KR101698328B1

KR101698328B1 - Cartesian coordinates robot

Info

Publication number: KR101698328B1
Application number: KR1020160083505A
Authority: KR
Inventors: 손동화; 장덕진; 최승희; 김환구
Original assignee: 주식회사 인텍오토메이션
Priority date: 2016-07-01
Filing date: 2016-07-01
Publication date: 2017-01-20

Abstract

The present invention relates to an orthogonal coordinate robot comprising: a driving means; a body in which the driving means is installed inside or outside; a moving guide member including a ball screw connected to the driving means; a protective cover made of a polyurethane material combined with the body, covering an upper surface of the body; and a moving means fixated to the moving guide member. According to the present invention, in an open type orthogonal coordinate robot, the protective cover made of a polyurethane material is used to reduce a weight of the protective cover; thereby solving disadvantages of the open type orthogonal coordinate robot, enabling assembly and disassembly to be facilitated through cover fixing supports on both ends of the protective cover, and a cover fixing plate to provide ease of maintenance.

Description

Cartesian Coordinate Robots {CARTESIAN COORDINATES ROBOT}

본 발명은 직교좌표 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 오픈형 직교좌표 로봇에 있어서, 폴리우레탄 재질의 보호커버를 사용하여 보호커버를 경량화하여 오픈형 직교좌표 로봇의 단점을 해소하고, 보호커버의 양 단부의 커버고정 서포트 및 커버고정 플레이트를 통해 결합과 해체를 용이하게 하여 유지보수의 편의성을 제공하는 직교좌표 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a rectangular coordinate robot, and more particularly, to an open type rectangular coordinate robot in which a protective cover made of a polyurethane material is used to reduce the weight of the protective cover, thereby solving the drawbacks of the open type rectangular coordinate robot, The present invention relates to a rectangular coordinate robot that provides ease of maintenance by facilitating engagement and disassembly through a cover fixing support and a cover fixing plate.

본 발명은 직교좌표 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a rectangular coordinate robot.

공장 자동화 시스템, 특히 반도체 공정 등과 같이 자동화가 구축된 시스템에서는 부품이나 반제품 등의 이송 및 결합 등의 작업 혹은 작동을 위하여 직교로봇을 주로 사용한다.Factory automation systems, especially automation systems such as semiconductor processing, use orthogonal robots mainly for transporting and combining parts and semifinished products.

또한, 최근 평판 디스플레이의 크기가 대형화되고 있는 추세에 따라서 고하중을 버틸 수 있고, 분진의 억제 및 유지 보수가 간편한 로봇의 필요성이 증가하고 있다.In recent years, as the size of the flat panel display increases, the need for robots which can maintain the high load and can easily suppress and maintain the dust is increasing.

이때, 직교좌표 로봇은 구동수단에 의해 무빙플레이트와 같은 이동부재를 이동시키게 되는데, 이때 본체는 사이드 커버 및 상부의 보호커버에 의해서 밀폐된다.At this time, the Cartesian coordinate robot moves the moving member such as the moving plate by the driving means, wherein the body is sealed by the side cover and the protective cover at the upper part.

일반적으로, 상부 커버의 경우 알루미늄, 스틸과 같은 재질로 구성되어 중량이 무겁기 때문에 조립 또는 해체에 문제점이 있고, 또한 공간의 제약이 있을 시 커버를 일체형으로 하지 못하고 분할해야하는 문제점이 있다.Generally, the upper cover is made of a material such as aluminum or steel, and is heavy in weight, so there is a problem in assembly or disassembly. In addition, when the space is limited, there is a problem that the cover can not be integrally formed.

위와 같은 문제점으로 인하여 로봇의 내부 또는 구동 수단의 유지보수가 필요할 때, 해체 및 조립이 어렵다는 문제점이 있다.There is a problem in that it is difficult to disassemble and assemble when maintenance of the inside of the robot or the driving means is required.

또한, 위와 같이 알루미늄, 스틸과 같은 재질은 중량이 무겁기 때문에 평판 디스플레이가 대형화되고 있는 추세에 적응하지 못하여 클린 로봇의 동작 중에 발생되는 분진의 억제가 어렵고, 유지 보수가 힘들다는 문제점이 있다.In addition, since the materials such as aluminum and steel are heavy in weight, it is difficult to adapt to the tendency that the flat panel display is becoming larger, so that it is difficult to suppress the dust generated during the operation of the clean robot and the maintenance is difficult.

본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 등록특허공보 대한민국 등록특허 10-1309267 등에 개시되어 있으나, 상술한 문제점에 대한 근본적인 해결책은 제시되고 있지 못하는 실정이다.
Although the technique as a background of the present invention is disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1309267 and the like, a fundamental solution to the above-mentioned problems is not presented.

상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명의 목적은, 직교좌표 로봇의 상부를 밀폐하는 보호커버를 폴리우레탄 재질로 형성하여 보호커버를 경량화하여 오픈형 직교좌표 로봇의 단점을 해소하고, 보호커버의 양 단부의 커버고정 서포트 및 커버고정 플레이트를 통해 결합과 해체를 용이하게 하여 유지보수의 편의성을 제공하는 직교좌표 로봇을 제공하기 위함이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention, which has been devised to solve the problems as described above, to provide a protective cover for closing an upper portion of a rectangular coordinate robot, the protective cover being made of a polyurethane material, The present invention provides a rectangular coordinate robot that facilitates coupling and disassembly through a cover fixing support at both ends of a cover and a cover fixing plate, thereby providing convenience of maintenance.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 하나 이상의 체결공이 형성되어 있는 커버고정 플레이트, 보호커버 및 커버고정 플레이트를 나사로 나사결합함으로써, 결합과 해체를 용이하게 하여 유지보수의 편의성을 제공하는 직교좌표 로봇을 제공하기 위함이다.Another object of the present invention is to provide a rectangular coordinate robot which can easily be combined and disassembled to provide maintenance convenience by screwing a cover fixing plate, a protective cover and a cover fixing plate on which one or more fastening holes are formed by screws .

또한, 본 발명의 또 다른 목적은, 사이드커버를 통해 바디의 측면을 밀폐하며, 구동수단을 사이드커버의 외측면에 결합하여 외장 설치함으로써, 유지보수의 편의성을 제공하는 직교좌표 로봇을 제공하기 위함이다.
It is still another object of the present invention to provide a rectangular coordinate robot which provides convenience of maintenance by sealing the side surface of the body with the side cover and by coupling the driving means to the outer side surface of the side cover for external installation. to be.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은, 구동수단; 상기 구동수단이 내장 또는 외장 설치되는 바디; 상기 구동수단과 연결되는 볼스크류를 포함하는 이동가이드부재; 상기 바디와 결합되어 상기 바디의 상면을 덮는 폴리우레탄 재질의 보호커버; 및 상기 이동가이드부재에 고정되는 이동수단을 포함하며, 상기 보호커버는, 양 끝단에 하나 이상의 제1 체결공을 포함하고, 상기 바디는, 상기 제1 체결공과 대향되도록 상면에 제2 체결공이 형성된 커버고정 플레이트; 및 상기 제1 체결공과 대향되도록 상면에 제3 체결공이 형성된 커버고정 서포트를 포함하며, 상기 커버고정 서포트는 상기 보호커버 양 끝단의 상부, 상기 커버고정 플레이트는 상기 보호커버 양 끝단의 하부에 각각 배치되어 제1 체결공, 제2 체결공 및 제3 체결공이 나사 또는 볼트로 결합되는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention for achieving the above object, the present invention provides a driving apparatus comprising: driving means; A body in which the driving means is built-in or externally installed; A moving guide member including a ball screw connected to the driving means; A protective cover made of a polyurethane material, which is combined with the body and covers an upper surface of the body; And a moving means fixed to the moving guide member, wherein the protective cover includes at least one first fastening hole at both ends, and the body has a second fastening hole formed on an upper surface thereof so as to face the first fastening hole A cover fixing plate; And a cover fixing support having a third fastening hole formed on an upper surface thereof so as to face the first fastening hole, wherein the cover fixing support is disposed on both ends of both ends of the protective cover, and the cover fixing plate is disposed on both lower portions of both ends of the protective cover And the first fastening hole, the second fastening hole, and the third fastening hole are coupled with screws or bolts.

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또한, 상기 커버고정 플레이트는, 정면에 제4 체결공을 포함하며, 상기 바디는, 제4 체결공과 대향되도록 후면에 제5 체결공이 형성된 사이드커버를 포함하고, 상기 커버고정 플레이트와 상기 바디는 제4 체결공 및 제5 체결공이 나사 또는 볼트로 결합되는 것을 특징으로 한다.The cover fixing plate may include a fourth fastening hole on the front surface thereof and the body may include a side cover having a fifth fastening hole formed on the rear surface so as to face the fourth fastening hole, 4 fastening holes and the fifth fastening holes are coupled with screws or bolts.

또한, 상기 바디는, 상기 구동수단이 외장되며, 상기 사이드커버는, 측면에 구동수단 체결공이 형성되어, 상기 구동수단이 측면에 외장 설치되는 것을 특징으로 한다.
In addition, the body may have the drive means enclosed therein, the side cover may have a driving means fastening hole formed on a side thereof, and the driving means may be externally mounted on the side.

이상 살펴본 바와 같은 본 발명에 따르면, 직교좌표 로봇의 상부를 밀폐하는 보호커버를 폴리우레탄 재질로 형성하여 보호커버를 경량화하여 오픈형 직교좌표 로봇의 단점을 해소하고, 보호커버의 양 단부의 커버고정 서포트 및 커버고정 플레이트를 통해 결합과 해체를 용이하게 하여 유지보수의 편의성을 제공하는 직교좌표 로봇을 제공할 수 있다.According to the present invention as described above, the protection cover for sealing the upper portion of the rectangular coordinate robot is made of polyurethane material, thereby reducing the weight of the protection cover, thereby solving the disadvantage of the open type rectangular coordinate robot, And the cover fixing plate, it is possible to provide a rectangular coordinate robot that provides ease of maintenance by facilitating engagement and disassembly.

또한, 본 발명에 따르면, 하나 이상의 체결공이 형성되어 있는 커버고정 플레이트, 보호커버 및 커버고정 플레이트를 나사로 나사결합함으로써, 결합과 해체를 용이하게 하여 유지보수의 편의성을 제공하는 직교좌표 로봇을 제공할 수 있다.Further, according to the present invention, there is provided a rectangular coordinate robot in which a cover fixing plate, a protective cover, and a cover fixing plate on which at least one fastening hole is formed are screwed together with screws so as to facilitate coupling and disassembly to provide ease of maintenance .

또한, 본 발명에 따르면, 사이드커버를 통해 바디의 측면을 밀폐하며, 구동수단을 사이드커버의 외측면에 결합하여 외장 설치함으로써, 유지보수의 편의성을 제공하는 직교좌표 로봇을 제공할 수 있다.
In addition, according to the present invention, it is possible to provide a rectangular coordinate robot that provides convenience of maintenance by sealing the side surface of the body through the side cover and by coupling the driving means to the outer surface of the side cover.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 직교좌표 로봇의 사시도.
도 2 및 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 직교좌표 로봇의 분해사시도.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 커버고정 서포트의 사시도.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 커버고정 플레이트의 사시도.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 커버고정 플레이트의 정면도.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사이드커버의 후면도.1 is a perspective view of a rectangular coordinate robot according to a preferred embodiment of the present invention.
2 and 3 are exploded perspective views of a rectangular coordinate robot according to a preferred embodiment of the present invention.
4 is a perspective view of a cover fixing support according to a preferred embodiment of the present invention.
5 is a perspective view of a cover fixing plate according to a preferred embodiment of the present invention.
6 is a front view of a cover fixing plate according to a preferred embodiment of the present invention.
7 is a rear view of a side cover according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 직교좌표 로봇(10)을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining the rectangular coordinate robot 10 according to the embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 직교좌표 로봇의 사시도이다.1 is a perspective view of a rectangular coordinate robot according to a preferred embodiment of the present invention.

일반적으로 직교로봇은 공장 자동화 시스템, 특히 반도체 공정과 같이 자동화가 구추된 시스템에서 부품이나 반제품 등의 이송, 결합 등의 작업을 위해 사용한다.In general, orthogonal robots are used in factory automation systems, especially for automation, such as semiconductor processing, for transferring, joining, etc. parts and semi-finished products.

도 1을 참고하여 간략하게 설명하면, 외장된 구동수단(700)이 바디(100) 내부의 가이드레일(721)을 이동하는 이동가이드부재(140)를 작동시켜 이동하며, 이동가이드부재(140)와 결합된 이동수단(130)이 보호커버(300)의 상면에 마련되어 동작하게 되고, 이동수단(130)의 상면에 각종 기구, 로봇들을 조립하여 각종 분야에 적용된다.The external drive means 700 operates to move the movement guide member 140 moving the guide rail 721 inside the body 100 and moves the movement guide member 140. [ The robot 130 is mounted on the upper surface of the protective cover 300 and operates on the upper surface of the moving means 130. Various mechanisms and robots are assembled and applied to various fields.

이하 도 2 내지 도 7을 참고하여 보다 상세하게 설명하도록 한다.
Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to FIG. 2 to FIG.

도 2 및 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 직교좌표 로봇의 분해사시도이다.2 and 3 are exploded perspective views of a rectangular coordinate robot according to a preferred embodiment of the present invention.

도 2는 보호커버(300), 이동수단(130), 커버고정 플레이트(400), 커버고정 서포트(500) 및 사이드커버(600)의 분해 및 조립을 나타내기 위한 분해사시도이다.2 is an exploded perspective view showing the disassembly and assembly of the protective cover 300, the moving means 130, the cover fixing plate 400, the cover fixing support 500, and the side cover 600. FIG.

보호커버(300)는 바디(100)와 결합되어 바디(100)의 상면을 덮어서 밀폐하고, 폴리우레탄 재질이다.The protective cover 300 is coupled with the body 100 to cover and seal the upper surface of the body 100, and is made of polyurethane.

또한, 보호커버(300)는 양 끝단에 하나 이상의 제1 체결공(310)이 형성되어 있다.In addition, at least one first fastening hole 310 is formed at both ends of the protective cover 300.

본 발명의 바람직한 실시예는 제1 체결공(310), 제2 체결공(420), 제3 체결공(510)이 각각 상면에 5개, 양 측면에 2개씩 형성되며, 체결공의 위치와 개수는 발명의 실시자가 용이하게 선택하도록 한다.In the preferred embodiment of the present invention, the first fastening hole 310, the second fastening hole 420, and the third fastening hole 510 are formed on the top surface and two on both sides, respectively, The number allows the inventor to easily select the invention.

커버고정 플레이트(400)는 제1 체결공(310)과 대향되도록 제2 체결공(420)이 형성되어 있다.The cover fixing plate 400 is formed with the second fastening holes 420 so as to face the first fastening holes 310.

바람직하게는, 커버고정 플레이트(400)는 상면과 측면에 제2 체결공(410)이 형성되어 있다.Preferably, the cover fixing plate 400 is formed with a second fastening hole 410 on its top and side surfaces.

커버고정 서포트(500)는 제1 체결공(310)과 대향되도록 제3 체결공(510)이 형성되어 있다.The cover fixing support 500 is formed with a third fastening hole 510 so as to face the first fastening hole 310.

바람직하게는, 커버고정 서포트(500)는 상면과 측면에 제3 체결공(410)이 형성되어 있다.Preferably, the cover fixing support 500 has a third fastening hole 410 formed on its top and side surfaces.

커버고정 서포트(500)는 보호커버(300) 양 끝단의 상부, 커버고정 플레이트(400)는 보호커버(300) 양 끝단의 하부에 각각 배치되며, 제1 체결공(310), 제2 체결공(420) 및 제3 체결공(510)이 나사 또는 볼트로 결합되어 고정된다.The cover fixing support 500 is disposed on both ends of the protective cover 300 and the cover fixing plate 400 is disposed on both lower ends of the protective cover 300. The cover fixing support 500 includes a first fixing hole 310, The first fastening hole 420 and the third fastening hole 510 are coupled and fixed by screws or bolts.

사이드커버(600)는 바디(100)의 정면에 결합되어 바디(100)의 정면 및 후면을 밀폐한다.The side cover 600 is joined to the front surface of the body 100 to seal the front and rear surfaces of the body 100.

또한, 커버고정 플레이트(400)는 정면에 제4 체결공(420)이 형성되어 있다.In addition, the cover fixing plate 400 has a fourth fastening hole 420 formed on the front surface thereof.

사이드커버(600)는 제4 체결공(420)과 대향되도록 제5 체결공(610)이 형성되어 있다.The side cover 600 is formed with a fifth fastening hole 610 so as to face the fourth fastening hole 420.

바람직하게는, 사이드커버(600)는 후면에 제5 체결공(610)이 형성되어 있다.Preferably, the side cover 600 has a fifth fastening hole 610 formed on the rear surface thereof.

사이드커버(600)는 바디(100) 정면 및 후면의 커버고정 플레이트(400)의 외면에 배치되며, 제4 체결공(420)과 제5 체결공(610)이 나사 또는 볼트를 통해 결합된다.The side cover 600 is disposed on the outer surface of the cover fixing plate 400 on the front and back sides of the body 100 and the fourth and fifth fastening holes 420 and 610 are coupled to each other through screws or bolts.

또한, 바람직하게는 정면 방향의 사이드커버(600)는 구동수단(700)이 외장 설치되기 위해서 구동수단 체결공(620)이 형성되어 있고, 구동수단 체결공(620)을 통해 구동수단(700)이 볼트 또는 나사로 결합된다.The side cover 600 preferably includes a driving means fastening hole 620 for externally mounting the driving means 700 and a driving means 700 through the driving means fastening hole 620, Are coupled with bolts or screws.

또한, 정면 방향의 사이드커버(600)는 구동수단(700)과 볼스크류(141)의 연결을 위해 개구홀이 형성되어 있다.The side cover 600 in the front direction has an opening hole for connecting the driving means 700 and the ball screw 141.

또한, 개구홀을 위해 커버고정 플레이트(400)의 정면 하측에는 개구홀의 형상에 대향되도록 호 형태로 파여있다.Further, the cover fixing plate 400 is formed in an arc shape so as to oppose the shape of the opening hole at the lower front side thereof for the opening hole.

이동수단(130)은 바디(100) 내부의 이동가이드부재(140)에 고정되어 보호커버(300)의 상면을 직선 이동한다.The moving means 130 is fixed to the moving guide member 140 inside the body 100 and linearly moves the upper surface of the protective cover 300.

이동수단(130)은 이동수단 무빙플레이트(133), 이동수단 사이드플레이트(132), 이동수단 서포트(131), 이동수단 플레이트(137)를 포함한다.The moving means 130 includes a moving means moving plate 133, a moving means side plate 132, a moving means support 131 and a moving means plate 137.

이동수단 무빙플레이트(133)는 볼스크류(141)와 결합되어 가이드레일(721)을 따라 이동한다.The moving means moving plate 133 is engaged with the ball screw 141 and moves along the guide rail 721.

이동수단 플레이트(137)는 이동수단 사이드플레이트(132), 이동수단 서포트(131)를 통해 이동수단 무빙플레이트(133)와 연결되고, 이동수단 무빙플레이트(133)의 이동에 따라서 이동한다.The moving means plate 137 is connected to the moving means moving plate 133 via the moving means side plate 132 and the moving means support 131 and moves according to the movement of the moving means moving plate 133.

즉, 구동수단(700)의 제어에 따라 보호커버(300)의 상면을 이동하게 된다.
That is, the upper surface of the protective cover 300 is moved under the control of the driving means 700.

도 3을 참고하여 직교좌표 로봇(10)의 추가 구성요소에 대해서 설명하도록 한다.Additional components of the Cartesian coordinate robot 10 will be described with reference to FIG.

바디(100)는 구동수단(700), 가이드레일(721), 볼스크류(141), 가이드부재(143), 볼스크류 플레이트(145)를 포함한다.The body 100 includes a driving unit 700, a guide rail 721, a ball screw 141, a guide member 143, and a ball screw plate 145.

구동수단(700)은 바디(100)에 내장 또는 외장된다.The driving means 700 is built in or enclosed in the body 100.

본 발명의 바람직한 실시예인 도 3에서는 구동수단(700)이 외장된 것을 예시하고 있다.In FIG. 3, which is a preferred embodiment of the present invention, the drive means 700 is enclosed.

구동수단(700)은 모터(703) 및 리듀서(705)를 포함한다.The driving means 700 includes a motor 703 and a reducer 705.

모터(703)는 리듀서(705)와 연결되어 동력을 전달하며, 리듀서(705)는 사이드커버(600)에 결합된다.The motor 703 is connected to the reducer 705 to transmit power, and the reducer 705 is coupled to the side cover 600.

바람직하게는, 사이드커버(600)는 정면에 구동수단 체결공(620)이 형성되어 있어, 구동수단(700)이 측면에 외장 설치된다.Preferably, the side cover 600 is formed with a driving means fastening hole 620 on the front side thereof, and the driving means 700 is externally mounted on the side surface.

이때, 보다 상세하게는 리듀서(705)가 사이드커버(600)의 외면에 외장 설치되는 것을 의미한다.At this time, more specifically, the reducer 705 is installed externally on the outer surface of the side cover 600.

또한, 리듀서(705)는 리듀서 샤프트(707)와 연결되고, 커플링(709), 서포트유닛(711), 서포트 플랜지(713)와 결합되어 볼스크류(141)와 연결되며, 볼스크류(141)의 측면에는 서포트 플랜지(713), 서포트유닛(711), 부싱(715), 에어브레이크(717)와 각각 연결된다.The reducer 705 is connected to the reducer shaft 707 and is connected to the coupling 709, the support unit 711 and the support flange 713 to be connected to the ball screw 141, The support flange 713, the support unit 711, the bushing 715, and the air brake 717, respectively.

이때, 각각의 구성들은 통상적으로 사용하는 구성과 명칭이므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.At this time, since each configuration is a commonly used configuration and name, a detailed description will be omitted.

이동가이드부재(140)는 볼스크류(141), 가이드부재(143), 볼스크류 플레이트(145)를 포함한다.The moving guide member 140 includes a ball screw 141, a guide member 143, and a ball screw plate 145.

프레임(105)에는 길이방향으로 2개의 가이드 레일(721)이 마련되어 있고, 가이드 레일(721)을 따라 이동 가능한 4개의 가이드부재(143)가 마련된다.The frame 105 is provided with two guide rails 721 in the longitudinal direction and four guide members 143 which are movable along the guide rails 721 are provided.

또한, 구동수단(700)에 의해 이동 가능하도록 볼스크류(141)에 볼스크류 플레이트(145)가 결합되고, 볼스크류 플레이트(145)가 볼스크류(141)를 이동하게 된다.The ball screw plate 145 is coupled to the ball screw 141 so as to be movable by the driving means 700 so that the ball screw plate 145 moves the ball screw 141.

이동수단 무빙플레이트(133)는 볼스크류 플레이트(145)의 상면에 결합되어, 볼스크류 플레이트(145)와 함께 이동한다.The moving means moving plate 133 is engaged with the upper surface of the ball screw plate 145 and moves together with the ball screw plate 145.

또한, 이동수단 무빙플레이트(133)는 가이드레일(721)에 마련된 가이드부재(143)와 연결되어 보다 안정적으로 이동하도록 한다.Further, the moving means moving plate 133 is connected to the guide member 143 provided on the guide rail 721 so as to move more stably.

이동수단 사이드플레이트(132)는 이동수단 무빙플레이트(133)의 측면에 결합되고, 이동수단 서포트(131)와 결합된다.The moving means side plate 132 is coupled to the side of the moving means moving plate 133 and is engaged with the moving means support 131.

이동수단 플레이트(137)는 보호커버(300)의 상부에 배치되며, 이동수단 서포트(131)와 고정된다.The moving means plate 137 is disposed on the top of the protective cover 300 and is fixed to the moving means support 131.

위와 같은 구성에 의해서 구동수단(700)의 모터(703)의 동작에 따라서 볼스크류(141)가 작동하고 볼스크류 플레이트(145)가 이동하게 되며, 이와 결합되어 있는 이동수단 플레이트(137)가 보호커버(300) 상부에서 직교 이동하게 된다.
The ball screw 141 is operated in accordance with the operation of the motor 703 of the driving means 700 and the ball screw plate 145 is moved and the moving means plate 137 coupled thereto is protected And moves orthogonally at the upper portion of the cover 300.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 커버고정 서포트의 사시도이다.4 is a perspective view of a cover fixing support according to a preferred embodiment of the present invention.

커버고정 서포트(500)는 보호커버(300)의 양 끝단을 고정하기 위한 것으로 보호커버(300)의 형상에 대응하도록 형성하는 것이 바람직하다.The cover fixing support 500 is for fixing the both ends of the protective cover 300, and is preferably formed to correspond to the shape of the protective cover 300.

커버고정 서포트(500) 상면과 측면에는 제3 체결공(510)이 형성되어 있다.
A third fastening hole 510 is formed on the upper surface and the side surface of the cover fixing support 500.

도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 커버고정 플레이트의 사시도이고, 도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 커버고정 플레이트의 정면도이다.FIG. 5 is a perspective view of a cover fixing plate according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a front view of a cover fixing plate according to a preferred embodiment of the present invention.

커버고정 플레이트(400)는 보호커버(300)의 양 끝단을 고정하기 위한 것으로 상면과 양 측면에 제2 체결공(410)이 형성되어 있다.The cover fixing plate 400 is for fixing both ends of the protective cover 300 and has a second fastening hole 410 formed on the upper surface and both sides thereof.

도 3 내지 도 5의 구성을 참고하면, 보호커버(300)의 양 끝단 상면에 커버고정 서포트(500), 하면에 커버고정 플레이트(400)가 각각 배치되고, 제1 체결공(310), 제2 체결공(420) 및 제3 체결공(510)에 나사 또는 볼트를 통해 결합된다.3 to 5, a cover fixing support 500 is disposed on both upper end surfaces of the protective cover 300, and a cover fixing plate 400 is disposed on the lower surface of the protective cover 300, 2 fastening hole 420 and the third fastening hole 510 through screws or bolts.

또한, 커버고정 플레이트(400)는 정면에 제4 체결공(420)이 형성되어 있다.
In addition, the cover fixing plate 400 has a fourth fastening hole 420 formed on the front surface thereof.

도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사이드커버의 후면도이다.7 is a rear view of a side cover according to a preferred embodiment of the present invention.

사이드커버(600)는 후면에 제5 체결공(610)이 형성되어 있다.The side cover 600 has a fifth fastening hole 610 formed on the rear surface thereof.

사이드커버(600)는 커버고정 플레이트(400)의 외측면에 배치되며 제4 체결공(420)과 제5 체결공(610)이 나사 또는 볼트로 결합되어 고정된다.The side cover 600 is disposed on the outer surface of the cover fixing plate 400 and the fourth and the fifth fastening holes 420 and 610 are fastened together by screws or bolts.

또한, 사이드커버(600)는 전면에 구동수단 체결공(620)이 형성되어 있다.In addition, the side cover 600 is formed with driving means fastening holes 620 on its front surface.

사이드커버(600)의 외면에 리듀서(705)가 배치되며, 구동수단 체결공(620)에 나사 또는 볼트로 결합되어 고정된다. A reducer 705 is disposed on the outer surface of the side cover 600 and fixed to the driving means fastening hole 620 by screws or bolts.

바람직하게는, 제5 체결공(620) 및 구동수단 체결공(620)은 사이드커버(600)의 전면과 후면을 관통하여 형성되도록 한다.
Preferably, the fifth fastening hole 620 and the driving means fastening hole 620 are formed to pass through the front and rear surfaces of the side cover 600.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the foregoing detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and the equivalents thereof are included in the scope of the present invention Should be interpreted.

10; 직교좌표 로봇
100: 바디 105: 프레임
130: 이동수단 131: 이동수단 서포트
132: 이동수단 사이드플레이트 133: 이동수단 무빙플레이트
137: 이동수단 플레이트 140: 이동가이드부재
141: 볼스크류 143: 가이드부재
145: 볼스크류 플레이트 300: 보호커버
310: 제1 체결공 400: 커버고정 플레이트
410: 제2 체결공 420: 제4 체결공
500: 커버고정 서포트 510: 제3 체결공
600: 사이드커버 610: 제5 체결공
620: 구동수단 체결공 700: 구동수단
703: 모터 705: 리듀서
707: 리듀서 샤프트 709: 커플링
711: 서포트유닛 713: 서포트플랜지
715: 부싱 717: 에어브레이크
721: 가이드레일10; Cartesian coordinate robot
100: Body 105: Frame
130: moving means 131: moving means support
132: moving means side plate 133: moving means moving plate
137: moving means plate 140: moving guide member
141: ball screw 143: guide member
145: Ball screw plate 300: Protective cover
310: first fastening hole 400: cover fixing plate
410: second fastening hole 420: fourth fastening hole
500: Cover fixing support 510: Third fastening hole
600: Side cover 610: Fifth fastening hole
620: driving means fastening hole 700: driving means
703: motor 705: reducer
707: reducer shaft 709: coupling
711: Support unit 713: Support flange
715: Bushing 717: Air brake
721: Guide rail

Claims

Driving means (700);
A body 100 in which the driving means 700 is installed inside or outside;
A movement guide member 140 including a ball screw 141 connected to the driving means 700;
A protective cover 300 of polyurethane material, which is coupled with the body 100 to cover the upper surface of the body 100; And
A moving means 130 fixed to the movement guide member 140;
/ RTI >
The protective cover (300)
At least one first fastening hole (310) at both ends,
The body (100)
A cover fixing plate 400 having a second fastening hole 410 formed on an upper surface thereof so as to face the first fastening hole 310; And
And a cover fixing support 500 having a third fixing hole 510 formed on an upper surface thereof so as to face the first fixing hole 310,
The cover fixing support 500 is disposed on both ends of the protection cover 300 and the cover fixing plate 400 is disposed on both lower ends of the protection cover 300 and includes a first fixing hole 310, And the second fastening hole (410) and the third fastening hole (510) are coupled with screws or bolts.

delete

The method according to claim 1,
The cover fixing plate (400)
And includes a fourth fastening hole 420 on the front surface thereof,
The body (100)
And a side cover (600) having a fifth fastening hole (610) formed on the rear surface so as to face the fourth fastening hole (420)
Wherein the cover fixing plate (400) and the body (100) are coupled by screws or bolts to the fourth fastening hole (420) and the fifth fastening hole (610).

The method of claim 3,
The body (100)
The drive means 700 is enclosed,
The side cover (600)
And a drive means fastening hole (620) is formed on a side surface thereof, and the drive means (700) is installed externally on the side surface.