KR101672348B1 - 무인 차량 비상 정지 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 비상 정지 장치는 각기 다른 셀 영역을 관리하는 무인 차량 비상 정지 장치로서, 차량의 고유 정보를 이용한 접속 요청에 따라 고유 ID 정보를 할당하여 제공하고, 할당된 고유 ID 정보와 차량의 고유 정보를 매핑한 ID 맵을 생성하는 ID 관리부와, ID 맵 내 각 차량의 고유 ID 정보와 외부의 비상 정지 명령에 따라 변경되는 비상 정지 값이 매핑된 차량 비상 정지 맵을 생성하는 비상 정지 맵 생성부와, 외부로부터 특정 차량에 대한 비상 정지 명령 또는 차량 비상 정지 맵이 수신됨에 따라 ID 맵에 특정 차량의 정보가 존재하거나 수신한 차량 비상 정지 맵에 ID 맵 내 정보가 존재할 경우 생성된 차량 비상 정지 맵을 업데이트하는 맵 변경부와, 업데이트된 차량 비상 정지 맵을 무선으로 전파하는 통신부를 포함한다.

이와 같이, 본 발명은 각기 다른 셀 영역을 관리하며, 셀 영역 내에 특정 차량을 비상 정지하기 위한 차량 비상 정지 맵을 무선으로 전파하여 특정 차량을 정지시킴으로써, 차량이 급작스러운 위험 상황에 처하게 될 경우 차량을 무선으로 비상 정지시키는 것이 가능하다.

차량 무인 주행, 차량 유도 주행, 비상 장치, 긴급 원격 제어, 무선 통신

Description

무인 차량 비상 정지 장치{APPARATUS FOR EMERGENCY VEHICLE STOP}

본 발명은 무인 차량의 비상 정지에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인 차량이 안정하지 못하다고 판단될 경우 무인 차량을 안정적으로 원격에서 비상 정지시킬 수 있는 무인 차량 비상 정지 장치에 관한 것이다.

무인 자동차 관련 연구에서 비상 상황 발생 시 차량을 응급 정지시킬 수 있는 기술이 필요하다. 기존의 무인 자동차 관련 연구는 대부분 차량에 모든 센서를 장착하고 주행하며, 비상 시 차량이 자체적으로 비상 정지하도록 시스템이 구비되어 있다. 즉, 차체에 비상 정지 버튼을 붙여 이 버튼을 누름으로써, 차량을 비상 정지 시키도록 하고 있다. 그러나, 이러한 방법은 사람이 항상 차량을 따라 다니면서 수동으로 비상 정지 버튼을 눌러야하는 문제점이 있다.

한편, 무인 자동차 관련 연구에서 차량을 비상 정지시키는 종래 기술로는 아래와 같다.

먼저, 일본공개특허 제2004-014749호인 무인 반송차 시스템은 무인 반송차의 주행 경로를 복수의 관할 구역에 분할하고, 각 관할 구역마다 하위의 컨트롤러를 설치한 후 그 관할 구역 내의 무인 반송차의 주행을 제어시킨다. 각 하위 컨트롤러는 상위의 컨트롤러에 따라서 제어되도록 구성한 무인 반송차 시스템에 있어서, 한 개의 하위 컨트롤러의 긴급 정지 조작으로 모든 무인 반송차를 긴급 정지할 수 있게 한다.

이와 같은 방법은 상기에서 언급한 바와 같이 사람이 한 개의 하위 컨트롤러 조작해야하는 번거러움이 있다.

최근 들어서 무선 통신의 발전과 더불어 무인 차량과 제어 단말간 일대일 무선 통신을 통해 차량을 비상 제어하는 기술이 개발되었다.

그러나, 이러한 기술들은 한 대의 무선 통신 단말이 한 대의 차량만을 서비스할 수 밖에 없는 단점이 있을 뿐만 아니라 역시 사용자가 수동으로 차량을 비상 정지시켜야 하는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 무인 차량이 안정하지 못하다고 판단될 경우 무인 차량을 안정적으로 원격에서 비상 정지시킬 수 있는 무인 차량 비상 정지 장치를 제공하는데 있다.

또한, 본 발명은 통신망을 통해 연결된 차량 비상 장치로부터 차량 비상 정지 맵을 수신한 후 차량 비상 정지맵 내의 정보를 토대로 이를 처리 여부를 결정하 여 차량을 비상 정지시킬 수 있을 뿐만 아니라 기 설정된 시간 동안 차량 비상 정지 맵이 수신되지 않을 경우 자동으로 비상 정지시킬 수 있는 무인 차량 제어 장치를 제공하는데 있다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 비상 정지 장치는 각기 다른 셀 영역을 관리하는 무인 차량 비상 정지 장치로서, 차량의 고유 정보를 이용한 접속 요청에 따라 고유 ID 정보를 할당하여 제공하고, 할당된 상기 고유 ID 정보와 상기 차량의 고유 정보를 매핑한 ID 맵을 생성하는 ID 관리부와, 상기 ID 맵 내 각 차량의 고유 ID 정보와 외부의 비상 정지 명령에 따라 변경되는 비상 정지 값이 매핑된 차량 비상 정지 맵을 생성하는 비상 정지 맵 생성부와, 외부로부터 특정 차량에 대한 비상 정지 명령 또는 차량 비상 정지 맵이 수신됨에 따라 상기 ID 맵에 상기 특정 차량의 정보가 존재하거나 상기 수신한 차량 비상 정지 맵에 상기 ID 맵 내 정보가 존재할 경우 상기 생성된 차량 비상 정지 맵을 업데이트하는 맵 변경부와, 상기 업데이트된 차량 비상 정지 맵을 무선으로 전파하는 통신부를 포함한다.

본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 비상 정지 장치에서 상기 차량 비상 정지 맵은, 상기 특정 차량의 정보가 상기 ID 맵에 존재 여부에 따라 설정되는 비상 정지 지역 값을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 비상 정지 장치에서 상기 맵 변경부는, 상기 외부로부터 차량 비상 정지 맵이 수신됨에 따라 상기 수신된 차량 비상 정지 맵 내 비상 정지 지역 값을 토대로 상기 수신한 차량 비상 정지 맵을 이용하여 상기 생성된 차량 비상 정지 맵을 업데이트할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 비상 정지 장치에서 상기 맵 변경부는, 상기 ID 맵에 특정 차량의 정보가 존재하지 않으면 상기 비상 정지 지역 값을 상기 외부의 다른 셀 내 무인 차량 비상 정지 장치가 수신할 수 있도록 설정함과 더불어 상기 특정 차량의 정보를 포함시켜 상기 생성된 차량 비상 정지 맵을 업데이트할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 비상 정지 장치에서에서 상기 ID 관리부는, 상기 외부로부터 수신된 차량 비상 정지 맵을 이용하여 상기 외부의 셀에 의해 관리되는 차량의 고유 ID 정보와 상기 외부 셀의 고유 정보를 매핑시킨 이웃 ID 맵을 생성할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 비상 정지 장치에서에서 상기 맵 관리부는, 상기 외부로부터 차량 비상 정지 맵이 수신됨에 따라 수신된 차량 비상 정지 맵에 상기 ID 맵과 일치한 정보가 없는 경우 상기 이웃 ID 맵과 상기 수신된 차량 비상 정지 맵간의 비교를 통해 상기 수신된 차량 비상 정지 맵을 토대로 상기 생성된 차량 비상 정지 맵을 업데이트할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 비상 정지 장치는, 상기 외부로부터 상 기 차량들의 고유 정보 및 위치 정보 및 장애물 정보의 수신한 후 이를 토대로 상기 특정 차량의 비상 정지 명령을 생성하는 명령 생성부를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 비상 정지 장치에서 상기 명령 생성부는, 상기 각 셀 내에 각각 설치된 다수의 차량 감지 센서들로부터 수신된 정보를 이용하여 상기 차량들의 고유 정보 및 위치 정보, 장애물 정보를 파악할 수 있다.

상기 차량 감지 센서로는 영상 카메라, 적외선 센서, 초음파 센서, 고주파 무선 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 루프코일 센서, 지자기 센서 중 한 개 이상이 동시에 사용될 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 비상 정지 장치에서 상기 명령 생성부는, 상기 각 셀 내에 각각 설치된 다수의 차량 감지 센서들로부터 무선으로 수신된 정보를 이용하여 상기 장애물 정보를 파악하고, 상기 각 차량 내의 무선 통신 장치와의 통신을 통해 상기 차량의 위치 정보를 파악할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 비상 정지 장치에서 상기 비상 정지 명령은, 휴대용 원격 제어 무선 단말로부터 무선으로 전파될 수 있다.

다른 견지에서 본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 제어 장치는 특정 셀 영역에 진입함에 따라 무인 차량 비상 정지 장치에 접속 요청을 수행한 후 고유 ID 정보를 할당받는 ID 수신부와, 상기 차량의 비상 정지 장치로부터 차량 비상 정지 맵이 수신됨에 따라 상기 차량 비상 정지 맵 내의 비상 정지 지역 값을 토대로 상기 수신된 차량 비상 정지 맵에 대한 처리 여부를 결정하는 맵 처리 결정부와, 상기 맵 처리 결정부에 결정에 의거하여 상기 차량 비상 정지 맵을 토대로 차량을 비 상 정지시키는 차량 정지부를 포함한다.

본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 제어 장치에서 상기 차량 정지부는, 기 설정된 시간 동안 상기 차량의 비상 정지 장치로부터 차량 비상 정지 맵이 수신되지 않을 경우 자동으로 상기 차량을 비상 정지시킬 수 있다.

본 발명은 각기 다른 셀 영역을 관리하며, 셀 영역 내에 특정 차량을 비상 정지하기 위한 차량 비상 정지 맵을 무선으로 전파하여 특정 차량을 정지시킴으로써, 차량이 급작스러운 위험 상황에 처하게 될 경우 차량을 무선으로 제어하여 비상 정지시키는 것이 가능하며, 장애물 감지를 통해 자동으로 생성된 비상 정지 명령을 토대로 차량을 비상 정지시킬 수 있기 때문에 무인 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 목적 및 효과, 그리고 그것들을 달성하기 위한 기술적 구성들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.

본 발명의 실시 예에서는 각기 다른 셀 영역을 관리하며, 셀 영역 내에 특정 차량을 비상 정지하기 위한 차량 비상 정지 맵을 무선으로 전파하여 특정 차량을 정지시킬 수 있는 무인 차량 비상 정지 장치에 대해 설명한다.

또한, 본 발명의 실시 예에서는 무선 통신망을 통해 연결된 차량 비상 장치로부터 차량 비상 정지 맵을 수신한 후 차량 비상 정지맵 내의 정보를 토대로 이의 처리 여부를 결정하여 차량을 비상 정지시킬 수 있을 뿐만 아니라 기 설정된 시간 동안 차량 비상 정지 맵이 수신되지 않을 경우 자동으로 비상 정지시킬 수 있는 무인 차량 제어 장치에 대해 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 비상 정지 장치와 무인 차량 제어 장치를 도시한 블록도로서, 무인 차량 비상 정지 장치(100)와 차량 내에 설치된 무인 차량 제어 장치(150)를 포함한다.

본 발명의 실시 예에서의 차량은 무인 차량으로서, 외부에서 제공되는 명령 에 의한 제어를 통해 정지시킬 수 있다.

본 발명의 실시 예에서 무인 차량 비상 정지 장치(100)는 ID 관리부(102), 비상 정지 맵 생성부(104), 맵 변경부(106), 통신부(108), 저장부(110) 및 명령 생성부(112)를 포함하며, 일정한 영역, 예컨대 하나의 셀인 통신 가능한 영역에 설치되어 자신의 셀 내 진입하는 차량에 대한 제어를 수행한다.

ID 관리부(102)는 차량의 접속 요청에 대한 응답으로 차량의 접속을 허락한 후 차량에게 고유 ID를 할당하고, 할당된 고유 ID를 차량에게 제공한다. 여기서, 고유 ID는 원격 비상 정지 서비스를 제공하기 위한 네트워크에서 유일한 정보이며, 이하에서는 AGVID라고 한다.

차량이 무인 차량 비상 정지 장치(100)에 접속을 요청할 경우 무인 차량 제어 장치(150)는 차량 번호판 정보 혹은 기 설정된 차량을 유일하게 정의할 수 있는 차량 고유 정보를 무인 차량 비상 정지 장치(100)에 제공하며, 접속 요청 전에 무인 차량 제어 장치(150)는 비컨 요청 메시지를 무선으로 전파한 후 비컨 요청 메시지에 대한 응답 신호를 전송한 무인 차량 비상 정지 장치(100)에 대해 접속을 요청한다.

한편, 비컨 요청 메시지를 무선으로 전파한 후에 다수의 무인 차량 비상 정지 장치(100)로부터 응답 신호가 수신되는 경우 무인 차량 제어 장치(150)는 응답 신호의 세기를 토대로 무인 차량 비상 정지 장치(100)를 선택하여 접속을 요청한다.

또한, ID 관리부(102)는 차량의 접속 요청에 따라 각 차량에 할당된 AGVID와 차량의 고유 정보를 매핑한 ID 맵을 생성한 후 이를 저장부(110)에 저장한다.

한편, ID 관리부(102)에 의해 AGVID가 할당된 차량이 인접한 무인 차량 비상 정지 장치(100)가 관할하는 영역에 이동할 경우 ID 관리부(102)는 인접한 무인 차량 비상 정지 장치(100)에 이동한 차량의 고유 정보와 AGVID 값을 전송함과 더불어 저장부(110)에 저장된 ID 맵을 업데이트한다. 즉, ID 관리부(102)는 자신이 관리하는 영역을 벗어난 차량에 할당된 AGVID와 차량의 고유 정보를 ID 맵에서 삭제함으로써, ID 맵을 업데이트한다.

비상 정지 맵 생성부(104)는 ID 맵 내 각 차량의 AGVID와 외부의 비상 정지 명령에 따라 변경되는 비상 정지 값이 매핑된 차량 비상 정지 맵을 생성하여 관리하는데, 즉 차량 고유 정보인 AGVID로 이루어진 ID 맵을 이용하여 차량 고유 정보-비상 정지 값으로 이루어진 튜플(tuple)을 생성한 후 이를 AGVID-비상 정지 값의 튜플(tuple)로 변경하여 차량 비상 정지 맵을 생성한다. 여기서, 차량 비상 정지 맵 내 비상 정지 값은 외부의 비상 정지 명령에 따라 변경되는 값으로서, "0" 또는 "1"로 표현될 수 있다. 즉, 비상 정지 명령이 수신된 차량의 AGVID에는 비상 정지 값이 "1"로 설정되고, 비상 정지 명령이 수신되지 않은 차량의 AGVID에는 비상 정지 값이 "0"으로 설정될 수 있다.

한편, 비상 정지 맵 생성부(104)는 차량 비상 정지 맵 생성 시 비상 정지 영역 값을 더 포함시킬 수 있는데, 즉 비상 정지 명령이 실행될 차량의 고유 정보 또는 AGVID가 ID 맵에 없는 경우(차량이 자신의 셀에 없는 경우) 비상 정지 영역 값이 "0"으로 설정되고, 비상 정지 명령이 실행될 차량의 고유 정보 또는 AGVID가 ID 맵 내에 있는 경우(차량이 자신이 관리하는 셀에 존재하는 경우) 비상 정지 영역 값은 "1"로 설정된다.

한편, 차량 비상 정지 맵 내의 비상 정지 영역 값과 비상 정지 값은 2*AGVID+1, 2*AGVID로 표현될 수 있다. 이때, 차량 비상 정지 맵의 비트맵 주소는 2*AGVID이다.

비상 정지 명령은 차량의 고유 정보 또는 AGVID를 포함하는 정보로서, 외부의 휴대형 원격 제어 무선 단말이나, 다수의 무인 차량 비상 정지 장치(100)를 관리하는 관리 서버로부터 수신되는 정보이거나, 무인 차량 비상 정지 장치(100)에서 외부의 정보를 토대로 발생시키는 정보일 수 있다.

먼저, 다수의 무인 차량 비상 정지 장치(100)를 관리하는 관리 서버는 차량의 위치 정보 및 장애물 정보를 수집하는 차량 로컬 서버로부터 차량의 위치 정보 및 장애물 정보를 제공받은 후 특정 차량에 대한 비상 정지 명령을 생성하고, 생성된 비상 정지 명령을 무선으로 전파한다.

여기서, 차량 로컬 서버는 영상 센서를 이용하여 차량의 번호판을 판독한 후 판독된 번호판을 토대로 차량 고유 정보를 인식함과 더불어 장애물 정보를 획득하거나 레이저 스캐너와 영상 센서를 이용하여 차량의 위치 정보 및 장애물 정보를 획득하거나 차량에 장착된 무선 통신 장치와 통신을 통해 차량 고유 정보를 주고받아 차량 고유 정보와 위치 정보를 획득할 수 있다. 무선 통신 장치를 이용하는 경우에는 차량 감지 센서를 이용하여 장애물 정보를 획득할 수 있다. 차량 로컬 서버에 의해서 획득한 차량 고유 정보 및 위치 정보, 장애물 정보는 관리 서버에 제 공되며, 관리 서버는 이를 토대로 특정 차량이 장애물 근처에서 비상 정지되도록 하기 위한 비상 정지 명령을 생성하는데, 비상 정지 명령에는 차량의 고유 정보를 포함시킨다.

휴대형 원격 제어 무선 단말을 이용하는 경우에는 사용자가 임의의 차량의 고유 정보 또는 AGVID를 입력한 후 비상 정지 명령 버튼을 클릭하면, 휴대용 원격 제어 무선 단말은 비상 정지 명령을 생성한 후 이를 무선으로 전파한다.

휴대형 원격 제어 무선 단말은 관리 서버 또는 무인 차량 비상 정지 장치(100)와의 통신을 통해 차량의 고유 정보 또는 AGVID 정보를 얻을 수 있다.

무인 차량 비상 정지 장치(100)는 명령 생성부(112)를 이용하여 외부의 정보, 즉 관리 서버로부터 제공받은 차량의 고유 정보 및 위치 정보, 장애물 정보를 토대로 특정 차량을 비상 정지시키기 위한 비상 정지 명령을 자체적으로 생성할 수 있다.

맵 변경부(106)는 외부로부터 특정 차량에 대한 비상 정지 명령 또는 차량 비상 정지 맵이 수신됨에 따라 ID 맵에 특정 차량의 정보(고유 정보 또는 AGVID)가 존재하면 차량 비상 정지 맵 내 비상 정지 값을 변경하거나 수신한 차량 비상 정지 맵과 ID 맵간의 비교를 통해 자신의 차량 비상 정지 맵의 비상 정지 값을 변경할 수 있다.

다시 말해서, 맵 변경부(106)는 비상 정지 명령에 포함된 특정 차량의 고유 정보 또는 AGVID가 ID 맵 내에 존재하는 경우 차량 비상 정지 맵 내 특정 차량의 AGVID의 비상 정지 값을 "1"로 설정하고, 특정 차량의 고유 정보 또는 AGVID가ID 맵 내에 존재하지 않을 경우 특정 차량의 AGVID를 차량 비상 정지 맵에 포함시킴과 더불어 특정 차량의 AGVID의 비상 정지 값을 "1"로 설정함으로써, 차량 비상 정지 맵을 업데이트한다. 한편, 특정 차량의 고유 정보 또는 AGVID가 ID 맵 내에 존재하지 않을 경우에는 차량 비상 정지 맵 업데이트 시 비상 정지 영역 값을 "0"으로 설정하게 된다.

맵 변경부(106)는 외부로부터 수신된 차량 비상 정지 맵(외부 차량 비상 정지 맵)의 비상 정지 지역 값을 토대로 이를 처리하는데, 즉 외부 차량 비상 정지 맵의 비상 정지 지역 값이 "0" 에만 외부 차량 비상 정지 맵을 토대로 자신의 차량 비상 정지 맵을 변경한다. 다시 말해서, 비상 정지 지역 값이 "0"인 외부 차량 비상 정지 맵을 수신한 경우 외부 차량 비상 정지 맵 내의 특정 차량의 AGVID에 대한 비상 정지 값을 자신의 차량 비상 정지 맵 내 특정 차량의 AGVID에 대한 비상 정지 값을 변경시킴과 더불어 비상 정지 지역 값을 "1"로 변경시킨다.

이와 같이, 본 발명의 실시 예에 따르면, 외부의 다른 장치 또는 다른 무인 차량 비상 정지 장치(100)로부터 무선으로 전파된 차량 비상 정지 맵을 수신할 때 비상 정지 지역 값을 토대로 수신된 차량 비상 정지 맵을 처리할지를 결정할 수 있기 때문에 차량의 비상 정지를 위한 정보 생성 시 불필요한 처리 과정을 줄일 수 있다.

통신부(108)는 비상 정지 명령에 따라 업데이트된 차량 비상 정지 맵 또는 외부 차량 비상 정지 맵을 토대로 업데이트된 차량 비상 정지 맵을 기 설정된 주기로 무선으로 전파한다. 즉, 차량의 무인 차량 제어 장치(150)는 기 설정된 주기로 차량 비상 정지 맵을 수신하는데, 기 설정된 주기 동안 차량 비상 정지 맵이 수신되지 않을 경우에 차량은 비상 정지할 수 있다.

무선으로 전파된 차량 비상 정지 맵을 수신한 무인 차량 제어 장치(150)는 특정 셀 영역에 진입함에 따라 차량의 비상 정지 장치(100)에 접속 요청을 수행한 후 고유 ID 정보를 할당받는 ID 수신부(152)와, 차량의 비상 정지 장치(100)로부터 차량 비상 정지 맵이 수신됨에 따라 차량 비상 정지 맵 내의 비상 정지 지역 값을 토대로 수신된 차량 비상 정지 맵을 처리 여부를 결정하는 맵 처리 결정부(154)와, 맵 처리 결정부(154)의 결정에 의거하여 차량 비상 정지 맵을 토대로 차량을 비상 정지시키는 차량 정지부(156)를 포함한다.

무인 차량 제어 장치(150)의 맵 처리 결정부(154)는 비상 정지 지역 값을 토대로 차량 비상 정지 맵이 자신의 차량에 적용되는지를 먼저 판단하고, 자신의 차량에 적용되는 경우에만 차량 정지부(156)를 제어하여 차량 비상 정지 맵 내의 비상 정지 값을 토대로 비상 정지함으로써, 불필요한 정보의 수신, 즉 인접한 무인 차량 비상 정지 장치(100)로부터 수신된 차량 비상 정지 맵을 처리하지 않을 수 있다.

한편, 차량 정지부(156)는 기 설정된 시간 동안 차량 비상 정지 맵이 수신되지 않을 경우 자동으로 차량을 비상 정지시킨다.

상기와 같은 무인 차량 비상 정지 장치(100)가 적용된 예에 대해 도 2를 참조하여 설명한다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 비상 정지 장치(100)가 각 셀을 관리하는 지역 세그먼트 관리 서버(200)에 적용된 예로서, 지역 세그먼트 관리 서버(200)는 관리 서버(도시 생략됨)나 휴대용 원격 제어 무선 단말(도시 생략됨)과 통신을 수행하여 비상 정지 명령을 수신한다. 여기서, 관리 서버는 다수의 지역 세그먼트 관리 서버를 관리하는 서버로서, 차량 로컬 서버로부터 수신한 차량의 위치 정보, 고유 정보 및 장애물 정보를 토대로 특정 차량에 대한 비상 정지 명령을 무선으로 전파하게 된다. 전파된된 비상 정지 명령은 적어도 하나 이상의 지역 세그먼트 관리 서버(200)에 의해 수신될 수 있다.

지역 세그먼트 관리 서버(200)의 무인 차량 비상 정지 장치(100)는 비상 정지 명령 내 특정 차량의 고유 정보 또는 AGVID와 저장부(110)에 저장된 ID 맵간의 비교를 통해 특정 차량이 자신이 관리하는 차량인지를 판단한다. 즉, ID 맵에 특정 차량에 대한 고유 정보 또는 AGVID가 존재할 경우 자신의 셀 영역에 있는 차량으로 판단하고, 맵 변경부(106)는 저장부(110)에 저장된 차량 비상 정지 맵 내 특정 차량의 AGVID에 설정된 비상 정지 값을 변경, 즉 "0"에서 "1"로 변경함과 더불어 비상 정지 지역 값을 "1"로 설정하여 차량 비상 정지 맵을 업데이트한 후 이를 무선으로 전파하게 된다. 이렇게 전파된 차량 비상 정지 맵은 셀 내의 모든 차량뿐만 아니라 인접한 지역 세그먼트 관리 서버(200) 및 인접한 지역 세그먼트 관리 서버(200)에 의해 관리되는 일부 차량에서도 수신할 수 있다.

차량 비상 정지 맵을 수신한 각 무인 차량 제어 장치(150)는 비상 정지 지역 값을 토대로 이를 처리하거나 무시하게 된다. 즉, 자신이 포함된 셀의 지역 세그먼트 관리 서버로부터 무선으로 전파된 차량 비상 정지 맵을 수신한 특정 차량의 무인 차량 제어 장치(150)는 차량 비상 정지 맵 내 비상 정지 값을 토대로 비상 정지 명령을 수행한 후 이에 대한 응답 패킷을 송신한다.

인접한 지역 세그먼트 관리 서버에서 차량 비상 정지 맵을 수신한 경우 비상 정지 지역 값을 토대로 이를 무시하게 된다.

한편, ID 맵에 특정 차량에 대한 고유 정보 또는 AGVID가 존재하지 않을 경우 자신의 셀 영역에 없는 차량으로 판단하고, 맵 변경부(106)는 저장부(110)에 저장된 차량 비상 정지 맵의 비상 정지 지역 값을 "0"로 설정함과 더불어 특정 차량의 AGVID에 비상 정지 값이 "1"로 설정한 후 비상 정지 값이 "1"로 설정된 특정 차량의 AGVID를 이용하여 차량 비상 정지 맵을 업데이트한 후 이를 무선으로 전파하게 된다. 이렇게 전파된 차량 비상 정지 맵은 셀 내의 모든 차량뿐만 아니라 인접한 지역 세그먼트 관리 서버(200) 및 인접한 지역 세그먼트 관리 서버(200)에 의해 관리되는 일부 차량에서도 수신할 수 있다.

이와 같이 무선으로 전파된 차량 비상 정지 맵을 수신한 모든 차량의 무인 차량 제어 장치(150)는 비상 정지 지역 값이 "0"으로 설정되어 있기 때문에 이를 무시하며, 인접한 지역 세그먼트 관리 서버(200) 내 무인 차량 비상 정지 장치(100)는 맵 변경부(106)를 이용하여 자신의 차량 비상 정지 맵을 업데이트하는데, 즉 수신한 차량 비상 정지 맵 내의 특정 차량의 AGVID가 저장부(110)에 저장된 ID 맵에 존재하는 경우 특정 차량의 AGVID에 설정된 비상 정지 값을 이용하여 자신의 차량 비상 정지 맵 내 AGVID에 설정된 비상 정지 값을 "1"로 변경함과 더불어 비상 정지 지역 값을 "1"로 변경함으로써, 자신의 차량 비상 정지 맵을 업데이트한 후 이를 통신부(108)를 통해 무선으로 전파한다.

이와 같이, 다수의 지역 세그먼트 관리 서버로 이루어지는 비상 정지 네트워크에서는 어느 하나의 지역 세그먼트 관리 서버가 관리 서버, 즉 중앙 네트워크 관리 서버로 이용될 수 있으며, 그 역할을 수행할 수 있다. 여기서, 중앙 네트워크 관리 서버는 지역 세그먼트 관리 서버(200)와의 통신을 통해 임의의 지역 세그먼트 관리 서버(200)에 접속을 요청한 차량에 대해 AGVID를 할당할 수 있다. 즉, 중앙 네트워크 관리 서버는 임의의 지역 세그먼트 관리 서버(200)로부터 차량의 접속 요청을 수신한 후 임의의 지역 세그먼트 관리 서버를 통해 AGVID를 차량으로 전송하여 할당할 수 있다.

한편, 휴대형 원격 제어 무선 단말을 이용하여 능동적으로 특정 차량을 비상 정지시키는 경우 휴대형 원격 제어 무선 단말의 사용자는 AGVID 혹은 차량의 고유 정보를 입력 장치를 이용하여 입력한 후 비상 정지 명령 버튼을 누르면, 휴대형 원격 제어 무선 단말은 AGVID 혹은 차량의 고유 정보를 포함하는 비상 정지 명령을 해당 AGVID가 할당된 차량에 전송될 수 있다. 이런 경우, 휴대형 원격 제어 무선 단말에 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 비상 제어 장치가 포함된 경우이다.

다른 한편, 휴대형 원격 제어 무선 단말이 차량에 직접 비상 정지 명령을 전송하지 않고 지역 세그먼트 관리 서버(200)를 통해 전송할 수 있는데, 즉 무선으로 전파된 비상 정지 명령을 수신한 지역 세그먼트 관리 서버(200) 내 무인 차량 비상 정지 장치(100)는 비상 정지 명령을 이용하여 자신의 차량 비상 정지 맵을 업데이트한 후 이를 무선으로 전파하여 해당 AGVID가 할당된 차량에 전송할 수 있다.

본 발명의 실시 예에서는 비상 정지 지역 값을 토대로 비상 정지 차량의 AGVID가 ID 맵에 존재하는지를 판단하는 것으로 예를 들어 설명하였지만, 다른 한편으로 인접한 무인 차량 비상 정지 장치(100)로부터 수신한 차량 비상 정지 맵을 이용하여 이웃한 무인 차량 비상 정지 장치(100)가 관리하는 AGVID를 알 수 있으며, 이를 이웃 ID 맵으로 변환하여 저장부(110)에 저장함으로써, 비상 정지 명령이 수신될 때 비상 정지 명령 내 AGVID 또는 차량의 고유 정보가 자신이 관리하는 ID 맵에 존재하지 않을 때 저장부(110)에 저장된 이웃 ID 맵을 토대로 이웃한 무인 차량 비상 정지 장치(100)가 관리하는 차량의 AGVID인지를 알 수 있다.

이웃한 무인 차량 비상 정지 장치(100)가 관리하는 차량의 AGVID를 별도의 이웃 ID 맵으로 관리하는 것을 예로 들어 설명하였지만, ID 맵 내에 무인 차량 비상 정지 장치(100)의 고유 정보를 더 부가하여 관리할 수 있다. 즉, 아래의 표 1과 같이 각 AGVID별로 세그먼트 ID를 부여하여 관리할 수 있다.

AGVID	0	1	2	3	4	5	6
세그먼트 ID	A	A	A	B	B	C	C

본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 비상 정지 장치(100)가 동작하는 과정에 대해 도 3을 참조하여 설명한다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 비상 정지 과정을 도시한 흐름도이다.

설명에 앞서, 각 셀을 관리하는 무인 차량 비상 정지 장치(100)는 자신의 셀 영역에 진입하여 접속 요청한 차량에 대해 AGVID를 할당한 후 할당된 AGVID와 차량의 고유 정보를 매핑하여 ID 맵을 생성하며, 생성된 ID 맵을 저장부(110)에 저장한다. 그리고, 무인 차량 비상 정지 장치(100)의 비상 정지 맵 생성부(104)는 ID 맵 내 각 AGVID와 비상 정지 값과 비상 정지 지역 값이 매핑된 차량 비상 정지 맵을 생성하여 관리한다.

도 3을 참조하면, 외부의 장치, 예컨대 관리 서버, 중앙 관리 서버, 인접한 지역 세그먼트 관리 서버, 휴대형 원격 제어 무선 단말 등이 특정 차량에 대한 비상 정지 명령을 무선으로 전파하면(S300), 임의의 지역 세그먼트 관리 서버는 무인 차량 비상 정지 장치(100)의 맵 변경부(106)를 이용하여 저장부(110)에 저장된 차량 비상 정지 맵을 업데이트한 후 이를 무선으로 전파하는데, 이에 대한 과정에 대해 설명하면 아래와 같다.

먼저, 무인 차량 비상 정지 장치(100)의 맵 변경부(106)는 ID 맵 또는 차량 비상 정비 맵에 특정 차량의 고유 정보 또는 AGVID가 존재하는지를 판단한다(S302).

S302의 판단 결과, 특정 차량의 고유 정보 또는 AGVID가 존재하는 경우 맵 변경부(106)는 특정 차량이 자신의 셀 영역 안에 존재한 것으로 판단하여 차량 비상 정지 맵 내 특정 차량의 AGVID에 매핑된 비상 정지 값을 "1"로 설정함과 더불어 비상 정지 영역 값을 "1"로 설정함으로써, 차량 비상 정지 맵을 업데이트한다(S304).

그런 다음, 맵 변경부(106)는 통신부(108)를 통해 업데이트된 차량 비상 정지 맵을 무선으로 전파하게 되며(S306), 무선으로 전파된 차량 비상 정지 맵을 수신한 차량의 무인 차량 제어 장치(150)는 비상 정지 영역 값과 비상 정지 값을 토대로 해당 차량 비상 정지 맵을 처리한다.

즉, 무선으로 전파된 차량 비상 정지 맵을 수신한 차량들의 각 무인 차량 제어 장치(150)는 차량 비상 정지 맵 내에 자신의 AGVID에 해당되는 비상 정지 값을 추출한 후 이를 토대로 차량을 비상 정지 여부를 판단하며(S308), S308의 판단 결과 비상 정지 값이 "1"인 경우 차량을 비상 정지시킨 후 차량 비상 정지 맵 수신 시간을 업데이트하며(S310), 그렇지 않을 경우 해당 차량 비상 정지 맵을 무시한다(S312).

S302의 판단 결과, 특정 차량의 고유 정보 또는 AGVID가 존재하지 않을 경우 맵 변경부(106)는 특정 차량이 자신의 셀 영역 내에 존재하지 않는 것으로 판단하여 ID 맵의 정보(AGVID별 세그먼트 ID)를 토대로 특정 차량의 AGVID가 인접한 무인 차량 비상 정지 장치(100)에서 관리되는지를 판단한다(S314).

S316의 판단 결과, 인접한 무인 차량 비상 정지 장치(100)에서 관리되는 경우 비상 정지 명령을 수신한 무인 차량 비상 정지 장치(100)는 비상 정지 영역 값을 "0"으로 설정함과 더불어 비상 정지 값이 "1"로 설정된 특정 차량의 AGVID를 차량 비상 정지 맵에 포함시킴으로써, 차량 비상 정지 맵을 업데이트한다(S316).

S318에서 업데이트된 차량 비상 정지 맵은 무인 차량 비상 정지 장치(100)의 통신부(108)를 통해 무선으로 전파되며, 무선으로 전파된 차량 비상 정지 맵을 수신한 차량들의 각 무인 차량 제어 장치(150)는 비상 정지 영역 값이 "0"이기 때문에 이를 무시하고, 인접한 무인 차량 비상 정지 장치(100)는 무선으로 전파된 차량 비상 정지 맵을 이용하여 자신의 차량 비상 정지 맵을 업데이트, 즉 비상 정지 영역 값을 "1"로 설정함과 더불어 특정 차량의 AGVID에 매핑된 비상 정지 값을 "1"로 설정함으로써, 자신의 차량 비상 정지 맵을 업데이트시킨다(S318).

그런 다음, 인접한 무인 차량 비상 정지 장치(100)는 통신부(108)를 이용하여 업데이트된 차량 비상 정지 맵을 무선으로 전파한다.

그리고나서, S308로 진행하여 이후 단계를 수행하는데, 즉 인접한 셀 영역 내의 차량들의 각 무인 차량 제어 장치(150)는 차량 비상 정지 맵을 수신한 후 비상 정지 값을 토대로 이를 처리하여 차량을 비상 정지시키거나 무시한다. 즉, 인접한 셀 영역 내의 특정 차량은 무선으로 전파된 차량 비상 정지 맵을 수신한 후 수신된 차량 비상 정지 맵 내의 비상 정지 값을 토대로 비상 정지하게 된다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 차량이 급작스러운 위험 상황에 처하게 될 경우 차량을 무선으로 비상 정지시키는 것이 가능할 뿐만 아니라 장애물 정보를 토대로 자동으로 비상 정지 명령을 생성한 후 이를 전송함으로써, 특정 차량을 비상 정지시킬 수 있다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 변경하거나, 개시된 실시형태들을 조합 또는 치환하여 본 발명의 실시예에 명확하게 개시되지 않은 형태로 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것으로 한정적인 것으로 이해해서는 안 되며, 이러한 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다고 하여야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 무인 차량 비상 정지 장치와 무인 차량 제어 장치를 도시한 블록도이며,

도 2는 본 발명의 무인 차량 비상 정지 장치가 적용된 예를 도시한 도면이며,

도 3은 본 발명의 실시 예에 따라 무인 차량을 비상 정지하는 과정을 도시한 흐름도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

100 : 무인 차량 비상 정지 장치

102 : ID 관리부 104 : 비상 정지 맵 생성부

106 : 맵 변경부 108 : 통신부

110 : 저장부 112 : 명령 생성부

150 : 무인 차량 제어 장치 152 : ID 수신부

154 : 맵 처리 결정부 156 : 차량 정지부

Claims (10)

1. 각기 다른 셀 영역을 관리하는 무인 차량 비상 정지 장치로서,

   특정 셀 영역에 진입하는 차량이 고유 정보를 이용하여 접속을 요청할 때 고유 ID 정보를 할당하여 제공하고, 할당된 상기 고유 ID 정보와 상기 차량의 고유 정보를 매핑한 ID 맵을 생성하는 ID 관리부와,

   상기 ID 맵 내 각 차량의 고유 ID 정보와 외부의 비상 정지 명령에 따라 변경되는 비상 정지 값이 매핑된 차량 비상 정지 맵을 생성하는 비상 정지 맵 생성부와,

   외부로부터 특정 차량에 대한 비상 정지 명령 또는 차량 비상 정지 맵이 수신됨에 따라 상기 ID 맵에 상기 특정 차량의 정보가 존재하거나 상기 수신한 차량 비상 정지 맵에 상기 ID 맵 내 정보가 존재할 경우 상기 생성된 차량 비상 정지 맵을 업데이트하는 맵 변경부와,

   상기 업데이트된 차량 비상 정지 맵을 상기 특정 셀 영역으로 무선 전파하는 통신부

   를 포함하는 무인 차량 비상 정지 장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 차량 비상 정지 맵은,

   상기 특정 차량의 정보가 상기 ID 맵에 존재 여부에 따라 설정되는 비상 정지 지역 값을 포함하는

   무인 차량 비상 정지 장치.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 맵 변경부는,

   상기 외부로부터 차량 비상 정지 맵이 수신됨에 따라 상기 수신된 차량 비상 정지 맵 내 비상 정지 지역 값을 토대로 상기 수신한 차량 비상 정지 맵을 이용하여 상기 생성된 차량 비상 정지 맵을 업데이트하는

   무인 차량 비상 정지 장치.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 맵 변경부는,

   상기 ID 맵에 특정 차량의 정보가 존재하지 않으면 비상 정지 지역 값을 상기 외부의 다른 셀 내 무인 차량 비상 정지 장치가 수신할 수 있도록 설정함과 더불어 상기 특정 차량의 정보를 포함시켜 상기 생성된 차량 비상 정지 맵을 업데이트하는

   무인 차량 비상 정지 장치.
5. 제 1 항에 있어서,

   상기 ID 관리부는,

   상기 외부로부터 수신된 차량 비상 정지 맵을 이용하여 외부의 셀에 의해 관리되는 차량의 고유 ID 정보와 상기 외부의 셀의 고유 정보를 매핑시킨 이웃 ID 맵을 생성하는

   무인 차량 비상 정지 장치.
6. 제 5 항에 있어서,

   상기 맵 변경부는,

   상기 외부로부터 차량 비상 정지 맵이 수신됨에 따라 수신된 차량 비상 정지 맵에 상기 ID 맵과 일치한 정보가 없는 경우 상기 이웃 ID 맵과 상기 수신된 차량 비상 정지 맵간의 비교를 통해 상기 수신된 차량 비상 정지 맵을 토대로 상기 생성된 차량 비상 정지 맵을 업데이트하는

   무인 차량 비상 정지 장치.
7. 제 1 항에 있어서,

   상기 외부로부터 차량들의 고유 정보 및 위치 정보 및 장애물 정보의 수신한 후 이를 토대로 상기 특정 차량의 비상 정지 명령을 생성하는 명령 생성부

   를 더 포함하는 무인 차량 비상 정지 장치.
8. 제 7 항에 있어서,

   상기 명령 생성부는,

   상기 각 셀 영역 내에 각각 설치된 다수의 차량 감지 센서들로부터 수신된 정보를 이용하여 상기 차량들의 고유 정보 및 위치 정보, 장애물 정보를 파악하는

   무인 차량 비상 정지 장치.
9. 특정 셀 영역에 진입함에 따라 외부의 무인 차량 비상 정지 장치에 접속 요청을 수행한 후 고유 ID 정보를 할당받는 ID 수신부와,

   상기 무인 차량 비상 정지 장치로부터 차량 비상 정지 맵이 수신됨에 따라 상기 차량 비상 정지 맵 내의 비상 정지 지역 값을 토대로 상기 수신된 차량 비상 정지 맵에 대한 처리 여부를 결정하는 맵 처리 결정부와,

   상기 맵 처리 결정부의 결정에 의거하여 상기 차량 비상 정지 맵을 토대로 차량을 비상 정지시키는 차량 정지부

   를 포함하는 무인 차량 비상 정지 장치.
10. 제 9 항에 있어서,

    상기 차량 정지부는,

    기 설정된 시간 동안 상기 차량의 비상 정지 장치로부터 상기 차량 비상 정지 맵이 수신되지 않을 경우 자동으로 상기 차량을 비상 정지시키는

    무인 차량 비상 정지 장치.

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