KR101688064B1 - 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법 및 제어 장치 - Google Patents

표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법 및 제어 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법 및 제어 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법은 표적(A)을 감지하는 단계(S100); 상기 표적(A)을 향해 리더어뢰(200) 및 추적어뢰(300)를 발사하는 단계(S200); 상기 표적(A)을 기준으로 상기 리더어뢰(200)의 방위 변화율이 0이 되도록 상기 리더어뢰(200)를 제어하는 단계(S300); 및 상기 표적(A)을 기준으로 상기 추적어뢰(300)의 방위 변화율이 0이 되도록 상기 추적어뢰(300)를 제어하는 단계(S400);를 포함한다. 본 발명에 따르면, 표적이 어뢰에 대한 상대거리를 추정하기 어렵게 하고, 어뢰의 개수를 파악하기 어렵게 하여, 표적의 어뢰에 대한 대처능력을 현저히 저하시키고 어뢰의 명중률을 높일 수 있다.

Description

표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법 및 제어 장치{A FORMATION CONTROL METHOD OF MULTIPLE TORPEDOS TO DECEIVE SENSORS OF THE TARGET AND CONTROL APPARATUS THEREOF}
본 발명은 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법 및 제어 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 여러 발의 어뢰를 발사하여, 각 어뢰가 표적을 기준으로 방위변화율이 0이 되도록 제어하는 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법 및 제어 장치에 관한 것이다.
종래에는 표적을 향하여 어뢰를 발사할 경우, 한 발 또는 여러 발을 발사하였다. 이렇게 발사된 어뢰는 소음을 발생시키고, 이러한 소음은 표적의 센서에 의해 측정되어, 표적은 어뢰의 방향을 실시간으로 탐지할 수 있다. 따라서, 종래 기술에 따른 어뢰 제어 방법에 의할 때, 표적이 어뢰를 회피하기 용이하므로, 명중률이 낮아지는 문제점이 있었다.
Steering Laws for Motion Camouflage(저자: E.W.Justh and P.S.Krishnaprasad, 논문정보: Proc. R. Soc. A, 462, 3629-3643, 2006년)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 어뢰가 표적을 기준으로 방위변화율이 0이 되도록 제어하여 표적이 어뢰에 대한 상대거리를 추정하기 어렵게 하고, 발사된 여러 발의 어뢰가 표적을 기준으로 동일한 방위각에 존재하도록 제어하여 표적이 어뢰의 개수를 파악하기 어렵게 하는 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법 및 제어 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법은, 발사된 어뢰의 추적이 이루어지면서 목표가 되는 표적에 이르는 과정에서 어뢰와 표적이 이루는 각도의 변화율인 방위 변화율이 0이 되도록 제어하는 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법에 있어서, 표적(A)을 감지하는 단계(S100); 상기 표적(A)을 향해 리더어뢰(200) 및 추적어뢰(300)를 발사하는 단계(S200); 상기 표적(A)을 기준으로 상기 리더어뢰(200)의 방위 변화율이 0이 되도록 상기 리더어뢰(200)를 제어하는 단계(S300); 및 상기 표적(A)을 기준으로 상기 추적어뢰(300)의 방위 변화율이 0이 되도록 상기 추적어뢰(300)를 제어하는 단계(S400);를 포함하며, 상기 추적어뢰(300)를 제어하는 단계(S400)는, 상기 표적(A)과 상기 리더어뢰(200)를 잇는 직선인 표적방위선(a)을 설정하는 단계(S410); 상기 추적어뢰(300)와 가장 가까운 상기 표적방위선(a) 상의 점인 최근접점(B)을 산출하는 단계(S420); 상기 표적방위선(a) 상에 존재하며, 상기 최근접점(B)으로부터 상기 표적(A)의 방향으로
Figure 112016092386807-pat00059
에 위치하는 추적점(C)을 산출하는 단계(S430); (여기서,
Figure 112016092386807-pat00060
는 추적어뢰의 속도이고,
Figure 112016092386807-pat00061
는 본 발명에 따른 군집 어뢰 제어 방법의 제어 시간 간격임.) 상기 추적어뢰(300)와 상기 추적점(C)을 잇는 직선(b)이 상기 표적방위선(a)과 이루는 각도(
Figure 112016092386807-pat00062
)가 상기 추적어뢰(300)의 기 설정된 최대변침각(
Figure 112016092386807-pat00063
) 이상인지 판단하는 단계(S440); 및 상기 추적어뢰(300)를 제어하는 단계(S400)는 상기 각도(
Figure 112016092386807-pat00064
)가 상기 최대변침각(
Figure 112016092386807-pat00065
) 이상인 경우에는 상기 추적어뢰(300)를 상기 최대변침각(
Figure 112016092386807-pat00066
)만큼 변침시키는 단계(S450);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 추적어뢰(300)를 제어하는 단계(S400)는 상기 각도(
Figure 112015033214575-pat00009
)가 상기 최대변침각(
Figure 112015033214575-pat00010
) 미만인 경우에는 상기 추적어뢰(300)를 상기 각도(
Figure 112015033214575-pat00011
)만큼 변침시키는 단계(S460);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 저장 매체는 상기 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법이 저장된다.
본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 장치는 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법이 저장된 상기 저장 매체(100); 상기 표적(A)을 향해 발사된 리더어뢰(200)와 추적어뢰(300); 및 상기 리더어뢰(200)와 상기 추적어뢰(300)의 방위변화율이 0이 되도록 상기 리더어뢰(200)와 상기 추적어뢰(300)를 제어하는 제어부(400);를 포함한다.
상기 제어부(400)는 표적을 감지하는 표적감지부(410); 상기 리더어뢰(200)와 상기 추적어뢰(300)를 감지하는 어뢰감지부(420); 및 상기 표적감지부(410)와 상기 어뢰감지부(420)의 정보를 이용하여, 상기 저장매체(100)에 저장된 상기 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법에 따라, 상기 리더어뢰(200)와 상기 추적어뢰(300)의 방위변화율이 0이 되도록 상기 리더어뢰(200)와 상기 추적어뢰(300)를 제어하는 어뢰제어부(430);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 표적이 어뢰에 대한 상대거리를 추정하기 어렵게 하고, 어뢰의 개수를 파악하기 어렵게 하여, 표적의 어뢰에 대한 대처능력을 현저히 저하시키고 어뢰의 명중률을 높일 수 있다.
또한, 표적이 발사하여 표적추정위치가 둘로 나눠지고 기만기를 식별할 수 없는 경우에는, 어뢰의 군집 제어를 종료하고 각 추정위치에 어뢰들을 분리하여 보낼 수 있으므로 표적의 어뢰에 대한 대처능력을 현저히 저하시키고 어뢰의 명중률을 높일 수 있다.
또한, 레이더를 이용하여 유도탄의 위치를 추정하는 표적에 대해, 동일한 방위로 접근하도록 유도탄을 제어하여, 레이더상에 한 개의 유도탄 또는 클러터로 나타나도록 유도할 수 있으므로, 어뢰 외의 다양한 무기체계에 적용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법의 개략적인 순서도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법의 순서도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 장치의 블록도.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법의 시뮬레이션 결과를 나타내는 도면.
본 명세서 및 청구범위에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법의 개략적인 순서도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법의 순서도이여, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법은 표적(A)을 감지하는 단계(S100); 상기 표적(A)을 향해 리더어뢰(200) 및 추적어뢰(300)를 발사하는 단계(S200); 상기 표적(A)을 기준으로 상기 리더어뢰(200)의 방위 변화율이 0이 되도록 상기 리더어뢰(200)를 제어하는 단계(S300); 상기 표적(A)을 기준으로 상기 추적어뢰(300)의 방위 변화율이 0이 되도록 상기 추적어뢰(300)를 제어하는 단계(S400);를 포함한다. 한편, 방위 변화율은, 발사된 어뢰의 추적이 이루어지면서 목표가 되는 표적에 이르는 과정에서 어뢰와 표적이 이루는 각도의 변화율을 의미한다.
표적(A)을 감지하는 단계(S100)에서는 후술하는 바와 같이 제어부(400)의 표적감지부(410)에서 표적을 감지하고, 이후 감지된 상기 표적(A)을 향해 리더어뢰(200) 및 추적어뢰(300)를 발사하는 것이다(S200).
상기 리더어뢰(200)를 제어하는 단계(S300)에서는 상기 표적(A)을 기준으로 상기 리더어뢰(200)의 방위 변화율이 0이 되도록 상기 리더어뢰(200)를 제어한다. 상기 리더어뢰(200)를 제어하는 방법으로는 Steering Laws for Motion Camouflage(저자: E.W.Justh and P.S.Krishnaprasad, 논문정보: Proc. R. Soc. A, 462, 3629-3643, 2006)라는 논문에 있는 제어 알고리즘을 이용하면 리더 어뢰의 방위변화율이 0이 되도록 제어할 수 있다. 그러나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 상기 리더어뢰(200)의 방위 변화율이 0이 되도록 상기 리더어뢰(200)를 제어하면 족하다.
상기 추적어뢰(300)를 제어하는 단계(S400)는 상기 표적(A)과 상기 리더어뢰(200)를 잇는 직선인 표적방위선(a)을 설정하는 단계(S410); 상기 추적어뢰(300)와 가장 가까운 상기 표적방위선(a) 상의 점인 최근접점(B)을 산출하는 단계(S420); 상기 표적방위선(a) 상에 존재하며, 상기 최근접점(B)으로부터 상기 표적(A)의 방향으로
Figure 112015033214575-pat00012
에 위치하는 추적점(C)을 산출하는 단계(S430)(여기서,
Figure 112015033214575-pat00013
는 추적어뢰의 속도이고,
Figure 112015033214575-pat00014
는 본 발명에 따른 군집 어뢰 제어 방법의 time interval임.); 상기 추적어뢰(300)와 상기 추적점(C)을 잇는 직선(b)이 상기 표적방위선(a)과 이루는 각도(
Figure 112015033214575-pat00015
)가 상기 추적어뢰(300)의 기 설정된 최대변침각(
Figure 112015033214575-pat00016
) 이상인지 판단하는 단계(S440); 상기 각도(
Figure 112015033214575-pat00017
)가 상기 최대변침각(
Figure 112015033214575-pat00018
) 이상인 경우에는 상기 추적어뢰(300)를 상기 최대변침각(
Figure 112015033214575-pat00019
)만큼 변침시키는 단계(S450); 상기 각도(
Figure 112015033214575-pat00020
)가 상기 최대변침각(
Figure 112015033214575-pat00021
) 미만인 경우에는 상기 추적어뢰(300)를 상기 각도(
Figure 112015033214575-pat00022
)만큼 변침시키는 단계(S460);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 표적(A)과 상기 리더어뢰(200)를 잇는 직선인 표적방위선(a)을 설정하는 단계(S410)에서 상기 리더 어뢰(200)는 표적 기준으로 어뢰에 대한 방위선을 결정한다. 또한, 이렇게 결정된 방위선을 표적방위선(a)으로 설정한다. 즉 표적방위선(a)은 표적(A)과 리더 어뢰(200)를 잇는 직선이다.
최근접점(B)을 산출하는 단계(S420)는 상기 추적어뢰(300)와 가장 가까운 상기 표적방위선(a) 상의 점을 산출하는 단계이다. 추적어뢰(300)는 매 제어 시간 간격(time interval)마다 표적방위선(a)에 가장 가까운 점을 찾는다. 이 점을 최근접점(B)으로 설정한다.
추적점(C)을 산출하는 단계(S430)에서 상기 추적점(C)은 상기 표적방위선(a) 상에 존재한다. 또한, 상기 추적점(C)은 상기 최근접점(B)으로부터 상기 표적(A)의 방향으로
Figure 112015033214575-pat00023
에 위치한다. 여기서,
Figure 112015033214575-pat00024
는 추적어뢰(300)의 속도이고,
Figure 112015033214575-pat00025
는 본 발명에 따른 군집 어뢰 제어 방법의 제어 시간 간격(time interval)이다. 즉, 매 제어 시간 간격(time interval)마다 추적어뢰(300)가 표적방위선(a) 상의 추적점(C)을 향해서
Figure 112015033214575-pat00026
의 속도로 움직이도록 하는 것이다. 일단 추적어뢰(300)가 표적방위선(a) 상에 위치하게 되면 추적점(C)은 표적방위선(a) 상에서 표적(A)의 방향으로 생성된다. 따라서, 추적어뢰(300)가 추적점(C)을 향해서 움직이면, 최종적으로 추적어뢰(300)는 표적방위선(a)을 따라서 이동하도록 제어된다.
단, 실제 환경에서 추적어뢰(300)는 최대변침각(
Figure 112015033214575-pat00027
) 이내에서 변침할 수 있다. 상기 최대변침각(
Figure 112015033214575-pat00028
)은 침로를 바꿀 수 있는 각도를 의미한다. 따라서, 추적점(C)이 추적어뢰(300)의 최대변침각(
Figure 112015033214575-pat00029
) 이내에 존재하면 추적어뢰(300)는 정확히 추적점(C)을 향해서 움직일 수 있다. 그러나 추적점(C)이 추적어뢰(300)의 최대변침각(
Figure 112015033214575-pat00030
) 밖에 존재하면, 추적점(C)과 가까워지는 최대변침각(
Figure 112015033214575-pat00031
)으로 변침하도록 추적어뢰(300)를 제어한다. 이를 위해 상기 추적어뢰(300)와 상기 추적점(C)을 잇는 직선(b)이 상기 표적방위선(a)과 이루는 각도(
Figure 112015033214575-pat00032
)가 상기 추적어뢰(300)의 기 설정된 최대변침각(
Figure 112015033214575-pat00033
) 이상인지 판단하고(S440), 상기 각도(
Figure 112015033214575-pat00034
)가 상기 최대변침각(
Figure 112015033214575-pat00035
) 이상인 경우에는 상기 추적어뢰(300)를 상기 최대변침각(
Figure 112015033214575-pat00036
)만큼 변침하도록 제어한다(S450). 또한, 상기 각도(
Figure 112015033214575-pat00037
)가 상기 최대변침각(
Figure 112015033214575-pat00038
) 미만인 경우에는 상기 추적어뢰(300)를 상기 각도(
Figure 112015033214575-pat00039
)만큼 변침하도록 제어한다(S460).
도 4는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 장치의 블록도이다. 도 4를 참조할 때, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 장치는 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법이 저장된 상기 저장 매체(100); 상기 표적(A)을 향해 발사된 리더어뢰(200)와 추적어뢰(300); 상기 리더어뢰(200)와 상기 추적어뢰(300)의 방위변화율이 0이 되도록 상기 리더어뢰(200)와 상기 추적어뢰(300)를 제어하는 제어부(400);를 포함한다.
상기 제어부(400)는 표적을 감지하는 표적감지부(410); 상기 리더어뢰(200)와 상기 추적어뢰(300)를 감지하는 어뢰감지부(420); 상기 표적감지부(410)와 상기 어뢰감지부(420)의 정보를 이용하여, 상기 저장매체(100)에 저장된 상기 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법에 따라, 상기 리더어뢰(200)와 상기 추적어뢰(300)의 방위변화율이 0이 되도록 상기 리더어뢰(200)와 상기 추적어뢰(300)를 제어하는 어뢰제어부(430);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법의 시뮬레이션 결과를 나타내는 도면이다. 도 5 및 도 6에서 리더어뢰(200) 및 추적어뢰(300)의 속도는 단위시간당 1이며, 표적(A)의 속도는 단위시간당 0.7이다. 표적(A)은 좌표(100,100)에서 시작하여 동쪽으로 직진하는 시나리오이다. 추적어뢰(300)의 최대변침각(
Figure 112015033214575-pat00040
)은 단위시간당 10
Figure 112015033214575-pat00041
이다. 리더어뢰(200)와 표적(A) 사이의 거리가 20보다 작을 때 시뮬레이션을 종료하였다.
도 5에서 표적(A)은 붉은색, 리더어뢰(300)는 노란색으로 표시했고, 5개의 추적어뢰(300)들은 녹색으로 표시했다. 또한, 동일한 제어 시간 간격(time interval)에서 리더어뢰(300)와 표적(A)을 잇는 직선은 푸른색 선으로 표시했다. 도 5에서 각 푸른색 선은 서로 거의 평행함을 확인할 수 있다.
도 6은 각 어뢰에 대한 표적의 시간에 따른 방위(단위: 도)를 보여준다. 리더 어뢰(200)에 대한 표적(A)의 방위는 붉은색이며 추적어뢰(300)에 대한 표적의 방위(A)는 녹색이다. 시간이 갈수록 추적어뢰(300)에 대한 표적(A)의 방위는 리더어뢰(200)에 대한 표적(A)의 방위로 수렴을 한다. 이는 표적(A)을 기준으로 모든 어뢰(200, 300)가 동일한 표적방위선(a) 상에 위치하는 것을 의미한다.
따라서, 도 5의 시뮬레이션 결과, 모든 어뢰(200, 300)가 표적(A)을 기준으로 방위변화율이 0이 되도록 제어하여 표적이 어뢰에 대한 상대거리를 추정하기 어렵게 할 수 있음을 확인할 수 있다. 또한, 도 6의 시뮬레이션 결과, 발사된 여러 발의 어뢰(200, 300)가 표적을 기준으로 동일한 방위각에 존재하도록 제어하여 표적이 어뢰의 개수를 파악하기 어렵게 할 수 있음을 확인할 수 있다.
앞서 살펴본 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하 '당업자'라 한다)가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하는 바람직한 실시 예일 뿐, 전술한 실시 예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 당업자에게 있어 명백할 것이며, 당업자에 의해 용이하게 변경 가능한 부분도 본 발명의 권리범위에 포함됨은 자명하다.
100 저장매체
200 리더어뢰
300 추적어뢰
400 제어부
410 표적감지부
420 어뢰감지부
430 어뢰제어부

Claims (10)

  1. 발사된 어뢰의 추적이 이루어지면서 목표가 되는 표적에 이르는 과정에서 어뢰와 표적이 이루는 각도의 변화율인 방위 변화율이 0이 되도록 제어하는 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법에 있어서,
    표적(A)을 감지하는 단계(S100);
    상기 표적(A)을 향해 리더어뢰(200) 및 추적어뢰(300)를 발사하는 단계(S200);
    상기 표적(A)을 기준으로 상기 리더어뢰(200)의 방위 변화율이 0이 되도록 상기 리더어뢰(200)를 제어하는 단계(S300); 및
    상기 표적(A)을 기준으로 상기 추적어뢰(300)의 방위 변화율이 0이 되도록 상기 추적어뢰(300)를 제어하는 단계(S400);를 포함하며,
    상기 추적어뢰(300)를 제어하는 단계(S400)는,
    상기 표적(A)과 상기 리더어뢰(200)를 잇는 직선인 표적방위선(a)을 설정하는 단계(S410);
    상기 추적어뢰(300)와 가장 가까운 상기 표적방위선(a) 상의 점인 최근접점(B)을 산출하는 단계(S420);
    상기 표적방위선(a) 상에 존재하며, 상기 최근접점(B)으로부터 상기 표적(A)의 방향으로
    Figure 112016092386807-pat00067
    에 위치하는 추적점(C)을 산출하는 단계(S430);
    (여기서,
    Figure 112016092386807-pat00068
    는 추적어뢰의 속도이고,
    Figure 112016092386807-pat00069
    는 본 발명에 따른 군집 어뢰 제어 방법의 제어 시간 간격임.)
    상기 추적어뢰(300)와 상기 추적점(C)을 잇는 직선(b)이 상기 표적방위선(a)과 이루는 각도(
    Figure 112016092386807-pat00070
    )가 상기 추적어뢰(300)의 기 설정된 최대변침각(
    Figure 112016092386807-pat00071
    ) 이상인지 판단하는 단계(S440); 및
    상기 추적어뢰(300)를 제어하는 단계(S400)는 상기 각도(
    Figure 112016092386807-pat00072
    )가 상기 최대변침각(
    Figure 112016092386807-pat00073
    ) 이상인 경우에는 상기 추적어뢰(300)를 상기 최대변침각(
    Figure 112016092386807-pat00074
    )만큼 변침시키는 단계(S450);를 포함하는 것을 특징으로 하는 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 추적어뢰(300)를 제어하는 단계(S400)는 상기 각도(
    Figure 112016092386807-pat00050
    )가 상기 최대변침각(
    Figure 112016092386807-pat00051
    ) 미만인 경우에는 상기 추적어뢰(300)를 상기 각도(
    Figure 112016092386807-pat00052
    )만큼 변침시키는 단계(S460);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법.
  8. 제 1항 또는 제 7항의 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법이 저장된 저장 매체.
  9. 제 8항의 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법이 저장된 상기 저장 매체(100);
    상기 표적(A)을 향해 발사된 리더어뢰(200)와 추적어뢰(300); 및
    상기 리더어뢰(200)와 상기 추적어뢰(300)의 방위변화율이 0이 되도록 상기 리더어뢰(200)와 상기 추적어뢰(300)를 제어하는 제어부(400);
    를 포함하는 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 제어부(400)는 표적을 감지하는 표적감지부(410);
    상기 리더어뢰(200)와 상기 추적어뢰(300)를 감지하는 어뢰감지부(420); 및
    상기 표적감지부(410)와 상기 어뢰감지부(420)의 정보를 이용하여, 상기 저장매체(100)에 저장된 상기 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 방법에 따라, 상기 리더어뢰(200)와 상기 추적어뢰(300)의 방위변화율이 0이 되도록 상기 리더어뢰(200)와 상기 추적어뢰(300)를 제어하는 어뢰제어부(430);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 표적의 센서를 기만하는 군집 어뢰 제어 장치.
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