KR101704709B1 - 하수도 연결관 접합부의 패커 완전 분리형 비굴착 연속 시공로봇 및 이를 이용한 보수방법 - Google Patents

Abstract

본원발명은 하수관과 가지관의 접합부를 보수하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보수 작업 간에 공기 주입관에 의한 간섭을 배제하여 작업 효율을 증대시키는 기술에 관한 것이다.
본원발명은, 하수관 내부를 하수관축 방향으로 주행하는 원격제어 차량; 상기 원격제어 차량에 탈착 가능하게 설치되며, 상기 하수관에 연결되는 가지관에 삽입된 후 공기가 주입되어 상기 하수관 또는 가지관을 보수하는 패커; 상기 패커와 일체이거나 상기 패커와 연결된 것으로서 상기 패커를 지지해 주는 탈착패커지지체; 및 상기 하수관의 외부에서 원격제어에 의해 상기 패커 및 상기 탈착패커지지체를 원격제어 차량에서 탈착(脫着) 가능하게 하는 패커탈착수단을 포함하되, 상기 패커가 상기 패커탈착수단에서 분리될 때 상기 패커에 공기를 주입하는 가압 공기 주입관도 함께 분리되는 것을 특징으로 하는 비굴착 연속 보수 장치를 제공한다.

Description

하수도 연결관 접합부의 패커 완전 분리형 비굴착 연속 시공로봇 및 이를 이용한 보수방법{MAINTENANCE TECHNOLOGY FOR SEWER CONNECTING PIPE BY A ENTIRELY DETACHABLE PACKER TRENCHLESS CONTINUOUS REPAIR ROBOT}

본원발명은 하수관과 가지관의 접합부를 보수하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 보수 작업 간에 공기 주입관에 의한 간섭을 배제하여 작업 효율을 증대시키는 기술에 관한 것이다.

일반적으로 지중에 매설된 하수관을 보수하는 방법으로서는 지반 또는 도로를 굴착한 후 관 자체를 교체하는 방법이 널리 사용되어 왔다. 그러나 이러한 하수관의 보수 공법은 다음과 같은 여러 문제가 있다.

시공 전 구간의 교통을 차단해야 하므로 도로의 통제로 교통체증을 유발한다. 15-30일 정도의 장기간 도로 통제가 필요한 경우에는 공사 자체가 불가능한 경우도 있다. 관 자체를 교체하는 방법은 관 파손 및 이음부 불량에 의한 하수 유출로 토양 및 지하수를 오염시키며, 지하수 유입으로 하수처리장 효율이 감소되고, 건설 폐자재가 다량 발생하는 등 환경적 문제를 야기하기도 한다.

관 자체를 교체하는 보수공사는 많은 민원을 발생시킬 뿐만 아니라, 간헐적인 보수공사는 행정 불신을 초래하며, 예측 불허의 긴급보수의 필요성에 적절히 대응할 수 없다. 민원에 따른 장기적 계획의 수립도 어려운 실정이다.

경우에 따라서는 하수관의 보수와 같은 직접적인 공사 외에 가시설물 등 간접적인 공사가 필요하므로 가시설물 공사비를 감안할 때 비경제적이다. 콘크리트 하수관을 단순히 교체하는 것이므로 여전히 내화학성이 취약하고 쉽게 부식되며, 노후화가 빠르게 진행되는 경우 또다시 보수공사를 해야 하는 문제점이 있다.

지반 또는 도로의 굴착으로 인한 주변의 지반침하를 야기하며, 굴착 시 가스관 등 타 매설관의 파손 위험이 상존한다. 굴착작업으로 인한 작업인원 및 주민의 안전사고의 우려가 있다. 시공 후 지반의 재정비와 도로의 재포장이 필요하며, 이에 따른 도로의 수명이 단축되는 문제점이 있다. 교체된 하수관의 이음부 정밀시공과 수밀성 확보를 위한 별도의 작업이 필요하므로 공기(工期)가 더욱 길어지는 문제점도 있다.

따라서 근래에는 지반이나 도로를 굴착하지 않고 하수관을 보수하는 기술이 개발되어 널리 사용되고 있다. 특히, 직경이 작은(예를 들면, 사람의 보행이 힘든 직경 800㎜ 미만) 하수관의 경우 작업자가 하수관 내부로 들어가서 작업하는 것이 제한되므로, 원격제어식 하수관의 비굴착 보수 장치를 사용하고 있다.

비굴착 보수 장치를 사용한 선행기술로는 다음과 같은 것들이 있다.

대한민국 등록특허공보 제1188717호(2012.10.09.) "하수관과 가지관 접합부의 비굴착 연속 보수 장치 및 연속 보수 방법"은 본 출원의 발명자가 제안한 특허발명이다.

상기 선행기술은 하수관 외부에서 원격 제어되며, 하수관 내부를 하수관축 방향으로 주행하는 원격제어 차량과; 상기 원격제어 차량의 전방에 배치되며 그 외주면에 가지관 라이닝 시트가 감기고 공기주입호스가 연결되어 공기주입에 의해 팽창 가능한 패커(packer)와; 상기 원격제어 차량의 전방에 배치되며 하수관 외부에서 원격 제어되어 상기 패커를 하수관축을 중심으로 회전시키는 회전수단과; 상기 회전수단에 장착되는 제1링크 등을 포함하는 링크기구와, 링크구동기구를 구비하여 상기 패커를 가지관에 삽입하는 패커삽입수단과; 상기 패커를 360도 전방위로 틸팅시키는 패커틸팅수단;을 포함하여 이루어지고, 상기 패커를 상기 패커틸팅수단을 구성하는 지지체에 결합된 구면체에 설치하도록 구성함과 아울러, 하수관의 외부에서 원격제어에 의해 상기 패커틸팅수단이 상기 패커삽입수단에서 장착 또는 분리 가능하도록 하는 패커탈착수단을; 더 포함하여 이루어지는 비굴착 연속 보수 장치를 개시한다.

본 출원의 발명자에 의한 상기 선행기술에 의하면, 상기 패커탈착수단에 의해 상기 가지관에서 패커의 분리 후, 원격차량을 다른 가지관으로 이송시켜 다른 패커를 연속적으로 삽입 장착할 수 있도록 구성되는 것이므로, 가지관 보수 작업에 따른 먼저 시공 중인 가지관 라이닝 시트가 경화될 때까지 대기시간 없이 연속적으로 가지관을 보수할 수 있도록 하여 보수 작업에 따른 작업시간을 크게 줄일 수 있는 효과가 있다.

상술했듯이 라이닝 시트가 경화될 때까지 대기시간 없이 연속적인 보수가 가능한 것은 라이닝 시트를 고정시켜 경화를 도울 패커를 분리하여 라이닝 시트를 고정할 수 있기 때문이었다.

도 17은 본 출원의 발명자에 의한 선행기술에 따른 비굴착 연속 보수 장치에 의하여 대기시간 없이 여러 개의 라이닝 시트를 보수대상 가지관에 설치한 것을 보인 도면이다.

도 17에 도시된 바와 같이 분리된 패커는 라이닝 시트가 경화될 때까지 가지관에 삽입된 채로 있어야 하는데, 이때 패커에 연결된 공기 주입관이 연속적인 보수작업을 방해하는 문제점이 발생하였다.

대한민국 등록특허공보 제1188717호(2012.10.09.)

본원발명은 다양한 설치 상태의 가지관을 효율적으로 보수할 수 있도록 하는 하수관과 가지관 접합부의 비굴착식 연속 보수 장치 및 연속 보수 방법을 제공하기 위한 것이다.

본원발명은 가지관 보수 작업에 따른 대기 시간 없이 연속적으로 가지관을 보수할 수 있도록 하는 하수관과 가지관 접합부의 비굴착식 연속 보수 장치 및 연속 보수 방법을 제공하려는 것이다.

본원발명은 하수관 보수작업을 할 때 사용되는 비굴착 연속 보수 장치에서 분리된 패커에 연결된 공기주입호스가 연속적인 보수작업을 방해하지 않게 하기 위한 것이다.

본원발명은 패커에서 공기주입호스를 제거하였을 때, 주입된 공기가 새어 나오지 않게 하기 위한 것이다.

또한, 라이닝 시트의 경화가 완료된 후 패커를 회수할 때 패커에 주입된 공기를 손쉽게 제거하고, 패커를 안정감 있게 회수하기 위한 것이다.

상술한 과제를 해결하기 위하여 본원발명은, 하수관 내부를 하수관축 방향으로 주행하는 원격제어 차량; 상기 원격제어 차량에 탈착 가능하게 설치되며, 상기 하수관에 연결되는 가지관에 삽입된 후 공기가 주입되어 상기 하수관 또는 가지관을 보수하는 패커; 상기 패커와 일체이거나 상기 패커와 연결된 것으로서 상기 패커를 지지해 주는 탈착패커지지체; 및 상기 하수관의 외부에서 원격제어에 의해 상기 패커 및 상기 탈착패커지지체를 원격제어 차량에서 탈착(脫着) 가능하게 하는 패커탈착수단을 포함하되, 상기 패커가 상기 패커탈착수단에서 분리될 때 상기 패커에 공기를 주입하는 가압 공기 주입관도 함께 분리되는 것을 특징으로 하는 비굴착 연속 보수 장치를 제공한다.

본원발명의 상기 가압 공기 주입관은 분리되는 패커 공기 주입관과 메인 공기 주입관으로 이루어지되, 상기 패커 공기 주입관은 상기 패커에 연결되고, 상기 메인 공기 주입관은 상기 패커탈착수단에 연결되어, 상기 패커가 상기 패커탈착수단에 결합되어 있을 때에는 상기 패커 공기 주입관과 상기 메인 공기 주입관이 연결되고, 상기 패커가 상기 패커탈착수단으로부터 분리되었을 때에는 상기 패커 공기 주입관과 상기 메인 공기 주입관도 분리되는 것을 특징으로 할 수 있다.

본원발명의 상기 패커 공기 주입관에는 공기 역방향 차단 밸브가 설치되어, 상기 패커가 상기 패커 탈착 수단과 분리된 후 상기 패커 내로 주입된 공기가 새어 나가지 못 하도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본원발명의 상기 공기 역방향 차단 밸브는 상기 탈착패커지지체가 상기 패커탈착수단과 분리되었을 때 상기 패커에 주입된 공기가 외부로 새어나가지 않도록 상기 패커 공기 주입관의 끝단을 막는 마개를 구비하고, 상기 마개의 직경은 상기 공기 역방향 차단 밸브의 내측 직경보다 작고, 상기 공기 역방향 차단 밸브의 끝단인 마개 걸림부 직경은 상기 마개의 직경보다 작아, 상기 마개가 상기 마개 걸림부에 밀착되어 공기의 흐름을 차단하고, 상기 마개가 상기 마개 걸림부와 이격되는 경우 상기 마개의 외주와 상기 공기 역방향 차단 밸브의 내측면 사이의 간격으로 공기가 흐를 수 있게 되는 것을 특징으로 할 수 있다.

본원발명의 상기 마개의 위쪽으로 상기 마개를 잡아주되 공기는 통할 수 있는 마개 거치대가 형성되고, 상기 마개는 상기 마개 거치대에 마개 고정부로 연결되어 있으며, 상기 마개 고정부는 상기 마개의 뒷면에 형성된 연장기둥으로서 상기 마개 거치대를 관통하되 빠지지 않는 구조이며, 상기 마개의 윗면과 상기 마개 거치대의 아랫면 사이에는 탄력스프링이 구비되어, 상기 탄력스프링의 탄성에 의하여 상기 마개가 상기 마개 걸림부에 밀착되어 공기의 흐름을 차단하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본원발명의 상기 마개 거치대는 십자 형태로서, 상기 마개의 상부에 상기 밸브 내측면에 고정되어 형성되고, 개방되어 있는 공간을 통해 공기가 패커로 주입될 수 있는 것을 특징으로 할 수 있다.

본원발명의 상기 메인 공기 주입관의 끝단에는 밸브 개방 돌기가 형성되고, 상기 밸브 개방 돌기는 상기 패커 공기 주입관과 상기 메인 공기 주입관이 연결될 때 상기 패커 공기 주입관의 상기 공기 역방향 차단 밸브 내의 상기 마개를 밀어 올려 공기가 주입되거나 공기가 빠져 나올 수 있도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본원발명의 상기 밸브 개방 돌기는 십자형의 판 형태에 상기 공기 역방향 차단 밸브의 마개를 개방할 수 있도록 돌기가 나와 있는 형태이며, 상기 십자형의 개방된 공간을 통해 공기가 지나갈 수 있는 것을 특징으로 할 수 있다.

본원발명의 상기 탈착패커지지체는 패커 끼움돌기를 구비하고, 상기 패커탈착수단은 패커 끼움부를 구비하며, 상기 패커 끼움돌기와 상기 패커 끼움부는 상호 요철구조로 끼워지는 형태이되, 위가 넓은 사다리꼴 형이어서, 상기 탈착패커지지체와 상기 패커탈착수단을 결합할 때 상기 패커 끼움돌기와 상기 패커 끼움부가 끼워지면서 일정하게 상기 탈착패커지지체와 상기 패커탈착수단이 결합되어, 상기 패커가 상기 패커탈착수단에 결합되어 있을 때에는 상기 패커 공기 주입관과 상기 메인 공기 주입관이 연결되는 것을 특징으로 할 수 있다.

본원발명의 상기 패커와 결합되며 상기 패커를 틸팅시키는 패커틸팅수단을 더 포함하되, 상기 패커 공기 주입관은 연성의 호스이고, 상기 탈착패커지지체와 상기 패커 사이의 길이보다 더 길게 형성된 호스 여유부를 구비하여 상기 패커가 상기 탈착패커지지체로부터 기울어지는 것에 대응하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상술한 과제를 해결하기 위하여 본원발명은 상술한 비굴착 연속 보수 장치로 하수관과 가지관 접합부를 보수하는 방법을 제안한다.

본원발명은 가지관이 하수관에 정확하게 접합되지 않고 틈새가 있는 경우는 물론 하수관과 가지관의 접합부가 파손되어 틈새가 생긴 경우에도 하수관과 가지관의 접합부를 밀봉한 상태로 보수할 수 있도록 함과 아울러, 가지관의 보수가 연속적으로 이루어질 수 있도록 하여 작업 효율을 극대화하는 효과가 있다.

본원발명은 가지관 보수 작업에 따른 먼저 시공 중인 가지관 라이닝 시트가 경화 될 때까지 대기 시간 없이 연속적으로 가지관을 보수할 수 있도록 하여 보수 작업에 따른 작업시간을 크게 줄이는 효과가 있다.

본원발명은 하수관의 보수를 위하여 분리된 패커에서 공기주입호스를 제거하여 보다 효율적인 연속보수 작업이 가능해지는 효과가 있다.

본원발명의 공기 역방향 차단 밸브로써 패커를 분리하였을 때 패커에 주입된 공기가 새어 나오지 않으며, 패커를 회수할 때에도 주입된 공기를 빼낼 수 있어 설치 및 회수에 다른 장비 없이 손쉽게 설치 및 회수를 할 수 있는 효과가 있다.

도 1 내지 도 4는 본 발명에 의한 하수관과 가지관 접합부의 비굴착 연속 보수 장치의 바람직한 일 실시 예를 보인 것이다.
도 1은 본원발명에 따른 일 실시 예의 전체사시도이다.
도 2는 본원발명에 의한 일 실시 예인 패커탈착수단 및 패커의 작동상태를 설명하기 위한 단면도이다.
도 3은 본원발명의 일 실시 예인 패커 공기 주입관의 끝단에 설치된 공기 역방향 차단 밸브를 개념적으로 보인 것이다.
도 4는 본원발명의 일 실시 예인 패커와 패커탈착수단이 결합하였을 때 공기 역방향 차단 밸브가 열리는 것을 개념적으로 보인 도면이다.
도 5 내지 도 14는 본원발명에 따른 하수관과 가지관 접합부의 비굴착 연속 보수 방법을 보인 개념도이다.
도 5는 본원발명에 따른 일 실시 예의 패커를 보인 것이다.
도 6은 본원발명에 따른 일 실시 예인 비굴착 연속 보수 장치를 하수관에 진입시킨 상태를 보인 개념도이다.
도 7 내지 도 8은 본원발명에 따른 일 실시 예인 비굴착 연속 보수 장치가 패커를 삽입하기 위한 준비 및 삽입 단계를 개념적으로 도시한 것이다.
도 9는 본원발명의 일 실시 예에 따른 비굴착 연속 보수 장치가 패커에 공기압을 가한 후, 패커를 분리시킨 것을 보인 개념도이다.
도 10 및 도 11은 본원발명에 따른 일 실시 예인 비굴착 연속 보수 장치가 패커를 분리한 후 다른 가지관에도 패커를 설치한 것을 보인 것이다.
도 12 내지 도 14는 본원발명에 따른 일 실시 예인 비굴착 연속 보수 장치가 패커 내의 공기를 제거하면서 패커를 회수하는 단계를 개념적으로 보인 도면이다.
도 15 및 도 16은 본원발명이 적용될 수 있는 다양한 형태의 하수관과 가지관의 접합부를 보인 도면이다.
도 17은 본 출원의 발명자에 의한 선행기술에 따른 비굴착 연속 보수 장치에 의하여 대기시간 없이 여러 개의 라이닝 시트를 보수대상 가지관에 설치한 것을 보인 도면이다.

이하, 본원발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조로 하여 설명한다. 본원발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본원발명의 개시가 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 알려 주기 위하여 제공되는 것이다.

도 1 내지 도 4는 본 발명에 의한 하수관과 가지관 접합부의 비굴착 연속 보수 장치의 바람직한 일 실시 예를 보인 것이다.

도 1은 본원발명에 따른 일 실시 예의 전체사시도이다. 본원발명은 하수관(1) 내부를 하수관축 방향으로 주행하는 원격제어 차량(10)과; 상기 원격제어 차량(10)의 전방에 설치되는 패커(20)와; 상기 패커(20)와 일체이거나 상기 패커(20)와 연결된 것으로서 상기 패커(20)를 지지해 주는 탈착패커지지체(42)와; 상기 원격제어 차량(10)의 선단부에 설치되어 상기 패커(20)를 하수관축을 중심으로 회전시키는 회전수단(30)과; 상기 패커(20)와 결합되며 상기 패커(20)를 360도 전방위로 무단 틸팅시키는 패커틸팅수단(40)과; 상기 회전수단(30)의 선단에 결합되며 상기 패커(20)를 가지관에 삽입시키는 삽입력을 발생시키는 패커삽입수단(50); 및 상기 하수관의 외부에서 원격제어에 의해 상기 패커(20)를 원격제어 차량(10)에서 탈착(脫着) 가능하게 하는 패커탈착수단(60)을; 더 포함하여 구성된다.

상기 탈착패커지지체(42)는 상기 패커(20)의 일부분을 지칭하는 것이거나, 상기 패커틸팅수단을 포함할 수 있는 상기 패커(20)에 연결된 별도의 구성일 수 있다. 중요한 점은 상기 패커(20)가 상기 패커탈착수단(60)과 연결되어 있거나 분리되어 있게 되는데, 상기 패커(20)가 상기 패커탈착수단(60)과 연결될 때에는 상기 탈착패커지지체(42) 부분이 상기 패커탈착수단(60)에 붙게 된다는 점이다.

본 실시 예의 경우 상기 패커틸팅수단(40)은 무단틸팅수단이다. 즉 360도 전 방향으로 제한 없이 회전이 가능하다. 필요에 따라서는 상기 패커틸팅수단(40)은 예를 들면 기어의 돌기나 타이밍 벨트 등을 이용하여 여러 개의 단계로 방향을 조절하는 다단틸팅수단일 수도 있다.

상기 원격제어 차량(10)은 로봇본체(11)와, 4개의 주행차륜(12) 및 원격제어용 라인(13)을 포함한다.

상기 패커(20)는 하수관과 가지관의 연결부위에서 가지관 측으로 삽입된 후 내부 가압(加壓)에 의하여 팽창되어 상기 하수관과 가지관의 연결부위를 보강하는 수단이다. 상기 패커(20)에는 가압을 위한 패커 공기 주입관(100)이 연결된다.

본 실시 예에서 상기 무단틸팅수단(40)이나 상기 회전수단(30)이 반드시 필요한 것은 아니다. 상기 패커(20)와 상기 패커탈착수단(60)만으로 구성될 수도 있다.

외부 컴프레서(미도시)로부터 메인 공기 주입관(99)이 상기 패커 공기 주입관(100)까지 연결되어 있다. 상기 패커 공기 주입관(100)과 상기 메인 공기 주입관(99)을 총칭하여 가압 공기 주입관이라 한다.

본원발명이 가지는 본 출원의 발명자에 의하여 제안된 선행발명과의 가장 큰 차이 중 하나는 압력 공기 주입관이 패커 공기 주입관(100)과 상기 메인 공기 주입관(99)으로 나뉜다는 것이다. 상기 패커 공기 주입관(100)과 상기 메인 공기 주입관(99)은 탈착이 가능하도록 구성된다.

한편, 상기 패커 공기 주입관(100)은 자유롭게 휘어지도록 고무 등으로 만들어진 연성의 호스(hose)일 수도 있고, 상기 패커(20)의 내부에 형성되는 고형의 관 형태일 수도 있다.

본 실시 예의 경우, 상기 패커 공기 주입관(100)의 경우 상기 패커(20)와 상기 패커틸팅수단(40)을 경유하여 형성된다. 상기 패커 공기 주입관(100)이 상기 패커(20)와 상기 패커틸팅수단(40)의 몸체 내에 형성될 때에는 관일 수도 있다.

상기 패커 공기 주입관의 공기 주입부 쪽 끝단에는 공기 역방향 차단 밸브(102; 도 2 내지 도 4)가 설치되어 있는데, 상기 메인 공기 주입관(99)의 상기 패커 공기 주입관(100)과 연결되는 끝단에는 상기 공기 역방향 흐름 차단 밸브를 개방하는 밸브 개방 돌기(101)가 형성되어 있다.

본 실시 예의 경우 상기 공기 역방향 흐름 차단 밸브의 끝단은 상기 패커탈착수단(60)의 상부면에 형성되어 있다. 상기 메인 공기 주입관(99)이 상기 패커탈착수단(60)을 관통하기 때문이다.

이를 보다 구체적으로 설명한다. 도 2는 본원발명에 의한 일 실시 예인 패커탈착수단 및 패커의 작동상태를 설명하기 위한 단면도이다.

상기 패커탈착수단(60)은 상기 패커(20)가 장착된 패커틸팅수단(40)을 원격제어 차량에서 탈착(붙였다 떼었다)하는 것이다. (본 실시 예와 달리 상기 패커틸팅수단(40)을 가지지 않는 실시 예의 경우 상기 패커(20)가 직접 상기 패커탈착수단(60)에 붙었다 떼어졌다 할 것이다.)

상기 패커삽입수단(50)의 전방에 연결 장착되며, 정면에 상기 패커틸팅수단(40)을 선택적으로 가지는 탈착패커지지체(42)의 하단부가 탈부착되기 위한 하우징(61)과; 상기 하우징(61)의 정면에 돌출 형성되고, 상단이 원형 프레임으로 형성되어 상기 지지체(42)가 정확히 삽입되도록 안내하는 패커 끼움부(113)를 갖는 가이드 플레이트(63)가 형성된다. 상기 가이드 플레이트(63)의 내부에는 원격 제어에 의해 자력으로 상기 지지체(42)의 하단부를 탈착하는 전자석판(미도시)이 설치되어 있다.

상기 패커 끼움부(113)는 상기 지지체(42)의 외주에 돌출되어 형성된 패커 끼움돌기(112)가 안착되는 곳이다. 이를 통하여 상기 패커(20)의 하단부에 구비된 상기 지지체(42)가 상기 패커탈착수단(60)에 정확하게 삽입되도록 구성되며, 상기 패커 끼움부(113)와 상기 패커 끼움돌기(112)는 각각 위가 넓은 사다리꼴의 형상을 지닌 형태이어서, 상기 패커(20)가 상기 패커탈착수단(60)에 결합할 때 상기 사다리꼴의 양측 기울어진 면에 의하여 점차 정확한 위치로 안착될 수 있도록 한다. 이와 같은 구성은 상기 패커 공기 주입관(100)의 끝단과 상기 메인 공기 주입관(99)이 정확하게 일치할 수 있도록 한다.

상기 패커탈착수단(60)과 결합되는 상기 지지체(42)는 상기 패커(20)의 하단부에 위치하며, 상기 지지체(42)의 내부에는 상기 패커의 틸팅을 가능하게 해주는 구면체(미도시)를 구비한다.

상기 패커(20)는 상기 패커탈착수단(60)의 하단에 결합된 메인 공기 주입관(99)에 의하여 공기가 공급되며, 상기 메인 공기 주입관(99)은 상기 패커탈착수단(60)에 설치된 공기주입관 고정부(107)에 탈착이 가능하다.

상기 메인 공기 주입관(99)은 하수관(1)과 맨홀을 통해 외부로 연장되는 것으로, 지상에 위치한 공기주입장치(미도시, 예를 들면 컴프레서)에 연결된다.

상기 패커 공기 주입관(100)은 상기 지지체(42)를 관통하여 지지체 공기 주입부(100b)를 형성한다.

결과적으로, 상기 메인 공기 주입관(99)으로부터 주입되는 공기는 상기 패커 공기 주입관(100)의 상기 공기 주입부(100b)를 경과하여 상기 패커 (20)에 공급된다. 상기 패커 공기 주입관(100)의 상기 지지체 공기 주입부(100b)에서 상기 패커(20)에 이르는 구간은 연성의 호스이되, 상기 탈착패커지지체 공기 주입부(100b)와 상기 패커(20) 사이의 길이보다 더 길게 형성된 호스 여유부(100a)를 구비하여 상기 패커가 상기 지지체(42)로부터 기울어지는 것에 대응할 수 있다.

즉, 상기 패커 공기 주입관(100)은 상기 패커(20)가 틸팅할 때 움직임을 방해하지 않을 정도로 충분한 길이를 갖는 상기 호스 여유부(100a)를 포함하며, 상기 패커(20) 내부에 구비된 공기 주입관(20a)과 연결되어 패커 내부에 공기를 주입할 수 있다.

상기 지지체(42)에 구비된 지지체 공기 주입부(100b)의 끝단(상기 패커 공기 주입관(100)의 끝단이기도 하다.)에는 상기 패커(20)가 상기 패커탈착수단(60)과 분리될 때 상기 패커(20)에 주입된 공기가 빠져나가지 않도록 공기 역방향 차단 밸브(102)가 설치되어 있다.

상술했듯이 상기 패커탈착수단(60)과 상기 패커(20)가 분리될 때 상기 메인 공기 주입관(99)은 상기 패커탈착수단(60)에 결합(본 실시 예의 경우 아랫면에 결합)되어 있기 때문에 상기 패커(20)를 분리한 후 상기 원격제어차량(10)이 복귀할 때 상기 메인 공기 주입관(99)도 함께 회수할 수 있으며, 이로 인하여 반복된 보수작업 중 설치된 패커에 길게 하수관로 작업 입구까지 연결되는 패커 공기 주입관에 의하여 작업이 방해되는 것을 방지할 수 있다.

도 3은 본원발명의 일 실시 예인 패커 공기 주입관의 끝단에 설치된 공기 역방향 차단 밸브를 개념적으로 보인 것이다.

상기 공기 역방향 차단 밸브(102)는 상단 및 하단이 개방되어 있는 원통형이며, 상기 탈착패커지지체(42)가 상기 패커탈착수단(60)과 분리되었을 때 상기 패커(20)에 주입된 공기가 외부로 새어나가지 않도록 상기 패커 공기 주입관(100)의 끝단(또는 상기 지지체 공기 주입부(100b)의 끝단)을 막는 마개(103)를 구비한다. 상기 마개의 직경은 상기 공기 역방향 차단 밸브(102)의 내측 직경보다 작으나, 상기 공기 역방향 차단 밸브(102)의 끝단 마개 걸림부(103a) 직경은 상기 마개(103)의 직경보다 작아 상기 마개(103)가 상기 마개 걸림부(103a)에 밀착되어 공기의 흐름을 차단하나, 상기 마개(103)가 상기 마개 걸림부(103a)와 이격되는 경우 상기 마개(103)의 외주와 상기 공기 역방향 차단 밸브(102)의 내측면 사이의 간격으로 공기가 흐를 수 있게 된다.

상기 마개(103)의 위쪽으로 상기 마개를 잡아주되 공기는 통할 수 있는 마개 거치대(105)가 형성되어 있다. 본 실시 예의 경우 십자 형태의 마개 거치대(105)가 상기 마개(103)의 상부에 상기 밸브 내측면에 고정되어 형성되어 있다. 즉, 상기 마개 거치대(105)는 십자형의 판 형태이며, 개방되어 있는 공간을 통해 공기가 패커로 주입될 수 있다.

상기 마개(103)는 상기 마개 거치대(105)에 마개 고정부(106)로 연결되어 있으며, 상기 마개 고정부(106)는 상기 마개(103)의 뒷면에 형성된 연장기둥으로서 상기 마개 거치대(105)를 관통하여 빠지지 않는 구조이다.

상기 마개의 윗면과 상기 마개 거치대(105)의 아랫면 사이에는 탄력스프링(104)이 구비되어 상기 지지체에 형성된 상기 지지체 공기 주입부(100b)를 탄성에 의하여 막는다. 즉, 상기 마개(103)의 윗면과 상기 마개 거치대(105)의 아랫면 사이의 탄력스프링(104)의 탄성에 의하여 상기 마개가 상기 마개 걸림부에 밀착되어 공기의 흐름을 차단하는 것이다.

상기 마개 고정부(106)의 연장기둥은 상기 마개 거치대(105)를 관통하여 구비되며, 상기 마개 고정부(106)의 상부 끝단이 상기 연장기둥에 비하여 넓은 지름으로 형성되어 상기 마개(103) 및 상기 마개 고정부(106)가 상기 마개 거치대(105)를 이탈하지 않도록 한다.

이와 같은 구성에 따라 공기를 주입할 때에는 공기 압력에 의하여 상기 마개(103)가 뒤로 밀려 공기가 주입되고, 공기 주입을 마치면 상기 탄성 스프링(104)에 의하여 상기 마개(103)가 공기 흐름을 차단한다.

도 4는 본원발명의 일 실시 예인 패커와 패커탈착수단이 결합하였을 때 공기 역방향 차단 밸브가 열리는 것을 개념적으로 보인 도면이다.

상기 탈착패커지지체(42)와 상기 패커탈착수단(60)이 결합되어 있을 때 상기 공기 역방향 차단 밸브(102)의 상기 마개(103)는 상기 메인 공기 주입관(100)의 끝단에 설치된 상기 밸브 개방 돌기(101)로 인하여 밀려 올라가고, 이로 인하여 생긴 틈을 통하여 상기 패커(20)에 공기가 주입된다. 상기 밸브 개방 돌기(101)는 상기 메인 공기 주입관(100)을 막지 않으면서 상기 마개(103)를 위로 올려 줄 수 있는 것이라면 어떤 것이라도 적용 가능하다.

본 실시 예의 경우 상기 밸브 개방 돌기(101)는 상기 마개 거치대(105)와 동일하게 십자형의 판 형태에 상기 공기 역방향 차단 밸브(102)의 마개(103)를 개방할 수 있도록 가운데 돌기가 나와 있는 형태이며, 상기 십자형의 개방된 공간을 통해 공기가 지나갈 수 있다.(도 1 참조)

상기 공기 역방향 차단 밸브(102)와 상기 밸브 개방 돌기(101)는 공기를 주입할 때뿐만 아니라, 가지관의 보수 작업 후 상기 패커(20)를 수거하는 때에 상기 패커(20) 내부의 공기를 제거하는 데에도 도움을 준다.

가지관의 보수 후 상기 패커(20)를 회수하기 위해서 상기 메인 공기 주입관(99)을 상기 공기주입관 고정부(107)로부터 분리한 후 상기 패커탈착수단(60)에 구비된 상기 밸브 개방 돌기(101)를 상기 탈착패커지지체(42)에 구비된 상기 공기 역방향 차단 밸브(102)에 삽입하면 상기 패커(20) 내부의 공기를 밖으로 빼낼 수 있다.

이때, 상기 밸브 개방 돌기(101)를 상기 공기 역방향 차단 밸브(102)에 정확히 집어넣어야 하는데, 이는 상술한 경사진 요철 구조인 사다리꼴 형태의 상기 패커 끼움돌기(112)와 상기 패커 끼움부(113)에 의하여 평면상의 각도까지 애초 결합과 일치하도록 정확하게 상기 탈착패커지지체(42)를 상기 패커탈착수단(60)과 결합함으로써 가능하다.

도 5 내지 도 14는 본원발명에 따른 하수관과 가지관 접합부의 비굴착 연속 보수 방법을 보인 개념도이다. 상술한 일 실시 예에 따른 하수관과 가지관 접합부의 비굴착 연속 보수 장치를 이용한 본 발명의 하수관과 가지관 접합부의 비굴착 연속 보수 방법의 실시 예를 도 5 내지 도 14를 참조하여 설명한다. 도 5 내지 도 14에 도시된 장치는 개략적으로 도시한 것이다.

한편, 도 15 및 도 16은 본원발명이 적용될 수 있는 다양한 형태의 하수관과 가지관의 접합부를 보인 도면이다.

본 실시 예는 가지관(2)이 도 15의 (a)와 도 16의 (a)에 도시한 바와 같이 하수관(1)에 대하여 직각을 이루는 상태로 접합된 경우에 대한 것이다. 물론 도 15의 (b)와 도 16의 (b)와 같이 하수관에 가지관이 다양한 각도로 접하는 경우도 이하에서 설명하는 바와 동일한 방법으로 본원발명이 적용될 수 있다. 다만, 상기 원격제어 차량(10)의 상기 회전수단(30)과 상기 패커틸팅수단(40)을 추가로 작동하면 될 뿐이다.

[패커 준비 단계]

도 5는 본원발명에 따른 일 실시 예의 패커를 보인 것이다. 도 5의 (a)에 도시한 바와 같이, 수축된 상태의 패커(20)와 미경화 수지(R)가 코팅된 가지관에 적용될 라이닝 시트(S)를 준비하고, 미경화 수지(R)가 코팅된 가지관 라이닝 시트(S)를 상기 패커(20)의 원통부(21) 외주면에 감은 상태로 준비한다.

도 5의 (b)는 도 5의 (a)의 A-A 부분의 단면도를 보인 것으로 도 5의 (b)에서 볼 수 있듯이 라이닝 시트(S)를 원통부에 감았을 때 부분적으로 겹치는 상태로 감기게 된다.

[하수관 진입 단계]

도 6은 본원발명에 따른 일 실시 예인 비굴착 연속 보수 장치를 하수관에 진입시킨 상태를 보인 개념도이다. 하수관 연속 보수장치를 하수관에 진입시키기 이전에 먼저, 촬영 로봇(C)을 하수관(1) 내에 진입시켜 보수하고자 하는 가지관(2)을 확인한 후 가지관(2)을 지난 위치에 위치시키며, 상기 촬영 로봇을 통하여 하수관(1)과 가지관(2)의 접합부를 촬영하여 보수장치를 이용하여 하수관 보수를 한다. 촬영 로봇(C)의 진입은 필수 사항은 아니고 현장 여건에 따라 선택적으로 적용할 수 있다.

[패커 삽입 준비 및 삽입 단계]

도 7 내지 도 8은 본원발명에 따른 일 실시 예인 비굴착 연속 보수 장치가 패커를 삽입하기 위한 준비 및 삽입 단계를 개념적으로 도시한 것이다. 패커 삽입 준비 단계는 상기 패커삽입수단(50)에 의하여 이루어진다. 상기 패커삽입수단(50)의 작동에 따라 탈착패커지지체(42) 및 패커(20)은 상승 작동한다. 본 실시 예와 같이 축을 중심으로 링크가 회전하면서 상기 패커탈착수단(60)을 상승시키는 경우, 상기 상승 작동은 수직 상방으로만 이루어지지 않고 수직 상방으로 상승함과 아울러 후방으로 치우친 상태로 상승하게 되므로 상기 원격제어 차량(10)을 후방으로 치우쳐지는 거리만큼 전진시키면서 상기 패커삽입수단(50)을 작동시킨다. 즉, 상기 원격제어 차량(10)을 전진시켜 상승된 패커(20)가 가지관(2)의 입구에 일치되도록 한다.

선택적이며 바람직하게는 상기 패커(20)가 가지관(2)에 삽입되기 시작하면, 상기 패커틸팅수단(40)에 의한 틸팅 작동이 이루어질 수 있는 상태로 유지시켜 상기 가지관(2)의 상태에 따라 패커(20)가 상기 가지관(2)과 동축 또는 평행을 이루지 못한 경우 가지관(2)의 내주면과 패커(20)의 접촉력에 의하여 패커(20)가 틸팅되면서 패커(20)가 가지관(2)과 동축 또는 평행을 이루면서 삽입되도록 한다.

상기 패커(20)의 삽입은 상기 원통부의 외주면에 감겨 있는 가지관 라이닝 시트(S)와 미경화 수지(R)가 가지관(2)의 내부와 하수관(1)과 가지관(2)의 접합부 및 하수관(1)의 내주면에 걸쳐서 위치하는 상태로 한다.

[공기 주입 및 패커 분리 단계]

도 9는 본원발명의 일 실시 예에 따른 비굴착 연속 보수 장치가 패커에 공기압을 가한 후, 패커를 분리시킨 것을 보인 개념도이다. 상기 가지관(2)에 패커(20)의 삽입이 완료되면, 하수관(1) 외부에서 원격제어에 의해 상기 메인 공기 주입관(99)과 상기 패커 공기 주입관(100)을 순차적으로 통하여 패커(20)의 내부에 공기를 주입하여 상기 원통부가 팽창하게 되고, 이에 따라 원통부에 감겨 있는 가지관 라이닝 시트(S)가 확장되면서 가지관(2)의 내주면에 밀착되도록 한다.

이때, 가지관 라이닝 시트(S)의 외주면 측에 코팅되어 있는 미경화 수지(R)가 패커(20)의 팽창력에 의하여 가지관(2)의 내주면, 하수관(1)과 가지관(2)의 접합부, 하수관(1)의 가지관 접합공(1a)의 내주면 및 하수관 라이닝 튜브(3)의 천공부 내주면과 가지관 라이닝 시트(S) 사이에서 압착된다.

상기 패커(20)에 공기가 주입되어 가지관(2) 내에 장착이 되면 바로 하수관(1)의 외부에서 원격 제어되는 상기 패커탈착수단(60)에 의해 공기가 주입된 패커(20)를 원격제어 차량(10)에서 분리하도록 한다.

이때, 상기 패커 공기 주입관(100)의 끝단이면서, 본 실시 예의 경우 상기 지지체 공기 주입부(110)의 끝단에 설치된 상기 공기 역방향 차단 밸브(102)의 상기 마개(103)가 상기 패커 공기 주입관(100) 또는 본 실시 예의 경우 상기 지지체 공기 주입부(110)를 막아 상기 패커(20)에 주입된 공기가 상기 미경화 수지(R)가 경화될 때까지 빠지지 않게 한다. 이미 앞에서 설명한 바와 같이 본 실시 예의 경우 상기 공기 역방향 차단 밸브(102)에 구비된 상기 탄력스프링(104)이 탄성에 의하여 마개를 눌러 상기 패커(20)에서 공기가 빠져나가지 않게 한다.

[차량 이동 단계 및 다른 가지관 보수 단계]

도 10 및 도 11은 본원발명에 따른 일 실시 예인 비굴착 연속 보수 장치가 패커를 분리한 후 다른 가지관에도 패커를 설치한 것을 보인 것이다. 상기 패커(20) 분리 작업이 이루어진 상기 원격제어 차량(10)을 하수관(1) 외부에서 원격제어에 의하여 후진시켜 다른 가지관(2)에 설치할 다른 패커를 장착하고 다시 하수관(1)으로 재차 진입하도록 한다.

도 10에 도시된 바와 같이 본원발명은 선행발명과 달리 가지관에 설치된 패커로부터 길게 늘어지는 공기 주입관이 없다. 도 11에 도시된 바와 같이 여러 개의 가지관에 여러 개의 패커를 설치하더라도 선행발명과 같이 각각의 가지관에 설치된 각각의 패커로부터 하수관 바닥으로 길게 늘어진 공기 주입관이 없는 것이다. 이는 작업 간에 간섭을 배제함으로써 작업 효율을 증대시킬 수 있다. 이는 선행기술의 도 17과 비교하면 그 차이가 극명하게 드러난다.

[공기 배출 및 패커 인출 단계]

도 12 내지 도 14는 본원발명에 따른 일 실시 예인 비굴착 연속 보수 장치가 패커 내의 공기를 제거하면서 패커를 회수하는 단계를 개념적으로 보인 도면이다. 상기 미경화 수지(R)가 경화되면, 하수관(1)의 외부에서 원격제어 차량(10)으로부터 메인 공기 주입관을 제거한 후 원격제어 차량(10)을 하수관(1)에 진입시킨다. 메인 공기 주입관을 제거하는 것은 상기 패커(20) 내부의 공기가 외부로 빠질 수 있도록 하기 위한 것이다.

상기 원격제어 차량(10)의 패커탈착수단(60)을 상기 패커(20) 하단의 지지체(42)에 결합시켜 패커(20) 내의 공기를 배출시켜 팽창되어 있던 패커(20)의 원통부가 수축되도록 한 다음 상기 패커(20)를 상기 가지관(2)에서 분리시킨다.

상기 패커탈착수단(60)과 상기 탈착패커지지체(42)는 상기 패커탈착수단(60)에 구비된 패커 끼움부(113)와 상기 탈착 페커 지지체(42)에 구비된 패커 끼움돌기(112)로 인하여 애초 분리 전과 같도록 정확하게 결합할 수 있으며, 이로 인하여 상기 메인 공기 주입관(99)의 끝단에 구비된 상기 밸브 개방 돌기(101)가 상기 공기 역방향 차단 밸브(102)에 정확히 맞추어 삽입되어 최초 패커(20)를 거치했던 것과 동일하게 상기 공기 역방향 차단 밸브(102)의 마개(103)를 밀어 올려 공기를 빼낸다.

이상과 같이 하수관(1)과 가지관(2) 접합부에 대한 비굴착 보수를 위한 패커와 상기 패커탈착수단(60)의 재결합이 이루어지면, 다시 원격제어 차량(10)을 하수관(1)의 외부로 인출하여 패커(20)에 미경화 수지(R)가 코팅된 가지관 라이닝 시트(S)를 감고, 원격제어 차량(10)에 메인 공기 주입관(99)을 연결하여 상술한 시공 과정을 연속적으로 반복하는 것으로 신속하고도 효율적인 하수관과 가지관 접합부의 비굴착 연속 보수를 할 수 있다.

본원발명은 특정한 실시 예를 들어 설명하였으나, 본원발명은 이에 한정하는 것은 아니다. 본원발명의 기술적 사상의 범주 내에서는 얼마든지 수정 및 변형 실시가 가능함은 물론이다.

1: 하수관
2: 가지관
3: 하수관 라이닝 튜브
10: 원격제어 차량
11: 로봇 본체
12: 주행 차륜
13: 원격제어용 라인
20: 패커
20a: 공기주입관
21: 원통부
30: 회전수단
40: 패커틸팅수단
42: 탈착패커지지체
50: 패커삽입수단
60: 패커탈착수단
61: 하우징
63: 가이드 플레이트
99: 메인 공기 주입관
100: 패커 공기 주입관
100a: 호스 여유부
100b: 지지체 공기 주입부
101: 밸브 개방 돌기
102: 공기 역방향 차단 밸브
103: 마개
104: 탄력스프링
105: 마개 거치대
106: 마개 고정부
107: 공기주입관 고정부
110: 지지체 공기 주입부
112: 패커 끼움돌기
113: 패커 끼움부
R: 미경화 수지
S: 라이닝 시트
C: 촬영 로봇

Claims (12)

1. 하수관(1) 내부를 하수관축 방향으로 주행하는 원격제어 차량(10);
   상기 원격제어 차량에 탈착 가능하게 설치되며, 상기 하수관에 연결되는 가지관에 삽입된 후 공기가 주입되어 상기 하수관 또는 가지관을 보수하는 패커(20);
   상기 패커와 일체이거나 상기 패커와 연결된 것으로서 상기 패커를 지지해 주는 탈착패커지지체(42); 및
   상기 하수관의 외부에서 원격제어에 의해 상기 패커 및 상기 탈착패커지지체를 원격제어 차량에서 탈착(脫着) 가능하게 하는 패커탈착수단(60)을 포함하되,
   외부로부터 공기가 주입된 상기 패커가 상기 하수관 내에 장착되어 상기 패커탈착수단에서 분리될 때 상기 패커탈착수단에 연결되어 상기 패커에 공기를 주입하는 메인 공기 주입관(99)이 상기 패커로부터 함께 분리되고,
   상기 패커탈착수단을 포함하는 상기 원격제어 차량이 상기 패커를 분리한 후 이동할 때 상기 분리된 메인 공기 주입관도 상기 패커와 분리되어 함께 이동되어, 상기 하수관 내에 분리되어 장착된 패커로부터 하수관 바닥으로 길게 늘어진 공기 주입관이 없도록 하여 작업 간에 간섭을 배제함으로써 작업 효율을 증대시키는 것을 특징으로 하는
   비굴착 연속 시공로봇.
   
2. 제1 항에 있어서,
   패커와 함께 분리되는 패커 공기 주입관(100)을 더 포함하되,
   상기 메인 공기 주입관(99)과 상기 패커 공기 주입관(100)이 연결되면 가압 공기 주입관을 이루고,
   상기 패커 공기 주입관은 상기 패커에 연결되고, 상기 메인 공기 주입관은 상기 패커탈착수단에 연결되어, 상기 패커가 상기 패커탈착수단에 결합되어 있을 때에는 상기 패커 공기 주입관과 상기 메인 공기 주입관이 연결되고, 상기 패커가 상기 패커탈착수단으로부터 분리되었을 때에는 상기 패커 공기 주입관과 상기 메인 공기 주입관도 분리되는 것을 특징으로 하는
   비굴착 연속 시공로봇.
   
3. 제2 항에 있어서,
   상기 패커 공기 주입관에는 공기 역방향 차단 밸브(102)가 설치되어,
   상기 패커가 상기 패커 탈착 수단과 분리된 후 상기 패커 내로 주입된 공기가 새어 나가지 못 하도록 하는 것을 특징으로 하는
   비굴착 연속 시공로봇.
   
4. 제3 항에 있어서,
   상기 공기 역방향 차단 밸브는 상기 탈착패커지지체가 상기 패커탈착수단과 분리되었을 때 상기 패커에 주입된 공기가 외부로 새어나가지 않도록 상기 패커 공기 주입관의 끝단을 막는 마개(103)를 구비하고,
   상기 마개의 직경은 상기 공기 역방향 차단 밸브의 내측 직경보다 작고, 상기 공기 역방향 차단 밸브의 끝단인 마개 걸림부(103a) 직경은 상기 마개의 직경보다 작아, 상기 마개(103)가 상기 마개 걸림부에 밀착되어 공기의 흐름을 차단하고,
   상기 마개가 상기 마개 걸림부와 이격되는 경우 상기 마개의 외주와 상기 공기 역방향 차단 밸브의 내측면 사이의 간격으로 공기가 흐를 수 있게 되는 것을 특징으로 하는
   비굴착 연속 시공로봇.
   
5. 제4 항에 있어서,
   상기 마개의 위쪽으로 상기 마개를 잡아주되 공기는 통할 수 있는 마개 거치대(105)가 형성되고,
   상기 마개는 상기 마개 거치대에 마개 고정부(106)로 연결되어 있으며,
   상기 마개 고정부는 상기 마개의 뒷면에 형성된 연장기둥으로서 상기 마개 거치대를 관통하되 빠지지 않는 구조이며,
   상기 마개의 윗면과 상기 마개 거치대의 아랫면 사이에는 탄력스프링(104)이 구비되어, 상기 탄력스프링의 탄성에 의하여 상기 마개가 상기 마개 걸림부에 밀착되어 공기의 흐름을 차단하는 것을 특징으로 하는
   비굴착 연속 시공로봇.
   
6. 제5 항에 있어서,
   상기 마개 거치대는 십자 형태로서, 상기 마개의 상부에 상기 밸브 내측면에 고정되어 형성되고, 개방되어 있는 공간을 통해 공기가 패커로 주입될 수 있는 것을 특징으로 하는
   비굴착 연속 시공로봇.
   
7. 제4 항에 있어서,
   상기 메인 공기 주입관의 끝단에는 밸브 개방 돌기(101)가 형성되고,
   상기 밸브 개방 돌기는 상기 패커 공기 주입관과 상기 메인 공기 주입관이 연결될 때 상기 패커 공기 주입관의 상기 공기 역방향 차단 밸브 내의 상기 마개를 밀어 올려 공기가 주입되거나 공기가 빠져 나올 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는
   비굴착 연속 시공로봇.
   
8. 제7 항에 있어서,
   상기 밸브 개방 돌기는 십자형의 판 형태에 상기 공기 역방향 차단 밸브의 마개를 개방할 수 있도록 돌기가 나와 있는 형태이며, 상기 십자형의 개방된 공간을 통해 공기가 지나갈 수 있는 것을 특징으로 하는
   비굴착 연속 시공로봇.
   
9. 제2 항에 있어서,
   상기 탈착패커지지체는 패커 끼움돌기(112)를 구비하고,
   상기 패커탈착수단은 패커 끼움부(113)를 구비하며,
   상기 패커 끼움돌기와 상기 패커 끼움부는 상호 요철구조로 끼워지는 형태이되, 위가 넓은 사다리꼴 형이어서,
   상기 탈착패커지지체와 상기 패커탈착수단을 결합할 때 상기 패커 끼움돌기와 상기 패커 끼움부가 끼워지면서 일정하게 상기 탈착패커지지체와 상기 패커탈착수단이 결합되어,
   상기 패커가 상기 패커탈착수단에 결합되어 있을 때에는 상기 패커 공기 주입관과 상기 메인 공기 주입관이 연결되는 것을 특징으로 하는
   비굴착 연속 시공로봇.
   
10. 제2 항에 있어서,
    상기 패커(20)와 결합되며 상기 패커(20)를 틸팅시키는 패커틸팅수단을 더 포함하되,
    상기 패커 공기 주입관은 연성의 호스이고, 상기 탈착패커지지체와 상기 패커 사이의 길이보다 더 길게 형성된 호스 여유부(100a)를 구비하여 상기 패커가 상기 탈착패커지지체로부터 기울어지는 것에 대응하는 것을 특징으로 하는
    비굴착 연속 시공로봇.
    
11. 제9 항에 있어서,
    상기 탈착패커지지체와 상기 패커탈착수단은 전자석에 의하여 탈착되는 것을 특징으로 하는
    비굴착 연속 시공로봇.
    
12. 제1 항 내지 제11 항 중 어느 한 항에 의한 비굴착 연속 시공로봇으로
    하수관과 가지관 접합부를 보수하는 방법.

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