KR101697745B1 - Unmanned automatic rebar bending machine - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 고중량의 철근을 작업자 투입 없이 무인 자동화 방식으로 밴딩 가공하기 위한 철근 무인 자동 밴딩 장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automatic unfolding apparatus for automatically bending a high-strength reinforcement bar in an unmanned automated manner without inputting a worker.
일반적으로 철근은 주로 기계적 강도를 보강하기 위해 건설현장이나 산업현장에서 시공되는 구조물의 뼈대를 이루는 것이다. Generally, reinforcing bars are the skeletons of structures that are installed at construction sites or industrial sites in order to reinforce mechanical strength.
이러한 철근은 일정길이의 막대 형상 혹은 롤 형상으로 제조된 후 건설현장이나 가공공장 등에서 구조물의 형상에 대응되는 형상으로 구부리는 밴딩 가공을 거친 후 사용하게 된다.These reinforcing bars are manufactured in a rod shape or a roll shape having a predetermined length and then bent and bent in a shape corresponding to the shape of the structure at a construction site or a processing factory.
한편, 중량이 50kg 이상인 고중량의 철근을 밴딩 가공할 때는 인력으로 밴딩 가공하기가 쉽지 않고 비율적이므로 철근 밴딩 장치를 사용한다. On the other hand, when bending high-strength reinforcing bars having a weight of 50 kg or more, it is not easy to perform banding with a work force. Therefore, a reinforcing banding device is used.
그러나 철근 밴딩 장치를 사용하여 고중량의 철근을 밴딩 가공하기 위해서는 숙련도가 높은 적어도 3명 이상의 작업자가 철근의 길이방향을 따라 일정간격으로 위치한 후 동시에 철근을 들어서 철근 밴딩 장치의 상부에 올려놓아야 한다. However, in order to bend a high-strength reinforcing bar using a reinforcing banding device, at least three skilled workers should be placed at regular intervals along the longitudinal direction of the reinforcing bar, and then the reinforcing bar should be lifted and placed on the upper part of the reinforcing bar-
즉, 종래의 철근 밴딩 장치를 사용하면 숙련도가 높은 3명 이상의 작업자를 동시에 고중량의 철근을 일정높이로 들고 바닥으로 내려야 하는 매우 힘든 작업을 수없이 반복해야 한다. In other words, when using a conventional reinforcing banding apparatus, it is necessary to repeatedly carry out a very difficult work requiring three or more skilled workers at the same height to carry the reinforcing bar at a certain height at the same time.
따라서 고중량의 철근을 복수 명의 작업자가 직접 다루고 운반해야 하므로 작업자의 근골격계 질환을 유발하고 작업자의 피로감을 가중시키며 안전사고도 많이 발생하고 인력난도 겪게 될 뿐만 아니라 단위시간당 작업량도 매우 적어 생산성도 크게 저하되고 복수 명의 작업자가 동시 투입되면서 인건비도 크게 부담되는 문제점이 있다. Therefore, it is necessary to handle and transport heavy reinforcing bars directly by several workers. This causes workers' musculoskeletal diseases, increases fatigue of workers, causes many safety accidents and labor shortage, There is a problem that a plurality of workers are charged simultaneously and labor costs are also greatly burdened.
이에 따라 작업자 없이 무인으로 고중량의 철근을 신속하고 정확하게 밴딩 가공할 수 있도록 철근 밴딩 장치의 구조 개선이 절실하다. Accordingly, it is urgent to improve the structure of the reinforcing bar bending apparatus so that a high-strength reinforcing bar can be quickly and accurately banded without an operator.
본 발명은 상기한 문제점을 해소하기 위해 발명된 것으로서, 작업자를 투입하지 않고 무인으로 고중량의 철근을 신속하고 정확하게 밴딩 가공할 수 있는 철근 무인 자동 밴딩 장치를 제공하는데 그 목적이 있다. It is an object of the present invention to provide an automatic unbending apparatus for a reinforcing bar which can quickly and accurately bend a reinforcing bar with a high weight without unloading a worker.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned can be clearly understood from the following description.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 철근 무인 자동 밴딩 장치는 고중량의 철근을 무인 자동화 방식으로 밴딩 가공하는 철근 무인 자동 밴딩 장치에 있어서, 적재대의 상부에 적재된 철근을 공급컨베이어를 통해 전방으로 공급하는 공급부; 상기 공급부의 전방에 구비되고 공급부에 의해 공급된 철근을 고정계단과 상하이동계단으로 이루어진 복수 개의 이송계단을 통해 설정된 수량만큼 전방 상측으로 이송하는 이송부; 상기 이송부의 전방에 구비되고 이송부에 의해 설정된 개수만큼 이송된 철근이 투입준비대에 의해 전방으로 구르면서 투입 준비되는 투입준비부; 상기 투입준비부의 전방에 설치되고 복수 개가 일정간격으로 배치된 링크암의 구동에 따라 투입준비부에 투입 준비된 철근을 전방으로 투입하는 투입부; 상기 투입부 상에 구비되고 센터가이드블록과 머리정렬스토퍼를 통해 투입부에 의해 투입된 철근을 밴딩 가공 위치로 안내하는 가이드부; 및 상기 투입부 상의 좌측과 우측 중 적어도 한 곳 이상에 구비되어 가이드부에 의해 밴딩 가공 위치로 안내된 철근의 일단과 타단 중 적어도 한 곳 이상을 밴딩헤드를 통해 설정된 밴딩 각도 및 반지름으로 밴딩 가공하는 밴딩부;로 구성되고, 상기 링크암은 밴딩부에 의해 밴딩 가공된 철근을 전방으로 배출하는 배출부로서의 기능을 동시에 하며, 상기 가이드부의 전방에 구비되어 배출부에 의해 배출된 철근이 복수 개가 일정간격으로 배치된 제품바스켓에 담기는 제품바스켓부가 포함되는 것을 특징으로 한다. In order to accomplish the above object, the present invention provides an automatic unfolding apparatus for automatic unfolding of reinforcing bars in a unmanned automated manner, the apparatus comprising: A supply unit for supplying A conveying unit provided in front of the supplying unit and conveying the reinforcing bars supplied by the supplying unit to the upper side by a predetermined amount through a plurality of conveying stairs including a fixed stair and a vertically moving stair; A preparation preparation part provided in front of the conveyance part and prepared to be inserted while the reinforcing bars conveyed by a predetermined number of rolls are forwardly rolled by the preparation preparation stand; A charging unit installed in front of the charging preparation unit and charged with reinforcing bars to be charged into the preparation preparation unit in accordance with the driving of the link arm, A guiding part provided on the charging part and guiding the reinforcing bars introduced by the charging part through the center guide block and the head alignment stopper to the bending processing position; And at least one of the one end and the other end of the reinforcing bars provided on at least one of the left side and the right side of the charging part and guided to the bending processing position by the guide part is bent at a bending angle and a radius set through the bending head And a plurality of reinforcing bars provided in front of the guide portion and discharged by the discharging portion are arranged in a predetermined direction, Characterized in that a product basket part is included in the product basket arranged at intervals.
상기 링크암과 머리정렬스토퍼와 밴딩헤드는 셋팅눈금자가 구비된 한 쌍의 셋팅레일 상에 길이방향을 따라 이동 및 고정 가능하게 설치되어 철근의 길이에 대응되게 위치 이동 및 간격 조절 가능하게 되는 것을 특징으로 한다. The link arm, the head alignment stopper, and the bending head are installed on the pair of setting rails provided with the setting scale so as to be movable and fixed along the longitudinal direction, .
상기 제품바스켓은 한 쌍의 바스켓레일 상에 길이방향을 따라 이동 및 고정 가능하게 설치되어 철근의 길이에 대응되게 위치 이동 및 간격 조절 가능하게 되는 것을 특징으로 한다. The product basket is mounted on a pair of basket rails so as to be able to move and fix along the longitudinal direction so that the position and distance of the product basket can be adjusted corresponding to the length of the reinforcing bar.
상기 이송계단은 지지대; 상기 지지대에 설치되고 모터에 의해 회전 운동하는 회전축; 상기 회전축에 편심되게 설치되어 상하 왕복 운동하는 회전캠; 상기 지지대에 투입준비대 측으로 일정각도 기울어진 상태로 고정된 다단 계단 형태의 상기 고정계단; 및 상기 회전캠의 상측에 투입준비대 측으로 일정각도 기울어진 상태로 설치되어 회전캠의 상하 왕복 운동에 따라 상하 구동하면서 고정계단의 최하측 계단에 놓인 철근을 최상측 계단까지 한 계단씩 연속해서 상승시키는 다단 계단 형태의 상기 상하이동계단;으로 구성되는 것을 특징으로 한다. Wherein the transfer step comprises a support; A rotating shaft installed on the support and rotated by a motor; A rotating cam eccentrically installed on the rotating shaft and reciprocating up and down; A fixed stair in the form of a multi-stepped step fixed to the support table in a state of being inclined at a predetermined angle toward the preparation preparation stand; And a rotation cam that is installed on the upper side of the rotation cam at a predetermined angle to the side of the preparation ready side and moves up and down in accordance with the up and down reciprocating motion of the rotation cam, And a step-up / step-down step in the form of a multi-step step.
상기 링크암은 실린더에 의해 상하로 회전 운동하는 링크암몸체; 상기 링크암몸체의 일측 단부에 상방으로 돌출 형성된 투입돌부; 상기 링크암몸체의 일측에 함몰 형성된 투입홈부; 및 상기 링크암몸체의 타측에 구비된 배출가이드부;로 구성되는 것을 특징으로 한다. The link arm includes: a link arm body which is vertically rotated by a cylinder; A projecting protrusion protruding upward at one end of the link arm body; An input groove portion formed at one side of the link arm body; And a discharge guide portion provided on the other side of the link arm body.
상기 밴딩헤드는 구동부가 구비된 밴딩헤드본체; 상기 밴딩헤드본체의 상측에 설치된 평판; 상기 평판의 일측에 좌우 및 전후방향으로 각각 설치된 후방가이드블록과 전방가이드블록; 상기 평판의 상부 중심에 함몰 형성된 롤축공, 상기 롤축공에 삽입된 롤축; 상기 롤축의 상측에 분리 가능하게 설치된 중심축롤; 상기 롤축공을 중심으로 평판의 상측 가장자리를 따라 호형으로 천공된 가이드공; 상기 평판의 상측에서 구동부의 작동에 의해 가이드공을 따라 일정 반경으로 왕복 운동하는 밴딩암; 상기 밴딩암의 일측에 회전 가능하게 연결된 밴딩암롤; 및 상기 밴딩암과 밴딩암롤의 사이에 구비되어 밴딩암롤과 롤축 간의 거리를 조정하는 거리조정블록;으로 구성되는 것을 특징으로 한다. Wherein the bending head comprises: a bending head body having a driving unit; A flat plate provided on the upper side of the bending head body; A rear guide block and a front guide block installed on one side of the flat plate in left and right and front and rear directions, respectively; A roll shaft hole formed in the center of the upper surface of the flat plate, a roll shaft inserted in the roll shaft hole, A central axis roll removably installed on the upper side of the roll axis; A guide hole formed in an arc shape along the upper edge of the flat plate about the roll axis; A banding arm reciprocating in a predetermined radius along a guide hole by operation of a driving unit above the flat plate; A banding arm roll rotatably connected to one side of the banding arm; And a distance adjusting block provided between the bending arm and the bending arm roll to adjust a distance between the bending arm roll and the roll shaft.
상기한 구성에 의한 본 발명은 아래와 같은 효과를 기대할 수 있다. The present invention with the above-described configuration can be expected to have the following effects.
먼저, 작업자 투입 없이 고중량의 철근을 신속하고 편리하며 정확하게 밴딩 가공 가능하므로 작업환경이 개선되며 안전사고가 방지되고 인력난이 해소되며 인건비가 절감된다. 그리고 철근을 다양한 각도와 반지름으로 밴딩 가공 가능하므로 가공성도 향상된다. 또한, 한 번에 복수 개의 철근을 동시에 밴딩 가공 가능하므로 생산성이 증대된다. 한편, 철근의 길이와 중량에 맞게 장치 간의 간격 및 위치 조정이 간편하게 조절되므로 사용성과 작업성도 향상된다. First, it is possible to bend and process high-strength reinforcing bars quickly and conveniently without operator input, thus improving work environment, preventing safety accidents, reducing manpower shortage, and reducing labor costs. And since the bending process can be performed with various angles and radii, the processability is improved. Further, since a plurality of reinforcing bars can be banded simultaneously at the same time, the productivity is increased. On the other hand, since the distance and the position adjustment between the devices can be easily adjusted according to the length and weight of the reinforcing bars, the usability and workability are improved.
도 1은 본 발명에 따른 철근 무인 자동 밴딩 장치를 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 철근 무인 자동 밴딩 장치를 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 철근 무인 자동 밴딩 장치의 공급부와 투입준비부 및 투입부를 도시한 도면.
도 4는 본 발명에 따른 철근 무인 자동 밴딩 장치의 센터가이드블록을 도시한 도면.
도 5는 본 발명에 따른 철근 무인 자동 밴딩 장치의 머리정렬스토퍼를 도시한 도면.
도 6은 본 발명에 따른 철근 무인 자동 밴딩 장치의 밴딩부를 도시한 도면.
도 7은 본 발명에 따른 철근 무인 자동 밴딩 장치의 배출부를 도시한 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view showing a reinforcing barless automatic banding apparatus according to the present invention. FIG.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]
3 is a view showing a supply part, a preparation part and a charging part of the automatic unfolding apparatus of a reinforcing bar according to the present invention.
4 is a view showing a center guide block of a reinforcing bar automatic unfolding apparatus according to the present invention.
5 is a view showing a head alignment stopper of a reinforcing bar automatic unfolding apparatus according to the present invention.
6 is a view showing a bending portion of the automatic unmanned automatic bending apparatus according to the present invention.
7 is a view illustrating a discharge unit of a reinforcing barless automatic banding apparatus according to the present invention.
본 발명은 막대 형상을 가진 고중량의 철근을 사용용도에 맞도록 설정된 각도로 밴딩 가공할 때 사용하는 철근 무인 자동 밴딩 장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automatic unfolding apparatus for a reinforcing bar used when a high-strength reinforcing bar having a rod shape is bent at an angle set for use.
특히, 본 발명에 따른 철근 무인 자동 밴딩 장치는 작업자 투입 없이 고중량의 철근을 신속하고 정확하게 밴딩 가공할 수 있도록 한 것이 특징이다.Particularly, the automatic unillustrated automatic bending apparatus according to the present invention is characterized in that it can bend a high-strength reinforcing bar quickly and accurately without input of a worker.
이러한 특징은 공급컨베이어에 의해 공급되는 고중량의 철근들이 분리이송기에 의해 설정된 수량만큼 분리되어 적치대에 일렬로 적치되면 링크암이 작동하여 센터가이드블록과 머리정렬스토퍼의 가이드에 따라 철근을 설정된 위치로 투입한 후 밴딩헤더가 작동하여 철근을 설정된 각도로 밴딩 가공한 다음 링크암이 재차 작동하면서 철근을 배출시켜 제품바스켓에 담기도록 하는 구조에 의해 달성된다. This feature is achieved when the high-strength reinforcing bars supplied by the feed conveyor are separated by a predetermined amount by the separating feeder and are placed in line on the enemy tooth, the link arm is operated to move the reinforcing bars to the set positions according to the guide of the center guide block and head alignment stopper The bending headers are operated to bend the reinforcing bars at a predetermined angle, and then the reinforcing bars are discharged while the link arms are operated again so as to be accommodated in the product basket.
따라서 작업자 없이 고중량의 철근을 공급, 이송, 투입, 밴딩 및 배출하는 공정이 자동화 방식으로 연속해서 이루어짐으로써 철근 밴딩 가공을 신속하고 편리하며 정확하게 행할 수 있다. Therefore, the process of supplying, conveying, inputting, bending and discharging heavy weight reinforcing bar without any worker is continuously performed by the automatic method, so that the bending process of the reinforcing bar can be performed quickly, conveniently and accurately.
이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 철근 무인 자동 밴딩 장치를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an automatic unmanned automatic bending apparatus according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 철근 무인 자동 밴딩 장치(100)는 도 1 및 2에 도시된 바와 같이 크게 공급부(10)와 분리부(20)와 투입준비부(30)와 투입부(40)와 가이드부(50)와 밴딩부(60)와 배출부(70) 및 제품바스켓부(80)로 구성될 수 있다. 1 and 2, the automatic unmanned
먼저, 상기 공급부(10)는 상부에 적재된 복수 개의 철근(R)을 전방으로 자동 공급하는 것이다. First, the
이를 위해 공급부(10)는 도 1에 도시된 바와 같이 철근(R)의 길이방향을 따라 설치된 적재대(11)과, 적재대(11)의 상부에 설치된 공급컨베이어(미도시)로 구성된다. To this end, the
이때 공급컨베이어는 철근(R)을 한 개씩 가지런히 정렬하여 전방으로 이동시켜 공급할 수 있도록 복수 개의 체인이 철근(R)의 길이방향과 수직으로 설치되어 모터에 의해 전방으로 무한궤도로 운동하는 형태로 구성된다. At this time, the supply conveyor is provided with a plurality of chains perpendicularly arranged in the longitudinal direction of the reinforcing bars (R) so as to move the reinforcing bars (R) one by one and move them forward, .
따라서 공급컨베이어가 작동되면 적재대(11)의 상부에 적재된 복수 개의 철근(R)은 무한궤도로 운동하는 체인을 따라 굴러가면서 한 개씩 정렬된 상태로 전방으로 공급된다. Accordingly, when the feed conveyor is operated, a plurality of reinforcing bars R mounted on the upper portion of the loading table 11 are fed forward in a state of being aligned one by one as they roll along a chain moving in an endless track.
다음으로, 상기 이송부(20)는 공급부(10)의 전방에 구비되어 공급부(10)에 의해 공급된 철근(R)을 설정된 개수만큼 전방 상측으로 이송하는 것이다. Next, the
이를 위해 이송부(20)는 공급부(10)의 전방에 복수 개가 일정간격을 두고 설치된 이송계단(21)으로 구성된다. To this end, the
이때 이송계단(21)은 도 2에 도시된 바와 같이 지지대(21a)와, 지지대(21a)에 설치되어 모터에 의해 회전 운동하는 회전축(21b)과, 회전축(21b)에 편심되게 설치된 회전캠(21c)과, 지지대(21a)에 고정된 다단 계단 형태의 고정계단(21d)과, 상기 회전캠(21c)의 상측에 설치되어 회전캠(21c)의 상하 왕복 운동에 따라 상하 구동하는 상하이동계단(21e)으로 구성된다. 2, the
즉, 이송계단(21)은 모터의 구동에 따라 회전캠(21c)이 회전축(21b) 상에서 편심 회전하면서 상하이동계단(21e)0이 지지대(21a)에 고정된 고정계단(21d)과 인접한 위치에서 상하로 왕복 운동하는 과정에서 고정계단(21d)의 최하측 계단에 올려진 철근(R)을 한 계단식 단계적으로 올려주면서 고정계단(21d)의 최상측 계단까지 상승시켜 후술할 투입준비부(30)로 이송하게 된다. In other words, the transporting
단, 설정된 수량만큼 철근(R)이 상측으로 이송된 상태에서는 모터의 구동이 일시 중지되면서 상하이동계단(21e)은 더 이상이 상하 왕복 운동하지 않고 대기하게 된다. However, in a state in which the reinforcing bars R are transported upward by the set amount, the driving of the motor is temporarily stopped, and the up-and-down moving
이때 이송계단(21)의 상측 전방에는 고정계단(21d)의 최상측 계단까지 상승된 철근(R)이 후술할 투입준비부(30) 측으로 굴러가도록 하방으로 경사진 경사가이드판(22)이 설치된다. At this time, an
그리고 고정계단(21d)과 상하이동계단(21e)은 계단을 통해 철근(R)이 상측 계단으로 이송될 때 철근(R)이 후방으로 낙하하지 않고 상측 계단으로 원활하게 상승하여 이송되도록 전방 측으로 일정각도로 경사지게 설치된다. The
다음으로, 상기 투입준비부(30)는 이송부(20)의 전방에 구비되어 이송부부(20)에 의해 이송되는 하나 이상의 철근(R)이 전방으로 구르면서 투입 준비되는 곳이다. Next, the
이를 위해 투입준비부(30)는 도 2에 도시된 바와 같이 이송계단(21)의 상부 전방에 구비된 투입준비대(31)로 구성된다. To this end, the
이때 투입준비대(31)는 철근(R)이 전방으로 굴러 한 개씩 일렬로 정렬되도록 전방으로 하향 경사지게 설치된다. 그리고 투입준비대(31)의 단부에는 철근(R)이 구르면서 전방으로 낙하하지 않도록 가이드스토퍼(32)가 상방으로 돌출 형성된다. At this time, the
따라서 이송부(20)에 의해 설정된 수량만큼 이송된 철근(R)은 투입준비대(31)에 한 개씩 나란하게 정렬됨으로써 철근(R)의 밴딩 가공을 위한 투입 준비가 자동으로 완료되게 된다. Therefore, the reinforcing rods R transferred by the set amount by the transferring
다음으로, 상기 투입부(40)는 투입준비부(30)의 전방에 구비되어 투입준비부(30)에서 준비된 하나 이상의 철근(R)을 후술할 밴딩부(60)로 투입하는 것이다. Next, the charging unit 40 is disposed in front of the
이를 위해 투입부(40)는 도 2 및 3에 도시된 바와 같이 철근(R)의 길이방향을 따라 복수 개가 일정간격을 두고 설치된 투입대(41)과, 투입대(41)의 상부에 각각 설치된 링크암(42)으로 구성된다. 2 and 3, the charging unit 40 includes a
단, 링크암(42)은 실린더(43)에 의해 투입대(31)와 연결되어 실린더(43)의 작동에 따라 상방 일정각도로 회전 운동 가능하게 설치된다.The
이때 링크암(42)은 도 3에 도시된 바와 같이 실린더(43)에 의해 상하 일정각도로 회전 운동하는 링크암몸체(42a)와, 링크암몸체(42a)의 일측 단부에 상방으로 돌출 형성된 투입돌부(42b)와, 링크암몸체(42a)의 일측에 단턱이 형성되게 함몰 형성된 투입홈부(42c)로 구성된다. 3, the
따라서 실린더(43)가 작동하여 링크암(42)이 상방으로 회전하면 투입준비대(31)에 준비된 철근(R)이 구르면서 투입홈부(42c) 내측으로 유입되게 된다. 이때 투입홈부(42c)의 내측으로 유입된 철근(R)은 투입돌부(42b)와 단턱에 의해 투입홈부(42c)에서 이탈되지 않게 된다. Therefore, when the
그런 다음 링크암(42)이 다시 하방으로 회전하여 원위치로 복귀하면 투입홈부(42c)의 내측에 유입된 철근(R)도 하방으로 이동하여 구르면서 후술할 가이드부(50)의 안내에 따라 후술할 밴딩부(60)의 밴딩 가공 위치로 투입되게 된다. Then, when the
한편, 링크암(42)이 철근(R)의 길이에 따라 위치 및 간격이 조정 가능하도록 투입대(41)는 공급부(10)의 전방에 철근(R)의 길이방향을 따라 설치된 한 쌍의 셋팅레일(44) 상에서 이동 및 고정 가능하게 설치된다. The
그리고 링크암(42)은 적어도 네 개 이상 구비되어 후술할 밴딩헤드(61)의 내측면에 각각 한 개씩 설치되고 그 중 한 개는 후술할 머리정렬스토퍼(53)의 우측에 설치되고 그 중 다른 한 개는 셋팅레일(44)의 중간에 설치된다. At least four link
다음으로, 상기 가이드부(50)는 투입부(40) 상에 구비되어 투입부(40)에 의해 투입된 하나 이상의 철근(R)을 후술할 밴딩부(60)의 밴딩 가공 위치로 안내하는 것이다. The
이를 위해 가이드부(50)는 도 1에 도시된 바와 같이 투입부(30)에 의해 투입된 철근(R)의 중간 위치에 배치되는 센터가이드블록(51)과, 철근(R)의 일단 외측에 배치되는 머리정렬스토퍼(53)로 구성된다. 1, the
이때 센터가이드블록(51)은 도 4에 도시된 바와 같이 지지대(52)의 상부에 설치되되, 후방으로 상향 경사진 후방경사가이드부(51a)와 전방으로 상향 경사진 전방경사가이드부(51b)가 가이드홈부(51c)를 사이에 두고 연결된 형태를 가진다.4, the
즉, 센터가이드블록(51)은 투입부(40)에 의해 투입되는 철근(R)을 후방경사가이드부(51a)를 통해 가이드홈부(51c)의 내측으로 투입시켜 후술할 밴딩부(60)의 밴딩 가공 위치(X좌표)와 대응되도록 가이드한다. That is, the
단, 센터가이드블록(51)에는 한 번에 밴딩 가공되는 철근(R)의 수량에 대응되게 가이드홈부(51c)의 깊이 혹은 직경을 조절하기 위한 홈조절수단(미도시)이 더 구비될 수 있다. The
그리고 머리정렬스토퍼(53)는 도 5에 도시된 바와 같이 지지대(54)의 상부에 설치되되, 지지대(54)에 설치된 실린더(53a)와, 실린더(53a)의 피스톤로드에 연결되어 실린더(53a)의 작동에 따라 철근(R)의 머리에 밀어주는 밀판(53b)과, 지지대(54)에 설치되어 철근(R)의 머리를 받치는 지지판(53c)으로 구성된다. 5, the
즉, 머리정렬스토퍼(53)는 철근(R)의 머리가 지지판(53c)에 안착된 상태에서 실린더(53a)의 작동에 따라 밀판(53b)이 철근(R)의 단부를 향하여 직선 이동하면서 가이드홈부(51c)의 내측에 투입된 철근(R)의 머리를 설정된 위치로 밀어준 후 원위치로 복귀하여 철근(R)의 위치를 후술할 밴딩부(60)의 밴딩 가공 위치(Y좌표)와 대응되게 하면서 모든 철근(R)의 머리를 동일한 위치로 맞추게 된다. That is, the
한편, 머리정렬스토퍼(53)는 링크암(42)과 같이 철근(R)의 길이에 따라 그 위치가 조정되도록 지지대(54)가 셋팅레일(44) 상에서 이동 및 고정 가능하게 설치된다. On the other hand, the
그리고 센터가이드블록(41)은 투입부(30)의 중간에 배치되지만, 필요에 따라 머리정렬스토퍼(43)와 링크암(32)과 같이 철근(R)의 길이에 따라 위치 조정되도록 지지대(42)가 셋팅레일(34) 상에 이동 및 고정 가능하게 설치될 수도 있다.The
다음으로, 상기 밴딩부(60)는 투입부(40) 상에 구비되어 가이드부(50)에 의해 밴딩 가공 위치로 안내된 하나 이상의 철근(R)을 설정된 밴딩 각도 및 반지름으로 밴딩 가공하는 것이다. Next, the bending
이를 위해 밴딩부(60)는 도 1에 도시된 바와 같이 투입부(30) 상의 좌측과 우측 중 적어도 한 곳 이상에 구비된 밴딩헤더(61)로 구성된다. For this purpose, the
이때 각각의 밴딩헤더(61)는 도 6에 도시된 바와 같이 구동부(미도시)가 구비된 밴딩헤드본체(61a)와, 밴딩헤드본체(61a)의 상측에 설치된 평판(61b)과, 평판(61b)의 일측에 좌우 및 전후방향으로 각각 설치된 후방가이드블록(61c) 및 전방가이드블록(61d)과, 평판(61b)의 상부 중심에 함몰 형성된 롤축공(미도시)과, 롤축공에 삽입된 롤축(61e)과, 롤축(61e)의 상측에 분리 가능하게 설치된 중심축롤(61f)과, 롤축공을 중심으로 평판(61b)의 가장자리를 따라 호형으로 천공된 가이드공(61g)과, 평판(61b)의 상측에서 구동부의 작동에 의해 가이드공(61g)을 따라 왕복 운동하는 밴딩암(61h)과, 밴딩암(61h)의 일측에 회전 가능하게 연결된 밴딩암롤(61i)로 구성된다. 6, each of the banding headers 61 includes a banding
즉, 밴딩헤더(61)는 철근(R)의 밴딩 가공 위치가 되는 후방가이드블록(61c)과 전방가이드블록(61d)의 사이로 철근(R)이 투입된 상태에서 구동부가 작업자의 조작을 통해 작동되면 밴딩암(61h)과 함께 밴딩암롤(61i)이 가이드공(61g)을 따라 중심축롤(61f)을 중심으로 하여 일정 반경으로 왕복 운동하는 과정에서 밴딩암롤(61i)로 철근(R)을 중심축롤(61f) 측으로 가압하여 밴딩 가공하게 된다. That is, the banding header 61 is operated when the driving unit is operated through the operation of the operator in a state where the reinforcing bars R are inserted between the
이때 철근(R)이 링크암(42)에 의해 밴딩 가공 위치로 정확하게 투입되기 위해서는 후방가이드블록(61c)과 전방가이드블록(61d)의 경사도와 길이가 센터가이드블록(51)의 후방경사가이드부(51a)와 전방경사가이드부(51b)의 경사도와 길이에 대응되고 후방가이드블록(61c)과 전방가이드블록(61d)의 사이 위치가 센터가이드블록(51)의 가이드홈부(51c) 위치에 대응되어야 한다. The inclination and the length of the
그리고 전방가이드블록(61d)은 철근(R)의 직경이나 수량에 따라 후방가이드블록(61c)과의 사이 간격이 조정 가능하도록 평판(61b) 상에서 전후방향으로 이동 및 고정 가능하게 구성된다. The
한편, 밴딩헤드(61)는 밴딩반지름을 수십mm에서 수백mm까지 조정 가능하다. 이는 중심축롤(61f)의 교체가 가능하면서 밴딩암(61h)과 밴딩암롤(61i)의 사이에 밴딩암롤(61i)와 롤축(61e) 간의 거리를 조정하는 거리조정블록(61j)이 구비됨에 따라 가능하다. On the other hand, the banding head 61 can adjust the banding radius from several tens of mm to several hundreds of millimeters. Since the
따라서 밴딩반지름에 맞는 원형의 중심축롤(61f)이나 타원형의 중심축롤(61k)으로 교체하여 롤축(61e)에 설치한 후 밴딩암(61h)과 밴딩암롤(61i)의 사이 간격도 밴딩반지름에 대응되게 거리조정블록(61j)을 통해 밴딩암롤(61i)의 위치를 이동시키면 밴딩반지름을 간단하게 조정할 수 있다. (단, 도 7에는 원형의 중심축롤(61f)과 타원형의 중심축롤(61k)을 함께 도시한 것임)Therefore, the interval between the bending
여기서 밴딩헤드(61)가 링크암(42)과 같이 철근(R)의 길이에 따라 그 위치 및 간격이 조정되도록 밴딩헤드본체(61a)는 셋팅레일(44) 상에서 이동 및 고정 가능하게 설치된다. The bending
단, 셋팅레일(44)에는 셋팅눈금자(미도시)가 구비되어 밴딩헤드(61)의 위치와 간격을 쉽게 확인 가능하여 철근(R)의 길이와 직경, 철근(R)의 밴딩반지름과 밴딩각도, 롤축(61e)의 지름과 반지름 등에 따른 밴딩헤드(61)의 위치와 간격을 설정하는 작업을 신속하게 완료할 수 있다. It is to be noted that the setting
다음으로, 상기 배출부(70)는 밴딩부(60) 상에 구비되어 밴딩부(60)에 의해 밴딩 가공된 하나 이상의 철근(R)을 후술할 제품바스켓부(80)로 배출하는 것이다. The discharging part 70 is provided on the bending
이때 배출부(70)는 투입부(40)를 구성하는 링크암(42)으로 구성된다. 즉, 링크암(42)은 투입부(40)에 포함되어 투입 기능도 하고 배출부(70)에도 포함되어 배출 기능도 동시에 한다.At this time, the discharge portion 70 is composed of the
단, 링크암(42)의 배출 기능을 위해서는 도 7에 도시된 바와 같이 링크암몸체(42a)의 타측에 배출가이드부(42d)가 더 구비된다. 이때 배출가이드부(42d)는 후방으로 상향 경사진 후방경사면과 전방으로 상향 경사진 전방경사면으로 구성된다. In order to discharge the
즉, 링크암(42)이 상방으로 회전하는 과정에서 센터가이드블록(51)의 가이드홈부(51c)에 투입되어 밴딩 가공된 철근(R)을 배출가이드부(42d)를 통해 상방으로 들어올려 전방경사면을 타고 구르면서 후술할 제품바스켓부(80)로 배출되게 된다. That is, the reinforcing bars R, which have been inserted into the
이때 후방경사면은 링크암(42)에 의해 들어 올려진 철근(R)이 다시 센터가이드블록(51) 측으로 굴러가지 않도록 막게 된다. At this time, the rear inclined surface is blocked so that the reinforcing bar R lifted by the
그리고 링크암(42)이 하방으로 회전하여 복귀한 후 다시 상방으로 회전한 다음 또다시 하방으로 회전하면 투입준비대(31)에 준비된 하나 이상의 철근(R)을 센터가이드블록(51)의 가이드홈부(51c)에 투입시키는 투입부(40)로서의 기능을 하게 된다. When the
단, 링크암(42)이 하방으로 회전하여 복귀한 후 다시 상방으로 회전한 다음 또다시 하방으로 회전할 때 센터가이드블록(51)의 가이드홈부(51c)에 밴딩 가공이 완료된 철근(R)이 존재하면 상기 철근(R)을 후술할 제품바스켓부(80)로 배출함과 동시에 투입준비대(31)에 준비된 철근(R)을 밴딩부(60)로 투입한다. However, when the
마지막으로, 상기 제품바스켓부(80)는 밴딩부(60)의 전방에 구비되어 배출부(70)에 의해 배출된 하나 이상의 철근(R)이 담기는 곳이다. Lastly, the
이를 위해 제품바스켓부(80)는 도 1 및 2에 도시된 바와 같이 밴딩부(60)의 전방에 복수 개가 일정간격으로 설치된 제품바스켓(82)과, 제품바스켓(82)의 후방 상측에 설치된 낙하가이드블록(81)으로 구성된다. To this end, the
따라서 링크암(42)에 의해 배출되는 철근(R)은 낙하가이드블록(81)을 타고 하방으로 굴러내려오면서 제품바스켓(82)의 내부 공간에 담기게 된다. Therefore, the reinforcing bars R discharged by the
이때 낙하가이드블록(81)은 철근(R)이 원활하게 구르면서 제품바스켓(82)에 담기도록 링크암(42)의 배출가이드부(42d)와 제품바스켓(82)의 후방 상측을 경사지게 설치된다. At this time, the
한편, 제품바스켓(82)의 전방 상측에는 가이드스토퍼(82a)가 수직으로 설치되어 철근(R)이 링크암(42)에 의해 낙하가이드블록(81)을 타고 하방으로 구를 때 제품바스켓(82)에 담기지 않고 바닥으로 떨어지는 것을 방지하게 된다. On the other hand, a guide stopper 82a is vertically installed on the upper side of the
그리고 제품바스켓(82)의 중간 상측에는 전후 방향으로 회전되는 회전대(83)가 설치되어 제품바스켓(82)의 내부 모든 공간에 철근(R)이 담기도록 유도하게 된다. A
즉, 회전대(73)는 제품바스켓(82)의 내부를 전방측과 후방측으로 구분하여 제품바스켓(82)이 텅 빈 초기에는 제품바스켓(82)의 전방으로 회전되어 철근(R)이 제품바스켓(82)의 내부 후방측에 담기도록 유도하고, 그러다가 제품바스켓(82)의 내부 후방측이 철근(R)으로 가득 차면 제품바스켓(82)의 후방으로 회전되어 철근(R)이 제품바스켓(82)의 내부 전방측으로 담기도록 유도한다. In other words, the turntable 73 divides the inside of the
한편, 제품바스켓(82)은 철근(R)의 길이에 대응되게 간격 및 위치 조정되도록 밴딩부(60)의 전방에 철근(R)의 길이방향을 따라 설치된 한 쌍의 바스켓레일(84) 상에 이동 및 고정 가능하게 설치될 수도 있다.On the other hand, the
이상과 같이 본 발명에 따른 철근 무인 자동 밴딩 장치는 작업자 없이 고중량의 철근 하나 이상이 자동으로 공급, 투입준비, 투입, 밴딩 및 배출되면서 밴딩 가공이 이루어짐으로써 고중량의 철근을 신속하고 정확하며 편리하게 밴딩 가공할 수 있다. As described above, according to the present invention, at least one reinforcing bar of a heavy weight is automatically prepared for supply, input preparation, inputting, bending and discharging without bending the worker so that the reinforcing bar can be quickly, accurately, Can be processed.
상기한 실시예는 예시적인 것에 불과한 것으로, 당해 기술분야에 대한 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양하게 변형된 다른 실시예가 가능하다. The above-described embodiments are merely illustrative, and various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the scope of the present invention.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위에는 하기의 특허청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상에 의해 상기의 실시예뿐만 아니라 다양하게 변형된 다른 실시예가 포함되어야 한다. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should include not only the above embodiments but also various other modified embodiments according to the technical idea of the invention described in the following claims.
10: 공급부
11: 적재대
12: 모터
20: 이송부
21: 이송계단
21a: 지지대
21b: 회전축
21c: 회전캠
21d: 고정계단
21e: 상하이동계단
22: 경사가이드판
30: 투입준비부
31: 투입준비대
32: 가이드스토퍼
40: 투입부
41: 투입대
42: 링크암
42a: 링크암몸체
42b: 투입돌부
42c: 투입홈부
42d: 배출가이드부
43: 실린더
44: 셋팅레일
50: 가이드부
51: 센터가이드블록
51a: 후방경사가이드부
51b: 전방경사가이드부
51c: 가이드홈부
52: 지지대
53: 머리정렬스토퍼
53a: 실린더
53b: 밀판
53c: 지지대
55: 지지판
60: 밴딩부
61: 밴딩헤드
61a: 밴딩헤드본체
61b: 평판
61c: 후방가이드블록
61d: 전방가이드블록
61e: 롤축
61f, 61k: 중심축롤
61g: 가이드공
61h: 밴딩암
61i: 밴딩암롤
61j: 거리조정블록
70: 배출부
80: 제품바스켓부
81: 낙하가이드블록
82: 제품바스켓
82a: 가이드스토퍼
83: 회전대
84: 바스켓레일
100: 철근 무인 자동 밴딩 장치
R: 철근10:
11: Loading stand
12: Motor
20:
21: Transfer step
21a: Support
21b:
21c:
21d: Fixed stairs
21e: Up and down moving stairs
22: inclined guide plate
30:
31: Preparation for injection
32: Guide stopper
40:
41:
42: Link arm
42a: Link arm body
42b:
42c:
42d:
43: Cylinder
44: Setting rail
50: guide portion
51: Center guide block
51a: rear inclined guide portion
51b: forward inclination guide portion
51c: guide groove
52: Support
53: Hair alignment stopper
53a: cylinder
53b: a plate
53c: Support
55:
60: Bending section
61: Bending head
61a: Bending head body
61b: Reputation
61c: rear guide block
61d: front guide block
61e:
61f, 61k: central axis roll
61g: Guide ball
61h: Banding arm
61i: Bending Armor
61j: Distance adjustment block
70:
80: Product basket part
81: drop guide block
82: Product basket
82a: Guide stopper
83: Swivel
84: Basket rail
100: Reinforced automatic unbending device
R: Rebar
Claims (6)
적재대의 상부에 적재된 철근을 공급컨베이어를 통해 전방으로 공급하는 공급부와, 상기 공급부의 전방에 구비되고 공급부에 의해 공급된 철근을 고정계단과 상하이동계단으로 이루어진 복수 개의 이송계단을 통해 설정된 수량만큼 전방 상측으로 이송하는 이송부와, 상기 이송부의 전방에 구비되고 이송부에 의해 설정된 개수만큼 이송된 철근이 투입준비대에 의해 전방으로 구르면서 투입 준비되는 투입준비부와, 상기 투입준비부의 전방에 설치되고 복수 개가 일정간격으로 배치된 링크암의 구동에 따라 투입준비부에 투입 준비된 철근을 전방으로 투입하는 투입부와, 상기 투입부 상에 구비되고 센터가이드블록과 머리정렬스토퍼를 통해 투입부에 의해 투입된 철근을 밴딩 가공 위치로 안내하는 가이드부와, 상기 투입부 상의 좌측과 우측 중 적어도 한 곳 이상에 구비되어 가이드부에 의해 밴딩 가공 위치로 안내된 철근의 일단과 타단 중 적어도 한 곳 이상을 밴딩헤드를 통해 설정된 밴딩 각도 및 반지름으로 밴딩 가공하는 밴딩부;로 구성되고,
상기 링크암은 밴딩부에 의해 밴딩 가공된 철근을 전방으로 배출하는 배출부로서의 기능을 동시에 하며,
상기 가이드부의 전방에 구비되어 밴딩 가공된 철근이 담기는 것으로, 상기 밴딩부의 전방에 복수 개가 일정간격으로 설치된 제품바스켓과, 상기 제품바스켓의 후방 상측에 설치된 낙하가이드블록과, 상기 제품바스켓의 중간 상측에 설치되어 상기 제품바스켓의 내부를 전방측과 후방측으로 구분하여 상기 제품바스켓이 텅 빈 초기에는 상기 제품바스켓의 전방으로 회전되어 철근이 상기 제품바스켓의 내부 후방측에 담기도록 유도하고 상기 제품바스켓의 내부 후방측이 철근으로 가득 차면 상기 제품바스켓의 후방으로 회전되어 철근이 상기 제품바스켓의 내부 전방측으로 담기도록 유도하는 회전대로 구성된 제품바스켓부가 더 포함되고,
상기 링크암은 실린더에 의해 상하로 회전 운동하는 링크암몸체와, 상기 링크암몸체의 일측 단부에 상방으로 돌출 형성된 투입돌부와, 상기 링크암몸체의 일측에 함몰 형성된 투입홈부와, 상기 링크암몸체의 타측에 구비된 배출가이드부;로 구성되며,
상기 제품바스켓은 한 쌍의 바스켓레일 상에 길이방향을 따라 이동 및 고정 가능하게 설치되어 철근의 길이에 대응되게 위치 이동 및 간격 조절 가능하게 되는 것을 특징으로 하는 철근 무인 자동 밴딩 장치. 1. An automatic unfolding apparatus for automatically bending a heavy reinforcing bar by an unmanned automatic method,
A supply unit for supplying the reinforcing bars stacked on the upper part of the stacking unit to the front through the supply conveyor, and a plurality of conveying stairs provided at the front of the supply unit and supplied by the supply unit, A preparation preparation part provided in front of the feeding part and being ready to be inserted while being rolled forward by the preparation preparation stand by a predetermined number of pieces of reinforcing bars provided in the forward part of the feeding part, A charging unit provided on the charging unit and charged by a charging unit through a center guide block and a head alignment stopper, and a charging unit provided on the charging unit, A guide portion for guiding the reinforcing bars to the banding processing position; It consists of,; Fig bending unit for bending processing the at least one or more of the one end and the other end of the bending reinforcement leads to the machining position by the guide portion is provided on one or more the bending angle and radius is turned on through the bending head
The link arm also functions as a discharge portion for discharging the reinforcing bars bent by the bending portion forward,
A product basket provided at a front portion of the guide portion and containing bent reinforced bars; a plurality of product baskets provided at a predetermined interval in front of the bending portion; a drop guide block provided at a rear upper side of the product basket; So that the inside of the product basket is divided into a front side and a rear side so that the product basket is rotated forwardly of the product basket in an initial state where the product basket is empty so as to guide the reinforcing bars to the inner rear side of the product basket, Further comprising a product basket portion configured to rotate to guide the reinforcing bars into the inner front side of the product basket when the inner rear side is filled with reinforcing bars,
Wherein the link arm includes: a link arm body which is vertically rotated by a cylinder; an insertion protrusion protruded upward at one end of the link arm body; a fitting groove portion formed at one side of the link arm body; And a discharge guide part provided on the other side of the discharge part,
Wherein the product basket is mounted on a pair of basket rails so as to be movable and fixed along the longitudinal direction so that positional movement and spacing can be adjusted corresponding to the length of the reinforcing bar.
상기 링크암과 머리정렬스토퍼와 밴딩헤드는
셋팅눈금자가 구비된 한 쌍의 셋팅레일 상에 길이방향을 따라 이동 및 고정 가능하게 설치되어 철근의 길이에 대응되게 위치 이동 및 간격 조절 가능하게 되는 것을 특징으로 하는 철근 무인 자동 밴딩 장치.The method according to claim 1,
The link arm, head alignment stopper and bending head
Wherein the movable barrel is movable and fixed along a longitudinal direction on a pair of setting rails provided with a setting ruler so that positional movement and spacing can be adjusted corresponding to the length of the bar.
상기 이송계단은
지지대;
상기 지지대에 설치되고 모터에 의해 회전 운동하는 회전축;
상기 회전축에 편심되게 설치되어 상하 왕복 운동하는 회전캠;
상기 지지대에 투입준비대 측으로 일정각도 기울어진 상태로 고정된 다단 계단 형태의 상기 고정계단; 및
상기 회전캠의 상측에 투입준비대 측으로 일정각도 기울어진 상태로 설치되어 회전캠의 상하 왕복 운동에 따라 상하 구동하면서 고정계단의 최하측 계단에 놓인 철근을 최상측 계단까지 한 계단씩 연속해서 상승시키는 다단 계단 형태의 상기 상하이동계단;으로 구성되는 것을 특징으로 하는 철근 무인 자동 밴딩 장치. The method according to claim 1,
The transfer step
support fixture;
A rotating shaft installed on the support and rotated by a motor;
A rotating cam eccentrically installed on the rotating shaft and reciprocating up and down;
A fixed stair in the form of a multi-stepped step fixed to the support table in a state of being inclined at a predetermined angle toward the preparation preparation stand; And
And a reinforcing bar provided on the lower side step of the fixed stairs in a stepwise manner up to the uppermost step in succession while being moved up and down in accordance with the vertical reciprocating motion of the rotation cam And a stepping step in the form of a multi-stepped step.
상기 밴딩헤드는
구동부가 구비된 밴딩헤드본체;
상기 밴딩헤드본체의 상측에 설치된 평판;
상기 평판의 일측에 좌우 및 전후방향으로 각각 설치된 후방가이드블록과 전방가이드블록;
상기 평판의 상부 중심에 함몰 형성된 롤축공, 상기 롤축공에 삽입된 롤축;
상기 롤축의 상측에 분리 가능하게 설치된 중심축롤;
상기 롤축공을 중심으로 평판의 상측 가장자리를 따라 호형으로 천공된 가이드공;
상기 평판의 상측에서 구동부의 작동에 의해 가이드공을 따라 일정 반경으로 왕복 운동하는 밴딩암;
상기 밴딩암의 일측에 회전 가능하게 연결된 밴딩암롤; 및
상기 밴딩암과 밴딩암롤의 사이에 구비되어 밴딩암롤과 롤축 간의 거리를 조정하는 거리조정블록;으로 구성되는 것을 특징으로 하는 철근 무인 자동 밴딩 장치.The method according to claim 1,
The bending head
A bending head body having a driving unit;
A flat plate provided on the upper side of the bending head body;
A rear guide block and a front guide block installed on one side of the flat plate in left and right and front and rear directions, respectively;
A roll shaft hole formed in the center of the upper surface of the flat plate, a roll shaft inserted in the roll shaft hole,
A central axis roll removably installed on the upper side of the roll axis;
A guide hole formed in an arc shape along the upper edge of the flat plate about the roll axis;
A banding arm reciprocating in a predetermined radius along a guide hole by operation of a driving unit above the flat plate;
A banding arm roll rotatably connected to one side of the banding arm; And
And a distance adjusting block provided between the bending arm and the bending arm roll to adjust a distance between the bending arm roll and the roll shaft.
Priority Applications (2)
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KR1020160087054A KR101697745B1 (en) | 2016-07-08 | 2016-07-08 | Unmanned automatic rebar bending machine |
CN201710184183.0A CN107584041A (en) | 2016-07-08 | 2017-03-24 | The unmanned automatic bending device of reinforcing bar |
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Publications (1)
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Family Applications (1)
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Cited By (5)
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