KR101663956B1 - 헬리콥터 진동제어시스템 및 진동을 소거하기 위한 순환력 발생 시스템 - Google Patents

Abstract

비회전형 수송기본체(524)와 회전형 기계부재(522)를 구비한 수송기는, 제어기(411)를 포함하는 수송기 진동제어시스템(409); 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터를 수송기 진동제어시스템 제어기 내로 입력시키기 위한 수송기 회전형 기계부재 센서(552); 수송기 진동과 상관이 있는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서 데이터를 상기 제어기 내로 입력시키기 위한 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서(554); 및 상기 비회전형 수송기본체에 고정적으로 결합되어, 제어가능한 회전력 크기와 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력을 발생시키는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 더 포함하며, 이에 따라 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 감지되는 수송기 진동이 저감된다.

Description

헬리콥터 진동제어시스템 및 진동을 소거하기 위한 순환력 발생 시스템{HELICOPTER VIBRATION CONTROL SYSTEM AND CIRCULAR FORCE GENERATION SYSTEM FOR CANCELING VIBRATIONS}

교차 참조

본 출원은 미국 가출원 제61/042,980호(출원일: 2008년 4월 7일)의 우선권을 주장하며, 해당 기초 출원의 내용은 참조로 본 명세서에 포함된다.

발명의 기술분야

본 발명은 구조체의 진동을 활성적으로 최소화하기 위한 진동제어시스템 분야에 관한 것이다. 본 발명은 수송기(vehicle)의 진동을 활성적으로 최소화하기 위한 방법/시스템의 분야에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 비회전형 본체와 회전형 부재를 구비한 항공 수송기(aircraft vehicle)의 진동을 제어하는 분야에 관한 것으로, 구체적으로, 본 발명은 헬리콥터 진동제어시스템에 관한 것이다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 회전 날개 항공 수송기를 포함하되, 해당 수송기는 비회전형 수송기 구조 프레임 본체와 회전형 기계부재를 구비하며, 상기 수송기는 수송기 진동제어시스템을 포함하고, 해당 수송기 진동제어시스템은 수송기 진동제어시스템 제어기를 포함한다. 상기 수송기는 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터를 상기 수송기 진동제어시스템 제어기 내로 입력시키기 위한 수송기 회전형 기계부재 센서를 포함한다. 상기 수송기는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서를 포함하며, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서는 수송기 진동과 상관이 있는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서 데이터를 상기 수송기 진동제어시스템 제어기 내로 입력시킨다. 상기 수송기는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(first nonrotating vehicle body circular force generator)를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 상기 비회전형 수송기본체에 고정적으로 결합되며, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 상기 제어기에 의해 제어되어, 제어가능한 회전력 크기와 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력(rotating force)을 발생시키며, 상기 제어가능한 회전력 크기는 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되고, 상기 제어가능한 회전력 위상은 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 센서 데이터를 참조하여 제어되어, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 감지되는 상기 수송기 진동이 저감된다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 회전형 기계부재를 지니는 비회전형 수송기본체의 문제성 있는 진동을 제어하기 위한 수송기 진동제어시스템을 포함한다. 상기 수송기 진동제어시스템은 수송기 진동제어시스템 제어기를 포함한다. 상기 수송기 진동제어시스템은 상기 비회전형 본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터를 상기 수송기 진동제어시스템 제어기에 입력시키는 회전형 기계부재 센서를 포함한다. 상기 수송기 진동제어시스템은 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서는 수송기 진동과 상관이 있는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서 데이터를 상기 수송기 진동제어시스템 제어기에 입력시킨다. 상기 수송기 진동제어시스템은 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 상기 비회전형 수송기본체에 고정적으로 장착되고, 이때 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 상기 제어기에 의해 제어되어 제어가능한 회전력 크기와 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력을 발생시키며, 상기 제어가능한 회전력 크기는 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되고, 상기 제어가능한 회전력 위상은 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 센서 데이터를 참조하여 제어되어, 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 감지되는 수송기 진동이 상기 제어기에 의해 저감된다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 헬리콥터의 진동을 제어하는 방법을 포함한다. 해당 방법은 회전형 헬리콥터 회전자부재 밑에 비회전형 헬리콥터 본체를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 진동제어시스템 제어기를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 비회전형 본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 회전형 부재의 상대 회전과 상관이 있는 상기 회전형 부재 데이터를 상기 진동제어시스템 제어기에 입력시키는 회전형 헬리콥터 회전자부재 센서를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 적어도 제1의 비회전형 본체 진동센서를 제공하는 단계를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서는 수송기 진동과 상관이 있는 적어도 제1의 비회전형 본체 진동센서 데이터를 상기 진동제어시스템 제어기 내로 입력시킨다. 상기 방법은 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 비회전형 헬리콥터 본체에 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 결합시키는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 제어기를 이용해서 상기 결합된 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 제어하여 제어가능한 회전력 크기와 제어가능한 회전력 위상을 지닌 회전력을 상기 비회전형 헬리콥터 본체에 대해 발생시키는 단계를 포함하되, 해당 제어가능한 회전력 크기는 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되고, 상기 제어가능한 회전력 위상은 상기 비회전형 본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 회전형 부재의 상대 회전과 상관이 있는 상기 회전형 부재 센서 데이터를 참조하여 제어되어, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 감지되는 진동이 상기 제어기에 의해 저감된다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 진동제어방법을 포함한다. 해당 방법은 회전형 기계부재를 구비한 비회전형 구조체본체를 제공한다. 상기 방법은 진동제어시스템 제어기를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 비회전형 본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 회전형 부재의 상대 회전과 상관이 있는 상기 회전형 부재 데이터를 상기 진동제어시스템 제어기 내로 입력시키는 회전형 기계부재 센서를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 적어도 제1의 비회전형 본체 진동센서를 제공하는 단계를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 본체 진동센서는 진동과 상관이 있는 적어도 제1의 비회전형 본체 진동센서 데이터를 상기 진동제어시스템 제어기 내로 입력시킨다. 상기 방법은 적어도 제1의 비회전형 본체 순환력 발생기를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 비회전형 구조체본체에 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 결합시키는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 제어기를 이용해서 상기 결합된 적어도 제1의 비회전형 본체 순환력 발생기를 제어하여 제어가능한 회전력 크기와 제어가능한 회전력 위상을 지닌 회전력을 발생시키는 단계를 포함하되, 해당 제어가능한 회전력 크기는 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기로 제어되고, 상기 제어가능한 회전력 위상은 상기 비회전형 본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 회전형 부재의 상대 회전과 상관이 있는 상기 회전형 부재 센서 데이터에 대해서 제어되어, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 감지되는 진동이 상기 제어기에 의해 저감된다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 진동제어시스템용의 컴퓨터 프로그램 제품을 포함한다. 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 판독가능한 매체를 포함한다. 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 비회전형 본체구조체에 대해서 상대적으로 회전하는 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 회전형 기계부재 데이터를 모니터링하라는 프로그램 명령을 포함한다. 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 비회전형 본체구조체 진동과 상관이 있는 비회전형 본체구조체 진동센서 데이터를 모니터링하라는 프로그램 명령을 포함한다. 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 상기 비회전형 본체구조체에 장착된 순환력 발생기를 제어해서 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되는 제어가능한 회전력 크기와 상기 모니터링된 회전형 기계부재 데이터를 참조하여 제어되는 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력을 비회전형 본체구조체 내로 출력시켜 비회전형 본체구조체 진동을 최소화시키도록 상기 순환력 발생기를 제어하라는 프로그램 명령을 포함한다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 비회전형 본체구조체와 해당 비회전형 본체구조체에 대해서 상대적으로 회전하는 회전형 기계부재를 구비한 수송기의 진동을 저감시키기 위한 컴퓨터 시스템을 포함한다. 해당 컴퓨터 시스템은 상기 비회전형 본체구조체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 회전형 기계부재 데이터를 모니터링하라는 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램 명령을 구비한 컴퓨터 매체를 포함한다. 상기 컴퓨터 시스템은 복수개의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 측정되는 비회전형 본체구조체 진동과 상관이 있는 비회전형 본체구조체 진동센서 데이터를 모니터링하라는 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램 명령을 구비한 컴퓨터 매체를 포함한다. 상기 컴퓨터 시스템은, 상기 비회전형 본체구조체에 장착된 순환력 발생기를 제어해서, 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되는 제어가능한 회전력 크기와 상기 모니터링된 회전형 기계부재 데이터를 참조하여 제어된 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력을 상기 비회전형 본체구조체 내로 출력하여 복수개의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 측정되는 비회전형 본체구조체 진동을 최소화하도록 해당 순환력 발생기를 제어하라는 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램 명령을 구비한 컴퓨터 매체를 포함한다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 컴퓨터 데이터 신호를 포함한다. 상기 컴퓨터 데이터 신호는 비회전형 본체구조체와 해당 비회전형 본체구조체에 대해서 상대적으로 회전하는 회전형 기계부재를 구비한 수송기용의 진동 저감 컴퓨터 시스템에 전달된다. 상기 컴퓨터 데이터 신호는 상기 비회전형 본체구조체 내로 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되는 제어가능한 회전력 크기와 상기 회전형 기계부재를 참조하여 제어되는 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력을 발생시켜 상기 비회전형 본체구조체 내의 비회전형 본체구조체 진동을 최소화시키기 위한 정보를 포함하는 순환력 명령신호를 포함한다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 주어진 주파수에서 진동 교란에 응답하는 구조체 상의 진동을 제어하기 위한 진동제어시스템을 포함한다. 상기 진동제어시스템은 바람직하게는 제어가능한 크기와 제어가능한 위상을 지닌 제어가능한 회전력을 발생하는 순환력 발생기를 포함한다. 상기 진동제어시스템은 바람직하게는 상기 구조체의 진동을 나타내는 진동 신호를 발생시키기 위한 진동센서를 포함한다. 상기 진동제어시스템은 바람직하게는 상기 진동센서로부터의 상기 진동 신호를 수신하여 상기 순환력 발생기에 상기 회전력을 발생시키라고 명령하는 제어기를 포함하여, 상기 센서에 의해 감지되는 상기 구조체의 진동이 저감된다. 바람직하게는, 상기 진동제어시스템은 상기 구조체 전체에 걸쳐 분포되어 있는 다수의 순환력 발생기와 다수의 진동센서를 포함하며, 가장 바람직하게는 진동센서의 개수는 순환력 발생기의 개수보다 많다. 바람직하게는, 상기 진동제어시스템은 상기 진동 교란을 나타내는 지속 신호를 발생하기 위한 기준센서를 포함하며, 바람직하게는 해당 기준센서는 상기 구조체에 대해서 상대적으로 회전하여 진동을 발생시키는 회전형 기계부재를 모니터링한다. 바람직하게는, 상기 제어가능한 회전력은 주어진 고조파 순환력 발생 주파수, 상기 구조체에 대해서 상대적으로 회전하여 진동을 발생시키는 회전형 기계부재의 고조파에서 회전한다. 바람직하게는, 상기 제어가능한 회전력은 실수부 α와 허수부 β로서 기재된 순환력으로서 결정되고 계산되며, 바람직하게는 α와 β를 지니는 순환력 명령신호가 발생된다. 바람직하게는, 상기 제어가능한 회전력은 2개의 동시 회전하는 불균형 이동 질량체를 이용해서 발생되고, 이것은 바람직하게는 불균형 위상(Φ₁), (Φ₂)으로 제어되고, 실제의 불균형 위상(Φ₁), (Φ₂)은 명령된 α, β 순환력을 실현한다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 주어진 주파수에서 진동 교란에 응답하는 구조체 상의 진동을 제어하기 위한 진동제어시스템을 포함하고, 상기 진동제어시스템은 제어가능한 크기와 제어가능한 크기 위상을 지닌 제어가능한 회전력을 발생하는 순환력 발생기를 포함하며, 상기 진동제어시스템은 상기 구조체의 상기 진동을 나타내는 진동 신호를 발생시키기 위한 진동센서를 포함하고, 상기 진동제어시스템은 상기 진동센서로부터의 상기 진동 신호를 수신하여 상기 순환력 발생기에 상기 회전력을 발생시키라고 명령하는 제어기를 포함하여, 상기 센서에 의해 감지되는 상기 구조체의 이러한 진동이 저감된다.

전술한 전반적인 설명과 상세한 설명은 모두 본 발명을 예시하는 것이며 청구되는 본 발명의 성격 및 특성을 이해하기 위한 개요 또는 틀을 제공하기 위한 것이라는 것을 이해해야 한다. 첨부된 도면은 본 발명의 추가적인 이해를 제공하기 위해 포함되며 본 명세서에 포함되어 그의 일부를 구성한다. 도면은 설명과 함께 본 발명의 다양한 실시형태를 개시하여 본 발명의 원리와 동작을 설명한다.

이하의 상세한 설명에서 본 발명의 추가적인 특징 및 장점을 설명할 것이며, 부분적으로 이 상세한 설명으로부터 당업자에게 자명하거나 이하의 상세한 설명, 청구범위 및 첨부된 도면을 포함하는 본 명세서에서 설명되는 본 발명을 실시함으로써 인식될 것이다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예가 상세히 언급될 것이며, 이들의 예가 첨부된 도면에 도시되어 있다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 회전 날개 항공 수송기를 포함하되, 해당 수송기는 비회전형 수송기 구조 프레임 본체와 회전형 기계부재를 포함하며, 상기 수송기는 수송기 진동제어시스템을 포함하고, 상기 수송기 진동제어시스템은 수송기 진동제어시스템 제어기를 포함한다. 상기 수송기는 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터를 상기 수송기 진동제어시스템 제어기에 입력시키는 수송기 회전형 기계부재 센서를 포함한다. 상기 수송기는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서는 수송기 진동과 상관이 있는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서 데이터를 상기 수송기 진동제어시스템 제어기 내로 입력시킨다. 상기 수송기는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 상기 비회전형 수송기본체에 고정적으로 결합되며, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 상기 제어기에 의해 제어되어 제어가능한 회전력 크기와 제어가능한 회전력 위상을 지닌 회전력을 발생시키며, 해당 제어가능한 회전력 크기는 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되고, 상기 제어가능한 회전력 위상은 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 센서 데이터를 참조하여 제어되어, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 감지되는 수송기 진동이 저감된다.

일 실시형태에 있어서, 회전 날개 항공 수송기(520)는 비회전형 수송기본체(524), 바람직하게는 헬리콥터 구조체 프레임, 및 회전형 기계부재(522), 바람직하게는 헬리콥터 회전형 회전날개 허브를 포함한다. 상기 수송기 회전형 기계부재(522)는 상기 비회전형 수송기본체(524) 내에 진동 주파수에서 진동 교란을 지니는 진동을 발생시킨다. 상기 회전형 기계부재(522)는 상기 수송기본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하여 수송기본체(524)의 문제성 있는 진동을 발생시킨다. 상기 수송기(520)는 수송기 진동제어시스템(409)을 포함하되, 해당 수송기 진동제어시스템(409)은 수송기 진동제어시스템 제어기(411)를 포함한다. 바람직하게는, 수송기 진동제어시스템 제어기(411)는 입력과 출력을 지니는 적어도 하나의 컴퓨터 및 적어도 하나의 컴퓨터 프로세서로 구성되고, 진동을 저감시키기 위한 상기 수송기 진동제어시스템 제어기 컴퓨터 시스템은 바람직하게는 컴퓨터 매체를 포함하며, 컴퓨터 프로그램 명령을 지닌 컴퓨터 프로그램을 활용한다. 바람직하게는, 상기 제어기는 접속되어 함께 일체화되어서 서로 통신하는 하나 이상의 전자 장치에 대해 작동한다. 일 실시형태에 있어서, 도 2에 예시된 바와 같이, 제어기(411)는 시스템 제어기 전자 장치, 그리고 통신 버스를 통해 통신하는 전자 모듈(E-모듈)에 의해 작동한다. 상기 수송기(520)는 비회전형 수송기본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 수송기 회전형 기계부재(522)의 해당 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터를 수송기 진동제어시스템 제어기로 입력시키기 위한 수송기 회전형 기계부재 센서(552)를 포함하며, 바람직하게는 타코 입력(TACH input)을 지니는 타코미터 센서(tachometer sensor)(524)로부터의 타코 출력(TACH output)은 제어기(411)로 입력된다. 바람직하게는, 수송기 회전형 기계부재 센서(552)는 진동 교란을 나타내는 지속 신호(persistent signal)를 발생하는 기준센서(reference sensor)로, 수송기 내의 진동을 발생하는 수송기 회전형 기계부재(522)의 회전 속도의 고조파(harmonic)를 감지한다.

상기 수송기(520)는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)(이하, 간단히 "진동센서(554)"라고도 약칭함)를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)는 수송기 진동과 상관이 있는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서 데이터를 수송기 진동제어시스템 제어기(411) 내로 입력시키며, 바람직하게는, 상기 진동센서(554)는 수송기 비회전형 본체에 결합된 가속도계로, 해당 가속도계는 상기 진동을 감지하여 진동 신호를 진동 제어기(411) 내로 출력한다.

상기 수송기(520)는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)(이하 간단히 "순환력 발생기(530)"라고도 약칭함)를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 상기 비회전형 수송기본체(524)와 고정적으로 결합되고, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 상기 제어기(411)에 의해 제어되어, 제어가능한 회전력 크기와 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력을 발생시키되, 해당 제어가능한 회전력 크기는 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어된다. 바람직하게는, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 상기 수송기(520)의 프레임 구조체본체(524)에 기계적으로 장착되어서, 상기 발생된 회전력이 거기에서 그것에 전달되고, 상기 제어가능한 회전력 위상은 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 센서 데이터(타코 입력)를 참조하여 제어되어, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 감지되는 수송기 진동이 저감된다. 바람직한 실시형태에서, 이것은 제어기(411)에 의해 제어되는 180°만큼 질량체가 이간된 상태에서의 0 크기 힘과 0°만큼 질량체가 이간된 상태에서의 최대 힘 크기를 발생하는 것을 포함한다. 진동은 바람직하게는 회전형 기계부재(522)와 상관이 있는 주파수에서 저감되며, 바람직하게는 진동은 회전형 기계부재의 고조파에서 저감된다. 바람직하게는, 상기 방법은 순환력 발생기(530)로부터 방출되는 발생된 회전력으로 회전형 기계부재의 고조파 진동을 제어하는 단계를 포함하되, 바람직하게는, 상기 순환력 발생기(530)는 수송기 회전형 기계부재의 고조파에서 회전하는 움직임 질량을 구동한다. 바람직하게는, 상기 시스템(409)은 선형 성분력에 비해서 회전력을 발생하되, 해당 회전력은 수송기 회전형 기계부재(522)의 고조파를 회전시키며, 바람직하게는, 회전력 위상은 센서(552) 입력으로부터 얻어진 시스템 제어기(411)에서 바람직하게 이용되는 수송기 회전형 기계부재 센서 지속 신호 고조파 기준 타코미터 사인파에 대해서 제어된다.

바람직하게는, 수송기(520)는 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 포함하되, 이때 n > m이다. 바람직하게는, 회전력은 회전형 기계부재(522)의 회전 속도의 고조파인 진동 교란 주파수에서 회전하도록 제어되고, 상기 시스템(409) 및 방법은 순환력을 발생시키지만 선형 힘을 발생시키도록 구체적으로 혹은 의도적으로 제어되지 않는다. 바람직하게는, 상기 방법/시스템은 바람직하게는 선형 힘을 계산하여 해당 힘을 출력하는 것을 억제하여 회피한다. 바람직하게는, 수송기 진동제어시스템 제어기(411)는 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 발생시킨다. 바람직하게는, 수송기 진동제어시스템 제어기(411)는 회전기준신호를 참조하여 산출되고, 상기 회전력은 실수부 α와 허수부 β를 지닌다. 바람직하게는 상기 시스템/방법은 진동을 제어하는 선형 힘을 계산하는 것을 회피 및 억제하며, 바람직하게는 진동제어시스템(409)의 제어기(411)는 소망의 회전력 벡터를 명령/기술하는 순환력 명령신호를 발생함에 있어서 실수부들 α_m과 허수부들 β_m을 계산하는 바이브 제어 서브시스템(vibe control subsystem)(예를 들어 바이브 제어(Vibe Control)-도 1b)을 포함하며, 이러한 순환력 명령신호 α_m β_m은 바람직하게는 회전자 위상 산출 서브시스템(예를 들어 회전자 위상 산출(Rotor Phase Compute)-도 1b)으로 전달되고, 해당 서브시스템은 이어서 바람직하게는 질량체 위상 신호를 산출하며, 해당 질량체 위상 신호는 바람직하게는 제어/모터 구동 서브시스템(예를 들어 모터 제어/모터 구동-도 1b)으로 전송되어 그들의 순환로 둘레에 회전 질량체(rotating mass)들을 구동하는 모터구동신호, 바람직하게는 상기 질량체를 구동시켜 순환력을 발생시키는 모터구동신호를 발생시킨다.

바람직하게는, 수송기(520)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 적어도 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 적어도 제2동시회전 질량체(second corotating mass)(mass_{1_2})(536)를 포함하는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 포함한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 바람직하게는 축(534'), (536')은 제1 질량체(mass_{m _1}) 및 제2질량체(mass_{m _2})와 서로 인접한 상태에서 중첩되어 있고(여기서 정수 m은 1과 같거나 크다), 바람직하게는 딱 들어맞는 활모양의 형상과 활모양의 크기를 지닌 2개의 질량체 원호가 중첩하는 축에 대해서 배향되어 있다. 바람직하게는, 서로 인접하는 중첩 축에 대해서 배향된 딱 들어맞는 활모양의 형상과 활모양의 크기를 지닌 상기 2개의 질량체 원호는 바람직하게는 비수용된(unnested) 회전 질량체이다. 회전 질량체 원호는 바람직하게는 외부 원주 곡률과 내부 원주 곡률, 그리고 질량체의 중심을 지닌다. 상기 순환력 발생기(530)는 바람직하게는 2개의 회전 질량체 원호를 지니고, 각 회전 질량체 원호는 질량체의 중심과, 질량체 회전축 트랙 라인의 중심을 제공하는 질량체의 중심으로부터 그의 회전 질량체 축까지 수직으로 진행하는 질량체 라인을 지니며, 바람직하게는 질량체 회전축 트랙 라인의 제1 및 제2회전 질량체 원호 중심은 교차하지 않지만 평행하며, 바람직하게는 거의 인접하고 있다.

바람직하게는, 수송기(520)는 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 포함하되, 이때 n > m이고(여기서, 정수 m은 1과 같거나 그보다 크다). 바람직하게는, 수송기 진동제어시스템 제어기(411)는 상기 비회전형 수송기본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재(522)의 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 발생시킨다. 바람직하게는, 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지니는 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지니는 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 불균형 위상(Φ_{1_2})은 회전기준신호를 참조하여 제어된다. 바람직하게는, m번째의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_1})을 지니는 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{m _1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_2})을 지니는 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{m_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{m_1})과 불균형 위상(Φ_{m_2})은 회전기준신호를 참조하여 제어되고, 바람직하게는, 상기 회전기준신호는 상기 회전형 기계 회전자 헤드 부재(522)의 타코 입력에 의거한다.

바람직하게는, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2동시회전 질량체(mass_{1 _2})(536)를 포함한다. 바람직하게는, 상기 제1회전 질량체(mass_{1 _1})는 제1모터에 의해 구동되고, 상기 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})는 제2모터에 의해 구동된다. 도 5에 도시된 바와 같이, 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 바람직하게는 제1모터에 의해 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2모터에 의해 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함한다.

바람직하게는, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체(mass_{1 _1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2동시회전 질량체(mass_{1_ 2})(536)를 포함하되, 상기 제1회전 질량체(mass_{m_1})와 제2동시회전 질량체(mass_{m _2}) 사이를 연결시키는 멈춤쇠(detent)(576)와, 상기 제1회전 질량체(mass_{m_1})를 구동하기 위한 단일의 모터를 포함하며, 상기 제1회전 질량체(mass_{m _1})는 주 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 주 회전 질량체(mass_{m_1})를 포함하고, 상기 제2동시회전 질량체(mass_{m_2})는 종속 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 종속 동시회전 질량체(mass_{m_2})를 포함하며, 상기 멈춤쇠(576)는 주 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})에 대해서 종속 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 규제한다. 도 11에 도시된 바와 같이, 바람직하게는, 모터 권선(571)을 지닌 하나의 모터(571")는 주 회전 질량체(574)와 종속 회전 질량체(574)의 양쪽을 구동한다. 상기 모터 권선(571)은 베어링(572)에 의해 지지된 모터 회전자(571')를 구동하며, 해당 모터 회전자는 주 회전 질량체 불균형 회전자(574)(제1회전 질량체(534))와 결합되고, 제2종속 회전 질량체 불균형 회전자(573)는 베어링(575)과 멈춤쇠(576)를 구비한 주 회전자(574)와 결합되어 있으며, 이들 두 회전자 간의 위상은 멈춤쇠(576)에 대해서 제어가능한 강제적인 미끄럼(slippage)으로 조정될 수 있다. 바람직하게는, 상기 회전자는 두 회전자를 함께 결합하는 복수개의 분포된 자석에 의해, 바람직하게는 멈춤쇠(576)의 미끄러짐으로 힘의 크기를 제어하도록 불균형 위상의 상대적인 위상을 제어가능하게 클록시키는(clocking) 모터 토크 펄스에 의해 자기적으로 멈추게 된다. 소정 실시형태에 있어서, 멈춤쇠(576)는 자석 멈춤쇠 상에 자기적으로 멈추게 되는 자석과 강철 상의 자석들을 포함한다. 몇몇 실시형태에서, 회전자는 기계적 볼 멈춤쇠, 관형상 멈춤(quill detent) 및 마찰계면 멈춤쇠, 바람직하게는 탄성체 멈춤쇠, 바람직하게는 걸어맘춤용 표면 효과 탄성체에 의해 기계적으로 멈추게 된다. 도 12는 멈추어 있는 주 및 종속 회전 질량체의 또 다른 실시형태를 예시하고 있다. 도 12a 및 도 12b에 도시된 바와 같이, 주 및 종속 회전 질량체 회전자는 바람직하게는 순응적으로 결합되어 모터(571")에 의해, 바람직하게는 순응 부재(compliance member)(576')와 함께 구동된다. 바람직하게는, 순응체, 더욱 바람직하게는 순응 부재(576')가 모터와 주 회전자 불균형 사이에 설치되어 있다. 바람직한 실시형태에서, 순응 부재(576')는 스프링 부재이다. 도 12a에 도시된 바와 같이, 순응 부재(576')는 탄성체 스프링 부재, 바람직하게는 탄성체 관형상 순응 부재이다. 도 12b에 도시된 바와 같이, 상기 순응 부재(576')는 자기 멈춤쇠 스프링과 베어일 부재이며, 바람직하게는 해당 자기 멈춤쇠는 주 회전 질량체 회전체와 종속 회전 질량체 회전체 사이에서 상기 기존의 멈춤쇠(576)보다 더 낮은 스텝 분해능을 지니거나 혹은 바람직하게는 상기 자기 멈춤쇠는 주 회전 질량체 회전체와 종속 회전 질량체 회전체 사이에서 상기 기존의 멈춤쇠(576)보다 더 높은 최대 토크를 지닌다. 추가의 실시형태에서, 상기 순응 부재(576')는 금속 스프링 부재, 예컨대, 스포크 스타일 금속 스프링 혹은 기타 굴곡형 금속 스프링 부재 등이다. 추가의 실시형태에서, 순응 부재(576')는 비틀림 스프링 부재이다. 바람직하게는, 순응 부재(576')는 모터(571")와 주 회전 불균형 회전자 사이에 설치되고, 이어서 멈춤쇠(576)는 순응성의 주 회전 불균형 질량체와 멈추어 있는 종속 회전자 사이에 설치되어 있다. 도 12c는 두 멈춤쇠에 대한 상대적인 각도 배치 대 멈춤쇠 토크를 도시한다.

바람직하게는, 수송기(520)는 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 포함하되, m ≥ 2이고 n > m이다. 바람직하게는, 수송기 진동제어시스템 제어기(411)는 상기 비회전형 수송기본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재(522)의 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 계산하고, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1순환력 발생기 축(530')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제1순환력 발생기 축(530')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 불균형 위상(Φ_1-2)은 회전기준신호를 참조하여 제어된다. 상기 수송기(520)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{2_1})을 지닌 제2순환력 발생기 축(530")에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{2_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능하게 구동되는 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{2_2})을 지닌 제2순환력 발생기 축(530")에 대해서 제2동시회전 질량체(mass_{2 _2})(536)를 포함하는 제2의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{2_1})과 불균형 위상(Φ_{2_2})은 회전기준신호를 참조하여 제어되고, 제2의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)에 대해서 배향되어 있고, 이때 제2순환력 발생기 축(530")은 상기 제1순환력 발생기 축(530')과 비평행 상태에 있다. 바람직한 실시형태에서, 제2의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)에 대해서 배향되어 있고, 이때 제2순환력 발생기 축(530")은 상기 제1순환력 발생기 축(530')과 직교해서 배향되어 있다. 바람직하게는, m ≥ 3이고, 제3의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{3_1})을 지닌 제3순환력 발생기 축(530"')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{3_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{3_2})을 지닌 제3순환력 발생기 축(530"')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_3-2)(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{3_1})과 불균형 위상(Φ_{3_2})은 회전기준신호를 참조하여 제어되고, 제3순환력 발생기 축은 제2순환력 발생기 축(530") 및 제1순환력 발생기 축(530')에 대해서 배향되어 있다. 바람직한 실시형태에서, 축(530'), (530"), (530"')은 비평행 상태에 있고, 더욱 바람직하게는 직교하여 배향되어 있다. 몇몇 실시형태에서, 적어도 2개의 순환력 발생기 축이 평행이고, 바람직하게는 적어도 하나는 비평행하며, 바람직하게는 직교한다. 도 6은 순환력 발생기 축(530'), (530"), (530"'), (530"") 배향의 실시형태를 도시하고 있다. 몇몇 실시형태에서, 바람직하게는, 3개의 축(530'), (530"), (530"')이 3차원 기반을 형성함으로써 제어가능한 힘 성분이 3차원으로 형성된다.

바람직하게는, 수송기(520)는 수송기 천장부와 수송기 바닥부를 지닌 회전 날개 항공기이다. 바람직하게는, 수송기 비회전형 수송기본체(524)는 수송기 천장부(544)와 말단의 수송기 바닥부(546)를 포함하되, 상기 말단의 수송기 바닥부(546)는 중력의 존재 중에 수송기의 정상의 파킹, 이용 및 비행 하에 수송기 천장부(544) 밑에 있다. 바람직하게는, 수송기(520)는 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 포함하되, 이때 n > m이다. 수송기 진동제어시스템 제어기(411)는 상기 비회전형 수송기본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재(522)의 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 계산한다. 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1)}과 불균형 위상(Φ_{1_2})은 회전기준신호를 참조하여 제어되고, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 수송기 천장부(544)에 인접한 수송기본체(524)에 장착되어 있다. 상기 수송기는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{m_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{m_2})(536)를 포함하는 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{m_1})과 불균형 위상(Φ_{m_2})은 회전기준신호를 참조하여 제어되고, 상기 m번째의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 상기 수송기 바닥부(546)에 인접한 수송기본체(524)에 장착되어 있다. 바람직하게는 복수개의 순환력 발생기(530)는 수송기 바닥부(546)에 인접한, 바람직하게는 수송기 바닥부(546) 아래쪽에, 바람직하게는 수송기 노즈부(vehicle nose)에 인접한, 바람직하게는 수송기 꼬리부에 인접한 수송기본체 프레임(524)에 장착되어 있다. 바람직하게는, 복수개의 순환력 발생기(530)는 수송기 천장부(544)에 인접한, 바람직하게는 수송기 천장부(544)의 위쪽에, 바람직하게는 수송기 꼬리부에 인접한 수송기본체 프레임(524)에 장착되어 있고, 바람직하게는 수송기 테일콘 프레임(vehicle tailcone frame)에 장착되어 있다. 도 7은 헬리콥터(520)의 수송기 천장부(544)에 인접한 테일콘 프레임(7)에 장착된 2개의 순환력 발생기(530)와, 조종사 및 부조종사 영역 밑의 헬리콥터의 노즈부 내의 수송기 바닥부(546) 아래쪽에 장착된 2개의 순환력 발생기(530)와, 헬리콥터 프레임(5)에 대해서 수송기 바닥부(546) 아래쪽에 장착된 2개의 순환력 발생기(530)를 구비한 수송기 진동제어시스템(409)을 예시하고 있다. 바람직하게는, 2개의 순환력 발생기(530)는 도 7d에 도시된 바와 같은 전단 장착대(shear mount)를 구비한 도 7b에 도시된 바와 같이 프레임에 대해서 장착되어 있다. 일 실시형태에 있어서, 노즈부 영역 내의 2개의 순환력 발생기(530)는 도 7e에 도시된 바와 같이 베이스 장착대(base mount)를 지닌 바닥부 아래쪽에 장착되어 있다. 일 실시형태에 있어서, 도 7c에 예시된 바와 같이, 바람직하게는, 제1 전방 제어기(411)(1 FG 제어기)는 수송기의 전방의 바닥부 아래쪽에 장착된 2개의 순환력 발생기(530)를 제어하고, 제2 후미 제어기(411)(2 FG 제어기)는 수송기의 후미에 인접하여 장착된 4개의 순환력 발생기(530)를 제어한다.

바람직하게는, 수송기(520)는 회전형 기계부재(522)에 회전력을 전달하기 위한 수송기 전동장치(vehicle transmission)(526)를 포함한다. 바람직하게는 수송기 엔진 에너지 힘은 수송기 전동장치(526)를 통해서 수송기 기동력 프로펠러 헬리콥터 회전자에 전달되어 그것을 움직이고 이어서 수송기를 움직이며, 바람직하게는 상기 전동장치가 회전자에 접속되어 회전력을 해당 회전자에 전달하므로, 해당 회전자는 상대 회전 속도에서 수송기 비회전형 본체를 회전시킨다. 수송기 진동제어시스템 제어기(411)는 비회전형 수송기본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 수송기 회전형 기계부재(522)의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 발생시킨다. 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1 _1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1 _2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 불균형 위상(Φ_{1_2})은 회전기준신호를 참조하여 제어되고, 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 수송기 전동장치(526)에 장착되어 있다. 일 실시형태에 있어서, 복수개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 수송기 전동장치(526)에 장착되어 있고, 바람직하게는 해당 전동장치는 수송기 바닥부(546)와 수송기 천장부(544) 위쪽에 있다. 도 8은 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)들이 수송기 전동장치(526)들에 장착되어 있고, 바람직하게는 순환력 발생기 축(530')은 회전형 기계부재(522)의 회전축에 대해서 배향되어 있으며, 가장 바람직하게는 순환력 발생기 축(530')이 회전하는 회전형 기계부재 회전자 허브축과 평행하게 배향되어 있는 실시형태를 예시한다.

도 5는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 모터(538)(바람직하게는 회전형 모터 회전자와 회전 질량체(534) 사이에 감겨있는 비회전형 모터)에 의해 회전되는 순환력 발생기 축(530')과 동일선상에 있는 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1 _1})(534)와 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 모터(540)(바람직하게는 회전형 모터 회전자와 회전 질량체(536) 사이에 감겨있는 비회전형 모터)에 의해 회전되는 순환력 발생기 축(530')과 동일선상에 있는 제2회전 질량체 축(536')에 의해 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함하는 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)의 바람직한 실시형태를 도시하고 있다. 바람직하게는, 비회전형 수송기본체 순환력 발생기 회로 기판(550)은 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2동시회전 질량체(mass_{1 _2})(536) 사이에 위치결정되어 있고, 바람직하게는, 실질적으로 평면이 상기 회전 질량체와 모터 사이에 배치되어 정렬되어 있으며, 바람직하게는 상기 회로 기판은 밀봉된 외부 오버코팅을 지닌 밀봉된 회로 기판으로 구성되어 있고, 바람직하게는 해당 회로 기판 평면은 순환력 발생기 축(530')과 실질적으로 수직으로 배향되고, 상기 회로 기판은 바람직하게는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2동시회전 질량체(mass_{1 _2})(536) 사이의 거리가 동일하다. 바람직하게는, 상기 순환력 발생기 회로 기판(550)은 전자 하우징 내로 전기 리드 단부(electric lead end)에 의해 연장되고, 해당 전기 리드 단부는 외부, 제어기(411) 및 시스템(409)에 대해 적어도 제1시스템 접속기와 상기 회로 기판을 접속시킨다. 바람직하게는 회로 기판은 해당 회로 기판(550) 상에 장착된 제1 및 제2회전 질량체 센서(548)에 대한 그리고 모터 권선에 대한 권선로를 포함한다. 상기 회로 기판 상에 장착된 제1 및 제2회전 질량체 센서(548)는 모터(538), (540)에 의해 구동되는 회전자 상의 회전하는 질량체 센서 표적(556)의 회전 위치를 모니터링하여, 제어기(411)가 회전 질량체(534), (536)의 회전 위상 위치를 알 수 있고, 바람직한 실시형태에서 상기 제1 및 제2회전 질량체 센서(548)는 자기 회전 질량체 센서 표적(556)의 회전을 감지하여 상기 회전 질량체의 회전 위치를 회로 기판을 통해서 시스템 제어기에 제공하기 위한 홀 센서 집적 센서칩으로 구성되어 있다. 일 실시형태에 있어서, 회전형 이동 질량체 전자 비접촉 자기 센서(548)는 바람직하게는 회로 기판(550)을 통해 상기 시스템(409) 및 제어기(411) 내로 회전형 이동 질량체의 회전각 위상 위치를 출력하는 집적 회로 반도체 센서칩을 포함하며, 상기 센서 표적(556)은 제어기에 의해 구동되는 모터와 결합된다. 바람직한 실시형태에서, 전자 비접촉 자기 센서 집적 회로 반도체 센서칩은 적어도 2개의 다이(die)를 포함하며, 바람직하게는 적어도 2개의 다이는 ASICs(Application Specific Integrated Circuits)이고, 바람직한 실시형태에서, 상기 적어도 2개의 다이는 집접 회로 반도체 센서칩 내에 나란히 배열된 다이이고, 또 다른 바람직한 실시형태에서 상기 적어도 2개의 다이는 집적 회로 반도체 센서칩 내에 수직으로 적층된 다이이다. 바람직한 실시형태에서, 집적회로 반도체 센서칩 ASIC 다이는 자기저항 재료를 포함하며, 바람직하게는 전기 저항이 표적(556)의 자기 표적 자계의 존재 하에 변화하고, 바람직하게는 자기저항 소자가 휘트스톤 브리지 내에 배열되어 있다. 바람직한 실시형태에서, 집적회로 반도체 센서칩 ASIC 다이는 홀 효과 소자(Hall Effect element)를 포함하며, 바람직하게는 복수개의 배향된 홀 효과 소자, 바람직하게는 표적(556)의 자기 표적 자계를 검출하는 실리콘 반도체 홀 효과 소자이다. 제1의 전자식 비접촉 자기 센서(548)의 센서 평면은 순환력 발생기 축(530')과 실질적으로 수직으로 통합되어 있다. 제2의 전자식 비접촉 자기 센서(548)의 제2센서 평면은 순환력 발생기 축(530')과 실질적으로 수직으로 통합되어 있다. 바람직하게는, 모터 구동 회전자는 공기 냉각팬을 구동하기 위한 팬 자기 결합 드라이브, 바람직하게는 소정의 팬 속도에서 팬을 구동하는 자기 결합 드라이브비를 제공하는 자기 결합 드라이브, 바람직하게는 순환력 발생기(530)의 강제 공기 냉각을 제공하는 4/rev를 포함한다. 도 9는 모터 구동 불균형 질량체(534), (536) 사이에 배향된 회로 기판(550)을 구비한 순환력 발생기 축(530')의 추가의 실시형태를 예시하고 있고, 이때 회로 기판 장착 축은 모터 구동 불균형 질량체(534), (536)의 회전 위치를 트래킹하는 센서 평면 칩(548)을 배향시키고 있다.

도 10은 복수개의 가속도계 비회전형 본체 진동센서(554) 및 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터를 상기 수송기 진동제어시스템 제어기에 입력시키기 위한 회전형 기계부재 센서용의 엔진 타코메터 입력 센서(552)를 구비한 제어기(411)에 의해 제어되는 6개의 순환력 발생기(530)를 지닌 또 다른 진동제어시스템의 블록도를 예시하고 있다. 상기 수송기 진동제어시스템 제어기(411)는 순환력 발생기 축(530', 530", ..., 530""")에 대해서 회전하는 동시회전 질량체의 회전을 제어하여 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)들로부터 회전적으로 방출되는 제어가능한 회전력을 발생하여 상기 비회전형 본체 진동센서(554)들에 의해 감지되는 수송기 진동을 저감시킨다.

몇몇 실시형태에서, 수송기(520)는 위쪽에 헬리콥터 회전형 회전날개 허브, 아래쪽에 비회전형 수송기본체 헬리콥터 동체 프레임, 그리고 수송기 회전형 기계부재(즉 헬리콥터 회전형 회전날개 허브)(522)를 구비한 헬리콥터이며, 헬리콥터 회전형 회전날개 허브는 허브 하우징(30) 내에 수용된 적어도 제1의 허브장착 모터 구동식 허브 질량체와 적어도 제2의 허브장착 모터 구동식 허브 질량체를 구비한 허브장착 진동제어시스템(hub mounted vibration control system)(20)을 포함하되, 해당 적어도 제1의 허브장착 모터 구동식 허브 질량체와 적어도 제2의 허브장착 모터 구동식 허브 질량체를 구비한 허브장착 진동제어시스템(20)은 회전 날개 허브에 대해서 상대적으로 회전하도록 구동되는 한편, 상기 시스템(409)은 순환력 발생기(530)들을 지니는 상기 본체(524) 내에서 회전력을 발생시킨다.

바람직하게는, 상기 순환력 발생기(530)는 해당 순환력 발생기를 냉각시키는 회전 운동을 지니는 적어도 제1의 회전식 외부 수용 냉각팬을 포함하되, 상기 냉각 팬의 회전 운동은 상기 회전력의 회전과 연계(link)된다. 바람직하게는, 상기 순환력 발생기(530)는 해당 순환력 발생기(530)를 냉각시키는 회전 운동을 지니는 적어도 제1의 회전식 외부 수용 냉각팬을 포함하되, 상기 냉각 팬의 회전 운동은 상기 제1회전 질량체(mass_{1_1}) 혹은 상기 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})의 회전과 연계된다. 바람직하게는, 순환력 발생기(530)는 해당 발생기의 하우징 내에 질량체 회전자의 회전과 자기적으로 결합되는 자기적으로 결합된 강제 공기 냉각 팬을 포함하므로, 해당 팬을 회전시키기 위하여 외부 전력이 불필요하며, 바람직하게는 복수개의 이간된 자석이 팬 회전을 촉진시키는 회전 결합을 제공한다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 회전형 기계부재를 구비한 비회전형 수송기본체 내에 문제성 있는 진동을 제어하기 위한 수송기 진동제어시스템을 포함한다. 상기 수송기 진동제어시스템은 수송기 진동제어시스템 제어기를 포함한다. 상기 수송기 진동제어시스템은 상기 비회전형 본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터를 상기 수송기 진동제어시스템 제어기 내로 입력시키기 위한 회전형 기계부재 센서를 포함한다. 상기 수송기 진동제어시스템은 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서는 수송기 진동과 상관이 있는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서 데이터를 상기 수송기 진동제어시스템 제어기 내로 입력시킨다. 상기 수송기 진동제어시스템은 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 고정적으로 장착되고, 이때 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 상기 제어기에 의해 제어되어 제어가능한 회전력 크기와 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력을 발생시키며, 상기 제어가능한 회전력 크기는 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되고, 상기 제어가능한 회전력 위상은 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 센서 데이터를 참조하여 제어되어, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 감지되는 수송기 진동이 상기 제어기에 의해 저감된다.

상기 수송기 진동제어시스템(409)은 회전형 기계부재(522)를 지닌 비회전형 수송기본체(524), 바람직하게는 항공 수송기 구조체 프레임 내의 문제성 있는 진동을 제어하기 위한 회전 날개 항공 수송기 진동제어시스템을 포함한다. 바람직하게는, 비회전형 수송기본체(524) 내의 진동 주파수에서 진동 및 진동 교란을 발생시키는 수송기 회전형 기계 부재 회전 구성요소(522)는 바람직하게는 항공기 회전형 회전 날개 허브이다. 상기 수송기 진동제어시스템(409)은 수송기 진동제어시스템 프로세서를 구비한 수송기 진동제어시스템 제어기(411)를 포함하되, 컴퓨터 프로세서는 입력과 출력을 지니며, 상기 제어 시스템은 바람직하게는 다수의 접속된 서브시스템으로 구성된다. 상기 시스템은 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터(타코 입력)를 상기 수송기 진동제어시스템 제어기로 입력시키기 위한 수송기 회전형 기계부재 센서(552)를 포함한다. 바람직하게는, 상기 회전형 기계부재 센서(552)는 진동 교란을 나타내는 지속 신호를 발생시키기 위한 기준센서이고, 바람직하게는 진동을 발생시키는 상기 수송기 회전형 기계부재(522)의 회전 속도의 고조파를 감지하며, 더욱 바람직한 실시형태에서는 타고 입력을 발생시키는 타고미터 센서이다. 상기 시스템은 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서는 수송기 진동과 상관이 있는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서 데이터를 상기 수송기 진동제어시스템 제어기 내로 입력시키며, 바람직하게는 상기 시스템은 상기 본체(524) 전체에 걸쳐 분포된 복수개의 진동센서(554)를 구비하고, 바람직한 실시형태에서는, 진동센서(554)는 가속도 입력(accel input)을 제공하는 가속도계이다. 상기 시스템은 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 상기 비회전형 수송기본체(524)에 고정적으로 장착되어 있으며, 이때 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 상기 제어기(411)에 의해 제어되어 제어가능한 회전력 크기와 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력을 발생시키며, 상기 제어가능한 회전력 크기는 최소 힘 크기(바람직하게는 질량체가 180° 분리된 대향된 위치에 있을 때 0 크기의 힘임)로부터 최대 힘 크기(바람직하게는 질량체가 0° 분리되어 있을 경우 최대 힘 크기임)까지 제어되고, 상기 제어가능한 회전력 위상은 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 센서 데이터를 참조하여(바람직하게는 타코 입력과 관련하여) 제어되어, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 감지되는 수송기 진동은 상기 제어기에 의해 저감된다. 바람직하게는, 상기 시스템은 상기 제어기(411)에 의해 제어되어 복수의 회전력을 발생시키는 복수개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)들을 포함하되, 상기 진동은 바람직하게는 회전형 기계부재(522)와 상관이 있는 주파수에서 저감되고, 상기 본체(524) 내의 문제성 있는 진동은 바람직하게는 회전형 기계부재(522)의 고조파에서 저감되며, 바람직하게는 상기 방법 및 시스템은 상기 회전형 기계부재(522)의 고조파 진동을 제어하고 발생되는 회전력은 순환력 발생기(530)들로부터 방출되며, 바람직하게는 상기 순환력 발생기는 상기 수송기 회전형 기계부재(522)의 고조파에서 회전되는 회전 이동 질량체(534), (536)를 구동시킨다. 바람직하게는, 상기 시스템은 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 포함하되, 이때 n > m이다. 바람직하게는 상기 회전력은 상기 제어기(411)에 의해 제어되어 회전형 기계부재(522)의 회전 속도의 고조파에서 회전하며, 바람직하게는 상기 시스템/방법은 순환력을 발생시키고, 선형 힘을 의도적으로 발생시키거나 계산하지 않도록 하며, 상기 방법/시스템은 바람직하게는 선형 힘을 계산하여 그것을 출력하는 것을 억제 및 회피한다.

바람직하게는, 수송기 진동제어시스템 제어기는 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 발생시킨다. 바람직하게는, 수송기 진동제어시스템 제어기(411)는 회전기준신호를 참조하여 실수부 α와 허수부 β로 발생되는 회전력을 산출한다. 바람직하게는 상기 바이브 제어 서브시스템은 소망의 회전력 벡터를 명령/기술하는 순환력 명령신호를 발생함에 있어서 실수부들 α_m과 허수부들 β_m을 계산하며, 이러한 순환력 명령신호 α_m β_m은 바람직하게는 회전자 위상 산출 서브시스템으로 전달되고, 해당 서브시스템은 이어서 바람직하게는 질량체 위상 신호를 산출하며, 해당 질량체 위상 신호는 바람직하게는 제어/모터 구동 서브시스템으로 전송되어 그들의 순환로 둘레에 상기 질량체들을 구동하는 모터구동신호, 바람직하게는 상기 질량체를 구동시켜 순환력을 발생시키는 모터구동신호, 바람직하게는, 모터(538), (540)에 대해서 질량체(534), (536)를 구동시키는 모터구동신호를 발생시킨다.

바람직하게는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 적어도 제1회전 질량체(mass_{1 _1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 적어도 제2동시회전 질량체(mass_{1 _2})(536)를 포함하며, 바람직하게는 축들은 중첩되어 있고, 서로 인접한 질량체들, 바람직하게는, 딱 들어맞는 활모양의 형상과 활모양의 크기를 지닌 2개의 질량체 원호가 중첩하는 축에 대해서 배향되어 있다. 바람직하게는, 상기 시스템은 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 포함하되, 이때 n > m이고, 상기 수송기 진동제어시스템 제어기는 상기 비회전형 수송기본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재(522)의 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 발생시키며, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 불균형 위상(Φ_1-2)은 회전기준신호를 참조하여 제어된다. 바람직하게는, m번째의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{m_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{m_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{m_1})과 불균형 위상(Φ_{m_2})은 회전기준신호를 참조하여 제어된다.

바람직하게는, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 제1회전 질량체(mass_{1 _1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함한다. 바람직하게는, 제1회전 질량체(mass_{1 _1})(534)는 제1모터(538)에 의해 구동되고, 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})는 제2모터에 의해 구동된다.

바람직하게는, 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체(mass_{1 _1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2동시회전 질량체(mass_{1 _2})(536)를 포함하며, 제1회전 질량체(mass_{m_1})와 제2동시회전 질량체(mass_{m _2}) 사이를 연결하는 멈춤쇠(576), 및 제1회전 질량체(mass_{m_1})를 구동하기 위한 단일 모터를 구비하되, 상기 제1회전 질량체(mass_{m _1})는 주 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 주 회전 질량체(mass_{m _1})를 포함하고, 상기 제2동시회전 질량체(mass_{m_2})는 종속 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 종속 동시회전 질량체(mass_{m _2})를 포함하고, 상기 멈춤쇠는 주 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})에 대해서 종속 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 규제한다.

바람직하게는, 상기 시스템은 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 포함하되, 이때 m ≥ 2이고, n > m이며, 바람직하게는, 상기 수송기 진동제어시스템 제어기는 비회전형 수송기본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 수송기 회전형 기계부재(522)의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 계산한다. 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1순환력 발생기 축(530')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제1순환력 발생기 축(530')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_1-1)과 불균형 위상(Φ_{1_2})은 회전기준신호를 참조하여 제어된다. 상기 시스템은 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{2_1})을 지닌 제2순환력 발생기 축(530")에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{2 _1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{2_2})을 지닌 제2순환력 발생기 축(530")에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{2_2})(536)를 포함하는 제2의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{2_1})과 불균형 위상(Φ_{2_2})은 회전기준신호를 참조하여 제어되고, 제2의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)에 대해서 배향되어 있고, 이때 제2순환력 발생기 축(530")은 제1순환력 발생기 축(530')과 비평행 상태에 있다. 바람직한 실시형태에서, 상기 축(530'), (530")은 직교방식으로 배향된다. 바람직하게는 m ≥ 3이고, 제3의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{3_1})을 지닌 제3순환력 발생기 축(530"')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{3_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{3_2})을 지닌 제3순환력 발생기 축(530"')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{3 -2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{3_1})과 불균형 위상(Φ_{3_2})은 회전기준신호를 참조하여 제어되고, 제3순환력 발생기 축은 제2순환력 발생기 축 및 제1순환력 발생기 축에 대해서 배향되어 있다.

바람직하게는, 상기 시스템은 수송기 천장부 및 수송기 바닥부에 인접한 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)들의 배치를 위해 제공된다. 바람직하게는, 수송기 비회전형 수송기본체(524)는 수송기 천장부(544)와 말단의 수송기 바닥부(546)를 포함하되, 해당 말단의 수송기 바닥부(546)는 중력의 존재 중에 수송기의 정상의 파킹(parking), 이용 및 비행 하에 수송기 천장부(544) 밑에 있다. 바람직하게는, 상기 시스템은 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 포함하고, 이때 n > m이다. 상기 수송기 진동제어시스템 제어기(411)는 비회전형 수송기본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 수송기 회전형 기계부재(522)의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 계산한다. 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 불균형 위상(Φ_{1_2})은 회전기준신호를 참조하여 제어되고, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 바람직하게는 수송기 천장부(544)에 인접한 수송기본체(524)에 장착하기 위해 제공된다. 상기 수송기의 m번째 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_1})을 지닌 제1회전 질량 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{m _1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{m_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{m_1})과 불균형 위상(Φ_{m_2})은 회전기준신호를 참조하여 제어되고, m번째의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 바람직하게는 수송기 바닥부(546)에 인접한 수송기본체 프레임(524)에 장착하기 위해 제공된다. 바람직하게는 복수개의 순환력 발생기(530)는 수송기 바닥부(546)에 인접한, 바람직하게는 수송기 바닥부(546) 아래쪽에, 바람직하게는 수송기 노즈부에 인접한, 바람직하게는 수송기 꼬리부에 인접한 수송기본체 프레임(524)에 장착하기 위해 제공된다. 바람직하게는, 복수개의 순환력 발생기(530)는 바람직하게는 수송기 천장부(544)에 인접한, 바람직하게는 수송기 천장부(544) 위쪽에, 바람직하게는 수송기 꼬리부에 인접한 수송기본체 프레임(524)에, 바람직하게는 수송기 테일콘 프레임에 장착하기 위해 제공된다.

바람직하게는, 상기 시스템은 수송기 전동장치(526)의 진동을 제어하는 것을 포함한다. 바람직하게는, 수송기 진동제어시스템 제어기(411)는 비회전형 수송기본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 수송기 회전형 기계부재(522)의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 발생시킨다. 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 불균형 위상(Φ_{1_2})은 회전기준신호를 참조하여 제어되며, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 상기 수송기 전동장치(526)에 장착되어 있다. 일 실시형태에 있어서, 복수개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 수송기 전동장치(526)에 장착되고, 바람직하게는 상기 전동장치는 수송기 바닥부(546) 및 수송기 천장부(544) 위쪽에 있다. 바람직하게는, 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)들은 수송기 전동장치(526)들에 장착되어 있고, 바람직하게는, 순환력 발생기 축(530')은 회전형 기계부재(522)의 회전축에 대해서 배향되어 있고, 가장 바람직하게는 순환력 발생기 축(530')은 회전하는 회전형 기계부재 회전자 허브축과 평행하게 배향되어 있다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 헬리콥터 진동을 제어하는 방법을 포함한다. 해당 방법은 회전형 헬리콥터 회전자부재 밑에 비회전형 헬리콥터 본체를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 진동제어시스템 제어기를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 비회전형 본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 회전형 부재의 상대 회전과 상관이 있는 상기 회전형 부재 데이터를 진동제어시스템 제어기 내로 입력시키기 위한 회전형 헬리콥터 회전자부재 센서를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 적어도 제1의 비회전형 본체 진동센서를 제공하는 단계를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서는 수송기 진동과 상관이 있는 적어도 제1의 비회전형 본체 진동센서 데이터를 진동제어시스템 제어기 내로 입력시킨다. 상기 방법은 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 비회전형 헬리콥터 본체에 결합시키는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 제어기를 이용해서 상기 결합된 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 제어해서 비회전형 헬리콥터 본체에 대해서 제어가능한 회전력 크기 및 제어가능한 회전력 위상을 지닌 회전력을 발생시키며, 해당 제어가능한 회전력 크기는 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되며, 상기 제어가능한 회전력 위상은 상기 비회전형 본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 회전형 부재의 상대 회전과 상관이 있는 회전형 부재 센서 데이터를 참조하여 제어되어, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 감지되는 진동이 상기 제어기에 의해 저감된다.

헬리콥터 진동을 제어하는 상기 방법은 회전형 헬리콥터 회전자부재(522) 밑에 비회전형 헬리콥터 본체(524), 바람직하게는, 헬리콥터 회전형 회전날개 허브를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 바람직하게는 수송기 진동제어시스템 제어기(411)를 제공하는 단계를 포함하되, 바람직하게는 제어 시스템 서브시스템은 진동제어시스템(409) 내에서 통신된다. 상기 방법은 바람직하게는 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 부재의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전 부재 데이터(바람직하게는 타코 입력)를 상기 진동제어시스템 제어기(411) 내로 입력시키는 수송기 회전형 헬리콥터 회전자부재 센서(552)를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 바람직하게는 적어도 제1의 비회전형 본체 진동센서(554)를 제공하는 단계를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서는 진동과 상관이 있는 적어도 제1의 비회전형 본체 진동센서 데이터를 진동제어시스템 제어기(411) 내로 입력시킨다. 상기 방법은 바람직하게는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 바람직하게는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 비회전형 헬리콥터 본체(524)에 결합하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 바람직하게는 상기 제어기(411)를 이용해서 상기 결합된 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 제어해서 비회전형 헬리콥터 본체(524)에 대해서 제어가능한 회전력 크기 및 제어가능한 회전력 위상을 지닌 회전력을 발생시키며, 해당 제어가능한 회전력 크기는 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지(바람직하게는 질량체가 180° 분리된 대향된 위치에 있을 때 0 크기의 힘이고 질량체가 0° 분리되어 있을 경우 최대 힘 크기임) 제어되고, 상기 제어가능한 회전력 위상은 비회전형 본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 회전형 부재(522)의 상대 회전과 상관이 있는 회전형 부재 센서 데이터를 참조하여 제어되어, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)에 의해 감지되는 진동이 상기 제어기(411)에 의해 저감된다.

상기 방법은 바람직하게는 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 제공하는 단계를 포함하되, n > m이다.

상기 방법은 바람직하게는 회전형 기계부재의 회전 속도의 고조파에서 회전하도록 회전력을 제어하는 단계를 포함하되, 바람직하게는 상기 시스템/방법은 순환력을 발생하는 한편 선형 힘의 발생과 계산을 피할 수 있다.

상기 방법은 바람직하게는 상기 비회전형 수송기본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 수송기 회전형 기계부재(522)의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 발생시키는 단계를 포함한다.

상기 방법은, 바람직하게는 상기 제어기를 이용해서 회전기준신호를 참조하여 실수부 α와 허수부 β를 지니는 상기 회전력을 계산하는 단계를 포함한다. 바람직하게는, 상기 방법은 진동을 제어하는 선형 힘을 계산하는 것을 회피하고 억제시키며, 바람직하게는 상기 바이브 제어 서브시스템은 소망의 회전력 벡터를 명령/기술하는 순환력 명령신호를 발생함에 있어서 실수부들 α_m과 허수부들 β_m을 계산하며, 이러한 순환력 명령신호 α_m β_m은 바람직하게는 회전자 위상 산출 서브시스템으로 전달되고, 해당 서브시스템은 이어서 바람직하게는 질량체 위상 신호를 산출하며, 해당 질량체 위상 신호는 바람직하게는 제어/모터 구동 서브시스템으로 전송되어 그들의 순환로 둘레에 상기 질량체들을 구동하는 모터구동신호, 바람직하게는 상기 질량체를 구동시켜 순환력을 발생시키는 모터구동신호를 발생시키되, 해당 모터구동신호는 상기 순환력 발생기(530)의 모터(538), (540)를 구동시킨다.

상기 방법은 바람직하게는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 적어도 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 적어도 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 구비한 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 제공하는 단계를 포함한다.

상기 방법은 바람직하게는 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 제공하는 단계를 포함하되, 이때 n > m이며, 상기 수송기 진동제어시스템 제어기(411)는 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 발생시킨다. 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1 _1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 불균형 위상(Φ_{1_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어된다. m번째의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{m_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{m_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{m_1})과 불균형 위상(Φ_{m_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어된다.

상기 방법은 바람직하게는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체(mass_{1 _1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함하는 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 제공하는 단계를 포함한다. 바람직하게는, 상기 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)는 제1모터(538)에 의해 구동되고 상기 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)는 제2모터(540)에 의해 구동된다.

일 실시형태에서, 바람직하게는 상기 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2동시회전 질량체(mass_{1 _2})(536)를 포함하고, 상기 방법은 상기 제1회전 질량체(mass_{m_1})와 상기 제2동시회전 질량체(mass_{m _2}) 사이를 연결하는 멈춤쇠(576) 및 제1회전 질량체(mass_{m _1})를 구동하기 위한 모터를 제공하고, 상기 제1회전 질량체(mass_{m_1})는 주 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 주 회전 질량체(mass_{m_1})를 포함하며, 상기 제2동시회전 질량체(mass_{m_2})는 종속 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 종속 동시회전 질량체(mass_{m_2})를 포함하고, 상기 멈춤쇠는 상기 주 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})에 대해서 상기 종속 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 규제한다.

바람직하게는, 상기 방법은 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 제공하는 단계를 포함하되, 이때 m ≥ 2이고 n > m이며, 상기 수송기 진동제어시스템 제어기는 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 발생시키고, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1순환력 발생기 축(530')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제1순환력 발생기 축(530')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 불균형 위상(Φ_{1_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어된다. 바람직하게는, 상기 제2의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{2_1})을 지닌 제2순환력 발생기 축(530")에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{2_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{2_2})을 지닌 제2순환력 발생기 축(530")에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{2_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{2_1})과 불균형 위상(Φ_{2_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어되고, 제2의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)에 대해서 배향되어 있고, 이때 제2순환력 발생기 축(530")은 상기 제1순환력 발생기 축(530')과 비평형 상태에 있다. 몇몇 실시형태에 있어서, 상기 축들은 바람직하게는 직교하여 배향되어 있다. 바람직하게는 m ≥ 3이고, 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{3_1})을 지닌 제3순환력 발생기 축(530"')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{3_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{3_2})을 지닌 제3순환력 발생기 축(530"')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{3_2})(536)를 포함하는 제3의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)가 제공되며, 상기 불균형 위상(Φ_{3_1})과 불균형 위상(Φ_{3_1})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어되고, 제3순환력 발생기 축은 제2순환력 발생기 축 및 제1순환력 발생기 축에 대해서 배향되어 있다.

바람직하게는, 상기 방법은 상기 수송기 천장부(544)와 상기 바닥부(546)에 인접하여 순환력 발생기를 장착하는 단계를 포함한다. 바람직하게는, 상기 방법에서는 상기 수송기 천장부 및 상기 바닥부에 인접하여 상기 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)들을 장착한다. 바람직하게는, 수송기 비회전형 수송기본체(524)는 수송기 천장부(544)와 말단의 수송기 바닥부(546)를 포함하되, 해당 말단의 수송기 바닥부(546)는 중력의 존재 중에 수송기의 정상의 파킹, 이용 및 비행 하에 수송기 천장부(544) 밑에 있다. 바람직하게는 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)가 제공되며, 이때 n > m이다. 상기 제어기(411)는 바람직하게는 상기 비회전형 수송기본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재(522)의 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 계산한다. 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 불균형 위상(Φ_{1_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어되고, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 바람직하게는 상기 수송기 천장부(544)에 인접한 수송기본체(524)에 장착되어 있다. 상기 수송기의 m번째의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{m_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{m _2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{m_1})와 불균형 위상(Φ_{m_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어되며, 상기 m번째의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 상기 수송기 바닥부(546)에 인접한 상기 수송기본체(524)에 장착되어 있다. 바람직하게는, 복수개의 순환력 발생기(530)는 상기 수송기 바닥부(546)에 인접한, 바람직하게는 상기 수송기 바닥부(546) 아래쪽에, 바람직하게는 상기 수송기 노즈부에 인접한, 바람직하게는 상기 수송기 꼬리부에 인접한 상기 수송기본체 프레임(524)에 장착되어 있다. 바람직하게는 복수개의 순환력 발생기(530)는 상기 수송기 천장부(544)에 인접한, 바람직하게는 상기 수송기 천장부(544) 위쪽에, 바람직하게는 상기 수송기 꼬리부에 인접한 상기 수송기본체 프레임(524)에, 바람직하게는 수송기 테일콘 프레임에 장착되어 있다.

바람직하게는, 상기 방법은 수송기 전동장치(526)의 진동을 제어하는 단계를 포함한다. 바람직하게는, 수송기 진동제어시스템 제어기(411)는 상기 비회전형 수송기본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재(522)의 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 발생시킨다. 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 불균형 위상(Φ_{1_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어되며, 상기 방법은 상기 수송기 전동장치(526)에 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 장착하는 단계를 포함한다. 일 실시형태에 있어서, 복수개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 상기 수송기 전동장치(526)에 장착되어 있고, 바람직하게는 상기 전동장치는 상기 수송기 바닥부(546)와 수송기 천장부(544) 위쪽에 있다. 바람직하게는 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)들은 수송기 전동장치(526)들에 장착되어 있고, 바람직하게는 순환력 발생기 축(530')은 회전형 기계부재(522)의 회전축에 대해서 배향되어 있고, 가장 바람직하게는 순환력 발생기 축(530')은 회전하는 회전형 기계부재 회전자 허브축과 평행하게 배향되어 있다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 진동제어방법을 포함한다. 해당 방법은 회전형 기계부재를 구비한 비회전형 구조체본체를 포함한다. 상기 방법은 진동제어시스템 제어기를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 비회전형 구조체본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 회전형 부재의 상대 회전과 상관이 있는 회전형 부재 데이터를 상기 진동제어시스템 제어기 내로 입력시키는 회전형 기계부재 센서를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 적어도 제1의 비회전형 본체 진동센서를 제공하는 단계를 포함하되, 해당 적어도 제1의 비회전형 본체 진동센서는 진동과 상관이 있는 적어도 제1의 비회전형 본체 진동센서 데이터를 상기 진동제어시스템 제어기 내로 입력시킨다. 상기 방법은 적어도 제1의 비회전형 본체 순환력 발생기를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 비회전형 구조체본체에 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 결합하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 제어기를 이용해서 상기 결합된 적어도 제1의 비회전형 본체 순환력 발생기를 제어하여 제어가능한 회전력 크기와 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력을 발생시키는 방법을 포함하며, 상기 제어가능한 회전력 크기는 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되고, 상기 제어가능한 회전력 위상은 상기 비회전형 본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 회전형 부재의 상대 회전과 상관이 있는 회전형 부재 센서 데이터와 관련해서 제어되어, 해당 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 감지되는 진동이 상기 제어기에 의해 저감된다.

상기 진동제어방법은 회전형 기계부재(522)를 지닌 비회전형 구조체본체(524)를 제공하는 단계를 포함한다. 해당 방법은, 바람직하게는 서브시스템과 통신하는 제어 시스템을 제어하기 위하여, 진동제어시스템 프로세서, 입력과 출력을 지닌 컴퓨터를 구비한 진동제어시스템 제어기(411)를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 부재의 상대 회전과 상관이 있는 회전형 부재 데이터(바람직하게는 타코 입력)를 상기 진동제어시스템 제어기(411) 내로 입력시키기 위한 회전형 기계부재 센서(552)를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 비회전형 본체 진동센서(554)들을 제공하는 단계를 포함하되, 해당 제1의 비회전형 본체 진동센서(554)들은 수송기 진동과 상관이 있는 진동센서 데이터를 상기 수송기 진동제어시스템 제어기(411) 내로 입력시킨다. 상기 방법은 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 제공하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 상기 비회전형 구조체본체(524)에 결합하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 상기 제어기(411)를 이용해서 상기 결합된 적어도 제1의 비회전형 본체 순환력 발생기(530)들을 제어하여 제어가능한 회전력 크기와 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력을 발생시키는 단계를 포함하되, 상기 제어가능한 회전력 크기는 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지(바람직하게는 질량체가 180° 분리된 대향된 위치에 있을 때 0 크기의 힘이고 질량체가 0° 분리되어 있을 경우 최대 힘 크기임) 제어되고, 상기 제어가능한 회전력 위상은 비회전형 본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 회전형 부재의 상대 회전과 상관이 있는 회전형 부재 센서 데이터(타코 입력)에 대해서 제어되어, 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 감지되는 진동이 상기 제어기(411)에 의해 저감된다.

상기 방법은 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 제공하는 단계를 포함하되, 이때 n > m이다.

상기 방법은 상기 회전형 기계부재의 회전 속도의 고조파에서 회전하도록 상기 회전력을 제어하는 단계를 포함한다.

상기 방법은 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 발생시키는 단계를 포함한다. 상기 방법은 바람직하게는 회전기준신호를 참조하여 실수부 α와 허수부 β를 지니는 상기 회전력을 계산하는 단계를 포함한다. 바람직하게는, 상기 방법은 진동을 제어하는 선형 힘을 계산하는 것을 회피 및 억제하고, 바람직하게는 제어기(411) 내의 바이브 제어 서브시스템은 소망의 회전력 벡터를 명령/기술하는 순환력 명령신호를 발생함에 있어서 실수부들 α_m과 허수부들 β_m을 계산하며, 이러한 순환력 명령신호 α_m β_m은 바람직하게는 회전자 위상 산출 서브시스템으로 전달되고, 해당 서브시스템은 이어서 바람직하게는 질량체 위상 신호를 산출하며, 해당 질량체 위상 신호는 바람직하게는 제어/모터 구동 서브시스템으로 전송되어 그들의 순환로 둘레에 상기 질량체들을 구동하는 모터구동신호, 바람직하게는 상기 질량체를 구동시켜 순환력을 발생시키는 모터구동신호, 바람직하게는 질량체(534), (536)를 구동시켜 순환력을 발생시키는 모터(538), (540)를 구동시키는 모터구동신호를 발생시킨다.

바람직하게는, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)들을 제공하는 단계는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 적어도 제1회전 질량체(mass_{1 _1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 적어도 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 제공하는 단계를 포함한다.

바람직하게는 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)(이때 n > m)가 제공되며, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1 _2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 불균형 위상(Φ_{1_2})은 회전기준신호를 참조하여 제어되고, m번째의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{m_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{m_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(_{Φm_1})과 불균형 위상(Φ_{m_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어된다.

바람직하게는 상기 방법은 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체(mass_{1 _1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2동시회전 질량체(mass_{1 _2})를 구비한 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)들을 제공하는 단계를 포함한다. 바람직하게는, 상기 방법은 제1모터(538)(해당 모터(538)에 의해 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)가 구동됨)를 제공하는 단계 및 제2모터(540)를 제공하는 단계(해당 제2모터(540)에 의해 제2동시회전 질량체(mass_{1 _2})(536)가 구동됨)를 포함한다.

바람직하게는, 상기 방법은 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체(mass_{1 _1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 구비한 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)들을 제공하는 단계를 포함하되, 또한, 제1회전 질량체(mass_{m_1})와 제2동시회전 질량체(mass_{m _2}) 사이를 연결하는 멈춤쇠(576), 및 제1회전 질량체(mass_{m_1})를 구동하는 모터를 포함하며, 상기 제1회전 질량체(mass_{m _1})는 주 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 주 회전 질량체(mass_{m_1})를 포함하고, 상기 제2동시회전 질량체(mass_{m_2})는 종속 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 종속 동시회전 질량체(mass_{m_2})를 포함하며, 상기 멈춤쇠는 주 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})에 대해서 종속 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 규제하며, 하나의 모터가 바람직하게는 기계적으로 고정되어 있는 이들 양쪽을 구동한다.

바람직하게는, 상기 방법은 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 제공하는 단계를 포함되, 이때 m ≥ 2이고 n > m이며, 상기 수송기 진동제어시스템 제어기는 비회전형 수송기본체에 대해서 상대적으로 회전하는 수송기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 발생하며, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1순환력 발생기 축(530')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제1순환력 발생기 축(530')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함하되, 해당 불균형 위상(Φ_{1_1})과 불균형 위상(Φ_{1_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어된다. 바람직하게는, 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{2_1})를 지닌 제2순환력 발생기 축(530")에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{2_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{2_2})을 지닌 제2순환력 발생기 축(530")에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{2 _2})(536)를 포함하는 제2의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)가 제공되며, 상기 불균형 위상(Φ_{2_1})과 불균형 위상(Φ_{2_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어되고, 상기 제2의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)에 대해서 배향되어 있으며, 이때 제2순환력 발생기 축(530")은 제1순환력 발생기 축(530')과 비평행 상태에 있다. 각 실시형태에 있어서, 축들은 바람직하게는 직교하여 배향되어 있다. 바람직하게는 m ≥ 3이고, 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{3_1})을 지닌 제3순환력 발생기 축(530"')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{3_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{3_2})을 지닌 제3순환력 발생기 축(530"')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{3_2})(536)를 포함하는 제3의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)가 제공되며, 해당 불균형 위상(Φ_{3_1})과 불균형 위상(Φ_{3_1})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어되며, 상기 제3순환력 발생기 축은 제2순환력 발생기 축 및 제1순환력 발생기 축에 대해서 배향되어 있다.

바람직하게는, 상기 방법은 상기 수송기 천장부(544)와 상기 바닥부(546)에 인접한 순환력 발생기를 장착하는 단계를 포함한다. 바람직하게는 상기 방법은 상기 수송기 천장부와 수송기 바닥부에 인접한 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)들을 장착하는 단계를 포함한다. 바람직하게는, 수송기 비회전형 수송기본체(524)는, 수송기 천장부(544)와 말단의 수송기 바닥부(546)를 포함하되, 해당 말단의 수송기 바닥부(546)는 중력의 존재 중에 수송기의 정상의 파킹, 이용 및 비행 하에 수송기 천장부(544) 밑에 있다. 바람직하게는 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)가 제공되며, 이때 n > m이다. 상기 제어기(411)는 바람직하게는 상기 비회전형 수송기본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 수송기 회전형 기계부재(522)와 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 계산한다. 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1 _2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 불균형 위상(Φ_{1_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어되며, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 바람직하게는 상기 수송기 천장부(544)에 인접한 수송기본체(524)에 장착되어 있다. 상기 수송기의 m번째의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{m_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{m_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{m_1})과 불균형 위상(Φ_{m_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어되며, 상기 m번째의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 수송기 바닥부(546)에 인접한 수송기본체(524)에 장착되어 있다. 바람직하게는, 복수개의 순환력 발생기(530)는 수송기 바닥부(546)에 인접한, 바람직하게는 수송기 바닥부(546)에 아래쪽에, 바람직하게는 수송기 노즈부에 인접한, 바람직하게는 수송기 꼬리부에 인접한 수송기본체 프레임(524)에 장착되어 있다. 바람직하게는 복수개의 순환력 발생기(530)는 수송기 천장부(544)에 인접한, 바람직하게는 해당 천장부 (544) 위쪽에, 바람직하게는 수송기 꼬리부에 인접한 수송기본체 프레임(524)에, 바람직하게는 수송기 테일콘 프레임에 장착되어 있다.

바람직하게는 상기 방법은 수송기 전동장치(526) 진동을 제어하는 단계를 포함한다. 바람직하게는, 수송기 진동제어시스템 제어기(411)는 상기 비회전형 수송기본체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 수송기 회전형 기계부재(522)의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 발생시킨다. 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축(534')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})(534)와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축(536')에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})(536)를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 불균형 위상(Φ_{1_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어되며, 상기 방법은 상기 수송기 전동장치(526)에 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)를 장착하는 단계를 포함한다. 일 실시형태에 있어서, 복수개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)는 수송기 전동장치(526)에 장착되어 있고, 바람직하게는 해당 전동장치는 수송기 바닥부(546) 및 수송기 천장부(544) 위쪽에 있다. 바람직하게는, 비회전형 수송기본체 순환력 발생기(530)들은 수송기 전동장치(526)들 상에 장착되어 있고, 바람직하게는 순환력 발생기 축(530')은 회전형 기계부재(522)의 회전축에 대해서 배향되어 있고, 가장 바람직하게는, 순환력 발생기 축(530')은 회전하는 회전형 기계부재 회전자 허브축과 평행하게 배향되어 있다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 진동제어시스템용의 컴퓨터 프로그램 제품을 포함한다. 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 판독가능한 매체를 포함한다. 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 비회전형 본체구조체에 대해서 상대적으로 회전하는 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 회전형 기계부재 데이터를 모니터링하라는 프로그램 명령을 포함한다. 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 비회전형 본체구조체 진동과 상관이 있는 비회전형 본체구조체 진동센서 데이터를 모니터링하라는 프로그램 명령을 포함한다. 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 상기 비회전형 본체구조체에 장착된 순환력 발생기를 제어해서 최소 힘 크기부터 최대 힘 크기까지 제어되는 제어가능한 회전력 크기와 상기 모니터링된 회전형 기계부재 데이터를 참조하여 제어되는 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력을 비회전형 본체구조체 내로 출력하여 비회전형 본체구조체 진동을 최소화하도록 상기 순환력 발생기를 제어하라는 프로그램 명령을 포함한다.

바람직하게는, 상기 진동제어시스템 컴퓨터 프로그램 제품은, 컴퓨터 판독가능한 매체, 및 비회전형 본체구조체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 회전형 기계부재(522)의 상대 회전과 상관이 있는 회전형 기계부재 데이터를 모니터링하라는 제1프로그램 명령을 포함한다. 바람직하게는, 상기 진동제어시스템 컴퓨터 프로그램 제품은 비회전형 본체구조체 진동과 상관이 있는 비회전형 본체구조체 진동센서 데이터를 모니터링하라는 제2프로그램 명령을 포함한다. 바람직하게는, 상기 진동제어시스템 컴퓨터 프로그램 제품은 비회전형 본체구조체(524)에 장착된 순환력 발생기(530)를 제어해서 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되는 제어가능한 회전력 크기와 상기 모니터링된 회전형 기계부재 데이터를 참조하여 제어되는 제어가능한 회전력 위상을 지닌 회전력을 상기 비회전형 본체구조체(524) 내로 출력시켜 비회전형 본체구조체 진동을 최소화하도록 해당 순환력 발생기(530)를 제어하라는 제3프로그램 명령을 포함한다.

바람직하게는, 상기 비회전형 본체구조체 진동과 상관이 있는 비회전형 본체구조체 진동센서 데이터를 모니터링하라는 제2프로그램 명령은, 비회전형 본체구조체(524)에 대해서 분포된 복수개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)로부터 복수개의 비회전형 수송기본체 진동센서의 출력을 모니터링하라는 명령을 포함한다.

바람직하게는 상기 순환력 발생기(530)를 제어하라는 제3프로그램 명령은 상기 회전형 기계부재의 회전 속도의 고조파인 고조파 진동 교란 주파수에서 회전력을 회전시키라는 명령을 포함한다.

바람직하게는, 상기 순환력 발생기(530)를 제어하라는 제3프로그램 명령은 상기 회전형 기계부재(522)를 참조하여 실수부 α와 허수부 β를 지니는 상기 회전력을 계산하라는 명령을 포함한다.

바람직하게는, 상기 프로그램 명령은 진동을 제어하기 위한 선형 힘을 계산하는 것을 회피하고 저지한다.

바람직하게는, 진동제어시스템은 소망의 회전력 벡터를 명령/기술하는 순환력 명령신호를 발생시킴에 있어서 실수부들 α_m과 허수부들 β_m을 계산하라는 명령 및 이러한 순환력 명령신호 α_m β_m을 회전자 위상 산출 서브시스템으로 전송하라는 명령을 포함하며, 해당 진동제어시스템은 이어서 바람직하게는 질량체 위상 신호를 산출하라는 명령을 포함하고, 바람직하게는 순환로 둘레에 상기 질량체들을 구동하는 모터구동신호, 바람직하게는 상기 질량체들을 구동시켜 순환력을 발생시키는 모터구동신호를 발생시키는 모터 제어/모터 구동 서브시스템에 이러한 질량체 위상 신호를 전송하라는 명령을 포함한다.

바람직하게는, 상기 시스템은 상기 회전형 기계부재의 회전 속도의 고조파인 고조파 진동 교란 주파수에서 회전력을 회전시키라는 명령을 포함한다.

바람직하게는, 상기 시스템은 상기 제1회전자 질량체(534)의 회전과 상기 제2회전자 질량체(536)의 회전을 제어하라는 명령을 포함한다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 비회전형 본체구조체 및 해당 비회전형 본체구조체에 대해서 상대적으로 회전하는 회전형 기계부재를 지니는 수송기 내의 진동을 저감시키기 위한 컴퓨터 시스템을 포함한다. 상기 컴퓨터 시스템은 상기 비회전형 본체구조체에 대해서 상대적으로 회전하는 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 회전형 기계부재 데이터를 모니터링하라는 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램 명령을 구비한 컴퓨터 매체를 포함한다. 상기 컴퓨터 시스템은 복수개의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 측정되는 비회전형 본체구조체 진동과 상관이 있는 비회전형 본체구조체 진동센서 데이터를 모니터링하라는 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램 명령을 구비한 컴퓨터 매체를 포함한다. 상기 컴퓨터 시스템은 상기 비회전형 본체구조체에 장착된 순환력 발생기를 제어해서, 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되는 제어가능한 회전력 크기와 상기 모니터링된 회전형 기계부재 데이터를 참조하여 제어된 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력을 발생시켜 상기 복수개의 비회전형 본체구조체 진동센서에 의해 측정되는 비회전형 본체구조체 진동을 최소화하도록 해당 순환력 발생기를 제어하라는 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램 명령을 구비한 컴퓨터 매체를 포함한다.

바람직하게는, 비회전형 본체구조체(524)와 해당 비회전형 본체구조체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 회전형 기계부재(522)를 구비한 수송기 (520) 내의 진동을 저감시키기 위한 컴퓨터 시스템은, 상기 비회전형 본체구조체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 상기 회전형 기계부재(522)의 해당 상대 회전과 상관이 있는 회전형 기계부재 데이터를 모니터링하라는 제1프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램 명령을 구비한 컴퓨터 매체를 포함한다. 상기 시스템은 복수개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)에 의해 측정되는 비회전형 본체구조체 진동과 상관이 있는 비회전형 본체구조체 진동센서 데이터를 모니터링하라는 제2프로그램 명령을 포함한다. 상기 시스템은 상기 비회전형 본체구조체(524)에 장착된 순환력 발생기(530)를 제어해서 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되는 제어가능한 회전력 크기와 상기 모니터링된 회전형 기계부재 데이터를 참조하여 제어되는 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력을 발생시켜 상기 복수개의 비회전형 수송기본체 진동센서(554)에 의해 측정되는 비회전형 본체구조체 진동을 최소화하도록 상기 순환력 발생기(530)를 제어하라는 제3프로그램 명령을 포함한다.

바람직하게는, 상기 시스템은 상기 회전형 기계부재의 회전 속도의 고조파인 고조파 진동 교란 주파수에서 회전력을 회전시키라는 프로그램 명령을 포함한다.

바람직하게는, 상기 시스템은 상기 순환력 발생기(530)를 제어해서 상기 회전형 기계부재(522)를 참조하여 실수부 α와 허수부 β를 지니는 상기 회전력을 계산하라는 프로그램 명령을 포함한다.

바람직하게는, 상기 시스템은 상기 순환력 발생기(530)를 제어하여 복수개의 순환력 명령신호를 발생시키라는 프로그램 명령을 포함하되, 바람직하게는 상기 바이브 제어 서브시스템은 소망의 회전력 벡터를 명령/기술하는 순환력 명령신호를 발생시키고, 상기 순환력 명령신호 α_m β_m은 바람직하게는 회전자 위상 산출 서브시스템으로 전송된다.

바람직하게는, 상기 시스템은 상기 순환력 발생기(530)를 제어하여 복수개의 질량체 위상 신호((Φ_{m_1}), (Φ_{m_2}), 회전 질량체 제어가능한 회전형 불균형 위상 신호(Φ_{m_1}), (Φ_{m_2}), 해당 불균형 위상(Φ_{m_1})과 불균형 위상(Φ_{m_2})은 회전형 기계부재 기준 신호를 참조하여 제어되고, 바람직하게는 회전자 위상 산출 서브시스템은 순환력 명령신호 α_m β_m을 수신하여 2개의 동시회전 불균형 질량체(534), (536)에 대해서 질량체 위상 신호(Φ_{m_1}), (Φ_{m_2})를 발생시킴)를 발생시키라는 프로그램 명령을 포함한다.

바람직하게는, 상기 시스템은 상기 순환력 발생기(530)를 제어하여, 복수개의 모터구동신호를 발생시켜 제1질량체(534)와 제2질량체(536)를 구동시키라는 프로그램 명령을 포함한다(회전 질량체 제어가능한 회전형 불균형 위상 신호(Φ_{m_1}), (Φ_{m_2})는 바람직하게는 회전자 위상 산출 서브시스템으로부터 모터 제어/모터 구동 서브시스템 내로 수신되고, 모터구동신호는 상기 순환력 발생기의 불균형 질량체(534), (536)를 구동하여 제어가능하여 회전시켜 회전력을 발생시킨다).

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 컴퓨터 데이터 신호를 포함한다. 상기 컴퓨터 데이터 신호는 비회전형 본체구조체 및 해당 비회전형 본체구조체에 대해서 상대적으로 회전하는 회전형 기계부재를 구비한 수송기용의 진동저감 컴퓨터 시스템에 전달된다. 상기 컴퓨터 데이터 신호는 상기 비회전형 본체구조체 내로 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되는 제어가능한 회전력 크기와 상기 회전형 기계부재를 참조하여 제어되는 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력을 발생시켜 상기 비회전형 본체구조체 내의 비회전형 본체구조체 진동을 최소화시키기 위한 정보를 포함하는 순환력 명령신호를 포함한다.

바람직하게는, 상기 컴퓨터 데이터 신호는 상기 비회전형 본체구조체(524) 및 해당 비회전형 본체구조체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 회전형 기계부재(522)를 구비한 수송기(520)용의 진동 저감 컴퓨터 시스템(409)에 전달된다. 바람직하게는, 상기 컴퓨터 데이터 신호는 상기 비회전형 본체구조체(524) 내로 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되는 제어가능한 회전력 크기와 상기 회전형 기계부재(522)를 참조하여 제어되는 제어가능한 회전력 위상을 지니는 회전력을 발생시켜 상기 비회전형 본체구조체(524) 내의 비회전형 본체구조체 진동을 최소화시키기 위한 정보를 구비한 순환력 명령신호를 포함한다. 바람직하게는, 상기 바이브 제어 서브시스템은 소망의 회전력 벡터를 명령/기술하는 순환력 명령신호를 발생시키고, 상기 순환력 명령신호 α_m β_m은 바람직하게는 회전자 위상 산출 서브시스템으로 전송된다. 바람직하게는, 순환력 명령신호는 실수부 α와 허수부 β를 포함한다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 주어진 주파수에서 진동 교란에 응답하는 구조체 상의 진동을 제어하기 위한 진동제어시스템을 포함한다. 상기 진동제어시스템은 바람직하게는 제어가능한 크기와 제어가능한 크기 위상을 지닌 제어가능한 회전력을 발생하는 순환력 발생기를 포함한다. 상기 진동제어시스템은 바람직하게는 상기 구조체의 상기 진동을 나타내는 진동 신호를 발생시키기 위한 진동센서를 포함한다. 상기 진동제어시스템은 바람직하게는 상기 진동센서로부터의 상기 진동 신호를 수신하여 상기 순환력 발생기에 상기 회전력을 발생시키라고 명령하는 제어기를 포함하여, 상기 센서에 의해 감지되는 상기 구조체의 이러한 진동이 저감된다. 바람직하게는, 상기 진동제어시스템은 상기 구조체 전체에 걸쳐 분포되어 있는 다수의 순환력 발생기와 다수의 진동센서를 포함하며, 가장 바람직하게는 진동센서의 개수는 순환력 발생기의 개수보다 많다. 바람직하게는, 상기 진동제어시스템은 상기 진동 교란을 나타내는 지속 신호를 발생하기 위한 기준센서를 포함하며, 바람직하게는 해당 기준센서는 상기 구조체에 대해서 상대적으로 회전하여 진동을 발생시키는 회전형 기계부재를 모니터링한다. 바람직하게는, 상기 제어가능한 회전력은 주어진 고조파 순환력 발생 주파수, 바람직하게는, 상기 구조체에 대해서 상대적으로 회전하여 진동을 발생시키는 회전형 기계부재의 고조파에서 회전한다. 바람직하게는, 상기 제어가능한 회전력은 실수부 α와 허부수 β로서 기재된 순환력으로서 결정되고 계산되며, 바람직하게는 순환력 명령신호는 α 및 β를 이용해서 발생된다. 바람직하게는, 상기 제어가능한 회전력은 2개의 동시 회전하는 불균형 이동 질량체를 이용해서 발생되고, 이것은 불균형 위상(Φ₁), (Φ₂)으로 제어되며, 실제의 불균형 위상(Φ₁), (Φ₂)은 명령된 α, β 순환력을 실현한다.

바람직하게는, 주어진 주파수에서 진동 교란에 응답해서 구조체(524) 상의 진동을 제어하기 위한 진동제어시스템(409)은 제어가능한 크기와 제어가능한 위상을 지니는 제어가능한 회전력을 발생시키기 위한 순환력 발생기(530), 상기 구조체(524)의 진동을 나타내는 진동 신호를 발생시키기 위한 진동센서(554), 및 상기 진동센서(554)로부터 진동 신호를 수신하여 순환력 발생기(530)에 진동을 저감시키도록 회전력을 발생시키도록 명령하는 제어기(411)를 포함한다. 바람직하게는, 상기 시스템은 복수개의 순환력 발생기(530)와 진동센서(554)를 포함하되, 진동센서(554)의 개수는 순환력 발생기(530)의 개수보다 많다. 바람직하게는, 상기 시스템은 진동 교란을 나타내는 지속 신호를 발생시키기 위한 기준센서를 포함한다. 바람직하게는, 상기 제어가능한 회전력은 주어진 주파수에서 회전한다.

일 실시형태에 있어서, 본 발명은 주어진 주파수에서 진동 교란에 응답하는 구조체 상의 진동을 제어하기 위한 진동제어시스템을 포함하되, 해당 진동제어시스템은 제어가능한 크기와 제어가능한 크기 위상을 지닌 제어가능한 회전력을 발생하는 순환력 발생기를 포함하고, 상기 진동제어시스템은 상기 구조체의 상기 진동을 나타내는 진동 신호를 발생시키기 위한 진동센서를 포함하며, 상기 전동제어시스템은 상기 진동센서로부터의 상기 진동 신호를 수신하여 상기 순환력 발생기에 상기 회전력을 발생시키라고 명령하는 제어기를 포함하여, 상기 센서에 의해 감지되는 상기 구조체의 진동이 저감된다. 바람직하게는, 상기 진동제어시스템(409)은 상기 구조체 전체에 걸쳐서 분포되어 있는 복수개(m개)의 순환력 발생기(530)와 복수개(n개)의 진동센서(554)를 포함하되, 바람직하게는 n > m이다. 바람직하게는, 상기 진동제어시스템(409)은 상기 진동 교란을 나타내는 지속 신호를 발생하기 위한 기준센서(552)를 포함하며, 바람직하게는, 상기 기준센서(552)는 상기 구조체(524)에 대해서 회전하여 상기 진동을 발생하는 회전형 기계부재(522)를 모니터링한다. 바람직하게는, 상기 제어가능한 회전력은 주어진 고조파 순환력 발생 주파수에서 회전한다. 바람직하게는, 상기 진동제어시스템(409)은 상기 구조체(524)에 대해서 상대적으로 회전하는 회전형 기계부재(522)를 모니터링하는 기준센서(552)를 포함하며, 상기 주어진 고조파 순환력 발생 주파수는 상기 모니터링된 회전형 기계부재(522)의 고조파의 고조파이다. 바람직하게는, 상기 제어가능한 회전력은 실수부 및 허수부(α 및 β)를 이용해서 결정되고 계산된다. 바람직하게는, 순환력 명령신호는 실수부 및 허수부(α 및 β)를 이용해서 발생된다. 바람직하게는, 상기 제어가능한 회전력은 2개의 동시 회전하는 불균형 이동 질량체(534), (536)를 이용해서 발생된다.

상기 진동제어방법은 바람직하게는 선형 힘을 발생하는 것을 피하고, 대신에 회전력을 발생하며, 바람직하게는 상기 방법 및 시스템은 회전력의 계산을 포함하되 선형 힘의 계산은 피한다. 활성 진동제어시스템은 바람직하게는 한쌍의 동시 회전하는 질량체, 바람직하게는 개별적으로 기동되거나 주/종속 위상 쌍으로서 기동되는 불균형 회전자, 바람직하게는 멈춤형 위상 쌍을 포함한다.

상기 시스템/방법의 진동 제어 작동기는 제어가능한 크기와 시간 위상을 지닌 순환력을 형성시킨다. 바람직하게는 시스템 확인이 상기 시스템/방법의 제어 알고리즘을 통해 전파하는 순환력을 기술하는 파라미터를 이용해서 해당 순환력에 대해서 수행된다. 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 해당 파라미터 α 및 β는 순환력의 위상내(in-phase) 및 위상외(out-of-phase) 성분을 기술한다. 회전력을 기술하는 파라미터는 모터 제어에 전송되기 전에 2개의 회전자 위상으로 변환된다. 상기 방법은 바람직하게는 회전력을 회전자 위상으로 컴퓨터조작으로 변환한다. 순환력 발생기를 이용하는 상기 구조체는 도 1에 도시되어 있고, 도 1b는 상기 시스템 및 방법의 동작을 예시한 적합화 순환력 알고리즘을 예시하고 있다. 바람직하게는, 상기 순환력 발생기 작동기는 상기 수송기 구조체 전체를 통해 분포되며, 상기 순환력 발생기는 진동을 저감시키기 위해 순환력을 상기 수송기 비회전형 본체구조체 내로 입력시킨다.

두 동시 회전을 고려하면, 크기(m)의 불균형 질량체를 지닌 공축 회전자(순환력 발생기)가 회전 중심으로부터 방사상 거리(r)에 위치되어 있다. 상기 질량체의 각도위치는 양의 x축으로부터 반시계방향으로 측정되는 θ_i(t)로 부여된다. 상기 회전자는 독립적으로 제어가능하지만 동기되어 동일 속도(ω)에서 회전된다.

x 및 y 방향에서의 알짜 힘(net force)은 다음과 같다:

식 중, F₀ = mrω²이다.

상기 불균형 질량체는 동일 속도(ω)이지만 상이한 위상각에서 회전하므로, 그들의 각도 위치는 다음과 같이 씌여질 수 있다:

상기 작동기는 다양한 크기의 순환력을 발생하기 때문에, 힘 출력을 순환력으로서 기재하는 것이 바람직하다. 이 힘의 각도(θ₁₂) 및 크기(F₁₂)는 독립적으로 제어될 수 있다. 이 순환력으로부터 x 및 y 방향에서의 얻어지는 힘 성분은 다음과 같이 씌여질 수 있다:

식 중, 0 ≤ F₁₂ ≤ 2mrω²이다.

얻어지는 x 및 y 힘에 대한 상기 두 식은 등가이다. 이들을 동일한 것으로 설정하면 다음과 같은 식이 얻어진다:

새로운 파라미터 α 및 β는 순환력의 각각의 위상내 및 위상외 성분이다. 바람직하게는, 이들 시스템/방법에서, 이들 성분은 구배-하향 경사 알고리즘(gradient-descent algorithm)에서 채용되는 값이며, 바람직하게는 얻어지는 수송기 전동이 저감된다. 적합화는 바람직하게는 상기 순환력 작동기와 연관된 이들 α 및 β 힘 성분을 이용해서 수행된다.

상기 방법/시스템은 바람직하게는 순환력 발생기를 작동시킬 경우 포화 조건에 대한 포화 제어 알고리즘 방법 및 시스템을 포함한다. 순환 작동기에 의해 발생된 힘의 최대 크기는 2F₀로 제한된다. 이 제한은 해당 힘의 크기가 작동기가 전달할 수 있는 한계를 벗어나는 것을 방지하기 위하여 LMS 알고리즘 내에 놓인다. 각 순환 작동기로부터의 힘의 크기는 다음과 같이 계산된다:

이어사 이 힘 성분은 작동기가 이하의 방정식을 이용해서 실제로 어떻게 출력되는가에 대해서 제한된다:

상기 방법/시스템은 바람직하게는 상기 순환력 발생기를 작동시킬 경우 회전자 위상을 산출하기 위한 산출 회전자 위상 알고리즘 방법 및 시스템을 포함한다. 바람직하게는, 적합화로부터 알파 및 베타를 부여하면, 대응하는 회전자 위상각이 산출되어야만 한다. 이 계산은 도 1에서의 [회전자 위상 산출] 블록에서 행해진다. 이들 두 위상각을 계산하기 위하여, 이하의 방정식은 바람직하게는 역으로 풀린다.

두 변을 제곱하여 해당 방정식을 더하면 이하의 식이 얻어진다:

다른 방정식은 이하에 표시된 바와 같이 방정식을 나눔으로써 구해질 수 있다:

이 방정식을 다시 쓰면 다음과 같다:

역 문제(inverse problem)에 대한 해는 다음과 같다:

상기 활성 진동제어시스템은 바람직하게는 2개의 동시 회전하는 불균형 회전자를 지닌 작동기를 이용하여 제어가능한 크기 및 시간 위상을 지닌 순환력을 발생시킨다.

본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양한 수정 및 변형이 이루어질 수 있음은 당업자에게 명백할 것이다. 따라서, 본 발명은 첨부된 청구범위 및 그들의 균등물의 범위 내에 해당하는 본 발명의 수정 및 변형을 포함하는 것으로 의도된다. 특허청구범위에서 상이한 용어 또는 문구의 범위는 동일하거나 상이한 구조(들) 또는 단계(들)에 의해 수행될 수 있는 것으로 의도된다.

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17. 회전형 기계부재를 지니는 비회전형 수송기본체 내의 문제성 있는 진동을 제어하기 위한 수송기 진동제어시스템으로서,
    상기 수송기 진동제어시스템은
    수송기 진동제어시스템 제어기;
    상기 비회전형 수송기본체에 대해서 회전하는 상기 회전형 기계부재의 상대 회전과 상관이 있는 수송기 회전형 기계부재 데이터를 상기 수송기 진동제어시스템 제어기 내로 입력시키기 위한 회전형 기계부재 센서;
    수송기 진동과 상관이 있는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서 데이터를 상기 수송기 진동제어시스템 제어기 내로 입력시키는 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서; 및
    상기 비회전형 수송기본체에 고정적으로 장착된 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 포함하되,
    상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 상기 제어기에 의해 제어되어 제어가능한 회전력 크기와 제어가능한 회전력 위상을 지닌 회전력을 발생시키고, 상기 제어가능한 회전력 크기는 최소 힘 크기로부터 최대 힘 크기까지 제어되며, 상기 제어가능한 회전력 위상은 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 해당 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 센서 데이터에 대해서 제어되어, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 진동센서에 의해 감지되는 상기 수송기 진동이 상기 제어기에 의해 저감되는 것인 수송기 진동제어시스템.
18. 제17항에 있어서, n개의 비회전형 수송기본체 진동센서와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 추가로 포함하되, n > m인 것인 수송기 진동제어시스템.
19. 제17항에 있어서, 상기 회전력은 상기 회전형 기계부재의 회전 속도의 고조파(harmonic)에서 회전하도록 제어되는 것인 수송기 진동제어시스템.
20. 제17항에 있어서, 상기 수송기 진동제어시스템 제어기는 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 해당 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 발생하는 것인 수송기 진동제어시스템.
21. 제17항에 있어서, 상기 수송기 진동제어시스템 제어기는 회전기준신호를 참조하여 실수부 α와 허수부 β를 지니는 상기 회전력을 계산하는 것인 수송기 진동제어시스템.
22. 제17항에 있어서, 상기 적어도 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 적어도 제1회전 질량체(mass_{1_1})와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 적어도 제2동시회전 질량체(mass_{1 _2})를 포함하는 것인 수송기 진동제어시스템.
23. 제17항에 있어서, n개의 비회전형 수송기본체 진동센서와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 포함하며,
    상기 수송기 진동제어시스템 제어기는 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 해당 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 발생시키고,
    상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제1회전 질량체 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 상기 불균형 위상(Φ_{1_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어되며,
    상기 m번째의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_1})을 지닌 제1회전 질량체 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{m_1})와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_2})을 지닌 제2회전 질량체 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{m_2})를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{m_1})과 상기 불균형 위상(Φ_{m_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어되는 것인 수송기 진동제어시스템.
24. 제17항에 있어서, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체(mass_{1 _1})와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2동시회전 질량체(mass_{1 _2})를 포함하는 것인 수송기 진동제어시스템.
25. 제24항에 있어서, 상기 제1회전 질량체(mass_{1_1})는 제1모터에 의해 구동되고, 상기 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})는 제2모터에 의해 구동되는 것인 수송기 진동제어시스템.
26. 제24항에 있어서, 상기 제1회전 질량체(mass_{m_1})와 상기 제2동시회전 질량체(mass_{m _2}) 사이를 연결하는 멈춤쇠, 및 상기 제1회전 질량체(mass_{m_1})를 구동하는 모터를 추가로 포함하되, 상기 제1회전 질량체(mass_{m_1})는 주 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 주 회전 질량체(mass_{m_1})를 포함하고, 상기 제2동시회전 질량체(mass_{m_2})는 종속 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 종속 동시회전 질량체(mass_{m_2})를 포함하며, 상기 멈춤쇠는 상기 주 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})에 대해서 상기 종속 회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 규제하는 것인 수송기 진동제어시스템.
27. 제17항에 있어서, n개의 비회전형 수송기본체 진동센서와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 추가로 포함하되, m ≥ 2이고,
    상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1순환력 발생기 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1 _1})와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 상기 제1순환력 발생기 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1 _2})를 포함하며,
    제2의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{2_1})을 지닌 제2순환력 발생기 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{2 _1})와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{2_2})을 지닌 상기 제2순환력 발생기 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{2_2})를 포함하고, 상기 제2의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기에 대해서 배향되어 있고, 이때 상기 제2순환력 발생기 축은 상기 제1순환력 발생기 축과 비평행 상태에 있는 것인 수송기 진동제어시스템.
28. 제27항에 있어서, m ≥ 3이고,
    제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{3_1})을 지닌 제3순환력 발생기 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{3 _1})와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{3_2})을 지닌 상기 제3순환력 발생기 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{3 _2})를 포함하는 제3의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 추가로 포함하되, 상기 제3순환력 발생기 축은 상기 제2순환력 발생기 축 및 상기 제1순환력 발생기 축에 대해서 배향되어 있는 것인 수송기 진동제어시스템.
29. 제17항에 있어서, 상기 수송기 비회전형 수송기본체는 수송기 천장부와 말단의 수송기 바닥부를 포함하되, 상기 말단의 수송기 바닥부는 상기 수송기 천장부 밑에 있으며,
    상기 수송기 진동 시스템은 n개의 비회전형 수송기본체 진동센서와 m개의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기를 포함하고,
    상기 수송기 진동제어시스템 제어기는 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 해당 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 산출하며,
    상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 상기 불균형 위상(Φ_{1_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어되고, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 상기 수송기 천장부에 인접한 상기 수송기본체에 장착되어 있고,
    상기 m번째의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_1})을 지닌 제1회전 질량체 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{m_1})와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{m_2})을 지닌 제2회전 질량체 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{m_2})를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{m_1})과 상기 불균형 위상(Φ_{m_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어되고, 상기 m번째의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 상기 수송기 바닥부에 인접한 상기 수송기본체에 장착되어 있는 것인 수송기 진동제어시스템.
30. 제17항에 있어서, 상기 수송기 비회전형 수송기본체는 상기 회전형 기계부재에 회전력을 전달하는 수송기 전동장치를 포함하며,
    상기 수송기 진동제어시스템 제어기는 상기 비회전형 수송기본체에 대해서 회전하는 상기 수송기 회전형 기계부재의 해당 상대 회전과 상관이 있는 상기 수송기 회전형 기계부재 데이터로부터 회전기준신호를 산출하고,
    상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 제1회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_1})을 지닌 제1회전 질량체 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제1회전 질량체(mass_{1_1})와 제2회전 질량체 제어가능한 회전 불균형 위상(Φ_{1_2})을 지닌 제2회전 질량체 축에 대해서 제어가능하게 구동되는 제2동시회전 질량체(mass_{1_2})를 포함하되, 상기 불균형 위상(Φ_{1_1})과 상기 불균형 위상(Φ_{1_2})은 상기 회전기준신호를 참조하여 제어되며, 상기 제1의 비회전형 수송기본체 순환력 발생기는 상기 수송기 전동장치에 장착되어 있는 것인 수송기 진동제어시스템.
31. 제17항에 있어서, 상기 수송기 회전형 기계부재는 헬리콥터 회전형 회전날개 허브이고, 상기 비회전형 수송기본체는 상기 헬리콥터 회전형 회전날개 허브 밑에 있는 헬리콥터 동체 프레임이며, 상기 헬리콥터 회전형 회전날개 허브는 적어도 제1의 허브장착 모터 구동식 허브 질량체와 적어도 제2의 허브장착 모터 구동식 허브 질량체를 지닌 허브장착 진동제어시스템을 포함하는 것인 수송기 진동제어시스템.
32. 제17항에 있어서, 상기 순환력 발생기는 해당 순환력 발생기를 냉각시키는 회전 운동을 지니는 적어도 제1의 회전식 외부 수용 냉각팬을 포함하되, 상기 냉각 팬의 회전 운동은 상기 회전력의 회전과 연계되는 것인 수송기 진동제어시스템.
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76. 주어진 주파수에서 진동 교란에 응답하는 구조체 상의 진동을 제어하기 위한 진동제어시스템으로서,
    상기 진동제어시스템은 제어가능한 크기와 제어가능한 크기 위상을 지닌 제어가능한 회전력을 발생하는 순환력 발생기; 상기 구조체의 상기 진동을 나타내는 진동 신호를 발생시키기 위한 진동센서; 및 상기 진동센서로부터의 상기 진동 신호를 수신하여 상기 순환력 발생기에 상기 회전력을 발생시키라고 명령하는 제어기를 포함하여, 상기 센서에 의해 감지되는 상기 구조체의 진동이 저감되는 것인 진동제어시스템.
77. 제76항에 있어서, 상기 진동제어시스템은 상기 구조체 전체에 걸쳐서 분포되어 있는 복수개인 m개의 순환력 발생기와 복수개인 n개의 진동센서를 포함하는 것인 진동제어시스템.
78. 제77항에 있어서, n > m인 것인 진동제어시스템.
79. 제76항에 있어서, 상기 진동제어시스템은 상기 진동 교란을 나타내는 지속 신호를 발생하기 위한 기준센서를 포함하는 것인 진동제어시스템.
80. 제79항에 있어서, 상기 기준센서는 상기 구조체에 대해서 회전하여 상기 진동을 발생하는 회전형 기계부재를 모니터링하는 것인 진동제어시스템.
81. 제76항에 있어서, 상기 제어가능한 회전력은 주어진 고조파 순환력 발생 주파수에서 회전하는 것인 진동제어시스템.
82. 제81항에 있어서, 상기 진동제어시스템은 상기 구조체에 대해서 회전하는 회전형 기계부재를 모니터링하는 기준센서를 포함하고, 상기 주어진 고조파 순환력 발생 주파수는 상기 모니터링된 회전형 기계부재의 고조파인 것인 진동제어시스템.
83. 제76항에 있어서, 상기 제어가능한 회전력은 실수부 및 허수부(α 및 β)를 이용해서 결정되고 계산되는 것인 진동제어시스템.
84. 제76항에 있어서, 순환력 명령신호는 실수부 및 허수부(α 및 β)를 이용해서 발생되는 것인 진동제어시스템.
85. 제84항에 있어서, 상기 제어가능한 회전력은 2개의 동시 회전하는 불균형 이동 질량체를 이용해서 발생되는 것인 진동제어시스템.

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