KR102573206B1 - Mr유체와 스카치 요크 메커니즘을 이용한 멀티 동작 모드를 가지는 로터리 햅틱 액츄에이터 - Google Patents

Mr유체와 스카치 요크 메커니즘을 이용한 멀티 동작 모드를 가지는 로터리 햅틱 액츄에이터 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자기유변유체의 멀티 동작모드를 이용하는 로터리 햅틱 액츄에이터를 개시한다. 본 발명에 따른 로터리 햅틱 액츄에이터는, 회전축이 결합된 하우징; 하우징의 내부에 설치되고, 상기 회전축의 회전운동을 로드의 직선운동으로 변환하는 운동변환부; 상기 로드가 관통 결합되고 내부에 로드 삽입홈이 형성된 유체 하우징과, 유체 하우징의 내부에 수용된 자기유변유체와, 유체 하우징의 내부에 설치된 자기장 발생수단을 구비하는 저항력 생성부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 종래처럼 회전체의 회전운동에 의한 전단 저항력이 발생하는 것이 아니라 로드의 직선운동에 의해 자기유변유체의 멀티 모드(압축모드, 유동모드 및 전단모드)에 기반한 저항력이 발생하므로 종래보다 훨씬 강한 회전 저항력을 생성할 수 있다.

Description

MR유체와 스카치 요크 메커니즘을 이용한 멀티 동작 모드를 가지는 로터리 햅틱 액츄에이터{Rotary haptic actuator having multi operating mode based on magnetorheological fluid and scotch yoke mechanism}
본 발명은 회전 저항력을 생성하는 로터리 햅틱 액츄에이터에 관한 것으로서, 구체적으로는 스카치 요크 메커니즘을 기반으로 자기유변유체의 멀티 동작 모드를 이용함으로써 보다 강한 회전 저항력을 생성할 수 있는 로터리 햅틱 액츄에이터에 관한 것이다.
최근 대부분의 휴대용 전자기기, 가상현실(VR) 기기, 게임기, 시뮬레이션 장치, 착용형 로봇 등에는 사용자에게 다양하고 생생한 햅틱 피드백을 제공하기 위한 햅틱 액츄에이터가 설치된다.
일반적으로 햅틱 액츄에이터는 촉감 액츄에이터와 역감 액츄에이터로 구분되며, 촉감 액츄에이터는 사용자의 피부를 통해 진동, 질감, 압력, 온도 등의 자극을 전달하고, 역감 액츄에이터는 사용자가 힘을 가할 때 소정의 저항력을 생성함으로써 사용자의 관절이나 근육을 통해 역감을 전달한다.
이 중에서 역감 액츄에이터는 크게 선형 액츄에이터와 로터리 액츄에이터로 구분될 수 있다. 선형 액츄에이터는 직선운동에 대해 저항력을 생성하여 사용자가 기구를 누르거나 당기는 동작을 할 때 소정의 역감을 제공할 수 있다. 로터리 액츄에이터는 회전운동에 대해 저항력을 생성하여 사용자가 링크관절, 휠, 다이얼 등을 회전시키는 동작을 할 때 소정의 역감을 제공할 수 있다.
회전 저항력을 생성하는 로터리 햅틱 액츄에이터(10)는, 도 1의 단면도에 예시한 바와 같이, 하우징(11)과, 하우징(11)의 내부에 설치되고 상단에 회전축(19)이 결합된 회전체(13)와, 하우징(11)의 내부에서 회전체(13)의 주변에 배치되는 솔레노이드 코일(12)과, 하우징(11)의 상단에 결합되고 회전축(19)이 관통하는 커버(15)와, 커버(15)에 결합되어 회전축(19)을 지지하는 한편 하우징(11)의 내부공간을 밀폐하는 베어링(16)과, 하우징(11)에 형성된 회전체 삽입홈(11a)의 내벽과 회전체(13)의 사이에 채워진 자기유변유체(MRF)를 포함한다.
자기유변유체(MRF, magnetorheological fluid)(18)는 실리콘 오일 또는 미네랄 오일 등의 비전도성 용매 속에 미크론 크기의 상자성 입자를 분산시킨 용액으로서 자기장이 인가되지 않으면 뉴튼 유체의 성질을 띠지만 자기장이 인가되면 상자성 입자가 자기장과 평행한 방향으로 배열되면서 전단력이나 유동에 대한 저항력을 발휘하는 특성을 갖는 스마트 물질이다.
도 1의 로터리 햅틱 액츄에이터(10)에서는, 솔레노이드 코일(12)에 의해 자기장이 생성되면 자기유변유체(MRF)가 자력선을 따라 정렬되면서 회전체(13)의 회전운동에 대한 저항력을 발휘하게 된다.
그런데 자기유변유체(MRF)가 저항력을 발휘하는 동작모드는 도 2에 나타낸 바와 같이 전단모드, 유동모드, 압축모드 등으로 구분되며, 이 중에서 하나 이상의 모드로 동작할 때 저항력을 발휘할 수 있게 된다.
전단모드(shear mode)는 고정부와 이동부 사이에 자기유변유체(MRF)가 채워진 상태에서 자기장에 수직한 방향으로 이동부가 이동할 때 자성입자의 체인으로 인해 전단 저항력이 발생하는 모드이다.
유동모드(flow mode)는 자기유변유체(MRF)가 자기장에 수직한 방향으로 이동할 때 자성입자의 체인으로 인해 유동 저항력이 발생하는 모드이다.
압축모드(squeeze mode)는 고정부와 이동부 사이에 자기유변유체(MRF)가 채워진 상태에서 자기장과 평행한 방향으로 이동부가 이동할 때 자성입자의 체인으로 인해 압축 저항력이 발생하는 모드이다.
일반적으로 전단모드 보다 유동모드의 저항력이 더 크고, 유동모드 보다 압축모드의 저항력이 더 큰 것으로 알려져 있다.
도 1의 로터리 햅틱 액츄에이터(10)를 살펴보면, 하우징(11)과 커버(15)가 고정된 상태에서 회전체(13)만 회전운동을 하므로 자기유변유체(MRF)는 모든 영역에서 전단모드로 동작한다.
구체적으로 설명하면, 회전체(13)의 상면과 커버(15) 사이의 공간(A)에서는 고정된 커버(14)에 대해 회전체(13)의 상면이 자기장에 수직한 방향으로 이동하므로 이 영역의 자기유변유체(MRF)는 전단모드로 동작한다.
회전체 삽입홈(11a)의 내벽과 회전체(13) 측면 사이의 공간(B)에서는 고정된 내벽에 대해 회전체(13)의 측면이 자기장에 수직한 방향으로 이동하므로 이 영역의 자기유변유체(MRF)도 전단모드로 동작한다.
그런데 자기유변유체(MRF)의 여러 동작모드 중에서 전단모드의 저항력이 가장 약하기 때문에 이와 같이 모든 영역에서 전단모드로만 동작할 경우에는 충분한 저항력을 발휘하기 어려운 한계가 있다.
대한민국 공개특허 제10-2021-0080121호(2021.06.30 공개)
본 발명은 이러한 배경에서 고안된 것으로서, 자기유변유체가 멀티 동작모드로 동작할 수 있는 구조를 개발하여 보다 강한 회전 저항력을 발휘할 수 있는 로터리 햅틱 액츄에이터를 제공하는데 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 양상은, 회전축이 결합된 하우징; 하우징의 내부에 설치되고, 상기 회전축의 회전운동을 로드의 직선운동으로 변환하는 운동변환부; 상기 로드가 관통 결합되고 내부에 로드 삽입홈이 형성된 유체 하우징과, 유체 하우징의 내부에 수용된 자기유변유체와, 유체 하우징의 내부에 설치된 자기장 발생수단을 구비하는 저항력 생성부를 포함하는 로터리 햅틱 액츄에이터를 제공한다.
본 발명의 일 양상에 따른 로터리 햅틱 액츄에이터에서, 상기 운동변환부는, 회전중심에 상기 회전축이 결합된 회전판; 상기 회전판의 일측으로 돌출된 결합돌부; 상기 회전판의 일측에 설치되고 결합돌부가 삽입되는 슬라이드홀을 구비하는 슬라이더를 포함하며, 상기 로드의 일단은 상기 슬라이더에 결합되고 타단은 상기 유체 하우징의 내부에 위치할 수 있다.
또한 본 발명의 일 양상에 따른 로터리 햅틱 액츄에이터에서, 상기 로드는 상기 슬라이더의 일측과 타측에 각각 결합되어 상기 회전판이 회전할 때 직선 운동하는 제1 로드와 제2 로드를 포함하고, 상기 저항력 생성부는, 상기 제1 로드가 결합되는 제1 저항력 생성부와 상기 제2 로드가 결합되는 제2 저항력 생성부를 포함할 수 있다.
또한 본 발명의 일 양상에 따른 로터리 햅틱 액츄에이터에서, 상기 유체 하우징의 내부에는 상기 로드가 진입할 때 상기 로드에 의해 밀려난 자기유변유체가 유입될 수 있는 버퍼공간이 형성될 수 있다.
본 발명에 따른 로터리 햅틱 액츄에이터는, 종래처럼 회전체의 회전운동에 의한 전단 저항력이 발생하는 것이 아니라 로드의 직선운동에 의해 자기유변유체의 멀티 모드(압축모드, 유동모드 및 전단모드)에 기반한 저항력이 발생하므로 종래보다 훨씬 강한 회전 저항력을 발휘할 수 있다.
도 1은 종래의 로터리 햅틱 액츄에이터를 예시한 단면도
도 2는 자기유변유체의 여러 동작모드를 나타낸 도면
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로터리 햅틱 액츄에이터의 단면도
도 4는 다양한 유형의 하우징을 나타낸 도면
도 5는 저항력 생성부를 나타낸 단면도
도 6 내지 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 로터리 햅틱 액츄에이터의 동작을 나타낸 도면
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 햅틱 액츄에이터의 변형 예를 나타낸 단면도
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.
참고로 본 명세서에 첨부된 도면에는 실제와 다른 치수 또는 비율로 표시된 부분이 있으나 이는 설명과 이해의 편의를 위한 것이므로 이로 인해 본 발명의 범위가 제한적으로 해석되어서는 아니됨을 미리 밝혀 둔다. 또한 본 명세서에서 하나의 구성요소(element)가 다른 구성요소와 연결, 결합 또는 전기적으로 연결되는 경우는 다른 구성요소와 직접적으로 연결, 결합 또는 전기적으로 연결되는 경우뿐만 아니라 중간에 다른 요소를 사이에 두고 간접적으로 연결, 결합 또는 전기적으로 연결되는 경우도 포함한다. 또한 하나의 구성요소(element)가 다른 구성요소와 직접 연결 또는 결합되는 경우는 중간에 다른 요소 없이 연결 또는 결합되는 것을 의미한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함하는 것은 특별히 반대되는 기재가 없다면 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한 본 명세서에서 전, 후, 좌, 우, 위, 아래 등의 표현은 보는 위치에 따라 달라질 수 있는 상대적인 개념이므로 본 발명의 범위가 반드시 해당 표현으로 제한되어서는 아니된다.
본 발명의 실시예에 따른 로터리 햅틱 액츄에이터(100)는, 도 3의 단면도에 나타낸 바와 같이, 하우징(110)과, 하우징(110)의 내부에 설치되어 회전운동을 제1 로드(230)와 제2 로드(240)의 직선운동으로 변환하는 운동변환부(200)와, 제1 로드(230)가 이동 가능하게 결합된 제1 저항력 생성부(300a)와, 제2 로드(240)가 이동 가능하게 결합된 제2 저항력 생성부(300b)를 포함한다.
하우징(110)의 형상은 특별히 한정되지 않으며, 도 4에 나타낸 바와 같이 다양한 형상을 가질 수 있다. 하우징(110)의 외부에는 회전축(202)의 상단이 돌출되며, 도면에는 나타내지 않았지만 회전축(202)은 사용자가 손으로 돌리는 햅틱 휠, 햅틱 다이얼 등의 회전중심에 결합되거나 링크기구의 회전중심에 결합될 수 있다.
운동변환부(200)는 회전축(202)의 회전운동을 로드의 직선운동으로 변환하는 역할을 한다. 본 발명의 실시예에서는 스카치 요크 메커니즘(scotch yoke mechanism)을 적용하여 회전운동을 직선운동으로 변환한다.
보다 구체적으로 살펴보면, 운동변환부(202)는, 회전중심에 회전축(202)이 결합된 회전판(210)과, 회전판(210)의 일측에서 회전중심으로부터 소정 거리 떨어진 위치에 돌출 형성된 결합돌부(212)와, 회전판(210)의 일측에 배치되고 결합돌부(212)가 삽입되는 장공 형상의 슬라이드홀(222)을 구비하는 슬라이더(220)와, 슬라이더(220)의 일측과 타측에서 서로 반대 방향으로 돌출 결합된 제1 로드(230)와 제2 로드(240)를 포함한다.
제1 로드(230)와 제2 로드(240)는 제1 및 제2 저항력 생성부(300a,300b)에 각각 구비된 직선의 가이드관(340)을 관통하도록 설치된다.
따라서 외부에서 회전축(202)을 돌리면, 하우징(110)의 내부에서 회전판(210)의 결합돌부(212)가 회전함에 따라 슬라이더(220)가 결합돌부(212)에 밀려서 이동하게 된다. 이때, 제1 및 제2 로드(230,240)가 직선의 가이드관(340)에 결합되어 있기 때문에 슬라이더(220), 제1 로드(230) 및 제2 로드(230,240)의 운동 방향은 가이드관(340)과 같은 직선 방향이 된다.
한편, 결합돌부(212)는 회전축(202)을 중심으로 회전운동을 하므로 슬라이더(220)의 직선운동 거리는 결합돌부(212)의 회전각에 의해 결정된다.
제1 및 제2 저항력 생성부(300a,300b)는 각각, 내부에 자기유변유체(MRF)를 수용하는 유체하우징(310)과, 유체하우징(310)의 내부에 형성된 로드 삽입홈(320)과, 유체하우징(310)의 내부에서 로드 삽입홈(320)의 주변에 배치되어 자기장을 발생시키는 솔레노이드 코일(330)과, 로드(230,240)가 유체하우징(310)을 관통하는 부분에 설치되어 로드(230,230)의 직선 운동을 지지하는 가이드관(340)을 포함한다.
유체하우징(310)은 외부의 하우징(110)에 고정되는 것이 바람직하며, 하우징(110)과 일체로 형성될 수도 있다.
또한, 도 5를 참조하면, 유체 하우징(310)의 내부에는 자기유변유체(MRF)의 유동을 위한 버퍼공간(350)이 형성되는 것이 바람직하다. 버퍼공간(350)은 로드(230)가 내부로 진입할 때 로드 삽입홈(320)에서 밀려난 자기유변유체(MRF)가 이동할 수 있는 공간이며, 로드(230)가 외부로 진출하는 경우에는 자기유변유체(MRF)가 로드 삽입홈(320)으로 이동함에 따라 빈공간으로 남게 된다.
버퍼공간(350)의 상단은 로드 삽입홈(320)의 상단보다 높은 것이 바람직하다. 이렇게 하면 로드(230)가 외부로 이동할 때 버퍼공간(350)에 있던 자기유변유체(MRF)는 중력에 의해 로드 삽입홈(320)의 내부로 자연스럽게 이동할 수 있기 때문이다.
로드 삽입홈(320)은 로드(230,240)와 대응하는 형상을 가지되, 진입하는 로드(230,240)가 내벽에 접촉하지 않을 정도의 직경과 형상을 갖는 것이 바람직하다. 로드(230,240)가 로드 삽입홈(320)의 내벽에 접촉하면 자기유변유체(MRF)의 유동이 방해되어 저항력이 제대로 발생하지 않을 뿐만 아니라 마모로 인해 내구성이 저하될 수 있기 때문이다.
로드(230,240)의 형상은 특별히 한정되지 않지만, 자기유변유체(MRF)가 멀티 동작모드로 동작할 수 있도록 로드(230,240)와 로드 삽입홈(320)의 형상을 설계하는 것이 바람직하다.
한편, 솔레노이드 코일(330)에서 발생한 자기장의 경로는 유체하우징(310)의 측면과 로드 삽입홈(320)의 내벽은 물론이고 각 로드(230,240)의 내부를 통과하는 것이 바람직하다. 그래야만 로드(230,240)와 로드 삽입홈(320)의 내벽 사이에 수직 방향의 자기장이 형성되어 자기유변유체(MRF)가 다양한 동작모드에 기반한 저항력을 생성할 수 있기 때문이다. 이를 위해서는, 유체하우징(310)은 물론이고 각 로드(230,240)도 자성체로 제작하는 것이 바람직하다.
가이드관(340)의 내부에는 내부의 자기유변유체(MRF)가 유출되는 것을 방지하기 위한 시일부재가 설치되는 것이 바람직하다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 햅틱 액츄에이터의 동작을 설명한다.
먼저 도 3과 같이 중립 위치에 있던 회전판(210)이 외부의 회전력에 의해 도 6에 나타낸 바와 같이 반시계 방향으로 90도 회전하였다고 가정하면, 결합돌부(212)에 의해 슬라이더(220)가 좌측으로 최대거리를 이동하고 이로 인해 제1 로드(230)는 제1 저항력 생성부(300a)의 로드 삽입홈(320)의 내부로 최대한 진입하게 된다.
이와 같이 제1 로드(230)가 제1 저항력 생성부(300a)의 내부로 진입하면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 로드 삽입홈(320)의 내부에 채워져 있던 자기유변유체(MRF)가 제1 로드(230)에 밀려서 버퍼공간(350)쪽으로 유동하게 된다.
이 과정에서, 로드 삽입홈(320)의 가장 안쪽 영역(C)에서는 제1 로드(230)의 단부에 의해 자기유변유체(MRF)가 압축됨에 따라 압축모드에 의한 저항력이 발생하게 된다.
또한 로드 삽입홈(320)의 내벽과 제1 로드(230)의 측면 사이의 공간(D)에서는 자기장에 수직 방향으로 자기유변유체(MRF)가 유동함에 따라 유동모드에 의한 저항력이 발생하게 된다.
또한 제1 로드(230)가 로드 삽입홈(320)의 내부에 진입하는 동안에는 로드 삽입홈(320)의 내벽과 제1 로드(230)의 측면이 상대운동을 하므로 전단모드에 의한 저항력도 발생하게 된다.
한편, 도 6에서 제1 로드(230)가 제1 저항력 생성부(300a)의 내부로 진입할 때 제2 로드(240)는 제2 저항력 생성부(300a)의 외부로 이동하게 되며, 이 경우에도 제2 로드(240)의 측면과 로드 삽입홈(320)의 내벽이 상대운동을 하므로 전단모드에 의한 저항력이 발생하며, 자기유변유체(MRF)가 버퍼공간(350)에서 로드 삽입홈(320)의 내부로 복귀하는 과정에서 유동모드에 의한 저항력도 발생하게 된다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로터리 햅틱 액츄에이터에서는, 자기유변유체(MRF)가 전단모드 뿐만 아니라 유동모드 및 압축모드에 의한 저항력도 생성하므로 종래에 비하여 매우 큰 회전 저항력을 발휘할 수 있다.
도 6의 상태에서 회전판(210)을 반시계 방향으로 계속 회전키면, 중립 위치를 거쳐 도 8에 나타낸 바와 같이 제1 로드(230)는 제1 저항력 생성부(300a)의 바깥쪽으로 최대한 이동하고, 제2 로드(240)는 제2 저항력 생성부(300b)의 로드 삽입홈(320)의 내부로 최대한 진입하게 된다.
이 경우에는 도 7과 관련하여 앞서 설명한 원리에 따라, 제2 저항력 생성부(300b)의 내부에서는 자기유변유체(MRF)의 압축모드, 유동모드 및 전단모드에 의한 저항력이 발생하고, 제1 저항력 생성부(300a)에서는 유동모드 및 전단모드에 의한 저항력이 발생하게 된다.
따라서 본 발명의 실시예에 따른 로터리 햅틱 액츄에이터(100)는 회전축(202)이 회전하는 중에 180도 주기로 최대 저항력이 발생하게 된다. 다만, 로터리 햅틱 액츄에이터(100)의 저항력의 크기는 솔레노이드 코일(330)에서 발생하는 자기장의 세기에도 비례하므로 회전축(202)의 회전각에 따라 자기장의 세기를 조절함으로써 회전 저항력의 크기를 필요에 따라 조절하는 것도 가능하다.
한편 본 발명의 실시예에 따른 로터리 햅틱 액츄에이터(100)는 다양한 분야에 적용될 수 있다. 예를 들어, 자동차 등에 탑재된 햅틱 다이얼에 적용하여 사용자에게 다양한 햅틱 감각을 제공할 수도 있고, 사용자의 취향에 따른 맞춤형 초기 회전 저항감을 제공할 수도 있다. 또한 정밀제어가 필요한 전자장치의 작동노브에 적용할 수도 있으며, 이 경우에는 상황에 따라 회전 저항력을 변화시킴으로써 안전성과 조작 용이성을 향상시킬 수 있다.
또한 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않고 구체적인 적용에서 보다 다양한 형태로 변형 또는 수정되어 실시될 수 있다.
일 예로서, 도 9에 나타낸 로터리 햅틱 액츄에이터(100a)와 같이 하우징(110)의 내부에 하나의 저항력 생성부(300)만을 설치하고, 슬라이더(220)에도 저항력 생성부(300)에 결합되는 하나의 로드(230)만을 결합할 수도 있다. 이 경우에는, 회전축(202)이 회전하는 중에 360도 주기로 최대 저항력이 발생하게 된다.
다른 예로서, 이상에서는 하우징(100)의 내부에 하나의 회전판(210)과 하나의 슬라이더(220)가 설치되는 것으로 설명하였으나 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어 회전판(210)의 반대측에 제2의 결합돌부(212)와 이에 결합되는 제2의 슬라이더(220)를 설치하고, 제2 슬라이더(220)에 제3 및 제4 로드를 결합할 수도 있다. 또한 제3 및 제4 로드는 각각 제3 및 제4의 저항력 생성부에 결합될 수도 있고, 제1 및 제2 저항력 생성부(300a,300b)에 추가로 형성된 로드 삽입홈의 내부로 삽입될 수 있다.
또 다른 예로서, 이상에서는 스카치 요크 메커니즘을 이용하여 회전축의 회전운동을 로드의 직선운동으로 변환하였으나 회전운동을 직선운동으로 변환하는 장치가 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어 회전축에 결합된 캠으로 로드의 단부를 밀어서 직선 운동시킨 후에 복원스프링으로 복귀시키는 방식으로 로드를 왕복 직선 이동시킬 수도 있다.
이와 같이 본 발명은 다양한 형태로 변형 또는 수정되어 실시될 수 있으며, 변형 또는 수정된 실시예도 후술하는 특허청구범위에 개시된 본 발명의 기술적 사상을 포함한다면 본 발명의 권리범위에 속함은 당연하다 할 것이다.
100, 100a: 로터리 햅틱 액츄에이터 110: 하우징
200: 운동변환부 202: 회전축 210: 회전판
212: 결합돌부 220: 슬라이더 222: 슬라이드홀
230: 제1 로드 240: 제2 로드
300a, 300b: 제1, 제2 저항력 생성부 310: 유체하우징
320: 로드 삽입홈 330: 솔레노이드 코일 340: 가이드관
350: 버퍼공간 MRF: 자기유변유체

Claims (4)

  1. 회전축이 결합된 하우징;
    하우징의 내부에 설치되고, 상기 회전축의 회전운동을 로드의 직선운동으로 변환하는 운동변환부;
    상기 로드가 관통 결합되고 내부에 로드 삽입홈이 형성된 유체 하우징과, 유체 하우징의 내부에 수용된 자기유변유체와, 로드 삽입홈의 둘레에 설치된 자기장 발생수단을 구비하는 저항력 생성부
    를 포함하고,
    상기 운동변환부는,
    회전중심에 상기 회전축이 결합된 회전판;
    상기 회전판의 일측으로 돌출된 결합돌부;
    상기 회전판의 일측에 설치되고 결합돌부가 삽입되는 슬라이드홀을 구비하는 슬라이더
    를 포함하며, 상기 로드의 일단은 상기 슬라이더에 결합되고 타단은 상기 유체 하우징의 내부에 위치하는 것을 특징으로 하는 로터리 햅틱 액츄에이터
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 로드는 상기 슬라이더의 일측과 타측에 각각 결합되어 상기 회전판이 회전할 때 직선 운동하는 제1 로드와 제2 로드를 포함하고,
    상기 저항력 생성부는, 상기 제1 로드가 결합되는 제1 저항력 생성부와 상기 제2 로드가 결합되는 제2 저항력 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로터리 햅틱 액츄에이터
  4. 제1항 또는 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 유체 하우징의 내부에는 상기 로드가 진입할 때 상기 로드에 의해 밀려난 자기유변유체가 유입될 수 있는 버퍼공간이 형성된 것을 특징으로 하는 로터리 햅틱 액츄에이터
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