KR101668789B1 - 로봇을 이용하여, 핵시설의 풀에서 크랙을 봉인하는 방법 - Google Patents

로봇을 이용하여, 핵시설의 풀에서 크랙을 봉인하는 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 접착 테이프(BS)를 위한 디스펜서(DIS)를 수반하는 모바일 로봇을 사용하여, 핵시설의 풀(PI)의 벽에서 이음부(FI)를 봉인하기 위한 방법으로써, 복수의 흡입 시스템(V11 내지 V14; V21 내지 V24)의 제어부(PC)를 구비하며, 디스펜서는 제1 흡입 시스템(V21 내지 V24)와 기계적으로 통합되고, 상기 복수의 흡입 시스템 중 다른 흡입 시스템(V11 내지 V14)에 대하여 제1 흡입 시스템(V21 내지 V24)의 이동(Ty)을 제어하는 단계를 포함하는 방법에 관한 것이다.

Description

로봇을 이용하여, 핵시설의 풀에서 크랙을 봉인하는 방법{Sealing of a crack in a pool of a nuclear facility, using a robot}
본 발명을 핵시설에서 풀 벽에서 크랙을 봉인하는 방법에 관한 것이다.
상기 풀 벽들, 특히 통상적으로 강철(steel)로 만들어진 라이닝(lining)에서 용접 이음부(welding seam)에서 발생한다. 예컨대, 이러한 풀들의 내부 벽들은 스테인리스강의 시트들(sheet)로 덮이고 시트들의 모서리들은 서로 용접된다. 상기 크랙들은 종종 이러한 용접부들에서 발생한다.
이러한 경우에, 특히 특허문헌 FR2874020에 개시되었듯이, 접착 폴리머(adhesive polymer)로 만들어진 접착 테이프(adhesive tape)(예컨대, 선택된 첨가제와 엘라스토머 및/또는 실리콘 또는 다른 물질)이 상기 크랙들이 발생했을 때 상기 크랙들에서 용접부를 덮기 위해서 사용된다.
상기 접착제는, 예컨대 스테인리스강의 필름의 형태이며, 통상적으로 풀 벽들과 유사한 형태인 보호 코팅을 구비한다. 예컨대,(마모, 부식, 등 때문에) 테이프는 시트들 사이의 용접부에 형성된 크랙을 덮기 위해서 벽의 두 개의 시트들 사이에 이음부를 따라 적용될 수 있다. 상기 단계는 통상적으로 풀이 사용된 핵 연료로부터 방사능에 의해서 오염될 수 있는 물로 가득 차 있는 동안에 발생된다. 상기 크랙을 봉인하는데 다이버가 관계되는 것은 바람직하지 못하다. 결함들 또는 크랙들을 탐지 및 위치조사 단계 후에, 로봇이 상기한 종류의 접착 테이프를 크랙에 적용하는데 사용될 수 있다.
예컨대, 풀의 바닥에 모바일 로봇을 구비하도록 배열될 수 있으며, 상기 모바일 로봇은 풀의 수직 벽들 상에 높은 크랙들에 닿기 위해서 굴절암(articulated arm)을 지지한다. 하지만, 이러한 풀들은 통상적으로 약 14m의 깊이에 달할 정도로 깊다. 크랙에 테이프를 위치시킬 때, 작은 각의 정렬 오차도 예상치 못한 위치 오차를 발생시킬 수 있다. 특히, 위치 오차 허용범위가 매우 작다. 테이프는 폭이 약 40mm이며, 덮어질 크랙이 있는 용접부는 폭이 최대 약 6mm일 수 있다. 게다가, 테이프의 위치 오차 허용범위는 용접부를 넘어 접착제의 적어도 15mm가 있을 것이 요구되며, 테이프의 중심 및 용접부의 중심 사이의 위치 오차 허용범위는 2mm이다. 따라서, 14m 길이의 굴절암으로 2mm의 위치 오차 허용범위를 만족시켜야 한다. 요구되는 각 정확도는 0.008이며, (특히, 암의 본질적인 기계적 유연성 때문에)실제로 달성하는 것이 불가능하지 않지만 매우 어렵다.
본 명세서에 포함되어 있음.
상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 핵시설의 풀의 벽에 이음부를 봉인하기 위한 방법을 제안한다(이음부는 크랙을 구비하거나 구비하지 않을 수 있다). 특히, 상기 방법은 보호 필름(예컨대, 스테인리스강)으로 코팅된 접착 테이프의 디스펜서(dispenser)를 수반하는 모바일 로봇을 사용하는 방법이다. 상기 방법은, 적어도 복수의 흡입 시스템(V11 내지 V14; V21 내지 V24)의 제어부(PC)를 구비하며, 디스펜서는 제1 흡입 시스템(V21 내지 V24)과 기계적으로 통합되고, 상기 복수의 흡입 시스템 중 다른 흡입 시스템들(V11 내지 V14)에 대하여 제1 흡입 시스템(V21 내지 V24)의 이동(Ty)을 제어하는 단계를 포함한다.
그리하여, 상기 복수의 흡입 시스템은, 예컨대 흡입컵들의 흡입에 의해서, 풀의 수직 벽에 로봇 조립체를 유지하는 것이 가능하며, 디스펜서가 부착된 제1 흡입 시스템은 디스펜서의 위치를 조절하여 크랙에 또는 보다 일반적으로 봉인될 이음부로 테이프를 위치시키기 위해서 다른 흡입컵에 대하여 이동할 수 있다.
그리하여, 긴 길이를 따라 연속적으로 테이프를 푸는 것이 가능하게 된다. 그러면, 상기 이음부는 크랙이 존재할 수 있으나 크랙의 정확한 위치 및 실제 존재여부의 탐지 없이, 예컨대 두 개의 시트 사이의 용접부에서 전체 이음부(통상적으로 상기한 14m 전체)를 덮는 것이 가능하다.
게다가, 결함 탐지/위치조사 단계는 더 이상 불필요해진다. 상기 탐지는 통상적으로 사람에 의해서 실행된다(이것은 방사선으로부터 작업자를 보호해야 하는 문제점을 발생시킨다). 더욱이, 제한사항 및 부정확성이 존재한다. 본 명세서에서, "관통-크랙"은 크랙이 시트의 다른 측면에 개구가 형성된 것을 의미하는 것으로, 더 이상 유밀(fluid-tight)하지 않은 것으로 이해되어야 할 것이다.
상기 탐지 단계는 이미 매우 바쁜 정지 스케줄에서 며칠 동안의 중단을 필요로 한다.
게다가, 크랙의 형성은 국소적인 부분에 국한되지 않는 피로 과정의 일부이다. 따라서, 우리는 관통-크랙의 수 또는 위치를 예상할 수 없다.
본 발명은 탐지/위치조사 선택적으로 만들기 위해서 모든 접근 가능한 용접부를 봉인하여 상기한 제한사항을 극복한다.
상기된 제어하는 단계들은, 예컨대 로봇에 설치된 카메라들로부터 이미지를 수용하는, 제어 스테이션에 의해서 원거리에서 수행된다.
한 실시예에서, 프레임은 하나 이상의 흡입 시스템을 포함할 뿐만 아니라, 프레임에 분리 가능하게 설치되고 제1 흡입 시스템 및 디스펜서를 지지하는 받침대(crosspiece)를 포함한다.
상기 실시예에서, 받침대는 프레임의 제1 방향을 따라 병진 이동할 수 있다.
상기 실시예에서, 받침대는 디스펜서와 기계적으로 통합된 암을 지지할 수 있으며, 상기 암은 적어도 제1 방향과 다른 제2 방향에서 받침대에 대하여 병진 이동하도록 설치될 수 있다. 이러한 실시예는, 예컨대 봉인될 벽에 평행한 편면에서의 이동을 보장하며, 상기 2 개의 방향은 상기 평면을 정의한다. 물론, 상기 암은 또한 디스펜서 헤드의 높이를 조절하는 수직 샤프트(shaft)를 지지하며, 그리하여 암이 수반하는 테이프를 봉인될 이음부에 적용한다.
한 실시예에서, 디스펜서는 디스펜서가 좁은 지역(필터/조명/사다리 장비로 채워진 지역) 또는, 보다 일반적으로, 예컨대 평평하지 않은 표면, 에 더 잘 접근하도록 프레임의 외부에 위치될 수 있다. 상기 목적을 위해서, 스테인리스강으로 코팅된 엘라스토머를 포함하며 상기 배치에 적합한 유동성을 구비하는 테이프 구조 를 구비한다.
한 일반적인 실시예에서, 제1 흡입 시스템은 다른 흡입 시스템에 대하여 회전하도록 설치될 수 있으며, 이러한 구성이 로봇의 이동 방향을 변화시키는 것, 예컨대, 벽 이음부를 따른 길을 정확히 조절하는 것을 가능하게 한다.
한 실시예에서, 제1 흡입 시스템의 비활성화 및 흡입 시스템들의 활성화하는 단계; 주어진 방향으로 다른 흡입 시스템에 대하여 제1 흡입 시스템의 이동하는 단계; 제1 흡입 시스템의 활성화 및 다른 흡입 시스템들의 비활성하는 단계; 및, 주어진 방향의 반대편 방향으로 다른 흡입 시스템에 대하여 제1 흡입 시스템의 이동하는 단계;를 적어도 포함하는 명령된 단계들이 반복되어서, 풀의 벽에 대하여 디스펜서를 이동하도록 한다.
한 실시예에서, 흡입 시스템들은, 예컨대 원거리 제어되는, 유체의 역류가 있는 흡입컵들을 포함한다. 상기 실시예는 예컨대 풀 벽에 대하여 디스펜스의 빠른 이동을 명령하는 것을 가능하게 한다.
한 실시예에서, 디스펜서는 벽에 대하여 테이프를 압착할 수 있는 헤드를 포함하며, 상기 헤드는 서보모터를 구비한다. 상기 실시예는 예컨대 테이프 적용 동안에 최적의 접촉면을 보장한다. 도 3을 참조하여 이하에 설명된 것처럼, 하나의 대안은, 예컨대, 디스펜서의 헤드 끝에서 두 개의 스프링에 설치되며 적어도 두 개의 부분으로 나뉘도록 롤러 주위에 테이프를 감싸는 것이다. 테이프가 신축성을 구비함에 따라, 테이프는 평평하지 않은 표면 또는 모서리의 표면을 따라갈 수 있다.
본 발명은 또한 상술된 발명을 설치하기 위한 수단을 포함하는 로봇, 특히, 보다 구체적으로 접착 테이프의 디스펜서를 수반하는 핵시설의 풀의 벽에 이음부를 봉인하기 위한 모바일 로봇으로써, 복수의 흡입 시스템, 및 상기 복수의 시스템의 다른 시스템에 대하여 제1 흡입 시스템을 이동하기 위한 수단을 포함하며, 디스펜서는 제 1 흡입 시스템에 기계적으로 통합되는 모바일 로봇에 관한 것이다.
로봇은 또한 (모든 라이너 사이의) 모든 이음부 수리를 위한 공중환경에서 작업하고 적용될 수 있어서, 탐지/위치조사 단계뿐만 아니라 (예컨대, 원자로 건물의 콘크리트 벽을 봉인하는 내부 금속 라이너들의 유지보수 공사를 위한) 비계(scaffolding)의 설치를 생략할 수 있다.
본 발명은 또한 로봇, 및 로봇에 포함된 모터 수단 및 흡입 시스템들을 원거리 제어하기 위한 수단을 포함하는 시설에 관한 것이다.
본 발명에 따르면 설비의 제어 스테이션에 의해서 원거리 제어되지만, 흡입 시스템들의 수단에 의해서 풀의 수직 벽에서 움직이는 시스템에 의해서 로봇이 작업장에서 자율적으로 풀의 수직 벽에서 움직이도록 가능하게 하는 것이 이해되어야 할 것이다. 하지만, 로봇의 이동은 매우 정교하게 제어될 수 있으며, 일반적으로 봉인될, 보다 일반적으로 이음부에서 크랙에 대하여 디스펜서의 헤드를 매우 정확히 위치시키는 것이 가능하다. 게다가, 유리한 실시예에서, 긴 적용 길이부 때문에 표류하는 것을 방지하기 위해서, 로봇은 테이프의 손상 없이 적용 동안에 재편성을 위한 시스템을 구비할 수 있다. 모터 움직임의 증분(increment)이 바람직하게는 병진으로 0.25mm 및 회전으로 0.01°이기 때문에, 상기 재편성은 로봇의 정확한 위치 선정을 가능하게 한다.
본 명세서에 포함되어 있음.
본 발명의 다른 특징 및 이점들은 수반되는 도면을 참조하여, 이하에 설명될 예시적인 비-제한적인 실시예들을 통해서 분명해질 것이다.
도 1은 접착 봉인 테이프(adhesive sealing tape)로 덮인 크랙이 있는 풀을 개략적으로 도시한다.
도 2는 테이프의 단면을 개략적으로 도시한다.
도 3은 테이프 디스펜서(tape dispenser)를 도시한다.
도 4는 디스펜서의 이동수단을 포함하는 플렛폼에 설치된 디스펜서를 도시한다.
도 5a는 흡입컵 시스템을 사용하는 디스펜서 이동수단을 도시한다.
도 5b는 상기 이동수단의 다양한 자유도를 개략적으로 도시한다.
도 5c는 도 5a의 이동 수단을 사용하는 이동 방법의 다양한 단계를 도시한다.
도 6은 디스펜서가 흡입컵 시스템을 나르는 기계적 프레임에 대하여 오프셋된 대안적인 실시예를 도시한다.
본 발명에서 로봇의 유리한 사용을 위한 하나의 가능한 경우를 설명하기 위한 도 1에 대하여 먼저 설명한다. 핵시설의 풀(pool)(PI), 예컨대 사용한 연료의 저장을 위한 풀에 크랙(FI)이 생기는 현상이 나타난다. 통상적으로 풀의 강철(steel) 벽들 사이에서, 예컨대, 스테인리스강의 시트들(sheet)(VO) 사이에서 만들어진다. 도 1의 예시에서, 이러한 시트들은 풀의 내부 벽들 상에 부착된 스테인리스강판들로 구성된다.
통상적으로 시트들이 오래됨에 따라, 크랙이 나타난다면 크랙은 상기 용접부에서 시작된다. 도 2에 도시되었듯이, 크랙은 일반적으로 연속적으며 스트립(strip)의 형태의 접착 테이프(adhesive tape)(BS)에 의해서 덮인다. 특히, 상기 테이프는 예컨대 스테인리스강의 보호 필름(IN)으로 덮인 접착 폴리머(EL)(예컨대, 엘라스토머)를 포함한다. 유리하게는, 상기 테이프 구조가 특히 이하에 설명된 것과 같이 모서리 또는 평평하지 않은 지역에 적용하는데 큰 신축성을 제공한다.
도 3을 참조하면, 접착 테이프(BS)는 테이프를 지지하는 롤러들(RO) 주위를 감싸며, 상기 롤러들은 디스펜서(DIS)에 포함된 링 기어 및 피니언 기구(pinion mechanism)에 의해서 구동된다. 특히, 표면들 사이의 높이가 다른 두 개의 표면 또는 날카로운 모서리에 테이프를 적용하기 위해서 디스펜서의 헤드 끝에서 분리된 스프링들에 설치된 적어도 두 개의 반-롤러를 구비하는 것이 유리할 수 있다. 하나의 반-롤러는 서로에 대하여 자유롭기 때문에, 헤드는 테이프를 적용하는 동안에 표면 변화를 흡수할 수 있다.
추가적 또는 복잡한 변형에서, 디스펜서의 헤드는 특정 표면에 대하여 마주치는 저항에 근거하여 헤드의 높이를 변화시키는 서보모터(servomotor)를 구비할 수 있다.
디스펜서(DIS)의 헤드는, 풀의 좁은 지역, 예컨대 사다리 또는 유체들을 나르는 파이프들 아래, 또는 다른 지역들에 적합할 수 있다.
특히, 본 발명에 따르면, 접착 테이프는 얇고(수 밀리미터), 따라서 신축성이 있다. 그리하여, 상기된 조건(좁은 지역, 날카로운 모서리, 등)에 테이프를 적용하는 것이 가능하며 긴 거리에 걸쳐 적용할 수 있다.
추가로, 로봇이 풀의 수직 벽을 따라 움직임에 따라, 그리고 이것은 상기 벽에 주어진 지점에 대하여 디스펜서 헤드의 매우 정확한 위치 선정과 함께 행해지며, 매우 긴 용접부를 따라 테이프를 부착하는 것을 가능하게 한다. 유리하게는, 상기 실시예는 관통-크랙을 포함하는 결함들을 탐지하는 통상적인 단계를 생략함으로써 연료 풀에서의 수리 작업을 간소화한다. 현재, 연료 풀의 수리에는 사전 탐지 단계를 요구한다. 일단 결함이 탐지되어야만 상기 결함이 봉인된다. 통상적으로, 결함들은 ACFM(교류장 측정)방법에 의해서 탐지된다: 전류가 용접부를 따라 프로브에 의해서 흐르면, 발생된 자기장의 데이터를 관통-크랙들(시트의 두께로 연장하는 크랙들)의 위치 및 치수로 전환한다. 관통-크랙이 있는지 여부에 관계없이 용접부의 전체 길이를 덮는 테이프 적용의 자동화와 매우 얇은 테이프로 인해 도 3에 도시된 실시예는 매우 긴 거리를 따라 수리 테이프의 적용을 제공하기 때문에, 도 3에 도시된 실시예는 상기 탐지를 생략한다. 만약 모든 접근 가능한 용접부가 상기 물질에 의해서 덮인다면, 탐지 단계는 불필요해진다. 실제로, 테이프의 수명은 풀 벽들을 위한 유지보수 계획에 맞춰진다. 예컨대, 테이프 서비스 수명 기간이 10년이라면, 유지보수는 매 10년마다 계획된다.
유리하게는, 원거리 조정 스테이션(도 3에서 PC)로부터 디스펜서의 움직임을 제어하고 봉인될 크랙 또는 보다 일반적으로 덮여질 이음부에 디스펜서 헤드를 접근시키기 위해서, 전면 카메라(C1) 및 후면 카메라(C2)는 디스펜서(DIS)에 설치된다. 게다가, 레이저 광원(도 4에서 LA)은 이음부에 대하여 디스펜서의 위치의 최적의 미세한 조정을 위해서 구비된다.
도 4를 참조하면, 디스펜서(DIS)는 플랫폼(도 5a에서 SO)에 설치되며, 상기 플랫폼은 흡입컵들(V11, V12, V13, V21, V22)이 있는 이동 시스템에 기계적으로 통합한다. 상기 이동 시스템은 도 5a에서 자세히 볼 수 있으며, 플랫폼(SO)은 제1 세트의 흡입컵(V21, V22, V23, V24)를 지지하는 받침대(crosspiece)(TR)을 기계적으로 통합한다. 상기 받침대(TR)는 두 개의 레일(RA1 및 RA2) 사이에서 미끄러져 이동할 수 있으며, 상기 레일은 제2 세트의 흡입컵(V11, V12, V13, V14)을 지지한다. 제1 세트 및 제 2 세트의 흡입컵은 제어 스테이션(PC)에 의해서 제어되는 특징을 가지며, 상기 제어 스테이션은 "흡입컵" 효과를 생산하기 위해서 표면에서 물의 흡입을 활성화할 수 있으며, 또는 흡입컵을 비활성화하여 흡입컵을 표면으로부터 풀리게 할 수 있다.
다른 흡입컵 시스템에 대하여 하나의 흡입컵 시스템의 가능한 움직임들을 설명하기 위해서 도 5b를 참조할 것이다. 도시된 예에서, 제1 흡입컵 시스템(V21 내지 V24)은 (수직으로) 병진 이동할 수 있는 샤프트(Tz1`)에 고정된다. 도시된 실시예에서, 상기 샤프트는 디스펜서(DIS)(연결부를 가르키는 파선)를 지지한다. 게다가, 상기 샤프트(Tz1`)는 축(Ty)를 따라 종방향으로 병진 이동할 수 있는 받침대(TR)와 통합된다. 디스펜서 스스로는 축(Tx)를 따라 횡방향 및 자신의 축(Tz)을 따라 수직으로 병진 이동할 수 있다. 샤프트(Tz1`)는 추가적으로 제2 흡입컵 시스템에 각도상으로 제1 흡입컵 시스템을 이동하기 위한 Rz 방향으로 회전 이동할 수 있다. 게다가, 제2 흡입컵 시스템(V11 내지 V14)은 정교한 실시예에서 샤프트(Tz`2)를 따라 수직으로 병진 이동하게 구동될 수 있다.
도 5b에 도시된 시스템을 사용하고 이동시키는 원리를 설명하기 위해서 도 5c를 참조할 것이다.
S1 단계에서, 제1 흡입컵 시스템은 샤프트(Tz`1)을 따라 아래쪽으로 이동되어 내려간다. 동시에, S2 단계에서, 제1 흡입컵 시스템(V21 내지 V24)은 활성화되며, 제2 흡입컵 시스템(V11 내지 V14)은 비활성화된다. 그러면, 흡입컵들(V21 내지 V24)은 (예컨대, 수직한) 풀의 벽의 표면에 부착되는 반면, 제2 흡입컵 시스템(V11 내지 V14)는 상기 표면으로부터 떨어진다. S3 단계에서, 제1 흡입컵 시스템은 벽에 대하여 고정되어 있기 때문에, 제1 흡입컵 시스템(V21 내지 V24)에 대하여 또는 풀의 벽에 대하여 제2 흡입컵 시스템(V11 내지 V14)의 전진을 위해서, 축(Ty)을 따른 종방향으로의 병진 이동이 명령된다. 그러면, S4 단계에서, S1 단계 및 S2 단계의 반대 작동이 실행된다: S4 단계에서, 제2 흡입컵 시스템(V11 내지 V14)이 내려가며, 흡입컵들(V11 내지 V14)은 활성화되는 반면 제1 흡입컵 시스템(V21 내지 V24)은 비활성화된다. 일반적으로, 로봇 장치는 S3 단계에서 수행된 축(Ty)을 따른 종방향으로의 병진 이동에 의해서 전진되는 것으로 이해되어야 할 것이다; S6 단계에서, S3 단계의 연속되는 반복에서 수행될 다음의 이동을 위해서 가능한 높은 진폭을 제공할 최초의 위치로 제1 흡입컵 시스템(V21 내지 V24)을 옮기는 것이 남아있다.
모바일 로봇의 이동은 로봇에 수반되는 카메라를 이용하여 이음부에 접근하도록 원거리에서 제어될 수 있다(테스트(T7)). 로봇의 이동은 로봇이 이음부로부터 적합한 거리에 도달할 때까지 계속된다(테스트(T7)로부터 나오는 화살표(KO)). 로봇이 충분히 접근할 때, S8 단계에서, 이음부의 축에 정확하게 디스펜서를 위치시키기 위해서, 디스펜서(DIS)의 각도상 위치가 회전(Rz)에 의해서 조절되며, 풀 벽의 평면에서 디스펜서(DIS)의 정확한 위치는 축(Tx 및 Ty)를 따른 이동에 의해서 정확히 조절된다. 그러면, S9 단계에서, 디스펜서 헤드가 이음부 위에 위치되면, 디스펜서는 이음부에 테이프를 강제로 적용을 시작하기 위해서 축(Tz)을 따라 이동하여 내려갈 수 있으며, 디스펜서는, 상기된 단계들(S1 단계 내지 S6 단계)에서 처럼, 풀 벽의 평면(Tx, Ty) 안에서 및 각도 방향으로(Rz) 이동될 수 있다.
게다가, 로봇의 흡입 시스템들의 흡입컵들은, 예컨대 하나 이상의 연속되는 동공으로부터 물을 배출할 수 있고 실린더에 설치되는 피스톤의 형태로 설치될 수 있으며, 흡입컵의 정확하게 조절 가능한 부착을 허용한다. 상기되었듯이, 유리하게는, 벽이 고르지 못한 경우에, 각 흡입컵의 높이 방향(Tz)으로 이동이 로봇의 안정성을 제공한다.
그리하여, 풀의 측면 모서리에 로봇을 활용하는 것을 가능하게 하며, 이음부에 로봇이 접근할 때까지 로봇이 벽에 대하여 이동하고 벽에 부착되어 이음부로 향하도록 조정하는 것이 가능하다.
물론, 디스펜서(DIS)가 제1 흡입컵 시스템(V21 내지 V24)을 지지하는 샤프트(Tz1`)를 통합하는 실시예를 예로 설명하였다. 하지만, 다른 실시예들도 가능하다. 예컨대, 디스펜서는 상기 샤프트를 포함하지 않을 수 있으며, 오히려 횡방향의 이동축(Tx)(파선으로 나타나는 연결부를 생략하며 도 5b에 표시됨)에 평행한 샤프트를 포함할 수 있다. 이러한 실시예는 도 5c를 참조하여 설명된 것과 유사한 움직임을 제공하며, 레일들(RA1 및 RA2)에 의해서 정의된 지역 밖에서 측면으로 디스펜서를 오프셋한다. 도 6은 이러한 변형을 도시한다: 디스펜서(DIS)는 흡입컵(V11 내지 V14)를 수반하는 프레임 밖에 있으며, 레일들(RA1 또는 RA2)의 간섭 없이 크랙에 직접적으로 접근하게 된다.
보다 일반적으로, 본 발명은 상기된 예시적인 실시예들로 제한되지 않으며, 다양한 변형들로 확장될 수 있다.
따라서, 매우 간단한 실시예에서, 로봇의 움직임을 위한 통상적인 시스템은 최소한 두 개의 흡입 장치를 기반으로 할 수 있음이 이해되어야 한다. 실제로, 본 발명의 모바일 로봇을 움직이기 위해서는 다른 흡입 장치에 대하여 병진으로 이동할 수 있는 하나의 흡입 장치면 충분하다.

Claims (15)

  1. 접착 테이프(BS)를 위한 디스펜서(DIS)를 수반하는 모바일 로봇을 사용하여, 핵시설의 풀(PI)의 벽에서 이음부(FI)를 봉인하기 위한 방법으로써,
    제1 흡입 시스템(V21 내지 V24) 및 적어도 하나의 제2 흡입 시스템(V11 내지 V14)를 포함하는 복수의 흡입 시스템(V11 내지 V14; V21 내지 V24)의 제어부(PC)를 구비하며,
    디스펜서는 상기 제1 흡입 시스템(V21 내지 V24)과 기계적으로 통합되고, 상기 제1 흡입 시스템(V21 내지 V24)는 디스펜서의 위치를 조정하기 위하여 상기 제2 흡입 시스템(V11 내지 V14)에 상대적으로 이동 가능하고,
    상기 복수의 흡입 시스템 중 상기 제2 흡입 시스템(V11 내지 V14)에 대하여 제1 흡입 시스템(V21 내지 V24)의 이동(Ty)을 제어하는 단계를 포함하는 핵시설의 풀(PI)의 벽에서 이음부(FI)를 봉인하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    제2 흡입 시스템(V11 내지 V14)을 포함하는 프레임(RA1, RA2), 및 제1 흡입 시스템 및 디스펜서(DIS)을 지지하며 프레임에 분리 가능하게 설치된 받침대(TR)가 구비된 핵시설의 풀의 벽에서 이음부를 봉인하기 위한 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    받침대는 제1 방향(Ty)을 따라 병진 이동할 수 있는 핵시설의 풀의 벽에서 이음부를 봉인하기 위한 방법
  4. 제 3 항에 있어서,
    받침대는 디스펜서와 기계적으로 통합된 암(Tx)을 지지하며, 상기 암은 제1 방향과 다른 적어도 제2 방향(Tx, Tz)에서 받침대(TR)에 대하여 병진 이동하도록 설치되는 핵시설의 풀의 벽에서 이음부를 봉인하기 위한 방법.
  5. 제 2 항에 있어서,
    디스펜서는 프레임의 위부에 위치되도록 프레임에 설치되는 핵시설의 풀의 벽에서 이음부를 봉인하기 위한 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    제1 흡입 시스템(V21 내지 V24)은 상기 복수의 흡입 시스템 중 상기 제2 시스템(V11 내지 V14)에 대하여 회전되도록(Rx방향) 설치되는 핵시설의 풀의 벽에서이음부를 봉인하기 위한 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    제1 흡입 시스템의 비활성화 및 복수의 흡입 시스템들의 활성화하는 단계(S5);
    주어진 방향으로 상기 제2 흡입 시스템에 대하여 제1 흡입 시스템의 이동하는 단계(S6);
    제1 흡입 시스템의 활성화 및 상기 제2 흡입 시스템들의 비활성하는 단계(S2); 및
    주어진 방향의 반대편 방향으로 상기 제2 흡입 시스템에 대하여 제1 흡입 시스템의 이동하는 단계(S3);를 적어도 포함하는 명령된 단계들이 반복되어서, 풀의 벽에 대하여 디스펜서를 이동하는 핵시설의 풀의 벽에서 이음부를 봉인하기 위한 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    복수의 흡입 시스템들은 유체의 역류(backflow)가 있는 흡입컵을 포함하는 핵시설의 풀의 벽에서 이음부를 봉인하기 위한 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    디스펜서는 벽에 대하여 상기 테이프를 압착할 수 있는 헤드를 포함하며,
    상기 헤드는 서보모터를 구비하는 핵시설의 풀의 벽에서 이음부를 봉인하기 위한 방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    접착 테이프는 보호 필름으로 덮이는 핵시설의 풀의 벽에서 이음부를 봉인하기 위한 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    보호 필름은 스테인리스강으로 만들어진 핵시설의 풀의 벽에서 이음부를 봉인하기 위한 방법.
  12. 제 1 항에 있어서,
    봉인될 이음부는 풀의 내부벽을 덮는 시트들(VO) 사이의 용접부이며, 상기 용접부는 가능하게는 크랙을 포함하는 핵시설의 풀의 벽에서 이음부를 봉인하기 위한 방법.
  13. 접착 테이프(BS)의 디스펜서(DIS)를 수반하는 핵시설의 풀(PI)의 벽에 이음부(FI)을 봉인하기 위한 모바일 로봇으로써,
    제1 흡입 시스템(V21 내지 V24) 및 적어도 하나의 제2 흡입 시스템(V11 내지 V14)를 포함하는 복수의 흡입 시스템, 및
    상기 복수의 흡입 시스템의 상기 제2 시스템에 대하여 제1 흡입 시스템을 이동하기 위한 수단을 포함하며,
    디스펜서는 제 1 흡입 시스템에 기계적으로 통합되고, 상기 제1 흡입 시스템(V21 내지 V24)는 디스펜서의 위치를 조정하기 위하여 상기 제2 흡입 시스템(V11 내지 V14)에 상대적으로 이동 가능한 모바일 로봇.
  14. 제 13 항에 있어서,
    핵시설의 풀(PI)의 벽에 이음부(FI)을 봉인하기 위한 수단을 포함하고, 상기 수단은:
    제1 흡입 시스템(V21 내지 V24) 및 적어도 하나의 제2 흡입 시스템(V11 내지 V14)를 포함하는 복수의 흡입 시스템(V11 내지 V14; V21 내지 V24)을 제어하고,
    상기 복수의 흡입 시스템 중 상기 제2 흡입 시스템(V11 내지 V14)에 대하여 제1 흡입 시스템(V21 내지 V24)의 이동(Ty)을 제어하도록 조정되고,
    디스펜서는 상기 제1 흡입 시스템(V21 내지 V24)과 기계적으로 통합되고, 상기 제1 흡입 시스템(V21 내지 V24)는 디스펜서의 위치를 조정하기 위하여 상기 제2 흡입 시스템(V11 내지 V14)에 상대적으로 이동 가능한 모바일 로봇.
  15. 제 13 항 또는 제 14 항에 따른 모바일 로봇, 및 모바일 로봇에 포함된 복수의 흡입 시스템들 및 이동 수단을 원거리에서 제어하기 위한 수단(PC)를 포함하는 설비.
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