KR101695789B1

KR101695789B1 - Mr브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈

Info

Publication number: KR101695789B1
Application number: KR1020160068257A
Authority: KR
Inventors: 유재관; 이순걸; 김형; 박종덕
Original assignee: 엘아이지넥스원 주식회사
Priority date: 2016-06-01
Filing date: 2016-06-01
Publication date: 2017-01-12

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈은, 모듈 본체; 상기 모듈 본체 내부에 위치하는 것으로서, 외면에 종동부재가 구비되는 MR브레이크; 상기 모듈 본체 내부에 위치하는 것으로서, MR브레이크와 연결되는 감속기; 상기 감속기 및 MR브레이크와 연결되는 것으로서, 양단이 상기 모듈 본체에 지지되는 회전축; 상기 모듈 본체 내부에 위치하는 동력발생장치; 및 상기 종동부재와 동력발생장치를 연결하는 것으로서, 동력발생장치로부터 발생하는 동력을 종동부재에 전달하는 동력전달장치; 를 포함한다.

Description

MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈{VARIABLE STIFFNESS ACTUATOR DRIVING MODULE USING MR BRAKE}

본 발명은 링크 운동장치의 댐퍼 및 브레이크, 군용 및 민간용 각종장비, 하지 착용로봇, 근력 증강형 로봇, 보행 보조 로봇, 수술용 로봇, 로봇핸드, 로보틱스 의족 등에 사용할 수 있는 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈에 관한 것이다.

최근 들어 로봇이나 접이식 구조물 등과 같이 링크 구조의 기계 장치가 광범위하게 사용됨에 따라 컴팩트하고 저중량이거나 상대적으로 높은 토크가 요구되는 분야에서 활용도가 급증하고 있다. 따라서 이에 대한 중요성도 증대되고 있고 링크 부분의 구동이나 컴플라이언스와 관련된 구조적인 문제와 제어 문제를 해결하여 구동장치의 성능을 높이는 것이 화두가 되고 있다.

대부분의 기존 로봇들의 관절구조에 사용된 구동기 형태는 기구 메커니즘 끝 부분에 소형의 토크센서를 사용하여 외력을 측정하고, 센서 신호기반으로 안정적인 접촉 운동을 구현하기 위하여 복잡한 제어 알고리즘이 필요하며, 모터와 센서의 응답특성 및 센서의 통신을 이용하여 능동적인 힘 제어를 하게 된다.

기존 가변강성 액추에이터(actuator)의 경우 전원이 꺼져있는 액추에이터를 움직이게 되면 높은 기어비(gear ratio)로 인한 관성 때문에 관절에 가해지는 노미널 토크가 크게 발생하게 된다. 이렇듯 관절이 기본적으로 뻑뻑하여 정확한 토크 제어를 하기 어려운 단점이 있다. 이런 형태의 액추에이터 구동기를 착용로봇 등 일상생활에 사용되는 링크 구조의 기구 메커니즘에 사용하면 인적 물적 피해를 줄 수도 있고, 비효율적인 움직임을 가져올 수 있다. 아울러, 기존의 링크에 사용되는 액추에이터는 모터와 센서의 응답특성 및 통신 속도의 한계로 인하여 토크 제어에 제약을 받는다. 또한, 토크 센서 사용시 센서 삽입이나 배선 등을 위한 추가공간도 필요하게 되어 컴팩트한 설계가 어렵고, 센서나 신호처리하는 장치에 많은 비용이 들게 된다. 대부분의 가변강성 액추에이터 들은 스프링 등 탄성체를 활용하여 기계적 요소를 조절하여 강성을 제어하는 형태로 연구개발이 이루어지고 있다. 그러나 기존 가변강성 액추에이터는 에너지 효율 등의 장점은 있으나 시스템 응답을 정확하게 제어하기 어렵고 기계적인 요소로 소형화가 어려운 단점이 있다.

일례로서, 대한민국 특허등록 제10-1353958호는 "자기유변유체식 브레이크를 이용한 회전식 액추에이터 및 자기유변유체의 멀티 작동 모드를 이용한 회전식 액추에이터 구동 방법"을 개시한다.

전술한 문제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예는 MR브레이크의 외면에 종동부재를 구비하여 동력발생장치의 동력을 전달 및 완충작용을 하고, 동력발생장치에 감속장치를 연결하여 토크를 조절할 수 있도록 한 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈을 제공하고자 한다.

전술한 목적을 이루기 위해 본 발명의 실시예에 따른 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈은, 모듈 본체; 상기 모듈 본체 내부에 위치하는 것으로서, 외면에 종동부재가 구비되는 MR브레이크; 상기 모듈 본체 내부에 위치하는 것으로서, MR브레이크와 연결되는 감속기; 상기 감속기 및 MR브레이크와 연결되는 것으로서, 양단이 상기 모듈 본체에 지지되는 회전축; 상기 모듈 본체 내부에 위치하는 동력발생장치; 및 상기 종동부재와 동력발생장치를 연결하는 것으로서, 동력발생장치로부터 발생하는 동력을 종동부재에 전달하는 동력전달장치; 를 포함할 수 있다.

또한, 상기 MR브레이크는 외면에 종동부재가 구비되는 하우징; 상기 하우징 내부에 위치하는 것으로서, 내부에 디스크 작동공간이 구비되는 몸체; 상기 회전축의 길이 방향으로 간격을 두고 복수로 구비되는 것으로서, 상기 몸체의 디스크 작동공간에 배치되는 디스크; 상기 몸체 내부에 구비되는 것으로서, 복수로 구비되는 디스크 사이에 구비되는 스테이터; 상기 디스크와 스테이터 사이에 구비되는 MR유체; 및 상기 몸체 외측에 구비되는 자기코일; 을 포함할 수 있다.

또한, 상기 스테이터는 상기 몸체에 고정될 수 있다.

또한, 상기 몸체 내부에는 상기 회전축의 양단을 지지하는 베어링이 구비될 수 있다.

또한, 상기 몸체와 회전축의 결합부위는 오일씰에 의해 밀폐될 수 있다.

또한, 상기 회전축의 양단은 상기 모듈 본체에 구비되는 지지베어링에 의해 지지될 수 있다.

또한, 상기 동력발생장치는 모터일 수 있다.

또한, 상기 동력전달장치는 벨트일 수 있다.

또한, 상기 동력발생장치는 감속장치와 연결되고, 상기 감속장치는 원동부재와 연결되며, 상기 원동부재는 동력전달장치에 의해 종동부재와 연결될 수 있다.

또한, 상기 감속장치는 하모닉드라이브일 수 있다.

또한, 상기 원동부재와 종동부재는 풀리 또는 기어일 수 있다.

또한, 상기 감속기 반대편의 하우징 일측면에는 자기코일에 전류를 인가하는 전선의 꼬임을 방지하는 슬립링이 구비될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈에 의하면, MR브레이크의 외면에 종동부재를 구비하여 동력발생장치의 동력을 전달 및 완충작용을 하고, 동력발생장치에 감속장치를 연결하여 토크를 조절할 수 있다.

또한, MR유체와 같은 기능성 유체를 사용한 브레이크를 제어용 구동기로 응용하여 단순한 구조의 신뢰성이 높은 가변강성 액추에이터 구동모듈을 제작할 수 있다.

또한, MR유체를 이용한 MR브레이크를 사용함으로써 모터 토크의 최적제어가 가능하다.

또한, MR유체의 특성을 이용한 MR브레이크를 이용하여 토크를 가변적으로 제어할 수 있다.

또한, 평소에는 마찰이 없는 구동장치를 만들 수 있어 움직임이 원활하고 기구장치가 주위 사물과 부딪혀도 인적 물적 피해를 일으키지 않을 수 있는 모듈형태의 가변강성 액추에이터 구동모듈을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 전체 구성을 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 정면도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 원동부재와 동종부재가 동력전달장치에 의해 연결된 상태를 나타내는 측면도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 MR브레이크의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 MR브레이크의 측면도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 MR브레이크의 측단면도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

먼저, 본 발명의 실시예에 따른 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈의 구성을 설명한다.

도 1 내지 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈은, 모듈 본체(100), 외면에 종동부재(201)가 구비되는 MR브레이크(200), MR브레이크(200)와 연결되는 감속기(300), 동력발생장치(500) 및 종동부재(201)와 동력발생장치(500)를 연결하는 동력전달장치(600)를 포함한다.

구체적으로 모듈 본체(100) 내부에는 MR브레이크(200), 감속기(300), 회전축(400), 동력발생장치(500), 감속장치(800)가 수용된다.

MR브레이크(200)는 MR유체(207)를 이용한 제동장치이다. MR브레이크(200)는 모듈 본체(100) 내부에 위치한다. MR브레이크(200) 외면에는 종동부재(201)가 구비된다. 종동부재(201)는 풀리(pulley) 또는 기어(gear)일 수 있다.

감속기(300)는 MR브레이크(200)와 연결된다. 감속기(300)는 MR브레이크(200) 좌측면 또는 우측면에 위치한다.

회전축(400)은 모듈 본체(100) 내부에 위치한다. 회전축(400)은 감속기(300)와 MR브레이크(200)와 연결된다. 회전축(400)은 감속기(300)와 MR브레이크(200) 중심을 지나는 축이다. 회전축(400)의 양단은 모듈 본체(100)에 회전 가능하도록 지지된다. 모듈 본체(100)에는 회전축(400)의 양단을 회전 가능하도록 지지하는 지지베어링(101)이 결합된다. 회전축(400)은 지지베어링(101)에 의해 틀어지지 않고 원활히 회전할 수 있다.

동력발생장치(500)는 모듈 본체(100) 내부에 위치한다. 동력발생장치(500)는 모터일 수 있다. 동력발생장치(500)는 동력전달장치(600)에 의해 종동부재(201)와 연결된다. 동력발생장치(500)는 감속장치(800)와 연결된다. 감속장치(800)의 축은 원동부재(900)와 연결된다. 원동부재(900)는 동력전달장치(600)에 의해 종동부재(201)와 연결된다. 감속장치(800)는 정밀 감속에 사용하는 하모닉드라이브(Harmonic Drive)일 수 있다. 원동부재(900)는 풀리(pulley) 또는 기어(gear)일 수 있다.

동력전달장치(600)는 동력발생장치(500)로부터 발생된 동력을 종동부재(201)에 전달한다. 동력전달장치(600)는 벨트(belt)일 수 있다. 동력전달장치(600)는 V 벨트(V belt)일 수 있다.

도 4 내지 6에 도시된 바와 같이 MR브레이크(200)는 외면에 종동부재(201)가 구비되는 하우징(202), 하우징(202) 내부에 위하는 것으로서 내부에 디스크 작동공간(204)이 구비되는 몸체(203), 회전축(400)의 길이 방향으로 일정 간격을 두고 복수로 설치되는 것으로서 디스크 작동공간(204)에 배치되는 디스크(205), 몸체(203) 내부에 구비되는 것으로서 디스크 사이에 구비되는 스테이터(206), 디스크(205)와 스테이터(206) 사이에 구비되는 MR유체(207) 및 몸체(203) 외측에 구비되는 자기코일(208)을 포함한다.

하우징(202)은 원통 형태로 형성된다. 하우징(202)의 원주면에는 종동부재(201)가 설치된다. 하우징(202)의 측면에는 슬립링(700)이 구비된다. 슬립링(700)은 자기코일(208)에 전류를 인가하는 전선의 꼬임을 방지한다. 슬립링(700)은 감속기(300)기 반대편의 하우징(202) 측면에 위치한다.

몸체(203)는 디스크 작동공간(204)을 포함한다. 디스크 작동공간(204)은 몸체(203) 내부에 구비된다. 디스크 작동공간(204)은 디스크(205)가 회전 작동을 할 수 있는 공간을 제공한다.

디스크(205)는 회전축(400)의 회전작동에 의해 회전축(400)과 함께 회전하는 로터리 디스크(ROTARY DISK)이다. 디스크(205)는 회전축(400)에 설치된다. 디스크(205)는 회전축(400)의 길이방향으로 일정간격을 두고 적층구조를 이루도록 복수로 설치된다.

도 4, 6에는 디스크(205)가 3개인 것으로 도시되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대 디스크(205)는 회전축(400)에 3개 이상 또는 3개 이하로 설치될 수 있다. 디스크(205)는 디스크 작동공간(204)에 수용되어 디스크 작동공간(204) 내에서 회전작동을 한다.

몸체(203) 내부에는 회전축(400)의 양단을 지지하는 베어링(209)이 구비된다. 회전축(400)은 베어링(209)에 의해 지지되기 때문에 틀어지지 않고 원활히 회전할 수 있다.

스테이터(206)는 몸체(203) 내부에 구비된다. 스테이터(206)는 복수로 구비되는 디스크(205) 사이에 구비된다. 스테이터(206)는 몸체(203)에 일체형으로 형성되거나 또는 외측 일부가 몸체(203) 내벽면에 연결되는 구조일 수 있다.

MR유체(207)는 디스크(205)와 스테이터(206) 사이에 위치한다. MR유체(207)는 몸체(203)의 디스크 작동공간(204)에 충전된다. MR유체(Electro-rheological Fluid)는 자기유변 유체로써, 자기장의 인가에 따라 유체의 점성이 변화하고 낮은 투자율의 용매에 상자성 입자를 분산시킨 제어 가능한 스마트 재료이다.

MR유체(207)에 자기장(220)을 발생시키고 조절하기 위하여 몸체(203) 외부에 자기코일(208)이 감긴다. 몸체(203) 외측에는 자기코일(208)을 수용할 수 있는 수용부가 마련될 수 있다.

몸체(203)는 하우징(202) 내부에 배치된다. 하우징(202) 내부에는 몸체(203)를 수용할 수 있는 공간이 마련된다. 하우징(202)은 반자성체일 수 있다. 하우징이(202) 반자성체일 경우 자기코일(208) 주위를 반자성체인 하우징(202)이 차폐시켜 자기코일(208)에서 발생하는 자기장이 밖으로 손실되는 것을 막을 수 있다.

몸체(203)와 회전축(400)의 결합부위는 오일씰(210)에 의해 밀폐된다. 오일씰(OIL SEAL)은 디스크 작동공간(204)에 충전되는 MR유체(207)가 외부로 빠져나가지 않도록 한다.

디스크(205)와 스테이터(206)는 자기장의 손실을 막을 수 있는 구조로 설계되어야 한다. 디스크(205)는 원판 형태로 이루어진다. 복수의 디스크(205) 사이에 구비되는 스테이터(206)는 몸체(203)의 내벽면에 고정된다.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈의 작용을 설명한다.

도 1 내지 3과 같이 동력발생장치(500)의 구동에 의해 동력이 감속장치(800)를 거쳐 원동부재(900)에 전달된다. 동력이 전달된 원동부재(900)는 회전한다. 원동부재(900)는 동력전달장치(600)에 의해 종동부재(201)와 연결되어 있어 원동부재(900)의 회전력은 동력잔달장치(600)를 거쳐 종동부재(201)에 전달된다. 종동부재(201)가 회전함에 따라 MR브레이크(200)가 회전하고 이와 연동하여 회전축(400)이 회전한다. 이때 MR브레이크(200)의 토크는 감속기(300)에 의해 제어된다. 감속장치(800)는 하모닉드라이브로서 정밀 감속이 가능하다. 풀리 또는 기어로 구성되는 원동부재(900) 및 종동부재(201)의 크기로 동력을 조절하여 가속 또는 감속할 수 있다.

MR브레이크(200)는 내부 자기코일(208)에 인가되는 자기장(220)에 의해 발생 토크가 변하므로 도선을 통해 전류를 인가해야 하는데 회전하는 MR브레이크(200)의 특성상 슬립링(700)을 이용하여 도선이 꼬이지 않고 전류를 인가할 수 있다.

다음은 본 발명의 실시예에 따른 MR브레이크의 작용을 구체적으로 설명한다.

도 4 내지 6에 도시된 바와 같이 MR브레이크(200)는, 자기코일(208)에서 발생하는 자기장(220)에 의해 회전하는 디스크(205)의 속도를 감속하거나 정지시킬 수 있다. MR브레이크(200)의 하우징(202)에는 풀리 또는 기어 타입의 종동부재(201)가 설치되어 있어 동력을 전달할 수 있다. 디스크(205)는 로터리 디스크로서 회전축(400)을 중심으로 회전한다.

구체적으로 자기코일(208)에 전원을 인가하면 자기장(220)이 발생하고 이 자기장(220)에 의해 디스크(205)의 회전을 제어할 수 있다. MR유체(207)는 평상시 액체인 오일의 성질을 가지고 있다가 자기장의 영향을 받을 경우 입자들이 체인형태로 배열된다. 자기장의 세기가 커짐에 따라 체인구조는 더 단단해지며 외부에서 가해지는 전단력에 저항하거나 유체의 유동을 제한하여 디스크(205)와 스테이터(206) 사이에 강한 항복전단응력이 발생하게 된다. 이와 같은 메커니즘에 의해 디스크(205)의 회전을 제어할 수 있다.

자기코일(208) 주위는 강자성체와 반자성체에 의해 차폐되어 자기코일(208)에서 발생하는 자기장(220)의 손실을 방지할 수 있다. 구체적으로 하우징(202)이 반자성체로 자기코일(208)에서 발생하는 자기장이 밖으로 손실되는 것을 막을 수 있다. 더불어 디스크(205)와 스테이터(206)의 구조에 의해 자기코일(208)에서 발생하는 자기장(220)의 손실을 방지할 수 있다. 구체적으로 디스크(205)와 스테이터(206)는 적층구조로서 자기코일(208)에서 발생하는 자기장이 분산되어 손실되는 것을 막아줄 수 있다.

살펴본 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈은, MR브레이크의 외면에 종동부재를 구비하여 동력발생장치의 동력을 전달 및 완충작용을 하고, 동력발생장치에 감속장치를 연결하여 토크를 조절할 수 있다. 또한, MR유체와 같은 기능성 유체를 사용한 브레이크를 제어용 구동기로 응용하여 단순한 구조의 신뢰성이 높은 가변강성 액추에이터 구동모듈을 제작할 수 있다. 또한, MR유체를 이용한 MR브레이크를 사용함으로써 모터 토크의 최적제어가 가능하다. 또한, MR유체의 특성을 이용한 MR브레이크를 이용하여 토크를 가변적으로 제어할 수 있다. 또한, 평소에는 마찰이 없는 구동장치를 만들 수 있어 움직임이 원활하고 기구장치가 주위 사물과 부딪혀도 인적 물적 피해를 일으키지 않을 수 있는 모듈형태의 가변강성 액추에이터 구동모듈을 제공할 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100:모듈 본체 101:지지베어링
200:MR브레이크 201:종동부재
202:하우징 203:몸체
204:디스크 작동공간 205:디스크
206:스테이터 207:MR유체
208:자기코일 209:베어링
210:오일씰 220:자기장
300:감속기 400:회전축
500:동력발생장치 600:동력전달장치
700:슬립링 800:감속장치
900:원동부재

Claims

모듈 본체; 상기 모듈 본체 내부에 위치하는 것으로서, 외면에 종동부재가 구비되는 MR브레이크; 상기 모듈 본체 내부에 위치하는 것으로서, MR브레이크와 연결되는 감속기; 상기 감속기 및 MR브레이크와 연결되는 것으로서, 양단이 상기 모듈 본체에 지지되는 회전축; 상기 모듈 본체 내부에 위치하는 동력발생장치; 및 상기 종동부재와 동력발생장치를 연결하는 것으로서, 동력발생장치로부터 발생하는 동력을 종동부재에 전달하는 동력전달장치; 를 포함하며,
상기 MR브레이크는,
외면에 종동부재가 구비되는 하우징; 상기 하우징 내부에 위치하는 것으로서, 내부에 디스크 작동공간이 구비되는 몸체; 상기 회전축의 길이 방향으로 간격을 두고 복수로 구비되는 것으로서, 상기 몸체의 디스크 작동공간에 배치되는 디스크; 상기 몸체 내부에 구비되는 것으로서, 복수로 구비되는 디스크 사이에 구비되는 스테이터; 상기 디스크와 스테이터 사이에 구비되는 MR유체; 및 상기 몸체 외측에 구비되는 자기코일; 을 포함하고,
상기 동력전달장치는 벨트이며,
상기 동력발생장치는 감속장치와 연결되고, 상기 감속장치는 원동부재와 연결되며, 상기 원동부재는 동력전달장치에 의해 종동부재와 연결되고,
상기 원동부재와 종동부재는 풀리 또는 기어인 것을 특징으로 하는 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 스테이터는,
상기 몸체에 고정되는 것을 특징으로 하는 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈.
청구항 1에 있어서,
상기 몸체 내부에는,
상기 회전축의 양단을 지지하는 베어링이 구비되는 것을 특징으로 하는 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈.
청구항 1에 있어서,
상기 몸체와 회전축의 결합부위는,
오일씰에 의해 밀폐되는 것을 특징으로 하는 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈.
청구항 1에 있어서,
상기 회전축의 양단은,
상기 모듈 본체에 구비되는 지지베어링에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈.
청구항 1에 있어서,
상기 동력발생장치는,
모터인 것을 특징으로 하는 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈.
삭제
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 감속장치는,
하모닉드라이브인 것을 특징으로 하는 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 감속기 반대편의 하우징 일측면에는,
자기코일에 전류를 인가하는 전선의 꼬임을 방지하는 슬립링이 구비되는 것을 특징으로 하는 MR브레이크를 이용한 가변강성 액추에이터 구동모듈.