시 예에 따른 환경제어로봇(20)은 제어부 및 구동부가 장착된 몸통부(31), 상기 몸통부의 전면 일측에 설치되며 급기용 자바라 타입의 플렉시블 덕트(21)가 연결되는 급기용 덕트 연결구(37), 몸통부 일측 하부에 장착되는 열적외선카메라 및 환경정보 센서들이 장착되는 환경정보 이동 센서부(45), 몸통부(31)의 타측 하부에 상기 급기용 덕트 연결구(37)로부터 후드관으로 하부측으로 연장되어 장착된 급기구(52) 및 상기 몸통부의 양측에 장착된 이동 레일(24)을 포함한다.

환경제어로봇(20)의 구동에 필요한 전력은 환경제어로봇(20)의 이동에 따라 이동이 용이하도록 천장에 설치된 조가선(121)의 행거(122)에 의하여 조가되는 전력케이블(120)로 공급된다.

본 발명의 또 따른 제2 실시 예에 따르면, 환경제어로봇(20)은 상기 제1 실시 예에 상기 몸통부(31)의 후면 일측에 설치되며 배기용 자바라 타입의 플렉시블 덕트가 연결되는 배기용 덕트 연결구를 더 포함하며, 상기 몸통부(31)의 하부에 형성되되, 상기 배기용 덕트 연결구로부터 후드관으로 연장되어 장착되며 상기 급기구(52) 옆에 설치되는 배기구를 더 포함할 수 있다.

환경제어로봇(20)의 제어부는 수집된 환경 데이터로부터 상기 급기구를 통한 급기 작업 및 배기구를 통한 배기작업을 선택적으로 제어하거나, 동시에 급, 배기 작업을 수행하도록 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 국부적으로 형성된 오염가스 지역에 대하여 지역 별로 신속하게 급기 및 배기작업을 선별적으로 수행하여 대처할 수 있게 된다.

본 발명의 일시 예에 따르면, 상기 급기구(52)의 일측 또는 양측 공간에는 히터장치(51)가 더 포함될 수 있다.

상기 히터장치(51)는 열전등 및 파이프 히터 등이 사용될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 히터장치(51)를 동작시킨 상태에서 상기 급기구(52)로 급기 동작을 수행함으로써 일정 구역에 대한 국부 난방을 효과적으로 수행될 수 있다.

상기 급기구 및 배기구에는 상기 제어부의 제어 신호에 따라 급기구 및 배기구 내부 공간을 개폐하는 댐퍼가 장착된다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 이동레일(34)은 상기 고정레일(22) 위를 슬라이딩으로 미끄러지면서 이동된다.

상기 이동레일(34)은 고무 바퀴 등 따른 이동용 구름 수단으로 대체될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 구동부는 이동용 와이어(101)를 감은 구동 풀리가 모터에 의하여 구동되며 모터는 제어부의 제어 신호에 따라 이동 동작이 제어된다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 환경제어로봇(20)은 상기 제어부의 제어신호에 따라 일측벽에 고정된 전진용 와이어를 상기 구동풀리가 시계방향(또는 반시계방향)으로 감는 동작에 의하여 전진 이동이 용이하게 된다.

또한, 타측벽에 고정된 후진용 와이어를 상기 구동풀리가 반시계회전방향(또는 시계방향)감는 동작에 의하여 후진 이동이 용이하게 된다.

제어부는 열적외선카메라에 의한 돼지들의 무리 위치 분포와 센서를 이용한 온도/습도, 이산화 탄소농도 등의 환경 정보를 산출한다.

상기 산출된 값을 설정된 값과 비교한 결과로부터, 우선적으로 환기를 하여야 하는 위치에 환경제어로봇(20)을 정지시켜서 일정 환경 조건에 이를 때까지 급기, 배기 및 온도 제어 동작을 수행하도록 제어 신호를 발생시킨다.

상기 환경제어시스템의 제어부는 통신부를 더 포함하며, 설정된 시간 동안 환경제어로봇(20)이 가동을 하였으나, 환경 조건이 일정 기준까지 미치지 못한다고 판단될 경우에는, 상기 환경제어시스템의 제어부는 통신부를 통하여 관리자에게 메시지를 전송하도록 하는 제어수단을 더 포함할 수 있다.

상기 환경제어시스템의 제어부는 상기 환경제어로롯의 제어부에 포함되거나 도는 별도의 제어장치에 내장될 수 있다.

따라서 이상 조건 시 관리자에게 알림 기능을 가짐으로써, 축산 농가의 피해요인을 최소화할 수 있는 효과를 가진다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 기존 축사에 추가적으로 간단하게 설치하여 쉽게 적용할 수 있으므로 기존 축사에 설치하여 가축의 무리 분포에 맞게 맞춤형 환경 제어를 실시 할 수 있다.

또한, 가축의 무리 분포에 맞추어 국부적으로 환경 제어를 실시하여 전반적인 환경제어를 실시하는 것에 비하여 제어시간이 단축되고 에너지를 절감할 수 있는 효과가 있다.

또한, 국부적으로 형성된 오염가스에 대하여 신속하게 대처할 수 있으므로 가축의 사육환경이 개선되는 효과를 가진다.

20: 환경제어로봇
22: 고정레일
34: 이동레일
37: 연결구
21: 자바라식 플렉시블 덕트
60: 고정 배기팬
34: 이동레일
40: 고정 환경 센서
45: 이동 센서부(45)
51: 히터장치
52: 급기구
120: 전력케이블
121: 조가선
122: 행거

Claims (11)

1. 삭제
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제
7. 축사의 천장을 이동하며 축사의 환경을 제어하는 환경제어로봇을 이용한 축사의 환경제어시스템에 있어서
   상기 환경제어로봇은,
   제어부 및 구동부가 내장된 몸통부;
   상기 몸통부의 전면 일측에 설치되며 급기용 자바라 타입의 플렉시블 덕트가 연결되는 급기용 덕트 연결구;
   상기 몸통부의 일측 하부에 장착되는 열적외선 센서;
   상기 몸통부의 일측 하부에 장착되며 온습도 센서 및 가스 센서를 포함하는 환경정보 센서가 내장되는 환경정보 센서부;
   상기 몸통부의 타측 하부에 상기 급기용 덕트 연결구로부터 제1 후드관으로 연장되어 장착된 급기구; 및
   상기 몸통부의 양측에 장착된 이동 레일; 을 포함하며,
   상기 구동부는 상기 제어부의 제어 신호에 따라 구동 모터를 제어하여 상기 환경제어로봇의 이동 동작을 제어하고,
   상기 제어부는 상기 열적외선 센서에 의한 가축들의 무리 위치 분포와 상기 환경정보 센서를 이용한 환경정보를 산출하고, 상기 산출된 결과를 데이터베이스의 설정된 값과 비교한 결과로부터, 우선적으로 환기를 하여야 하는 위치에 상기 환경제어로봇을 위치시켜서 일정 환경 조건에 이를 때까지 급기, 배기 및 온도 제어 동작을 수행하도록 제어 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하되,
   상기 환경제어로봇은
   상기 축사의 천장 공간에서 세로길이 방향으로 1 이상의 열로 설치되는 고정레일 상에 이동이 용이하게 안착되어 설치되며, 상기 급기용 자바라 타입의 플렉시블 덕트는 외측 벽에 설치된 외부 급기기구로부터 연결되어 상기 급기용 덕트 연결구에 연결되는 것을 특징으로 하는 환경제어로봇을 이용한 축사의 환경제어시스템.
8. 제7항에 있어서,
   상기 축사의 벽체에 고정적으로 설치된 배기팬을 더 포함하며,
   상기 배기팬은 전체 축사 공간의 제1설정기준에 따른 환경 제어를 수행하고,
   상기 환경제어로봇은 가축의 분포가 밀집된 부분만을 국부적으로 제2 설정 기준에 따라 환경제어를 실시하는 것을 특징으로 하는 환경제어로봇을 이용한 축사의 환경제어시스템
   
9. 제7항에 있어서,
   상기 축사의 일측벽에 고정된 전진용 와이어를 상기 환경제어로봇의 구동풀리가 제1 회전방향으로 감는 동작에 의하여 전진 이동이 되며,
   상기 축사의 타측벽에 고정된 후진용 와이어를 상기 환경제어로봇의 구동풀리가 제2 회전방향으로 감는 동작에 의하여 후진 이동이 되는 것을 특징으로 하는 환경제어로봇을 이용한 축사의 환경제어시스템
   
10. 제7항에 있어서,
    상기 환경제어로봇은 상기 축사의 천장에 설치된 조가선에 매달린 행거들에 의하여 조가되는 전력케이블에 의하여 전력이 공급되는 것을 특징으로 하는 환경제어로봇을 이용한 축사의 환경제어시스템
    
11. 제7항에 있어서,
    상기 환경제어시스템은 설정된 일정 시간 동안 상기 환경제어시스템이 환경 제어 동작을 수행한 후에도, 상기 축사의 내부 환경 조건이 설정된 일정 기준에 미달되면, 관리자에게 무선으로 경고문을 전송하는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 환경제어로봇을 이용한 축사의 환경제어시스템

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