KR101637462B1 - 상지 재활 장치 - Google Patents
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Abstract
상지 재활 장치는 기부, 회전 샤프트 유닛, 회전 구동 유닛, 브레이크 유닛, 선형 운동 유닛, 핸드 파지 조립체, 제1 및 제2 커넥팅로드를 포함한다. 회전 샤프트 유닛은 기부에 피봇된다. 회전 구동 유닛은 기부 상에 배치되고 제1 샤프트부에 연결되는 구동부를 포함한다. 브레이크 유닛은 회전 샤프트 상에 배치되는 외부 파이프와, 외부 파이프에 이동가능하게 배치되는 내부 파이프를 포함한다. 선형 운동 유닛은 제2 샤프트부에 피봇되는 선형 시트와, 선형 시트 상에 이동가능하게 배치되는 선형 플랫폼을 포함한다. 핸드 파지 조립체는 선형 플랫폼 상에 배치된다. 제1 커넥팅로드는 브레이크 유닛에 피봇된다. 제2 커넥팅로드는 제1 커넥팅로드 및 선형 시트에 피봇된다.
Description
본 발명은 재활 장치, 특히 상지 재활 장치에 관한 것이다.
도 1은 기부(11), 구동 유닛(12), 선회 아암(13) 및 선회 아암 주행 설정 유닛(14)을 포함하는 대만 특허 출원 제100129108호에 개시된 상지 재활 장치를 도시한다. 구동 유닛(12)은 기부(11) 상에 배치된다. 선회 아암(13)은 구동 유닛(12)에 커플링되어 구동되고, 왕복 운동을 수행하여 환자의 팔이 왕복식으로 선회하게 만든다. 환자의 팔이 왕복식으로 선회하게 만드는 것에 더하여, 구동 유닛(12)은 선회 아암(13)에 대한 저항력도 제공하고, 이는 팔의 반복되는 왕복 운동을 통해 환자의 근지구력을 증가시킬 수 있다. 주행 설정 장치(14)는 구동 유닛(12)의 측방향 표면에 배치되고 선회 아암(13)과 구동 유닛(12) 사이에 위치되어 선회 아암(13)의 주행 거리를 설정한다.
그러나, 상술된 재활 장치의 운동의 자유는, 전후 또는 좌우로 이동하거나 또는 정회전 또는 역회전하도록 단일 평면 내에서 이동하는 것만이 허용된다는 사실로 인해 제한된다.
도 2는 기계식 외골격 형태로 설계되고 각각 구동 부재에 의해 이동하도록 구동되는 복수의 선형 운동 유닛(16)을 포함하는, 보다 많은 운동 자유도를 갖는 다른 상지 재활 장치를 도시한다. 각각의 조인트(17)에는 진폭, 속력, 환자의 팔의 선회 운동의 수(등)를 검출하도록 센서(18)가 제공된다. 그러나, 과도한 구동 부재 및 센서(18)는 제조 비용을 증가시킬 뿐만 아니라, 재활 장치의 경쟁력을 감소시킨다.
본 발명은 상술된 단점을 없애고 그리고/또는 완화시키는 것이다.
본 발명의 목적은 제조 비용은 낮고 경쟁력은 높은 상지 재활 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 보다 많은 자유도 또는 재활의 모드를 제공하는 상지 재활 장치를 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 상지 재활 장치는, 기부와, 기부에 피봇되고, 제1 샤프트부, 제2 샤프트부, 및 제1 및 제2 샤프트부 사이에 배치되는 연장부를 포함하는 회전 샤프트 유닛과, 기부 상에 배치되고 제1 샤프트부에 연결되는 구동부를 포함하는 회전 구동 유닛과, 회전 샤프트 유닛 상에 고정되는 외부 파이프와, 외부 파이프에 이동가능하게 배치되고 연결부를 포함하는 내부 파이프와, 외부 파이프에 배치되는 길이방향 구동 부재와, 길이방향 구동 부재에 의해 회전 구동되고 내부 파이프가 나사 결합되는 브레이크 스크류를 포함하는 브레이크 유닛과, 제2 샤프트부에 피봇되는 선형 시트와, 선형 시트 상에 선형으로 이동가능하게 배치되는 선형 플랫폼을 포함하는 선형 운동 유닛과, 선형 플랫폼 상에 배치되는 핸드 파지 조립체와, 연결부에 피봇되는 제1 로드부와, 제2 로드부를 포함하는 제1 커넥팅로드와, 제2 로드부에 피봇되는 제3 로드부와, 선형 시트에 피봇되는 제4 로드부를 포함하는 제2 커넥팅로드를 포함한다.
양호하게는, 제1 샤프트부는 치형 휘일이고, 구동부는 제1 샤프트부와 맞물리는 치형 휘일이다.
양호하게는, 회전 샤프트 유닛은 제1 및 제2 샤프트부 사이에 배치되는 연장부를 더 포함하고, 외부 파이프는 연장부에 고정되고 외부 파이프에 배치되는 길이방향 구동 부재와, 길이방향 구동 부재에 의해 회전하도록 구동되는 브레이크 스크류를 포함하고, 내부 파이프는 브레이크 스크류 상에 나사 결합된다.
양호하게는, 선형 운동 유닛은 선형 시트 상에 배치되는 선형 구동 부재와, 선형 구동 부재에 의해 회전하도록 구동되는 선형 스크류와, 선형 스크류 상에 선형으로 이동가능하게 나사 결합되는 선형 너트를 더 포함하고, 선형 플랫폼은 선형 너트에 고정된다.
양호하게는, 핸드 파지 조립체는 선형 플랫폼에 고정되는 파지 시트와, 파지 시트에 교환가능하게 배치되는 파지 핸들과, 센서를 포함한다.
양호하게는, 회전 샤프트 유닛은 회전 샤프트 외부 파이프와, 회전 샤프트 외부 파이프에 이동가능하게 배치되는 회전 샤프트 내부 파이프와, 회전 부재를 더 포함하고, 회전 샤프트 외부 파이프는 기부에 피봇되고 제1 샤프트부를 포함하고, 회전 샤프트 내부 파이프는 제2 샤프트부 및 치형 바아를 포함하고, 회전 부재는 회전 샤프트 외부 파이프에 회전가능하게 배치되고 회전 샤프트 외부 파이프 외측에 배치되는 회전 헤드부와, 회전 헤드부에 연결되고 치형 바아와 맞물리도록 회전 샤프트 외부 파이프 내측에 배치되는 회전 치형부를 포함한다.
양호하게는, 제1 샤프트부는 치형 휘일이고, 구동부는 제1 샤프트부와 맞물리는 치형 휘일이다.
양호하게는, 회전 샤프트 유닛은 회전 샤프트 내부 파이프와, 회전 샤프트 내부 파이프 상으로 이동가능하게 슬리브 결합되는 회전 샤프트 외부 파이프와, 신축성 브레이크를 더 포함하고, 회전 샤프트 내부 파이프는 기부에 피봇되고 제1 샤프트부 및 내부 파이프 연장부를 포함하고, 회전 샤프트 외부 파이프는 제2 샤프트부 및 외부 파이프 연장부를 포함하고, 신축성 브레이크는 내부 파이프 연장부와 외부 파이프 연장부 사이에 배치되고 내부 파이프 연장부에 고정되는 신축성 브레이크 외부 파이프와, 신축성 브레이크 외부 파이프에 이동가능하게 배치되고 외부 파이프 연장부에 연결되는 신축성 브레이크 내부 파이프를 포함한다.
양호하게는, 제1 샤프트부는 치형 휘일이고, 구동부는 제1 샤프트부와 맞물리는 치형 휘일이다.
본 발명에 따른 상지 재활 장치를 사용하기 위한 방법은, 회전 샤프트 유닛이 회전 구동 유닛 상에 피봇되도록 구동되는 경로, 내부 파이프가 외부 파이프에 대해 상하로 이동하는 경로, 및 선형 플랫폼이 선형 시트를 따라서 좌우로 이동하는 경로를 설정하는 단계와; 환자의 손으로 핸드 파지 조립체를 파지하는 단계와; 상지 재활 장치를 개시하는 단계와; 이전 단계에서 설정된 경로에 따라 환자의 팔을 이동시키도록 재활 장치를 사용하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 제조 비용은 낮고 경쟁력은 높은 상지 재활 장치를 제공할 수 있다. 또한, 본 발명에 따르면, 보다 많은 자유도 또는 재활의 모드를 제공하는 상지 재활 장치를 제공할 수 있다.
도 1은 대만 특허 출원 제100129108호에 개시된 상지 재활 장치의 사시도.
도 2는 보다 많은 자유도를 갖는 다른 종래의 상지 재활 장치를 도시하는 도면.
도 3은 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 사시도.
도 4는 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 측면도.
도 5는 도 4의 단면도.
도 6은 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 정면도.
도 7은 도 6의 선 7-7을 따라 취해진 단면도.
도 8은 환자가 그/그녀의 손으로 핸드 파지 조립체를 보유지지하는 것을 보여주는, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 작동도.
도 9는 재활 장치의 제1 자유도를 보여주는, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 작동도.
도 10은 재활 장치의 제2 자유도를 보여주는, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 작동도.
도 11은 재활 장치의 제3 자유도를 보여주는, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 작동도.
도 12는 환자가 그/그녀의 손으로 핸드 파지 조립체를 보유지지하는 것을 보여주는, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 사시도.
도 13은 본 발명의 양호한 제2 실시예에 따른 상지 재활 장치의 정면도.
도 14는 도 13의 단면도.
도 15는 본 발명의 양호한 제3 실시예에 따른 상지 재활 장치의 정면도.
도 16은 본 발명의 양호한 제3 실시예에 따른 상지 재활 장치의 작동도.
도 17은 본 발명에 따른 상지 재활 장치를 사용하기 위한 방법의 흐름도.
도 2는 보다 많은 자유도를 갖는 다른 종래의 상지 재활 장치를 도시하는 도면.
도 3은 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 사시도.
도 4는 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 측면도.
도 5는 도 4의 단면도.
도 6은 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 정면도.
도 7은 도 6의 선 7-7을 따라 취해진 단면도.
도 8은 환자가 그/그녀의 손으로 핸드 파지 조립체를 보유지지하는 것을 보여주는, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 작동도.
도 9는 재활 장치의 제1 자유도를 보여주는, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 작동도.
도 10은 재활 장치의 제2 자유도를 보여주는, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 작동도.
도 11은 재활 장치의 제3 자유도를 보여주는, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 작동도.
도 12는 환자가 그/그녀의 손으로 핸드 파지 조립체를 보유지지하는 것을 보여주는, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 상지 재활 장치의 사시도.
도 13은 본 발명의 양호한 제2 실시예에 따른 상지 재활 장치의 정면도.
도 14는 도 13의 단면도.
도 15는 본 발명의 양호한 제3 실시예에 따른 상지 재활 장치의 정면도.
도 16은 본 발명의 양호한 제3 실시예에 따른 상지 재활 장치의 작동도.
도 17은 본 발명에 따른 상지 재활 장치를 사용하기 위한 방법의 흐름도.
본 발명은 본 발명에 따른 양호한 실시예를 단지 설명을 목적으로 도시하는, 첨부 도면과 함께 보았을 때, 이하의 설명으로부터 더욱 명확해질 것이다.
도 3 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 양호한 제1 실시예에 따른 재활 장치는 기부(20), 회전 샤프트 유닛(30), 회전 구동 유닛(40), 브레이크 유닛(50), 선형 운동 유닛(60), 핸드 파지 조립체(70), 제1 커넥팅로드(81) 및 제2 커넥팅로드(82)를 포함한다.
기부(20)는 두 개의 평행한 제1 파이프(21)와, 제1 파이프(21) 사이에 연결되고 제1 파이프(21) 보다 긴 제2 파이프(22)를 포함한다.
회전 샤프트 유닛(30)은 기부(20)에 피봇되고 제1 샤프트부(31) 및 제2 샤프트부(32)를 포함한다. 이 실시예에서, 회전 샤프트 유닛(30)은 제2 파이프(22)에 고정되는 피봇 시트(33)와, 피봇 시트(33)를 통해 길이방향으로 삽입되는 회전 샤프트(34)를 포함한다. 제1 샤프트부(31)는 회전 샤프트(34)의 하단부에 배치되고 제2 파이프(22) 아래에 위치되는 치형 휘일이고, 제2 샤프트부(32)는 회전 샤프트(34)의 상단부이다. 회전 샤프트 유닛(30)은 제1 및 제2 샤프트부(31, 32) 사이에 횡방향으로 연장되는 연장부(35)를 더 포함한다.
회전 구동 유닛(40)은 기부(20)의 제2 파이프(22) 상에 배치되고 제1 샤프트부(31)에 연결되는 구동부(41)를 포함한다. 이 실시예에서, 구동부(41)는 제1 샤프트부(31)와 직접 맞물리거나 또는 벨트 풀리(도시되지 않음)을 거쳐 제1 샤프트부(31)에 연결될 수 있는 치형 휘일이다.
브레이크 유닛(50)은 회전 샤프트(34) 상에 배치되는 외부 파이프(51)와, 외부 파이프(51)에 이동가능하게 배치되고 연결부(521)를 포함하는 내부 파이프(52)를 포함한다. 이 실시예에서는, 도 5에 도시된 바와 같이, 외부 파이프(51)는 연장부(35)에 길이방향으로 고정되고 외부 파이프(51)에 배치되는 길이방향 구동 부재(53)와, 길이방향 구동 부재(53)에 의해 회전하도록 구동되는 브레이크 스크류(54)를 포함한다. 내부 파이프(52)는 브레이크 스크류(54) 상에 나사 결합되는 슬리브부(522)를 포함한다. 브레이크 스크류(54)가 길이방향 구동 부재(53)에 의해 회전될 때, 내부 파이프(52)는 길이방향으로 왕복식으로 운동하게 될 것이다.
선형 운동 유닛(60)은 제2 샤프트부(32)에 피봇되는 선형 시트(61)와, 선형 시트(61) 상에 선형으로 이동가능하게 배치되는 선형 플랫폼(62)을 포함한다. 이 실시예에서는, 도 7에 도시된 바와 같이, 선형 운동 유닛(60)은 선형 시트(61) 상에 배치되는 선형 구동 부재(63), 선형 구동 부재(63)에 의해 회전하도록 구동되는 선형 스크류(64), 및 선형 스크류(64) 상에 선형으로 이동가능하게 나사 결합되는 선형 너트(65)를 더 포함한다. 선형 플랫폼(62)은 선형 너트(65)에 고정된다. 선형 구동 부재(63)가 선형 스크류(64)를 회전시킬 때, 선형 너트(65)는 선형 스크류(64)를 따라서 전후로 이동하도록 선형 플랫폼(64)을 구동시키게 될 것이다.
핸드 파지 조립체(70)는 선형 플랫폼(62) 상에 배치된다. 이 실시예에서, 핸드 파지 조립체(70)는 선형 플랫폼(62)에 고정되는 파지 시트(71), 파지 시트(71)에 교환가능하게 배치되는 파지 핸들(72), 및 두 개의 센서(74)(도시되지 않음)을 포함한다. 이 실시예에서, 센서(74)는 환자가 파지하기 위해서 제공되는 파지 핸들(72) 내측에 배치된다.
제1 커넥팅로드(81)는 브레이크 유닛(50)의 연결부(521)에 피봇되는 제1 로드부(811)와, 제2 로드부(812)를 포함한다.
제2 커넥팅로드(82)는 제2 로드부(812)에 피봇되는 제3 로드부(821)와, 선형 시트(61)에 피봇되는 제4 로드부(822)를 포함한다.
상술된 내용은 본 발명의 주요 구성부품의 관계이고, 제1 실시예의 상지 재활 장치는 팔의 재활의 3개의 자유도를 가능케 하고, 그 상세는 이하 설명하기로 한다.
재활의 제1 자유도에 대해서는, 도 8 및 도 9를 참조하고, 환자의 손(91)이 핸드 파지 조립체(70)를 보유지지하고, 회전 구동 유닛(40)이 회전 샤프트 유닛(30)을 회전시킬 때, 브레이크 유닛(50), 선형 운동 유닛(60) 및 선형 운동 유닛(60) 상에 배치되는 핸드 파지 조립체(70)는 회전 샤프트 유닛(30)에 대해서 소정 각도로 선회할 것이다. 이때, 환자의 손은 손 받침대(93)가 팔꿈치 받침대(92)를 중심으로 회전하고, 어깨 받침대(94)를 향하거나 또는 그로부터 멀리 수평방향으로 소정 거리만큼 이동하는 방식으로 수평으로 선회하여, 팔의 수평 운동의 제1 자유도를 달성한다.
재활의 제2 자유도는 도 8 및 도 10에 도시되고, 환자의 손(91)이 핸드 파지 조립체(70)를 보유지지하고, 브레이크 유닛(50)이 기동될 때, 브레이크 유닛(50)의 내부 파이프(52)는 외부 파이프(51)에 대해 소정 거리만큼 위로 이동할 것이고, 제1 및 제2 커넥팅로드(81, 82)를 통해 선형 운동 유닛(60)을 이동시켜, 회전 샤프트 유닛(30)의 제2 샤프트부(32)에 대해 소정 각도로 피봇될 것이다. 이때, 환자의 손은 환자의 손의 손 받침대(93)가 팔꿈치 받침대(92)를 중심으로 소정 각도로 회전하여, 상하 수직방향으로 이동하는 방심으로 수직으로 선회하여, 팔의 수평 운동의 제2 자유도를 달성한다.
재활의 제3 자유도는 도 8 및 도 11에 도시되고, 환자의 손(91)이 핸드 파지 조립체(70)를 보유지지하고, 선형 운동 유닛(60)이 기동될 때, 선형 플랫폼(62)은 핸드 파지 조립체(70)를 밀어 선형 시트(61)를 따라서 수평으로 이동할 것이다. 이때, 환자의 손은 환자의 팔의 팔꿈치 받침대(92)와 손 받침대(93)가 어깨 받침대(94)에 대해서 소정 거리만큼 전후 이동하는 방식으로 수평으로 선회하여, 팔의 수평 운동의 제3 자유도를 달성한다.
실제 용도에서는, 도 17에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 상지 재활 장치를 사용하기 위한 방법은 이하의 단계, 즉 설정 단계(101), 파지 단계(102) 및 개시 단계(103)를 포함한다.
설정 단계(101)는 회전 샤프트 유닛(30)이 회전 구동 유닛(40) 상에 피봇되도록 구동되는 경로, 내부 파이프(52)가 외부 파이프(51)에 대해 상하로 이동하는 경로, 및 선형 플랫폼(62)이 선형 시트(61)를 따라서 좌우로 이동하는 경로를 설정하는 단계를 포함한다.
파지 단계(102)는 환자의 손(91)으로 핸드 파지 조립체(70)를 파지하는 단계를 포함한다.
개시 단계(103)는 상지 재활 장치를 개시하는(켜는) 단계와, 이전 단계에서 설정된 경로를 따라 환자의 팔을 이동시켜 재활의 단일 자유도 또는 수개의 자유도를 수행하도록 상지 재활 장치를 사용하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 상지 재활 장치가 기부(20), 회전 샤프트 유닛(30), 회전 구동 유닛(40), 브레이크 유닛(50), 선형 운동 유닛(60), 핸드 파지 조립체(70), 제1 커넥팅로드(80) 및 제2 커넥팅로드(90)를 포함하고 보다 적은 구동 부재를 가지고 재활의 수개의 자유도를 수행할 수 있다는 것을 상기 설명으로부터 알 수 있다. 따라서, 본 발명은 제조 비용을 감소시키고, 경쟁력을 향상시키며, 다양한 상이한 재활 모드를 제공한다.
또한, 핸드 파지 조립체(70)의 센서(74)는 재활 프로세스 동안 환자의 근육에서 발생하는 힘을 실시간 검출하고 백앤드 데이터베이스에 피드백하여 재활을 기록 및 분석할 수 있다.
도 12을 참조하면, 핸드 파지 조립체(70)의 파지 핸들(73)은 다른 환자의 손의 치수에 따라 교환될 수 있다.
도 13 및 도 14를 참조하면, 본 발명의 양호한 제2 실시예에 따른 상지 재활 장치는, 회전 샤프트 유닛(30)이 회전 샤프트 외부 파이프(301), 회전 샤프트 외부 파이프(301)에 이동가능하게 배치되는 회전 샤프트 내부 파이프(302), 및 회전 부재(303)을 더 포함한다는 점을 제외하고는, 제1 실시예와 유사하다. 회전 샤프트 외부 파이프(301)는 기부(20)에 피봇되고 제1 샤프트부(31)를 포함한다. 회전 샤프트 내부 파이프(302)는 제2 샤프트부(32) 및 치형 바아(3021)를 포함한다. 회전 부재(303)는 회전 샤프트 외부 파이프(301)에 회전가능하게 배치되고 회전 샤프트 외부 파이프(301) 외측에 배치되는 회전 헤드부(3031)와, 회전 헤드부(3031)에 연결되고 치형 바아(3021)와 맞물리도록 회전 샤프트 외부 파이프(301) 내측에 배치되는 회전 치형부(3032)를 포함한다.
회전 부재(303)를 회전시킴으로써, 회전 샤프트 내부 파이프(302)가 회전 샤프트 외부 파이프(301)에 대해 길이방향으로 위 또는 아래로 이동하게 만들어서, 환자에 끼워맞춰지도록 선형 운동 유닛(60)의 높이를 조절하거나 또는 재활의 추가의 높이 자유(height freedom)를 제공할 수 있다.
도 13 및 도 14를 참조하면, 본 발명의 양호한 제3 실시예에 따른 상지 재활 장치는, 회전 샤프트 유닛(30)이 회전 샤프트 내부 파이프(306), 회전 샤프트 내부 파이프(306) 상으로 이동가능하게 슬리브 결합되는 회전 샤프트 외부 파이프(307), 및 신축성 브레이크(308)를 더 포함한다는 점을 제외하고는, 제1 실시예와 유사하다. 회전 샤프트 내부 파이프(306)는 기부(20)에 피봇되고 제1 샤프트부(31) 및 내부 파이프 연장부(3061)를 포함한다. 회전 샤프트 외부 파이프(307)는 제2 샤프트부(32) 및 외부 파이프 연장부(3071)를 포함한다. 신축성 브레이크(308)는 내부 파이프 연장부(3061)와 외부 파이프 연장부(3071) 사이에 배치되고 내부 파이프 연장부(3061)에 고정되는 신축성 브레이크 외부 파이프(3081)과, 신축성 브레이크 외부 파이프(3081)에 이동가능하게 배치되고 외부 파이프 연장부(3071)에 연결되는 신축성 브레이크 내부 파이프(3082)를 포함한다.
신축성 브레이크(38)를 제어함으로써, 회전 샤프트 외부 파이프(307)가 회전 샤프트 내부 파이프(306)에 대해 위 또는 아래로 길이방향으로 이동하게 만들어서, 환자에 끼워맞춰지도록 선형 운동 유닛(60)의 높이를 조절하거나 또는 재활의 추가의 높이 자유를 제공할 수 있다.
본 발명에 따른 다양한 실시예들을 도시하고 설명하였지만, 통상의 기술자라면 본 발명의 범주 내에서 추가의 실시예들이 있을 수 있다는 것을 명확히 알 수 있을 것이다.
20 : 기부 30 : 회전 샤프트 유닛
31 : 제1 샤프트부 32 : 제2 샤프트부
35 : 연장부 40 : 회전 구동 유닛
41 : 구동부 50 : 브레이크 유닛
51: 외부 파이프 52 : 내부 파이프
53 : 길이방향 구동 부재 54 : 브레이크 스크류
60 : 선형 운동 유닛 61 : 선형 시트
62 : 선형 플랫폼 70 : 핸드 파지 조립체
81 : 제1 커넥팅로드 82 : 제2 커넥팅로드
521 : 연결부 811: 제1 로드부
812 : 제2 로드부 821 : 제3 로드부
822: 제4 로드부
31 : 제1 샤프트부 32 : 제2 샤프트부
35 : 연장부 40 : 회전 구동 유닛
41 : 구동부 50 : 브레이크 유닛
51: 외부 파이프 52 : 내부 파이프
53 : 길이방향 구동 부재 54 : 브레이크 스크류
60 : 선형 운동 유닛 61 : 선형 시트
62 : 선형 플랫폼 70 : 핸드 파지 조립체
81 : 제1 커넥팅로드 82 : 제2 커넥팅로드
521 : 연결부 811: 제1 로드부
812 : 제2 로드부 821 : 제3 로드부
822: 제4 로드부
Claims (3)
- 상지 재활 장치에 있어서,
기부(20)와,
상기 기부(20)에 피봇되고 제1 샤프트부(31), 제2 샤프트부(32), 및 상기 제1 및 제2 샤프트부(31, 32) 사이에 배치되는 연장부(35)를 포함하는 회전 샤프트 유닛(30)과,
상기 기부(20) 상에 배치되고 상기 제1 샤프트부(31)에 연결되는 구동부(41)를 포함하는 회전 구동 유닛(40)과,
상기 연장부(35) 상에 고정되는 외부 파이프(51)와, 상기 외부 파이프(51)에 이동가능하게 배치되고 연결부(521)를 포함하는 내부 파이프(52)와, 상기 외부 파이프(51)에 배치되는 길이방향 구동 부재(53)와, 상기 길이방향 구동 부재(53)에 의해 회전 구동되고 상기 내부 파이프(52)가 나사 결합되는 브레이크 스크류(54)를 포함하는 브레이크 유닛(50)과,
상기 제2 샤프트부(32)에 피봇되는 선형 시트(61)와, 상기 선형 시트(61) 상에 선형으로 이동가능하게 배치되는 선형 플랫폼(62)을 포함하는 선형 운동 유닛(60)과,
상기 선형 플랫폼(62) 상에 배치되는 핸드 파지 조립체(70)와,
상기 연결부(521)에 피봇되는 제1 로드부(811)와, 제2 로드부(812)를 포함하는 제1 커넥팅로드(81)와,
상기 제2 로드부(812)에 피봇되는 제3 로드부(821)와, 상기 선형 시트(61)에 피봇되는 제4 로드부(822)를 포함하는 제2 커넥팅로드(82)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 상지 재활 장치. - 제1항에 있어서, 상기 회전 샤프트 유닛(30)은 회전 샤프트 외부 파이프(301)와, 상기 회전 샤프트 외부 파이프(301)에 이동가능하게 배치되는 회전 샤프트 내부 파이프(302)와, 회전 부재(303)를 더 포함하고, 상기 회전 샤프트 외부 파이프(301)는 상기 기부(20)에 피봇되고 상기 제1 샤프트부(31)를 포함하고, 상기 회전 샤프트 내부 파이프(302)는 상기 제2 샤프트부(32) 및 치형 바아(3021)를 포함하고, 상기 회전 부재(303)는 상기 회전 샤프트 외부 파이프(301)에 회전가능하게 배치되고 상기 회전 샤프트 외부 파이프(301) 외측에 배치되는 회전 헤드부(3031)와, 상기 회전 헤드부(3031)에 연결되고 상기 치형 바아(3021)와 맞물리도록 상기 회전 샤프트 외부 파이프(301) 내측에 배치되는 회전 치형부(3032)를 포함하고, 상기 제1 샤프트부(31)는 치형 휘일이고, 상기 구동부(41)는 상기 제1 샤프트부(31)와 맞물리는 치형 휘일인, 상지 재활 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 회전 샤프트 유닛(30)은 회전 샤프트 내부 파이프(306)와, 상기 회전 샤프트 내부 파이프(306) 상으로 이동가능하게 슬리브 결합되는 회전 샤프트 외부 파이프(307)와, 신축성 브레이크(308)를 더 포함하고, 상기 회전 샤프트 내부 파이프(306)는 상기 기부(20)에 피봇되고 상기 제1 샤프트부(31) 및 내부 파이프 연장부(3061)를 포함하고, 상기 회전 샤프트 외부 파이프(307)는 제2 샤프트부(32) 및 외부 파이프 연장부(3071)를 포함하고, 상기 신축성 브레이크(308)는 상기 내부 파이프 연장부(3061)와 상기 외부 파이프 연장부(3071) 사이에 배치되고 상기 내부 파이프 연장부(3061)에 고정되는 신축성 브레이크 외부 파이프(3081)와, 상기 신축성 브레이크 외부 파이프(3081)에 이동가능하게 배치되고 상기 외부 파이프 연장부(3071)에 연결되는 신축성 브레이크 내부 파이프(3082)를 포함하고, 상기 제1 샤프트부(31)는 치형 휘일이고, 상기 구동부(41)는 상기 제1 샤프트부(31)와 맞물리는 치형 휘일인, 상지 재활 장치.
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