KR101630248B1 - 레이저 스캐닝과 영상을 이용한 도로의 기준 도로폭 측정방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이동 차량을 이용하여 레이저 스캐닝을 수행함과 동시에 영상을 취득하여 원하는 도로 구간에 대해 기준 도로폭을 높은 정밀도에 의해 자동으로 측정하는 방법에 대한 것이다.
본 발명에서는 기준 도로폭을 측정하고자 하는 도로의 측정구간에 대한 단위구간을 구획하고 각 단위구간에 대해 도로폭을 측정하는 측정간격을 결정하는 단계(단계 S1); 단위구간에 대하여 이측정간격마다 도로폭 측정정보를 취득하는 단계(단계 S2); 전체 측정구간에 대하여 도로폭 측정정보를 취득하는 단계(단계 S3); 스무딩 작업을 수행하여 노이즈를 제거하여 각 단위구간에 대한 단위구간 도로폭 측정값을 산출하는 단계(단계 S4); 중앙분리대가 존재하는지의 여부를 판단하는 단계(단계 S5); 중앙분리대가 존재하는 경우, 단위구간 도로폭 측정값의 최빈값을 산출하는 단계(단계 S5-1); 산출된 도로폭 측정값의 최빈값이 사전 설정된 편차범위 이내에 있는지의 여부를 판단하는 단계(단계 S5-2); 및 산출된 도로폭 측정값의 최빈값이 사전 설정된 편차범위 이내에 있는 경우에는, 산출된 도로폭 측정값의 최빈값을 측정구간의 기준 도로폭으로 간주하는 단계(단계 S5-3)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량을 이용한 기준 도로폭의 측정방법이 제공된다.

Description

레이저 스캐닝과 영상을 이용한 도로의 기준 도로폭 측정방법{Measuring Method of Standard Road Width using Laser Scanner and Image}

본 발명은 레이저 스캐닝과 영상을 이용한 도로의 기준 도로폭 측정방법에 관한 것으로서, 구체적으로 이동 차량을 이용하여 레이저 스캐닝을 수행함과 동시에 영상을 취득하여 원하는 도로 구간에 대해 기준 도로폭을 높은 정밀도에 의해 자동으로 측정하는 방법에 대한 것이다.

기준 도로폭을 측정하는 것은 도로의 유지관리, 교통관리 등을 위하여 매우 중요하다. 종래에는 조사대상이 되는 측정구간에 대한 기준 도로폭 측정 작업이, 작업자가 직접 현장에서 줄자 등을 이용하여 측정하는 방식에 의해 진행되었다. 따라서 종래에는 기준 도로폭 측정의 정확도 및 정밀도가 매우 낮았을 뿐만 아니라, 측정 시간도 많이 소요되었고, 긴 측정구간에는 적용할 수 없다는 한계가 있었다.

한편, 대한민국 등록특허 제10-1396923호에는 레이저 스캐너를 이용하여 도로정보를 수집하는 기술이 개시되어 있는 바, 이러한 레이저 스캐너를 이용하면 도로의 여러 가지 정보를 취득할 수 있는 바, 이를 이용하여 기준 도로폭을 측정할 수 있는 가능성에 대한 관심이 높아지고 있다. 종래 기술의 경우, 레이저 스캐너를 이용하여, 도로의 연석, 중앙분리대, 가드레일 등을 도로의 경계선을 인식함으로써 도로폭을 측정하였으나, 실제로는 도로의 경계선이 명확하게 구분되어 있는 상태의 도로가 많지 않은 것이 현실이며, 도로 상의 교통 흐름으로 인하여 도로폭을 정확히 측정하기 어렵거나 또는 교차로, 도로의 유출입부 등과 같이 도로폭이 변화하는 부분에서는, 도로의 경계선에 대한 정확한 구분이 어렵기 때문에, 도로폭 측정의 정확도가 낮아지는 문제점이 있었다.

대한민국 등록특허공보 제10-1396923호(2004. 05. 19. 공고).

본 발명은 이동 차량을 이용하여 레이저 스캐닝을 수행함과 동시에 영상을 취득하여 원하는 도로 구간에 대해 기준 도로폭을 높은 정밀도에 의해 자동으로 측정할 수 있는 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

특히, 본 발명은 도로의 경계선이 모호한 구간에 대해서도 도로폭을 높은 정확도로 측정할 수 있으며, 단순히 레이저 스캐너에만 의존하는 것이 아니라, 영상 정보를 취득하여 도로폭을 정확히 측정할 수 있는 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

더 나아가, 본 발명은 도로 상의 교통 흐름으로 인하여 도로폭을 정확히 측정하기 어렵거나 또는 교차로, 도로의 유출입부 등과 같이 도로폭이 변화하여 도로의 경계선에 대한 정확한 구분이 어려운 구간에 대해서도 도로폭을 정확하게 측정할 수 있는 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

위와 같은 과제를 달성하기 위하여 본 발명에서는, 기준 도로폭을 측정하고자 하는 도로의 측정구간에 대한 단위구간을 구획하고 각 단위구간에 대해 도로폭을 측정하는 측정간격을 결정하는 단계; 단위구간에 대하여 이동 차량에 탑재된 레이저 거리측정기와 영상촬영기를 이용하여 측정간격마다 도로폭 측정정보를 취득하는 단계; 전체 측정구간에 대하여 도로폭 측정정보를 취득하는 단계; 스무딩 작업을 수행하여 도로폭 측정정보의 도로폭 측정값에 대해 노이즈를 제거하여 각 단위구간에 대한 단위구간 도로폭 측정값을 산출하는 단계; 중앙분리대가 존재하는지의 여부를 판단하는 단계; 중앙분리대가 존재하는 경우, 단위구간 도로폭 측정값의 최빈값을 산출하는 단계; 산출된 도로폭 측정값의 최빈값이 사전 설정된 편차범위 이내에 있는지의 여부를 판단하는 단계; 및 산출된 도로폭 측정값의 최빈값이 사전 설정된 편차범위 이내에 있는 경우에는, 산출된 도로폭 측정값의 최빈값을 측정구간의 기준 도로폭으로 간주하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 차량을 이용한 기준 도로폭의 측정방법이 제공된다.

본 발명에 있어서, 중앙분리대가 존재하는지의 여부를 판단하는 단계를 수행한 결과, 중앙분리대가 존재하지 않는 경우에는, 연석이 존재하는 지의 여부를 판단하는 단계; 연석이 존재하는 것으로 판단되면, 스무딩 작업에 의하여 도로폭 측정값으로부터 노이즈를 제거하고, 각 단위구간에 대한 단위구간 도로폭 측정값을 산출하는 단계; 산출된 단위구간의 도로폭 측정값의 1/2값을 산출하는 단계; 및 산출된 도로폭 측정값의 1/2값을 측정구간의 기준 도로폭으로 간주하는 단계를 순차적으로 수행할 수 있으며, 이 경우 연석이 존재하는 지의 여부를 판단하는 단계는, 이동 차량이 도로를 주행하면서, 주행 방향의 횡방향 오른쪽으로 레이저 스캐너로부터 레이저를 조사하여 스캔함으로써, 사전 설정된 높이 이상의 물체가 존재하는지를 인식하는 단계; 사전 설정된 높이 이상의 높이를 가진다고 인식된 물체와 이동 차량 사이의 횡방향 거리를 측정하여, 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리가 사전 설정 거리와 대비하는 단계; 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리를 사전 설정 거리와 대비한 결과, 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리가 사전 설정 거리 미만일 경우에는 해당 물체를 주변 차량으로 인식하는 단계; 및 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리가 사전 설정 거리 이상일 경우에는 해당 물체를 연석으로 인식하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.

본 발명에 의하면, 취득하여 원하는 도로 구간에 대해 기준 도로폭을 높은 정밀도에 의해 자동으로 측정할 수 있게 되는 효과가 발휘된다.

본 발명에서는 도로의 경계선으로 삼을 수 있는 참조점의 정보 또는 대표 도로폭을 수집한 후 이를 이용하여 도로폭을 산출하게 되므로, 도로의 경계선이 모호한 구간에 대해서도 도로폭을 높은 정확도로 측정할 수 있으며, 단순히 레이저 스캐너에만 의존하는 것이 아니라, 영상 정보를 취득하여 이를 이용함으로써 도로폭을 더욱 정확하게 측정할 수 있게 되는 장점이 있다.

또한 본 발명에 의하면, 도로 상의 교통 흐름으로 인하여 도로폭을 정확히 측정하기 어렵거나 또는 교차로, 도로의 유출입부 등과 같이 도로폭이 변화하여 도로의 경계선에 대한 정확한 구분이 어려운 구간에 대해서도 도로폭을 정확하게 측정할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명에 따라 도로의 기준 도로폭을 측정하는 방법에 대한 개략적인 흐름도이다.
도 2는 이동 차량이 주행하는 방향으로 바라본 중앙분리대, 주변차량, 연석, 및 이동차량의 거리 관계를 보여주는 개략도이다.
도 3은 본 발명에서 중앙분리대의 존재 여부를 판단하는 단계의 구성에 대한 개략적인 흐름도이다.
도 4는 본 발명에서 연석의 존재 여부를 판단하는 단계의 구성에 대한 개략적인 흐름도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지 않는다.

도 1에는 본 발명에 따라 도로의 기준 도로폭을 측정하는 방법에 대한 개략적인 흐름도가 도시되어 있다.

본 발명은 종방향(도로에서 차량이 진행하는 방향)으로 필요한 구간(측정구간)에 대한 "기준 도로폭"을 측정하는 방법인데, 이를 위해서는 우선 측정구간을 복수개의 단위구간으로 구획하고, 각각의 단위구간 내에서 도로폭을 측정할 간격 즉, 측정간격을 결정한다(단계 S1). 즉, 기준 도로폭을 측정할 도로의 측정구간을, 거리 L를 가지는 복수개의 단위구간으로 구획하고, 각각의 단위구간 내에서 도로폭을 측정하게 될 측정간격 D를 결정하는 것이다.

이렇게 종방향으로 도로의 측정구간을 각각 거리 L을 가지는 복수개의 단위구간으로 구획하고, 각각의 단위구간에서 측정간격 D를 결정한 후, 이에 맞추어서 각각의 측정간격 D 마다 도로폭 측정정보를 취득하게 되면, L의 길이를 가지는 각각의 단위구간에서는 L/D개의 도로폭 측정정보를 취득할 수 있게 된다. 예를 들어, 1m 간격으로 도로폭을 측정한다면 D=1이 되고, 도로의 전체 측정구간을 20m의 길이를 가지는 단위구간으로 구획한다면 L=20이 되며, 각 단위구간마다 20개의 도로폭 측정정보를 취득할 수 있게 되는 것이다.

도로폭 측정정보의 취득에는 이동 차량을 이용한다. 레이저 거리측정기와 차량위치 측정기, 그리고 영상정보를 취득할 수 있는 영상촬영기를 이동 차량에 탑재한 상태에서 이동 차량이 도로를 주행하면서, 도로의 폭방향(횡방향)으로 레이저를 조사하여 도로의 횡방향 측면을 스캔하면서 연석 또는 중앙분리대를 인지하여, 종방향으로 측정간격(예를 들어 1m 간격)마다 도로폭 측정정보를 취득한다(단계 S2). 참고로 본 명세서에서 "연석"은 도로상에서 이동 차량 진행방향(종방향)에 대해 횡방향으로 우측에 위치하고 도로의 경계점을 나타내는 시설물을 총칭하는 것으로서 가드레일을 포함하는 의미로 이해되어야 한다. 또한 본 명세서에서 "중앙분리대"는 도로상에서 이동 차량 진행방향(종방향)에 대해 횡방향으로 좌측에 위치하고 도로의 경계점을 나타내는 시설물을 총칭하는 것으로 이해되어야 한다.

이러한 도록폭 측정정보 취득 과정을 통해서, L의 길이를 가지는 도로의 각 단위구간에서는 L/D개의 도로폭 측정정보를 취득하게 되고, 이러한 과정을 측정 대상이 되는 도로의 전체 측정구간에 대해서 반복 수행함으로써, 도로의 전체 측정구간에 대한 도로폭 측정정보를 취득하게 된다(단계 S3). 이렇게 취득된 도로폭 측정정보에는, 도로폭의 측정값 뿐만 아니라, 중앙분리대 또는 연석의 구분 정보 및 그 위치에 대한 정보, 그리고 도로 횡측면의 촬영영상도 포함되어 있다.

한편, 취득된 도로폭 측정정보에 포함되어 있는 도로폭 측정값에는, 이동 차량의 주행과정에서 발생하는 여러 가지 변화 등으로 인하여 노이즈가 포함될 수 있다. 따라서 본 발명에서는 위와 같은 과정에 의해 취득된 도로폭 측정값에 대해서는 스무딩(smoothing) 작업을 수행함으로써, 측정 정밀도를 저하시키는 원인이 되는 노이즈를 제거한다(단계 S4). 노이즈 제거를 위한 스무딩 작업 자체는 공지된 것인 바, 이에 대한 구체적인 내용의 설명은 생략한다. 스무딩 작업이 완료되면, 각각의 단위구간을 대표하는 "단위구간 도로폭 측정값"이 산출된다.

본 발명에서는 도로의 형태를 4가지로 구분한다. 첫째는, 중앙분리대와 연석이 모두 존재하는 도로이며, 둘째는 중앙분리대는 존재하지만 연석이 존재하지 않는 도로이고, 셋째는 중앙분리대는 존재하지 않고 연석만이 존재하는 도로이며, 넷째는 중앙분리대와 연석 모두 존재하지 않는 도로이다.

따라서 전체 도로에 대해, 각 구간별도 도로 폭 측정값 정보를 취득한 후에는, 각 구간에 대해 위에서 분류한 4가지 종류의 도로 형태 중 어느 것에 해당하는지를 판단한다. 구체적으로 살펴보면, 취득된 도로 폭 측정값 정보를 통해서 중앙분리대가 존재하는지의 여부를 판단한다(단계 S5).

도 2에는 이동 차량이 주행하는 방향으로 바라본 중앙분리대(101), 주변차량(103), 연석(102), 및 이동차량(100)의 거리 관계를 보여주는 개략도가 도시되어 있고, 도 3에는 중앙분리대의 존재 여부를 판단하는 단계의 구체적인 구성에 대한 흐름도가 도시되어 있다. 도 2에서 도면부호 110은 이동차량(100)에 탑재되어 레이저를 조사하는 레이저 스캐너(110)이다.

도 2 및 도 3을 참조하여 살펴보면, 이동 차량이 도로를 주행하면서 주행 방향의 횡방향 왼쪽으로 레이저 스캐너(110)로부터 레이저를 조사하여 스캔함으로써, 사전에 정해진 높이 이상의 물체가 존재하는지를 인식하게 된다(단계 S5-11). 이 때, 사전에 정해진 높이 이상의 높이를 가진다고 인식된 물체는 중앙분리대이거나 또는 이동 차량의 주변을 주행하고 있는 주변 차량이 된다. 그런데, 주변 차량은 조사를 위한 이동 차량으로부터 횡방향으로 근접하여 존재하므로, 사전에 정해진 높이 이상의 높이를 가진다고 인식된 물체와 이동 차량 사이의 횡방향 거리를 측정하여, 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리를 사전 설정 거리와 대비한다(단계 S5-12). 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리를 사전 설정 거리와 대비한 결과, 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리가 사전 설정 거리 미만일 경우에는 해당 물체를 주변 차량으로 인식하게 되고(단계 S5-13), 반대로 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리가 소정 거리 이상일 경우에는 해당 물체를 중앙분리대로 인식하게 된다(단계 S5-14). 이와 같은 과정을 통해서 중앙분리대가 존재하는지의 여부를 판단할 수 있게 된다.

중앙분리대가 존재하는 것으로 판단되면 연석의 존재 여부와 무관하게, 전체 측정구간에서 각각의 단위구간마다 스무딩 작업이 완료된 취득된 단위구간 도로폭 측정값의 최빈값을 산출한다(단계 S5-1). 즉, 스무딩 작업이 완료된 각각의 단위구간 도로폭 측정값 중에서 가장 발생 빈도가 높은 값을 "측정구간에 대한 도로폭 측정값의 최빈값"으로 산출하는 것이다.

후속하는 단계로서는, 산출된 도로폭 측정값의 최빈값이, 사전에 설정된 편차범위 내에 있는지의 여부를 판단한다(단계 S5-2). 예를 들어, 편차범위는 +-50cm로 설정할 수 있는데, 도로폭 측정값의 최빈값이 사전 설정된 편차범위 내에 있는 경우에는, 해당 도록폭 측정값의 최빈값을 측정구간에 대한 "기준 도로폭"으로 삼게 된다(단계 S5-3).

도로가 합류되는 유입구간이나 도로가 분기되는 유출구간의 경우, 도로폭은 종방향으로 가면서 도록폭이 커지거나 또는 작아지는 경향을 보인다. 측정구간에서 각각의 단위구간의 도로폭 측정값을 비교하였을 때, 단위구간의 도로폭 측정값이 이와 같이 커지거나 또는 작아진다면, 해당 측정구간은 도로의 유출입구간으로 판정할 수 있다. 따라서 위의 단계 S5-3을 수행한 결과, 측정구간에 대한 도로폭 측정값의 최빈값이, 사전에 설정된 편차범위를 벗어나는 경우에는, 후속하여 각 단위구간의 도로폭 측정값 변화를 검토하여 유출입구간 여부를 판단하게 된다. 즉, 종방향으로 가면서 각 단위구간의 도로폭 측정값을 순차적으로 비교하여 점차로 커지거나 또는 작아지는지의 여부를 판단한다(단계 S5-4). 만일 각 단위구간의 도로폭 측정값이 종방향으로 가면서 점차로 커지거나 또는 작아진다면, 해당 측정구간을 "유출입구간"으로 선정하고, 이 경우에는 현장에서 도로폭이 커지거나 작아지기 시작하는 구간이 시작되는 지점에서의 도로폭을 실측하여 이를 해당 측정구간에 대한 "기준 도로폭"으로 삼는다(단계 S5-5). 반면에 측정구간에 대한 도로폭 측정값의 최빈값이 사전에 설정된 편차범위를 벗어나지만 종방향으로 가면서 각 단위구간의 도로폭 측정값을 순차적으로 비교한 결과, 점차로 커지거나 또는 작아지지 않는 경우에는 해당 도로폭 측정값의 최빈값은 "이상치"로 간주하고, 도로폭 측정값의 최빈값에 사전 설정된 편차범위를 더하거나 또는 뺀 값을 해당 측정구간에 대한 "기준 도로폭"으로 삼는다(단계 S5-6).

한편, 단계 S5에서 중앙분리대가 존재하지 않는 것으로 판단된 경우에는 후속하여 연석의 존재 여부를 판단한다(단계 S6). 연석의 존재 여부에 대한 판단은 앞서 설명한 중앙 분리대의 존재 여부 판단 방법과 유사한 방법에 수행할 수 있는데, 도 3에는 연석의 존재 여부를 판단하는 단계의 구체적인 구성에 대한 흐름도가 도시되어 있다. 연석은 이동 차량의 주행 방향의 오른쪽에 위치하고 있다. 따라서 이동 차량이 도로를 주행하면서, 주행 방향의 횡방향 오른쪽으로 레이저 스캐너(110)로부터 레이저를 조사하여 스캔함으로써, 사전에 정해진 높이 이상의 물체가 존재하는지를 인식하고(단계 S6-11), 해당 물체와 이동 차량 사이의 횡방향 거리를 측정하여, 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리를 사전 설정 거리와 대비한다(단계 S6-12). 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리가 소정 거리 미만일 경우에는 해당 물체를 주변 차량으로 인식하며(단계 6-13), 반대로 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리가 소정 거리 이상일 경우에는 해당 물체를 연석으로 인식하는(단계 S6-14) 방식에 의해서 연석이 존재하는지의 여부를 판단할 수 있게 되는 것이다. 예를 들어, 편도 1차선 도로의 경우에는 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리가 1m 미만일 경우에는 해당 물체를 주변차량으로 인식하며, 1m 이상일 경우에는 해당 물체를 연석인식하도록 설정할 수 있다.

중앙분리대는 존재하지 않지만 연석은 존재하는 것으로 판단되면, 전체 측정구간에서 각각의 단위구간마다 스무딩 작업이 완료된 취득된 단위구간 도로폭 측정값의 최빈값을 산출하고(단계 S6-1), 산출된 도로폭 측정값의 최빈값의 1/2 값을 산출한 후(단계 S6-2), 이를 해당 측정구간에 대한 "기준 도로폭"으로 삼는다(단계 S6-3).

반면에, 단계 S6에서 연석이 존재하지 않는 것으로 판단된 경우, 즉 중앙분리대와 연석 모두가 존재하지 않는 경우에는, 전체 도로에 대해 취득된 도로폭 측정정보 중 영상자료를 이용하여 영상 속에서의 도로폭을 측정하여(단계 S6-4), 측정된 값을 측정구간의 "기준 도로폭"으로 선정한다(단계 S6-5). 위 영상 속에서 도로폭을 측정하는 방법으로는, 예를 들어, 컴퓨터 화면 속의 영상에서 2개의 점을 지정하여 그 영상 내에서의 2점간의 거리를 측정한 후, 영상과 실제 도로 간의 스케일 차이를 감안함으로써 도로폭을 측정할 수 있다. 특히, 영상에서 2개의 점을 지정할 때, 측정하고자 하는 구간에서 차선의 중심을, 거리 측정을 위한 2개의 점으로 지정하여, 지정된 2개의 점 간의 거리를 측정하고, 영상과 실제 도로 간의 스케일 차이를 적용하여 도로폭을 측정할 수 있다.

이와 같이, 본 발명에서는 중앙분리대와 연석의 존재 여부를 기준으로 도로의 형태를 구분하고, 이러한 구분에 맞추어서, 각 단위구간마다 측정된 도로폭 측정정보에 기초하여 측정구간에 대한 기준 도로폭을 선정하게 되는 바, 도로의 상황을 반영한 기준 도로폭을 신뢰성 있게 높은 정밀도로 자동 측정할 수 있게 된다.

참고로 본 발명에 있어서, 이동 차량이 도로를 종방향으로 주행하면서 취득한 도로폭 측정정보는 유무선 방식으로 연산제어장치(예를 들면, 컴퓨터 등으로 구성)로 전송되고, 본 발명의 방법을 구성하는 상기한 일련의 단계는 연산제어장치에서 진행된다.

Claims (5)

1. 기준 도로폭을 측정하고자 하는 도로의 측정구간에 대한 단위구간을 구획하고 각 단위구간에 대해 도로폭을 측정하는 측정간격을 결정하는 단계(단계 S1);
   단위구간에 대하여 이동 차량에 탑재된 레이저 거리측정기와 영상촬영기를 이용하여 측정간격마다 도로폭 측정정보를 취득하는 단계(단계 S2);
   전체 측정구간에 대하여 도로폭 측정정보를 취득하는 단계(단계 S3);
   스무딩 작업을 수행하여 도로폭 측정정보의 도로폭 측정값에 대해 노이즈를 제거하여 각 단위구간에 대한 단위구간 도로폭 측정값을 산출하는 단계(단계 S4);
   중앙분리대가 존재하는지의 여부를 판단하는 단계(단계 S5);
   중앙분리대가 존재하는 경우, 스무딩 작업이 완료된 각각의 단위구간 도로폭 측정값 중에서 가장 발생 빈도가 높은 값을 각 단위구간 도로폭 측정값의 최빈값으로 산출하는 단계(단계 S5-1);
   산출된 단위구간 도로폭 측정값의 최빈값이 사전 설정된 편차범위 이내에 있는지의 여부를 판단하는 단계(단계 S5-2); 및
   산출된 도로폭 측정값의 최빈값이 사전 설정된 편차범위 이내에 있는 경우에는, 산출된 도로폭 측정값의 최빈값을 측정구간의 기준 도로폭으로 간주하는 단계(단계 S5-3)를 포함하며;
   중앙분리대가 존재하는지의 여부를 판단하는 단계(단계 S5)는, 이동 차량이 도로를 주행하면서, 주행 방향의 횡방향 왼쪽으로 레이저 스캐너(110)로부터 레이저를 조사하여 스캔함으로써, 사전 설정된 높이 이상의 물체가 존재하는지를 인식하는 단계(단계 S5-11); 사전 설정된 높이 이상의 높이를 가진다고 인식된 물체와 이동 차량 사이의 횡방향 거리를 측정하여, 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리가 사전 설정 거리와 대비하는 단계(단계 S5-12); 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리를 사전 설정 거리와 대비한 결과, 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리가 사전 설정 거리 미만일 경우에는 해당 물체를 주변 차량으로 인식하는 단계(단계 S5-13); 및 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리가 사전 설정 거리 이상일 경우에는 해당 물체를 중앙분리대로 인식하는 단계(단계 S5-14)를 포함하여 구성되고;
   산출된 도로폭 측정값의 최빈값이 사전 설정된 편차범위 이내에 있는지의 여부를 판단한 결과, 산출된 도로폭 측정값의 최빈값이 사전 설정된 편차범위 이내에 있지 않은 경우에는, 도로폭 측정값이 순차적으로 증가 또는 순차적으로 감소하는지의 여부를 판단하는 단계(단계 S5-4)를 수행하고; 도로폭 측정값이 순차적으로 증가 또는 순차적으로 감소하는 경우에는, 해당 측정구간을 도로의 유출입부로 간주하여 도로폭의 실측값을 측정구간의 기준 도로폭으로 간주하는 단계(단계 S5-5)를 수행하며; 도로폭 측정값이 순차적으로 증가하지 않고 순차적으로 감소하지도 않는 경우에는, 도로폭 측정값의 최빈값에 사전 설정된 편차범위를 더하거나 뺀 값을 기준 도로폭으로 간주하는 단계(단계 S5-6)를 수행하며;
   중앙분리대가 존재하는지의 여부를 판단하는 단계(단계 S5)를 수행한 결과, 중앙분리대가 존재하지 않는 경우에는, 연석이 존재하는 지의 여부를 판단하는 단계(단계 S6); 연석이 존재하는 것으로 판단되면, 스무딩 작업에 의하여 도로폭 측정값으로부터 노이즈를 제거하고, 전체 측정구간에서 각각의 단위구간마다 스무딩 작업이 완료된 취득된 단위구간 도로폭 측정값의 최빈값을 각 단위구간에 대한 단위구간 도로폭 측정값으로 산출하는 단계(단계 S6-1); 산출된 단위구간의 도로폭 측정값의 1/2값을 산출하는 단계(단계 S6-2); 및 산출된 도로폭 측정값의 1/2값을 측정구간의 기준 도로폭으로 간주하는 단계(단계 S6-3)를 순차적으로 수행하는데;
   중앙분리대가 존재하지 않는 것으로 판단된 후 연석의 존재 여부를 판단하는 단계(단계 S6)에서는, 이동 차량이 도로를 주행하면서 주행 방향의 횡방향 오른쪽으로 레이저 스캐너(110)로부터 레이저를 조사하여 스캔함으로써, 사전에 정해진 높이 이상의 물체가 존재하는지를 인식하는 단계(단계 S6-11); 해당 물체와 이동 차량 사이의 횡방향 거리를 측정하여, 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리를 사전 설정 거리와 대비하는 단계(단계 S6-12); 및 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리가 사전설정 거리 미만일 경우에는 해당 물체를 주변 차량으로 인식하며(단계 6-13), 물체와 이동 차량 간의 횡방향 거리가 사전설정 거리 이상일 경우에는 해당 물체를 연석으로 인식하는 단계(단계 S6-14)를 포함하여 구성되고;
   중앙분리대가 존재하는지의 여부를 판단하는 단계(단계 S5)와 연석이 존재하는 지의 여부를 판단하는 단계(단계 S6)를 수행한 결과, 중앙분리대와 연석 모두 존재하지 않는 경우에는, 영상자료에 기초하여 도로폭을 측정하는 단계(단계 S6-4); 및 영상자료로부터 측정된 도로폭의 값을 기준 도로폭으로 간주하는 단계(단계 S6-5)를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 이동 차량을 이용한 기준 도로폭의 측정방법.
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