KR101635787B1 - 휴대용 단말기에서 위성 신호를 트래킹하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents

휴대용 단말기에서 위성 신호를 트래킹하기 위한 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 휴대용 단말기의 위성 신호 수신 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 휴대용 단말기에서 위성 신호의 추적 편이를 감소시키기 위하여 수신하는 위성 신호에 포함된 다중 경로 신호를 추정하여 제거하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로, 수신하는 위성 신호에 포함된 다중 경로 신호를 제거하고, 상기 다중 경로 신호가 제거된 수신 신호를 이용하여 위성 신호를 트래킹하는 신호 추적부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
위성 항법 시스템, 트래킹, 위성 신호 추적, OMP, 다중 경로

Description

휴대용 단말기에서 위성 신호를 트래킹하기 위한 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR TRACKING GPS SIGNALS IN PORTABLE TERMINAL}
본 발명은 휴대용 단말기의 위성 신호 수신 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 휴대용 단말기에서 위성 신호의 추적 편이를 감소시키기 위하여 수신하는 위성 신호에 포함된 다중 경로 신호를 추정하여 제거하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 휴대용 단말기의 급격한 발달에 따라 특히 무선 음성 통화, 및 정보 교환이 가능한 휴대폰은 필수품이 되었다. 휴대용 단말기 초기에는 단순히 휴대할 수 있고, 무선 통화가 가능한 것으로 인식되었으나, 그 기술이 발달함과 무선 인터넷의 도입에 따라 휴대용 단말기는 단순한 전화 통화 또는 일정 관리 등의 목적뿐만 아니라 장착된 디지털 카메라에 의한 이미지 촬영하거나, 위성 방송의 시청, 게임, 근거리 통신을 이용한 리모컨, 및 사용자의 위치 추적 등의 그 활용범위가 갈수록 커지고 있다.
상기와 같은 사용자의 위치 추적은 휴대용 단말기를 이용한 응급 상황에 처한 사용자의 위치를 확인할 경우에 사용할 수 있는 기능으로 상기 기능을 이용하여 긴급 상황에 처한 사용자의 위치를 확인하도록 하여 인명 구조에 많은 도움을 준다.
상기 휴대용 단말기를 이용하여 사용자의 위치를 확인하는 방법은 상기 휴대용 단말기의 위치 등록 정보를 이용하여 셀에 해당하는 위치를 확인하거나 GPS(Global Positioning System) 기능으로 위성 신호를 수신하여 상기 휴대용 단말기의 위치를 측정하는 방법이 이용된다.
상기와 같은 휴대용 단말기의 GPS 기능은 적어도 3개의 위성을 이용하여 위치를 측정하는데, 1개 위성에 1개의 추적 모듈을 할당하여 1개의 측정 결과를 얻어낸다. 측정 결과는 위성 신호를 기반으로 얻어지는 데이터로 x, y, z와 같이 지구상의 3차원 직교 좌표 데이터 또는 상기 직교 좌표를 얻기 위한 데이터일 수 있다.
상기 GPS 기능의 신뢰성을 높이기 위해서는 위성 신호를 추적하는 추적 모듈의 성능이 중요하다. 위성 신호의 세기는 GPS 수신기의 이동으로 인해 도플러 효과나 LOS(Line of Sight)의 변화로 인해 심한 변화를 겪을 수 있다.
이러한 위성 신호의 변화를 추적 모듈이 제대로 추적하지 못할 경우 측정 결과를 구하는 성공률이 급격하게 떨어지게 되는 문제점이 있다.
일반적으로 상기 휴대용 단말기는 다수의 상관기를 갖는 추적 회로인 DLL(Delay Lock Loop)을 사용하여 다중경로를 완화하도록 한다. 상기 추적 회로의 종류는 상관기의 간격에 따라 상관기 간격이 1칩인 Standard correlator, early- late와 상관기 간격이 0.1칩인 Narrow correlator와, early-late 상관기가 두 쌍인 Double delta correlator로 나눌수 있다.
상기와 같은 상관기들은 최대 추적 편이를 보완한 것이나 다중 경로에 의해 추적 편이가 크게 발생하고 있다는 문제점이 있다.
본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 본 발명의 목적은 휴대용 단말기에서 위성 신호의 수신 성능을 향상시키기 위한 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 휴대용 단말기에서 위성 신호의 추적 편이를 감소시켜 위성 신호의 수신 성능을 향상시키기 위한 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 휴대용 단말기에서 위성 신호의 추적 편이를 감소시키기 위하여 수신하는 위성 신호에 포함된 다중 경로 신호를 추정하여 제거하기 위한 장치 및 방법을 제공함에 있다.
상술한 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 제 1 견지에 따르면, 휴대용 단말기에서 위성 신호를 트래킹하기 위한 장치는 수신하는 위성 신호에 포함된 다중 경로 신호를 제거하고, 상기 다중 경로 신호가 제거된 수신 신호를 이용하여 위성 신호를 트래킹하는 신호 추적부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상술한 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 제 2 견지에 따르면, 휴대용 단말기에서 위성 신호를 트래킹하기 위한 방법은 수신하는 위성 신호에 포함된 다중 경로 신호를 제거하는 과정과 및, 상기 다중 경로 신호가 제거된 수신 신호를 이용하여 위성 신호를 트래킹하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이 본 발명은 휴대용 단말기에서 위성 신호의 추적 편이를 감소시키기 위하여 수신하는 위성 신호에 포함된 다중 경로 신호를 추정하여 제거하여 기존의 휴대용 단말기에서 문제가 되는 다중 경로에 따른 추적 편이 문제를 해결할 수 있다.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면의 참조와 함께 상세히 설명한다. 그리고, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단된 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
이하 설명에서는 본 발명에 따른 휴대용 단말기에서 위성 신호의 추적 편이를 감소시키기 위하여 수신하는 위성 신호에 포함된 다중 경로 신호를 추정하여 제거하기 위한 장치 및 방법에 관하여 설명할 것이다.
도 1은 본 발명에 따라 위성 신호에 포함된 다중 경로 신호를 추정하여 제거하는 휴대용 단말기의 구성을 도시한 블록도이다.
상기 도 1을 참조하면, 상기 휴대용 단말기는 제어부(100), 신호 추적부(102), 메모리부(106), 입력부(108), 표시부(110), 통신부(112) 및, 위성 신호 수신부(114)를 포함하여 구성할 수 있으며, 상기 신호 추적부(102)는 신호 추정부(104)를 더 포함하여 구성할 수 있다.
먼저, 상기 휴대용 단말기의 제어부(100)는 상기 휴대용 단말기의 전반적인 동작, 예를 들어, 음성통화 및 데이터통신을 위한 처리 및 제어를 수행하며, 본 발명에 따라 상기 제어부(100)는 위성 신호의 추적 편이를 줄이기 위하여 수신한 위성 신호에서 다중 경로 성분을 제거하여 가시 성분으로 구성된 수신 신호로 추적 과정을 수행하도록 처리한다.
이때, 상기 제어부(100)는 채널 추정이 가능한 MP(Matching Pursuits) 알고리즘, OMP(Orthogonal Matching Pursuits) 알고리즘 등을 이용하여 다중 경로 신호를 추정하도록 처리할 수 있으며, 상기 다중 경로 성분을 제거하는 과정은 상기 신호 추적부(102)로 하여금 수행하도록 처리할 수 있다.
상기 신호 추적부(102)는 상기 제어부(100)의 제어를 받아 수신하는 위성 신호에 포함된 가시 신호와 다중 경로 성분을 추정하여 다중 경로 신호를 제거하도록 처리한다.
상기 신호 추적부(102)의 신호 추정부(104)는 상기 신호 추적부(102)의 제어를 받아 수신한 위성 신호에 포함된 가시 신호와 다중 경로 신호를 추정한다.
일 예로, 상기 신호 추적부(102)는 참조 신호와 수신 신호를 상관하여 상관 값을 확인한 후, 상기 상관 값 가운데 상관 값이 큰 참조 신호의 인덱스를 선택하는 OMP 알고리즘의 선택(Selection) 과정을 수행한다.
이후, 상기 신호 추적부(102)는 상기 선택된 참조 신호들로 이루워진 공간에 수신 신호를 투영시킨 후, 상기 투영된 신호를 수신 신호에서 제거하는 OMP 알고리즘의 제거 과정(Subtraction)을 수행한다.
상기와 같은 과정을 수행한 신호 추적부(102)는 가시 신호와 다중 경로 신호의 채널 계수를 추정하는 OMP 알고리즘의 추정 과정(Estimation)을 수행하여 다중 경로 신호를 추정할 수 있다. 즉, 상기 신호 추적부(102)는 상기 OMP 알고리즘의 추정 과정을 통해 상기 가시 신호와 다중 경로 신호의 크기를 판단한다.
상기 메모리(106)는 롬(ROM: Read Only Memory), 램(RAM: Random Access Memory), 플래쉬롬(flash ROM)으로 구성된다. 상기 롬은 상기 제어부(100), 신호 추적부(102)의 처리 및 제어를 위한 프로그램의 마이크로코드와 각종 참조 데이터를 저장한다.
상기 램은 상기 제어부(100)의 워킹 메모리(working memory)로, 각종 프로그램 수행 중에 발생하는 일시적인 데이터를 저장한다. 또한, 상기 플래쉬롬은 전화번호부(phone book), 발신메시지 및 수신메시지와 같은 갱신 가능한 각종 보관용 데이터를 저장한다.
상기 입력부(108)는 0 ~ 9의 숫자키 버튼들과, 메뉴버튼(menu), 취소버튼(지움), 확인버튼, 통화버튼(TALK), 종료버튼(END), 인터넷접속 버튼, 네비게이션 키(또는 방향키) 버튼들 및 문자 입력 키 등 다수의 기능키들을 구비하며, 사용자가 누르는 키에 대응하는 키 입력 데이터(예: GPS 기능 수행 요청 등)를 상기 제어부(100)로 제공한다.
상기 표시부(110)는 상기 휴대용 단말기의 동작 중에 발생하는 상태 정보, 제한된 숫자의 문자들, 다량의 동영상, 정지영상 및 상기 선호 채널 리스트등을 디스플레이한다. 상기 표시부(110)는 컬러 액정 디스플레이 장치(LCD: Liquid Crystal Display)를 사용할 수 있다.
상기 통신부(112)는 안테나(미도시)를 통해 입출력되는 데이터의 무선신호를 송수신 처리하는 기능을 수행한다. 예를 들어, 송신인 경우, 송신할 데이터를 채널 코딩(Channel coding) 및 확산(Spreading)한 후, RF처리하여 송신하는 기능을 수행하고, 수신인 경우, 수신된 RF신호를 기저대역신호로 변환하고 상기 기저대역신호를 역 확산(De-spreading) 및 채널 복호(Channel decoding)하여 데이터를 복원하는 기능을 수행한다.
상기 위성 신호 수신부(114)는 상기 휴대용 단말기의 위치를 확인하기 위한 위성 신호를 수신한다.
상기 신호 추적부(102)의 역할은 상기 휴대용 단말기의 제어부(100)에 의해 수행할 수 있으나, 본 발명에서 이를 별도로 구성하여 도시한 것은 설명의 편의를 위한 예시적인 구성이지 결코 본 발명의 범위를 제한하자는 것이 아니며, 당업자라면 본 발명의 범위 내에서 다양한 변형 구성이 가능하다는 것을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 이들 모두를 상기 제어부(100)에서 처리하도록 구성할 수도 있다.
이상은 본 발명에 따라 위성 신호의 추적 편이를 감소시키기 위하여 수신하는 위성 신호에 포함된 다중 경로 신호를 추정하여 제거하기 위한 장치에 대하여 설명하였고, 이하 설명에서는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 상기 장치를 이용하여 휴대용 단말기에서 수신하는 위성 신호에 포함된 다중 경로 신호를 추정 하여 제거함으로써, 위성 신호의 추적 편이를 감소시키는 방법에 대하여 설명할 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 휴대용 단말기에서 위성 신호에 포함된 다중 경로를 제거하는 과정을 도시한 흐름도이다.
상기 도 2를 참조하면, 상기 휴대용 단말기는 먼저 201단계에서 위성 신호를 수신한 후, 203단계로 진행하여 수신한 신호에서 가시 신호와 다중 경로 신호를 추정한다. 여기에서, 상기 휴대용 단말기는 수신한 위성 신호에 포함된 다중 경로 신호를 제거하기 위하여 상기 가시 신호와 다중 경로 신호를 추정하는 것으로, 상기 휴대용 단말기는 채널 추정이 가능한 MP 알고리즘, OMP 알고리즘 등을 이용하여 다중 경로 신호를 추정할 수 있다.
이후, 상기 휴대용 단말기는 205단계로 진행하여 상기 추정한 가시 신호와 다중 경로 신호의 성분 크기를 판단한 후, 207단계로 진행하여 상기 수신한 위성 신호에서 다중 경로 신호를 제거하도록 처리한다. 여기에서, 상기 가시 신호와 다중 경로 신호의 성분 크기 판단하는 과정은 상기 신호의 채널 계수를 추정하는 과정과 동일한 것으로, 상기 205단계는 상기 203단계와 동일한 과정으로 볼 수 있으며, 상기 203단계와 205단계를 구분한 것은 상기 휴대용 단말기의 동작 과정을 상세히 설명하기 위하여 구분한 것이다. 따라서, 하나의 채널 계수 추정 과정은 상기 203단계와 205단계를 모두 포함할 수 있다.
즉, 상기 휴대용 단말기는 수신한 위성 신호에 포함된 다중 경로 성분을 제 거하여 가시 신호로 구성된 위성 신호를 이용함으로써 추적 편이 발생을 완화하도록 한다.
이후, 상기 휴대용 단말기는 본 알고리즘을 종료한다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 휴대용 단말기에서 위성 신호에 포함된 다중 경로를 제거하는 과정을 도시한 흐름도이다.
상기 도 3을 참조하면, 상기 휴대용 단말기는 가시 신호와 상관 관계가 높은 다중경로 성분들에 대한 추정 및 제거하기 힘든 문제점을 해결하기 위하여 본 발명의 바람직한 일 실시 예로 채널 추정이 가능한 OMP 알고리즘 등을 이용하여 다중 경로 신호를 추정할 것이다.
상기 OMP 알고리즘은 신호간 상관 관계에 영향을 거의 받지 않음으로 가시 신호와 상관 관계가 높은 다중경로 성분들을 효과적으로 추정하여 제거할 수 있으므로 글로벌 항법 위성 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System) 수신기에서 다중경로에 의해 발생하는 추적 편이를 크게 완화시켜 수신기의 측위 성능을 향상시킨다.
상기와 같은 동작을 수행하기 위하여 상기 휴대용 단말기는 먼저 301단계에서 위성 신호 수신부를 동작시켜 위성 신호를 수신하도록 처리한 후, 다중 경로 신호를 추정하기 위한 OMP(Orthogonal Matching Pursuits) 알고리즘을 사용한다.
상기와 같이 다중 경로 신호를 추정하기 위하여 상기 휴대용 단말기는 303단계로 진행하여 참조 신호와 수신 신호를 상관하여 상관 값을 확인한 후, 305단계로 진행하여 상기 303단계에서 확인한 상관 값 가운데 상관 값이 큰 참조 신호의 인덱스를 선택한다. 여기에서, 상기 참조 신호와 수신 신호 간에 상관 관계가 존재하지 않을 경우, 다중 경로 신호가 포함되지 않아 수신 신호를 정확하게 추적할 수 있다. 이는 상기 OMP 알고리즘의 선택(Selection) 과정을 말한다.
이후, 상기 휴대용 단말기는 307단계로 진행하여 상기 305단계에서 선택된 참조 신호들로 이루워진 공간에 수신 신호를 투영시킨 후, 309단계로 진행하여 상기 투영된 신호를 수신 신호에서 제거한다. 이는 상기 OMP 알고리즘의 제거 과정(Subtraction)을 말한다.
이후, 상기 휴대용 단말기는 311단계로 진행하여 모든 다중 경로에 대하여 수신 신호를 투영하였는지를 확인한다. 즉, 상기 휴대용 단말기는 다중 경로 수만큼 투영된 신호를 수신 신호에서 제거하도록 처리한다.
만일, 상기 311단계에서 모든 다중 경로에 대하여 수신 신호를 투영하지 않음을 확인할 경우, 상기 휴대용 단말기는 상기 303단계로 진행하여 상기 OMP 알고리즘의 제거 과정을 반복해서 수행한다.
한편, 상기 311단계에서 모든 다중 경로에 대하여 수신 신호를 투영함을 확인할 경우, 상기 휴대용 단말기는 313단계로 진행하여 최종적으로 선택된 참조 신호에 수신 신호를 투영하여 가시 신호와 다중 경로 신호의 채널 계수를 추정한다. 이는 상기 OMP 알고리즘의 추정 과정(Estimation)을 말한다.
이때, 상기 휴대용 단말기는 모든 다중 경로에 대하여 OMP 알고리즘의 제거 과정을 수행한 참조 신호들로 이루워진 공간에 수신 신호를 투영시켜 채널 계수를 추정함으로써, 상기 가시 신호와 다중 경로 신호의 크기를 판단한다.
이후, 상기 휴대용 단말기는 315단계로 진행하여 수신한 위성 신호에서 다중 경로 신호를 제거하여 가시 신호로 구성된 위성 신호를 이용함으로써 추적 편이 발생을 완화하도록 한다.
이후, 상기 휴대용 단말기는 본 알고리즘을 종료한다.
도 4는 본 발명에 따른 휴대용 단말기에서 위성 신호를 트래킹하는 과정을 기존의 휴대용 단말기와 비교한 도면이다.
도 4(a)는 기존의 휴대용 단말기에서 위성 신호를 트래킹하는 과정을 도시한 도면이다.
상기 도 4(a)를 참조하면, 상기 기존의 휴대용 단말기는 수신하는 위성 신호에서 중간 주파수를 제거한 신호와 PN 코드를 각각의 곱셈기로 연산하여 이른(E: Early) 신호, 중간(P: Prompt) 신호, 늦은(L: Late) 신호를 발생한다.
도 4(b)는 기존의 휴대용 단말기에서 위성 신호를 트래킹하는 과정을 도시한 도면이다.
상기 도 4(b)를 참조하면, 상기 본 발명에 따른 휴대용 단말기는 위성 항법 시스템에서 가시 신호와 다중 경로 신호 간에는 상관 관계가 매우 높다는 사실을 이용하여 수신 신호에서 다중 경로 신호를 제거하여 가시 신호로 구성된 수신 신호로 추적 과정을 처리하도록 한다.
일단, 상기 휴대용 단말기는 기존의 휴대용 단말기와 다르게 수신한 위성 신 호에 포함된 다중 경로를 미리 제거한 후, 상기 다중 경로가 제거된 수신 신호, 즉 가시 신호로 구성된 수신 신호와 PN 코드를 각각의 곱셈기로 연산하여 이른(E: Early) 신호, 중간(P: Prompt) 신호, 늦은(L: Late) 신호를 발생시켜 추적 과정에 이용한다.
한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
도 1은 본 발명에 따라 위성 신호에 포함된 다중 경로 신호를 추정하여 제거하는 휴대용 단말기의 구성을 도시한 블록도,
도 2는 본 발명에 따른 휴대용 단말기에서 위성 신호에 포함된 다중 경로를 제거하는 과정을 도시한 흐름도,
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 휴대용 단말기에서 위성 신호에 포함된 다중 경로를 제거하는 과정을 도시한 흐름도,
도 4(a)는 기존의 휴대용 단말기에서 위성 신호를 트래킹하는 과정을 기존의 휴대용 단말기와 비교한 도면 및,
도 4(b)는 기존의 휴대용 단말기에서 위성 신호를 트래킹하는 과정을 기존의 휴대용 단말기와 비교한 도면.

Claims (12)

  1. 휴대용 단말기에서 위성 신호를 트래킹하기 위한 장치에 있어서,
    위성 신호 수신부; 및
    상기 위성 신호 수신부를 통해 수신한 위성 신호에서 다중 경로 신호를 제거하고, 상기 다중 경로 신호가 제거된 위성 신호를 트래킹하는 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는, 상기 위성 신호와의 상관 값을 고려하여 참조 신호를 선택하고, 상기 선택한 참조 신호로 구성된 공간에 상기 위성 신호를 투영하고, 상기 위성 신호에서 상기 투영된 신호를 제거하고, 상기 선택한 참조 신호로 구성된 공간에 상기 위성 신호를 투영시킴에 따른 채널 계수에 기반하여 상기 다중 경로 신호를 추정하고, 상기 위성 신호에서 상기 다중 경로 신호를 제거하는 것을 특징으로 하는 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는, 다수 개의 다중 경로 신호들이 존재하는 경우, 상기 위성 신호와의 상관 값을 고려하여 상기 참조 신호를 선택하고, 상기 선택한 참조 신호로 구성된 공간에 상기 위성 신호를 투영하고, 상기 위성 신호에서 상기 투영된 신호를 제거하는 동작을 상기 다중 경로 신호들의 개수에 대응하도록 반복적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 다중 경로 신호들의 개수에 대응하도록 선택된 다수 개의 참조 신호들로 구성된 공간에 상기 위성 신호를 투영시켜 상기 채널 계수를 추정하는 것을 특징으로 하는 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 위성 신호에서 가시 신호와 상기 다중 경로 신호를 추정하여 상기 위성 신호에 포함된 상기 다중 경로 신호를 제거하는 것을 특징으로 하는 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 참조 신호와 상기 위성 신호의 비교 결과 상관성이 있으면 다중 경로 신호가 있다고 판단하여 상기 상관성이 가장 큰 참조 신호의 인덱스를 선택하여 상기 상관성이 있는 참조 신호를 선택하는 것을 특징으로 하는 장치.
  6. 삭제
  7. 휴대용 단말기에서 위성 신호를 트래킹하기 위한 방법에 있어서,
    수신하는 위성 신호에서 다중 경로 신호를 제거하는 과정; 및,
    상기 다중 경로 신호가 제거된 위성 신호를 트래킹하는 과정을 포함하며,
    상기 다중 경로 신호를 제거하는 과정은,
    상기 위성 신호와의 상관 값을 고려하여 참조 신호를 선택하는 과정;
    상기 선택한 참조 신호로 구성된 공간에 상기 위성 신호를 투영하는 과정;
    상기 위성 신호에서 상기 투영된 신호를 제거하는 과정;
    상기 선택한 참조 신호로 구성된 공간에 상기 위성 신호를 투영시킴에 따른 채널 계수에 기반하여 상기 다중 경로 신호를 추정하는 과정; 및
    상기 위성 신호에서 상기 다중 경로 신호를 제거하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 다중 경로 신호를 제거하는 과정은,
    다수 개의 다중 경로 신호들이 존재하는 경우, 상기 위성 신호와의 상관 값에 기반하여 상기 참조 신호를 선택하는 과정;
    상기 선택한 참조 신호로 구성된 공간에 상기 위성 신호를 투영하는 과정; 및
    상기 위성 신호에서 상기 투영된 신호를 제거하는 과정을 상기 다중 경로 신호들의 개수에 대응하도록 반복적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 다중 경로 신호를 추정하는 과정은,
    상기 다중 경로 신호들의 개수에 대응하도록 선택된 다수 개의 참조 신호들로 구성된 공간에 상기 위성 신호를 투영시켜 상기 채널 계수를 추정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 수신하는 위성 신호에서 다중 경로 신호를 제거하는 과정은,
    상기 수신한 위성 신호에서 가시 신호와 다중 경로 신호를 추정하는 과정임을 특징으로 하는 방법.
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 위성 신호와의 상관 값을 고려하여 참조 신호를 선택하는 과정은,
    상기 참조 신호와 상기 위성 신호의 비교 결과 상관성이 있으면 다중 경로 신호가 있다고 판단하여 상기 상관성이 가장 큰 참조 신호의 인덱스를 선택하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 삭제
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