KR101704631B1 - Apparatus and method for monitoring tire pressure considering heterogeneous tire and abnormal tire - Google Patents

Apparatus and method for monitoring tire pressure considering heterogeneous tire and abnormal tire Download PDF

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Abstract

본 명세서는 이종 및 이상 타이어를 고려한 타이어 압력 모니터링 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 명세서의 실시 예에 따른 이종 및 이상 타이어를 고려한 타이어 압력 모니터링 장치는 차량에 장착된 차륜의 휠 속도로부터 계산된 상대 속도차 및 평균 속도를 이용하여 반경 분석값을 산출하는 반경 분석부; 차륜의 휠 속도를 이용하여 각 타이어의 주파수 특성을 측정하는 주파수 측정부; 및 상기 계산된 반경 분석값 및 상기 측정된 각 타이어의 주파수 특성을 기초로 하여 차량에 이종 타이어 또는 이상 타이어의 장착 여부를 판단하는 타이어 판단부을 포함한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tire pressure monitoring apparatus and a tire pressure monitoring method considering heterogeneous and extraordinary tires, and a tire pressure monitoring apparatus considering heterogeneous and extraordinary tires according to an embodiment of the present invention, A radius analyzer for calculating a radius analysis value using a speed difference and an average speed; A frequency measuring unit for measuring a frequency characteristic of each tire using the wheel speed of the wheel; And a tire determiner for determining whether to mount a different tire or an abnormal tire on the vehicle based on the calculated radius analysis value and the measured frequency characteristics of each tire.

Description

이종 및 이상 타이어를 고려한 타이어 압력 모니터링 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MONITORING TIRE PRESSURE CONSIDERING HETEROGENEOUS TIRE AND ABNORMAL TIRE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a tire pressure monitoring apparatus and a method of monitoring a tire pressure,

본 명세서는 타이어 압력 모니터링 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이종 타이어 및 이상 타이어를 고려한 타이어 압력 모니터링 장치 및 그 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tire pressure monitoring apparatus and a method thereof, and more particularly, to a tire pressure monitoring apparatus and a method thereof, taking heterogeneous tires and abnormal tires into consideration.

타이어의 공기압은 자동차가 안전하게 주행할 수 있게 하는 요소 중 하나이다. 타이어의 공기압이 낮으면 차량이 쉽게 미끄러져 대형사고로 이어질 가능성이 있고, 연료 소모량이 많아져 연비가 악화된다. 또한, 타이어 수명이 짧아질 뿐 아니라, 승차감과 제동력도 많이 떨어진다. 타이어의 공기압이 저하되면 연비 저하, 타이어 마멸과 같은 기능상 문제가 발생할 수 있다. 뿐만 아니라, 공기압의 저하가 심하면 운전 불능 상태나 타이어 파열에 의한 사고 발생 등 차량과 인명 피해가 발생할 가능성이 있다. The air pressure of a tire is one of the factors that enable a car to run safely. If the air pressure of the tire is low, the vehicle may slip easily, leading to a major accident, fuel consumption is increased, and fuel efficiency is deteriorated. In addition, not only the life of the tire is shortened, but also the riding comfort and the braking force are greatly reduced. When the air pressure of the tire is lowered, functional problems such as deterioration of fuel consumption and tire wear may occur. In addition, if the air pressure is too low, there is a possibility that damage to the vehicle and personal injury may occur, such as an incapacity in operation or an accident caused by tire rupture.

하지만, 운전자 대부분은 운전 중 타이어 공기압의 변화를 인지하지 못하기 때문에 타이어의 압력 변화를 실시간으로 운전자에게 알려주는 타이어 압력 감시 장치인 타이어 압력 모니터링 시스템(TPMS: Tire Pressure Monitoring System)이 개발되고 있다.However, most of the drivers are not aware of changes in tire air pressure during operation, so a tire pressure monitoring system (TPMS: Tire Pressure Monitoring System) is being developed that notifies the driver of pressure changes in real time.

최근, 차량에는 차량에 장착된 타이어의 공기압 저하를 검출해 운전자에게 알려주는 타이어 압력 모니터링 시스템(TPMS)이 장착되고 있다.BACKGROUND ART [0002] In recent years, a vehicle is equipped with a tire pressure monitoring system (TPMS) that detects a decrease in the air pressure of a tire mounted on a vehicle and informs the driver.

타이어 압력 모니터링 시스템(TPMS)은 타이어의 압력 강하를 운전자에게 알려줌으로써 타이어의 압력 상태를 점검할 수 있도록 하여 이러한 문제를 해결할 수 있게 한다. The Tire Pressure Monitoring System (TPMS) allows the operator to check the pressure of the tire by informing the driver of the pressure drop of the tire, thus solving this problem.

타이어 압력 모니터링 시스템은 크게 직접 방식과 간접 방식으로 분류될 수 있다. Tire pressure monitoring systems can be largely classified into direct and indirect methods.

직접 방식의 TPMS는 타이어 휠 내부에 압력 센서를 설치하여 타이어의 공기압을 직접 측정하는 것이다. 직접 방식의 TPMS는 타이어에 부착된 압력 센서로부터 측정된 타이어의 공기압 변화를 운전자에게 알려준다. 간접 방식의 TPMS는 공기압이 저하되었을 때 생기는 타이어의 응답 특성(예를 들면 회전 속도나 회전 속도의 주파수 특성) 변화를 통해 타이어의 공기압 변화를 간접적으로 추정하고 이를 운전자에게 알려준다. 직접 방식의 TPMS은 타이어의 공기압의 저하를 고 정확도로 검출할 수 있으나, 전용의 휠이 필요하고 실제 환경에서 성능에 문제가 있는 등, 기술적, 비용적으로 단점이 있다.The direct-type TPMS is a direct measurement of tire air pressure by installing a pressure sensor inside the tire wheel. The direct-type TPMS informs the driver of changes in the air pressure of the tire measured from the pressure sensor attached to the tire. The indirect TPMS indirectly estimates the air pressure change of the tire by changing the response characteristics of the tire (for example, the rotational speed or the rotational speed) when the air pressure drops, and informs the driver of the change. The direct type TPMS can detect the decrease of the air pressure of the tire with high accuracy, but it requires a dedicated wheel and has a problem in performance in real environment, which is a technical and cost disadvantage.

간접 방식의 TPMS는 타이어의 회전 정보로부터 타이어 공기압을 추정하는 방법이다. 간접방식 TPMS는 다시 동하중 반경(DLR: Dynamic Loaded Radius) 분석 방식과 공진 주파수(RFM: Resonance Frequency Method) 분석 방식으로 상세 분류할 수 있다. 이를 간략하게 반경 분석 방식 및 주파수 분석 방식으로 지칭할 수 있다.The indirect method TPMS is a method of estimating the tire air pressure from the rotation information of the tire. Indirect TPMS can be further classified into Dynamic Loaded Radius (DLR) analysis method and Resonance Frequency Method (RFM) analysis method. This can be briefly referred to as a radius analysis method and a frequency analysis method.

주파수 분석 방식은, 타이어의 공기압이 저하되면 차륜의 회전 속도 신호의 주파수 특성이 변화하는 것을 이용하여 공기압이 정상인 타이어와의 차이를 검출한다. 주파수 분석 방식에서는, 차륜의 회전 속도 신호의 주파수 해석에 의해 구할 수 있는 공진 주파수를 바탕으로, 초기화 시에 추정한 기준 주파수보다 당해 공진 주파수가 낮게 산출되면 타이어의 공기압이 저하된 것으로 판단한다.The frequency analysis method uses the fact that the frequency characteristic of the wheel rotation speed signal changes when the air pressure of the tire falls, and detects the difference from the tire whose air pressure is normal. In the frequency analysis method, when the resonance frequency is calculated to be lower than the reference frequency estimated at the time of initialization based on the resonance frequency obtained by the frequency analysis of the wheel speed signal, it is judged that the tire air pressure has decreased.

반경 분석 방식은, 감압된 타이어가 주행 시에 동하중 반경이 작아져, 그 결과 정상의 타이어보다 빠르게 회전하는 현상을 이용해, 4개의 타이어의 회전 속도를 비교하는 것으로 압력 저하를 검출한다. 반경 분석 방식의 타이어 압력 모니터링 시스템에서는, 휠 속도를 기초로 타이어의 감압 여부를 판단하기 때문에 휠 속도가 감압 판단에 가장 큰 영향을 미친다.The radial analysis method detects the pressure drop by comparing the rotation speeds of four tires using the phenomenon that the reduced pressure tire rotates faster than the normal tire as the dynamic load radius becomes smaller at the time of running. In the tire pressure monitoring system of the radial analysis method, the wheel speed determines the depressurization of the tire based on the wheel speed.

직접 방식의 TPMS는 타이어의 공기압을 정확하게 감지할 수 있지만, 배터리의 수명에 한계가 있고 타이어를 교체할 때마다 다시 설치해야 하는 단점이 있다. 직접 방식의 TPMS는 압력 센서를 부착하므로 타이어의 불균형이 발생할 수 있고, 무선 주파수 간섭 등 문제가 발생할 수도 있다. 또한, 직접 방식의 TPMS는 센서를 타이어에 장착하여 측정하는 방식이기에 정확한 압력을 측정할 수 있는 장점이 있다. 반면, 직접 방식의 TPMS는 타이어에 장착되는 압력측정 센서와 통상 무선방식으로 측정값을 송신하기 위한 무선 통신부 등의 여러 구성요소로 이루어진다. 따라서, 직접 방식의 타이어 압력 모니터링 시스템은 간접 방식의 타이어 압력 모니터링 시스템에 비하여 가격이 고가이며 또한 고장률이 높은 편이다.The direct TPMS can accurately detect the air pressure of the tire, but the battery life is limited and the tire must be reinstalled every time it is replaced. Direct TPMS is equipped with a pressure sensor, which can cause tire imbalance and radio frequency interference. In addition, the TPMS of the direct type has a merit of measuring the accurate pressure since the sensor is mounted on the tire and is measured. On the other hand, the direct TPMS is composed of various components such as a pressure measurement sensor mounted on a tire and a wireless communication unit for transmitting a measurement value in a wireless manner. Therefore, the direct tire pressure monitoring system is more expensive and has a higher failure rate than the indirect tire pressure monitoring system.

한편, 간접 타이어 압력 모니터링 시스템은 차량에 장착되어 휠 속도를 측정하는 휠 센서(wheel sensor)를 이용하여 공기압의 손실을 추정하는 방식이다. 간접 방식의 TPMS는 알고리즘만으로 타이어 압력 모니터링 시스템을 구현할 수 있어 추가적인 하드웨어가 불필요하여 비용이 많이 안 든다. 유지 및 보수 비용도 거의 들지 않는다. 간접 타이어 압력 모니터링 시스템은 직접 타이어 압력 모니터링 시스템에 비해 가격 경쟁력은 있다. 그러나 간접 타이어 압력 모니터링 시스템은 휠 속도에 따라 공진 주파수가 변화하기 때문에 정확도가 다소 떨어지는 문제점이 있다. 간접 방식의 TPMS는 추정된 타이어의 공기압 변화가 실제와 다른 경우가 발생할 수 있어, 운전자에게 오경보(false alarm)를 보낼 수도 있다.On the other hand, the indirect tire pressure monitoring system is a method of estimating the loss of air pressure by using a wheel sensor mounted on a vehicle and measuring the wheel speed. Indirect TPMS can implement a tire pressure monitoring system with an algorithm alone, so there is no need for additional hardware, which is very costly. Maintenance and repair costs are very low. Indirect tire pressure monitoring systems are more cost competitive than direct tire pressure monitoring systems. However, since the indirect tire pressure monitoring system changes the resonance frequency according to the wheel speed, there is a problem that the accuracy is somewhat lowered. An indirect TPMS may cause a change in the air pressure of the estimated tire to be different from the actual tire, and may send a false alarm to the driver.

한편, 차량에는 일반적으로 동일한 타입의 타이어가 장착된다. 따라서, 간접 방식의 타이어 압력 모니터링 시스템은 주로 타이어가 동일하다고 가정하고, 휠 속도의 상대적인 차이를 이용하여 각 휠의 저압 여부를 판정한다. 그러므로 간접 방식의 타이어 압력 모니터링 시스템은 이종의 타이어가 일부 휠에 장착될 경우, 기존의 판정값을 기준으로 정상의 이종 타이어를 저압으로 판정할 수 있다.On the other hand, a vehicle is generally equipped with a tire of the same type. Therefore, the indirect-type tire pressure monitoring system mainly determines whether or not the tires are the same, and judges whether each wheel is low-pressure by using the relative difference of the wheel speeds. Therefore, the indirect tire pressure monitoring system can judge the normal heterogeneous tire to be low pressure based on the existing judgment value when the heterogeneous tire is mounted on a part of the wheel.

본 명세서의 실시 예들은 이종의 타이어를 장착하여 수집한 데이터를 분석하여 이종 타이어 장착 시 반경 분석값의 변화를 분석하여 동종의 타이어가 장착되었는지 이종의 타이어가 장착되었는지 구분하고, 이종 타이어의 경우 캘리브레이션을 정상적으로 수행하여 저압을 판정할 수 있는, 이종 및 이상 타이어를 고려한 타이어 압력 모니터링 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.In the embodiments of the present invention, data collected by mounting different types of tires is analyzed to analyze changes in the radial analysis values when the different types of tires are mounted to classify whether different types of tires are mounted or not, The present invention is to provide a tire pressure monitoring apparatus and a method thereof, which can judge a low pressure by normally performing tire pressure monitoring.

또한, 본 명세서의 실시 예들은 스페어 타이어(Temporary Tire), 스노우 체인(Snow chain)이 사용된 타이어 등 정상적인 저압 판정이 무의미하거나 부정확한 이상 상황이 발생할 경우의 이상 타이어 유무를 구분하여 운전자에게 이상 타이어가 장착된 것을 경고하고, 타이어의 저압 여부를 판정하는 로직을 실행하지 않고 종료하는, 이종 및 이상 타이어를 고려한 타이어 압력 모니터링 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.In addition, the embodiments of the present invention classify the presence or absence of abnormal tires when a normal low pressure determination such as a temporary tire, a snow chain, etc., is meaningless or inaccurate, And terminating the process without executing the logic for judging whether the tire is at low pressure or not, and to provide a tire pressure monitoring apparatus and a method thereof that consider heterogeneous and abnormal tires.

본 명세서의 제1 측면에 따르면, 차량에 장착된 차륜의 휠 속도로부터 계산된 상대 속도차 및 평균 속도를 이용하여 반경 분석값을 산출하는 반경 분석부; 차륜의 휠 속도를 이용하여 각 타이어의 주파수 특성을 측정하는 주파수 측정부; 및 상기 계산된 반경 분석값 및 상기 측정된 각 타이어의 주파수 특성을 기초로 하여 차량에 이종 타이어 또는 이상 타이어의 장착 여부를 판단하는 타이어 판단부를 포함하는 타이어 압력 모니터링 장치가 제공될 수 있다.According to the first aspect of the present invention, a radial analysis unit calculates a radius analysis value using a relative speed difference and an average speed calculated from wheel speeds of wheels mounted on a vehicle. A frequency measuring unit for measuring a frequency characteristic of each tire using the wheel speed of the wheel; And a tire judging unit for judging whether or not the different kind of tire or the abnormal tire is mounted on the vehicle based on the calculated radius analysis value and the measured frequency characteristics of each tire.

상기 장치는, 이종 타이어가 장착된 것으로 판단되면, 이종 타이어에 대해서 캘리브레이션을 수행하여 타이어 압력이 저압인지를 판정하는 저압 판정부를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a low pressure determination unit for determining whether the tire pressure is low by calibrating the heterogeneous tire when it is determined that the heterogeneous tire is mounted.

상기 저압 판정부는 상기 이종 타이어로 판단된 타이어의 휠 속도로부터 산출된 반경 분석값을 제로 편차 제거 방식에 의해 조정할 수 있다.And the low pressure determination unit may adjust the radius analysis value calculated from the wheel speed of the tire judged as the heterogeneous tire by the zero deviation elimination method.

상기 타이어 판단부는 차량에 장착된 타이어 중에서 타이어의 제조사가 서로 상이하거나, 타이어의 제조사가 동일하고 타이어 반경이 서로 상이한 타이어로 인해 반경 분석값이 정상 타이어에 대한 반경 분석값을 초과하는 경우에 이종 타이어로 판단할 수 있다.The tire judging unit judges that the tire is different from the tire manufactured in the vehicle or that the radial analysis value exceeds the radius analysis value for the normal tire due to the tire having the same tire manufacturer and different tire radius from each other, .

상기 장치는, 운전자에게 이상 타이어의 장착 유무를 경고하는 경고부를 더 포함하고, 상기 타이어 판단부는 이상 타이어가 장착된 것으로 판단되면, 이상 타이어의 휠 속도로부터 산출된 반경 분석값을 이용해 이상 타이어의 장착 개수 또는 장착 위치를 확인하여 상기 경고부를 통해 운전자에게 경고할 수 있다.Wherein the apparatus further comprises a warning section for warning the driver of the presence or absence of an abnormal tire, and the tire judging section judges whether or not the abnormal tire is mounted, using the radius analysis value calculated from the wheel speed of the abnormal tire, It is possible to confirm the number or the mounting position and warn the driver through the warning unit.

상기 타이어 판단부는 스페어 타이어(Temporary Tire), 스노우 체인(Snow Tire) 및 저압 판정이 부정확한 이상 상황이 발생한 타이어 중에서 어느 하나의 타이어로 인해 반경 분석값이 정상 타이어에 대한 반경 분석값을 초과하는 경우에 이상 타이어로 판단할 수 있다.The tire judging unit judges whether the radius analysis value exceeds a radius analysis value for a normal tire due to any one of a spare tire (Tire Tire), a snow tire (Snow Tire) and a tire in which an abnormal condition The abnormal tire can be judged as an abnormal tire.

상기 타이어 판단부는 각 타이어의 주파수 특성이 기설정된 정상 주파수 특성을 만족하여 타이어 압력이 정상압으로 판단되고, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값의 합계가 기설정된 시간 동안 제1 임계치를 초과하거나, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값 중에서 어느 하나의 반경 분석값이 기설정된 시간 동안 제2 임계치를 초과하는 경우, 이종 타이어로 판단할 수 있다.The tire judging section judges that the tire pressure satisfies the preset normal frequency characteristics and the sum of the radius analysis values of the front and rear wheels, the left and right wheels and the diagonal wheels exceeds the first threshold value for a preset time , Or if any one of the radius analysis values of the front and rear wheels, the left and right wheels, and the diagonal wheels exceeds the second threshold value for a predetermined time, it can be determined as a different kind of tire.

상기 타이어 판단부는 각 타이어의 주파수 특성이 기설정된 정상 주파수 특성을 만족하여 타이어 압력이 정상압으로 판단되고, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값 중 어느 하나가 기설정된 시간 동안 제3 임계치를 초과하는 경우, 이상 타이어로 판단할 수 있다.The tire judging unit judges that the tire pressure satisfies the preset normal frequency characteristic and the tire pressure is determined to be the normal pressure, and when any one of the front and rear wheel, left and right wheel and diagonal wheel radius analysis values has a third threshold , It can be judged as an abnormal tire.

상기 타이어 판단부 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값의 조합을 기초로 하여 차량에 장착된 타이어 중에서 이종 타이어 또는 이상 타이어의 장착 개수 또는 장착 위치를 확인할 수 있다.It is possible to confirm the number of mounting or mounting positions of the different kind of tires or abnormal tires in the tires mounted on the vehicle on the basis of the combination of the radius analysis values of the front and rear wheels, left and right wheels and diagonal wheels.

한편, 본 명세서의 제2 측면에 따르면, 차량에 장착된 차륜의 휠 속도로부터 계산된 상대 속도차 및 평균 속도를 이용하여 반경 분석값을 산출하는 단계; 차륜의 휠 속도를 이용하여 각 타이어의 주파수 특성을 측정하는 단계; 및 상기 계산된 반경 분석값 및 상기 측정된 각 타이어의 주파수 특성을 기초로 하여 차량에 이종 타이어 또는 이상 타이어의 장착 여부를 판단하는 단계를 포함하는 타이어 압력 모니터링 방법이 제공될 수 있다.According to a second aspect of the present invention, there is provided a method of calculating a radius analysis value, comprising: calculating a radius analysis value using a relative speed difference and an average speed calculated from a wheel speed of a wheel mounted on a vehicle; Measuring a frequency characteristic of each tire using the wheel speed of the wheel; And determining whether the disparate tire or the abnormal tire is mounted on the vehicle based on the calculated radius analysis value and the measured frequency characteristics of each tire.

상기 방법은, 이종 타이어가 장착된 것으로 판단되면, 이종 타이어에 대해서 캘리브레이션을 수행하여 타이어 압력이 저압인지를 판정하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include a step of calibrating the heterogeneous tire to determine whether the tire pressure is low, if it is determined that the heterogeneous tire is mounted.

상기 타이어 압력이 저압인지를 판정하는 단계는 상기 이종 타이어로 판단된 타이어의 휠 속도로부터 산출된 반경 분석값을 제로 편차 제거 방식에 의해 조정할 수 있다.The step of determining whether the tire pressure is low can adjust the radius analysis value calculated from the wheel speed of the tire judged as the different kind of tire by the zero deviation elimination method.

상기 타이어의 장착 여부를 판단하는 단계는 타이어의 제조사가 서로 상이한 타이어 또는 타이어의 제조사가 동일하고 타이어 반경이 서로 상이한 타이어로 인해 반경 분석값이 정상 타이어에 대한 반경 분석값을 초과하는 경우에 이종 타이어로 판단할 수 있다.The step of judging whether or not the tire is mounted is characterized in that when the manufacturer of the tire is different from the manufacturer of the tire or the tire whose radii are different from each other and the radial analysis value exceeds the radius analysis value for the normal tire, .

상기 방법은, 이상 타이어가 장착된 것으로 판단되면, 이상 타이어의 휠 속도로부터 산출된 반경 분석값을 이용하여 이상 타이어의 장착 개수 또는 장착 위치를 확인하여 운전자에게 경고하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include the step of confirming the number of mounting or mounting positions of the abnormal tire using the radius analysis value calculated from the wheel speed of the abnormal tire and warning the driver if it is determined that the abnormal tire is mounted.

상기 타이어의 장착 여부를 판단하는 단계는 스페어 타이어(Temporary Tire), 스노우 체인(Snow Tire)이 감긴 타이어 및 저압 판정이 부정확한 이상 상태의 타이어 중에서 어느 하나의 타이어로 인해 반경 분석값이 정상 타이어에 대한 반경 분석값을 초과하는 경우에 이상 타이어로 판단할 수 있다.The step of determining whether or not the tire is mounted may include determining whether the tire has a radius analysis value based on a tire selected from the group consisting of a temporary tire, a tire wound with a snow tire, and an abnormal tire having an incorrect low- And if it exceeds the radius analysis value, it can be judged as an abnormal tire.

상기 타이어의 장착 여부를 판단하는 단계는 각 타이어의 주파수 특성이 기설정된 정상 주파수 특성을 만족하여 타이어 압력이 정상압으로 판단되고, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값의 합계가 기설정된 시간 동안 제1 임계치를 초과하거나, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값 중에서 어느 하나의 반경 분석값이 기설정된 시간 동안 제2 임계치를 초과하는 경우, 이종 타이어로 판단할 수 있다.The step of determining whether or not the tire is mounted determines whether the frequency characteristic of each tire satisfies predetermined normal frequency characteristics so that the tire pressure is determined as the normal pressure and the sum of the radial analysis values of the front and rear wheels, And the radius analysis value of the front and rear wheels, the left and right wheels, and the diagonal wheels exceeds the second threshold value for a preset time, it can be determined as a heterogeneous tire.

상기 타이어의 장착 여부를 판단하는 단계는 각 타이어의 주파수 특성이 기설정된 정상 주파수 특성을 만족하여 타이어 압력이 정상압으로 판단되고, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값 중 어느 하나가 기설정된 시간 동안 제3 임계치를 초과하는 경우, 이상 타이어로 판단할 수 있다.The step of determining whether or not the tire is mounted may include determining a tire pressure as a normal pressure so that the frequency characteristic of each tire satisfies a preset normal frequency characteristic and any one of radial analysis values of front and rear wheels, left and right wheels, and diagonal wheels, If it exceeds the third threshold value for the set time, it can be determined as an abnormal tire.

상기 타이어의 장착 여부를 판단하는 단계는 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값의 조합을 기초로 하여 차량에 장착된 타이어 중에서 이종 타이어 또는 이상 타이어의 장착 개수 또는 장착 위치를 확인할 수 있다.The step of determining whether or not the tire is mounted can confirm the mounting number or the mounting position of the dissimilar tire or the abnormal tire in the tire mounted on the vehicle based on the combination of the radius analysis values of the front and rear wheels, the left and right wheels and the diagonal wheels.

본 명세서의 실시 예들은 이종의 타이어를 장착하여 수집한 데이터를 분석하여 이종 타이어 장착 시 반경 분석값의 변화를 분석하여 동종의 타이어가 장착되었는지 이종의 타이어가 장착되었는지 구분하고, 이종 타이어의 경우 캘리브레이션을 정상적으로 수행하여 저압을 판정할 수 있다.In the embodiments of the present invention, data collected by mounting different types of tires is analyzed to analyze changes in the radial analysis values when the different types of tires are mounted to classify whether different types of tires are mounted or not, The low pressure can be determined.

또한, 본 명세서의 실시 예들은 스페어 타이어(Temporary Tire), 스노우 체인(Snow chain)이 사용된 타이어 등 정상적인 저압 판정이 무의미하거나 부정확한 이상 상황이 발생할 경우의 이상 타이어 유무를 구분하여 운전자에게 이상 타이어가 장착된 것을 경고하고, 타이어의 저압 여부를 판정하는 로직을 실행하지 않고 종료할 수 있다.In addition, the embodiments of the present invention classify the presence or absence of abnormal tires when a normal low pressure determination such as a temporary tire, a snow chain, etc., is meaningless or inaccurate, And it can be terminated without executing the logic for judging whether the tire is low or not.

도 1은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 이종 및 이상 타이어를 고려한 타이어 압력 모니터링 장치의 구성도이다.
도 2는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 이종 및 이상 타이어를 고려한 타이어 압력 모니터링 방법에 대한 흐름도이다.
도 3은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 도 2의 타이어 타입의 판단 단계에 대한 상세 흐름도이다.
도 4는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 이종 타이어의 반경 분석값에 대한 예시도이다.
도 5는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 이상 타이어의 반경 분석값에 대한 예시도이다.1 is a block diagram of a tire pressure monitoring apparatus in consideration of heterogeneous and extraordinary tires according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart of a tire pressure monitoring method considering heterogeneous and extraordinary tires according to an embodiment of the present invention.
3 is a detailed flowchart of the determination step of the tire type of FIG. 2 according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view of a radius analysis value of a heterogeneous tire according to an embodiment of the present invention.
5 is an exemplary view of a radius analysis value of an abnormal tire according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 명세서의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

실시 예를 설명함에 있어서 본 명세서가 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 명세서와 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 명세서의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.In describing the embodiments, descriptions of techniques which are well known in the technical field to which this specification belongs and which are not directly related to this specification are not described. This is for the sake of clarity without omitting the unnecessary explanation and without giving the gist of the present invention.

마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.For the same reason, some of the components in the drawings are exaggerated, omitted, or schematically illustrated. Also, the size of each component does not entirely reflect the actual size. In the drawings, the same or corresponding components are denoted by the same reference numerals.

도 1은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 이종 및 이상 타이어를 고려한 타이어 압력 모니터링 장치의 구성도이다.1 is a block diagram of a tire pressure monitoring apparatus in consideration of heterogeneous and extraordinary tires according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 명세서의 일 실시 예에 따른 타이어 압력 모니터링 장치(100)는 반경 분석부(110), 주파수 측정부(120), 타이어 판단부(130), 저압 판정부(140) 및 경고부(150)를 포함한다.1, a tire pressure monitoring apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a radius analyzing unit 110, a frequency measuring unit 120, a tire determining unit 130, a low pressure determining unit 140 And a warning unit 150. [0035]

이하, 도 1의 이종 및 이상 타이어를 고려한 타이어 압력 모니터링 장치의 각 구성요소들의 구체적인 구성 및 동작을 설명한다.The specific configuration and operation of each component of the tire pressure monitoring apparatus in consideration of the heterogeneous and abnormal tires of FIG. 1 will be described below.

우선, 반경 분석부(110)는 차량에 설치된 휠속도 센서(도면에 미도시)로부터 차륜의 휠 속도를 전달받을 수 있다. 차량에서는 전방좌측 차륜(FL: Front Left), 전방우측 차륜(FR: Front Right), 후방좌측 차륜(RL: Rear Left) 및 후방우측 차륜(RR: Rear Right)의 총 4개의 휠이 장착되어 있다. 휠속도 센서는 전방 좌측 차륜(FL), 전방 우측 차륜(FR), 후방 좌측 차륜(RL) 및 후방 우측 차륜(RR)의 회전 속도를 검출한다. 예컨대, 휠속도 센서는 전자기 픽업 등을 이용하여 회전 펄스를 발생시키고, 펄스 수로부터 회전각 속도 및 차륜 속도를 측정하는 차륜 속도 센서일 수 있다. 한편, 휠속도 센서는 각속도 센서일 수도 있다. 휠속도 센서가 측정한 차륜의 회전 속도에 관한 정보는 반경 분석부(110)로 전달된다.First, the radius analyzing unit 110 can receive the wheel speed of the wheel from a wheel speed sensor (not shown) installed in the vehicle. In the vehicle, a total of four wheels are mounted, namely a front left wheel FL, a front right wheel FR, a rear left wheel RL, and a rear right wheel RR . The wheel speed sensor detects the rotational speeds of the front left wheel FL, the front right wheel FR, the rear left wheel RL and the rear right wheel RR. For example, the wheel speed sensor may be a wheel speed sensor that generates a rotation pulse using an electromagnetic pickup or the like, and measures rotational angular velocity and wheel velocity from the number of pulses. On the other hand, the wheel speed sensor may be an angular velocity sensor. The information on the rotational speed of the wheel measured by the wheel speed sensor is transmitted to the radius analyzer 110. [

그리고 반경 분석부(110)는 차량에 장착된 차륜의 휠 속도로부터 계산된 상대 속도차 및 평균 속도를 이용하여 반경 분석값을 산출한다. 여기서, 반경 분석은 각 휠의 회전 속도를 비교하는 방식에 의하여 타이어의 감압 여부를 판단하므로 다양한 방식으로 각 휠의 회전 속도를 비교하여 실시할 수 있다. 본 실시예에서는, 다음과 같은 방법으로 반경 분석값을 산출한다.The radius analyzing unit 110 calculates the radius analysis value using the relative speed difference and the average speed calculated from the wheel speeds of the wheels mounted on the vehicle. Here, the radius analysis is performed by comparing the rotational speeds of the respective wheels to determine whether the tire is under reduced pressure, so that the rotational speeds of the respective wheels can be compared by various methods. In this embodiment, the radius analysis value is calculated in the following manner.

각각의 휠 회전 속도가 전방좌측 차륜(FL), 전방우측 차륜(FR), 후방좌측 차륜(RL) 및 후방우측 차륜(RR)에 대하여 각각 VFL, VFR, VRL 및 VRR이라고 하면, 4개 휠의 평균 속도(VM)는 하기의 [수학식 1]과 같이 계산된다.When each of the wheel rotation speed as each V FL, V FR, V RL and V RR for the front left wheel (FL), front right wheel (FR), rear left wheel (RL) and rear right wheel (RR), The average speed (V M ) of the four wheels is calculated as shown in Equation (1) below.

Figure 112015063485769-pat00001
Figure 112015063485769-pat00001

여기서, VFL, VFR, VRL 및 VRR는 각각 전방좌측 차륜(FL), 전방우측 차륜(FR), 후방좌측 차륜(RL) 및 후방우측 차륜(RR)의 휠 속도를 나타내고, VM은 4개 휠의 평균 속도를 나타낸다.Here, V FL , V FR , V RL And VRR represent the wheel speeds of the front left wheel FL, the front right wheel FR, the rear left wheel RL and the rear right wheel RR, respectively, and V M represents the average speed of the four wheels.

반경 분석부(110)는 전방좌측 차륜(FL), 전방우측 차륜(FR), 후방좌측 차륜(RL) 및 후방우측 차륜(RR)의 휠 속도(VFL, VFR, VRL 및 VRR)와 4개 휠의 평균 속도(VM)를 이용하여 하기의 [수학식 2 내지 4]와 같이 반경 분석값(DEL_FR, DEL_LR, DEL_DIAG)를 산출한다.The radius analyzer 110 calculates the wheel speeds V FL , V FR and V RL of the front left wheel FL, the front right wheel FR, the rear left wheel RL and the rear right wheel RR DELR_RR, and DEL_DIAG as shown in the following Equations (2) to (4) using the average speeds V R and V RR of the four wheels and the average speed V M of the four wheels.

Figure 112015063485769-pat00002
Figure 112015063485769-pat00002

여기서, DEL_FR은 전후방 차륜의 반경 분석값, VXX는 XX 차륜의 휠 속도, VM은 4개 휠의 평균 속도를 나타낸다.Where DEL_FR is the radius analysis value of the front and rear wheels, V XX is the wheel speed of the XX wheel, and V M is the average speed of the four wheels.

Figure 112015063485769-pat00003
Figure 112015063485769-pat00003

여기서, DEL_LR은 좌우측 차륜의 반경 분석값, VXX는 XX 차륜의 휠 속도, VM은 4개 휠의 평균 속도를 나타낸다.Here, DEL_LR is the radius analysis value of the left and right wheels, V XX is the wheel speed of the XX wheel, and V M is the average speed of the four wheels.

Figure 112015063485769-pat00004
Figure 112015063485769-pat00004

여기서, DEL_DIAG는 대각선 차륜의 반경 분석값, VXX는 XX 차륜의 휠 속도, VM은 4개 휠의 평균 속도를 나타낸다.Where DEL_DIAG is the radius analysis value of the diagonal wheel, V XX is the wheel speed of the XX wheel, and V M is the average speed of the four wheels.

주파수 측정부(120)는 차륜의 휠 속도를 이용하여 각 타이어의 주파수 특성을 측정한다. 주파수 측정부(120)는 차량에 장착된 다수의 타이어의 주파수를 측정한다. 이때, 운전자의 과도한 핸들 조향이나 브레이크 페달 또는 가속 페달이 밟힌 경우 측정된 타이어의 주파수가 제외될 수 있다. 여기서, 주파수 특성은 타이어의 휠 속도에 따라 발생하는 주파수의 고유 특징, 주파수 스펙트럼 또는 공진 주파수일 수 있다.The frequency measuring unit 120 measures the frequency characteristics of each tire using the wheel speed of the wheel. The frequency measuring unit 120 measures the frequencies of a plurality of tires mounted on the vehicle. At this time, the frequency of the measured tire may be excluded when the driver's excessive steering wheel steering, brake pedal or accelerator pedal is depressed. Here, the frequency characteristic may be an intrinsic characteristic, a frequency spectrum, or a resonance frequency of a frequency generated according to the wheel speed of the tire.

타이어 판단부(130)는 반경 분석부(110)에서 계산된 반경 분석값 및 주파수 측정부(120)에서 측정된 각 타이어의 주파수 특성을 기초로 하여 차량에 이종 타이어 또는 이상 타이어의 장착 여부를 판단한다.The tire determining unit 130 determines whether or not the different type tire or the abnormal tire is mounted on the vehicle based on the radius analysis value calculated by the radius analyzing unit 110 and the frequency characteristic of each tire measured by the frequency measuring unit 120 do.

타이어 판단부(130)는 반경 분석부(110)에서 산출된 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값(DEL_FR, DEL_LR 및 DEL_DIAG), 그 반경 분석값들의 합계 또는 반경 분석값들의 평균값을 각각의 임계치와 비교할 수 있다. 여기서, 각각의 임계치는 미리 실험 주행 등에 의하여 구해진 임계치일 수 있다.The tire judging unit 130 calculates the radial analysis values DEL_FR, DEL_LR and DEL_DIAG of the front and rear wheels, the left and right wheels and the diagonal wheels calculated by the radius analyzing unit 110 and the average value of the sum or radius analysis values of the radial analysis values Can be compared with the threshold value. Here, each of the threshold values may be a threshold value previously obtained by an experiment or the like.

한편, 이종 타이어에 대해서, 타이어 판단부(130)는 차량에 장착된 타이어 중에서 타이어의 제조사가 서로 상이하거나, 타이어의 제조사가 동일하고 타이어 반경이 서로 상이한 타이어로 인해 반경 분석값이 정상 타이어에 대한 반경 분석값을 초과하는 경우에 이종 타이어로 판단할 수 있다.On the other hand, with respect to different types of tires, the tire judging unit 130 judges whether the radial analysis value of the tire mounted on the vehicle is different from that of the normal tire due to the fact that the tire makers are different from each other, If the radial analysis value is exceeded, it can be judged as a heterogeneous tire.

구체적으로 살펴보면, 타이어 판단부(130)는 각 타이어의 주파수 특성이 기설정된 정상 주파수 특성을 만족하여 타이어 압력이 정상압으로 판단되고, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값의 합계가 기설정된 시간 동안 제1 임계치를 초과하거나, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값 중에서 어느 하나의 반경 분석값이 기설정된 시간 동안 제2 임계치를 초과하는 경우, 이종 타이어로 판단할 수 있다.Specifically, the tire judging unit 130 judges that the tire pressure satisfies the preset normal frequency characteristic of the frequency characteristic of each tire, and the sum of the radius analysis values of the front and rear wheels, the left and right wheels and the diagonal wheels, When the radial analysis value exceeds a first threshold value for a set time or a radius analysis value among front and rear wheels, left and right wheels, and diagonal wheel analysis values exceeds a second threshold value for a preset time, it can be determined as a heterogeneous tire.

일례로, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값의 합계가 기설정된 시간 동안 제1 임계치(예컨대, 0.6)를 초과하면, 타이어 판단부(130)는 이종 타이어로 판단할 수 있다.For example, if the sum of the radius analysis values of the front and rear wheels, the left and right wheels, and the diagonal wheels exceeds the first threshold value (e.g., 0.6) for a predetermined time, the tire determining unit 130 can determine the tire as a heterogeneous tire.

다른 예로, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값 중에서 어느 하나의 반경 분석값이 기설정된 시간 동안 제2 임계치(예컨대, 0.5)를 초과하는 경우, 타이어 판단부(130)는 이종 타이어로 판단할 수 있다. 여기서, 제1 및 제2 임계치는 0.6이나 0.5등의 특정한 값으로 한정되지 않으며, 차량 특성, 타이어 특성, 측정 환경 등에 의해 변경될 수 있다.As another example, when one of the radial analysis values of the radius analysis values of the front and rear wheels, the left and right wheels, and the diagonal wheels exceeds the second threshold value (e.g., 0.5) for a preset time, the tire determination unit 130 determines It can be judged. Here, the first and second thresholds are not limited to specific values such as 0.6 or 0.5, and can be changed by vehicle characteristics, tire characteristics, measurement environment, and the like.

저압 판정부(140)는 이종 타이어가 장착된 것으로 판단되면, 이종 타이어에 대해서 캘리브레이션을 수행하여 타이어 압력이 저압인지를 판정한다. 여기서, 저압 판정부(140)는 이종 타이어로 판단된 타이어의 휠 속도로부터 산출된 반경 분석값(DEL_FR, DEL_LR, DEL_DIAG)을 제로 편차 제거 방식에 의해 조정할 수 있다. 차량이 주행 중 발생하는 반경 분석값(DEL_FR, DEL_LR, DEL_DIAG)값은 모든 타이어의 압력이 동일하고 이상적인 노면을 주행한다고 가정하는 경우에 0로 수렴되어야 하나, 현실적으로는 타이어의 불균형한 압력, 차량 구조, 도로 상태 등에 의해 오프셋을 포함하고 있어 0에 수렴되지 않는다. 제로 편차 제거 방식은 반경 분석값(DEL_FR, DEL_LR, DEL_DIAG)에서 미리 획득된 오프셋 값을 차감하여, 반경 분석값(DEL_FR, DEL_LR, DEL_DIAG)의 평균값이 0에 근접하도록 조정하는 방식이다.If it is determined that the heterogeneous tire is mounted, the low-pressure determination unit 140 performs calibration on the heterogeneous tire to determine whether the tire pressure is low. Here, the low pressure determination unit 140 can adjust the radial analysis values DEL_FR, DEL_LR, and DEL_DIAG calculated from the wheel speeds of the tires judged as different tires by the zero deviation elimination method. The radial analysis values (DEL_FR, DEL_LR, DEL_DIAG) generated during the running of the vehicle should converge to 0 when assuming that the pressures of all the tires are the same and travel on the ideal road surface. In reality, , Road state, etc., and does not converge to zero. The zero deviation elimination method is a method of subtracting the offset values previously obtained from the radial analysis values DEL_FR, DEL_LR and DEL_DIAG to adjust the average value of the radial analysis values DEL_FR, DEL_LR and DEL_DIAG so as to approach zero.

한편, 타이어 판단부(130)에서 이상 타이어가 장착된 것으로 판단되면, 타이어 판단부(130)는 이상 타이어의 휠 속도로부터 산출된 반경 분석값을 이용하여 이상 타이어의 장착 개수 또는 장착 위치를 확인한다. 이어서, 경고부(150)는 타이어 판단부(130)로부터 이상 타이어의 장착 개수 또는 장착 위치를 전달받아 운전자에게 이상 타이어를 경고한다.On the other hand, when it is determined that the abnormal tire is mounted in the tire determining unit 130, the tire determining unit 130 confirms the number of the mounted abnormal tire or the mounted position using the radius analysis value calculated from the wheel speed of the abnormal tire . Then, the warning unit 150 receives the number of the mounted abnormal tire or the mounted position from the tire determining unit 130 and warns the driver of the abnormal tire.

타이어 판단부(130)는 스페어 타이어(Temporary Tire), 스노우 체인(Snow Tire) 및 저압 판정이 부정확한 이상 상황이 발생한 타이어 중에서 어느 하나의 타이어로 인해 반경 분석값이 정상 타이어에 대한 반경 분석값을 초과하는 경우에 이상 타이어로 판단할 수 있다.The tire judging unit 130 judges whether or not the radius analysis value is a radius analysis value for a normal tire due to any one of tires among a spare tire (Tire Tire), a snow tire (Snow Tire) It can be judged as an abnormal tire.

타이어 판단부(130)는 각 타이어의 주파수 특성이 기설정된 정상 주파수 특성을 만족하여 타이어 압력이 정상압으로 판단되고, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값 중 어느 하나가 기설정된 시간 동안 제3 임계치를 초과하는 경우, 이상 타이어로 판단할 수 있다.The tire judging unit 130 judges that the tire pressure satisfies the preset normal frequency characteristic and the tire pressure is the normal pressure, and when any one of the front and rear wheel, left and right wheels and diagonal wheel radius analysis values If it exceeds the third threshold value, it can be determined as an abnormal tire.

일례로, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값 중 어느 하나가 기설정된 시간 동안 제3 임계치(예를 들면, 4)를 초과하는 경우, 타이어 판단부(130)는 이상 타이어로 판단할 수 있다.For example, when any one of the radius analysis values of the front and rear wheels, the left and right wheels, and the diagonal wheels exceeds a third threshold value (for example, 4) for a predetermined time, the tire determining unit 130 determines .

또한, 타이어 판단부(130)는 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값의 조합을 기초로 하여 차량에 장착된 타이어 중에서 이종 타이어 또는 이상 타이어의 장착 개수 또는 장착 위치를 확인할 수 있다.Further, the tire judging unit 130 can confirm the number of mounting or mounting positions of the different kind of tires or abnormal tires in the tire mounted on the vehicle based on the combination of the radius analysis values of the front and rear wheels, the left and right wheels and the diagonal wheels.

예를 들면, 타이어 판단부(130)는 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값의 조합을 기초로 하여 이종 타이어가 1개 장착되었는지 또는 2개 장착되었는지를 확인할 수 있다. 또한, 이상 타이어가 2개 장착된 경우, 타이어 판단부(130)는 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값의 조합을 기초로 하여 이상 타이어가 후방 우측 차륜과 전방 우측 차륜에 장착되었는지를 확인할 수 있다.For example, the tire determining unit 130 can confirm whether one or two different types of tires are mounted based on the combination of the radial analysis values of the front and rear wheels, the left and right wheels, and the diagonal wheels. When two abnormal tires are mounted, the tire judging unit 130 judges whether or not the abnormal tire is mounted on the rear right wheel and the front right wheel based on the combination of the radius analysis values of the front and rear wheels, the left and right wheels and the diagonal wheels Can be confirmed.

도 2는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 이종 및 이상 타이어를 고려한 타이어 압력 모니터링 방법에 대한 흐름도이다.2 is a flowchart of a tire pressure monitoring method considering heterogeneous and extraordinary tires according to an embodiment of the present invention.

반경 분석부(110)는 차량에 장착된 차륜의 휠 속도로부터 계산된 상대 속도차 및 평균 속도를 계산한다(S202).The radius analyzing unit 110 calculates the relative speed difference and the average speed calculated from the wheel speeds of the wheels mounted on the vehicle (S202).

이어서, 반경 분석부(110)는 계산된 상대 속도차 및 평균 속도를 이용하여 반경 분석값을 산출한다(204).Next, the radius analyzing unit 110 calculates a radius analysis value using the calculated relative speed difference and average speed (204).

그리고 주파수 측정부(120)는 차륜의 휠 속도를 이용하여 각 타이어의 주파수 특성을 측정한다(S206).The frequency measuring unit 120 measures the frequency characteristics of each tire using the wheel speed of the wheel (S206).

이후, 타이어 판단부(130)는 반경 분석부(110)에서 계산된 반경 분석값 및 주파수 측정부(120)에서 측정된 각 타이어의 주파수 특성을 기초로 하여 타이어 타입을 판단한다(S208).Thereafter, the tire determining unit 130 determines the tire type based on the radius analysis value calculated by the radius analyzing unit 110 and the frequency characteristic of each tire measured by the frequency measuring unit 120 (S208).

그리고 타이어 판단부(130)는 차량에 이종 타이어가 장착되는지를 판단한다(S210).Then, the tire judging unit 130 judges whether a different type of tire is mounted on the vehicle (S210).

상기 판단 결과(S210), 차량에 이종 타이어가 장착된 것으로 판단되면, 저압 판정부(140)는 이종 타이어에 대해서 캘리브레이션을 수행한다(S212).If it is determined that the different type of tire is mounted on the vehicle, the low pressure determination unit 140 performs calibration on the different type tire (S212).

저압 판정부(140)는 타이어 압력이 저압인지를 확인한다(S214).The low pressure determination unit 140 confirms whether the tire pressure is low (S214).

상기 확인 결과(S214), 이종 타이어가 저압인 것으로 확인되면, 경고부(150)는 타이어 판단부(130)로부터 이종 타이어의 저압인 것을 전달받아 운전자에게 이종 타이어의 저압을 경고한다(S216). 반면, 상기 확인 결과(S214), 이종 타이어가 저압이 아닌 것 즉, 정상압으로 확인되면, 경고부(150)는 타이어 판단부(130)로부터 타이어가 정상압인 것을 전달받아 운전자에게 타이어에 대한 경고를 수행하지 않는다.If it is determined that the different kind of tire is low pressure, the warning unit 150 receives the low pressure of the different kind of tire from the tire determining unit 130 and warns the driver of the low pressure of the different kind of tire (S216). On the other hand, if it is determined in step S214 that the heterogeneous tire is not at low pressure, that is, if it is determined that the heterogeneous tire is normal pressure, the warning unit 150 receives from the tire determining unit 130 that the tire is at normal pressure, .

한편, 상기 판단 결과(S210), 차량에 이종 타이어가 미장착된 것으로 판단되면, 타이어 판단부(130)는 차량에 이상 타이어가 장착되는지를 판단한다(S218).If it is determined that the disparate tire is not attached to the vehicle, the tire determining unit 130 determines whether an abnormal tire is mounted on the vehicle (S218).

상기 판단 결과(S218), 차량에 이상 타이어가 장착된 것으로 판단되면, 타이어 판단부(130)는 이상 타이어의 휠 속도로부터 산출된 반경 분석값을 이용하여 이상 타이어의 장착 개수 또는 장착 위치를 확인한다(S220). 반면, 상기 판단 결과(S218), 차량에 이상 타이어가 미장착된 것으로 판단되면, 타이어 판단부(130)는 차량에 이종 및 이상 타이어가 장착되지 않고 동일한 타입의 타이어가 장착된 것으로 판단한다.If it is determined that the abnormal tire is mounted on the vehicle, the tire determining unit 130 checks the number of the mounted abnormal tire or the mounted position using the radius analysis value calculated from the wheel speed of the abnormal tire (S218) (S220). On the other hand, if it is determined that the abnormal tire is not installed in the vehicle (S218), the tire determining unit 130 determines that the same type of tire is installed in the vehicle without the heterogeneous tire and the abnormal tire.

이어서, 경고부(150)는 타이어 판단부(130)로부터 이상 타이어의 장착 개수 또는 장착 위치를 전달받아 운전자에게 이상 타이어를 경고한다(S222).Then, the warning unit 150 receives the number of the mounted abnormal tire or the mounted position from the tire determining unit 130 and warns the driver of the abnormal tire (S222).

도 3은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 도 2의 타이어 타입의 판단 단계에 대한 상세 흐름도이다.3 is a detailed flowchart of the determination step of the tire type of FIG. 2 according to an embodiment of the present invention.

본 명세서의 일 실시 예에 따른 도 2에 도시된 S208, S210 및 S218 단계를 도 3을 참조하여 상세히 살펴보기로 한다.The steps S208, S210, and S218 shown in FIG. 2 according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG.

반경 분석부(110)는 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜에 대한 반경 분석값(DEL FR, DEL LR 및 DEL DIAG)을 산출한다(S302).The radius analyzing unit 110 calculates radius analysis values DEL FR, DEL LR, and DEL DIAG for front and rear wheels, right and left wheels, and diagonal wheels (S302).

그리고 타이어 판단부(130)는 반경 분석값의 합계가 제1 임계치를 초과하는지 여부를 확인한다(S304).Then, the tire determining unit 130 determines whether the sum of the radius analysis values exceeds the first threshold (S304).

상기 확인 결과(S304), 반경 분석값의 합계가 제1 임계치를 초과하지 않으면, 타이어 판단부(130)는 어느 하나의 반경 분석값이 제2 임계치를 초과하는지를 확인한다(S306).If it is determined in step S304 that the sum of the radius analysis values does not exceed the first threshold value, the tire determination unit 130 determines whether any one of the radius analysis values exceeds the second threshold value in step S306.

상기 확인 결과(S306), 어느 하나의 반경 분석값이 제2 임계치를 초과하지 않으면, 타이어 판단부(130)는 어느 하나의 반경 분석값이 제3 임계치를 초과하는지를 확인한다(S308).If it is determined in step S306 that the radius analysis value does not exceed the second threshold value, the tire determination unit 130 determines whether any one of the radius analysis values exceeds the third threshold value in step S308.

상기 확인 결과(S308), 어느 하나의 반경 분석값이 제3 임계치를 초과하지 않으면, 타이어 판단부(130)는 차량에 이종 타이어 및 이상 타이어가 미장착된 것으로 판단한다.If it is determined in step S308 that the radius analysis value does not exceed the third threshold value, the tire determination unit 130 determines that the heterogeneous tire and the abnormal tire do not exist in the vehicle.

한편, 상기 확인 결과(S304), 반경 분석값의 합계가 제1 임계치를 초과하면, 타이어 판단부(130)는 차량에 이종 타이어가 장착된 것으로 판단한다(S310).If it is determined in step S304 that the sum of the radius analysis values exceeds the first threshold value, the tire determining unit 130 determines that a different type of tire is mounted on the vehicle in step S310.

상기 확인 결과(S306), 어느 하나의 반경 분석값이 제2 임계치를 초과하면, 타이어 판단부(130)는 S310 단계와 같이 차량에 이종 타이어가 장착된 것으로 판단한다.As a result of the check (S306), if any one of the radius analysis values exceeds the second threshold, the tire determining unit 130 determines that the different type of tire is installed in the vehicle as in step S310.

한편, 상기 확인 결과(S308), 반경 분석값의 합계가 제3 임계치를 초과하면, 타이어 판단부(130)는 차량에 이상 타이어가 장착된 것으로 판단한다(S312).If it is determined in step S308 that the sum of the radius analysis values exceeds the third threshold, the tire determining unit 130 determines that an abnormal tire is mounted on the vehicle at step S312.

도 4는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 이종 타이어의 반경 분석값에 대한 예시도이다.4 is an exemplary view of a radius analysis value of a heterogeneous tire according to an embodiment of the present invention.

반경 분석부(110)는 이종 타이어인 경우에 차량에 장착된 차륜의 휠 속도로부터 계산된 상대 속도차 및 평균 속도를 이용하여 반경 분석값을 도 4와 같이 산출할 수 있다.The radius analyzing unit 110 can calculate the radius analysis value as shown in FIG. 4 by using the relative speed difference and the average speed calculated from the wheel speed of the wheel mounted on the vehicle in the case of a heterogeneous tire.

도 4에는 전후방 차륜의 반경 분석값(DEL FR)이 도시되어 있다. 하지만, 이종 타이어의 판단시에 전후방 차륜의 반경 분석값(DEL FR)만이 이용되는 것으로 한정되지 않고, 다른 좌우측 차륜의 반경 분석값(DEL LR) 및 대각선 차륜의 반경 분석값(DEL DIAG)도 이용될 수 있다.Fig. 4 shows the radial analysis values DEL FR of the front and rear wheels. However, the present invention is not limited to the use of only the front and rear wheel radial analysis values DEL FR at the time of the determination of the different tires, and the radial analysis values DEL LR and DEL DIAG of the other left and right wheels, .

예를 들어, 반경 분석부(110)에 산출된 이종 타이어의 반경 분석값들은 (+)부호, (-)부호에 상관없이 절대값이 0.1 이상인 것으로 산출되었다.For example, the radius analysis values of the different tires calculated in the radius analyzer 110 are calculated to have an absolute value of 0.1 or more irrespective of the (+) sign and (-) sign.

이때, 타이어 판단부(130)는 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값 중에서 어느 하나의 반경 분석값이 기설정된 시간 동안 0.1을 초과하는 것으로 확인되어 이종 타이어로 판단한다.At this time, the tire determining unit 130 determines that any one of the radius analysis values of the front and rear wheels, the right and left wheels, and the diagonal wheels exceeds 0.1 for a predetermined time, and determines that the tire is a heterogeneous tire.

도 5는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 이상 타이어의 반경 분석값에 대한 예시도이다.5 is an exemplary view of a radius analysis value of an abnormal tire according to an embodiment of the present invention.

반경 분석부(110)는 이상 타이어인 경우에 차량에 장착된 차륜의 휠 속도로부터 계산된 상대 속도차 및 평균 속도를 이용하여 반경 분석값을 도 5와 같이 산출할 수 있다.The radius analyzing unit 110 may calculate the radius analysis value as shown in FIG. 5 using the relative speed difference and the average speed calculated from the wheel speeds of the wheels mounted on the vehicle in the case of an abnormal tire.

도 5에는 전후방 차륜의 반경 분석값(DEL FR)이 도시되어 있다. 하지만, 이상 타이어의 판단시에 전후방 차륜의 반경 분석값(DEL FR)만이 이용되는 것으로 한정되지 않고, 다른 좌우측 차륜의 반경 분석값(DEL LR) 및 대각선 차륜의 반경 분석값(DEL DIAG)도 이용될 수 있다.Fig. 5 shows the radial analysis values DEL FR of the front and rear wheels. However, the present invention is not limited to the use of only the radial analysis values DEL FR of the front and rear wheels at the time of determination of the abnormal tire, and the radial analysis value DEL LR of the other left and right wheels and the radial analysis value DEL DIAG of the diagonal wheels .

예를 들어, 반경 분석부(110)에 산출된 이상 타이어의 반경 분석값들은 (+)부호, (-)부호에 상관없이 절대값이 4 이상인 것으로 산출되었다.For example, the radius analysis values of the abnormal tire calculated in the radius analyzer 110 are calculated to have an absolute value of 4 or more irrespective of the (+) sign and (-) sign.

이때, 타이어 판단부(130)는 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값 중에서 어느 하나의 반경 분석값이 기설정된 시간 동안 4를 초과하는 것으로 확인되어 이상 타이어로 판단한다.At this time, the tire determining unit 130 determines that any one of the radius analysis values of the front and rear wheels, the right and left wheels, and the diagonal wheels exceeds the value of 4 for a predetermined time, and determines that the tire is an abnormal tire.

본 명세서가 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 명세서가 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 명세서의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 명세서의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that the present specification may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. The scope of the present specification is defined by the appended claims rather than the foregoing detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are included in the scope of the present specification Should be interpreted.

한편, 본 명세서와 도면에는 본 명세서의 바람직한 실시 예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 명세서의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 명세서의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예 외에도 본 명세서의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 명세서가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is not intended to limit the scope of the specification. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein.

100: 타이어 압력 모니터링 장치
110: 반경 분석부
120: 주파수 측정부
130: 타이어 판단부
140: 저압 판정부
150: 경고부100: tire pressure monitoring device
110: Radius analysis unit
120: frequency measuring unit
130: tire judging unit
140: Low pressure determination section
150: Warning section

Claims (18)

차량에 장착된 차륜의 휠 속도로부터 계산된 상대 속도차 및 평균 속도를 이용하여 반경 분석값을 산출하는 반경 분석부;
차륜의 휠 속도를 이용하여 각 타이어의 주파수 특성을 측정하는 주파수 측정부; 및
상기 계산된 반경 분석값 및 상기 측정된 각 타이어의 주파수 특성을 기초로 하여 차량에 이종 타이어 또는 이상 타이어의 장착 여부를 판단하는 타이어 판단부
를 포함하고,
상기 타이어 판단부는
각 타이어의 주파수 특성이 기설정된 정상 주파수 특성을 만족하여 타이어 압력이 정상압으로 판단되고, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값의 합계가 기설정된 시간 동안 제1 임계치를 초과하거나, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값 중에서 어느 하나의 반경 분석값이 기설정된 시간 동안 제2 임계치를 초과하는 경우, 이종 타이어로 판단하는 타이어 압력 모니터링 장치.A radius analyzer for calculating a radius analysis value using a relative speed difference and an average speed calculated from a wheel speed of a wheel mounted on a vehicle;
A frequency measuring unit for measuring a frequency characteristic of each tire using the wheel speed of the wheel; And
A tire judging unit for judging whether or not a different kind of tire or an abnormal tire is mounted on the vehicle based on the calculated radius analysis value and the measured frequency characteristic of each tire,
Lt; / RTI >
The tire determining unit
The tire pressure is judged as the normal pressure so that the sum of the radius analysis values of the front and rear wheels, the left and right wheels and the diagonal wheels exceeds the first threshold value for a preset time, And judging the tire pressure as a heterogeneous tire when any one of the radius analysis values of the wheel, the left and right wheels and the diagonal wheel exceeds a second threshold value for a predetermined time. 제1항에 있어서,
이종 타이어가 장착된 것으로 판단되면, 이종 타이어에 대해서 캘리브레이션을 수행하여 타이어 압력이 저압인지를 판정하는 저압 판정부
를 더 포함하는 타이어 압력 모니터링 장치.The method according to claim 1,
If it is determined that the different kind of tire is mounted, a low pressure determination section
The tire pressure monitoring device further comprising: 제2항에 있어서,
상기 저압 판정부는
상기 이종 타이어로 판단된 타이어의 휠 속도로부터 산출된 반경 분석값을 상기 반경 분석값의 평균값이 0가 되도록 상기 반경 분석값에서 기설정된 오프셋을 차감하는 제로 편차 제거 방식에 의해 조정하는 타이어 압력 모니터링 장치.3. The method of claim 2,
The low-
A tire pressure monitoring device for adjusting a radial analysis value calculated from a wheel speed of a tire judged to be a different kind of tire by a zero deviation eliminating method for subtracting a preset offset from the radial analysis value so that an average value of the radius analysis value becomes 0, . 제1항에 있어서,
상기 타이어 판단부는
차량에 장착된 타이어 중에서 타이어의 제조사가 서로 상이하거나, 타이어의 제조사가 동일하고 타이어 반경이 서로 상이한 타이어로 인해 반경 분석값이 정상 타이어에 대한 반경 분석값을 초과하는 경우에 이종 타이어로 판단하는 타이어 압력 모니터링 장치.The method according to claim 1,
The tire determining unit
A tire that is judged as a heterogeneous tire when the tire analysis results are different from each other due to a difference in the manufacturer of the tire among the tires mounted on the vehicle or a tire whose tire manufacture is the same and tire radii are different from each other, Pressure monitoring device. 제1항에 있어서,
운전자에게 이상 타이어의 장착 유무를 경고하는 경고부를 더 포함하고,
상기 타이어 판단부는 이상 타이어가 장착된 것으로 판단되면, 이상 타이어의 휠 속도로부터 산출된 반경 분석값을 이용해 이상 타이어의 장착 개수 또는 장착 위치를 확인하여 상기 경고부를 통해 운전자에게 경고하는 타이어 압력 모니터링 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a warning section for warning the driver of whether or not an abnormal tire is mounted,
Wherein the tire judging unit checks the mounting number or mounting position of the abnormal tire using the radius analysis value calculated from the wheel speed of the abnormal tire and warns the driver through the warning unit if it is judged that the abnormal tire is mounted. 제1항에 있어서,
상기 타이어 판단부는
스페어 타이어(Temporary Tire), 스노우 체인(Snow Tire) 및 저압 판정이 부정확한 이상 상황이 발생한 타이어 중에서 어느 하나의 타이어로 인해 반경 분석값이 정상 타이어에 대한 반경 분석값을 초과하는 경우에 이상 타이어로 판단하는 타이어 압력 모니터링 장치. The method according to claim 1,
The tire determining unit
If the radius analysis value exceeds the radius analysis value for the normal tire due to any one of the tires (Temporary Tire, Snow Tire, and the tire in which the abnormality of low pressure judgment occurs) Determining tire pressure monitoring device. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 타이어 판단부는
각 타이어의 주파수 특성이 기설정된 정상 주파수 특성을 만족하여 타이어 압력이 정상압으로 판단되고, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값 중 어느 하나가 기설정된 시간 동안 제3 임계치를 초과하는 경우, 이상 타이어로 판단하는 타이어 압력 모니터링 장치.The method according to claim 1,
The tire determining unit
When the frequency characteristic of each tire satisfies the preset normal frequency characteristic and the tire pressure is determined to be the normal pressure and either one of the analysis values of the front and rear wheels, the left and right wheels and the diagonal wheels exceeds the third threshold for a preset time , A tire pressure monitoring device judging the abnormal tire. 삭제delete 차량에 장착된 차륜의 휠 속도로부터 계산된 상대 속도차 및 평균 속도를 이용하여 반경 분석값을 산출하는 단계;
차륜의 휠 속도를 이용하여 각 타이어의 주파수 특성을 측정하는 단계; 및
상기 계산된 반경 분석값 및 상기 측정된 각 타이어의 주파수 특성을 기초로 하여 차량에 이종 타이어 또는 이상 타이어의 장착 여부를 판단하는 단계
를 포함하고,
상기 타이어의 장착 여부를 판단하는 단계는
각 타이어의 주파수 특성이 기설정된 정상 주파수 특성을 만족하여 타이어 압력이 정상압으로 판단되고, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값의 합계가 기설정된 시간 동안 제1 임계치를 초과하거나, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값 중에서 어느 하나의 반경 분석값이 기설정된 시간 동안 제2 임계치를 초과하는 경우, 이종 타이어로 판단하는 타이어 압력 모니터링 방법.Calculating a radius analysis value using a relative speed difference and an average speed calculated from a wheel speed of a wheel mounted on a vehicle;
Measuring a frequency characteristic of each tire using the wheel speed of the wheel; And
Determining whether a different tire or an abnormal tire is mounted on the vehicle based on the calculated radius analysis value and the measured frequency characteristics of each tire
Lt; / RTI >
The step of determining whether or not the tire is mounted
The tire pressure is judged as the normal pressure so that the sum of the radius analysis values of the front and rear wheels, the left and right wheels and the diagonal wheels exceeds the first threshold value for a preset time, When the radius analysis value out of the radius analysis values of the wheel, the left and right wheel and the diagonal wheel exceeds the second threshold value for a predetermined time, the tire pressure monitoring method is judged to be a heterogeneous tire. 제10항에 있어서,
이종 타이어가 장착된 것으로 판단되면, 이종 타이어에 대해서 캘리브레이션을 수행하여 타이어 압력이 저압인지를 판정하는 단계
를 더 포함하는 타이어 압력 모니터링 방법.11. The method of claim 10,
If it is judged that the different kind of tire is mounted, a step of calibrating the different type tire to judge whether the tire pressure is low
Further comprising the steps of: 제11항에 있어서,
상기 타이어 압력이 저압인지를 판정하는 단계는
상기 이종 타이어로 판단된 타이어의 휠 속도로부터 산출된 반경 분석값을 상기 반경 분석값의 평균값이 0가 되도록 상기 반경 분석값에서 기설정된 오프셋을 차감하는 제로 편차 제거 방식에 의해 조정하는 타이어 압력 모니터링 방법.12. The method of claim 11,
The step of determining whether the tire pressure is low
A tire pressure monitoring method for adjusting a radial analysis value calculated from a wheel speed of a tire judged as a heterogeneous tire by a zero deviation eliminating method of subtracting a preset offset from the radial analysis value so that an average value of the radius analysis value becomes zero . 제10항에 있어서,
상기 타이어의 장착 여부를 판단하는 단계는
타이어의 제조사가 서로 상이한 타이어 또는 타이어의 제조사가 동일하고 타이어 반경이 서로 상이한 타이어로 인해 반경 분석값이 정상 타이어에 대한 반경 분석값을 초과하는 경우에 이종 타이어로 판단하는 타이어 압력 모니터링 방법.11. The method of claim 10,
The step of determining whether or not the tire is mounted
Wherein the tire is judged to be a heterogeneous tire when the radial analysis value exceeds a radial analysis value for the normal tire due to a tire of which the makers of the tires are different from each other and the tire of which the tire radii are different from each other. 제10항에 있어서,
이상 타이어가 장착된 것으로 판단되면, 이상 타이어의 휠 속도로부터 산출된 반경 분석값을 이용하여 이상 타이어의 장착 개수 또는 장착 위치를 확인하여 운전자에게 경고하는 단계
를 더 포함하는 타이어 압력 모니터링 방법.11. The method of claim 10,
If it is judged that the abnormal tire is mounted, the number of the abnormal tire mounting or mounting position is confirmed using the radius analysis value calculated from the wheel speed of the abnormal tire to warn the driver
Further comprising the steps of: 제10항에 있어서,
상기 타이어의 장착 여부를 판단하는 단계는
스페어 타이어(Temporary Tire), 스노우 체인(Snow Tire)이 감긴 타이어 및 저압 판정이 부정확한 이상 상태의 타이어 중에서 어느 하나의 타이어로 인해 반경 분석값이 정상 타이어에 대한 반경 분석값을 초과하는 경우에 이상 타이어로 판단하는 타이어 압력 모니터링 방법. 11. The method of claim 10,
The step of determining whether or not the tire is mounted
If the radial analysis value exceeds the radius analysis value for the normal tire due to any one of the tires (Temporary Tire, Snow Tire-wound tire and incorrectly judged low-pressure tire) A tire pressure monitoring method as determined by a tire. 삭제delete 제10항에 있어서,
상기 타이어의 장착 여부를 판단하는 단계는
각 타이어의 주파수 특성이 기설정된 정상 주파수 특성을 만족하여 타이어 압력이 정상압으로 판단되고, 전후방 차륜, 좌우측 차륜 및 대각선 차륜의 반경 분석값 중 어느 하나가 기설정된 시간 동안 제3 임계치를 초과하는 경우, 이상 타이어로 판단하는 타이어 압력 모니터링 방법.11. The method of claim 10,
The step of determining whether or not the tire is mounted
When the frequency characteristic of each tire satisfies the preset normal frequency characteristic and the tire pressure is determined to be the normal pressure and either one of the analysis values of the front and rear wheels, the left and right wheels and the diagonal wheels exceeds the third threshold for a preset time , The tire pressure monitoring method judging the abnormal tire. 삭제delete
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