KR101702724B1 - 철도 차량 연결기 틸팅 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

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KR101702724B1 KR1020140192688A KR20140192688A KR101702724B1 KR 101702724 B1 KR101702724 B1 KR 101702724B1 KR 1020140192688 A KR1020140192688 A KR 1020140192688A KR 20140192688 A KR20140192688 A KR 20140192688A KR 101702724 B1 KR101702724 B1 KR 101702724B1
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Abstract

일 실시 예에 따른 철도 차량 연결기 틸팅 시스템 및 그 제어방법이 개시된다.
일 실시 예에 따른 철도 차량 연결기 틸팅 시스템은 철도 차량을 상호 연결하는 연결기, 상기 연결기를 회동시키는 연결기 틸팅 모듈, 상기 철도 차량이 연결되는 환경을 감지하는 센서 모듈 및 상기 센서 모듈에서 감지되는 정보에 기초하여 상기 연결기를 제어하는 제어 모듈을 포함할 수 있다.

Description

철도 차량 연결기 틸팅 시스템 및 그 제어방법{RAILWAY VEHICLES COUPLER TILTING SYSTEM AND CONTROL METHOF THEREOF}
일 실시 예에 따른 철도 차량 연결기 틸팅 시스템 및 그 제어방법이 개시된다.
열차 운행에 있어서, 이용자가 밀집된 고밀도 구간과 이용자가 적은 저밀도 구간이 존재할 수 있다. 열차의 효율적인 운행을 위하여, 고밀도 구간과 저밀도 구간에 따라 열차 편성이 조절될 수 있다.
철도차량은 10량 안팎으로 한 편성을 이루어 운행될 수 있고, 4량 또는 6량으로 한 편성을 이루어 운행될 수도 있다. 또는, 많은 인원을 수송하기 위해 두 편성을 중련(重連) 또는 입환(入換)하여 장대열차의 형태로 운행할 수도 있다. 또한, 노선에 따라 승객의 다소(多少)를 고려하여, 두 편성을 연결시켜 운행될 수 있다.
이와 같은 편성 간의 연결을 위해 각 편성의 선두부 또는 후미부의 철도차량에는 각각 연결기가 구비되고, 연결기를 서로 결속시킴으로써 두 편성이 연결될 수 있다. 이 연결기는 물리적으로 두 철도차량을 연결함과 동시에 두 철도차량 간의 각종 전기선과 공기관도 연결함으로써 두 편성의 전장기기 및 제동기기 등이 운전실에서 유기적으로 중련 제어될 수 있다.
예를 들어, 공개특허 제 2005-0065508호는 운행시 소음이 저감될 수 있는 철도차량용 연결기를 개시한다.
일 실시 예에 따른 목적은 철도 차량이 연결되는 환경에 따라 연결기가 제어되어 철도 차량의 결합을 용이하게 할 수 있는 철도 차량 연결기 틸팅 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 목적은 연결기 또는 연결 부위의 영상정보 및 주위 환경 정보가 제공되어 철도 차량 연결을 용이하게 할 수 있는 철도 차량 연결기 틸팅 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 목적은 연결기 또는 연결 부위를 촬영하는 카메라를 제어하여 철도 차량의 연결을 가이드 할 수 있는 철도 차량 연결기 틸팅 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
상기와 같은 일 실시 예에 따른 목적은 하기와 같은 차량 연결기 틸팅 시스템 및 그 제어방법을 제공함으로써 달성된다.
일 실시 예에 따른 철도 차량 연결기 틸팅 시스템은 철도 차량을 상호 연결하는 연결기, 상기 연결기를 회동시키는 연결기 틸팅 모듈, 상기 철도 차량이 연결되는 환경을 감지하는 센서 모듈 및 상기 센서 모듈에서 감지되는 정보에 기초하여 상기 연결기를 제어하는 제어 모듈을 포함할 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 센서 모듈은 상기 철도 차량의 진행 각도를 측정하는 자이로 센서를 포함하고, 상기 제어 모듈은 상기 측정된 진행 각도에 따라 상기 연결기를 회동시킬 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 센서 모듈은 연결되는 철도 차량과의 상대적인 높이를 측정하는 높이 측정 센서를 포함하고, 상기 제어 모듈은 상기 측정된 상대 높이에 따라 상기 연결기를 회동시킬 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 연결기 또는 철도 차량의 연결부위를 촬영하는 카메라 모듈 및 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이 모듈을 더 포함할 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 디스플레이 모듈은 상기 센서 모듈에서 감지된 정보를 표시할 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 연결기의 회동을 조작하는 연결기 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
일 측에 있어서, 연결되는 차량과 정보를 송수신 하는 통신 모듈을 더 포함하고, 상기 통신 모듈을 통하여 연결되는 차량의 연결기를 조작할 수 있다.
다른 실시 예에 따른 철도 차량 연결기 틸팅 시스템은 철도 차량을 상호 연결하는 연결기, 상기 연결기를 회동시키는 연결기 틸팅 모듈, 상기 철도 차량이 연결되는 환경을 감지하는 센서 모듈, 상기 연결기 또는 철도 차량의 연결부위를 촬영하는 카메라 모듈, 상기 카메라 모듈을 회동시키는 카메라 틸팅 모듈 및 상기 센서 모듈에서 감지되는 정보에 기초하여 상기 연결기 또는 상기 카메라 모듈을 제어하는 제어 모듈을 포함할 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 제어 모듈은 상기 연결기 및 상기 카메라 모듈을 동일한 각도 또는 방향으로 회동 시킬 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 센서 모듈은 상기 철도 차량의 진행 각도를 측정하는 자이로 센서를 포함하고, 상기 제어 모듈은 상기 측정된 진행 각도에 따라 상기 카메라 모듈을 회동시킬 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 카메라 모듈의 회동을 조작하는 카메라 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 철도 차량 연결기의 틸팅 시스템의 제어 방법은 철도 차량들이 연결되는 환경 정보가 감지되는 단계, 상기 감지된 환경 정보를 기초로 연결기의 회동 방향이 결정되는 단계 및 상기 결정된 회동 방향에 따라 상기 연결기가 회동 되는 단계를 포함할 수 있다.
일 측에 있어서, 상기 감지된 환경 정보에 기초하여 카메라 모듈이 회동되는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 철도 차량 연결기 틸팅 시스템 및 그 제어방법에서 철도 차량이 연결되는 환경에 따라 연결기가 제어되어 철도 차량의 결합을 용이하게 할 수 있다.
일 실시 예에 따른 철도 차량 연결기 틸팅 시스템 및 그 제어방법은 연결기 또는 연결 부위의 영상정보 및 주위 환경 정보를 제공하여 철도 차량 연결을 용이하게 할 수 있다.
일 실시 예에 따른 철도 차량 연결기 틸팅 시스템 및 그 제어방법은 연결기 또는 연결 부위를 촬영하는 카메라를 제어하여 철도 차량의 연결을 가이드 할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일 실시 예에 따른 철도 차량 연결기 틸팅 시스템을 도시하는 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 연결기가 좌우로 조절되는 형태를 도시하는 도면이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 연결기가 상하로 조절되는 형태를 도시하는 도면이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 카메라 모듈 및 디스플레이 모듈을 도시하는 도면이다.
도 5는 다른 실시 예에 따른 철도 차량 연결기 틸팅 시스템을 도시하는 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 철도 차량 연결기의 틸팅 방법을 도시하는 도면이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 실시 예에 따른 구성 및 적용에 관하여 상세히 설명한다. 이하의 설명은 특허 청구 가능한 여러 태양 중 하나이며, 하기의 기술은 본 발명에 대한 상세한 기술의 일부를 이룬다.
다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략될 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 철도 차량 연결기 틸팅 시스템을 도시하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 철도 차량 연결기 틸팅 시스템은 연결기(110), 틸팅 모듈, 센서 모듈(130) 및 제어 모듈(140)을 포함할 수 있다.
연결기(110)는 샤프트 및 체결부를 포함하고 철도 차량(100, 500)을 상호 연결할 수 있다.
연결기 틸팅 모듈(120)은 연결기(110)를 회동시킬 수 있다. 연결기 틸팅 모듈(120)은 액츄에이터를 포함할 수 있으며 연결기(110)를 좌우 또는 상하로 회동시킬 수 있다. 다만, 연결기(110)가 회동되는 구조는 제한되지 않는다.
센서 모듈(130)은 철도 차량(100, 500)이 연결되는 환경을 감지할 수 있다. 센서 모듈(130)은 연결되는 철도 차량간의 거리를 감지하는 거리 감지 센서, 철도 차량간의 상대 각도를 측정하는 상대 각도 감지 센서, 연결기가 부착된 철도 차량의 진행 각도를 측정하는 자이로 센서, 철도 차량이 주행중인 선로의 상태를 감지하는 선로 감지 센서, 선로의 구배를 감지하는 구배 센서 또는 철도 차량간의 상대 높이를 측정하는 높이 측정 센서를 포함할 수 있다.
다만, 센서 모듈(130)의 종류는 상기에 한정되는 것이 아니며 철도 차량을 연결하는데 필요한 정보를 제공하는 다른 센서가 포함될 수 있다. 또한, 거리 감지 또는 상대 각도 측정을 위한 적외선센서, 선로의 상태를 감지하는 음향센서 또는 온도센서가 사용될 수 있으며 센서의 종류는 한정되지 않는다.
제어 모듈(140)은 센서 모듈(130)에서 감지되는 정보에 기초하여 연결기(110)를 제어할 수 있다. 예를 들어 철도 차량(100)과 연결되는 차량(500)과의 거리 및 상대 각도가 측정되면 이에 따라 연결기(110)를 좌우로 회동시킬 수 있고, 철도 차량(100)과 연결되는 차량(500)과의 상대 높이가 측정되면 연결기(110)를 상하로 회동시킬 수 있다.
따라서, 철도 차량(100)의 연결기(110)와 연결되는 차량(500)의 연결기(510)가 체결되기 쉬운 상태가 확보되어 양 차량의 연결이 용이할 수 있다.
이와 더불어, 연결기 컨트롤러(미도시)로 연결기(110)의 회동을 조작할 수 있다. 기관사 또는 관제실에서 연결기 컨트롤러를 조작하면 이에 따라 연결기(110)가 회동될 수 있다.
추가적으로, 철도 차량 연결기 틸팅 시스템은 연결되는 차량과 정보를 송수신하는 통신 모듈(미도시)을 더 포함할 수 있다. 센서 모듈(130)에서 측정된 정보 또는 이로부터 산정된 연결기(110)의 제어 정보는 통신 모듈을 통하여 연결되는 차량(500)에 전송될 수 있다. 또한, 이러한 정보들을 기초로 연결되는 차량의 연결기(510)를 조작할 수도 있다.
도 2는 일 실시 예에 따른 연결기가 좌우로 조절되는 형태를 도시하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 센서 모듈(130)은 철도 차량(100)의 진행 각도를 측정하는 자이로 센서를 포함할 수 있다.
제어 모듈(140)은 측정된 진행 각도에 따라 연결기(110)를 제어하여 구배가 형성된 선로에서 철도 차량의 연결을 용이하게 할 수 있다. 예를 들어, 구배가 형성된 선로에서 철도 차량을 견인하는 경우 제어 모듈(140)은 연결되는 철도 차량의 방향으로 연결기(110)를 좌우 회동시켜 철도 차량들의 체결이 용이하게 할 수 있다.
또는, 센서 모듈(130)은 연결되는 철도 차량과의 상대 각도를 측정하고, 제어 모듈(140)이 측정된 상대 각도에 따라 연결기(110)를 회동 시킬 수 있다. 상대 각도를 측정하기 위하여 적외선 센서가 사용될 수 있다. 가령, 철도 차량(100)의 여러 지점에서 연결되는 차량(500)과의 거리가 측정되고, 측정된 거리 차이에 따라 철도 차량 간의 상대 각도가 측정될 수 있다.
도 3은 일 실시 예에 따른 연결기가 상하로 조절되는 형태를 도시하는 도면이다.
도 3을 참조하면, 센서 모듈(130)은 철도 차량(100)과 연결되는 철도 차량(500)과의 상대적인 높이를 측정하는 높이 측정 센서를 포함할 수 있다.
제어 모듈(140)은 측정된 상대 높이에 따라 연결기(110)를 제어하여 경사가 있는 선로에서 철도 차량의 연결을 용이하게 할 수 있다. 예를 들어, 경사가 있는 선로에서 철도 차량을 견인하는 경우 제어 모듈(140)은 연결되는 철도 차량의 방향으로 연결기(110)를 상하로 회동시켜 철도 차량들의 체결이 용이하게 할 수 있다.
상대 높이를 측정하기 위하여 적외선 센서가 사용될 수 있다. 예를 들어 전, 후방 철도 차량에 부착된 센서들이 상대 위치를 감지하여 철도 차량의 고저가 판단될 수 있다.
도 4는 일 실시 예에 따른 카메라 모듈(150) 및 디스플레이 모듈(170)을 도시하는 도면이다.
도 4를 참조하면, 철도 차량 연결 시스템은 연결기(110) 또는 철도 차량의 연결부위를 촬영하는 카메라 모듈(150) 및 카메라 모듈(150)에서 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이 모듈(170)을 더 포함할 수 있다.
카메라 모듈(150)은 연결기(110) 및 철도 차량의 연결 상태를 감시할 수 있으며, 카메라 모듈(150)에서 측정된 영상 정보는 센서 모듈(130)에서 측정된 정보와 한께 함께 철도 차량이 연결되는 환경을 감지하는 정보로 활용될 수 있다.
디스플레이 모듈(170)은 영상 및 센서 모듈(130)에서 감지된 정보를 표시할 수 있다. 기관사 또는 관제실에서 디스플레이 모듈(170)을 통하여 철도 차량 연결에 대한 정보를 획득할 수 있다.
또한, 디스플레이 모듈(170)에 표시되는 정보에 근거하여 연결기 컨트롤러로 연결기(110)의 회동을 조작할 수 있다. 디스플레이 모듈(170)은 철도 차량의 진행 방향을 표시할 수 있으며, 시뮬레이션 된 가상의 연결기(110) 또는 가상의 철도차량의 형태가 표시될 수 있다. 따라서, 디스플레이 모듈(170)에 표시되는 정보들은 철도 차량들의 연결을 위한 가이드가 될 수 있다. 다만, 디스플레이 모듈(170)에 표시되는 정보는 이에 제한되지 않는다.
도 5는 다른 실시 예에 따른 철도 차량 연결기 틸팅 시스템을 도시하는 도면이다.
이하 상기한 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소에 대하여, 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 상기한 실시 예에 대한 설명은 이하의 실시 예들에도 적용될 수 있다. 이하 구체적인 설명은 생략하기로 하며 차이점을 위주로 설명하기로 한다.
도 5를 참조하면, 철도 차량 연결기 틸팅 시스템은 연결기(210), 연결기 틸팅 모듈(220), 센서 모듈(230), 카메라 모듈(250), 카메라 틸팅 모듈(260) 및 제어 모듈(240)을 포함할 수 있다.
철도 차량 연결기 틸팅 시스템은 연결기(210)를 제어하는 것과 함께 카메라 모듈(250)을 제어하여, 철도 차량 결합을 가이드 할 수 있다.
제어 모듈(240)은 센서 모듈(230)에서 측정된 정보에 기초하여 연결기(210)를 제어할 수 있다. 이에 따라 연결기(210)는 상하 또는 좌우로 회동될 수 있다. 카메라 모듈(250)은 연결기(210) 또는 철도 차량의 연결부위를 촬영하고, 제어 모듈(240)은 카메라 모듈(250)을 연결기(210)의 회동 방향과 동일한 각도 또는 방향으로 회동시켜 디스플레이 모듈(미도시)에 연결기(210) 또는 연결부위가 표시되도록 할 수 있다.
가령, 센서 모듈(230)은 철도 차량의 진행 각도를 측정하는 자이로 센서를 포함하고 제어 모듈(240)은 측정된 각도에 따라 카메라 모듈(250)을 회동시킬 수 있다.
다만, 카메라 모듈(250)은 항상 연결기(210)와 연동되어 조작되는 것은 아니다. 가령, 사용자는 카메라 컨트롤러(미도시)를 통하여 카메라 모듈(250)을 조작할 수 있다. 따라서 사용자는 카메라 모듈(250)을 조작하여 원하는 영상 정보를 획득할 수 있다. 영상 정보는 디스플레이 모듈(미도시)을 통해 표시될 수 있다.
카메라 컨트롤러는 카메라 모듈(250)의 촬영 각도를 틸팅할 수 있으며, 이를 위해 카메라 모듈(250)과 연결된 카메라 틸팅 모듈(260)은 HW 및/또는 SW 형태의 틸팅 수단(예: 물리적 각도 조정기, 영상 트림 SW)을 구비할 수 있다. 예컨대, 카메라 컨트롤러는 철도 차량의 연결시 사용자가 원하는 각도로 카메라 모듈(250)을 틸팅시켜 촬영 화면을 디스플레이 모듈에 표시할 수 있다. 또는, 카메라 컨트롤러는 상기 연결기의 틸팅 각도와 동일하거나 유사한 각도로 카메라 모듈(250)을 틸팅할 수 있다. 이 경우 별도 사용자의 조정이 없어도 경사 구간 및/또는 곡선 구간에서 차량 연결시 적합한 각도로 촬영된 연결 작업 화면을 관리자에게 제공할 수 있다.
도 6은 일 실시 예에 따른 철도 차량 연결기의 틸팅 방법을 도시하는 도면이다.
이상 설명한 철도 차량 연결기 틸팅 시스템에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소에 대하여, 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 상기한 실시 예에 대한 설명은 이하의 실시 예들에도 적용될 수 있다. 이하 구체적인 설명은 생략하기로 하며 차이점을 위주로 설명하기로 한다.
철도 차량 연결기의 틸팅 방법은 철도 차량들이 연결되는 환경 정보가 감지되는 단계(S10), 연결기의 회동 방향이 감지되는 단계(S20) 및 연결기가 회동되는 단계(S30)를 포함할 수 있다.
철도 차량들이 연결되는 환경 정보가 감지되는 단계(S10)에서 연결되는 철도 차량간의 거리, 상대 각도, 철도 차량의 진행 각도, 선로 상태, 선로의 구배 또는 철도 차량간의 상대 높이가 측정될 수 있다.
감지되는 환경의 정보는 이에 한정되지 않으며 철도 차량을 연결하기 위해 활용될 수 있는 정보들이 포함될 수 있다.
그리고 나서, 측정된 정보를 기초로 연결기의 회동 방향이 결정될 수 있다(S20). 철도 차량들의 연결기가 서로 쉽게 체결될 수 있는 방향이 회동 방향의 기준이 될 수 있다. 예를 들어, 철도 차량 간의 상대 각도에 따라 연결기의 좌우 회동 방향이 결정되거나, 철도 차량 간의 상대 높이에 따라 연결기의 상하 회동 방향이 결정될 수 있다.
그 다음으로 결정된 회동 방향에 따라 연결기가 회동될 수 있다(S30). 연결기는 액츄에이터를 포함하는 연결기 틸팅 모듈에 의하여 회동될 수 있으며 회동 방향은 상하 또는 좌우일 수 있다.
추가적으로, 감지된 환경 정보를 기초로 카메라 모듈이 회동될 수 있다. 예를 들어 철도 차량들이 구배가 형성된 선로에 위치하면, 카메라 모듈은 연결되는 차량을 비출 수 있도록 구배된 선로 방향을 따라 좌우로 회동될 수 있으며 철도 차량들이 경사 지역에 위치하면 카메라 모듈은 연결 차량을 비출 수 있도록 상하로 회동될 수 있다.
카메라 모듈은 연결기와 동일한 방향으로 회동되어 연결기와 카메라 모듈이 상호 연관되어 작동될 수 있다. 다만, 반드시 동일한 방향으로 회동되는 것은 아니며, 수동으로 조작되는 것도 가능할 수 있다.
일 실시 예에 따른 철도 차량 연결기 틸팅 시스템 및 그 제어방법을 통하여 철도 차량이 연결되는 환경에 따라 연결기가 제어되어 철도 차량의 결합을 용이하게 할 수 있고, 연결기 또는 연결 부위의 영상정보 및 주위 환경 정보를 제공하여 철도 차량 연결을 용이하게 할 수 있으며, 연결기 또는 연결 부위를 촬영하는 카메라를 제어하여 철도 차량의 연결을 가이드 할 수 있다.
일 실시 예가 첨부된 도면과 함께 설명 되었지만, 이러한 실시 예는 발명의 이해를 돕기 위한 것일 뿐, 발명의 범위를 제한하거나 한정하는 것이 아니다. 통상의 기술자는 일 실시 예에 따른 발명을 변형 또는 응용할 수 있을 것이고, 그러한 변형 또는 응용도 발명의 보호범위에 속할 것이다. 따라서, 발명의 범위는 여기에서 묘사된 특정한 실시 예에 한정되어서는 안된다.
100 철도 차량
110 연결기
120 연결기 틸팅 모듈
130 센서 모듈
140 제어 모듈
150 카메라 모듈
170 디스플레이 모듈

Claims (13)

  1. 철도 차량을 상호 연결하는 연결기;
    상기 연결기를 회동시키는 연결기 틸팅 모듈;
    연결되는 철도 차량 간의 거리를 감지하는 거리 감지 센서, 상기 연결되는 철도 차량 간의 상대 각도를 측정하는 자이로 센서와, 상기 연결되는 철도 차량 간의 상대적인 높이를 측정하는 높이 측정 센서를 포함하며, 상기 철도 차량이 연결되는 환경을 감지하는 센서 모듈; 및
    상기 센서 모듈에서 감지되는 정보에 기초하여 상기 연결기를 제어하는 제어 모듈을 포함하고,
    상기 제어 모듈은 상기 철도 차량을 상호 연결시 상기 측정된 거리와 상대 각도에 따라 상기 연결기를 좌, 우로 회동시키거나, 상기 측정된 상대적인 높이에 따라 상기 연결기를 상, 하로 회동시키는 철도 차량 연결기 틸팅 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 연결기 또는 철도 차량의 연결부위를 촬영하는 카메라 모듈; 및
    상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이 모듈;
    을 더 포함하는 철도 차량 연결기 틸팅 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 디스플레이 모듈은 상기 센서 모듈에서 감지된 정보를 표시하는 철도 차량 연결기 틸팅 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 연결기의 회동을 조작하는 연결기 컨트롤러를 더 포함하는 철도 차량 연결기 틸팅 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    연결되는 차량과 정보를 송수신 하는 통신 모듈을 더 포함하고,
    상기 통신 모듈을 통하여 연결되는 차량의 연결기를 조작할 수 있는 철도 차량 연결기 틸팅 시스템.
  8. 철도 차량을 상호 연결하는 연결기;
    상기 연결기를 회동시키는 연결기 틸팅 모듈;
    연결되는 철도 차량 간의 거리를 감지하는 거리 감지 센서, 상기 연결되는 철도 차량 간의 상대 각도를 측정하는 자이로 센서와, 상기 연결되는 철도 차량 간의 상대적인 높이를 측정하는 높이 측정 센서를 포함하며 상기 철도 차량이 연결되는 환경을 감지하는 센서 모듈;
    상기 연결기 또는 철도 차량의 연결부위를 촬영하는 카메라 모듈;
    상기 카메라 모듈을 회동시키는 카메라 틸팅 모듈; 및
    상기 센서 모듈에서 감지되는 정보에 기초하여 상기 연결기 또는 상기 카메라 모듈을 제어하는 제어 모듈을 포함하고,
    상기 제어 모듈은 상기 철도 차량을 상호 연결시 상기 측정된 거리와 상대 각도에 따라 상기 연결기를 좌, 우로 회동시키거나, 상기 측정된 상대적인 높이에 따라 상기 연결기를 상, 하로 회동시킴과 동시에, 상기 카메라 모듈을 상기 연결기와 동일한 각도 또는 방향으로 회동시켜, 상기 연결기가 회동하여도 상기 카메라 모듈은 상기 연결기를 촬영하는 철도 차량 연결기 틸팅 시스템.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제 8항에 있어서,
    상기 카메라 모듈의 회동을 조작하는 카메라 컨트롤러를 더 포함하는 철도 차량 연결기 틸팅 시스템.
  12. 연결되는 철도 차량 간의 상대 위치와, 상대 각도와, 상대 높이를 측정하는 단계;
    상기 측정된 거리와 상대 각도에 따라 연결기의 좌우 회동을 결정하는 단계;
    상기 측정된 상대 높이 정보를 기초로 연결기의 상하 회동 방향을 결정하는 단계; 및,
    상기 결정된 좌우 및 상하 회동 방향에 따라 상기 연결기가 좌우 및 상하 회동하고, 이와 동시에 상기 연결기를 촬영하는 카메라 모듈이 상기 연결기와 동일하게 회동하는 단계를 포함하고,
    상기 카메라 모듈은 상기 연결기와 동일한 방향으로 회동하여 상기 연결기가 회동하여도 상기 연결기를 촬영하는 철도 차량 연결기의 틸팅 시스템의 제어 방법.
  13. 삭제
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