KR101653494B1 - 치아 정밀 자동 삭제 방법 및 시스템 - Google Patents

Abstract

치아 정밀 자동 삭제 방법 및 시스템이 개시된다. 치아 정밀 자동 삭제 방법은 환자의 3차원 구강 이미지 정보를 생성하는 단계, 3차원 구강 이미지 정보를 기반으로 상기 환자에 대한 치아 삭제 작업을 수행시 상기 환자의 구강을 고정할 고정 장치를 생성하는 단계와 3차원 구강 이미지 정보를 기반으로 핸드 피스를 상기 환자의 삭제 대상 치아로 이동시켜 상기 삭제 대상 치아에 대한 상기 치아 삭제 작업을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

치아 정밀 자동 삭제 방법 및 시스템{The method and system for fine operation of tooth}

본 발명은 치아 자동 삭제 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 치아 정밀 자동 삭제 방법 및 시스템에 관한 것이다.

보철(prosthetics, 補綴)은 치과 영역에서 치아의 커다란 실질 결손, 또는 치아 결손에 의한 구강기능의 저하, 형태 이상에 대해서 인공물로 보충함으로서 기능을 회복시키는 것을 말한다.

충치로 인해서 치아가 썩거나 잇몸 질환, 사고 등으로 인해서 치아가 빠지거나 깨지는 경우 문제가 생긴 치아를 본래 치아의 형태로 복구시키기 위해 보철 치료가 행해질 수 있다.

치아 보철의 종류는 크게 고정성 보철과 가철성 보철로 나뉜다. 고정성 보철은 치아가 빠지지는 않았지만 충치가 생기거나 깨져서 보강이 필요할 때, 1~2개 정도의 치아가 빠져서 인공 치아를 만들어서 넣어야 할 때 하게 되고, 가철성 보철의 경우 틀니처럼 탈착이 가능한 구조로 이루어진다. 고정성 보철의 종류로는 크라운(crown), 브릿지(bridge), 레진(resin), 인레이(inlay), 아말감(amalgam) 등이 있다. 크라운은 치아 신경치료 후 이가 깨지는 것을 방지하기 위해 금이나 세라믹 등을 이용해서 치아에 씌워주는 보철이고, 브릿지는 충치나 외상 등으로 치아를 발치했을 경우 양옆 인접 치아를 적당히 깎아내고 각각 좌우의 옆니를 다리 삼아 중간에 인공 치아를 연결하는 보철이며, 레진, 인레이, 아말감은 충치로 인해서 치아가 일부 손상을 입은 경우 그 부분을 깎아내고 레진, 인레이, 아말감 등으로 채우는 보철이다.

이 중 크라운 및 브릿지 보철 치료과정은 다음과 같이 이루어진다. 먼저, 보철물이 들어가는 공간만큼 치아를 삭제한다. 크라운 및 브릿지가 기존 치아에 씌워질 때 원래의 자연 치아보다 그면 안되기 때문에 크라운이나 브릿지가 들어갈 양만큼 치아의 법랑질과 상아질 일부를 삭제하게 된다. 치아 삭제는 보철물이 장착될 공간을 확보하고 보철물이 빠지지 않는 유지력을 부여하게 된다. 그리고, 인상 채득 및 교합 채득을 실시하고, 임시 치관(temporary crown)을 제작하게 된다. 인상 채득은 치아의 수복, 보철 등의 치과치료를 할 때 필요한 치아 및 구강 조직의 형태를 음형으로 기록하는 것으로서, 현재 치아 상태를 모형으로 재현한 후 크라운이나 브릿지를 제작하게 된다. 교합 채득은 윗니와 아랫니의 교합 상태를 확인하기 위해 모형으로 재현된다. 임시 치관은 크라운이나 치관 일부를 삭제한 치아에 최종 보철물이 장착되기 전까지 씌워진다. 임시 치관은 최종 보철물 장착 전까지 치료할 치아를 보호하고, 2차 감염을 예방하며, 치아의 이동을 방지하게 된다. 임시 치관의 제작 후 크라운이나 브릿지 등 보철물을 제작하게 된다. 보철물은 통상적으로 치과보철물 전문 기공소에서 제작된다. 크라운이나 브릿지의 제작이 완료되면 영구 접착 시멘트를 사용하여 삭제된 치아에 보철물을 장착하게 된다.

그러나, 상술한 바와 같이 크라운 및 브릿지 보철의 치료 과정이 여러 단계로 나뉘어 진행되기 때문에, 환자는 첫 내원부터 최종 보철물이 장착될 때까지 병원에 수 회에 걸쳐 내원해야 하는 불편함이 있었으며, 최종 보철물이 완성되기까지 오랜 기간이 소요되는 단점이 있었다. 또한, 크라운이나 브릿지가 씌워지기 위해 삭제된 치아의 상태 및 형태는 치아와 보철의 결합력 및 보철이 빠지거나 깨지지 않고 사용될 수 있는 기간과 밀접한 관계를 갖는데에 반해, 삭제된 치아의 상태 및 형태는 의료인의 경험이나 숙련도에 의해 좌우되기 때문에 치아가 경험이나 숙련도가 낮은 의료인에 의해 삭제되는 경우 크라운이나 브릿지가 빠지거나 쉽게 깨지는 문제가 있었다.

KR 10-2008-0002228

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로 본 발명의 목적은, 사용자의 구강 모습을 고려하여 제작한 사용자의 3차원 구강 이미지를 기반으로 치아 삭제 작업이 자동화되어 수행될 수 있는 치아 정밀 자동 삭제 방법 및 치아 정밀 자동 삭제 시스템을 제공함에 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 인간의 숙련도에 좌우받지 않고, 정확하게 치아 삭제 작업이 수행되며, 과잉 치아 삭제에 대비하여 수행되는 마취가 불필요하게 됨과 아울러, 치아 삭제량을 감소시키고 치아 삭제 작업 이후 절차를 위한 보형물이 미리 준비될 수 있도록 하는 치아 정밀 자동 삭제 방법 및 치아 정밀 자동 삭제 시스템를 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 치아 정밀 자동 삭제 방법은, 환자의 3차원 구강 이미지 정보를 생성하는 단계, 상기 3차원 구강 이미지 정보를 기반으로 상기 환자에 대한 치아 삭제 작업이 수행되는 경우, 상기 환자의 구강을 고정할 고정 장치를 생성하는 단계와 상기 3차원 구강 이미지 정보를 기반으로 핸드 피스를 상기 환자의 삭제 대상 치아로 이동시켜 상기 삭제 대상 치아에 대한 상기 치아 삭제 작업을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

한편, 상기 핸드 피스는 구동부에 의해 상기 삭제 대상 치아로 이동되고 상기 구동부는 상기 3차원 구강 이미지 정보를 기반으로 획득된 상기 삭제 대상 치아의 3차원 좌표 정보를 기반으로 3축으로 상기 핸드 피스를 이동시킬 수 있다.

또한, 상기 구동부는 상기 핸드피스를 상기 삭제 대상 치아로 이동시키기 전 상기 고정 장치에 표시된 타겟 지점으로의 상기 핸드 피스의 이동 여부를 판단하여 상기 구동부의 3축 이동과 상기 삭제 대상 치아의 상기 3차원 좌표 정보 간의 영점을 조정할 수 있다.

또한, 상기 3차원 구강 이미지 정보는 상기 환자의 복수의 구강 이미지 정보를 기반으로 상기 3차원 구강 이미지 정보를 생성하기 위한 치아 템플릿 이미지를 결정하는 단계, 상기 치아 템플릿 이미지에 포함되는 템플릿 치아 각각과 상기 복수의 구강 이미지 정보에 포함되는 환자 치아 각각을 매칭하는 단계, 상기 환자 치아 각각의 3차원 좌표 정보를 획득하는 단계, 상기 환자 치아 각각의 형태 보정 정보를 획득하는 단계와 상기 환자 치아 각각의 3차원 좌표 정보 및 상기 환자 치아 각각의 형태 보정 정보를 기반으로 상기 3차원 구강 이미지 정보를 생성하는 단계를 기반으로 획득될 수 있되, 상기 형태 보정 정보는 상기 템플릿 치아 각각의 형태와 상기 구강 이미지 정보에 포함되는 상기 환자 치아 각각의 형태 간의 차이에 대한 정보를 포함할 수 있다.

또한, 상기 치아 템플릿 이미지는 상기 환자의 성별, 상기 환자의 나이, 상기 환자의 상악 및 하악의 특징 정보, 상기 환자의 사랑니 유무를 기반으로 결정될 수 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 치아 정밀 자동 삭제 시스템시스템은 환자의 3차원 구강 이미지 정보를 생성하는 3차원 구강 이미지 생성 장치, 상기 3차원 구강 이미지 정보를 기반으로 상기 환자에 대한 치아 삭제 작업이 수행되는 경우, 상기 환자의 구강을 고정할 고정 장치를 생성하는 고정 장치 생성 장치와 상기 3차원 구강 이미지 정보를 기반으로 핸드 피스를 상기 환자의 삭제 대상 치아로 이동시켜 상기 삭제 대상 치아에 대한 상기 치아 삭제 작업을 수행하는 자동 치아 삭제 장치를 포함할 수 있다.

한편, 상기 자동 치아 삭제 장치는 구동부를 포함하고, 상기 핸드 피스는 상기 구동부에 의해 상기 삭제 대상 치아로 이동되고 상기 구동부는 상기 3차원 구강 이미지 정보를 기반으로 획득된 상기 삭제 대상 치아의 3차원 좌표 정보를 기반으로 3축으로 상기 핸드 피스를 이동시킬 수 있다.

또한, 상기 구동부는 상기 핸드피스를 상기 삭제 대상 치아로 이동시키기 전 상기 고정 장치에 표시된 타겟 지점으로의 상기 핸드 피스의 이동 여부를 판단하여 상기 구동부의 3축 이동과 상기 삭제 대상 치아의 상기 3차원 좌표 정보 간의 영점을 조정할 수 있다.

또한, 제 3 항에 있어서, 상기 3차원 구강 이미지 생성 장치는 상기 환자의 복수의 구강 이미지 정보를 기반으로 상기 3차원 구강 이미지 정보를 생성하기 위한 치아 템플릿 이미지를 결정하고, 상기 치아 템플릿 이미지에 포함되는 템플릿 치아 각각과 상기 복수의 구강 이미지 정보에 포함되는 환자 치아 각각을 매칭하고, 상기 환자 치아 각각의 3차원 좌표 정보를 획득하고,상기 환자 치아 각각의 형태 보정 정보를 획득하고, 상기 환자 치아 각각의 3차원 좌표 정보 및 상기 환자 치아 각각의 형태 보정 정보를 기반으로 상기 3차원 구강 이미지 정보를 생성하도록 구현될 수 있되, 상기 형태 보정 정보는 상기 템플릿 치아 각각의 형태와 상기 구강 이미지 정보에 포함되는 상기 환자 치아 각각의 형태 간의 차이에 대한 정보를 포함할 수 있다.

또한, 상기 치아 템플릿 이미지는 상기 환자의 성별, 상기 환자의 나이, 상기 환자의 상악 및 하악의 특징 정보, 상기 환자의 사랑니 유무를 기반으로 결정될 수 있다.

상술한 본 발명의 일 측면에 따르면, 사용자의 구강 모습을 고려하여 제작한 고정 장치 및 사용자의 3차원 구강 이미지를 기반으로 치아 삭제 작업이 자동화하여 수행될 수 있다. 따라서, 인간의 숙련도에 좌우받지 않고, 정확하게 치아 삭제 작업이 수행될 수 있다. 또한, 이러한 자동화 차아 삭제 방법이 사용되는 경우, 과잉 치아 삭제에 대비하여 수행되는 마취가 불필요할 수 있다. 또한, 치아 삭제 작업에 의한 치아 삭제량이 감소될 수 있을 뿐만 아니라 치아 삭제 작업 이후 절차를 위한 보형물이 미리 준비될 수도 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 치아 삭제 방법을 나타낸 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 고정 장치의 생성 방법을 나타낸 개념도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 환자의 3차원 구강 이미지의 획득 방법을 나타낸 개념도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자동 치아 삭제 장치를 나타낸 개념도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자동 치아 삭제 장치의 치아 삭제 절차를 나타낸 이미지이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 영점 조절 절차를 나타낸 개념도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 구강 내에서 핸드피스를 기반으로 한 치아 삭제 방법을 나타낸 개념도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 3차원 구강 이미지 생성 장치를 나타낸 블록도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 고정 장치 생성 장치를 나타낸 블록도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 자동 치아 삭제 장치를 나타낸 블록도이다.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조 부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.

치아 치료를 위해 사용되는 시술(예를 들어, 임플란트, 신경 치료, 교정 등)에서는 치아를 삭제하는 단계가 필요하다. 현재 치아의 삭제는 의사의 핸드 피스를 통한 삭제 시술을 기반으로 수행될 수 있다. 치아 삭제 작업에서는 치아의 과잉 삭제에 의한 문제점이 발생할 수 있다. 자연치를 과잉 삭제하게 되는 이유는 치과 의사들의 기술이 제각각 다르고 사람이 일일이 손으로 치아 삭제 시술을 진행하기 때문이다.

본 발명의 실시예에서는 이러한 사람에 의한 치아 삭제 과정의 문제점을 개선한 자동화된 치아 삭제 방법이 개시된다. 자동화된 치아 삭제 방법이 사용되는 경우, 과잉 삭제에 대비한 마취가 불필요하고, 치아 삭제량이 감소할 수 있다. 이뿐만 아니라 치아 삭제 이후 추가적인 치료 작업에 사용되는 보형물을 미리 준비하여 빠르게 치아 치료가 진행될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 치아 삭제 방법을 나타낸 개념도이다.

도 1에서는 치아 삭제에 필요한 고정 장치를 생성 또는 제작하는 방법이 개시된다. 고정 장치는 환자의 치아 삭제 과정에서 환자의 구강을 고정시키기 위한 장치이다.

도 1을 참조하면, 자동화 치아 삭제를 위한 고정 장치를 생성하기 위해 환자의 구강에 대한 3차원 이미지가 획득될 수 있다. 이하, 환자의 구강에 대한 3차원 이미지를 획득하기 위한 장치는 3차원 구강 이미지 생성 장치라는 용어로 표현한다.

3차원 구강 이미지 생성 장치는 환자의 구강에 대한 3차원 이미지를 다양한 방법으로 생성할 수 있다.

예를 들어, 3차원 구강 이미지 생성 장치는 영상 촬상부(100)를 기반으로 환자의 구강의 여러부위를 촬상하여 복수의 구강 이미지(120)를 생성한 후 생성된 복수의 구강 이미지(120)와 치아 템플릿 이미지(140)를 비교하여 환자의 구강에 대한 3차원 이미지(3차원 구강 이미지)(160)를 생성할 수 있다.

구체적으로 3차원 구강 이미지 생성 장치는 사람의 치아 템플릿 이미지(140)를 기반으로 환자의 개별 치아의 존재 여부 및 개별 치아의 위치 정보(3차원 좌표 정보), 개별 치아의 형상 정보를 획득할 수 있다. 치아 템플릿 이미지(140)는 환자의 구강 이미지와의 비교 분석을 위한 3D 템플릿 이미지로서 사람의 상악 우측, 상악 좌측, 하악 우측, 하악 우측 각각에 위치한 대구치, 소구치, 견치, 측절치, 중절치 등의 치아에 대한 정보를 포함할 수 있다. 치아 템플릿 이미지(140)와 환자의 복수의 구강 이미지(120)를 기반으로 환자의 상악 우측, 상악 좌측, 하악 우측, 하악 우측 각각에 위치한 치아(대구치, 소구치, 견치, 측절치 중절치 등)의 존재 여부에 대한 정보, 치아의 위치 정보 및 치아의 형상 정보가 획득될 수 있다.

예를 들어, 치아 템플릿 이미지(140)에 포함된 상악 우측의 중절치에 대한 정보(상악 우측 중절치의 위치 정보, 형상 정보 등) 및 환자의 복수의 구강 이미지 정보(120)를 매칭하여 환자의 상악 우측의 중절치의 존재 여부, 3차원 좌표 정보 및 형상 정보를 획득할 수 있다.

3차원 구강 이미지 생성 장치는 획득된 환자의 개별 치아의 존재 여부, 3차원 좌표 정보 및 형상 정보를 기반으로 환자의 3차원 구강 이미지(160)를 생성할 수 있다. 생성된 환자의 3차원 구강 이미지(160)를 기반으로 고정 장치가 생성될 수 있다. 또한, 생성된 환자의 3차원 구강 이미지(160)를 기반으로 자동 치아 삭제 장치를 사용한 치아 삭제 작업이 수행될 수 있다.

고정 장치는 환자의 특정 치아, 예를 들어, 측절치, 중절치 등의 위치, 형상을 고려하여 생성되고 자동 치아 삭제 작업이 수행되는 동안 환자의 구강을 고정시킬 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 고정 장치는 환자의 특정 치아가 존재하지 않는 경우, 환자의 존재하지 않는 치아를 고려하여 환자의 존재하는 다른 치아를 이용하여 환자의 구강이 고정되도록 생성될 수 있다.

예를 들어, 고정 장치는 3D 프린터와 같은 3차원 구조물을 생성할 수 있는 장치를 사용하여 생성될 수 있다. 3D 프린터에 환자의 3차원 구강 이미지가 입력되고, 3D 프린터는 환자의 3차원 구강 이미지에 대한 정보를 기반으로 고정 장치를 생성할 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 고정 장치의 생성 방법을 나타낸 개념도이다.

도 2를 참조하면, 환자의 치아 삭제 부위를 고려하여 고정 장치(240)가 생성될 수 있다. 예를 들어 상악 우측에 위치한 대구치에 대한 치아 삭제가 필요한 경우, 이후 자동 치아 삭제 장치에 연결된 핸드 피스가 상악 우측에 위치한 대구치에 대한 치아 삭제를 위해 상악 우측에 위치한 대구치를 가리지 않고 상악 우측에 위치한 대구치에 용이하게 접근할 수 있도록 고정 장치(240)가 생성될 수 있다.

다른 예로, 하악 좌측의 중절치에 대한 치아 삭제가 필요한 경우, 이후 자동 치아 삭제 장치에 연결된 핸드 피스가 하악 좌측의 중절치에 대한 치아 삭제를 위해 하악 좌측의 중절치를 가리지 않고 하악 좌측의 중절치에 용이하게 접근할 수 있도록 고정 장치(240)가 생성될 수 있다.

즉, 본 발명의 실시예에 따르면, 고정 장치(240)는 3차원 구강 이미지(200)뿐만 아니라 환자의 삭제 대상 치아에 대한 정보(220)를 추가적으로 고려하여 생성될 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 환자의 3차원 구강 이미지의 획득 방법을 나타낸 개념도이다.

도 3에서는 3차원 구강 이미지 생성 장치의 환자의 3차원 구강 이미지 획득 방법이 개시된다.

도 3을 참조하면, 환자의 3차원 구강 이미지를 생성하기 위한 치아 템플릿 이미지를 결정한다(단계 S300).

3차원 구강 이미지 생성 장치에 저장된 사람의 치아 템플릿 이미지는 사랑니가 존재하는 제1 치아 템플릿 이미지, 사랑니가 존재하지 않는 제2 치아 템플릿 이미지를 포함할 수 있다.

사랑니가 존재하는 제1 치아 템플릿 이미지는 32개의 치아에 대한 3D 템플릿 이미지이고, 사랑니가 존재하지 않는 제2 치아 템플릿 이미지는 28개의 치아에 대한 3D 템플릿 이미지일 수 있다.

3차원 구강 이미지 생성 장치는 환자의 복수의 구강 이미지를 기반으로 환자의 사랑니의 존재 여부를 판단하여 제1 치아 템플릿 이미지 또는 제2 치아 템플릿 이미지를 기반으로 환자의 3차원 구강 이미지를 생성할 수 있다. 예를 들어 3차원 구강 이미지 생성 장치는 환자의 복수의 구강 이미지를 기반으로 환자의 치아에 적어도 하나의 사랑니가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 제1 치아 템플릿 이미지를 사용할 수 있다. 반대로 3차원 구강 이미지 생성 장치는 환자의 복수의 구강 이미지를 기반으로 환자의 치아에 사랑니가 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제2 치아 템플릿 이미지를 사용할 수 있다.

또는 3차원 구강 이미지 생성 장치는 남자, 여자, 나이에 따라 서로 다른 치아 템플릿 이미지를 저장하고, 환자의 성별 나이에 따라 서로 다른 치아 템플릿 이미지가 사용될 수도 있다. 즉, 본 발명의 실시예에는 환자의 복수의 구강 이미지를 기반으로 환자의 구강 상태와 가장 유사도가 높은 치아 템플릿 이미지를 결정하여 환자의 3차원 구강 이미지를 생성할 수 있다.

이하, 환자의 치아에 사랑니가 존재하여 제1 치아 템플릿 이미지가 사용되는 경우가 가정된다. 설명의 편의상 32개의 치아에 1번 내지 32번이라는 숫자 인덱스가 부여된 경우가 가정된다.

치아 템플릿 이미지의 치아와 환자의 치아를 매칭한다(단계 S310).

제1 치아 템플릿 이미지가 사용되는 경우, 제1 치아 템플릿 이미지에 포함되는 32개의 치아(1번~32번) 각각과 환자의 복수의 구강 이미지에 포함되는 상악 우측, 상악 좌측, 하악 우측, 하악 좌측의 전체 치아 각각이 매칭될 수 있다. 이 중 특정 치아가 매칭되지 않는 경우, 해당 치아는 존재하지 않는 치아로 판단될 수 있다. 이러한 매칭 작업을 통해 환자의 복수의 구강 이미지에 포함되는 치아 각각이 1번 내지 32번 치아로 매칭되고 인덱스(예를 들어, 1~32번)가 부여될 수 있다. 이하, 설명의 편의상 환자가 1~32번 치아 모두를 가지고 있는 경우를 가정하여 설명한다.

치아 템플릿 이미지를 기반으로 매칭된 환자의 치아의 3차원 좌표 정보를 획득한다(단계 S320).

환자의 매칭된 1번 내지 32번 치아의 위치 정보를 판단하기 위해 환자의 복수의 구강 이미지를 기반으로 치아 간 거리 정보가 획득될 수 있다. 예를 들어, 환자의 상악 좌측과 상악 우측에서 대칭되는 치아 간의 거리, 하악 좌측과 하악 우측에서 대칭되는 치아 간의 거리, 상악 좌측과 하악 우측에서 대칭되는 치아 간의 거리, 상악 좌측과 상악 우측에서 대칭되는 치아 간의 거리에 대한 정보를 기반으로 환자의 1번 내지 32번 치아 각각의 위치 정보가 3차원 좌표로 획득될 수 있다.

치아 템플릿 이미지를 기반으로 매칭된 환자의 치아의 형태 보정 정보를 획득한다(단계 S330).

또한, 환자의 1번 내지 32번 치아 각각의 형태 정보가 제1 치아 템플릿 이미지에 포함된 1번 내지 32번 치아 각각의 형태 정보와 비교되고 제1 치아 템플릿 이미지의 치아의 형태와 환자의 치아의 형태 간의 차이에 대한 정보인 형태 보정 정보가 획득될 수 있다.

3차원 구강 이미지 생성 장치는 환자의 1번 내지 32번 치아 각각의 위치 정보 및 형태 보정 정보를 기반으로 제1 치아 템플릿을 보정하여 환자의 3차원 구강 이미지를 생성할 수 있다.

전술한 바와 같이 환자의 3차원 구강 이미지 및 환자의 삭제 대상 치아에 대한 정보를 기반으로 고정 장치가 생성될 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자동 치아 삭제 장치를 나타낸 개념도이다.

도 4에서는 고정 장치로 환자의 구강을 고정한 후 삭제 대상 치아에 대한 삭제 작업을 수행하는 자동 치아 삭제 장치가 개시된다.

도 4를 참조하면, 자동 치아 삭제 장치는 핸드 피스를 이동 및 구동시켜 치아 삭제 작업을 수행하도록 구현될 수 있다. 자동 치아 삭제 장치는 삭제 대상 치아에 대한 정보(420) 및 환자의 3차원 구강 이미지(400)에 대한 정보를 입력받고 삭제 대상 치아에 대한 삭제 작업을 수행할 수 있다.

예를 들어, 자동 치아 삭제 장치는 핸드 피스를 3축으로 이동 가능하도록 구현된 구동부를 포함할 수 있다. 구동부는 x축, y축, z 축으로의 핸드 피스의 이동 및 핸드 피스의 회전 등이 가능하도록 구현될 수 있다. 전술한 바와 같이 환자의 3차원 구강 이미지(400)를 기반으로 환자의 1번 내지 32번 치아 각각의 위치 정보 및 형태 정보가 획득될 수 있다. 삭제 대상 치아 정보(예를 들어, 환자의 삭제 대상 치아의 번호)(420)를 입력하는 경우, 자동 치아 삭제 장치의 구동부(440)는 핸드 피스를 삭제 대상 치아에 대응되는 위치로 이동시키고 치아 삭제 작업을 진행할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 핸드 피스의 치아 삭제 작업이 수행되기 이전에 영점 조절이 수행될 수 있다. 예를 들어, 핸드 피스의 치아 삭제 작업 지점으로 고정 장치의 특정 타겟점이 지정될 수 있다. 이후, 핸드 피스가 지정된 고정 장치의 특정 타겟점으로 정확하게 이동하여 치아 삭제 작업을 진행하는지 여부를 판단할 수 있다. 만약, 특정 타겟점과 핸드 피스의 치아 삭제 작업 수행 지점 사이에 차이가 존재하는 경우, 영점 조절 절차를 통해 입력 지점과 핸드 피스의 이동 지점 사이의 격차를 감소시켜 영점을 맞출 수 있다.

영점 조절 절차의 진행 후, 자동 치아 삭제 장치는 입력된 삭제 대상 치아의 번호에 대응되는 삭제 대상 치아로 핸드 피스를 이동시킬 수 있다. 삭제 대상 치아로 이동한 핸드 피스는 치아 삭제 작업을 진행할 수 있다.

자동 치아 삭제 장치는 저장된 환자의 3차원 구강 이미지를 기반으로 삭제 대상 치아의 형태 정보를 획득할 수 있고, 삭제 대상 치아의 형태 정보를 고려하여 삭제 대상 치아를 과잉 삭제하지 않고 필요한 두께만큼만 치아 삭제 작업을 진행할 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자동 치아 삭제 장치의 치아 삭제 작업을 나타낸 이미지이다. 도 5에서는, 환자의 구강에 대한 가상의 3차원 이미지를 기준으로 자동 치아 삭제 장치가 도시되어 있다.

자동 치아 삭제 장치는 구동부(500)의 이동을 기반으로 핸드 피스(520)를 이동시키도록 구현될 수 있다.

구체적으로, 자동 치아 삭제 장치의 구동부(500)는, 핸드 피스를 고정시키기 위한 핸드 피스 고정 받침대(540)와, 고정 장치(560)를 고정시키기 위한 고정 장치 받침대(580)를 포함하도록 구성될 수 있으며, 자동 치아 삭제 장치의 구동부(500)는 이러한 핸드 피스 고정 받침대(540)와 고정 장치 받침대(580)를 상호 간에 상대적으로 또는 절대적으로 이동시킴으로써 종국적으로 핸드 피스(520)가 이동되도록 할 수 있다.

도시된 예에서는, 고정 장치 받침대(580)가 제1 방향으로 이동가능하도록 마련되는 제1 플레이트 및 제1 방향에 수직되는 제2 방향으로 이동가능하도록 마련되는 제2 플레이트를 포함하도록 구성되고, 핸드 피스 고정 받침대(540)가 제1 방향 및 제2 방향에 모두 수직되는 제3 방향으로 이동가능하도록 마련되는 제3 플레이트를 포함하도록 구성되어 있다.

이로 인해, 핸드 피스(520)는 3차원 공간 상의 어떠한 위치로도 이동이 가능하게 된다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 영점 조절 절차를 나타낸 개념도이다.

도 6에서는 핸드 피스의 치아 삭제 작업 이전에 수행되는 영점 조절 절차가 개시된다.

도 6을 참조하면, 고정 장치(620)에는 영점 조절을 위한 특정 타겟 지점(640)이 설정될 수 있다.

자동 치아 삭제 장치에 영점 조절 절차를 위해 특정 타겟 지점(640)의 위치 정보가 입력될 수 있다. 특정 타겟 지점(640)의 위치 정보를 입력받은 자동 치아 삭제 장치는 구동부를 기반으로 핸드 피스(600)를 특정 타겟 지점(640)으로 이동시킬 수 있고, 치아 삭제 작업을 수행할 수 있다.

자동 치아 삭제 장치는 치아 삭제 작업을 수행한 삭제 수행 지점과 특정 타겟 지점(640) 사이의 위치 차이에 대한 정보를 획득할 수 있다.

예를 들어, 핸드 피스(600)에도 영상 촬상부가 구현될 수 있고, 핸드 피스(600)에 구현된 영상 촬상부는 삭제 수행 지점과 특정 타겟 지점(640) 사이의 차이에 대한 정보를 획득하기 위해 특정 타겟 지점(640)과 삭제 수행 지점에 대한 이미지를 촬상할 수 있다. 자동 치아 삭제 장치는 특정 타겟 지점(640)과 삭제 수행 지점에 대한 이미지를 분석하여 특정 타겟 지점(640)과 삭제 수행 지점 간의 차이에 대한 정보를 획득하고 획득된 정보를 기반으로 핸드 피스(600)의 이동을 위한 영점을 조정할 수 있다. 또는 별도의 영점 조정을 위한 값이 치아 삭제 작업 관리자에 의해 입력될 수도 있다.

영점을 조정한 핸드 피스(600)는 삭제 대상 치아의 위치 정보를 기반으로 삭제 대상 치아로 이동될 수 있다. 삭제 대상 치아로 이동한 핸드 피스(600)는 치아 삭제 작업을 진행할 수 있다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 구강 내에서 핸드 피스를 기반으로 한 치아 삭제 방법을 나타낸 개념도이다.

도 7에서는 환자의 움직임에 따라 핸드 피스의 영점을 재조정하는 방법이 개시된다.

도 7을 참조하면, 치아 삭제 작업 중 환자가 움직일 수 있고, 이러한 환자의 움직임을 고려하여 핸드 피스의 영점의 위치가 계속적으로 조정될 수 있다.

핸드 피스에 구현된 영상 촬상부는 주기적으로 환자의 구강을 촬상하여 촬상된 환자의 구강 이미지(700)를 자동 치아 삭제 장치의 영상 분석부(750)로 전송할 수 있다. 자동 치아 삭제 장치의 영상 분석부(750)는 핸드 피스에 구현된 영상 촬상부에 의해 촬상된 환자의 구강 이미지(700)을 분석하여 현재 환자의 32개의 치아의 3차원 좌표 상의 위치의 변화를 탐지하고 삭제 대상 치아의 3차원 좌표 상의 위치를 조정할 수 있다.

예를 들어, 자동 치아 삭제 장치의 영상 분석부(750)는 핸드 피스에 구현된 영상 촬상부에 의해 촬상된 환자의 구강 영상을 기반으로 환자의 상악 좌측과 상악 우측에서 대칭되는 치아 간의 거리, 하악 좌측과 하악 우측에서 대칭되는 치아 간의 거리, 상악 좌측과 하악 우측에서 대칭되는 치아 간의 거리, 상악 좌측과 상악 우측에서 대칭되는 치아 간의 거리 등의 변화를 탐지하여 환자의 삭제 대상 치아의 위치의 3차원 좌표 상의 변화를 감지할 수 있다.

예를 들어 환자가 치료 도중 일정한 각도로 왼쪽으로 고개가 움직인 경우, 자동 치아 삭제 장치는 핸드 피스에 구현된 영상 촬상부에 의해 촬상된 환자의 구강 이미지(700)을 기반으로 환자의 움직임으로 인한 삭제 대상 치아의 위치의 변화를 감지할 수 있다. 자동 치아 삭제 장치는 삭제 대상 치아의 위치의 변화를 고려하여 핸드 피스의 위치를 이동시킬 수 있다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 3차원 구강 이미지 생성 장치를 나타낸 블록도이다.

도 8을 참조하면, 3차원 구강 이미지 생성 장치는 영상 촬상부(800), 템플릿 이미지 결정부(810), 치아 매핑부(820), 치아 위치 정보 획득부(830), 치아 형태 정보 획득부(840), 3차원 구강 이미지 생성부(850) 및 프로세서(860)를 포함할 수 있다.

영상 촬상부(800)는 환자의 3차원 구강 이미지 생성을 위해 환자의 구강을 촬상하기 위해 구현될 수 있다. 영상 촬상부(800)는 환자의 상악 우측, 상악 좌측, 하악 우측, 하악 좌측 등 환자의 구강 내에 위치한 치아에 대해 촬상을 수행하기 위해 구현될 수 있다.

템플릿 이미지 결정부(810)는 환자의 3차원 구강 이미지 생성을 위해 환자의 구강 상태와 가장 유사한 치아 템플릿 이미지를 결정하기 위해 구현될 수 있다. 예를 들어, 템플릿 이미지 결정부(810)는 환자의 사랑니 존재 여부, 성별, 나이, 상악 사이즈, 하악 사이즈 등을 고려하여 결정될 수 있다.

치아 매핑부(820)는 영상 촬상부(800)에 의해 촬상된 환자의 구강 이미지와 템플릿 이미지 결정부(810)에 의해 결정된 치아 템플릿 이미지를 기반으로 환자의 치아 각각(예를 들어, 1번 내지 32번 치아)과 치아 템플릿 이미지에 포함된 치아 각각(예를 들어, 1번 내지 32번 치아)에 대한 매핑을 수행하기 위해 구현될 수 있다.

치아 위치 정보 획득부(830)는 환자의 치아 각각에 대한 3차원 좌표 정보를 획득하기 위해 구현될 수 있다. 예를 들어, 치아 위치 정보 획득부(830)는 환자의 상악 좌측과 상악 우측에서 대칭되는 치아 간의 거리, 하악 좌측과 하악 우측에서 대칭되는 치아 간의 거리, 상악 좌측과 하악 우측에서 대칭되는 치아 간의 거리, 상악 좌측과 상악 우측에서 대칭되는 치아 간의 거리에 대한 정보 등과 같은 환자의 치아 간의 거리를 기반으로 치아 각각에 대한 3차원 좌표 정보를 획득하기 위해 구현될 수 있다.

치아 형태 정보 획득부(840)는 치아 템플릿 이미지에 포함되는 치아 각각의 형태 정보와 환자의 치아 각각의 형태 정보 간의 비교를 통해 형태 보정 정보를 생성하기 위해 구현될 수 있다.

3차원 구강 이미지 생성부(850)는 환자의 치아 각각에 대한 3차원 좌표 정보 및 형태 보정 정보를 기반으로 환자의 3차원 구강 이미지를 생성하기 위해 구현될 수 있다.

프로세서(860)는 영상 촬상부(800), 템플릿 이미지 결정부(810), 치아 매핑부(820), 치아 위치 정보 획득부(830), 치아 형태 정보 획득부(840), 3차원 구강 이미지 생성부(850)의 동작을 제어하기 위해 구현될 수 있다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 고정 장치 생성 장치를 나타낸 블록도이다.

도 9를 참조하면, 고정 장치 생성 장치는 3차원 구강 이미지 입력부(900), 삭제 대상 치아 정보 입력부(910), 고정 장치 생성부(920) 및 프로세서(930)를 포함할 수 있다.

3차원 구강 이미지 입력부(900)는 3차원 구강 이미지 생성 장치에 의해 생성된 3차원 구강 이미지를 입력받기 위해 구현될 수 있다.

삭제 대상 치아 정보 입력부(910)는 환자의 삭제 대상 치아에 대한 정보를 입력받기 위해 구현될 수 있다.

고정 장치 생성부(920)는 환자의 3차원 구강 이미지, 환자의 삭제 대상 치아 정보를 기반으로 고정 장치를 생성하기 위해 구현될 수 있다.

프로세서(930)는 3차원 구강 이미지 입력부(900), 삭제 대상 치아 정보 입력부(910), 고정 장치 생성부(920)의 동작을 제어하기 위해 구현될 수 있다.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 자동 치아 삭제 장치를 나타낸 블록도이다.

도 10을 참조하면, 자동 치아 삭제 장치는 구동부(1000), 핸드 피스 고정부(1010), 초기 영점 조정부(1020), 영상 촬상부(1030),위치 변화 판단부(1040), 영점 재조정부(1050) 및 프로세서(1060)를 포함할 수 있다.

구동부(1000)는 치아 삭제 작업을 위한 핸드피스의 구동을 위해 구현될 수 있다. 구동부(1000)는 3축 운동 및 회전 운동을 수행하여 핸드 피스를 삭제 대상 치아로 이동시키고, 설정된 두께로 핸드 피스를 기반으로 한 치아 삭제 작업을 진행하기 위해 구현될 수 있다.

핸드 피스 고정부(1010)는 치아 삭제 작업을 위한 핸드 피스를 고정시키기 위해 구현될리 수 있다.

초기 영점 조정부(1020)는 치아 삭제 작업을 진행하기 전에 초기의 영점을 조정하기 위해 구현될 수 있다. 초기 영점 조정부(1020)는 고정 장치에 지정된 특정 타겟점으로 핸드 피스가 이동하는지 여부를 기반으로 초기 영점 조정을 수행하기 위해 구현될 수 있다.

영상 촬상부(1030)는 환자의 움직임에 대해 판단하기 위해 환자의 구강 영상을 주기적, 비주기적으로 촬상하기 위해 구현될 수 있다.

위치 변화 판단부(1040)는 치아 삭제 작업의 수행 도중 환자의 위치의 변화에 대한 정보를 영상 촬상부(1030)에 의해 촬상된 영상에 의해 판단하기 위해 구현될 수 있다.

영점 재조정부(1050)는 위치 변화 판단부(1040)에 의해 판단된 위치의 변화에 대한 정보를 고려하여 핸드 피스의 영점을 새롭게 잡아 핸드 피스가 삭제 대상 치아 정확하게 이동하여 치아 삭제 작업을 진행하도록 하기 위해 구현될 수 있다.

프로세서(1060)는 구동부(1000), 핸드 피스 고정부(1010), 초기 영점 조정부(1020), 영상 촬상부(1030),위치 변화 판단부(1040), 영점 재조정부(1050)의 동작을 제어하기 위해 구현될 수 있다.

도 8 내지 도 10에서 개시된 3차원 구강 이미지 생성 장치, 고정 장치 생성 장치 및 자동 치아 삭제 장치 중 적어도 두개의 장치가 하나의 자동 치아 삭제 시스템으로 구현될 수도 있고 이러한 실시예 또한 본 발명의 권리 범위에 포함된다.

또한, 설명의 편의상 기능상 3차원 구강 이미지 생성 장치, 고정 장치 생성 장치 및 자동 치아 삭제 장치로 분리하여 표현되었으나, 3차원 구강 이미지 생성 장치, 고정 장치 생성 장치 및 자동 치아 삭제 장치의 각각의 기능이 조합되어 다른 형태의 지동 치아 삭제 시스템을 구성하는 하나의 장치로 구현될 수도 있다.

이와 같은 치아 정밀 자동 삭제 방법은 애플리케이션으로 구현되거나 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.

상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거니와 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.

컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.

프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (10)

1. 3차원 구강 이미지 생성 장치에 의해 환자의 구강 촬영이 수행되어, 3차원 구강 이미지 정보가 생성되는 단계;
   고정 장치 생성 장치에 의해, 상기 3차원 구강 이미지 정보를 기반으로 상기 환자에 대한 치아 삭제 작업이 수행되는 경우, 상기 환자의 구강이 고정되도록 하는 고정 장치가 생성되는 단계; 및
   자동 치아 삭제 장치에 의해 상기 3차원 구강 이미지 정보를 기반으로 핸드 피스가 상기 환자의 삭제 대상 치아로 이동되도록 하여 상기 삭제 대상 치아에 대한 상기 치아 삭제 작업이 수행하는 단계;를 포함하고,
   상기 핸드 피스는 구동부에 의해 상기 삭제 대상 치아로 이동되고,
   상기 구동부는,
   상기 3차원 구강 이미지 정보를 기반으로 획득된 상기 삭제 대상 치아의 3차원 좌표 정보를 기반으로 3축으로 상기 핸드 피스를 이동시키되, 상기 핸드 피스를 상기 삭제 대상 치아로 이동시키기 전 상기 고정 장치에 표시된 타겟 지점으로의 상기 핸드 피스의 이동 여부를 판단하여 상기 구동부의 3축 이동과 상기 삭제 대상 치아의 상기 3차원 좌표 정보 간의 영점을 조정하며,
   상기 구동부는,
   상기 환자의 움직임에 대해 판단하기 위해 상기 환자의 구강 영상을 촬상하고, 상기 촬상된 구강 영상을 기반으로 상기 환자의 위치가 변화된 것으로 판단되면, 상기 변화된 것으로 판단된 상기 환자의 위치 변화에 대한 정보를 상기 삭제 대상 치아의 상기 3차원 좌표 정보에 반영하여 상기 영점을 재조정하는 것을 특징으로 하는 치아 정밀 자동 삭제 방법.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 3차원 구강 이미지 정보를 생성하는 단계는,
   상기 환자의 복수의 구강 이미지 정보를 기반으로 상기 3차원 구강 이미지 정보를 생성하기 위한 치아 템플릿 이미지를 결정하는 단계;
   상기 치아 템플릿 이미지에 포함되는 템플릿 치아 각각과 상기 복수의 구강 이미지 정보에 포함되는 환자 치아 각각을 매칭하는 단계;
   상기 환자 치아 각각의 3차원 좌표 정보를 획득하는 단계;
   상기 환자 치아 각각의 형태 보정 정보를 획득하는 단계; 및
   상기 환자 치아 각각의 3차원 좌표 정보 및 상기 환자 치아 각각의 형태 보정 정보를 기반으로 상기 3차원 구강 이미지 정보를 생성하는 단계;를 포함하고,
   상기 형태 보정 정보는,
   상기 템플릿 치아 각각의 형태와 상기 구강 이미지 정보에 포함되는 상기 환자 치아 각각의 형태 간의 차이에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 치아 정밀 자동 삭제 방법.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 치아 템플릿 이미지는,
   상기 환자의 성별, 상기 환자의 나이, 상기 환자의 상악 및 하악의 특징 정보, 상기 환자의 사랑니 유무를 기반으로 결정되는 것을 특징으로 하는 치아 정밀 자동 삭제 방법.
6. 치아 정밀 자동 삭제 시스템에 있어서,
   환자의 3차원 구강 이미지 정보를 생성하는 3차원 구강 이미지 생성 장치;
   상기 3차원 구강 이미지 정보를 기반으로 상기 환자에 대한 치아 삭제 작업이 수행되는 경우, 상기 환자의 구강이 고정되도록 하는 고정 장치를 생성하는 고정 장치 생성 장치; 및
   상기 3차원 구강 이미지 정보를 기반으로 핸드 피스가 상기 환자의 삭제 대상 치아로 이동되도록 하여 상기 삭제 대상 치아에 대한 상기 치아 삭제 작업을 수행하는 자동 치아 삭제 장치;를 포함하며,
   상기 자동 치아 삭제 장치는, 구동부를 포함하고,
   상기 핸드 피스는,
   상기 구동부에 의해 상기 삭제 대상 치아로 이동되고,
   상기 구동부는,
   상기 3차원 구강 이미지 정보를 기반으로 획득된 상기 삭제 대상 치아의 3차원 좌표 정보를 기반으로 3축으로 상기 핸드 피스를 이동시키되, 상기 핸드 피스가 상기 삭제 대상 치아로 이동되도록 하기 전에 상기 고정 장치에 표시된 타겟 지점으로의 상기 핸드 피스의 이동 여부를 판단하여 상기 구동부의 3축 이동과 상기 삭제 대상 치아의 상기 3차원 좌표 정보 간의 영점을 조정하며,
   상기 구동부는,
   상기 환자의 움직임에 대해 판단하기 위해 상기 환자의 구강 영상을 촬상하고, 상기 촬상된 구강 영상을 기반으로 상기 환자의 위치가 변화된 것으로 판단되면, 상기 변화된 것으로 판단된 상기 환자의 위치 변화에 대한 정보를 상기 삭제 대상 치아의 상기 3차원 좌표 정보에 반영하여 상기 영점을 재조정하는 것을 특징으로 하는 치아 정밀 자동 삭제 시스템.
7. 삭제
8. 삭제
9. 제 6 항에 있어서,
   상기 3차원 구강 이미지 생성 장치는,
   상기 환자의 복수의 구강 이미지 정보를 기반으로 상기 3차원 구강 이미지 정보를 생성하기 위한 치아 템플릿 이미지를 결정하고,
   상기 치아 템플릿 이미지에 포함되는 템플릿 치아 각각과 상기 복수의 구강 이미지 정보에 포함되는 환자 치아 각각을 매칭하고,
   상기 환자 치아 각각의 3차원 좌표 정보를 획득하고,
   상기 환자 치아 각각의 형태 보정 정보를 획득하고,
   상기 환자 치아 각각의 3차원 좌표 정보 및 상기 환자 치아 각각의 형태 보정 정보를 기반으로 상기 3차원 구강 이미지 정보를 생성하도록 구현되되,
   상기 형태 보정 정보는,
   상기 템플릿 치아 각각의 형태와 상기 구강 이미지 정보에 포함되는 상기 환자 치아 각각의 형태 간의 차이에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 치아 정밀 자동 삭제 시스템.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 치아 템플릿 이미지는,
    상기 환자의 성별, 상기 환자의 나이, 상기 환자의 상악 및 하악의 특징 정보, 상기 환자의 사랑니 유무를 기반으로 결정되는 것을 특징으로 하는 치아 정밀 자동 삭제 시스템.

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