KR101666880B1 - 전륜 사륜구동 차량의 후륜 구동력 분배방법 및 후륜 구동력 분배 프로그램 - Google Patents

전륜 사륜구동 차량의 후륜 구동력 분배방법 및 후륜 구동력 분배 프로그램 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전륜 사륜구동 차량의 후륜 구동력 분배방법 및 후륜 구동력 분배 프로그램에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 차량의 하중 이동량과 운전자의 가속 의지에 따라 자동으로 후륜 구동력을 배분함으로써 차량의 탈출 응답성과 구동 성능을 향상시킬 수 있는 전륜 사륜구동 차량의 후륜 구동력 분배방법 및 후륜 구동력 분배 프로그램에 관한 것이다.

Description

전륜 사륜구동 차량의 후륜 구동력 분배방법 및 후륜 구동력 분배 프로그램{Method for distributing rear wheel driving force of front wheel driving vehicle and computer program thereof}
본 발명은 전륜 사륜구동 차량의 후륜 구동력 분배방법 및 후륜 구동력 분배 프로그램에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 차량의 하중 이동량과 운전자의 가속 의지에 따라 자동으로 후륜 구동력을 배분함으로써 차량의 탈출 응답성과 구동 성능을 향상시킬 수 있는 전륜 사륜구동 차량의 후륜 구동력 분배방법 및 후륜 구동력 분배 프로그램에 관한 것이다.
전륜구동 차량이란 엔진에서 출력되는 구동토크를 앞 바퀴로 전달하여 구동하는 차량으로 전륜굴림 혹은 앞바퀴굴림 차량이라도 한다.
이 방식은 주로 엔진을 앞에 배치하여 앞바퀴를 굴리는 방식인 FF(Front Engine Front Wheel Drive)방식으로 구동되는 전륜구동과 같은 의미로 사용되고 있지만, 매우 드문 사례로 미드십 엔진 전륜구동(MF:Middle Engine Front Wheel Drive) 방식 차량도 있다.
한편, 전륜구동 차량은 전륜만으로 구동하므로 눈길, 빗길, 험로등을 탈출할 수 있는 탈출성, 등판성, 주행 안정성을 향상시키는데 한계가 있다.
이러한 단점을 극복하고자 전륜 및 후륜이 함께 구동되는 사륜구동 차량이 개발되었는데 사륜구동 차량은 엔진으로부터 발생하는 구동력을 변속기에 연결된 전륜 차동장치를 통해 전륜을 구동시킴과 동시에 차량의 주행상태 및 노면상태에 따라 사륜구동 제어기가 현재 차량 상태를 연산 및 판단하여 프로펠러 샤프트(propeller shaft)에 연결된 전자식 커플링(coupling)을 제어함으로써 구동력을 전륜에서 후륜으로 적절하게 분배한다.
이렇게 평상시에는 전륜구동 방식으로 이륜구동하고, 차량 상태에 따라 사륜구동 하는 방식을 전륜 사륜구동 차량이라고 하는데, 종래의 전륜 사륜구동 차량은 휠속 센서(Wheel Speed Sensor)를 이용하여 차량 네바퀴의 휠속을 측정하고 전후륜의 휠속 차이에 따라 후륜 구동력 배분이 필요한지를 판단함으로써 후륜에 적절한 구동력을 배분하게끔 설계되어 있다.
일반적으로 종래의 전륜 사륜구동 차량은 후륜 휠속이 전륜 휠속보다 빠를 경우, 뒷바퀴 슬립이 발생하는 것으로 판단하여 적절한 구동토크를 후륜에 분배하는 방법을 이용한다.
그러나 종래의 전륜 사륜구동 차량의 후륜 구동력 분배방법은 단지 전륜과 후륜의 휠속 차이만을 이용하므로 탈출 응답성 등의 구동 성능이 저해되는 문제점이 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로 본 발명의 목적은 차량의 하중 이동량과 운전자의 가속 의지에 따라 자동으로 후륜 구동력을 분배함으로써 탈출성 및 주행 성능을 향상시킬 수 있는 전륜 사륜구동 차량의 후륜 구동력 분배방법 및 후륜 구동력 분배 프로그램을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 전륜 사륜구동 차량의 후륜 구동력 분배방법으로, 전륜으로의 하중 이동량을 계산하는 단계; 상기 하중 이동량과 임계 하중 이동량을 서로 비교하여 상기 하중 이동량이 상기 임계 하중 이동량을 초과할 경우 후륜 구동력을 분배하지 않고 종료하는 단계; 상기 하중 이동량이 상기 임계 하중 이동량 이하일 경우, 차량의 현재 속도를 감지하고, 상기 현재 속도가 임계 속도 범위 내에 속도인지 판단하며, 상기 현재 속도가 상기 임계 속도 범위 내의 속도가 아닐 경우, 후륜 구동력을 분배하지 않고 종료하는 단계; 상기 현재 속도가 상기 임계 속도 범위 내의 속도일 경우, 미리 설정된 후륜 구동 분배량 결정맵 상에서, 상기 하중 이동량 및 상기 현재 속도에 따른 후륜 구동 분배량을 도출하는 단계; 및 도출된 후륜 구동 분배량으로 후륜 구동력을 분배하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 후륜 구동력 분배방법을 제공한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 하중 이동량과 상기 임계 하중 이동량을 서로 비교하는 과정 이후에, 상기 하중 이동량이 상기 임계 하중 이동량 이하일 경우, 운전자가 가속 페달을 밟는 정도인 가속 페달 값을 감지하고, 상기 가속 페달 값이 임계 가속 페달 값 범위 내의 값인 판단하며, 상기 가속 페달 값이 상기 임계 가속 페달 값 범위 내의 값이 아닐 경우, 후륜 구동력을 분배하지 않고 종료하는 단계; 상기 가속 페달 값이 상기 임계 가속 페달 값 범위 내의 값일 경우, 상기 후륜 구동 분배량 결정맵 상에서, 상기 하중 이동량 및 상기 가속 페달 값에 따른 후륜 구동 분배량을 도출하는 단계; 및 도출된 후륜 구동 분배량으로 후륜 구동력을 분배하는 단계;를 더 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 후륜 구동력의 분배는 상기 하중 이동량이 상기 임계 하중 이동량 이하이고, 상기 현재 속도가 상기 임계 속도 범위 내의 속도이며, 상기 가속 페달 값이 상기 임계 가속 페달 값 범위 내의 값일 경우 이루어지며, 상기 후륜 구동 분배량은 상기 후륜 구동 분배량 결정맵 상에서, 상기 하중 이동량, 상기 현재 속도 및 상기 가속 페달 값에 따른 후륜 구동 분배량으로 도출된다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 하중 이동량을 계산하는 단계 이전에, 차량의 종가속도 센서(longitudinal acceleration sensor) 및 고도 센서(height sensor)를 이용하여 차량의 종가속도 및 무게 중심 높이를 측정하는 단계;를 더 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 하중 이동량은 아래의 수학식 1과 같이 차량 중량, 상기 종가속도 및 상기 무게 중심 높이에는 비례하고, 차량의 차축 거리에는 반비례하는 값으로 계산된다.
[수학식 1]
Figure 112015060254726-pat00001
여기서, Δω(t)는 상기 하중 이동량, m은 상기 차량 중량(total vehicle mass), a는 상기 종가속도(longitudinal acceleration), H는 상기 무게 중심 높이(center or mass height), WB는 상기 차축 거리(Wheelbase)이다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 임계 속도 범위는 10[kph] 내지 150[kph]이고, 상기 임계 가속 페달 값 범위는 20[%] 내지 90[%]일 수 있다.
또한, 본 발명은 차량의 전자 제어장치와 결합하여 제 5 항의 후륜 구동력 분배방법을 실행시키기 위한 매체에 저장된 후륜 구동력 분배 프로그램을 더 제공한다.
또한, 본 발명은 상기 후륜 구동력 분배방법으로 주행하는 전륜 사륜구동 차량을 더 제공한다.
본 발명은 다음과 같은 우수한 효과를 가진다.
본 발명의 전륜 사륜구동 차량의 후륜 구동력 분배방법 및 후륜 구동력 분배 프로그램에 의하면, 차량의 하중 이동량에 따라 후륜 구동력 분배여부를 결정하고, 차량의 하중 이동량 및 차량 속도와 가속 페달 값 등의 운전자의 가속 의지에 따라 후륜 구동력 분배 정도를 자동을 계산하여 후륜 구동력을 분배할 수 있으므로, 탈출 응답성 및 주행 성능을 매우 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후륜 구동력 분배방법의 흐름도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 후륜 구동력 분배방법에서 후륜 구동력 분배를 위한 차량 속도와 가속 폐달 값을 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 후륜 구동력 분배방법에서 후륜 구동 분배량 결정맵을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명에서 사용되는 용어는 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있는데 이 경우에는 단순한 용어의 명칭이 아닌 발명의 상세한 설명 부분에 기재되거나 사용된 의미를 고려하여 그 의미가 파악되어야 할 것이다.
이하, 첨부한 도면에 도시된 바람직한 실시예들을 참조하여 본 발명의 기술적 구성을 상세하게 설명한다.
그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
본 발명의 일 실시예에 따른 후륜 구동력 분배방법은 전륜 사륜구동 차량에서 탈출성이 요구될 때, 후륜에 구동력을 분배하여 사륜구동으로 주행하기 위한 방법이며, 전륜 사륜구동 차량뿐만 아니라 이륜 구동시 후륜구동으로 구동되는 후륜 사륜구동 차량에도 응용이 가능하다.
또한, 실질적으로 본 발명의 후륜 구동력 분배방법은 차량의 전자 제어 장치(ECU:Electronic Control Unit)에 의해 수행되며, 상기 전자 제어 장치에는 상기 전자 제어 장치로 하여금 본 발명의 후륜 구동력 분배방법을 수행하게 하기 위한 후륜 구동력 분배 프로그램이 저장된다.
여기서 상기 전자 제어 장치는 차량의 일반적인 전자 제어 장치 'ECU'이외에 사륜구동 제어를 위해 별도로 구비되는 사륜구동 제어기를 포함하는 광의의 개념이다.
또한, 상기 후륜 구동력 분배 프로그램은 별도로 기록 매체에 저장되어 제공될 수 있으며, 상기 기록매체는 본 발명을 위하여 특별히 설계되어 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야에서 통상의 지식을 가진 자에서 공지되어 사용 가능할 것일 수 있으며, 예를 들면, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD, DVD와 같은 광 기록 매체, 자기 및 광 기록을 겸할 수 있는 자기-광 기록 매체, 롬, 램, 플래시 메모리 등 단독 또는 조합에 의해 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치일 수 있다.
또한, 상기 후륜 구동력 분배 프로그램은 프로그램 명령, 로컬 데이터 파일, 로컬 데이터 구조 등이 단독 또는 조합으로 구성된 프로그램일 수 있고, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라, 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드로 짜여진 프로그램일 수 있다.
또한, 본 발명은 본 발명의 후륜 구동력 분배방법으로 구동되는 차량으로 제공될 수 있다.
이하에서는 본 발명의 후륜 구동력 분배방법을 상세히 설명한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 후륜 구동력 분배방법은 먼저, 차량의 종가속도 및 무게 중심 높이를 측정한다(S1000).
또한, 상기 종가속도는 차량의 종가속도 센서(longitudinal acceleration sensor)를 이용하여 측정되고, 상기 무게 중심 높이는 차량의 고도 센서(height sensor)에 의해 측정된다.
또한, 상기 종가속도 센서와 상기 고도 센서는 본 발명을 위해 차량에 별도로 구비되어야 한다.
다음, 상기 종가속도와 상기 무게 중심 높이에 기반하여 전륜으로의 하중 이동량을 계산한다(S2000).
여기서 하중 이동량이란 차량의 하중이 전륜으로 얼마만큼 이동하는지를 나타내는 지표로써 전륜으로의 하중 이동량이 크다는 것은 탈출성이나 등판능력이 필요없음을 의미하고 전륜으로의 하중 이동량이 작다는 것은 역으로 후륜으로의 하중 이동량이 크다는 것을 뜻하므로 탈출성과 등판능력이 요구됨을 의미한다.
즉, 본 발명에서는 상기 하중 이동량이 후륜으로 구동력을 분배할지 여부를 결정하는 요소이다.
또한, 상기 하중 이동량은 아래의 수학식 1과 같이 차량 중량, 상기 종가속도 및 상기 무게 중심 높이에는 비례하고, 차량의 차축 거리에는 반비례하는 값으로 계산된다.
Figure 112015060254726-pat00002
여기서, Δω(t)는 상기 하중 이동량, m은 상기 차량 중량(total vehicle mass), a는 상기 종가속도(longitudinal acceleration), H는 상기 무게 중심 높이(center or mass height), WB는 상기 차축 거리(Wheelbase)이다.
또한, 상기 하중 이동량은 후륜에 비해 전륜에 가해지는 차량 하중의 비율([%]단위)로 환산된 값일 수 있다.
다음, 상기 하중 이동량이 임계 하중 이동량 이하인지 판단하고, 임계 하중 이동량을 초과할 경우(전륜에 상대적으로 많은 하중이 가해지는 경우)에는 후륜 구동력을 분배하지 않고 종료한다(S3100).
또한, 후륜 구동력이 이전에 분배되고 있다면 후륜 구동력의 분배를 차단하고 종료하게 된다.
또한, 상기 임계 하중 이동량은 설계자에 의해 적절한 값으로 설정될 수 있다.
그러나, 상기 하중 이동량이 상기 임계 하중 이동량 이하일 경우(후륜에 상대적으로 많은 하중이 가해지는 경우)에는 후륜 구동력의 분배가 필요한 것으로 판단하여 후륜 구동력을 분배한다.
다만, 후륜 구동력의 분배 정도는 차량 속도와 운전자가 가속 페달을 밟는 정도인 가속 페달 값에 의해 결정되며, 상기 차량 속도나 상기 가속 페달 값이 소정의 임계범위를 벗어나는 경우에는 운전자의 가속 및 험로 탈출 의지가 없는 것으로 판단하여 후륜 구동력을 분배하지 않거나 이미 분배되고 있다면 차단한다.
즉, 본 발명은 차량의 상태뿐만 아니라 운전자의 가속 및 험로 탈출 의지를 가만하여 후륜 구동력을 분배할 수 있으므로 정밀하고 감성적인 사륜구동 제어가 가능한 것이다.
더욱 자세하게는 먼저, 차량 속도를 감지하고(S4000), 감지된 차량의 현재 속도가 임계 속도 범위 내의 속도인지 판단한다(S5000).
만약, 감지된 현재 속도가 임계 속도 범위를 벗어날 경우 후륜 구동력을 분배하지 않고 종료한다(S3100).
또한, 본 발명에서는 상기 임계 속도 범위를 10[kph] 내지 150[kph]로 설정하였다. 이는 속도가 10[kph]이하일 경우 운전자가 가속의지가 없는 것이고, 150[kph] 이상에서는 운전자가 험로 탈출보다는 이륜구동으로 전환하여 더 빠른 속도를 내기 위한 것으로 판단할 수 있기 때문이다.
그러나, 이는 설계자에 따라 변경이 가능하며 예를 들면, 차량 속도의 전구간에서 후륜 구동력을 분배할 수 있다. 다만, 후륜 구동력의 분배정도는 차량 속도에 따라 차등적일 수 있다.
다음, 가속 페달을 감지하여(S6000) 상기 가속 페달 값이 임계 가속 페달 값 범위 내의 값인지 판단한다(S7000).
만약, 감지된 가속 페달 값이 임계 가속 페달 값 범위를 벗어날 경우, 후륜 구동력을 분배하지 않고 종료한다(S3100).
또한, 본 발명에서는 상기 임계 가속 페달 값 범위를 20[%] 내지 90[%]로 설정하였다.
즉, 운전자가 가속 페달을 20[%]이상 밟을 경우에만 후륜 구동력이 배분된다. 이는 가속 페달 값이 20[%] 이하일 경우 운전자의 가속의지가 없는 것으로 판단할 수 있기 때문이다.
그러나, 상기 임계 가속 페달 값 범위 역시 설계자에 의해 적절히 조정이 가능하다.
또한, 상기 가속 페달의 감지와 상기 차량 속도의 감지는 시간적인 선후가 없으며 동시에 병렬적으로 이루어질 수도 있다.
도 2는 상기 차량 속도와 상기 가속 폐달 값에 따른 이륜구동 제어 영역과 사륜구동 제어 영역을 보여주는 것으로, 도 2를 참조하면, 영역 'a'는 이륜구동 제어 영역이고 영역 'b'는 사륜구동 제어영역이다.
또한, 이륜구동 제어영역과 사륜구동 제어영역이 만나는 지점은 가속 페달 값 별 기준 차량 속도 또는 차량 속도별 기준 가속 페달 값을 의미한다.
예를 들어, 차량 속도가 10[kph]인 경우 가속 페달 값이 20[%]이상일 경우에 사륜구동으로 제어되며, 가속 페달 값 20[%] 내지 90[%] 사이에서 가속 페달 값에 따라 후륜 구동력의 분배정도를 결정할 수 있다. 이 경우에 차량 속도 10[kph]는 기준 차량 속도가 된다.
즉, 후륜 구동력의 분배는 기준 차량 속도 이상에서 가속 페달 값이 얼마인지에 따라 가변적으로 이루어진다.
또한, 상기 이륜구동 영역과 상기 사륜구동 영역이 만나는 선분의 기울기는 설계자에 의해 가변될 수 있으며, 그 형태도 직선이 아닌 곡선으로 설계가 가능하다.
다음, 상기 가속 페달 값이 임계 가속 페달 값의 범위에 속할 경우 후륜 구동 분배량 결정맵을 이용하여 후륜 구동 분배량을 도출한다(S8000).
도 3은 상기 후륜 구동 분배량 결정맵의 일례를 보여주는 것으로 도 2에서 설명한 바 있듯이 기준 차량 속도 10[kph]에서 사륜구동으로 제어되기 위한 조건은 가속 페달 값은 20[%] 내지 90[%] 사이의 값으로 감지되는 경우이다.
이 때, 가속 페달 값이 20[%]일 때, 후륜 구동 분배량은 5[%]이고 가속 페달 값이 90[%]일 때, 후륜 구동 분배량은 [50%]가 된다.
또한, 기준 차량 속도 150[kph]에서는 가속 페달 값이 90[%]일 경우에만 후륜 구동력이 분배되고, 후륜 구동 분배량은 50[%]가 된다.
또한, 기준 차량 속도 80[kph]에서는 가속 페달 값이 50[%] 내지 90[%]로 변화될 수 있고, 가속 페달 값이 50[%]일 경우 후륜 구동 분배량은 5[%]이고 가속 페달 값이 90[%]일 때, 후륜 구동 분배량은 [25%]가 된다.
즉, 사륜구동 제어 영역에서 하중 이동량이 작을 수록, 가속 페달 값이 클 수록 후륜 구동 분배량은 커지고, 후륜 구동 분배량의 범위는 기준 차량 속도에 반비례하여 작아지며, 기준 차량 속도는 후륜 구동 분배량의 범위를 결정하는 요인으로 작용한다.
또한, 도 3에서 도시한 후륜 구동 분배량의 수치는 예시적인 것으로 설계자에 설계에 따라 적절히 가변될 수 있다.
한편, 하중 이동량이 임계 하중 이동량 이하이고, 가속 페달 값이 임계 가속 페달 값 범위에 있더라도 후륜 구동 분배가 되지 않는 경우가 있다.
도 3을 참조하여 예를 들면, 기준 차량 속도가 80[kph]이고 가속 페달 값이 20[%]일 경우, 가속 페달 값이 임계 가속 페달 값 범위 내에 존재함에도 불구하고 가속 페달 값이 50[%] 이상에서 후륜 구동 분배가 시작되므로 후륜 구동 분배가 이루어지지 않는다.
이 경우, 도 1에서는 도시하지 않았으나 후륜 구동력을 분배하지 않는 단계(S3100)로 이동한 후 종료한다.
다음, 다음 상기 후륜 구동 분배량 결정맵에서 도출된 후륜 구동 분배량으로 후륜 구동력을 분배하여(S9000) 차량이 사륜구동으로 구동되게 하고 종료한다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명은 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.

Claims (8)

  1. 전륜 사륜구동 차량의 후륜 구동력 분배방법으로,
    전륜으로 하중이 얼만큼 이동하는지 나타내는 지표인 하중 이동량을 계산하는 단계;
    상기 하중 이동량과 임계 하중 이동량을 서로 비교하여 상기 하중 이동량이 상기 임계 하중 이동량을 초과할 경우 후륜 구동력을 분배하지 않고 종료하는 단계;
    상기 하중 이동량이 상기 임계 하중 이동량 이하일 경우, 차량의 현재 속도를 감지하고, 상기 현재 속도가 임계 속도 범위 내의 속도 인지 판단하며, 상기 현재 속도가 상기 임계 속도 범위 내의 속도가 아닐 경우, 후륜 구동력을 분배하지 않고 종료하는 단계;
    상기 현재 속도가 상기 임계 속도 범위 내의 속도일 경우, 미리 설정된 후륜 구동 분배량 결정맵 상에서, 상기 하중 이동량 및 상기 현재 속도에 따른 후륜 구동 분배량을 도출하는 단계; 및
    도출된 후륜 구동 분배량으로 후륜 구동력을 분배하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 후륜 구동력 분배방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 하중 이동량과 상기 임계 하중 이동량을 서로 비교하는 과정 이후에,
    상기 하중 이동량이 상기 임계 하중 이동량 이하일 경우, 운전자가 가속 페달을 밟는 정도인 가속 페달 값을 감지하고, 상기 가속 페달 값이 임계 가속 페달 값 범위 내의 값인지 판단하며, 상기 가속 페달 값이 상기 임계 가속 페달 값 범위 내의 값이 아닐 경우, 후륜 구동력을 분배하지 않고 종료하는 단계;
    상기 가속 페달 값이 상기 임계 가속 페달 값 범위 내의 값일 경우, 상기 후륜 구동 분배량 결정맵 상에서, 상기 하중 이동량 및 상기 가속 페달 값에 따른 후륜 구동 분배량을 도출하는 단계; 및
    도출된 후륜 구동 분배량으로 후륜 구동력을 분배하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 후륜 구동력 분배방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 후륜 구동력의 분배는 상기 하중 이동량이 상기 임계 하중 이동량 이하이고, 상기 현재 속도가 상기 임계 속도 범위 내의 속도이며, 상기 가속 페달 값이 상기 임계 가속 페달 값 범위 내의 값일 경우 이루어지며,
    상기 후륜 구동 분배량은 상기 후륜 구동 분배량 결정맵 상에서, 상기 하중 이동량, 상기 현재 속도 및 상기 가속 페달 값에 따른 후륜 구동 분배량으로 도출되는 것을 특징으로 하는 후륜 구동력 분배방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 하중 이동량을 계산하는 단계 이전에,
    차량의 종가속도 센서(longitudinal acceleration sensor) 및 고도 센서(height sensor)를 이용하여 차량의 종가속도 및 무게 중심 높이를 측정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 후륜 구동력 분배방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 하중 이동량은 아래의 수학식 1과 같이 차량 중량, 상기 종가속도 및 상기 무게 중심 높이에는 비례하고, 차량의 차축 거리에는 반비례하는 값으로 계산되는 것을 특징으로 하는 후륜 구동력 분배방법.
    [수학식 1]
    Figure 112015060254726-pat00003

    여기서, Δω(t)는 상기 하중 이동량, m은 상기 차량 중량(total vehicle mass), a는 상기 종가속도(longitudinal acceleration), H는 상기 무게 중심 높이(center or mass height), WB는 상기 차축 거리(Wheelbase)이다.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 임계 속도 범위는 10[kph] 내지 150[kph]이고, 상기 임계 가속 페달 값 범위는 20[%] 내지 90[%]인 것을 특징으로 하는 후륜 구동력 분배방법.
  7. 차량의 전자 제어장치와 결합하여 제 5 항의 후륜 구동력 분배방법을 실행시키기 위한 매체에 저장된 후륜 구동력 분배 프로그램.
  8. 제 5 항의 후륜 구동력 분배방법으로 주행하는 전륜 사륜구동 차량.


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