KR101658063B1 - Vibration reduction apparatus for articulated robot - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주변 진동으로 인한 다관절 로봇의 감속기 고장을 방지할 수 있는 진동 저감장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주변진동의 영향을 감소시키어 다관절 로봇의 감속기에 부하저감에 따라 다관절 로봇의 내구성 향상과 설비관리 유지비용의 절감을 가져오는 다관절 로봇을 위한 진동 저감장치에 관한 것이다.
이를 위해 다관절 로봇(1)의 본체 하부에서 고정 베이스(2)와 설치 브라켓트(3) 사이에 방진패드(4)들이 게재된 마운트(5)를 매개로 설비(6)에 고정되어 이루어진 다관절 로봇을 위한 진동 저감장치에 있어서, 상기 설치 브라켓트(3)와 고정 베이스(2)의 수평유지를 위해 서브블럭(8)이 이들 끝단에 장착되어 서로 연결시키며, 상기 방진패드(4)는 이중 외관 상하 스틸캡(7a,7b)으로 이루어지고, 상기 이중 외관 상하 스틸캡(7a,7b)의 내부 각각에는 합성고무인 네오플렌(9)이 내장되어 설비(6)에서 발생된 진동을 흡수하도록 이루어져 있다.The present invention relates to a vibration reduction device capable of preventing a failure of a reduction gear of a multi-joint robot due to peripheral vibration, and more particularly, to a vibration reduction device capable of reducing the influence of peripheral vibration and reducing the load on a reduction gear of a multi- And more particularly, to a vibration reduction device for a jointed-arm robot that improves durability and reduces maintenance costs of facility management.
For this purpose, the multi-joint robot 1 is fixed to the facility 6 via the mount 5 on which the vibration damping pads 4 are placed between the fixed base 2 and the mounting bracket 3, In order to maintain the mounting bracket 3 and the fixed base 2 in a horizontal position, the sub-block 8 is mounted on the ends of the mounting bracket 3 and connected to each other, and the vibration- And the upper and lower steel caps 7a and 7b are constructed so that the neoprene 9 which is a synthetic rubber is embedded in each of the inside of the upper and lower steel caps 7a and 7b to absorb the vibration generated in the facility 6. [ .

Description

다관절 로봇을 위한 진동 저감장치{Vibration reduction apparatus for articulated robot}Technical Field [0001] The present invention relates to a vibration reduction apparatus for an articulated robot,

본 발명은 주변 진동으로 인한 다관절 로봇의 감속기 고장을 방지할 수 있는 진동 저감장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주변진동의 영향을 감소시키어 다관절 로봇의 감속기에 부하저감에 따라 다관절 로봇의 내구성 향상과 설비관리 유지비용의 절감을 가져오는 다관절 로봇을 위한 진동 저감장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vibration reduction device capable of preventing a failure of a reduction gear of a multi-joint robot due to peripheral vibration, and more particularly, to a vibration reduction device capable of reducing the influence of peripheral vibration and reducing the load on a reduction gear of a multi- And more particularly, to a vibration reduction device for a jointed-arm robot that improves durability and reduces maintenance costs of facility management.

산업공장 등에서의 다양한 작업에 사용되는 직립형 산업용 다관절 로봇은 국내 등록특허 제10-0955405호 등을 공지된 바와 같이 작업핸드의 가동범위를 크게 하여 도달 가능한 공간을 증대시키는 동시에 구동속도와 한계치를 높이기 위해 지지대로부터 작업핸드 까지의 관절의 수나 아암의 길이 등을 적절하게 설정하도록 되어 있다.Industrial-type articulated robots used for various operations in industrial plants and the like, as disclosed in Korean Patent No. 10-0955405, increase the working space of the working hands to increase the reachable space, increase the driving speed and the threshold The number of joints from the support base to the work hand, the length of the arm, and the like are appropriately set.

이와 같은 산업용 직립 다관절 로봇을 이용한 제조설비 환경을 제조장비의 영향으로 인하여 작업시 진동이 발생하게 되는데, 이러한 작업진동은 다관절 로봇의 선회기구에 적용된 감속기에 나쁜 영향을 끼치게 되어 다관절 로봇 선회축의 감속기에 손상을 일으키게 되고, 이는 선회축의 감속기뿐만 아니라 베어링에도 손상을 일으키게 되면서 유지보수와 감속기를 비롯한 각종 부품교체 작업으로 생산성 저하와 내구성이 떨어지는 문제점이 있었다.Such an operation vibration due to the influence of the manufacturing equipment is caused by the influence of manufacturing equipment environment using the industrial upright articulated robot such as industrial, and this work vibration has a bad influence on the decelerator applied to the turning mechanism of the articulated robot, Which causes damages to the reduction gear of the shaft. This causes damage to the bearing as well as the reduction gear of the pivot shaft, resulting in deterioration of productivity and durability due to various parts replacement work including maintenance and reduction gears.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로, 다관절 로봇에 전달되는 진동을 최소화하여 감속기의 부하를 감소시키어 부품들의 수명 향상으로 내구성이 개선되고 설비관리 유지비용의 절감도 이루어지는 다관절 로봇을 위한 진동 저감장치를 제공함에 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to minimize the vibration transmitted to the articulated robot to reduce the load of the reducer, thereby improving the durability of parts, And an object thereof is to provide a vibration reduction device for a jointed-arm robot.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 다관절 로봇의 본체 하부에서 고정 베이스와 설치 브라켓트 사이에 방진패드들이 게재된 마운트를 매개로 설비에 고정되어 이루어진 산업용 다관절 로봇을 위한 진동저감장치에 있어서, 상기 설치 브라켓트와 고정 베이스의 수평유지를 위해 서브블럭이 이들 끝단에 장착되어 서로 연결시키며, 상기 고정 베이스와 설치 브라켓트 사이에 내장되는 방진패트는 이중 외관 스틸 상하캡으로 이루어지고, 상기 이중 스틸 상하캡의 내부 각각에는 합성고무인 네오플렌(Neoprene)이 내장되어 설비에서 발생된 진동을 흡수하도록 이루어져 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vibration reduction device for an industrial articulated robot having a fixed base and a mounting bracket at a lower portion of a body of the articulated robot secured to a facility via a mount on which vibration pads are disposed And the sub-blocks are mounted on the ends of the mounting brackets and the fixing base in order to maintain the mounting brackets and the fixing base horizontally, and the vibration damping pad embedded between the fixing base and the mounting bracket is composed of a double- Neoprene, a synthetic rubber, is built into each of the inside of the cap to absorb the vibration generated by the equipment.

이러한 본 발명에 따른 다관절 로봇을 위한 진동 저감장치는 설비에서 발생된 진동에 의한 다관절 로봇의 감속기 고장으로 인한 교체비용 절감, 유지보수 관리의 개선으로 경제성과 설비의 내구성이 향상될 뿐만 아니라, 생산성 증대로 생산효율의 향상도 가져오는 효과를 도모할 수 있다.The vibration reduction device for the articulated robot according to the present invention not only improves the economical efficiency and the durability of the equipment by reducing the replacement cost due to the failure of the decelerator of the articulated robot due to the vibration generated in the facility, It is possible to increase the productivity by increasing the productivity.

도 1은 본 발명이 적용되는 다관절 로봇의 도면,
도 2는 본 발명의 요부 확대 평면도,
도 3은 본 발명에 따른 방진패드 구조를 보여주는 도면으로, (A)는 평면도, (B)는 측면도, (C)는 부분 단면도이다.1 is a view of a multi-joint robot to which the present invention is applied,
2 is an enlarged plan view of the main part of the present invention,
FIG. 3 is a plan view showing a vibration pad structure according to the present invention. FIG. 3 (B) is a side view and FIG. 3 (C) is a partial sectional view.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면에 의거 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 적용된 다관절 로봇의 설치상태를 보여주는 도면으로, 본 발명에 따른 진동 저감장치는 이에 한정하지 않고 다양한 산업적 직립 다관절 로봇에 적용할 수 있음을 미리 밝혀둔다.FIG. 1 is a view showing an installation state of a articulated robot applied to the present invention, and it is to be noted that the vibration reduction apparatus according to the present invention is not limited to this and can be applied to various industrial upright articulated robots.

그리고 도 2는 본 발명의 요부 확대 평면도이고, 도 3에는 본 발명에 적용된 방진패드를 보여주는 도면들이다.2 is an enlarged plan view of the main part of the present invention, and FIG. 3 is a view showing a vibration pad applied to the present invention.

본 발명은 다관절 로봇(1)의 본체 하부에서 고정 베이스(2)와 설치 브라켓트(3) 사이에 방진패드(4)들이 게재된 마운트(5)를 매개로 설비(6)에 고정되어 이루어진 다관절 로봇을 위한 진동 저감장치에 있어서, 상기 설치 브라켓트(3)와 고정 베이스(2)의 수평유지를 위해 서브블럭(8)이 이들 끝단에 장착되어 서로 연결시키며, 상기 방진패드(4)는 이중 외관 상하 스틸캡(7a,7b)으로 이루어지고, 상기 이중 외관 상하 스틸캡(7a,7b)의 내부 각각에는 합성고무인 네오플렌(9)이 내장되어 설비(6)에서 발생된 진동을 흡수하여 이루어진 구조로 되어 있다.
보다 구체적으로, 상기 설비(6)는 고정 브라켓(3)과 볼트, 용접 등의 통상의 고정 수단을 사용하여 고정된다.The present invention is constituted by fixing the fixation base 2 and the mounting bracket 3 to the facility 6 via the mount 5 on which the dustproof pads 4 are placed in the lower part of the main body of the articulated robot 1 In order to maintain the mounting bracket 3 and the fixed base 2 in a horizontal position, the sub-block 8 is mounted on the ends of the mounting bracket 3 and connected to each other, and the vibration- And the outer appearance upper and lower steel caps (7a, 7b). The neoprene (9), which is a synthetic rubber, is incorporated in each of the inside of the double outer appearance upper and lower steel caps (7a, 7b) Structure.
More specifically, the facility 6 is fixed to the stationary bracket 3 by using a usual fixing means such as bolt, welding or the like.

그리고 상기 방진패드(4)의 외관 하 스틸캡(7b)은 볼트구멍(10)을 통하여 설치 브라켓트(3)에 볼트 연결 고정되고, 상기 방진패드(4)의 외관 상 스틸캡(7a)는 중앙에 설치된 볼트축(11)을 통해 고정 베이스(2)에 고정 설치된다.The outer steel cap 7b of the dustproof pad 4 is bolted and fixed to the mounting bracket 3 through the bolt hole 10 and the outer steel cap 7a of the dustproof pad 4 is fixed to the center And fixed to the stationary base 2 through a bolt shaft 11 provided in the stationary base 2.

그리고 상기 이중 외관 스틸 상하캡(7a,7b) 내부에 각각 내장된 네오플렌(9)은 클로로프렌의 중합체인 합성고무의 하나로 신축성이 우수한 재질이다.The neoprene 9 embedded in the upper and lower outer steel caps 7a and 7b is one of the synthetic rubbers which are polymers of chloroprene and is excellent in stretchability.

한편, 본 발명에서 적용되는 상기 방진패드(4)는 도 2에서 6개 정도가 설치된 것을 보여주고 있는데, 상기 방진패드(4)의 수와 규격은 다관절 로봇(1)의 무게와 다관절 로봇에 장착되는 유닛의 무게 및 다관절 로봇에 영향을 줄 수 있는 주변 무게를 합한 무게를 기준으로 상기 다관절 로봇(1)의 본체 하부에 받는 최대하중을 계산하여 여기에 맞는 방진패드의 수와 규격이 결정되기 때문에 다양한 갯수로 적용 가능하도록 되어 있다.2, the number and dimensions of the vibration damping pad 4 are determined by the weight of the articulated robot 1 and the weight of the articulated robot 4, Joint robot 1 and the peripheral weights that can affect the articulated robot are calculated based on the sum of the weight of the unit mounted on the articulated robot 1 and the weight of the surrounding articulated robot 1, So that it can be applied to various numbers.

예를 들어 도 1에서는 1.5t 이하의 다관절 로봇(1)에 적용된 방진패드(4)의 숫자가 6개인데, 1.5t 이상의 다관절 로봇에 적용할 경우에는 8개 또는 그 이상의 갯수설계가 가능하다.For example, in FIG. 1, the number of the vibration pads 4 applied to the articulated robot 1 of 1.5 t or less is 6, but when the artificial joint robot is applied to a articulated robot of 1.5 t or more, 8 or more pieces can be designed Do.

그리고 상기 서브블럭(8)은 다관절 로봇(1)의 후미 부분에 해당하는 위치에 도 2와 같이 적용하였는데, 이는 다관절 로봇(1)의 작동시 진동을 흡수하기 위해 안쪽 빈공간으로 방진패드(4)의 일시적 변형이 발생할 수 있으며, 이로 인해 진동저감 장치의 수평유지가 되지 않고 다관절 로봇(1)의 균형 발란스가 앞쪽으로 쏠리어 집중되는 경우를 방지하기 위해 다관절 로봇(1)의 후미쪽 부분에서 상기 고정 베이스(2)와 설치 브라켓트(3)의 끝단을 서로 연결하여 다관절 로봇(1)의 수평을 항시 유지시키도록 되어 있다.2, the sub-block 8 is applied to a position corresponding to a rear portion of the articulated robot 1. In order to absorb vibrations during operation of the articulated robot 1, (1) to prevent the balance balance of the articulated robot (1) from concentrating in the forward direction without being horizontally maintained by the vibration reduction device And the ends of the fixing base 2 and the mounting bracket 3 are connected to each other at the rear end portion to maintain the horizontal position of the articulated robot 1 at all times.

상기와 같이 본 발명에 따른 다관절 로봇을 위한 진동 저감장치는 진동으로 인하여 다관절 로봇(1)에 필요 이상의 부하가 발생하고, 이로 인한 진동부하는 다관절 로봇(1)의 감속기와 같은 부품에 영향을 줄 수 있으나, 이 같은 설비에서 발생된 진동을 효율적으로 저감하거나 감소시키기 때문에 다관절 로봇의 부품 수명 연장으로 내구성을 강화하고 생산성 향상에도 도움을 주도록 되어 있다.As described above, in the vibration reduction device for a jointed-arm robot according to the present invention, a load more than necessary is generated in the articulated robot 1 due to vibration, and the resulting vibration load is transmitted to the same part as the speed reducer of the articulated robot 1 However, since the vibrations generated in such a facility are efficiently reduced or reduced, it is intended to enhance the durability and productivity of the articulated robot by extending the parts life.

1 : 다관절 로봇, 2 : 고정 베이스,
3 : 설치 브라켓트, 4 : 방진패드(Pad),
5 : 마운트(Maunt), 6 : 설비,
7a,7b : 스틸캡(Steel cap), 8 : 서브블럭(Sub block),
9 : 네오프렌(Neoprene), 10 : 볼트구멍,
11 : 볼트축.1: articulated robot, 2: fixed base,
3: mounting bracket, 4: anti-vibration pad,
5: Maunt, 6: Equipment,
7a, 7b: Steel cap, 8: Sub block,
9: Neoprene, 10: Bolt hole,
11: Bolt axis.

Claims (2)

로봇의 하부에 고정 베이스를 구비한 다관절 로봇에서 본체 하부의 고정 베이스(2)와 설치 브라켓트(3) 사이에 다수의 방진패드(4)들을 게재시켜 진동을 흡수하도록 구성된 다관절 로봇을 위한 진동 저감장치에 있어서,
다관절 로봇(1)의 균형 발란스가 앞쪽으로 쏠리어 집중되는 경우를 방지하고 항시 수평이 유지되도록 다관절 로봇(1)의 후미쪽 부분에서 서브 블럭(8)이 상기 고정 베이스(2)와 설치 브라켓트(3)의 끝단에 서로 연결되고,
다관절 로봇(1)의 설치 브라켓트(3)은 설비(6)에 고정되며, 설비(6)에서 발생된 진동을 효율적으로 저감시켜 다관절 로봇의 부품 수명을 연장하여 내구성을 강화하기 위하여 다수의 방진패드(4)가 이중 외관 상하 스틸캡(7a,7b)으로 이루어지며,
상기 설비(6)에서 발생된 진동을 흡수하기 위하여 상기 이중 외관 상하 스틸캡(7a,7b)의 내부 각각에는 합성고무인 네오플렌(9)이 내장되고,
상기 방진패드(4)의 외관 하 스틸캡(7b)은 볼트구멍(10)을 통하여 설치 브라켓트(3)에 볼트로 연결 고정되며,
상기 방진패드(4)의 외관 상 스틸캡(7a)은 중앙에 설치된 볼트축(11)을 통해 고정 베이스(2)에 고정되고,
방진패드의 수와 규격은 다관절 로봇(1)의 무게와 다관절 로봇에 장착되는 유닛 무게 및 다관절 로봇에 영향을 줄 수 있는 주변 무게를 합한 값을 기준으로 상기 다관절 로봇(1)의 본체 하부에 받는 최대하중에 따라 정해짐을 특징으로 하는 다관절 로봇을 위한 진동 저감장치.A joint articulated robot having a fixed base at a lower portion of a robot is provided with a plurality of vibration damping pads (4) placed between a fixed base (2) and a mounting bracket (3) In the abatement apparatus,
The subblock 8 is fixed to the stationary base 2 at the rear portion of the articulated robot 1 so that the balance balance of the articulated robot 1 is prevented from concentrating toward the front and is always kept horizontal, Connected to the ends of the brackets 3,
The mounting bracket 3 of the articulated robot 1 is fixed to the equipment 6 and effectively reduces vibrations generated by the equipment 6 so that the life of the parts of the articulated robot is extended to enhance durability. The dustproof pad 4 is composed of the double outer appearance upper and lower steel caps 7a and 7b,
In order to absorb the vibration generated in the facility 6, a neoprene 9, which is a synthetic rubber, is built in each of the inside of the upper and lower steel caps 7a and 7b,
The steel cap 7b under the outer appearance of the vibration-proof pad 4 is bolted and fixed to the mounting bracket 3 through the bolt hole 10,
The steel cap 7a on the outer surface of the dustproof pad 4 is fixed to the fixed base 2 via a bolt shaft 11 provided at the center,
The number and dimensions of the vibration pad are determined based on the sum of the weight of the articulated robot 1, the weight of the unit mounted on the articulated robot, and the peripheral weight that may affect the articulated robot 1 And the maximum load applied to the lower portion of the main body. 삭제delete
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