KR101627173B1 - 자기유변유체를 이용한 액추에이터 및 액추에이터의 구동 방법 - Google Patents

자기유변유체를 이용한 액추에이터 및 액추에이터의 구동 방법 Download PDF

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KR101627173B1
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solenoid
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김상연
송길호
윤인호
박원형
변상규
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한국기술교육대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은, 자기유변유체를 이용한 액추에이터 및 액추에이터 구동 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 코일을 원통형으로 권선하여 구성되며, 코일에 전류가 흐르면 내측 및 외측에 자기장을 형성하는 솔레노이드(100); 상기 솔레노이드(100)의 내부에 배치되며, 상기 솔레노이드(100)의 중심축을 따라 배치된 샤프트(218)에 관통되어 지지되는 관통구를 중심축에 구비하며, 상하 운동 및 회전 운동을 하는 플런저부(200); 상기 솔레노이드(100) 및 상기 플런저부(200)를 수용하는 하우징(310), 상기 하우징(310)과 솔레노이드(100) 및 상기 솔레노이드(100)와 플런저부(200) 사이에 주입되며 상기 솔레노이드(100)에 의해 발생하는 자기장에 의해 점성이 가변하는 자기유변유체(500)를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 자기유변유체를 이용한 액추에이터 구동 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 코일을 권선하여 구성되며, 코일에 전류가 흐르면 내측 및 외측에 자기장을 형성하는 솔레노이드(100), 상기 솔레노이드(100)의 내부에 배치되며, 상하 운동 및 회전 운동을 하는 플런저부(200), 상기 솔레노이드(100) 및 상기 플런저부(200)를 수용하는 하우징부(300) 및 상기 하우징부(300)와 솔레노이드(100) 및 상기 솔레노이드(100)와 플런저부(200) 사이에 주입되며 상기 솔레노이드(100)에 의해 발생하는 자기장에 의해 점성이 가변하는 자기유변유체(500)를 포함하는 액추에이터에서, 상기 솔레노이드(100)에 전류가 흐르면, 상기 솔레노이드(100)에 형성되는 자기장에 의해 상기 자기유변유체(500)가 고체화되는 고체화과정; 상기 고체화된 자기유변유체(500)에 의해 상기 플런저에 압력이 가해지는 가압과정; 상기 솔레노이드(100)에 유입되는 전류를 차단하여 상기 솔레노이드(100)에 형성되는 자기장을 제거하는 제거과정; 및 상기 고체화된 자기유변유체(500)가 액화되어 상기 플러저에 가해진 압력이 제거되는 액화과정을 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 자기유변유체를 이용한 액추에이터 및 액추에이터의 구동 방법에 따르면, 코일을 권선하여 구성되며, 코일에 전류가 흐르면 내측 및 외측에 자기장을 형성하는 솔레노이드, 솔레노이드의 내부에 배치되며, 상하 운동 및 회전 운동을 하는 플런저부, 솔레노이드 및 플런저부를 수용하는 하우징부 및 하우징부와 솔레노이드 및 상기 솔레노이드와 플런저부 사이에 주입되며 솔레노이드에 의해 발생하는 자기장에 의해 점성이 가변하는 자기유변유체로 구성되어, 액추에이터가 직선 운동에 대한 역감 및 회전 운동에 대한 역감을 동시에 발생시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 플런저가 상하의 직선힘 및 회전력을 전달하는 기능을 모두 수행하므로, 단순한 구조로 인하여 고장에 대한 내구성이 향상될 수 있다.

Description

자기유변유체를 이용한 액추에이터 및 액추에이터의 구동 방법{ACTUATOR USING MAGNETIC RHEOLOGICAL FLUID AND METHOD FOR THEREOF}
본 발명은 자기유변유체를 이용한 액추에이터 및 액추에이터 구동 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 자기유변유체를 이용하여 액추에이터에 회전에 대한 브레이크 감 및 직선 운동에 대한 브레이크 감을 제공하기 위한 자기유변유체를 이용한 액추에이터 및 액추에이터 구동 방법에 관한 것이다.
액추에이터(actuator)는 시스템을 움직이거나 제어하는 데 쓰이는 기계 장치를 말하는 것으로서, 전기나 유압, 압축 공기 등을 이용하는 원동 구동장치를 두루 일컫는다. 일반적으로 전압(전류), 자기장, 작동 유압, 기력압 형태로 된 에너지원에 의해 작동하며, 이 에너지를 어떠한 종류의 움직임으로 변환한다. 최근에는 사용자의 신체에 구비되어 햅틱 피드백을 제공하는 목적으로서의 액추에이터가 많이 개발되고 있다.
현재까지 개발되고 있는 햅틱 피드백 제공 목적의 액추에이터는, 신체에 진동 모터나, 유압이나 공압 펌프 등을 이용하는 것이 대부분이다(특허출원번호 제10-2001-0057470호, 제10-2007-0132361호 참조). 즉, 액추에이터는 다수의 진동 모터를 의복 등에 설치하거나, 공압식 공기주머니에 공기를 주입하여 피부에 압박을 가하는 방법 등을 사용하고 있다. 그러나 이와 같은 종래의 액추에이터들은 부피 및 중량이 커서 사용성 및 공간상 제약이 많고, 그 활용이 특수 분야 및 한정된 분야에서만 적용이 가능하다는 문제가 있었다. 특히, 모터를 사용하는 경우에는, 작동 메커니즘이 복잡하고 힘 제어를 연속적으로 또는 미세하게 제어하기는 어렵다는 문제점이 있다.
이에 최근에는, MR 유체(Magnetic rheological fluid, 이후, 자기유변유체라 칭함)와 같은 지능재료를 이용한 햅틱 장치 연구가 활발하게 진행되고 있다. 자기유변유체는, 평소에는 액체이나 자기장에 노출되면 점성이 증가하여 고체화되는 액체 자석으로서, 이를 이용한 브레이크 장치들은 큰 힘과 간단한 설계, 연속 제어가 가능한 특징 때문에 햅틱 분야에서 널리 연구되고 있다.
본 명세서에 개시되는 발명의 발명자 중 일인인 김상연 및 또 다른 일인인 윤인호가 발명자로서 제출하여 등록된 대한민국 등록특허 제10-1341089호에서는 전술한 자기유변유체의 원리를 이용하여 역감을 제공할 수 있는 액추에이터 및 액추에이터의 역감을 제공하는 방법에 대하여 개시하고 있다.
그러나, 상기 특허에서 제안된 발명은 직선적인 복원력을 제공하기 위해 스프링(spring)을 사용하고 있으며 또한 회전력을 제공하기 위하여 회전하는 회전부를 별도로 구성하므로, 회전부와 스프링을 연결해야 하므로 복잡한 구조를 가지게 되는 문제점이 있다. 또한, 회전운동에 대한 역감을 제공할 수 있으나, 직선 운동에 대한 역감에 대해서는 스프링의 복원력에 대응하여 역감을 발생시킨 다는 보장을 할 수 없는 문제점이 있다. 예컨대, 자기유변유체를 고체화시켜 역감을 발생시키는 경우에 스프링이 압축되고 자기유변유체가 고체화된 경우, 스프링의 복원력에 의해 고체화된 자기유변유체를 변형시키면서 역감을 훼손할 수 있다는 문제점이 있다.
본 발명은 기존에 제안된 방법들의 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 코일을 권선하여 구성되며, 코일에 전류가 흐르면 내측 및 외측에 자기장을 형성하는 솔레노이드, 솔레노이드의 내부에 배치되며, 상하 운동 및 회전 운동을 하는 플런저부, 솔레노이드 및 플런저부를 수용하는 하우징부 및 하우징부와 솔레노이드 및 상기 솔레노이드와 플런저부 사이에 주입되며 솔레노이드에 의해 발생하는 자기장에 의해 점성이 가변하는 자기유변유체로 구성되어, 직선 운동에 대한 역감 및 회전 운동에 대한 역감을 동시에 발생시킬 수 있는 자기유변유체를 이용한 액추에이터 및 액추에이터의 구동 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 플런저가 상하의 직선힘 및 회전력을 전달하는 기능을 모두 수행하므로 단순한 구조로 인하여 고장에 대한 내구성을 향상시킬 수 있는 액추에이터 및 액추에이터의 구동 방법을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 자기유변유체를 이용한 액추에이터는,
코일을 권선하여 구성되며, 코일에 전류가 흐르면 내측 및 외측에 자기장을 형성하는 솔레노이드(100);
상기 솔레노이드(100)의 내부에 배치되며, 상하 운동 및 회전 운동을 하는 플런저부(200);
상기 솔레노이드(100) 및 상기 플런저부(200)를 수용하는 하우징부(300); 및
상기 하우징부(300)와 솔레노이드(100) 및 상기 솔레노이드(100)와 상기 플런저부(200) 사이에 주입되며 상기 솔레노이드(100)에 의해 발생하는 자기장에 의해 점성이 가변하는 자기유변유체(500)를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 플런저부(200)는,
하부면이 넓고 개방되어 있으며 상부면이 좁은 원뿔을 삼단으로 겹쳐 형성한 플런저(212, 214, 216);
상기 플런저(212, 214, 216)를 수용하는 스페이서(220); 및
상기 플런저(212, 214, 216)가 상하운동 가능하며, 회동 가능하도록 상기 플런저(212, 214, 216)의 상부면에 형성된 개구면을 관통하여 지지하는 샤프트(218)를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 플런저부(200)는,
상기 중단 플런저(214)의 외측으로는 홈이 구성되고, 대응하여 상기 홈에 맞물리는 돌기가 상기 스페이서(220)의 내측에 형성되어 있을 수 있다.
바람직하게는, 상기 플런저부(200)는,
상기 상단 플런저(216), 상기 중단 플런저(214) 및 상기 하단 플런저(212)의 사이에 기입되며, 상기 샤프트(218) 내에 관통되어 구성되는 오링들을 더 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 플런저부(200)는,
상기 상단 플런저(216) 및 상기 하단 플런저(212)의 관통구는 다각형이고, 상기 중단 플런저(214)의 관통구는 원형일 수 있다.
바람직하게는, 상기 하우징부(300)는,
원통형의 구조 내부에 상기 솔레노이드(100)를 수용하며, 내측 하부면에는 상기 샤프트가 회전 가능하도록 고정시키기 위한 홈을 구비하는 하우징(310);
상기 하우징(310)을 덮을 수 있도록 원판의 형태를 가지며, 원판의 중심에는 상기 샤프트(218)가 회전 가능하도록 고정시키기 위한 관통구가 형성된 덮개(320)를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 액추에이터는,
원판의 형태로 상기 덮개(320)의 상부로부터 이격되어 구성되며, 상기 샤프트(218)의 회전과 함께 회전하도록 다각형의 관통구가 중심에 형성된 콘택터(400)를 더 포함할 수 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 자기유변유체를 이용한 액추에이터 구동 방법은,
코일을 권선하여 구성되며, 코일에 전류가 흐르면 내측 및 외측에 자기장을 형성하는 솔레노이드(100), 상기 솔레노이드(100)의 내부에 배치되며, 상하 운동 및 회전 운동을 하는 플런저부(200), 상기 솔레노이드(100) 및 상기 플런저부(200)를 수용하는 하우징부(300) 및 상기 하우징부(300)와 솔레노이드(100) 및 상기 솔레노이드(100)와 상기 플런저부(200) 사이에 주입되며 상기 솔레노이드(100)에 의해 발생하는 자기장에 의해 점성이 가변하는 자기유변유체(500)를 포함하는 액추에이터에서, 상기 솔레노이드(100)에 전류가 흐르면, 상기 솔레노이드(100)에 형성되는 자기장에 의해 상기 자기유변유체(500)가 고체화되는 고체화과정;
상기 고체화된 자기유변유체(500)에 의해 상기 플런저에 압력이 가해지는 가압과정;
상기 솔레노이드(100)에 유입되는 전류를 차단하여 상기 솔레노이드(100)에 형성되는 자기장을 제거하는 제거과정;
상기 고체화된 자기유변유체(500)가 액화되어 상기 플러저에 가해진 압력이 제거되는 액화과정을 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 액추에이터 구동 방법은, 상기 고체화과정, 상기 가압과정, 상기 제거과정 및 상기 액화과정을 반복하여 수행할 수 있다.
바람직하게는, 상기 가압과정은,
상단 플런저(216) 및 하단 플런저(212)에 가압되어 회전력에 역감을 제공하는 과정; 및
상기 중단 플런저(214)에 가압되어 직선힘에 역감을 제공하는 과정을 포함할 수 있다.
본 발명에서 제안하고 있는 자기유변유체를 이용한 액추에이터 및 액추에이터의 구동 방법에 따르면, 코일을 권선하여 구성되며, 코일에 전류가 흐르면 내측 및 외측에 자기장을 형성하는 솔레노이드, 솔레노이드의 내부에 배치되며, 상하 운동 및 회전 운동을 하는 플런저부, 솔레노이드 및 플런저부를 수용하는 하우징부 및 하우징부와 솔레노이드 및 상기 솔레노이드와 플런저부 사이에 주입되며 솔레노이드에 의해 발생하는 자기장에 의해 점성이 가변하는 자기유변유체로 구성되어, 액추에이터가 직선 운동에 대한 역감 및 회전 운동에 대한 역감을 동시에 발생시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 플런저가 상하의 직선힘 및 회전력을 전달하는 기능을 모두 수행하므로, 단순한 구조로 인하여 고장에 대한 내구성이 향상될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자기유변유체를 이용한 액추에이터의 조립 상태를 나타낸 조립상태도.
도 2는 본 발명의 일실시에에 따른 자기유변유체를 이용한 액추에이터를 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 플런저의 조립 상태를 나타낸 조립상태도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 플런저의 직선 운동 동작을 설명하기 위한 액추에이터를 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 플런저의 직선 운동 동작을 설명하기 위한 액추에이터를 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 도 5에 따른 직선 운동의 힘이 가해진 뒤의 플런저의 단면을 확대하여 나타낸 도면.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 플런저의 회전 동작을 설명하기 위한 액추에이터를 나타낸 도면.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 플런저의 회전 동작을 설명하기 위한 액추에이터를 나타낸 도면.
도 9는 본 발명의 도 8에 따른 회전동작의 힘이 가해진 뒤의 플런저의 단면을 확대하여 나타낸 도면.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 자기유변유체를 이용한 액추에이터의 구동 방법을 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 자기유변유체를 이용한 액추에이터에 역감을 발생시키는 과정을 나타낸 순서도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일 또는 유사한 부호를 사용한다.
덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 ‘연결’되어 있다고 할 때, 이는 ‘직접적으로 연결’되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 ‘간접적으로 연결’되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 ‘포함’한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자기유변유체를 이용한 액추에이터의 조립 상태를 나타낸 조립상태도이다. 도 1을 참조하면, 액추에이터는, 솔레노이드(100), 플런저부(200), 하우징부(300), 콘택터(400) 및 자기유변유체(500)를 포함하여 구성된다.
솔레노이드(100)에 전류가 흐르면 솔레노이드(100) 내부에 자기장이 발생한다. 이와 같은 자기장은 자속선(Flux line)으로 표시할 수 있다. 예컨대, 전선을 가는 피치로, 원통 모양의 코일(coil) 상으로 감아 만든 중공 원통상의 구조를 가질 수 있다. 본 발명에서는 솔레노이드(100)에 의해 형성된 자기장에 의해 자기유변유체(500)의 점성을 변화시킬 수 있으며, 자기유변유체(500)의 점성이 변화에 대응하여 자기유변유체(500)가 감싸고 있는 플런저부(200)의 동작에 변화가 발생하게 된다.
예컨대, 솔레노이드 코일에 흐르는 전류가 높아지면, 자기유변유체(500)의 점성이 높아지게 된다. 즉, 자기유변유체(500)의 점성이 높아지면 자기유변유체(500)는 거의 고체처럼 변하게 되고, 자기유변유체(500)가 고체화됨에 따라 플런저부(200)는 거의 움직이지 않는 상태가 된다. 따라서, 플런저부(200)가 거의 움직이지 않는 상태에서, 사용자는 액추에이터로부터 브레이크감, 다시말해 역감을 느낄 수 있게 된다. 반대로 솔레노이드 코일에 전류가 흐르지 않으면, 자기유변유체(500)의 점성은 낮아지게 된다. 즉, 자기유변유체(500)의 점성이 낮아지면 자기유변유체(500)는 액체처럼 변하게 되고, 자기유변유체(500)가 액체화됨에 따라 플런저부(200)는 자유롭게 움직일 수 있는 상태가 된다. 따라서, 플런저부(200)가 거의 움직이지 않는 상태에서 사용자는 액추에이터의 저항을 거의 못 느끼게 된다. 즉, 사용자는 액추에이터로부터 역감을 느끼지 못하게 된다.
플런저부(200)는 플런저(212, 214, 216)와 플런저(212, 214, 216)를 수용하는 스페이서(220) 및 플런저(212, 214, 216)를 지지하는 샤프트(218)로 구성된다. 플런저(212, 214, 216)는 3개의 플런저(212, 214, 216)가 층을 이루는 형태로 구성된다. 이 때, 설명의 편의를 위하여 하우징(310)의 하부면에 인접한 플런저부터 하단 플런저(212), 중단 플런저(214) 및 상단 플런저(216)로 지칭하기로 한다. 각각의 플런저들(212, 214, 216)은 하부면이 넓고 상부면이 좁은 하부가 개방된 원뿔 형태를 갖는다. 각각의 플런저들(212, 214, 216)은 상호 이격을 두고 겹친 형태로 구성된다.
하우징부(300)는 상기 솔레노이드(100) 및 플런저부(200)를 수용한다. 하우징부(300)는 실질적으로 솔레노이드(100)와 플런저부(200)를 수용하는 원통형의 하우징(310)과 하우징(310)을 기밀적으로 덮기 위한 원형의 덮개(320)를 포함한다.
상기 덮개(320)의 상부에는 상기 덮개(320)와 이격된 원판 형태의 콘택터(400)를 구성한다. 콘택터(400)는 사용자로부터 가해진 힘을 액추에이터에 전달하거나, 또는 사용자에게 역감을 제공할 수도 있다.
콘택터(400)는 원판의 형태를 가지며, 중심에는 다각형의 통공 또는 다각형의 홈이 형성되어 있다. 콘택터(400)에 형성된 통공 또는 홈에 대응하여 결합되는 샤프트(218)도 다각 기둥의 형태를 갖는다. 따라서, 콘택터(400)가 회전하면, 샤프트(218)는 콘택터(400)와 동일한 회전량으로 회전한다.
도 2는 본 발명의 일실시에에 따른 자기유변유체를 이용한 액추에이터를 나타낸 사시도이다. 도 2를 참조하면, 하우징(310)의 내측 하부면에는 샤프트(218)가 회동 가능하도록 고정시키기 위한 홈을 원통의 내측 중심 하부면에 구비하고 있다. 하우징(310)의 하부면에 구성된 홈은 샤프트(218)의 상하 운동 시에도 홈 내부에서 상하로 움직일 수 있도록 충분히 깊게 구성한다. 홈의 외측면은 하단 플런저(212)의 내측면과 맞닿을 수 있도록 원뿔 형태로 생성시킬 수 있으며, 또는 원통형으로 생성시킬 수 있다.
홈에 샤프트(218)의 하단부를 고정시키면, 샤프트(218)는 하우징(310)의 원통의 중심에 고정된 상태로 회동 가능하게 된다. 덮개(320)는 원통형의 하우징(310)을 덮기 위하여 원통의 크기에 대응하는 원판의 형태로 구성되며, 덮개(320)의 중심에는 샤프트(218)가 회전 가능하도록 고정시키기 위한 원형의 관통구가 중심에 형성되어 있다. 덮개(320)에 생성된 원형의 관통구에 대응하는 샤프트(218)의 부분도 원기둥 형태로 생성시킨다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 플런저의 조립 상태를 나타낸 조립상태도이다. 도 3을 참조하면, 각각의 플런저들(212, 214, 216)은 상기 솔레노이드(100)의 내부에 구성된다. 전술한 바와 같이 플런저들(212, 214, 216)은 원뿔 형태이며, 원뿔 형태의 상부면에는 관통구가 형성되어 있다. 플런저들(212, 214, 216)은 상기 샤프트(218)에 관통되어 고정되어 솔레노이드(100)의 중심축 또는 플런저들(212, 214, 216)의 중심을 따라 회동 가능하도록 구성된다.
이 때, 상기 삼단으로 겹쳐 형성한 플런저(212, 214, 216) 중 상단 및 하단의 플런저(212, 214, 216)는 상기 스페이서(220) 내에서 샤프트(218)와 함께 회전할 수 있도록 다각형의 관통구가 형성되며, 이 다각형의 관통구는 상기 샤프트(218)의 대응하는 다각기둥 부분과 내접한다. 중단 플런저(214)의 관통구는 원형으로 형성되고 샤프트(218)의 대응하는 부분도 원기둥 형태로 형성된다. 따라서, 샤프트(218)가 회전하여도 중단 플런저(214)는 회전하지 않는다. 그러나, 전술한 바와 같이 구성하였다고 하여도 마찰력에 의해 샤프트(218)의 회전에 의해 중단 플런저(214)가 회전할 수 있다. 이를 방지하기 위하여 중단 플런저(214)의 외측으로는 다수개의 홈을 구성하고, 대응하여 상기 홈에 맞물리는 돌기가 상기 스페이서(220)의 내측에 다수 개 형성되도록 구성하여 중단 플런저(214)가 회전 동작하지 않도록 구성한다.
각각의 플런저들(212, 214, 216)은 인접한 플런저(212, 214, 216)들 간의 동작이 상호 영향을 미치지 못하도록 하기 위한 오링이 플런저들(212, 214, 216) 간에 기입되어 있다. 오링은 상기 샤프트(218) 내에 관통되어 개입된다. 오링은 플런저들(212, 214, 216) 간에 유격을 유지하는 기능도 한다.
상단 플런저(216)와 하단 플런저(212)의 넓은 하부면이 스페이서(220)의 내측면으로부터 이격되도록 구성되며, 중단 플런저(214)의 하부면은 스페이서(220)의 내측에 내접하도록 구성한다. 즉, 중단 플런저(214)의 하부면의 내경이 상단 플런저(216)와 하단 플런저(212)의 하부면의 내경 보다 작도록 구성한다. 중단 플런저(214)의 하단부는 상기 스페이서(220)와 기밀하게 접촉되어 상하 운동할 수 있도록 구성된다. 한편, 전술한 바와 같이 중단 플런저(214)에 형성된 다수의 홈은 내접하는 스페이서(220)의 대응하는 수의 돌기에 맞물려 회전하지 않도록 구성된다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 플런저의 직선 운동 동작을 설명하기 위한 액추에이터를 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 플런저의 직선 운동 동작을 설명하기 위한 액추에이터를 나타낸 또 다른 도면이며, 도 6은 본 발명의 도 5에 따른 직선 운동의 힘이 가해진 뒤의 플런저의 단면을 확대하여 나타낸 도면이다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 삼단으로 겹쳐 형성한 플런저(212, 214, 216) 중 중단 플런저(214)는 상기 샤프트(218)의 상하의 직선 운동에 대응하여 상기 스페이서(220)내에 직선 운동을 한다. 이 때, 사용자로부터 콘택터(400)의 상부에 하부로의 직선 운동의 힘이 가해지면(도 4), 중단 플런저(214)는 내부에 채워진 자기유변유체(500)를 압축하면서 하부로 직선운동을 한다(도 5 및 도 6). 사용자로부터 콘택터(400)에 가해지는 힘이 없어지면, 내부에 압축된 유체, 즉 자기유변유체(500)에 복원력이 작용하고 복원력은 중단 플런저(214)를 밀어 올려 원상태로 복귀시킨다. 이 때, 자기유변유체(500)에 자기장이 인가되면, 자기유변유체(500)는 고체화되어 플런저부(200)는 동작이 거의 멈춘 상태가 된다. 즉, 액추에이터에 역감을 제공할 수 있게 된다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 플런저의 회전 동작을 설명하기 위한 액추에이터를 나타낸 도면이고, 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 플런저의 회전 동작을 설명하기 위한 액추에이터를 나타낸 또 다른 도면이며, 도 9는 본 발명의 도 8에 따른 회전동작의 힘이 가해진 뒤의 플런저의 단면을 확대하여 나타낸 도면이다.
도 7 내지 도 9를 참조하면, 사용자로부터 콘택터(400)에 회전 운동이 가해지면(도 7), 삼단으로 겹쳐 형성한 플런저(212, 214, 216) 중 상단 및 하단의 플런저(212, 214, 216)는 샤프트(218)의 회전에 따라 샤프트(218)의 회전량에 대응하는 회전 운동을 한다(도 8 및 도 9). 예컨대, 사용자로부터 회전 운동력이 콘택터(400)에 가해지면, 샤프트(218)는 그 회전력을 상단 플런저(216) 및 하단 플런저(212)에 전달하며, 전달된 회전력에 따라 상단 플런저(216) 및 하단 플런저(212)는 회전 운동한다. 이 때, 자기유변유체(500)가 고체화되면 중단 플런저(214) 및 하단 플런저(212)는 동작이 거의 멈춘 상태가 된다. 예컨대, 삼단으로 겹쳐 형성한 플런저(212, 214, 216) 중 상단 및 하단 플런저(212, 216)는 상기 스페이서(220) 내에서 회전이 제한되며, 상기 중단 플런저(214)는 상기 스페이서(220)내에 상하 운동이 제한된다.
한편, 전술한 플런저(212, 214, 216) 및 콘택터(400)에 형성된 다각형의 관통구 및 샤프트(218)에 형성된 다각형 기둥은 대응하여 맞물려야 한다. 예컨대, 하단 플런저와 상단 플런저(216)의 관통구가 사각형이면, 맞물리는 샤프트(218) 부분도 사각 기둥 형태로 구성된다. 전술한 실시예에서는 관통구와 이에 맞물리는 샤프트(218)의 부분을 다각형 관통구 및 다각형 기둥으로 설명하였으나, 전술한 바와 같이 삼각, 오각 및 육각 등의 다각형 기둥 및 타원형 기둥으로 구성할 수 있으며, 대응하는 관통구 역시 다각형 또는 타원형으로 구성될 수 있다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 자기유변유체를 이용한 액추에이터의 구동 방법을 나타낸 순서도이다. 도 10을 참조하면, (S802) 과정에서 사용자로부터 콘택터(400)에 접촉, 즉 힘이 가해지면, 콘택터(400)는 가해진 힘에 대응하는 운동을 한다. (S804) 과정에서, 가해진 힘은 회전력, 직선힘 또는 회전력 및 직선힘이 모두 가해지는 것 중 어느 하나 일 수 있다.
사용자로부터 콘택터(400)에 가해진 힘이 회전력인 경우면, (S806) 과정에서 샤프트(218)는 그 회전력을 상단 플런저(216) 및 하단 플런저(212)에 전달하며, (S808) 과정에서 전달된 회전력에 따라 상단 플런저(216) 및 하단 플런저(212)는 회전 운동한다.
사용자로부터 콘택터(400)에 가해진 힘이 직선힘인 경우면, (S810) 과정에서 샤프트(218)는 그 직선힘을 중단 플런저(214)에 전달하며, (S812) 과정에서 전달된 직선힘에 따라 중단 플런저(214) 직선 운동한다.
사용자로부터 콘택터(400) 상부에 회전력 및 직선 운동의 힘이 함께 가해지면, (S814) 및 (S816) 과정에서 중단 플런저(214)는 내부에 채워진 자기유변유체(500)를 압축하면서 하부로 직선운동을 한다. 동시에 샤프트(218)는 그 회전력을 상단 플런저(216) 및 하단 플런저(212)에 전달하여 전달된 회전력에 따라 상단 플런저(216) 및 하단 플런저(212)는 회전 운동한다. (S818) 과정에서 사용자로부터 콘택터(400)에 가해지는 힘이 소멸되면, (S820) 과정에서 내부에 압축된 유체, 즉 자기유변유체(500)에 복원력이 작용하고 복원력은 중단 플런저(214)를 밀어 올려 원상태로 복귀시킨다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 자기유변유체를 이용한 액추에이터에 역감을 발생시키는 과정을 나타낸 순서도이다. 도 11을 참조하면, 전술한 액추에이터 작동 과정 중 어떤 과정에서라도 역감을 제공할 수 있다. 예컨대, 액추에이터가 작동 중에 가상 상황에 따라 충격감을 제공하는 경우가 발생할 수 있다.
즉, (S902) 과정에서 액추에이터 작동 중에, (S904) 과정에서 역감 제공 요청이 입력되는 경우, (S906) 과정에서 상기 솔레노이드(100)에 전류가 흐르면, 상기 솔레노이드(100)에 형성되는 자기장에 의해 상기 자기유변유체(500)가 고체화 된다.
(S908) 과정에서 고체화된 자기유변유체(500)에 의해 상기 플런저(212, 214, 216)에 압력이 가해지게 되어 역감이 발생한다. 이 때 자기유변유체(500)는 고체화되면서 상기 플런저(212, 214, 216) 중 상단 플런저(216) 및 하단 플런저(212)에 가압되어 회전력에 역감을 제공할 수 있다. 또한, 자기유변유체(500)는 고체화되면서 상기 플런저(212, 214, 216) 중 중단플런저에 가압되어 상하 직선힘에 역감을 제공할 수 있다.
(S910) 과정에서 역감 제거 요청이 입력되는 경우, 상기 솔레노이드(100)에 유입되는 전류를 차단하여 상기 솔레노이드에 형성되는 자기장을 제거시킨다.
(S912) 과정에서 상기 고체화된 자기유변유체(500)가 액화되어, (S914) 과정에서, 상기 플런저들(212, 214, 216)에 가해진 압력이 제거된다. 따라서, 플런저들(212, 214, 216)에 의해 회전운동 및 직선운동이 가능해 진다. 상기 과정들은 반복되어 수행될 수 있다.
이상 설명한 본 발명은 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형이나 응용이 가능하며, 본 발명에 따른 기술적 사상의 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 솔레노이드
200: 플런저부
210, 212, 214, 216: 플런저
218: 샤프트
220: 스페이서
300: 하우징부
310: 하우징
320: 덮개
400: 콘택터
500: 자기유변유체

Claims (10)

  1. 코일을 권선하여 구성되며, 코일에 전류가 흐르면 내측 및 외측에 자기장을 형성하는 솔레노이드(100);
    상기 솔레노이드(100)의 내부에 배치되며, 상하 운동 및 회전 운동을 하는 플런저부(200);
    상기 솔레노이드(100) 및 상기 플런저부(200)를 수용하는 하우징부(300); 및
    상기 하우징부(300)와 솔레노이드(100) 및 상기 솔레노이드(100)와 상기 플런저부(200) 사이에 주입되며 상기 솔레노이드(100)에 의해 발생하는 자기장에 의해 점성이 가변하는 자기유변유체(500)를 포함하며,
    상기 플런저부(200)는,
    하부면이 넓고 개방되어 있으며 상부면이 좁은 원뿔을 삼단으로 겹쳐 형성한 플런저(212, 214, 216)와, 상기 플런저(212, 214, 216)를 수용하는 스페이서(220), 및 상기 플런저(212, 214, 216)가 상하운동 가능하며, 회동 가능하도록 상기 플런저(212, 214, 216)의 상부면에 형성된 개구면을 관통하여 지지하는 샤프트(218)를 포함하되,
    상기 플런저부(200)는,
    삼단으로 겹쳐 형성한 상기 플런저(212, 214, 216) 중에서, 중단에 형성되는 플런저(214)의 외측으로는 홈이 구성되고, 대응하여 상기 홈에 맞물리는 돌기가 상기 스페이서(220)의 내측에 형성되는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 액추에이터.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서, 상기 플런저부(200)는,
    삼단으로 겹쳐 형성한 상기 플런저(212, 214, 216) 중에서, 상단에 형성되는 플런저(216), 중단에 형성되는 플런저(214) 및 하단에 형성되는 플런저(212)의 사이에 기입되며, 상기 샤프트(218) 내에 관통되어 구성되는 오링들을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 액추에이터.
  5. 제1항에 있어서, 상기 플런저부(200)는,
    삼단으로 겹쳐 형성한 상기 플런저(212, 214, 216) 중에서, 상단에 형성되는 플런저(216) 및 하단에 형성되는 플런저(212)의 관통구는 다각형이고, 중단에 형성되는 플런저(214)의 관통구는 원형인 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 액추에이터.
  6. 제1항에 있어서, 상기 하우징부(300)는,
    원통형의 구조 내부에 상기 솔레노이드(100)를 수용하며, 내측 하부면에는 상기 샤프트가 회전 가능하도록 고정시키기 위한 홈을 구비하는 하우징(310); 및
    상기 하우징(310)을 덮을 수 있도록 원판의 형태를 가지며, 원판의 중심에는 상기 샤프트(218)가 회전 가능하도록 고정시키기 위한 관통구가 형성된 덮개(320)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 액추에이터.
  7. 제6항에 있어서, 상기 액추에이터는,
    원판의 형태로 상기 덮개(320)의 상부로부터 이격되어 구성되며, 상기 샤프트(218)의 회전과 함께 회전하도록 다각형의 관통구가 중심에 형성된 콘택터(400)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 액추에이터.
  8. 코일을 권선하여 구성되며, 코일에 전류가 흐르면 내측 및 외측에 자기장을 형성하는 솔레노이드(100), 상기 솔레노이드(100)의 내부에 배치되며, 상하 운동 및 회전 운동을 하는 플런저부(200), 상기 솔레노이드(100) 및 상기 플런저부(200)를 수용하는 하우징부(300) 및 상기 하우징부(300)와 솔레노이드(100) 및 상기 솔레노이드(100)와 플런저부(200) 사이에 주입되며 상기 솔레노이드(100)에 의해 발생하는 자기장에 의해 점성이 가변하는 자기유변유체(500)를 포함하며, 상기 플런저부(200)는 하부면이 넓고 개방되어 있으며 상부면이 좁은 원뿔을 삼단으로 겹쳐 형성한 플런저(212, 214, 216)와, 상기 플런저(212, 214, 216)를 수용하는 스페이서(220), 및 상기 플런저(212, 214, 216)가 상하운동 가능하며, 회동 가능하도록 상기 플런저(212, 214, 216)의 상부면에 형성된 개구면을 관통하여 지지하는 샤프트(218)를 포함하되, 삼단으로 겹쳐 형성한 상기 플런저(212, 214, 216) 중에서, 중단에 형성되는 플런저(214)의 외측으로는 홈이 구성되고, 대응하여 상기 홈에 맞물리는 돌기가 상기 스페이서(220)의 내측에 형성되는 액추에이터에서, 상기 솔레노이드(100)에 전류가 흐르면, 상기 솔레노이드(100)에 형성되는 자기장에 의해 상기 자기유변유체(500)가 고체화되는 고체화과정;
    상기 고체화된 자기유변유체(500)에 의해 상기 플런저에 압력이 가해지는 가압과정;
    상기 솔레노이드(100)에 유입되는 전류를 차단하여 상기 솔레노이드(100)에 형성되는 자기장을 제거하는 제거과정; 및
    상기 고체화된 자기유변유체(500)가 액화되어 상기 플런저에 가해진 압력이 제거되는 액화과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 액추에이터 구동 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 액추에이터 구동 방법은, 상기 고체화과정, 상기 가압과정, 상기 제거과정 및 상기 액화과정을 반복하여 수행하는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 액추에이터 구동 방법.
  10. 제8항에 있어서, 상기 가압과정은,
    삼단으로 겹쳐 형성한 상기 플런저(212, 214, 216) 중에서, 상단에 형성되는 플런저(216) 및 하단에 형성되는 플런저(212)에 가압되어 회전력에 역감을 제공하는 과정과,
    삼단으로 겹쳐 형성한 상기 플런저(212, 214, 216) 중에서, 중단에 형성되는 플런저(214)에 가압되어 직선힘에 역감을 제공하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 액추에이터 구동 방법.
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