KR101688122B1 - Photovoltaic Panel Cleaning Robot Detecting Cracks in Solar Panels Using Camera - Google Patents

Photovoltaic Panel Cleaning Robot Detecting Cracks in Solar Panels Using Camera Download PDF

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KR101688122B1
KR101688122B1 KR1020160066817A KR20160066817A KR101688122B1 KR 101688122 B1 KR101688122 B1 KR 101688122B1 KR 1020160066817 A KR1020160066817 A KR 1020160066817A KR 20160066817 A KR20160066817 A KR 20160066817A KR 101688122 B1 KR101688122 B1 KR 101688122B1
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권동명
배명수
구자훈
배우진
이창호
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(주) 에코센스
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Abstract

The present invention relates to a solar panel cleaning robot to detect a crack of a solar panel by using a camera. According to the present invention, a solar panel cleaning robot moving on one or more solar panel to clean a surface of the solar panel comprises: a main unit having one or more moving member in both ends to be moved through the moving member and cleaning the solar panel through a cleaning member formed in one end; and a camera unit formed in the other end of the main unit and capturing an image of a solar panel direction. Accordingly, since the camera is installed in the other side of the main unit moving to one side to perform cleaning, a cleaned part is captured when the solar panel is observed, and thereby problems, such as a crack, etc., are easily checked.

Description

카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇{.}A solar panel cleaning robot that detects cracks in solar panels using a camera.

본 발명은 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 일측으로 이동되어 청소하는 본체의 타측에 카메라가 형성됨으로써, 태양광패널의 관측시, 청소가된 부분을 촬영하기 때문에, 크랙 등의 문제점 파악이 용이한 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a solar panel cleaning robot for detecting a crack in a solar panel using a camera. More particularly, the present invention relates to a robot for cleaning a solar panel, The present invention relates to a solar panel cleaning robot for detecting a crack in a solar panel by using a camera that can easily identify problems such as cracks.

본 발명은 태양광 패널 청소로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a solar panel cleaning robot.

최근 수년간 전 세계 태양전지 생산량은 급속도로 증대되고 있다. 이에 따라 일본, 독일, 미국 등에서는 이미 태양광기술이 하나의 산업으로 자리잡아가고 있고, 핵심 기술인 태양전지를 비롯한 관련 분야에 많은 기업들이 참여하고 있다.In recent years, global solar cell production has been rapidly increasing. As a result, solar photovoltaic technology has already become an industry in Japan, Germany, and the US, and many companies are participating in related fields including solar cell, which is a core technology.

국내에서도 정부의 기술개발 및 보급 지원 정책에 따라 점차 태양광 분야에 진출하였거나 진출을 희망하는 기업들의 수가 늘고 있다.In Korea, according to the government's technology development and supply support policy, the number of companies that have entered or are interested in the field of photovoltaic is gradually increasing.

하지만 태양전지의 생산하고 개발하는데 집중적으로 투자를 하고 있으나 유지 및 관리에 대한 부분이 미약하다.However, the company is investing heavily in the production and development of solar cells, but its maintenance and management are weak.

세계적인 흐름은 고유가와 환경오염의 해결 방안으로 신재생에너지가 각광 받고 있다.Renewable energy is attracting attention as a solution to high oil prices and environmental pollution.

신재생에너지 중에서 태 양광 발전이 차지하는 비중이 많다. 태양광발전에는 환경적인 요소, 관리적인 요소 등 여러 가지 요소들이 있지 만 그 중에서 태양광 발전 시스템의 관리가 중요시 되고 있다.Of the new and renewable energy sources, Tae Yang Kwang has a large share. There are various factors such as environmental factors and management factors in the solar power generation, but the management of the solar power generation system is emphasized.

특히 설치위치가 다양화 되면서 관리의 문제가 발생하고 있다.Especially, there are problems in management due to various installation locations.

유럽지역 17개 기업은 2025년까지 사하라 사막에 4000억유로(약 620조원)를 투자해 25GW 발전용량의 태양열 발 전소를 건설, 유럽전체 전력수요의 15%를 생산하는 프로젝트(Desertec Project)를 시작했다. 이 데저텍 프로젝트의 문제점으로 사하라사막의 모래, 먼지로 인해 효율저하 해결방안을 모색 중에 있다. 시장이 큰 중국 또한 황사가 심한 지역이기 때문에 태양광패널 청소 기술은 반드시 필요하다.17 companies in Europe will invest 400 billion euros (about 620 trillion won) in the Sahara Desert until 2025 to build a solar power plant with a capacity of 25 GW and start a project to produce 15% of the total electricity demand in Europe (Desertec Project) did. As a result of this project, we are trying to solve the problem of efficiency reduction due to sand and dust in the Sahara Desert. Solar panel cleaning technology is absolutely necessary because China, which has a big market, is also a region with a lot of dust.

태양광패널은 앞면부에 내부 태양전지를 외부요인으로부터 보호하기 위하여 강화유리로 되어 있다. 이 강화 유리 부분에 먼지, 황사, 분진 등 오염물질로 인하여 태양전지 효율이 10%까지 감소한다.The solar panel is made of tempered glass to protect the internal solar cell from external factors in the front part. The efficiency of the solar cell is reduced by 10% due to contaminants such as dust, dust, and dust in the tempered glass part.

태양광패널 오염으로 인한 효율저하의 문제를 해결하기 위해 일부 태양열 발전소에는 고정용 스프링클러를 설치하여 물을 뿌리거나 태양전지 고정프레임에 이동형 스프링클러를 설치하여 먼지나 황사 등을 제거하여 효율 저하를 방지하고 있는 실정이다.To solve the problem of efficiency deterioration due to solar panel pollution, some solar power plants are equipped with a fixed sprinkler to spray water or a mobile sprinkler installed on the solar cell fixing frame to remove dust and yellow dust to prevent efficiency deterioration In fact.

또한, 태양광 패널은 오염이 아닌 크랙 등의 태양광 패널의 손상이 발생하게 되면 이를 감지하기는 매우 어려웠다.In addition, it has been very difficult to detect a solar panel when a solar panel, such as a crack or the like, is damaged.

현재까지는 공중에서 태양광 패널을 촬영하거나, 카메라 장치를 통해 태양광 패널을 직접 촬영해왔다.So far, we have photographed photovoltaic panels in the air or photographed photovoltaic panels directly through camera devices.

하지만, 이러한 방법은, 태양광 패널의 표면의 손상 뿐만 아니라 먼지나 황사등을 통해 표면이 오염된 부분까지도 손상으로 감지하기 때문에 오작동이 많아 태양광 패널의 실질적인 고장을 감지하지 못하였다.
However, this method fails to detect a substantial failure of the solar panel due to a large number of malfunctions, as it not only damages the surface of the solar panel, but also damages the surface contaminated with dust or dust.

상술한 바와 같은 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명의 목적은, 일측으로 이동되어 청소하는 본체의 타측에 카메라가 형성됨으로써, 태양광패널의 관측시, 청소가된 부분을 촬영하기 때문에, 크랙 등의 문제점 파악이 용이한 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇을 제공하기 위함이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a camera for photographing a cleaned part when observing a solar panel by forming a camera on the other side of a body, The present invention relates to a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel by using a camera which can easily identify a problem such as a solar panel.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 문제점이 검출되면 서버로 송신하여 단말기로 송신하기 때문에 신속한 대처가 가능한 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇을 제공하기 위함이다.
It is another object of the present invention to provide a solar panel cleaning robot for detecting a crack in a solar panel by using a camera capable of prompt handling because a problem is detected and transmitted to a server.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은, 하나 이상의 태양광 패널을 이동하며 태양광 패널의 표면을 청소하는 태양광 패널 청소로봇에 있어서, 양단에 하나 이상의 이동부재가 형성되어 상기 이동부재를 통해 일측 방향으로 이동하고, 일단에 형성된 청소부재를 통해 태양광패널을 청소하는 본체; 및 상기 본체의 타단에 형성되고, 상기 태양광패널방향으로 촬영하는 카메라부;를 포함하고, 상기 본체는, 양 측면에 상기 태양광패널과의 거리를 측정하여 거리값을 생성하는 하나 이상의 거리감지센서; 상기 거리감지센서로부터 생성되는 거리값을 수신하고 상기 거리값이 미리 설정된 범위를 초과하면 상기 이동부재를 통해 이동되는 방향을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하며, 상기 제어부는, 상기 거리감지센서로부터 수신되는 거리값이 미리 설정된 범위 이하면 태양광패널로 판단하고, 상기 거리값이 미리 설정된 범위에 해당하면 태양광패널의 엣지로 판단하며, 상기 거리값이 미리 설정된 범위를 초과하면 태양광패널군의 경계로 판단하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a solar panel cleaning robot for moving at least one solar panel and cleaning a surface of the solar panel, the solar panel cleaning robot comprising: A main body for moving the solar panel through the moving member in one direction and cleaning the solar panel through a cleaning member formed at one end; And a camera unit formed at the other end of the main body and photographing in the direction of the solar panel, wherein the main body includes at least one distance detection unit for measuring a distance from the solar panel to both sides, sensor; And a control unit for receiving a distance value generated from the distance detection sensor and controlling a moving direction of the moving member when the distance value exceeds a predetermined range, If the distance value received from the sensor is less than a predetermined range, it is determined to be a solar panel. If the distance value is within a predetermined range, the edge is determined to be the edge of the solar panel. And the panel group is determined as the boundary of the panel group.

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또한, 상기 본체는, GPS로부터 위치정보를 수신받는 위치정보수신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하고, 상기 제어부는, 상기 태양광패널군의 경계 및 태양광패널의 엣지의 위치정보를 통해 가상의 맵을 생성하는 것을 특징으로 한다.The main body may further include a position information receiving unit for receiving position information from the GPS, wherein the control unit controls the virtual panel through the boundary of the photovoltaic panel group and the position information of the edge of the solar panel, And generates a map.

또한, 상기 제어부는, 카메라부를 통해 촬영되는 영상을 판독하되, 판독된 영상에서 복수개 이상의 엣지(EDGE)로 이루어진 크랙을 검출하면, 상기 크랙이 검출된 영상의 이미지와 상기 크랙이 검출된 이미지의 위치정보를 서버로 송신하는 것을 특징으로 하고, 상기 서버는, 상기 크랙이 검출된 영상의 이미지와 상기 크랙이 검출된 이미지의 위치정보를 수신하면, 미리 저장된 하나 이상의 관리자단말기로 송신하는 것을 특징으로 한다.The control unit reads the image captured through the camera unit. When a crack consisting of a plurality of edges (EDGE) is detected in the read image, the control unit detects the position of the image in which the crack is detected, The server transmits information to the one or more administrator terminals stored in advance when receiving the image of the detected image of the crack and the location information of the image of the detected crack .

또한, 상기 제어부는, 상기 크랙의 엣지를 카운팅하여 엣지의 개수가 미리 설정된 개수 이상이면 교체정보를 생성하고, 상기 크랙이 검출된 영상의 이미지, 상기 교체정보 및 상기 크랙이 검출된 이미지의 위치정보를 서버로 송신하는 것을 특징으로 하고, 상기 서버는, 상기 크랙이 검출된 영상의 이미지, 상기 교체정보 및 상기 크랙이 검출된 이미지의 위치정보를 수신하면, 미리 저장된 하나 이상의 관리자단말기로 송신하는 것을 특징으로 한다.The control unit counts the edges of the cracks to generate replacement information if the number of edges is equal to or greater than a predetermined number, and displays the image of the detected cracks, the replacement information, and the position information When the server receives the image of the detected crack, the replacement information, and the location information of the image in which the crack is detected, the server transmits the image to the one or more administrator terminals stored in advance .

또한, 상기 본체는, GPS로부터 위치정보를 수신받는 위치정보수신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하고, 상기 카메라는, 태양광패널의 온도를 촬영하는 열화상카메라;를 포함하는 것을 특징으로 하며, 상기 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇은, 상기 열화상카메라를 통해 촬영되는 온도가 미리 설정된 범위를 초과하면 단선정보를 생성하고, 상기 단선정보가 생성된 부분을 촬영한 이미지, 상기 단선정보 및 상기 단선정보가 생성된 부분의 위치정보를 서버로 송신하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하고, 상기 서버는, 상기 단선정보가 생성된 부분을 촬영한 이미지, 상기 단선정보 및 상기 단선정보가 생성된 부분의 위치정보를 수신하면, 미리 저장된 하나 이상의 관리자단말기로 송신하는 것을 특징으로 한다.
The main body may further include a position information receiving unit for receiving position information from the GPS, wherein the camera includes a thermal imaging camera for photographing the temperature of the solar panel, The solar panel cleaning robot for detecting a crack of the solar panel using the camera generates the cutoff information when the temperature photographed through the thermal camera exceeds a predetermined range, And a controller for transmitting to the server an image, the disconnection information, and the position information of the portion where the disconnection information is generated, wherein the server comprises: an image of the portion where the disconnection information is generated, And the location information of the part where the disconnection information is generated, the controller transmits the information to one or more administrator terminals stored in advance .

이상 살펴본 바와 같은 본 발명에 따르면, 일측으로 이동되어 청소하는 본체의 타측에 카메라가 형성됨으로써, 태양광패널의 관측시, 청소가된 부분을 촬영하기 때문에, 크랙 등의 문제점 파악이 용이한 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇을 제공할 수 있다.As described above, according to the present invention, since the camera is formed on the other side of the main body moved to one side and cleaned, the cleaned part is photographed when the solar panel is observed, It is possible to provide a solar panel cleaning robot that detects a crack of a solar panel by using the solar panel cleaning robot.

또한, 본 발명에 따르면, 문제점이 검출되면 서버로 송신하여 단말기로 송신하기 때문에 신속한 대처가 가능한 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇을 제공할 수 있다.
In addition, according to the present invention, when a problem is detected, a solar panel cleaning robot can be provided that transmits a signal to a server and transmits the signal to a terminal, thereby detecting a crack in the solar panel using a camera capable of prompt response.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇에서 케이스가 결합된 모습을 나타낸 사시도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇에서 케이스가 탈거된 모습을 나타낸 투과사시도
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇에서 케이스가 탈거된 모습을 나타낸 평면도
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇에서 케이스가 탈거된 모습 중 A-A' 단면을 나타낸 절삭단면도
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇의 흡착부재를 나타낸 사시도
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇에서 케이스가 탈거된 모습 중 B-B' 단면을 나타낸 절삭단면도
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇에서 케이스가 탈거된 모습을 나타낸 측면도
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇의 안착휠을 나타낸 사시도
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇의 안착휠을 나타낸 측면도
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇의 구성을 나타낸 블럭도이다.1 is a perspective view illustrating a case in which a solar panel cleaning robot for detecting cracks of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention
2 is a perspective view of a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention,
3 is a plan view showing a state in which a case is detached from a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a sectional view of a photovoltaic panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention,
FIG. 5 is a perspective view showing a suction member of a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a sectional view of a BB 'sectional view of a case in which a case is detached from a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention.
7 is a side view showing a case in which a case is detached from a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention
8 is a perspective view showing a seat wheel of a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a side view showing a seating wheel of a solar panel cleaning robot for detecting a crack in a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention
10 is a block diagram showing the configuration of a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings illustrating a solar panel cleaning robot for detecting cracks in a solar panel using a camera according to embodiments of the present invention.

본 발명은, 하나 이상의 태양광 패널을 이동하며 태양광 패널의 표면을 청소하는 태양광 패널 청소로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a solar panel cleaning robot for moving at least one solar panel and cleaning the surface of the solar panel.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇에서 케이스가 결합된 모습을 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇에서 케이스가 탈거된 모습을 나타낸 투과사시도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇에서 케이스가 탈거된 모습을 나타낸 평면도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇에서 케이스가 탈거된 모습 중 A-A' 단면을 나타낸 절삭단면도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇의 흡착부재를 나타낸 사시도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇에서 케이스가 탈거된 모습 중 B-B' 단면을 나타낸 절삭단면도이며, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇에서 케이스가 탈거된 모습을 나타낸 측면도이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇의 안착휠을 나타낸 사시도이며, 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇의 안착휠을 나타낸 측면도이다.FIG. 1 is a perspective view of a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view of a solar panel cleaning robot using a camera according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a perspective view of a photovoltaic panel cleaning apparatus for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a cross-sectional view of a photovoltaic panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a sectional view of a suction member of a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention. 6 is a cutting sectional view showing a cross section BB 'of a state in which a case is detached from a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a cross- FIG. 8 is a side view illustrating a case in which a case is detached from a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention. FIG. FIG. 9 is a side view showing a seating wheel of a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention. FIG. 9 is a perspective view showing a seating wheel of a solar panel cleaning robot .

도 1 내지 도 9를 참고하면, 본 발명인 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇은, 본체(100) 및 흡착부재(160)를 포함한다.1 to 9, a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to the present invention includes a main body 100 and an adsorption member 160.

본체(100)는, 양단에 하나 이상의 이동부재(120)가 형성되어 상기 이동부재(120)를 통해 이동하고, 일단에 형성된 청소부재(140)를 통해 태양광패널을 청소한다.At least one moving member 120 is formed at both ends of the main body 100 to move through the moving member 120 and clean the photovoltaic panel through a cleaning member 140 formed at one end.

여기서, 본체(100)는, 이동부재(120), 안착휠(130)가이드부 및 중량롤러(126)를 포함한다.Here, the main body 100 includes a movable member 120, a seat wheel 130 guide portion, and a weight roller 126.

그리고, 이동부재(120)는, 구동모터, 안착휠(130) 및 벨트(124)를 포함한다.The moving member 120 includes a driving motor, a seat wheel 130, and a belt 124.

구동모터는, 상기 본체(100)의 상측 양단에 각각 설치되어 구동휠(122)을 회전시킨다.The driving motor is installed at both ends of the upper side of the main body 100 to rotate the driving wheel 122.

안착휠(130)은, 상기 본체(100)의 하측 양단에 각각 설치되어 상기 구동휠(122)과 일렬로 배치된다.The seating wheels 130 are installed on both lower ends of the main body 100 and are arranged in line with the driving wheels 122.

즉, 구동휠(122)과 안착휠(130)은 서로 일직선상에 구비되되, 구동휠(122)은 본체(100)의 상측에 설치되고 안착휠(130)은 본체(100)의 하측에 설치된다.That is, the driving wheel 122 and the seating wheel 130 are provided on a straight line, and the driving wheel 122 is installed on the upper side of the main body 100 and the seating wheel 130 is installed on the lower side of the main body 100 do.

여기서 구동휠(122)은 각각 최외각부위에 설치되어 벨트(124)를 원활하게 회전시키게 되는 것이 바람직하다.Here, it is preferable that the drive wheels 122 are installed at the outermost portions to smoothly rotate the belt 124.

여기서, 안착휠(130)은, 안착하우징(131), 제2수직샤프트(134), 제2텐션스프링(135)을 포함한다.Here, the seat wheel 130 includes a seat housing 131, a second vertical shaft 134, and a second tension spring 135.

안착하우징(131)은, 하측에 상기 안착휠(130)이 회전가능하게 고정되고 상측에 제2수직샤프트(134)가 삽입되는 삽입홈이 형성되고 양측에 돌기(133)가 돌출된다.The seating housing 131 has an insertion groove in which the seating wheel 130 is rotatably fixed on the lower side and a second vertical shaft 134 is inserted on the upper side and protrusions 133 are protruded on both sides.

제2수직샤프트(134)는, 상기 본체(100)의 하면에 형성된다.The second vertical shaft 134 is formed on the lower surface of the main body 100.

제2텐션스프링(135)은, 상기 본체(100)의 하면에 상단이 고정되고 하측이 상기 안착하우징(131)의 삽입홈에 고정되며, 상기 안착하우징(131)의 상측방향으로 텐션을 가한다.The second tension spring 135 has an upper end fixed to the lower surface of the main body 100 and a lower end fixed to the insertion groove of the seating housing 131 and tensioning the seating housing 131 upward .

벨트(124)는, 상기 일렬로 배치된 상기 구동휠(122)과 상기 안착휠(130)에 안착된다.The belt 124 is seated on the driving wheel 122 and the seating wheel 130 arranged in a line.

여기서, 안착휠(130)과 구동휠(122)의 외경에는 하나 이상의 돌기(133)가 형성되는 것이 바람직하고, 상기 벨트(124)는 상기 돌기(133)가 삽입되는 삽입공이 하나 이상 형성되어 구동휠(122)의 회전시 더 효율적으로 회전시키는 것이 바람직하다.It is preferable that at least one projection 133 is formed on the outer diameter of the seating wheel 130 and the driving wheel 122 and that one or more insertion holes into which the projection 133 is inserted are formed in the belt 124, It is desirable to rotate the wheel 122 more efficiently when it rotates.

안착휠(130)가이드부는, 양측 하단에 형성되되 상기 안착하우징(131)의 양측에 돌출된 돌기(133)가 삽입되어 상하로 일정거리 이동가능하도록 가이딩하는 가이드홈이 형성된다.The guide wheel 130 has guiding grooves formed at both lower ends of the seating wheel 130 so as to guide the protrusions 133 protruding from both sides of the seating housing 131 to be guided so as to be movable up and down by a predetermined distance.

여기서, 안착휠(130)가이드부는, 본체(100)의 양측에 형성되어 양측 하단에 가이딩홈이 형성되고,Here, the guide part of the seating wheel 130 is formed on both sides of the main body 100, and guiding grooves are formed at both lower ends thereof,

중량롤러(126)는, 상기 본체(100)의 상측 상하로 이송가능하게 형성되되 상기 벨트(124)에 텐션을 가한다.The weight rollers 126 are formed so as to be able to move up and down the upper side of the main body 100, and apply tension to the belts 124.

중량롤러(126)를 통해 벨트(124)에 텐션을 가해줌으로써, 안착휠(130)이 상하로 이동되더라도 벨트(124)의 텐션이 유지된다.By applying tension to the belt 124 via the weight rollers 126, the tension of the belt 124 is maintained even if the seat wheel 130 is moved up and down.

또한, 상기 본체(100)는, 지면과의 기울임을 측정하는 자이로스코프(210)를 더 포함한다.In addition, the main body 100 further includes a gyroscope 210 measuring the tilt with respect to the ground.

흡착부재(160)는, 상기 본체(100)에 형성되어 하단이 상기 태양광패널과 밀착되고, 상기 태양광패널과 밀착된 상태에서 미리 설정된 출력으로 흡기한다.The suction member 160 is formed in the main body 100 and has a lower end in intimate contact with the solar panel, and sucks in a predetermined output in a state of being in close contact with the solar panel.

또한, 상기 흡착부재(160)는, 경질의 관(172)의 형태로 형성되어 상기 본체(100)를 관통하며 형성되고, 하단이 연질의 관(170) 형태로 형성되어 흡기시 상기 태양광패널과 밀착되어 흡기하는 것을 특징으로 한다.The suction member 160 is formed in the form of a rigid pipe 172 and is formed to penetrate the main body 100. The lower end of the suction member 160 is formed in the form of a soft tube 170, So as to be in close contact with each other.

여기서, 흡착부재(160)는 하단이 고무재질로 형성되어 흡기를 통해 태양광 패널과 밀착되게 된다.Here, the adsorption member 160 is formed of a rubber material at its lower end and is brought into close contact with the solar panel through the intake air.

여기서, 흡기를 하는 방식은, 펌프를 통해 흡기하거나, 경질의 관(172) 내부에 설치된 회전휠(161)을 회전시켜 흡기하는 것이 바람직하다.Here, it is preferable that the intake air is sucked through the pump or the rotating wheel 161 installed inside the hard tube 172 is rotated to suck it.

여기서, 흡착부재(160)는, 흡착하우징(174), 회전휠(161), 회전모터를 포함한다.Here, the adsorption member 160 includes an adsorption housing 174, a rotation wheel 161, and a rotation motor.

흡착하우징(174)은, 상기 본체(100)의 상측에 형성되며 중앙부에 통기공이 형성되고 상기 통기공의 내벽으로부터 중앙까지 하나 이상의 결합축(163)이 연장되어 형성되고 상기 중앙에 회전휠(161)이 회전가능하게 설치되는 회전휠결합부(162)가 형성된다.The adsorption housing 174 is formed on the upper side of the main body 100 and has a ventilation hole formed at a central portion thereof and one or more coupling shafts 163 extending from the inner wall of the ventilation hole to the center thereof, 161 are rotatably mounted on the rotating wheel coupling portion 162. [

여기서 흡착하우징(174)은, 외측에 하나 이상의 제1수직샤프트(175) 삽입공이 형성된다.Here, the adsorption housing 174 is formed with at least one first vertical shaft 175 insertion hole on the outside thereof.

상기 제1수직샤프트(175) 삽입공은, 상기 본체(100)의 상측에 결합되는 상기 흡착하우징(174)을 상하운동하도록 가이딩하는 하나 이상의 제1수직샤프트(175)가 삽입되는 것을 특징으로 한다.One or more first vertical shafts 175 for guiding the adsorption housing 174 coupled to the upper side of the main body 100 to move up and down are inserted into the first vertical shaft 175 insertion holes do.

그리고, 상기 제1수직샤프트(175)는, 제1텐션스프링(177)을 포함한다.The first vertical shaft 175 includes a first tension spring 177.

제1텐션스프링(177)은 제1수직샤프트(175) 상측에 형성된 스프링고정부재(176)에 상단이 고정되고 상기 제1수직샤프트 삽입공에 하단이 고정되어 상기 본체(100)의 상측방향으로 텐션을 가한다.The first tension spring 177 has an upper end fixed to a spring fixing member 176 formed on the upper side of the first vertical shaft 175 and a lower end fixed to the first vertical shaft insertion hole, Tension is applied.

회전휠(161)은, 상기 회전휠결합부(162)에 회전가능하게 결합된다.The rotary wheel 161 is rotatably coupled to the rotary wheel engagement portion 162.

회전모터는, 상기 회전휠(161)을 회전시킨다.The rotating motor rotates the rotating wheel 161.

상기 흡착부재(160)는, 상기 자이로스코프(210)를 통해 측정되는 기울임이 커질수록 출력이 상승되어 흡기력이 상승되고 기울임이 작아질수록 출력이 하강되어 흡기력이 하강되는 것을 특징으로 한다.
The output of the adsorption member 160 increases as the tilt measured through the gyroscope 210 increases and the output decreases as the suction force increases and the tilt decreases, so that the suction force is lowered.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇의 구성을 나타낸 블럭도이다.10 is a block diagram showing the configuration of a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참고하면, 본 발명인 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇은, 본체(100), 카메라부(180) 및 제어부(200)를 포함한다 10, a solar panel cleaning robot for detecting a crack of a solar panel using a camera of the present invention includes a main body 100, a camera unit 180, and a control unit 200

본체(100)는, 양단에 하나 이상의 이동부재(120)가 형성되어 상기 이동부재(120)를 통해 일측 방향으로 이동하고, 일단에 형성된 청소부재(140)를 통해 태양광패널을 청소한다.At least one moving member 120 is formed at both ends of the main body 100 to move in one direction through the moving member 120 and clean the photovoltaic panel through a cleaning member 140 formed at one end.

본체(100)는 거리감지센서(190), 위치정보수신부(220)를 더 포함한다.The main body 100 further includes a distance sensor 190 and a position information receiver 220.

거리감지센서(190)는, 양 측면에 상기 태양광패널과의 거리를 측정하여 거리값을 생성한다.The distance detection sensor 190 measures distances to both sides of the solar panel and generates a distance value.

제어부(200)는, 상기 거리감지센서(190)로부터 생성되는 거리값을 수신하고 상기 거리값이 미리 설정된 범위를 초과하면 상기 이동부재(120)를 통해 이동되는 방향을 제어한다.The controller 200 receives the distance value generated from the distance sensor 190 and controls the moving direction of the moving member 120 when the distance value exceeds a predetermined range.

또한, 상기 제어부(200)는, 상기 거리감지센서(190)로부터 수신되는 거리값이 미리 설정된 범위 이하면 태양광패널로 판단하고, 상기 거리값이 미리 설정된 범위에 해당하면 태양광패널의 엣지로 판단하며, 상기 거리값이 미리 설정된 범위를 초과하면 태양광패널군의 경계로 판단하는 것을 특징으로 한다.If the distance value received from the distance sensor 190 is less than a predetermined range, the controller 200 determines that the distance is a solar panel. If the distance is within a predetermined range, And determines that the boundary value of the photovoltaic panel group is greater than a predetermined range.

여기서 태양광패널군이란, 하나 이상의 태양광패널이 모여 하나의 군을 이루는 것을 말하는 것이 바람직하다.Here, the term " solar panel group " means that one or more solar panels are grouped into one group.

상기 제어부(200)는, 상기 태양광패널군의 경계 및 태양광패널의 엣지의 위치정보를 통해 가상의 맵을 생성하는 것을 특징으로 한다.The control unit 200 generates a virtual map through the boundary of the photovoltaic panel group and the position information of the edge of the photovoltaic panel.

즉, 제어부(200)는 거리감지센서(190)를 통해 맵을 생성하되, 만약 거리감지센서(190)가 태양광센서로부터 5센치되는 지점에 형성되어져 있다면, 4.8~5.2센치는 태양광패널로 인식하고, 5.3~6센치는 엣지로 판단하며, 값이 측정되지 않으면 태양광패널군의 경계로 판단하는 것이 바람직하다.That is, the controller 200 generates the map through the distance sensor 190. If the distance sensor 190 is formed at a position 5 centimeters from the solar sensor, And 5.3 to 6 cm is determined as the edge. If the value is not measured, it is preferable to determine the boundary of the photovoltaic panel group.

또한, 상기 제어부(200)는, 카메라부(180)를 통해 촬영되는 영상을 판독하되, 판독된 영상에서 복수개 이상의 엣지(EDGE)로 이루어진 크랙을 검출하면, 상기 크랙이 검출된 영상의 이미지와 상기 크랙이 검출된 이미지의 위치정보를 서버(300)로 송신하는 것을 특징으로 하고, 상기 서버(300)는, 상기 크랙이 검출된 영상의 이미지와 상기 크랙이 검출된 이미지의 위치정보를 수신하면, 미리 저장된 하나 이상의 관리자단말기(400)로 송신하는 것을 특징으로 한다.The control unit 200 reads an image captured through the camera unit 180 and detects a crack composed of a plurality of edges (EDGE) from the read image, When the server 300 receives the image of the detected crack and the positional information of the image in which the crack is detected, the server 300 transmits the location information of the detected image to the server 300, To one or more administrator terminals (400) stored in advance.

또한, 상기 제어부(200)는, 상기 크랙의 엣지를 카운팅하여 엣지의 개수가 미리 설정된 개수 이상이면 교체정보를 생성하고, 상기 크랙이 검출된 영상의 이미지, 상기 교체정보 및 상기 크랙이 검출된 이미지의 위치정보를 서버(300)로 송신하는 것을 특징으로 하고, 상기 서버(300)는, 상기 크랙이 검출된 영상의 이미지, 상기 교체정보 및 상기 크랙이 검출된 이미지의 위치정보를 수신하면, 미리 저장된 하나 이상의 관리자단말기(400)로 송신하는 것을 특징으로 한다.The control unit 200 counts the edges of the cracks to generate replacement information if the number of edges is equal to or greater than a predetermined number, and displays the image of the detected cracks, the replacement information, and the image When the server 300 receives the image of the detected crack, the replacement information, and the position information of the image in which the crack is detected, To the one or more administrator terminals (400).

즉, 제어부(200)는, 카메라부(180)를 통해 촬영되는 영상을 수시로 판독하되, 판독된 영상 중 복수개의 엣지로 이루어진 크랙이 검출되면 그 이미지와 위치정보를 서버로 송신하고, 엣지의 갯수가 미리 설정된 개수 이상이면 교체하게끔 교체정보를 생성하여 서버로 송신하는 것이 바람직하다.
That is, the control unit 200 reads an image photographed through the camera unit 180 at any time. When a crack consisting of a plurality of edges is detected in the read image, the control unit 200 transmits the image and the position information to the server, It is preferable to generate replacement information and transmit the replacement information to the server.

위치정보수신부(220)는, GPS로부터 위치정보를 수신받는다.The position information receiving unit 220 receives the position information from the GPS.

카메라부(180)는, 상기 본체(100)의 타단에 형성되고, 상기 태양광패널방향으로 촬영한다.The camera unit 180 is formed at the other end of the main body 100 and photographs in the direction of the solar panel.

카메라는, 일반 영상을 촬영하는 일반카메라와, 태양광패널의 온도를 촬영하는 열화상카메라를 포함하는 것이 바람직하다.It is preferable that the camera includes a general camera for shooting a general image and a thermal camera for shooting the temperature of the solar panel.

그리고, 제어부(200)는, 상기 열화상카메라를 통해 촬영되는 온도가 미리 설정된 범위를 초과하면 단선정보를 생성하고, 상기 단선정보가 생성된 부분을 촬영한 이미지, 상기 단선정보 및 상기 단선정보가 생성된 부분의 위치정보를 서버(300)로 송신한다.
The control unit 200 generates disconnection information when the temperature photographed through the thermal imaging camera exceeds a preset range, and displays the image of the portion where the disconnection information was generated, the disconnection information, and the disconnection information And transmits the position information of the generated portion to the server 300.

상기 서버(300)는, 상기 크랙이 검출된 영상의 이미지와 상기 크랙이 검출된 이미지의 위치정보를 수신하면, 미리 저장된 하나 이상의 관리자단말기(400)로 송신하거나, 상기 크랙이 검출된 영상의 이미지, 상기 교체정보 및 상기 크랙이 검출된 이미지의 위치정보를 수신하면, 미리 저장된 하나 이상의 관리자단말기(400)로 송신하는 것을 특징으로 한다.When the server 300 receives the image of the detected crack and the location information of the image in which the crack is detected, the server 300 transmits the image to the one or more administrator terminals 400 stored in advance, , The replacement information, and the location information of the image in which the crack is detected, the information is transmitted to one or more administrator terminals 400 stored in advance.

그리고, 상기 서버(300)는, 상기 단선정보가 생성된 부분을 촬영한 이미지, 상기 단선정보 및 상기 단선정보가 생성된 부분의 위치정보를 수신하면, 미리 저장된 하나 이상의 관리자단말기(400)로 송신하는 것을 특징으로 한다.When the server 300 receives the image of the portion where the disconnect information is generated, the disconnection information, and the position information of the portion where the disconnection information is generated, the server 300 transmits the image to the one or more administrator terminals 400 .

여기서, 미리 저장된 하나 이상의 관리자단말기(400)는, 미리 네트워크로 연결되어 네트워크를 통해 송신되거나, 미리 저장된 MDN(MOBILE DIRECTORY NUMBER)를 통해 이동통신사를 이용하여 전송되는 것이 바람직하다.Here, it is preferable that the one or more administrator terminals 400 stored in advance are transmitted in advance through a network and transmitted through a network, or transmitted using a mobile communication company through a previously stored MDN (MOBILE DIRECTORY NUMBER).

그리고, 관리자단말기(400)는, 일반적으로 스마트폰, PDA 등 서버(300)와 통신 가능한 휴대용 통신기기인 것이 바람직하지만 이에 한정되는 것이 아닌 개인용 PC, 노트북 등 서버(300)와 통신 가능하다면 관리자단말기(400)로 사용 가능하다.
The administrator terminal 400 is preferably a portable communication device capable of communicating with the server 300 such as a smart phone or a PDA. However, if the communication can be performed with the server 300 such as a personal computer or a notebook computer, (400).

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the foregoing detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and range of the claims and the equivalents thereof are included in the scope of the present invention Should be interpreted.

100: 본체 120: 이동부재
122: 구동휠 124: 벨트
126: 중량롤러 130: 안착휠
131: 안착하우징 132: 제1수직샤프트삽입공
133: 돌기 134: 제2수직샤프트
135: 제2텐션스프링 140: 청소부재
160: 흡착부재 161: 회전휠
162: 회전휠결합부 163: 결합축
170: 연질의 관 172: 경질의 관
174: 흡착하우징 175: 제1수직샤프트
176: 스프링고정부재 177: 제1텐션스프링
180: 카메라부 190: 거리감지센서
200: 제어부 210: 자이로스코프
220: 위치정보수신부 300: 서버
400: 관리자단말기100: main body 120: moving member
122: drive wheel 124: belt
126: Heavy weight roller 130: Seat wheel
131: seat housing 132: first vertical shaft insertion hole
133: projection 134: second vertical shaft
135: second tension spring 140: cleaning member
160: suction member 161: rotating wheel
162: rotating wheel engaging portion 163: engaging shaft
170: soft tube 172: hard tube
174: absorption housing 175: first vertical shaft
176: spring fixing member 177: first tension spring
180: camera unit 190: distance sensor
200: control unit 210: gyroscope
220: Position information receiving unit 300: Server
400: administrator terminal

Claims (7)

하나 이상의 태양광 패널을 이동하며 태양광 패널의 표면을 청소하는 태양광 패널 청소로봇에 있어서,
양단에 하나 이상의 이동부재가 형성되어 상기 이동부재를 통해 일측 방향으로 이동하고, 일단에 형성된 청소부재를 통해 태양광패널을 청소하는 본체; 및
상기 본체의 타단에 형성되고, 상기 태양광패널방향으로 촬영하는 카메라부;를 포함하고,
상기 본체는,
양 측면에 상기 태양광패널과의 거리를 측정하여 거리값을 생성하는 하나 이상의 거리감지센서;
상기 거리감지센서로부터 생성되는 거리값을 수신하고 상기 거리값이 미리 설정된 범위를 초과하면 상기 이동부재를 통해 이동되는 방향을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하며,
상기 제어부는,
상기 거리감지센서로부터 수신되는 거리값이 미리 설정된 범위 이하면 태양광패널로 판단하고, 상기 거리값이 미리 설정된 범위에 해당하면 태양광패널의 엣지로 판단하며, 상기 거리값이 미리 설정된 범위를 초과하면 태양광패널군의 경계로 판단하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇.1. A solar panel cleaning robot for moving at least one solar panel and cleaning the surface of the solar panel,
A main body having at least one moving member formed at both ends thereof to move in one direction through the moving member and to clean the photovoltaic panel through a cleaning member formed at one end; And
And a camera section formed at the other end of the main body and photographing in the direction of the solar panel,
The main body includes:
At least one distance detection sensor for measuring a distance from the solar panel to both sides to generate a distance value;
And a controller for receiving a distance value generated from the distance sensor and controlling a moving direction of the moving member when the distance value exceeds a predetermined range,
Wherein,
Wherein the control unit determines that the distance value received from the distance sensor is a predetermined range, determines that the unit is a solar panel, and determines the edge of the solar panel if the distance value falls within a preset range, A solar panel cleaning robot that detects a crack of a solar panel using a camera that is judged as a boundary of a solar panel group. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 본체는,
GPS로부터 위치정보를 수신받는 위치정보수신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하고,
상기 제어부는,
상기 태양광패널군의 경계 및 태양광패널의 엣지의 위치정보를 통해 가상의 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇.The apparatus of claim 1,
And a location information receiver for receiving location information from the GPS,
Wherein,
And a virtual map is generated through the boundary information of the photovoltaic panel group and the position information of an edge of the photovoltaic panel. A photovoltaic panel cleaning robot for detecting a crack in a photovoltaic panel using a camera. 제4항에 있어서, 상기 제어부는,
카메라부를 통해 촬영되는 영상을 판독하되, 판독된 영상에서 복수개 이상의 엣지(EDGE)로 이루어진 크랙을 검출하면, 상기 크랙이 검출된 영상의 이미지와 상기 크랙이 검출된 이미지의 위치정보를 서버로 송신하는 것을 특징으로 하고,
상기 서버는,
상기 크랙이 검출된 영상의 이미지와 상기 크랙이 검출된 이미지의 위치정보를 수신하면, 미리 저장된 하나 이상의 관리자단말기로 송신하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇.5. The apparatus of claim 4,
When an image captured through the camera unit is read and a crack composed of a plurality of edges (EDGE) is detected in the read image, the image of the image in which the crack is detected and the position information of the image in which the crack is detected are transmitted to the server .
The server comprises:
And transmitting the image to the one or more administrator terminals stored in advance when the image of the crack and the image of the image where the crack are detected are received. robot. 제5항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 크랙의 엣지를 카운팅하여 엣지의 개수가 미리 설정된 개수 이상이면 교체정보를 생성하고, 상기 크랙이 검출된 영상의 이미지, 상기 교체정보 및 상기 크랙이 검출된 이미지의 위치정보를 서버로 송신하는 것을 특징으로 하고,
상기 서버는,
상기 크랙이 검출된 영상의 이미지, 상기 교체정보 및 상기 크랙이 검출된 이미지의 위치정보를 수신하면, 미리 저장된 하나 이상의 관리자단말기로 송신하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇.6. The apparatus of claim 5,
Counting edges of the cracks to generate replacement information if the number of edges is equal to or greater than a predetermined number and transmitting the image of the detected cracks, the replacement information, and the positional information of the detected images to the server With features,
The server comprises:
And a controller for detecting a crack of the photovoltaic panel using the camera when the image of the crack is detected, the replacement information, and the location information of the image where the crack is detected, to the one or more administrator terminals stored in advance Solar panel cleaning robots. 제1항에 있어서, 상기 본체는,
GPS로부터 위치정보를 수신받는 위치정보수신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하고,
상기 카메라는,
태양광패널의 온도를 촬영하는 열화상카메라;를 포함하는 것을 특징으로 하며,
상기 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇은,
상기 열화상카메라를 통해 촬영되는 온도가 미리 설정된 범위를 초과하면 단선정보를 생성하고, 상기 단선정보가 생성된 부분을 촬영한 이미지, 상기 단선정보 및 상기 단선정보가 생성된 부분의 위치정보를 서버로 송신하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하고,
상기 서버는,
상기 단선정보가 생성된 부분을 촬영한 이미지, 상기 단선정보 및 상기 단선정보가 생성된 부분의 위치정보를 수신하면, 미리 저장된 하나 이상의 관리자단말기로 송신하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용해 태양광패널의 크랙을 감지하는 태양광 패널 청소로봇.The apparatus of claim 1,
And a location information receiver for receiving location information from the GPS,
The camera comprises:
And an infrared camera for photographing the temperature of the solar panel,
The photovoltaic panel cleaning robot, which detects a crack of a solar panel using the camera,
The image forming apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the image forming apparatus is configured to generate discontinuation information when the temperature photographed through the thermal imaging camera exceeds a predetermined range, And a control unit for transmitting the control signal to the control unit,
The server comprises:
And transmits the image to the one or more administrator terminals stored in advance when receiving the image of the portion where the disconnection information is generated, the disconnection information, and the position information of the portion where the disconnection information is generated. A solar panel cleaning robot that detects cracks.
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