JP2016203344A - robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットに関するものである。 The present invention relates to a robot.
従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアーム（アーム部材）が関節部を介して連結され、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。 Conventionally, a robot provided with a robot arm is known. The robot arm has a plurality of arms (arm members) connected via joints, and a hand is mounted on the most distal end (most downstream) arm as an end effector, for example. The joint is driven by a motor, and the arm is rotated by driving the joint. Then, for example, the robot grips an object with a hand, moves the object to a predetermined location, and performs a predetermined operation such as assembly.
このようなロボットとして、特許文献１には、垂直多関節ロボットが開示されている。特許文献１に記載のロボットでは、基台に対してハンドを、最も基端側（最も上流側）の回動軸（鉛直方向に延びる回動軸）である第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる動作は、基台に対して最も基端側のアームである第１アームを、前記第１回動軸周りに回動させることにより行う構成になっている。
As such a robot,
特許文献１に記載のロボットでは、ハンドを基台に対して第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に、ロボットが干渉しないようにするための大きな空間を必要とする。
The robot described in
本発明の目的は、ロボットの先端部の位置を第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を、ロボットが干渉しないための空間を小さくしても実現できるロボットを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a robot capable of realizing the operation of moving the position of the tip of the robot to a position different by 180 ° around the first rotation axis even if the space for preventing the robot from interfering is reduced. is there.
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following forms or application examples.
（適用例１）
本発明のロボットは、基台と、
前記基台に、第１回動軸周りに回動可能に設けられた第１アームと、
前記第１アームに、前記第１回動軸の軸方向と異なる軸方向である第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームと、を備え、
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームと前記第２アームとが重なることが可能であり、
前記第１アームは、曲がっていることを特徴とする。
(Application example 1)
The robot of the present invention includes a base,
A first arm provided on the base so as to be rotatable around a first rotation axis;
A second arm provided on the first arm so as to be rotatable around a second rotation axis that is an axial direction different from the axial direction of the first rotation axis;
The first arm and the second arm can overlap with each other when viewed from the axial direction of the second rotation shaft,
The first arm is bent.
これにより、第２アームの先端を第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。 As a result, a space for preventing the robot from interfering when the tip of the second arm is moved to a position different by 180 ° around the first rotation axis can be reduced.
（適用例２）
本発明のロボットでは、前記第１アームは、前記基台に設けられ、第１方向に延びる第１部分と、
前記第２アームに設けられ、前記第１方向とは異なる第２方向に延びる第２部分と、
前記第１部分と前記第２部分との間に位置し、前記第１方向および前記第２方向とは異なる方向に延びる第３部分と、を有することが好ましい。
(Application example 2)
In the robot of the present invention, the first arm is provided on the base, and a first portion extending in a first direction;
A second portion provided on the second arm and extending in a second direction different from the first direction;
It is preferable to have a third portion that is located between the first portion and the second portion and extends in a direction different from the first direction and the second direction.
これにより、第１アームの剛性を高くすることができ、ロボットの動作を安定させることができる。 Thereby, the rigidity of the first arm can be increased and the operation of the robot can be stabilized.
（適用例３）
本発明のロボットでは、前記第１アームは、前記基台に設けられ、第１方向に延びる第１部分と、
前記第２アームに設けられ、前記第１方向とは異なる第２方向に延びる第２部分と、
前記第１部分と前記第２部分との間に位置し、前記第１方向および前記第２方向に直交する方向から見て曲がっている第３部分と、を有することが好ましい。
(Application example 3)
In the robot of the present invention, the first arm is provided on the base, and a first portion extending in a first direction;
A second portion provided on the second arm and extending in a second direction different from the first direction;
It is preferable to have a third portion that is located between the first portion and the second portion and is bent when viewed from a direction orthogonal to the first direction and the second direction.
これにより、第１アームの剛性を高くすることができ、ロボットの動作を安定させることができる。 Thereby, the rigidity of the first arm can be increased and the operation of the robot can be stabilized.
（適用例４）
本発明のロボットでは、前記第１アームを駆動し、前記第１アームの第１取付面および前記基台に取り付けられている第１駆動部と、
前記第２アームを駆動し、前記第１アームの第２取付面および前記第２アームに取り付けられている第２駆動部と、を備え、
前記第１回動軸と前記第１取付面との第１交点と、前記第２回動軸と前記第２取付面との第２交点とを結んだ第１直線と、前記第３部分との最大離間距離は、前記第１交点を通り第１方向に延びる第２直線と、前記第２交点を通り第２方向に延びる第３直線との交点を第３交点とすると、前記第１直線と前記第３交点との離間距離よりも短いことが好ましい。
(Application example 4)
In the robot of the present invention, the first drive unit that drives the first arm and is attached to the first attachment surface of the first arm and the base;
A second drive unit that drives the second arm, and is attached to the second mounting surface of the first arm and the second arm;
A first straight line connecting a first intersection of the first rotation axis and the first attachment surface, a second intersection of the second rotation axis and the second attachment surface, and the third portion. The maximum separation distance of the first straight line is defined as an intersection of a second straight line extending in the first direction through the first intersection and a third straight line extending in the second direction through the second intersection. It is preferable that the distance is shorter than the distance between the third intersection point and the third intersection point.
これにより、第１アームの剛性を高くすることができ、ロボットの動作を安定させることができる。 Thereby, the rigidity of the first arm can be increased and the operation of the robot can be stabilized.
（適用例５）
本発明のロボットでは、前記第１方向および前記第２方向に直交する方向から見て、前記第２回動軸の軸方向における前記第２部分の長さは、前記第１回動軸の軸方向における前記第１部分の長さよりも短いことが好ましい。
(Application example 5)
In the robot according to the aspect of the invention, the length of the second portion in the axial direction of the second rotation shaft when viewed from the direction orthogonal to the first direction and the second direction is the axis of the first rotation shaft. It is preferable that the length of the first portion in the direction is shorter.
これにより、第１アームの剛性を高く維持しつつ、第１アームの重量を減少させることができ、ロボットの軽量化を図ることができる。 Thereby, the weight of the first arm can be reduced while maintaining the rigidity of the first arm high, and the weight of the robot can be reduced.
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボットの第１実施形態を有するロボットシステムを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットシステムのロボットの斜視図である。図３は、図１に示すロボットシステムのロボットの概略図である。図４は、図１に示すロボットシステムの正面図におけるロボットの図である。図５および図６は、それぞれ、図１に示すロボットシステムの側面図におけるロボットの図である。すなわち、図５および図６に示すロボットは、図４に示すロボットを図４中の右側から見たものである。図７は、図１に示すロボットシステムのロボットの作業の際の動作を説明するための図である。
Hereinafter, the robot of the present invention will be described in detail based on preferred embodiments shown in the accompanying drawings.
<First Embodiment>
FIG. 1 is a perspective view showing a robot system having the first embodiment of the robot of the present invention. FIG. 2 is a perspective view of the robot of the robot system shown in FIG. FIG. 3 is a schematic diagram of the robot of the robot system shown in FIG. FIG. 4 is a diagram of the robot in the front view of the robot system shown in FIG. 5 and 6 are diagrams of the robot in the side view of the robot system shown in FIG. 1, respectively. That is, the robot shown in FIGS. 5 and 6 is the robot shown in FIG. 4 viewed from the right side in FIG. FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the robot system shown in FIG.
なお、以下では、説明の都合上、図１、図４〜図７中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１〜図７中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う。また、図１、図４〜図７中の上下方向が鉛直方向である。また、図２では、セル内に設置されていない状態のロボットが図示されている。 In the following, for convenience of explanation, the upper side in FIGS. 1 and 4 to 7 is referred to as “upper” or “upper”, and the lower side is referred to as “lower” or “lower”. 1 to 7 is referred to as “base end” or “upstream”, and the opposite side (hand side) is referred to as “tip” or “downstream”. Further, the vertical direction in FIGS. 1 and 4 to 7 is the vertical direction. FIG. 2 shows the robot that is not installed in the cell.
図１に示すロボットシステム１００は、セル５と、セル５内に設けられたロボット（産業用ロボット）１とを有するロボットセル５０を備えている。ロボット１は、ロボット本体（本体部）１０と、ロボット本体１０（ロボット１）の作動を制御する図示しないロボット制御装置（制御部）とを備えている。
A
このロボットシステム１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボット１は、例えば、当該精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の各作業を行うことができる。
The
なお、ロボット制御装置は、セル５内に配置されていてもよく、また、セル５の外部に配置されていてもよい。また、ロボット制御装置がセル５内に配置されている場合、そのロボット制御装置は、ロボット本体１０（ロボット１）に内蔵されていてもよく、また、ロボット本体１０とは、別体であってもよい。また、ロボット制御装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。
Note that the robot control device may be disposed in the
〈セル〉
図１に示すように、セル５は、ロボット１を囲む（収納する）部材であり、移設を容易に行えるようになっている。このセル５内において、主に、ロボット１が組立等の作業を行う。
<cell>
As shown in FIG. 1, the
セル５は、セル５全体を例えば床等の設置スペースに設置させる４つの足部５４と、４つの足部５４に支持されている枠体部５１と、枠体部５１の下方に設けられた作業台（台部）５２と、枠体部５１の上方に設けられた天井部５３とを有している。また、セル５を鉛直方向から見たときのセル５の外形形状は、特に限定されないが、本実施形態では、正方形である。なお、前記外形形状は、例えば、長方形等でもよい。
The
枠体部５１は、鉛直方向（図１中上下方向）に延在している４つの支柱５１１と、４つの支柱５１１の上端に設けられた枠状の上部５１３とを有している。
The
作業台５２は、本実施形態では、直方体形状をなしており、その６面に四角形（矩形）の板体を有している。この作業台５２は、鉛直方向から見て、その４隅が枠体部５１の４つの支柱５１１に支持されている。ロボット１は、この作業台５２の作業面５２１において、各作業を行うことができる。
In the present embodiment, the work table 52 has a rectangular parallelepiped shape, and has a rectangular (rectangular) plate on its six surfaces. The work table 52 is supported by the four
天井部５３は、ロボット１を支持する部材であり、本実施形態では、４角形（矩形）の板状をなしている。この天井部５３は、鉛直方向から見て、その４隅が枠体部５１の４つの支柱５１１に支持されている。そして、天井部５３の下側の天井面（第１面）５３１に、後述するロボット１の基台１１が固定（支持）されている。この天井面５３１は、水平面と平行な平面である。
The
なお、作業台５２よりも上側の隣り合う支柱５１１同士の間、すなわち、枠体部５１の４つの側面および上部５１３には、それぞれ、例えば作業者や粉塵等の異物が枠体部５１内に侵入しないようにするために安全板（図示せず）等が設置されていてもよい。
It should be noted that foreign matter such as an operator or dust is present in the
また、セル５は、足部５４を有していなくてもよい。その場合には、作業台５２が、直接、設置スペースに設置されていてもよい。
Further, the
〈ロボット〉
図２〜図４に示すように、ロボット本体１０は、基台（支持部）１１と、ロボットアーム６とを有している。ロボットアーム６は、第１アーム（第１アーム部材）（腕部）１２、第２アーム（第２アーム部材）（腕部）１３、第３アーム（第３アーム部材）（腕部）１４、第４アーム（第４アーム部材）（腕部）１５、第５アーム（第５アーム部材）（腕部）１６および第６アーム（第６アーム部材）（腕部）１７（６つのアーム）と、第１駆動源（第１駆動部）４０１、第２駆動源（第２駆動部）４０２、第３駆動源（第３駆動部）４０３、第４駆動源（第４駆動部）４０４、第５駆動源（第５駆動部）４０５および第６駆動源（第６駆動部）４０６（６つの駆動源）とを備えている。なお、第５アーム１６および第６アーム１７によりリストが構成され、第６アーム１７の先端には、例えば、ハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。
<robot>
As shown in FIGS. 2 to 4, the robot
ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源（駆動部）」とも言う。
The
図１および図４に示すように、基台１１は、セル５の天井部５３の天井面５３１に固定される部分（取り付けられる部材）である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。
As shown in FIGS. 1 and 4, the
また、本実施形態では、基台１１の先端部に設けられた板状のフランジ１１１が天井面５３１に取り付けられているが、基台１１の天井面５３１への取り付け箇所は、これに限定されず、例えば、基台１１の基端面（図４中の上側の端面）であってもよい。
In this embodiment, the plate-
ここで、このロボット１では、基台１１とロボットアーム６との接続部分、すなわち、後述する軸受部６２の中心（図５参照）は、天井面５３１よりも鉛直方向上側に位置している。なお、軸受部６２の中心は、これに限らず、例えば、天井面５３１よりも鉛直方向下側に位置していてもよく、また、天井面５３１と鉛直方向の同じ位置に位置していてもよい。
Here, in the
また、ロボット１は、基台１１が天井面５３１に設置されているので、第１アーム１２と第２アーム１３との接続部分、すなわち、第２アーム１３を回動可能に支持する図示しない軸受部の中心は、軸受部６２の中心よりも鉛直方向下側に位置している。
Further, since the
なお、基台１１には、後述する関節１７１が含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい（図３参照）。 The base 11 may or may not include a joint 171 described later (see FIG. 3).
また、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
The
図２および図４に示すように、第１アーム１２は、曲がっている（曲がった形状をなしている）。前記曲がっているとは、屈曲と、湾曲とが含まれる概念である。また、屈曲の場合、角部は、尖っていてもよく、また、丸まっていてもよい。以下、第１アーム１２について、図４の状態で説明する。
As shown in FIGS. 2 and 4, the
第１アーム１２は、基台１１に接続され、基台１１から後述する第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図４中下側に延出した（延びる）第１延出部１２４と、第１延出部１２４の図４中の下端から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図４中左側に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の第１延出部１２４とは反対の端部に設けられた中間部分１２３と、中間部分１２３の第１部分１２１とは反対の端部に設けられ、第１回動軸Ｏ１の軸方向（鉛直方向）であって図４中下側に延出した第２部分１２２と、第２部分１２２の中間部分１２３とは反対の端部から第２回動軸Ｏ２の軸方向（水平方向）であって図４中右側に延出した第２延出部１２５とを有している。
The
ここで、第２回動軸Ｏ２の軸方向が「第１方向」であり、第１回動軸Ｏ１の軸方向が「第２方向」である。したがって、第１部分１２１は、第１方向に延び（延在し）、第２部分１２２は、第２方向に延びている。また、第１部分１２１は、第１延出部１２４を介して間接的に基台１１に設けられ、第２部分１２２は、第２延出部１２５を介して間接的に第２アーム１３に設けられている。
Here, the axial direction of the second rotation axis O2 is the “first direction”, and the axial direction of the first rotation axis O1 is the “second direction”. Accordingly, the
また、中間部分１２３は、第１部分１２１と第２部分１２２との間に位置し、第１方向および第２方向とは異なる方向である第３方向に延びている。
The
すなわち、中間部分１２３の延びている方向と平行な軸１２３ａを想定すると、その軸１２３ａは、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向（図４の紙面に対して垂直な方向）から見て、第１部分１２１の延びている方向と平行な軸（図示せず）および第２部分１２２の延びている方向と平行な軸（図示せず）の双方と交差している。換言すれば、軸１２３ａは、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、第１部分１２１の延びている方向と平行な軸および第２部分１２２の延びている方向と平行な軸の双方に対して、所定角度傾斜している。
That is, assuming a
また、より詳細には、中間部分１２３の内側（図４中の右下側）の部分である第３部分１２３１の表面および外側（図４中の左上側）の部分１２３２の表面は、それぞれ、平面であり、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、前記表面は、それぞれ、前記第３方向に延びている。なお、前記２つの表面の延びている方向は、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、図示の構成では同一であるが、異なっていてもよい。
More specifically, the surface of the
また、第１部分１２１の内側（図４中の下側）の部分の表面１２１１および第２部分１２２の内側（図４中の右側）の部分の表面１２２１は、それぞれ、平面であり、第３部分１２３１の表面は、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、第１部分１２１の内側の部分の表面１２１１および第２部分１２２の内側の部分の表面１２２１の双方と交差している。換言すれば、第３部分１２３１の表面は、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、第１部分１２１の内側の部分の表面１２１１および第２部分１２２の内側の部分の表面１２２１の双方に対して、所定角度傾斜している。
Further, the
第１アーム１２のうち、第１アーム１２の剛性に最も影響を及ぼす部分は、中間部分１２３であり、前記の構成により、後述する最大離間距離Ｌｍａｘを短くすることができ、中間部分１２３の厚さｄを厚くすることができる。これによって、第１アーム１２の剛性を高くすることができ、ロボット１の動作を安定させることができる。
The portion of the
また、前記の構成で第１アーム１２の剛性を高くすることができるので、第２部分１２２の厚さ、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向における第２部分１２２の長さＬ９を短くしても第１アーム１２の剛性を高く維持することができ、第２部分１２２の長さＬ９を短くすることにより、第１アーム１２の重量を減少させることができる。すなわち、第１アーム１２の剛性を高く維持しつつ、第１アーム１２の重量を減少させることができ、ロボット１の軽量化を図ることができる。
In addition, since the rigidity of the
なお、前記第１部分１２１、第２部分１２２、中間部分１２３、第１延出部１２４および第２延出部１２５は、一体で形成されている。また、第１部分１２１と第２部分１２２とは、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、ほぼ直交（交差）している。
The
第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部、すなわち、第２延出部１２５の第２部分１２２とは反対の端部に接続されている。
The
第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の先端部、すなわち、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。
The
第４アーム１５は、第３アーム１４の先端部、すなわち、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第４アーム１５の第５アーム１６との接続に用いられる。
The
第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している。なお、第４アーム１５は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。
The
第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の基端部に接続されている。また、第６アーム１７には、その先端部（第５アーム１６と反対側の端部）に、エンドエフェクターとして、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンド９１が着脱可能に装着される。このハンド９１の駆動は、ロボット制御装置により制御される。なお、ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。そして、このロボット１は、ハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。
The
図２〜図４に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。関節１７１は、互いに連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。第１回動軸Ｏ１は、基台１１が取り付けられた天井部５３の天井面５３１の法線と一致している。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動（第１アーム１２の駆動）は、モーター（第１モーター）４０１Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第１アーム１２の第１取付面１２６（図４参照）および基台１１の取付面等に取り付けられた第１駆動源４０１の駆動によりなされる。第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０１Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０１を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
As shown in FIGS. 2 to 4, the
また、本実施形態では、この第１アーム１２については、第１アーム１２を制動するブレーキ（制動装置）は設けられていないが、これに限らず、例えば、他のアームと同様に、第１アーム１２を制動するブレーキとして、モーター４０１Ｍの軸部の近傍に、電磁ブレーキ等のブレーキ（図示せず）を設けてもよい。
In the present embodiment, the
また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動（第２アーム１３の駆動）は、モーター（第２モーター）４０２Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第２アーム１３の取付面および第１アーム１２の第２取付面１２７（図４参照）等に取り付けられた第２駆動源４０２の駆動によりなされる。第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０２Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０２を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
The
また、第２アーム１３を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０２Ｍの軸部の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０２Ｍの軸部が回動することを阻止し、第２アーム１３の姿勢を保持することができる。
Further, a brake (not shown) is provided in the vicinity of the shaft portion of the
なお、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。 The second rotation axis O2 may be parallel to an axis orthogonal to the first rotation axis O1, and the second rotation axis O2 is not orthogonal to the first rotation axis O1. However, the axial directions may be different from each other.
また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動（第３アーム１４の駆動）は、モーター（第３モーター）４０３Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第３アーム１４の取付面および第２アーム１３の取付面等に取り付けられた第３駆動源４０３の駆動によりなされる。第３駆動源４０３は、モーター４０３Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０３Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０３を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
The
また、第３アーム１４を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０３Ｍの軸部の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０３Ｍの軸部が回動することを阻止し、第３アーム１４の姿勢を保持することができる。
Further, a brake (not shown) is provided in the vicinity of the shaft portion of the
また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４（基台１１）に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動（第４アーム１５の駆動）は、モーター（第４モーター）４０４Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第４アーム１５の取付面および第３アーム１４の取付面等に取り付けられた第４駆動源４０４の駆動によりなされる。第４駆動源４０４は、モーター４０４Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０４Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０４を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
The
また、第４アーム１５を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０４Ｍの軸部の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０４Ｍの軸部が回動することを阻止し、第４アーム１５の姿勢を保持することができる。
Further, a brake (not shown) is provided in the vicinity of the shaft portion of the
なお、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよく、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。 The fourth rotation axis O4 may be parallel to the axis orthogonal to the third rotation axis O3, and the fourth rotation axis O4 is not orthogonal to the third rotation axis O3. However, the axial directions may be different from each other.
また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動（第５アーム１６の駆動）は、第５アーム１６の取付面および第４アーム１５の取付面等に取り付けられた第５駆動源４０５の駆動によりなされる。第５駆動源４０５は、モーター（第５モーター）４０５Ｍと、減速機（図示せず）と、モーター４０５Ｍの軸部に連結された第１のプーリー（図示せず）と、第１のプーリーに離間して配置され、減速機の軸部に連結された第２のプーリー（図示せず）と、第１のプーリーと第２のプーリーとに掛け渡されたベルト（図示せず）とを有している。第５駆動源４０５は、モーター４０５Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０５Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０５を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
The
また、第５アーム１６を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０５Ｍの軸部の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０５Ｍの軸部が回動することを阻止し、第５アーム１６の姿勢を保持することができる。
Further, a brake (not shown) is provided in the vicinity of the shaft portion of the
なお、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。 The fifth rotation axis O5 may be parallel to the axis orthogonal to the fourth rotation axis O4, and the fifth rotation axis O5 is not orthogonal to the fourth rotation axis O4. However, the axial directions may be different from each other.
また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動（第６アーム１７の駆動）は、モーター（第６モーター）４０６Ｍおよび減速機（図示せず）を有し、第６アーム１７の取付面および第５アーム１６の取付面等に取り付けられた第６駆動源４０６の駆動によりなされる。第６駆動源４０６の駆動は、モーターとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０６Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０６を介してロボット制御装置により制御される。なお、前記減速機が省略されていてもよい。
The
また、第６アーム１７を制動するブレーキ（制動装置）として、モーター４０６Ｍの軸部の近傍にブレーキ（図示せず）が設けられている。このブレーキにより、モーター４０６Ｍの軸部が回動することを阻止し、第６アーム１７の姿勢を保持することができる。
Further, as a brake (braking device) for braking the
なお、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。 The sixth rotation axis O6 may be parallel to an axis orthogonal to the fifth rotation axis O5, and the sixth rotation axis O6 is orthogonal to the fifth rotation axis O5. Even if not, the axial directions may be different from each other.
前記モーター４０１Ｍ〜４０６Ｍとしては、特に限定されず、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーター等が挙げられる。
The
また、前記各ブレーキとしては、特に限定されず、例えば、電磁ブレーキ等が挙げられる。 Moreover, it does not specifically limit as said each brake, For example, an electromagnetic brake etc. are mentioned.
また、モータードライバー３０１〜３０６は、図示の構成では、基台１１に配置されているが、これに限らず、例えば、ロボット制御装置に配置されていてもよい。
以上、ロボット１の構成について簡単に説明した。
Moreover, although the
The configuration of the
次に、第１アーム１２〜第６アーム１７の関係について説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第３アーム１４〜第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、すなわち、最も長くした状態、換言すれば、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。
Next, the relationship between the
まず、図５に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
First, as shown in FIG. 5, the length L <b> 1 of the
ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６２の図５中の左右方向に延びる中心線６２１との間の距離である。
Here, the length L1 of the
また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第３回動軸Ｏ３との間の距離である。
The length L2 of the
また、図６に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能なように構成されている。
Further, as shown in FIG. 6, the angle θ formed by the
そして、第２アーム１３は、角度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった場合、基台１１が設けられた天井部５３の天井面５３１および第１アーム１２の第１部分１２１、第３部分１２３１と干渉しないように構成されている。なお、基台１１の基端面が天井面５３１に取り付けられている場合も同様に、第２アーム１３は、天井面５３１および第１アーム１２の第１部分１２１、第３部分１２３１と干渉しないように構成されている。
When the angle θ is 0 °, that is, when the
ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である。
Here, the angle θ formed by the
また、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、第２アーム１３の先端を、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である（図７参照）。すなわち、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、ロボットアーム６の先端（第６アーム１７の先端）を図７（ａ）に示す第１位置から、角度θが０°となる状態を経て、第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる図７（ｅ）に示す第２位置に移動させることが可能である（図７参照）。なお、第３アーム１４〜第６アーム１７は、それぞれ、必要に応じて回動させる。
Further, by rotating the
また、第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際（ロボットアーム６の先端を第１位置から第２位置に移動させる際）は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、第２アーム１３の先端およびロボットアーム６の先端は、直線上を移動する。
Further, when the tip of the
また、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。
The total length (maximum length) L3 of the
これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３から第６アーム１７の先端を突出させることができる。これよって、ハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを防止することができる。
Thereby, when the
ここで、第３アーム１４〜第６アーム１７の合計の長さ（最大の長さ）Ｌ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と、第６アーム１７の先端との間の距離である（図５参照）。この場合、第３アーム１４〜第６アーム１７は、図５に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。
Here, the total length (maximum length) L3 of the
また、図６に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。
Further, as shown in FIG. 6, the
すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。
That is, the
このロボット１では、上記のような関係を満たすことにより、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ハンド９１（第６アーム１７の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。そして、この動作を用いて、効率良く、ロボット１を駆動することができ、また、ロボット１が干渉しないようにするために設ける空間を小さくすることができ、また、後述するような種々の利点を有する。
In the
また、図４に示すように、第１回動軸Ｏ１と第１取付面１２６との第１交点８１と、第２回動軸Ｏ２と第２取付面１２７との第２交点８２とを結んだ直線を第１直線８６とし、第１交点８１を通り第１方向（第２回動軸Ｏ２の軸方向）に延びる直線を第２直線８７とし、第２交点８２を通り第２方向（第１回動軸Ｏ１の軸方向）に延びる直線を第３直線８８とし、第２直線８７と、第３直線８８との交点を第３交点８３としたとき、第１直線８６と、中間部分１２３（第３部分１２３１）との最大離間距離Ｌｍａｘは、第１直線８６と、第３交点８３との離間距離Ｌａよりも短い。
Further, as shown in FIG. 4, the
また、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、第１部分１２１の内側の部分の表面（辺）１２１１に沿う直線８９１と、第２部分１２２の内側の部分の表面（辺）１２２１に沿う直線８９２との交点を第４交点８４としたとき、最大離間距離Ｌｍａｘは、第１直線８６と、第４交点８４との離間距離Ｌｂよりも短い。なお、換言すれば、直線８９１は、第１部分１２１の内側の部分の表面１２１１を第１方向の図４中の左側に延長してなる直線であり、直線８９２は、第２部分１２２の内側の部分の表面１２２１を第２方向の図４中の上側に延長してなる直線である。
Further, when viewed from the direction orthogonal to both the first rotation axis O1 and the second rotation axis O2, the
このように、このロボット１では、最大離間距離Ｌｍａｘが短く、中間部分１２３の厚さｄが厚い。これにより、第１アーム１２の剛性を高くすることができ、ロボット１の動作を安定させることができる。
Thus, in this
また、前記の構成で第１アーム１２の剛性を高くすることができるので、第２回動軸Ｏ２の軸方向における第２部分１２２の長さＬ９を短くしても第１アーム１２の剛性を高く維持することができる。
Moreover, since the rigidity of the
また、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、第２回動軸Ｏ２の軸方向における第２部分１２２の長さＬ９は、第１回動軸Ｏ１の軸方向における第１部分１２１の長さＬ８よりも短い。
Further, the length L9 of the
これにより、第１アーム１２の軽量化を図ることができる。すなわち、第１アーム１２の剛性を高く維持しつつ、第１アーム１２の重量を減少させることができ、ロボット１の軽量化を図ることができる。
Thereby, the weight reduction of the
また、Ｌ８およびＬ９は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、Ｌ８は、３０ｍｍ以上１２０ｍｍ以下であることが好ましく、５０ｍｍ以上８０ｍｍ以下であることがより好ましい。また、Ｌ９は、１０ｍｍ以上７０ｍｍ以下であることが好ましく、２０ｍｍ以上５０ｍｍ以下であることがより好ましい。これにより、第１アーム１２の軽量化を図ることができる。
L8 and L9 are not particularly limited and are appropriately set according to various conditions. L8 is preferably 30 mm or more and 120 mm or less, and more preferably 50 mm or more and 80 mm or less. L9 is preferably 10 mm or more and 70 mm or less, and more preferably 20 mm or more and 50 mm or less. Thereby, the weight reduction of the
また、中間部分１２３の厚さｄは、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、３０ｍｍ以上１２０ｍｍ以下であることが好ましく、４０ｍｍ以上１００ｍｍ以下であることがより好ましく、５０ｍｍ以上８０ｍｍ以下であることがさらに好ましい。これにより、第１アーム１２の剛性を高くすることができる。
Further, the thickness d of the
また、Ｌｍａｘは、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、４０ｍｍ以上１６０ｍｍ以下であることが好ましく、５０ｍｍ以上１２０ｍｍ以下であることがより好ましく、６０ｍｍ以上１００ｍｍ以下であることがさらに好ましい。これにより、第１アーム１２の剛性を高くすることができる。
Further, Lmax is not particularly limited and is appropriately set according to various conditions, but is preferably 40 mm or more and 160 mm or less, more preferably 50 mm or more and 120 mm or less, and 60 mm or more and 100 mm or less. More preferably it is. Thereby, the rigidity of the
また、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、第１交点８１から第３交点８３までの距離（長さ）Ｌ４は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、１００ｍｍ以上４００ｍｍ以下であることが好ましく、１５０ｍｍ以上２５０ｍｍ以下であることがより好ましい。
Further, the distance (length) L4 from the
また、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、第３交点８３から第２交点８２までの距離（長さ）Ｌ５は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、１２０ｍｍ以上４５０ｍｍ以下であることが好ましく、１８０ｍｍ以上２８０ｍｍ以下であることがより好ましい。
Further, the distance (length) L5 from the
また、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、第１回動軸Ｏ１から第２部分１２２の内側の部分の表面１２２１までの距離（長さ）Ｌ６は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、９０ｍｍ以上３８０ｍｍ以下であることが好ましく、１４０ｍｍ以上２４０ｍｍ以下であることがより好ましい。
Further, when viewed from a direction orthogonal to both the first rotation axis O1 and the second rotation axis O2, the distance (length) from the first rotation axis O1 to the
また、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、第２回動軸Ｏ２から第１部分１２１の内側の部分の表面１２１１までの距離（長さ）Ｌ７は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、１１０ｍｍ以上４３０ｍｍ以下であることが好ましく、１７０ｍｍ以上２６０ｍｍ以下であることがより好ましい。
Further, the distance (length) from the second rotation axis O2 to the
また、ロボット１は、前述したような構成を有しているため、ロボット１の設置スペース、すなわち、セル５を従来よりも小さくすることができる。これにより、セル５を設置するための設置スペースの面積（設置面積）、すなわち、セル５を鉛直方向から見たときのセル５の面積Ｓを、従来よりも小さくすることができる。具体的には、面積Ｓを、例えば従来の面積の６４％以下にすることができる。そのため、セル５の幅（水平方向の一辺の長さ）Ｗを、従来の幅より小さく、具体的には、例えば、従来の幅の８０％以下にすることができる。なお、前述したように、本実施形態では、鉛直方向から見たときセル５が正方形をなしており、このため、図１中の縦方向におけるセル５の幅（奥行き）Ｗと、図１中の横方向におけるセル５の幅（横幅）Ｗとが同じであるが、これらは異なっていてもよい。その場合には、いずれか一方または両方の幅Ｗを、例えば、従来の８０％以下にすることができる。
In addition, since the
また、面積Ｓは、具体的には、６３７５００ｍｍ２未満であるのが好ましく、５０００００ｍｍ２以下であるのがより好ましく、４０００００ｍｍ２以下であるのがさらに好ましく、３６００００ｍｍ２以下であるのが特に好ましい。このような面積Ｓであっても、第２アーム１３の先端を第２回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボット１がセル５に干渉しないようにすることができる。そのため、セル５の小型化を図ることができ、ロボットシステム１００を設置するための設置スペースを小さくすることができる。このため、例えば、ロボットセル５０を複数配列することにより製造ラインを構成した場合、その生産ラインの長さが長くなることを抑制することができる。
The area S is specifically preferably less than 637500Mm 2, more preferably at 500000Mm 2 or less, still more preferably at 400000Mm 2 or less, and particularly preferably 360000Mm 2 or less. Even with such an area S, the
また、特に、４０００００ｍｍ２以下の面積Ｓは、人間が作業する作業領域の大きさとほぼ同等または同等以下である。このため、面積Ｓが４０００００ｍｍ２以下であると、例えば、人間とロボットセル５０との交換を容易に行うことができ、よって、人間とロボットセル５０とを交換することで、製造ラインを変更することができる。なお、面積Ｓは１００００ｍｍ２以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル５０内部のメンテナンスを容易にすることができる。
In particular, the area S of 400000 mm 2 or less is substantially equal to or less than or equal to the size of the work area in which humans work. For this reason, if the area S is 400000 mm 2 or less, for example, the human and the
また、幅Ｗは、具体的には、８５０ｍｍ未満であるのが好ましく、７５０ｍｍ未満であるのがより好ましく、６５０ｍｍ以下であるのがさらに好ましい。これにより、上述した効果と同様の効果を十分に発揮することができる。なお、幅Ｗは、セル５の平均幅（枠体部５１の平均幅）である。なお、幅Ｗは１００ｍｍ以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル５０内部のメンテナンスを容易にすることができる。
Further, specifically, the width W is preferably less than 850 mm, more preferably less than 750 mm, and even more preferably 650 mm or less. Thereby, the effect similar to the effect mentioned above can fully be exhibited. The width W is the average width of the cells 5 (average width of the frame body portion 51). The width W is preferably 100 mm or more. Thereby, the maintenance inside the
また、ロボット１は、前述したような構成を有しているため、セル５の高さ（鉛直方向の長さ）Ｌを、従来の高さより低くすることができる。具体的には、高さＬを、例えば従来の高さの８０％以下にすることができる。
Further, since the
また、高さＬは、具体的には、１７００ｍｍ以下であるのが好ましく、１０００ｍｍ以上１６５０ｍｍ以下であるのがより好ましい。前記上限値以下であると、セル５内でロボット１が動作した際の振動の影響をより一層抑制することができる。なお、上記の高さＬとは、足部５４を含むセル５の平均高さである。
Further, the height L is specifically preferably 1700 mm or less, and more preferably 1000 mm or more and 1650 mm or less. If it is less than or equal to the upper limit value, the influence of vibration when the
以上説明したように、このロボットシステム１００では、ロボット１は、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３、第３アーム１４等を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ハンド９１（ロボットアーム６の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができるので、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。これにより、セル５の小型化を図ることができ、ロボットシステム１００を設置するための設置スペースを小さくすることができる。そして、例えば、ロボットシステム１００を生産ラインに沿って、単位長さ当たりに多く配置することができ、生産ラインを短縮することができる。
As described above, in the
また、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができるので、天井部５３を低くすることができ、これにより、ロボット１の重心の位置が低くなり、ロボット１の振動の影響を小さくすることができる。すなわち、ロボット１の動作による反力により発生する振動を抑制することができる。
In addition, since the space for preventing the
また、ハンド９１を移動させる場合、ロボット１の動きを少なくすることができる。例えば、第１アーム１２を回動させないか、または、第１アーム１２の回動角度を小さくすることができ、これにより、タクトタイムを短縮することができ、作業効率を向上させることができる。
Further, when the
また、第１アーム１２の剛性を高くしつつ、第１アーム１２の重量を減少させることができる。これにより、ロボット１の動作を安定させることができ、また、ロボット１の軽量化を図ることができる。
In addition, the weight of the
また、ロボット１のハンド９１（ロボットアーム６の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作（以下、「ショートカットモーション」とも言う）を、従来のロボットのように単純に第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに回動させて実行しようとすると、ロボット１がセル５や周辺装置に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット１に教示する必要がある。例えば、第１アーム１２のみを第１回動軸Ｏ１周りに９０°回転させるとロボット１がセル５の安全板（図示せず）に干渉する場合は、他のアームも回動させることで、安全板に干渉しないように退避点を教示する必要がある。同様に、ロボット１が周辺装置にも干渉する場合は、周辺装置に干渉しないようにさらに退避点をロボット１に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、特に、小型のセルの場合は、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。
Further, the operation of moving the hand 91 (the tip of the robot arm 6) of the
これに対し、ロボット１では、前記ショートカットモーションを実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット１では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの１／３程度になり、飛躍的に教示が容易になる。
On the other hand, in the
また、第３アーム１４および第４アーム１５の図４中の右側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０１は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域１０１に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット１では、領域１０１に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域１０１のうち、第３アーム１４の図４中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が作業台５２上に配置された周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。
Further, the region (part) 101 surrounded by the two-dot chain line on the right side in FIG. 4 of the
前記領域１０１に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。
Examples of what can be mounted in the
具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域１０１に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域１０１は、利便性が高い。
As a specific example, for example, when an adsorption mechanism is provided in the hand, if an electromagnetic valve or the like is installed in the
＜第２実施形態＞
図８は、本発明のロボットの第２実施形態を示す正面図である。
Second Embodiment
FIG. 8 is a front view showing a second embodiment of the robot of the present invention.
以下、第２実施形態について説明するが、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。 Hereinafter, although the second embodiment will be described, the description will focus on the differences from the first embodiment described above, and the description of the same matters will be omitted.
図８に示すように、第２実施形態のロボット１では、第１アーム１２の中間部分１２３は、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、曲がっている。
As shown in FIG. 8, in the
より詳細には、中間部分１２３の内側（図８中の右下側）の部分である第３部分１２３１の表面および外側（図８中の左上側）の部分１２３２の表面は、それぞれ、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、湾曲している（曲がっている）。
More specifically, the surface of the
これにより、第１実施形態で述べたように、第１アーム１２の剛性を高くすることができ、ロボット１の動作を安定させることができる。
Thereby, as described in the first embodiment, the rigidity of the
以上のような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。 According to the second embodiment as described above, the same effect as that of the first embodiment described above can be exhibited.
＜第３実施形態＞
図９は、本発明のロボットの第３実施形態を示す正面図である。
<Third Embodiment>
FIG. 9 is a front view showing a third embodiment of the robot of the present invention.
以下、第３実施形態について説明するが、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。 In the following, the third embodiment will be described. The description will focus on the differences from the first embodiment described above, and the description of the same matters will be omitted.
図９に示すように、第３実施形態のロボット１では、第１アーム１２の中間部分１２３は、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、曲がっている。
As shown in FIG. 9, in the
より詳細には、中間部分１２３の内側（図９中の右下側）の部分である第３部分１２３１の表面および外側（図９中の左上側）の部分１２３２の表面は、それぞれ、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、湾曲している（曲がっている）。
More specifically, the surface of the
これにより、第１実施形態で述べたように、第１アーム１２の剛性を高くすることができ、ロボット１の動作を安定させることができる。
Thereby, as described in the first embodiment, the rigidity of the
また、第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する方向から見て、第２回動軸Ｏ２の軸方向における第２部分１２２の長さＬ９は、第１回動軸Ｏ１の軸方向における第１部分１２１の長さＬ８よりも長い。
Further, the length L9 of the
これにより、第１アーム１２の剛性をさらに高くすることができ、ロボット１の動作を安定させることができる。
Thereby, the rigidity of the
以上のような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。 According to the third embodiment as described above, the same effects as those of the first embodiment described above can be exhibited.
＜第４実施形態＞
図１０および図１１は、それぞれ、本発明のロボットの第４実施形態を示す斜視図である。
<Fourth embodiment>
10 and 11 are perspective views showing a fourth embodiment of the robot of the present invention, respectively.
以下、第４実施形態について説明するが、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。 Hereinafter, although the fourth embodiment will be described, the description will focus on the differences from the first embodiment described above, and the description of the same matters will be omitted.
図１０および図１１に示すように、第４実施形態のロボット１では、第１アーム１２の第１部分１２１、中間部分１２３および第２部分１２２の外側の部分に、開口が形成されており、その開口を覆うようにカバー部材１９２が着脱可能に設けられている。
As shown in FIGS. 10 and 11, in the
これにより、第１アーム１２の内部へのアクセス性が向上し、第１アーム１２の内部に配置されている配線や基板等の各部に対し、容易に、点検、修理、交換等の各作業を行うことができる。
As a result, the accessibility to the inside of the
また、カバー部材１９２の構成材料として、剛性の高いもの、特に、第１アーム１２の構成材料よりも剛性の高いものを用いることにより、第１アーム１２の剛性をさらに高くすることができる。
Moreover, the rigidity of the
また、第１アーム１２の中間部分１２３および第２部分１２２の内側の部分に、開口が形成されており、その開口を覆うようにカバー部材１９１が着脱可能に設けられている。
In addition, an opening is formed in the
これにより、第１アーム１２の内部へのアクセス性が向上し、第１アーム１２の内部に配置されている配線や基板等の各部に対し、容易に、点検、修理、交換等の各作業を行うことができる。
As a result, the accessibility to the inside of the
また、第１アーム１２の内側の部分は、第１アーム１２の剛性への影響が少ない部分であるので、剛性が低くてもよく、このため、カバー部材１９１の構成材料の選択の幅を広くすることができる。このカバー部材１９１の構成材料としては、例えば、各種の樹脂材料等を用いることができる。
Further, since the inner part of the
なお、前記カバー部材１９１および１９２は、第１アーム１２の構成要素ではないものとする。
The
以上のような第４実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。 According to the fourth embodiment as described above, the same effects as those of the first embodiment described above can be exhibited.
＜第５実施形態＞
図１２〜図１９は、それぞれ、本発明のロボットの第５実施形態におけるキャリブレーションを説明するための図である。
<Fifth Embodiment>
12 to 19 are diagrams for explaining calibration in the fifth embodiment of the robot of the present invention, respectively.
以下、第５実施形態として、ロボット１のキャリブレーションについての実施形態を説明する。なお、ロボット１としては、第４実施形態を例に挙げて説明する。
Hereinafter, an embodiment of calibration of the
第５実施形態では、ロボット１のキャリブレーションとして、以下のようにして、ロボット１の姿勢を所定の姿勢にし、モーター４０１Ｍ、４０２Ｍ、４０３Ｍおよび４０４Ｍについての各エンコーダーの原点（０点）を設定する。
In the fifth embodiment, as the calibration of the
ロボット１のキャリブレーションでは、図１３に示す板３１を用いる。この板３１は、キャリブレーションの際、ロボット１の第１アーム１２の側面（図１２の紙面の手前側の面）に着脱可能に取り付けられるものである。
In the calibration of the
板３１の所定の位置には、６つの孔３１１、３１２、３１３、３１４、３１５および３１６が形成されている。また、板３１は、不透明でもよいが、透明であること、すなわち、光透過性を有することが好ましい。これにより、キャリブレーションの際、板３１を介して、ロボット１を視認することができる。
Six
また、ロボット１の第１アーム１２の側面には、板３１を支持する凸状の３つの支持部１２９１、１２９２および１２９３が形成されている。各支持部１２９１、１２９２および１２９３の上面は、それぞれ、平面である。また、第１アーム１２の各支持部１２９１、１２９２および１２９３の位置に、それぞれ、雌ネジ１２８１、１２８２および１２８３が形成されている。なお、各支持部１２９１、１２９２および１２９３の形状は、それぞれ、図示の形状に限らず、例えば、先端が尖っていてもよい。また、他の構成としては、例えば、支持部と雌ネジとを別々に形成し、雌ネジの近傍に支持部を配置してもよい。
Further, on the side surface of the
また、第２アーム１３の側面の所定の位置には、雌ネジ１３１が形成されている。
また、第４アーム１５の側面の所定の位置には、雌ネジが形成された２つのアタッチメント３６および３７が着脱可能に取り付けられるようになっている。
A
In addition, two
キャリブレーションの際は、図１３に示すように、ロボット１の第１アーム１２の側面に、板３１を取り付ける。この板３１の取り付けは、雄ネジ３２１、３２２および３２３を板３１の孔３１１、３１２および３１３に挿通させ、第１アーム１２の雌ネジ１２８１、１２８２および１２８３に螺合することで、ネジ止めする。なお、この際は、図１４に示すように、第２アーム１３を、その第２アーム１３が板３１に当接しない位置に配置しておく。
また、第４アーム１５の側面に、アタッチメント３６および３７を取り付ける。
At the time of calibration, a
次に、図１５に示すように、第２アーム１３のブレーキの駆動を停止した状態で、手動で、第２アーム１３を第２回動軸Ｏ２周りに回動させ、第２アーム１３を板３１に当接させる。
Next, as shown in FIG. 15, with the brake drive of the
そして、図１６に示すように、雄ネジ３２４を板３１の孔３１４に挿通させ、第２アーム１３の雌ネジ１３１に螺合することで、第２アーム１３を板３１にネジ止めする。なお、この際は、第３アーム１４を、その第３アーム１４が板３１に当接しない位置に配置しておく。
Then, as shown in FIG. 16, the
次に、図１７および図１８に示すように、第３アーム１４のブレーキおよび第４アーム１５のブレーキの駆動を停止した状態で、手動で、第３アーム１４を第３回動軸Ｏ３周りに回動させ、第３アーム１４を板３１に接近させ、第４アーム１５を第４回動軸Ｏ４周りに回動させ、アタッチメント３６および３７を板３１に当接させる。
Next, as shown in FIGS. 17 and 18, with the brakes of the
そして、図１９に示すように、雄ネジ３２５および３２６を板３１の孔３１５および３１６に挿通させ、アタッチメント３６および３７の雌ネジに螺合することで、第４アーム１５を板３１にネジ止めする。なお、この際は、第５アーム１６を、その第５アーム１６および第６アーム１７が板３１に当接しない位置に配置しておく。
Then, as shown in FIG. 19, the
次に、モーター４０１Ｍ、４０２Ｍ、４０３Ｍおよび４０４Ｍについての各エンコーダーの原点（０点）を設定する。
Next, the origin (0 point) of each encoder for the
最後に、板３１、アタッチメント３６および３７をロボット１から取り外す。以上でキャリブレーションが終了する。
Finally, the
なお、モーター４０５Ｍについてのエンコーダーの原点の設定も前記と同様にして行うことができる。
The encoder origin for the
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。 The robot of the present invention has been described based on the illustrated embodiment. However, the present invention is not limited to this, and the configuration of each unit may be replaced with an arbitrary configuration having the same function. Can do. Moreover, other arbitrary components may be added.
また、前記実施形態では、ロボットの基台の固定箇所は、セルの天井部であるが、本発明では、これに限定されず、この他、例えば、セルの壁部、作業台、床部等が挙げられる。 In the above embodiment, the fixed portion of the base of the robot is the ceiling of the cell. However, the present invention is not limited to this. For example, the cell wall, work table, floor, etc. Is mentioned.
また、前記実施形態では、ロボットは、セル内に設置されているが、本発明では、これに限定されず、例えば、セルが省略されていてもよい。この場合、基台の固定箇所としては、例えば、設置スペースにおける天井、壁、作業台、床、地上等が挙げられる。 Moreover, in the said embodiment, although the robot is installed in the cell, in this invention, it is not limited to this, For example, the cell may be abbreviate | omitted. In this case, examples of the fixing position of the base include a ceiling, a wall, a work table, a floor, and the ground in the installation space.
また、前記実施形態では、ロボット（基台）が固定される平面（面）である第１面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、第１回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the 1st surface which is a plane (surface) to which a robot (base) is fixed is a plane (surface) parallel to a horizontal surface, in this invention, it is not limited to this, For example, Further, it may be a horizontal plane, a plane (plane) inclined with respect to the vertical plane, or a plane (plane) parallel to the vertical plane. That is, the first rotation axis may be inclined with respect to the vertical direction or the horizontal direction, or may be parallel to the horizontal direction.
また、前記実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。すなわち、前記実施形態では、アーム（リンク）の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、アームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。この場合、例えば、前記実施形態のロボットにおいて、第２アームと第３アームとの間にアームを追加することにより、アームの数が７つのロボットを実現することができる。 In the embodiment, the number of rotation axes of the robot arm is six. However, the present invention is not limited to this, and the number of rotation axes of the robot arm is, for example, two or three. There may be four, five, seven or more. That is, in the above embodiment, the number of arms (links) is six. However, the present invention is not limited to this, and the number of arms is, for example, two, three, four, five, Or seven or more may be sufficient. In this case, for example, in the robot of the embodiment, by adding an arm between the second arm and the third arm, a robot having seven arms can be realized.
また、前記実施形態では、ロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボット（ロボット本体）は、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the number of robot arms is one, in this invention, it is not limited to this, The number of robot arms may be two or more, for example. That is, the robot (robot body) may be a multi-arm robot such as a double-arm robot, for example.
また、本発明では、ロボット（ロボット本体）は、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット等が挙げられる。 In the present invention, the robot (robot body) may be another type of robot. Specific examples include a legged walking (running) robot having legs.
また、前記実施形態では、第１アームの中間部分の外側の部分の表面は、第１回動軸および第２回動軸の双方と直交する方向（第１方向および第２方向に直交する方向）から見て、湾曲しているか、または、第３方向に延びているが、本発明では、これに限定されず、第１アームの中間部分の外側の部分の表面は、第１回動軸および第２回動軸の双方と直交する方向から見て、例えば、直角の角部を含んでいてもよい。 Moreover, in the said embodiment, the surface of the outer part of the intermediate part of a 1st arm is a direction (direction orthogonal to a 1st direction and a 2nd direction) orthogonal to both a 1st rotating shaft and a 2nd rotating shaft. ) Is curved or extends in the third direction. However, in the present invention, the surface of the outer portion of the intermediate portion of the first arm is not limited to the first rotation axis. For example, a right-angled corner may be included when viewed from a direction orthogonal to both the second rotation shaft and the second rotation shaft.
１……ロボット
１０……ロボット本体
１００……ロボットシステム
１１……基台
１１１……フランジ
１２、１３、１４、１５、１６、１７……アーム
１２１……第１部分
１２１１……表面
１２２……第２部分
１２２１……表面
１２３……中間部分
１２３１……第３部分
１２３２……外側の部分
１２３ａ……軸
１２４……第１延出部
１２５……第２延出部
１２６……第１取付面
１２７……第２取付面
１２８１、１２８２、１２８３……雌ネジ
１２９１、１２９２、１２９３……支持部
１３１……雌ネジ
１５１、１５２……支持部
１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６……関節
１９１、１９２……カバー部材
３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６……モータードライバー
４０１、４０２、４０３、４０４、４０５、４０６……駆動源
４０１Ｍ、４０２Ｍ、４０３Ｍ、４０４Ｍ、４０５Ｍ、４０６Ｍ……モーター
３１……板
３１１、３１２、３１３、３１４、３１５、３１６……孔
３２１、３２２、３２３、３２４、３２５、３２６……雄ネジ
３６、３７……アタッチメント
５……セル
５０……ロボットセル
５１……枠体部
５１１……支柱
５１３……上部
５２……作業台
５２１……作業面
５３……天井部
５３１……天井面
５４……足部
６……ロボットアーム
６１……直線
６２……軸受部
６２１……中心線
８１、８２、８３、８４……交点
８６、８７、８８、８９１、８９２……直線
９１……ハンド
１０１……領域
Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６……回動軸
θ……角度
Ｓ……面積
Ｗ……幅
Ｌ……高さ
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ８、Ｌ９……長さ
Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７……距離
Ｌａ、Ｌｂ……離間距離
Ｌｍａｘ……最大離間距離
ｄ……厚さ
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記基台に、第１回動軸周りに回動可能に設けられた第１アームと、
前記第１アームに、前記第１回動軸の軸方向と異なる軸方向である第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームと、を備え、
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームと前記第２アームとが重なることが可能であり、
前記第１アームは、曲がっていることを特徴とするロボット。 The base,
A first arm provided on the base so as to be rotatable around a first rotation axis;
A second arm provided on the first arm so as to be rotatable around a second rotation axis that is an axial direction different from the axial direction of the first rotation axis;
The first arm and the second arm can overlap with each other when viewed from the axial direction of the second rotation shaft,
The robot according to claim 1, wherein the first arm is bent.
前記第２アームに設けられ、前記第１方向とは異なる第２方向に延びる第２部分と、
前記第１部分と前記第２部分との間に位置し、前記第１方向および前記第２方向とは異なる方向に延びる第３部分と、を有する請求項１に記載のロボット。 The first arm is provided on the base, and a first portion extending in a first direction;
A second portion provided on the second arm and extending in a second direction different from the first direction;
The robot according to claim 1, further comprising: a third portion that is located between the first portion and the second portion and extends in a direction different from the first direction and the second direction.
前記第２アームに設けられ、前記第１方向とは異なる第２方向に延びる第２部分と、
前記第１部分と前記第２部分との間に位置し、前記第１方向および前記第２方向に直交する方向から見て曲がっている第３部分と、を有する請求項１に記載のロボット。 The first arm is provided on the base, and a first portion extending in a first direction;
A second portion provided on the second arm and extending in a second direction different from the first direction;
The robot according to claim 1, further comprising: a third portion that is located between the first portion and the second portion and is bent when viewed from a direction orthogonal to the first direction and the second direction.
前記第２アームを駆動し、前記第１アームの第２取付面および前記第２アームに取り付けられている第２駆動部と、を備え、
前記第１回動軸と前記第１取付面との第１交点と、前記第２回動軸と前記第２取付面との第２交点とを結んだ第１直線と、前記第３部分との最大離間距離は、前記第１交点を通り第１方向に延びる第２直線と、前記第２交点を通り第２方向に延びる第３直線との交点を第３交点とすると、前記第１直線と前記第３交点との離間距離よりも短い請求項２または３に記載のロボット。 A first drive unit that drives the first arm and is attached to a first attachment surface of the first arm and the base;
A second drive unit that drives the second arm, and is attached to the second mounting surface of the first arm and the second arm;
A first straight line connecting a first intersection of the first rotation axis and the first attachment surface, a second intersection of the second rotation axis and the second attachment surface, and the third portion. The maximum separation distance of the first straight line is defined as an intersection of a second straight line extending in the first direction through the first intersection and a third straight line extending in the second direction through the second intersection. The robot according to claim 2, wherein the robot is shorter than a separation distance between the second intersection and the third intersection.
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