KR101684940B1 - 자동 수평유지 스트레쳐 장치 및 이를 이용한 스트레쳐의 자동 수평유지 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 경사진 곳에서도 들것(Stretcher)이 수평을 유지하여 이 들것에 의해 수송되는 환자의 안전을 유지하고 들것을 이용하여 환자를 수송하는 구조대원에게도 힘이 고르게 분배되도록 하기 위한 자동 수평유지 스트레처 장치 및 이를 이용한 스트레쳐의 자동 수평유지 방법에 관한 것이다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징은 자동 수평유지 스트레쳐 장치로서, 프레임; 직사각 형태를 갖고 상기 프레임에 대하여 2축 방향 회전운동이 가능하도록 연결되며, 환자를 눕혀서 고정시킨 상태로 수송하기 위한 베드부재; 상기 프레임에 고정되며 환자를 수송하기 위하여 상기 프레임을 들어 올릴 수 있도록 파지부를 구비하는 손잡이; 상기 베드부재가 수평에 대하여 경사진 정도를 감지하는 경사센서; 상기 프레임과 상기 베드부재 사이에 연결되어 상기 프레임에 대한 상기 베드부재의 자세를 조정하기 위한 전동 실린더; 및 상기 경사센서로부터 경사진 신호를 전송받아 상기 베드부재의 자세를 판단하고 이에 기초하여 상기 전동 실린더부를 작동시키는 제어부를 포함한다.

Description

자동 수평유지 스트레쳐 장치 및 이를 이용한 스트레쳐의 자동 수평유지 방법{Stabilized stretcher apparatus and Stabilization method for stretcher using the same}

본 발명은 경사진 곳에서도 들것(Stretcher)이 수평을 유지하여 이 들것에 의해 수송되는 환자의 안전을 유지하고 들것을 이용하여 환자를 수송하는 구조대원에게도 힘이 고르게 분배되도록 하기 위한 자동 수평유지 스트레쳐 장치 및 이를 이용한 스트레쳐의 자동 수평유지 방법에 관한 것이다.

최근 산악 인구의 증가에 따른 사고사례가 늘고 있으며, 그에 따라 들것(Stretcher)을 사용하여 환자를 구조하는 일이 증가하고 있다. 경사진 지형에서 환자를 수송할 경우 환자에게는 신체적, 심적으로 안 좋은 영향을 미치며 구조대원 또한 기울어짐에 따른 무게의 치우침과 구조자세의 불균형으로 인해 구조에 큰 불편함을 겪고 있다. 이런 상황에서 환자와 구조대원 모두에게 도움을 줄 수 있는 방법으로 선행기술문헌 1은 환자가 누워있는 상태의 들것(2)을 들어 올릴 때 조작 수단(160)을 이용하여 들것이 수평인 상태를 유지하도록 하는 호이스팅 장치가 개시되어 있으며, 선행기술문헌 2에는 구동바퀴를 이용하여 이동하면서, 탑승자가 앉아있는 좌석의 자세를 수평으로 유지시키는 이송장치가 개시되어 있으나, 경사진 곳에서도 들것이 항상 수평이 유지됨으로써 지형의 불균형에 의해 발생되는 환자의 2차 손상을 예방하여 기울어짐에 따른 불안감을 줄여주는데 부족함이 있으며, 또한 경사와 상관없이 고르게 무게를 분배 해줌으로써 구조대원의 피로도 감소와 구조능률 향상을 기대하는데 문제가 있다.

KR 10-2014-0018308 A US 8565982 A

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 경사진 곳에서도 들것(Stretcher)이 수평을 유지하여 이 들것에 의해 수송되는 환자의 안전을 유지하고, 들것을 이용하여 환자를 수송하는 구조대원에게도 힘이 고르게 분배되도록 하기 위한 자동 수평유지 스트레쳐 장치 및 이를 이용한 스트레쳐의 자동 수평유지 방법을 제공하는데 목적이 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 자동 수평유지 스트레쳐 장치로서, 프레임; 직사각 형태를 갖고 상기 프레임에 대하여 2축 방향 회전운동이 가능하도록 연결되며, 환자를 눕혀서 고정시킨 상태로 수송하기 위한 베드부재; 상기 프레임에 고정되며 환자를 수송하기 위하여 상기 프레임을 들어 올릴 수 있도록 파지부를 구비하는 손잡이; 상기 베드부재가 수평에 대하여 경사진 정도를 감지하는 경사센서; 상기 프레임과 상기 베드부재 사이에 연결되어 상기 프레임에 대한 상기 베드부재의 자세를 조정하기 위한 전동 실린더; 및 상기 경사센서로부터 경사진 신호를 전송받아 상기 베드부재의 자세를 판단하고 이에 기초하여 상기 전동 실린더부를 작동시키는 제어부를 포함한다.

바람직하게는 상기 전동실린더는 상기 베드부재의 중심을 기준으로 한 쪽 종단부의 횡방향 양쪽에 연결되는 것이다.

바람직하게는 상기 베드부재의 높이는 상기 손잡이보다 아래로 배치되는 것이다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면은 청구항 1에 기재된 자동 수평유지 스트레쳐 장치를 이용하여 스트레쳐의 자세를 자동으로 수평유지하는 방법으로서, (a) 경사센서가 베드부재의 피치방향 및 롤방향으로의 경사진 정도를 감지하는 단계; (b) 상기 단계(a)에서 감지된 경사진 정도에 따른 전동 실린더의 길이 변화량을 계산하는 단계; 및 (c) 상기 단계(b)에서 계산된 전동 실린더의 길이 변화량만큼 전동 실린더를 작동시키는 단계를 포함한다.

바람직하게는 상기 단계(a)는 편류가 합해진 자이로 측정 각속도와 직선 가속도의 영향을 받은 가속도계 측정 경사각을 서로 융합하여 자이로 편류를 보상하고, 직선가속도의 영향을 보상하여 경사각을 감지하는 것이다.

본 발명에 의하면, 경사진 곳에서도 들것이 항상 수평이 유지됨으로써 지형의 불균형에 의해 발생되는 환자의 2차 손상을 예방하고 기울어짐에 따른 불안감을 줄여주므로 환자의 신체적, 심적으로 안정성을 확보할 수 있는 효과가 있다.

그리고 경사와 상관없이 고르게 무게를 분배 해줌으로써 구조대원의 피로도 감소와 구조능률을 향상시키므로 구조대원의 구조 환경을 개선하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 자동 수평유지 스트레쳐 장치를 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 따른 자동 수평유지 스트레쳐 장치를 이용한 스트레쳐의 자동 수평유지 방법을 나타낸 순서도.
도 3은 본 발명에 따른 자동 수평유지 스트레쳐 장치로서 실제로 제작된 장치의 사진.
도 4은 도 3에 도시된 자동 수평유지 스트레쳐 장치를 이용한 스트레쳐의 자동 수평유지 방법의 모터 추력 계산의 일예를 설명하기 위한 도면.
도 4는 도 3에 도시된 자동 수평유지 스트레쳐 장치를 이용한 스트레쳐의 자동 수평유지 방법의 모터 추력 계산의 다른 예를 설명하기 위한 도면.

이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 자동 수평유지 스트레쳐 장치를 나타낸 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이 프레임(100)과, 프레임(100)의 상부에 연결된 베드부재(110)와, 프레임(100)과 연결되어 베드부재(110)을 승강시키기 위한 손잡이(120)와, 베드부재(110) 하부에 부착된 경사센서(130)와, 프레임(100)과 베드부재(110)사이에 연결되어 베드부재(110)의 자세를 조정하는 전동 실린더(140)와, 프레임(100)의 내부에 설치된 제어부(도시되지 않음)를 포함한다.

프레임(100)은 환자와 베드부재(110)의 하중을 견딜 수 있도록 강성 설계되었으며, 베드부재(110)를 하단에서 받쳐주는 받침부(101)와, 받침부(101)와 손잡이(120)를 연결하는 연결부(102)와, 베드부재(110)의 하부 중심과 연결되어 2축 방향으로 회전운동을 가능케 하는 회전축(103)을 포함한다. 프레임(100)의 연결부(102)는 받침부(101)로부터 위로 향하게 하여 손잡이(120)와 연결되며, 이때 손잡이(120)와 연결되는 지점이 수평상태인 베드부재(110)의 높이보다 높게 설계된다. 그리고 프레임(100)의 받침부(101) 내부에는 제어부(도시되지 않음)와 배터리(도시되지 않음)가 구비된다. 회전축(103)은 2축 방향으로 회전이 가능한데 피치(Pitch)방향과 롤(Roll)방향으로의 회전이 가능하다.

베드부재(110)는 환자를 눕혀서 고정시킨 상태로 수송하기 위한 직사각 형태를 가지고 있으며, 프레임(100)에 대하여 2축 방향 회전운동이 가능하도록 중심이 프레임의 회전축(103)과 연결된다. 그리고 베드부재(110)의 중심을 기준으로 양쪽 종방향 끝단 중간에는 환자의 안전을 위한 안전벨트(도시되지 않음)가 구비되어 있으며 베드부재(110)가 설계되는 재료로는 환자의 하중을 견딜 수 있는 재료를 이용하며, 일반적으로 알루미늄을 이용할 수 있지만 이로써 한정하는 것은 아니며 환자의 하중을 견딜 수 있는 재료이면 무방하다. 그리고 베드부재(110)의 높이는 다음에서 설명할 손잡이(120)보다 아래로 배치시킨다. 이와 같은 이유는 환자가 눕혀져 수송될 경우 환자가 지면에 가깝게 하여 환자의 안정감 유지를 위함이며 경사지에서도 전방부 손잡이를 드는 구조대원과 후방부 손잡이를 드는 구조대원이 평지에서와 같이 균등한 부하를 부담하도록 하기 위함이다. 일반적으로 환자의 무게중심이 앞과 뒤 손잡이를 지나는 평면보다 위 또는 아래에 있을 경우 경사지를 내려가는 경우 앞부분 손잡이를 드는 구조대원은 뒷부분 손잡이를 드는 구조대원에 비해 큰 부하가 걸리게 되고, 환자의 무게중심이 손잡이 평면에 있을 경우 경사에 따른 앞과 뒤 구조대원이 부담하는 부하는 평지에서와 동일하기 때문이다.

손잡이(120)는 프레임(100)의 연결부(102)와 연결되어 고정되며 환자를 수송하기 위하여 프레임(100)을 들어 올릴 수 있도록 사용자가 손으로 쥐기 위한 파지부(도시되지 않음)를 구비한다. 손잡이(120)는 앞에서 설명한 바와 같이 베드부재(110)보다 높게 배치시켜 경사지 이동시 앞과 뒤에 있는 구조대원이 부담하는 부하의 균형을 유지토록 하여 구조대원의 피로감을 감소시키고 베드부재(110)에 누운 환자가 느끼는 불안감을 낮출 수 있도록 한다.

경사센서(130)는 베드부재(110)의 하부에 부착되며 베드부재(110)가 수평에 대하여 경사진 정도를 감지한다. 2축 센서로 구성되며 피치(Pitch)방향과 롤(Roll)방향의 경사각도롤 감지한다. 일반적으로 공간상 물체의 중력 방향 기준 경사각을 측정하는 방법은 물체에 자이로를 부착하여 측정하는 방법과 가속도계를 부착하여 측정하는 방법이 있다. 자이로를 이용하는 경우 자이로에서 측정되는 각속도를 적분하여 경사각을 계산하는데, 자이로에는 고유의 편류(Drift)가 존재하므로 적분할 경우 각속도 뿐 만 아니라 편류도 적분이 되므로, 적분 결과는 계속 증가하는 문제가 있다. 따라서 정확한 경사각을 알기 위해서는 편류를 정확하게 보상한 후 적분하여야 한다. 하지만 이 편류는 일정한 값이 아니라 온도 등의 주위 환경에 따라 변화하므로 실시간으로 추정하여 보상해야 한다. 한편 가속도계를 이용한 경사각 측정은 가속도계의 측정 방향과 중력 방향의 기하학적 조건에 따라 가속도의 출력이 변화하는 특성을 이용하여 경사각을 계산한다. 하지만 가속도계가 직선운동을 하는 경우 가속도계에서 측정되는 값은 중력과 가속도계의 직선방향 가속도가 벡터적으로 합해진 값이 출력되므로 직선방향 가속도 영향을 보상한 후 순수한 중력에 의한 가속도 성분만 추출하여 경사각을 계산하여야 한다. 이처럼 자이로와 가속도계는 각각의 문제점을 가지고 있으므로 본 발명에서는 직교하는 2개의 자이로와 상호 직교하는 3개의 가속도계를 이용하여 피치방향과 롤방향의 경사각을 추정한다.

전동실린더(140)는 프레임(100)과 베드부재(110) 사이에 연결되어 프레임(100)에 대한 베드부재(110)의 자세를 조정한다. 전동실린더(140)는 모터의 회전운동을 통하여 직선운동으로 변환시키기 위한 구성으로 전기 배선만으로 모터를 구동시켜 수평을 유지하기 위한 추력, 속도, 행정거리 등을 간단히 설정할 있다. 과부하에 대한 안전장치가 내장되어 있어 실린더를 안전하게 보호해 주는 기계식 직선운동기이다. 실린더는 크게 모터와 기어, 그리고 로드로 나뉘며, 1차 모터의 회전운동이 2차 기어를 거쳐 3차 스크류를 통하여 직선운동으로 변환된다. 이때 스크류는 볼스크류를 사용할 수 있는데, 볼스크류는 스크류측과 너트와의 사이(홈)에 강구를 넣어 구르도록 하는 구조이다. 너트는 스크류측을 따라서 이동하고 강구가 너트 외부로 이탈되지 않도록 하여 강구를 순환하도록 한다. 볼스크류는 스크류축을 회전시키는 힘을 거의 대부분을 너트를 이송시키는데 이용되는데 마찰에 의한 손실이 매우 적고 스크류축을 회전시키기 위해 필요한 힘이 각 나사에 비해 1/3이하로 좋다. 그리고 구름접촉이므로 미끄럼접촉에 비해 마모가 적어 정밀도가 떨어지는 현상이 매우 적다. 또한 작동성이 좋아 미소이송에 대해서도 원활하게 작동하므로 부하가 걸린 상태에서도 원활하게 작동한다. 그리고 수명의 예측이 가능하다.

또한 환자의 무게 중심이 베드부재(110)의 회전축(103)에서 떨어져 있는 경우 수평을 유지하기 위해 질량불균형에 해당하는 토오크를 베드부재(110)에 지속적으로 전달해야 하며, 이를 위한 모터의 전력 소모가 크고, 따라서 배터리의 1회 충전 후 사용시간이 짧아지는 문제가 있다. 하지만 전동실린더(140)의 스크류에 존재하는 마찰력으로 이 질량불균형 토오크를 상쇄할 수 있어 배터리의 1회 충전 후 사용시간을 증가시킬 수 있다. 만일 회전축(103)을 모터로 직접 구동하는 경우 질량불균형 토오크를 모터 구동력으로 상쇄해야 하므로 전력 소모가 큰 문제가 있다.

제어부(도시되지 않음)는 프레임(100)안에 내장되어 있으며 경사센서(130)의 신호를 전송받아 베드부재(110)의 자세를 판단하고 이에 기초하여 전동실린더(140)를 작동시키는 신호를 발생한다. 이때 제어부는 전동실린더(140)의 길이를 계산하며 전동실린더(140)가 직선운동을 할 수 있도록 신호를 출력한다. 전동실린더(140)는 회전운동을 감행하여 직선운동으로 출력하고 이로 인하여 베드부재(110)가 기울어짐에 대하여 수평을 유지하도록 자동으로 조정한다.

도 2는 본 발명에 따른 자동 수평유지 스트레쳐 장치를 이용한 스트레쳐의 자동 수평유지 방법을 나타낸 순서도이고, 도 3은 본 발명에 따른 자동 수평유지 스트레쳐 장치로서 실제도 제작된 장치의 사진이다. 그리고 도 4 및 도 5는 도 3에 도시된 자동 수평유지 스트레쳐 장치를 이용한 모터 추력 계산의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

도 2에 도시된 바와 같이 경사센서(130)가 베드부재(110)의 수평에 대하여 경사진 정도를 감지한다(S100). 이때 베드부재(110)의 수평에 대하여 피치방향 및 롤방향으로의 경사진 정도를 감지하는데 0.01초 단위로 각도를 측정할 수 있으며, 직교하는 2개의 자이로와 상호 직교하는 3개의 가속도계를 이용하여 피치방향과 롤방향 경사각을 감지한다. 이때 편류가 합해진 자이로 측정 각속도와 직선 가속도의 영향을 받은 가속도계 측정 경사각을 서로 융합하여 자이로 편류를 보상하고, 직선가속도의 영향을 보상하여 경사각을 감지한다.

단계 (S100)에서와 같이 피치방향과 롤방향으로의 경사진 정도가 감지되면 측정된 경사각도에 따른 전동실린더(140)의 길이 변화량을 계산한다(S110). 이때 전동 실린더(140)의 길이변화는 베드부재(110) 위의 실린더 연결점의 좌표를

라고 가정하고, 피치 방향의

에 의한 포지션 벡터(Position vector)의 변화량을 알아보면 다음과 같다.

우선, 움직이기 전의 좌표벡터

이고, 피치 회전 후 벡터는

이다.

따라서, 피치 각도에 의해 변한 실린더 연결점의 변화벡터는 피치 회전 후 벡터에서 움직이기 전의 좌표벡터를 뺀 [수식 1]과 같다.

[수식 1]

이어서, 롤방향의

에 의한 포지션 벡터의 변화량을 알아보면 다음과 같다.

우선, 움직이기 전의 좌표벡터

이고, 롤 회전 후 벡터는

이므로, 롤 각도에 의해 변한 실린더 연결점의 변화 벡터는 롤 회전에 의한 벡터에서 움직이기 전의 좌표벡터를 뺀 [수식 2]와 같다.

[수식 2]

따라서, 피치와 롤에 의한 변화벡터는 [수식 1]과 [수식 2]로 부터 [수식 3]과 같음을 알 수 있다.

[수식 3]

즉, 실린더의 길이 변화(ΔL)를 알기 위한 평형상태에서 실린더의 방향(Direction) 벡터는 다음과 같다.

여기서

는 베드부재의 중심에서 실린더가 연결된 방향으로의 베드부재쪽 벡터이다.

그러면, 실린더의 길이 변화는

이다.

따라서, 양쪽 각각 실린더에 대해 위 과정을 계산하면 아래의 [수식 4]로부터 양쪽 실린더의 길이 변화를 알 수 있다.

[수식 4]

도 3은 본 발명에 따른 자동 수평유지 스트레쳐 장치로서 실제로 제작된 장치의 사진으로 앞에서 설명한 [수식 4]의 과정을 통하여 실제로 제작된 본 발명에 따른 자동 수평유지 스트레쳐 장치의 피치와 롤 방향에 따른 실린더의 총 길이 변화량은 다음과 같았다.

이어서, 단계 (S110)과 같이 전동 실린더(140)의 길이 변화량이 계산되면 변화된 전동실린더(140)의 길이 변화량만큼 전동 실린더(140)를 작동한다(S120). 이때 전동 실린더(140)의 작동은 전동 실린더(140)의 모터가 구동되는 회전운동에 의하여 직선운동으로 변환되어 베드부재(110)의 수평을 유지한다. 여기서 모터의 구동 추력을 도 4와 도 5를 통해 설명하면 다음과 같다.

도 4와 도 5에 도시된 바와 같이

은 사람과 베드부재의 무게이며,

는 변화된 실린더를 작동시키기 위한 전기모터의 추력이다.

예를 들어 도 4와 같이 내리막길에서

=1000[N]이고, α= 20°이고, β=46.35°일 경우 전기모터의 추력(

)은 [수식 5]를 통해 계산되는데 [수식 5]는 베드부재의 중심 0점에서 Σ

= 0 일 경우 전기모터의 추력식이다. [수식 5]에 의하여 도 4에서의 전기모터의 추력

= 264.64[N] 이며, 모터를 2개 사용할 것이므로 모터 1개당 필요한 힘은 132.32[N]이 된다.

그리고 도 5는 오르막길에서의 실시예로서

=1000[N]이고, α= 10°이고, β=7.14°일 경우 전기모터의 추력

= 417.71[N] 이며, 모터를 2개 사용할 것이므로 모터 1개당 필요한 힘은 208.06[N]이 된다.

[수식 5]

이와 같이 도 4와 도 5를 통한 모터의 추력은 실시예에 불과하며 본 발명에서는 경사진 곳의 경사각에 따라 필요한 추력을 계산하여 이에 대응되는 모터를 구동하여 전동 실린더(140)를 작동시킬 수 있다. 즉 경사센서(130)에서 측정된 각도가 전압신호로 바뀌어 제어기에 입력되고 입력된 신호는 베드부재(110)의 기울어진 각도로 변환되고 운동방정식을 거쳐 전동 실린더(140)를 구동시키는 전압으로 바뀌는 것으로, 도 3에서와 같이 실제로 제작된 장치에서의 전동 실린더(140)의 움직임으로 인해 피드백되어 각도 센서가 출력하는 피치 및 롤 축 값은 ±30°까지 측정되는데 피치 방향은 10°~20°, 롤방향은 10°~10°까지 제한(limit)을 줄 수 있으며, 제한된 값 이상으로 본 발명에 따른 자동 수평유지 스트레쳐 장치를 제작할 수 있다.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

100: 프레임
101: 받침부
102: 연결부
103: 회전축
110: 베드부재
120: 손잡이
130: 경사센서
140: 전동 실린더

Claims (5)

1. 자동 수평유지 스트레쳐 장치로서,
   프레임;
   직사각 형태를 갖고 상기 프레임에 대하여 2축 방향 회전운동이 가능하도록 연결되며, 환자를 눕혀서 고정시킨 상태로 수송하기 위한 베드부재;
   상기 프레임에 고정되며 환자를 수송하기 위하여 상기 프레임을 들어 올릴 수 있도록 파지부를 구비하는 손잡이;
   상기 베드부재가 수평에 대하여 경사진 정도를 감지하는 경사센서;
   상기 프레임과 상기 베드부재 사이에 연결되어 상기 프레임에 대한 상기 베드부재의 자세를 조정하기 위한 전동 실린더; 및
   상기 경사센서로부터 경사진 신호를 전송받아 상기 베드부재의 자세를 판단하고 이에 기초하여 상기 전동 실린더부를 작동시키는 제어부
   를 포함하는 자동 수평유지 스트레쳐 장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 전동실린더는 상기 베드부재의 중심을 기준으로 한 쪽 종단부의 횡방향 양쪽에 연결되는 것
   을 특징으로 하는 자동 수평유지 스트레쳐 장치.
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 베드부재의 높이는 상기 손잡이보다 아래로 배치되는 것
   을 특징으로 하는 자동 수평유지 스트레쳐 장치.
4. 청구항 1에 기재된 자동 수평유지 스트레쳐 장치를 이용하여 스트레쳐의 자세를 자동으로 수평유지하는 방법으로서,
   (a) 경사센서가 베드부재의 피치방향 및 롤방향으로의 경사진 정도를 감지하는 단계;
   (b) 상기 단계(a)에서 감지된 경사진 정도에 따른 전동 실린더의 길이 변화량을 계산하는 단계; 및
   (c) 상기 단계(b)에서 계산된 전동 실린더의 길이 변화량만큼 전동 실린더를 작동시키는 단계
   를 포함하는 자동 수평유지 스트레쳐 장치를 이용한 스트레쳐의 자동 수평유지 방법.
5. 청구항 4에 있어서
   상기 단계(a)는 편류가 합해진 자이로 측정 각속도와 직선 가속도의 영향을 받은 가속도계 측정 경사각을 서로 융합하여 자이로 편류를 보상하고, 직선가속도의 영향을 보상하여 경사각을 감지하는 것
   을 특징으로 하는 자동 수평유지 스트레쳐 장치를 이용한 스트레쳐의 자동 수평유지 방법.
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   

Images