KR101625522B1 - Method of recognizing mounting activity of domestic animal by system for recognizing mounting activity - Google Patents
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Abstract
본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 판단 시스템의 승가행위 판단방법은, 가축에 부착되는 상기 중력가속도 센서가 상기 가축의 X축방향 중력가속도, Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도를 각각 측정하는 단계; 상기 가축에 부착되는 상기 기울기 센서가 상기 가축의 기울기를 수평방향 기준으로 측정하는 단계; 상기 가축에 부착되는 상기 충격 센서가 상기 가축의 움직임에 따른 충격발생 이벤트를 측정하는 단계; 및 상기 승가행위 판단서버가 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도, Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도와, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 기울기, 상기 충격 센서가 측정한 상기 충격발생 이벤트를 선정된(predetermined) 각각의 기준 레벨과 비교 및 조합하여 상기 가축의 승가행위 발생여부를 판단하는 단계를 포함한다.The gravitational acceleration sensor attached to the livestock may be configured to determine gravity acceleration in the X axis direction, gravity acceleration in the Y axis direction, and gravity acceleration in the Z axis of the livestock according to an embodiment of the present invention, Measuring; The tilt sensor attached to the livestock measuring the tilt of the livestock in a horizontal direction; The impact sensor attached to the livestock measuring an impact occurrence event according to movement of the livestock; And the gravity acceleration determination server determines whether or not the gravitational acceleration sensor has detected the gravitational acceleration in the X axis direction, the gravity acceleration in the Y axis direction, the gravity acceleration in the Z axis direction of the livestock measured by the gravity acceleration sensor, And determining whether the livestock is in a livelihood state by comparing and combining the shock occurrence events measured by the livestock user with respective predetermined reference levels.
Description
본 발명은 승가행위 판단 시스템의 승가행위 판단방법에 관한 것으로 더욱 상세하게는 중력가속도 센서, 기울기 센서, 충격 센서를 가축에 부착하여 상기 가축의 움직임에 대한 중력가속도, 기울기, 충격발생 여부를 감지함으로써 보다 정확하게 상기 가축의 승가행위 발생여부를 판단할 수 있도록 하는 승가행위 판단 시스템의 승가행위 판단방법에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to a method for determining an ascending behavior of a descending behavior determining system, and more particularly, to a method for ascertaining ascending behavior by a gravity acceleration sensor, a tilt sensor, and an impact sensor attached to a livestock to detect gravitational acceleration, And determining whether or not the livestock is in the livelihood of the livestock more accurately.
번식관리는 낙농가의 핵심경영사항이다. 낙농가의 수입원은 원유 판매, 송아지 판매, 늙은소 판매 수익금이다. 따라서, 수태(임신)는 낙농가의 중요한 과제임을 알 수 있다. 소의 발정 주기는 21일이며 발정을 발견하지 못하면 공태기가 길어져서 1마리당 하루에 1~2만원, 최소 40만원 이상의 경비손실이 발생한다. 따라서, 번식관리의 핵심인 소의 발정 상태를 빠짐없이 체크할 수 있는 시스템의 개발이 낙농가의 소득 보전에 기여할 수 있다.Breeding management is a key management issue for dairy farmers. Income from dairy farming is crude oil sales, calf sales, and old cattle sales. Thus, conception (pregnancy) is an important task for dairy farmers. The calf 's estrus cycle is 21 days, and if it does not find the estrus, it will be lengthened, resulting in cost loss of 1 ~ 20,000 won per day, minimum 400,000 won. Therefore, the development of a system that can check the estrus status of cattle, which is the core of breeding management, can contribute to the income conservation of dairy farmers.
기존에는 자동화된 시스템의 부재로 CCTV로 녹화하여 확인하거나 발정 체크기를 이용하여 일일이 확인하거나 크레파스를 이용하여 크레파스 자국이 지워졌는지 확인하는 등 수동적인 방식을 사용하기 때문에 발정 확인율이 농업진흥청 자료에 의하면 50%이하이다. 24시간 사람이 관찰하게 되면 매우 높은 발정 확인율을 확보할 수 있지만, 사실상 인력으로 24시간 매일 확인한다는 것은 비용측면이나 현실적으로 어려움이 많으므로 농가에서는 발정상태를 확인하기 위한 자동화된 시스템을 요구하고 있는 실정이다.In the past, because of the absence of an automated system, CCTV records and confirms it, or it uses a passive method to check whether the crayp marks are erased by using an ejaculation checker or by using a craypal. 50% or less. A 24-hour human observation can provide a very high rate of estrus verification, but the fact that 24 hours a day is virtually confirmed by manpower is costly and difficult in practice, so farmers are demanding an automated system to check their estrus status It is true.
소는 발정 상태가 되면 발정행동을 보이는데 외음부 냄새 맡기, 턱 비빔, 승가행위, 및 승가허용행위 등을 보인다. 그 중에 승가행위와 승가허용행위가 가장 확실한 발정 징후이며 실제로 현장에서도 승가행위를 통하여 발정여부를 확인한다. 발정 상태의 소가 근처 소의 등에 올라타는 형태의 동작을 승가라고 하며 발정 상태가 되면 승가를 하기도 하고 승가를 허용하기도 하는 등의 행동을 보인다. When the cow is in an estrogen state, it shows estrous behavior, such as a vulvar odor, a jaw bimbe, a sedentary behavior, and a permissive behavior. Among them, the ascending behavior and the permitting activity are the most definite signs of estrus. The behavior in which the cows in an estrogen state rides on the back of the cattle in the vicinity is referred to as a sanguineous state.
목장주는 승가 행위를 목격하여 발정여부를 확인하고 해당 소를 인공 수정한다. 기존에 승가를 확인하는 방법으로 뒷 발목에 가해지는 충격을 카운트하여 승가여부를 확인하는 방식, 소의 등에 크레파스 칠하고 지워졌는지 여부를 확인하는 방식, 24시간 CCTV 녹화 영상을 수작업으로 확인하는 방식 등이 이용되고 있다. 하지만, 이러한 방법들은 정확도가 떨어지거나 고가의 비용소모 등 현실적으로 농가에 보편적으로 보급되기 어려운 상황이다.The ranch witnesses the ascending behavior and confirms the estrus and artificially corrects the cows. There is a method of checking the rising value by counting the impact applied to the back ankle by the method of ascertaining the rising value of the legs, a method of checking whether the crawler is painted on the back of the cattle, and a method of manually checking the 24- . However, these methods are difficult to be universally applied to farmers because of their low accuracy and high cost.
또한, 종래에 따른 축사에서의 승가행위 감지는 대부분 축사 내부의 일정높이에 발광센서 및 수광센서를 설치하고 가축이 승가를 위하여 해당높이로 스탠딩하면 수광센서가 발광센서로부터 발광되는 빛을 감지하지 못하는 방법으로 이루어지고 있다. 그러나 이러한 방법은 축사 내 각 가축 별 특성을 고려하지 않고 모두 획일화하여 승가행위를 판단함으로써, 가축의 몸집이나 크기 등에 따라 오차가 많이 발생할 수 밖에 없다는 치명적인 단점이 존재한다. 이에, 가축 별 특성을 고려하여 보다 간편하면서도 보다 정확하게 가축의 승가 행위를 검출해 낼 수 있는 기술의 개발이 요구되고 있다.Conventionally, in the case where the light-receiving sensor and the light-receiving sensor are installed at a certain height inside the housing and the livestock is standing at the corresponding height for standing, the light-receiving sensor can not detect the light emitted from the light-emitting sensor . However, such a method has a fatal disadvantage that errors are often generated due to the size and size of livestock by making all the livestock characteristics uniformly and determining the ascending behavior. Therefore, it is required to develop a technology that can more easily and more precisely detect the ascending behavior of livestock considering characteristics of livestock.
본 발명은 상기와 같은 종래 기술을 개선하기 위해 안출된 것으로서, 중력가속도 센서, 기울기 센서, 충격 센서를 가축에 부착하여 상기 가축의 움직임에 대한 중력가속도, 기울기, 충격발생 여부를 감지함으로써 보다 정확하게 상기 가축의 승가행위 발생여부를 판단할 수 있도록 하는 승가행위 판단 시스템의 승가행위 판단방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a gravity acceleration sensor, a tilt sensor and an impact sensor attached to a livestock to detect gravity acceleration, And to determine whether or not a livestock has an upsetting behavior.
상기의 목적을 이루고 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 판단 시스템의 승가행위 판단방법은, 가축에 부착되는 상기 중력가속도 센서가 상기 가축의 X축방향 중력가속도, Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도를 각각 측정하는 단계; 상기 가축에 부착되는 상기 기울기 센서가 상기 가축의 기울기를 수평방향 기준으로 측정하는 단계; 상기 가축에 부착되는 상기 충격 센서가 상기 가축의 움직임에 따른 충격발생 이벤트를 측정하는 단계; 및 상기 승가행위 판단서버가 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도, Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도와, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 기울기, 상기 충격 센서가 측정한 상기 충격발생 이벤트를 선정된(predetermined) 각각의 기준 레벨과 비교 및 조합하여 상기 가축의 승가행위 발생여부를 판단하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for determining an ascending behavior of a lane departure behavior determining system, the method comprising: , A Y-axis direction gravity acceleration, and a Z-axis direction gravity acceleration, respectively; The tilt sensor attached to the livestock measuring the tilt of the livestock in a horizontal direction; The impact sensor attached to the livestock measuring an impact occurrence event according to movement of the livestock; And the gravity acceleration determination server determines whether or not the gravitational acceleration sensor has detected the gravitational acceleration in the X axis direction, the gravity acceleration in the Y axis direction, the gravity acceleration in the Z axis direction of the livestock measured by the gravity acceleration sensor, And determining whether the livestock is in a livelihood state by comparing and combining the shock occurrence events measured by the livestock user with respective predetermined reference levels.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 판단 시스템의 승가행위 판단방법에 있어서, 상기 승가행위 판단서버가 상기 가축의 승가행위 발생여부를 판단하는 단계는, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도가 모두 +0.01G 미만이고, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기가 30도 미만이며, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하지 못한 경우, 상기 승가행위 판단서버는 상기 가축의 상태가 평상시 또는 승가시작 상태인 것으로 판단하는 단계를 포함한다.The step of determining whether the liveliness of the livestock has occurred may include determining whether the liveliness of the livestock has occurred or not based on the behavior of the livestock, The gravitational acceleration in the X-axis direction, the gravitational acceleration in the Y-axis direction, and the gravitational acceleration in the Z-axis direction are both less than +0.01 G and the horizontal reference slope of the livestock measured by the tilt sensor is less than 30 degrees, When the occurrence event is not measured, the step-up behavior determination server includes a step of determining that the state of the livestock is normal or in a state in which the livestock starts.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 판단 시스템의 승가행위 판단방법에 있어서, 상기 승가행위 판단서버가 상기 가축의 승가행위 발생여부를 판단하는 단계는, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도는 모두 +0.01G 미만이고, Z축방향 중력가속도는 +0.08G 이상이며, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하지 못한 경우, 상기 승가행위 판단서버는 상기 가축의 상태가 승가진행 상태인 것으로 판단하는 단계를 포함한다.The step of determining whether the liveliness of the livestock has occurred may include determining whether the liveliness of the livestock has occurred or not based on the behavior of the livestock, The gravity acceleration in the X-axis direction and the gravity acceleration in the Y-axis direction are all less than + 0.01 G and the gravitational acceleration in the Z-axis direction is + 0.08 G or more. When the impact sensor fails to measure the shock generation event, Comprises determining that the state of the livestock is in a progressive state.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 판단 시스템의 승가행위 판단방법에 있어서, 상기 승가행위 판단서버가 상기 가축의 승가행위 발생여부를 판단하는 단계는, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기가 30도 이상이며, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하지 못한 경우, 상기 승가행위 판단서버는 상기 가축의 상태가 승가진행 상태인 것으로 판단하는 단계를 포함한다.In the ascertaining behavior determination method of the ascertaining behavior determination system according to an embodiment of the present invention, the step of determining whether the ascending behavior of the livestock is generated by the ascertaining behavior determination server may include: When the reference slope in the horizontal direction is equal to or greater than 30 degrees and the shock sensor fails to measure the shock occurrence event, the step-up behavior judging server judges that the state of the livestock is in the progress state.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 판단 시스템의 승가행위 판단방법에 있어서, 상기 승가행위 판단서버가 상기 가축의 승가행위 발생여부를 판단하는 단계는, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도가 모두 +0.01G 미만인 상태가 2초 내지 5초 동안 유지되고, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기가 30도 이상인 상태가 2초 내지 5초 동안 유지되며, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하지 못한 경우, 상기 승가행위 판단서버는 상기 가축의 상태가 승가진행 상태인 것으로 판단하는 단계를 포함한다.The step of determining whether the liveliness of the livestock has occurred may include determining whether the liveliness of the livestock has occurred or not based on the behavior of the livestock, The gravitational acceleration in the X-axis direction, the gravitational acceleration in the Y-axis direction, and the gravitational acceleration in the Z-axis direction are both maintained for 2 seconds to 5 seconds, and the horizontal reference slope of the livestock measured by the tilt sensor is 30 And when the impact sensor fails to measure the shock occurrence event, the step-up behavior determination server determines that the state of the livestock is in the progress state.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 판단 시스템의 승가행위 판단방법에 있어서, 상기 승가행위 판단서버가 상기 가축의 승가행위 발생여부를 판단하는 단계는, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도는 모두 +0.01G 미만이고, Z축방향 중력가속도는 -0.08G 이하이며, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기는 30도 미만이고, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하는 경우, 상기 승가행위 판단서버는 상기 가축의 상태가 승가종료 상태인 것으로 판단하는 단계를 포함한다. The step of determining whether the liveliness of the livestock has occurred may include determining whether the liveliness of the livestock has occurred or not based on the behavior of the livestock, The gravitational acceleration in the X-axis direction and the gravitational acceleration in the Y-axis direction are all less than + 0.01 G, the gravitational acceleration in the Z-axis direction is -0.08 G or less, and the horizontal reference slope of the livestock measured by the tilt sensor is less than 30 degrees And when the impact sensor measures an impact occurrence event, the step-up behavior determination server determines that the state of the livestock is in a state of end-of-wake.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 판단 시스템의 승가행위 판단방법에 있어서, 상기 승가행위 판단서버가 상기 가축의 승가행위 발생여부를 판단하는 단계는, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도가 모두 +0.01G 미만이고, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기가 30도 미만이며, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하지 못한 경우에 따른 승가시작/평상시 상태를 상기 승가행위 판단서버가 감지하는 단계; 상기 승가시작/평상시 상태 이후, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도는 모두 +0.01G 미만이고, Z축방향 중력가속도는 +0.08G 이상이 상태가 2초 내지 5초 동안 유지되며, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기가 30도 이상인 상태가 2초 내지 5초 동안 유지되며, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하지 못한 경우에 따른 승가진행 상태를 상기 승가행위 판단서버가 감지하는 단계; 상기 승가진행 상태 이후, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도는 모두 +0.01G 미만이고, Z축방향 중력가속도는 -0.08G 이하이며, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기는 30도 미만이고, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하는 경우에 따른 승가종료 상태를 상기 승가행위 판단서버가 감지하는 단계; 및 상기 승가행위 판단서버는, 상기 승가시작/평상시 상태, 상기 승가진행 상태, 및 상기 승가종료 상태가 순서대로 일정한 시간 동안 진행됨을 감지하는 경우, 상기 가축의 승가행위가 발생한 것으로 판단하는 단계를 포함한다.The step of determining whether the liveliness of the livestock has occurred may include determining whether the liveliness of the livestock has occurred or not based on the behavior of the livestock, The gravitational acceleration in the X-axis direction, the gravitational acceleration in the Y-axis direction, and the gravitational acceleration in the Z-axis direction are both less than +0.01 G and the horizontal reference slope of the livestock measured by the tilt sensor is less than 30 degrees, Detecting a state of start / normal state according to the case where the occurrence event can not be measured by the step-up behavior judging server; The gravity acceleration in the X axis direction and the gravity acceleration in the Y axis direction of the livestock measured by the gravity acceleration sensor are all less than + 0.01 G and the gravity acceleration in the Z axis direction is + 0.08 G or more 2 to 5 seconds, and the horizontal slope of the livestock measured by the tilt sensor is maintained at 30 degrees or more for 2 seconds to 5 seconds. If the impact sensor can not measure the shock occurrence event Detecting the progress of the winning operation according to the ascending behavior judging server; The gravity acceleration in the X-axis direction and the gravity acceleration in the Y-axis direction of the livestock measured by the gravitational acceleration sensor are all less than + 0.01 G, the gravity acceleration in the Z-axis direction is -0.08 G or less, Detecting a rising end state according to a case in which the impact sensor measures an impact occurrence event, wherein the horizontal movement slope of the livestock measured by the acceleration sensor is less than 30 degrees; And the step of determining whether or not the livestock's behavior has occurred when it is detected that the upward / downward state, the upward progress state, and the upward transition end state are progressed in order for a predetermined period of time do.
본 발명의 승가행위 판단 시스템의 승가행위 판단 방법에 따르면, 가속도 센서, 기울기 센서, 충격 센서를 가축에 부착하여 가축 별 몸집이나 크기 등의 특성을 개별적으로 고려함으로써, 보다 간편하면서도 보다 정확한 방법으로 가축의 승가 행위를 검출해 낼 수 있는 효과를 얻을 수 있다.According to the ascertaining behavior determining method of the ascertaining behavior determining system of the present invention, by attaching the acceleration sensor, the tilt sensor, and the impact sensor to the livestock to separately consider characteristics such as size and size of each livestock, It is possible to obtain the effect of detecting the ascending behavior of the vehicle.
또한, 본 발명의 승가행위 판단 시스템의 승가행위 판단 방법에 따르면, 축사 관리자가 축사 내에 위치하지 않더라도 언제 어디서나 보다 간편하면서 보다 정확한 축사 내 가축의 승가행위에 대한 정보를 인지할 수 있도록 하는 효과를 얻을 수 있다.Further, according to the ascertaining behavior determining method of the ascertaining behavior determining system of the present invention, even when the housing manager is not located in the housing, it is possible to recognize the information on the changing operation of the domestic housing in a more convenient and more accurate manner anytime and anywhere .
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 판단방법이 수행되는 승가행위 판단 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 판단방법의 흐름들 도시한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 발생여부 판단방법의 흐름을 도시한 순서도이다.
도 4는 소의 승가행위 시퀀스 사진을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a behavior determining system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart illustrating the steps of the ascertaining action determination method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of determining whether a winning action is generated according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing a sequence image of a cow's worth move action. FIG.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 판단방법이 수행되는 승가행위 판단 시스템의 구성을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a behavior determining system according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 판단방법은 승가행위 판단 시스템을 통해 구현될 수 있다. 승가행위 판단 시스템은 중력가속도 센서(111), 기울기 센서(112), 충격 센서(113), 및 승가행위 판단서버(120)를 포함한다. 중력가속도 센서(111), 기울기 센서(112), 충격 센서(113)는 각각 가축에 부착된다. 중력가속도 센서(111), 기울기 센서(112), 충격 센서(113)가 부착되는 가축의 부위는 머리, 가슴, 다리, 배, 등, 목덜미, 두레 등 당업자의 판단에 따라 각각 센싱하고자 하는 데이터가 가장 잘 센싱될 수 있는 부위에 각각 부착될 수 있다.The method for determining a winning behavior according to an exemplary embodiment of the present invention may be implemented through a ranking behavior determination system. The ascending behavior determination system includes a
중력가속도 센서(111), 기울기 센서(112), 충격 센서(113)는 통신망을 통해 승가행위 판단서버(120)와 연결될 수 있다. 중력가속도 센서(111)는 가축의 중력가속도를 측정하여 승가행위 판단서버(120)로 전송한다. 중력가속도 센서(111)가 측정하는 상기 가축의 중력가속도는 X축방향 중력가속도, Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도로 각각 구분될 수 있다. 기울기 센서(112)는 상기 가축의 기울기를 측정하여 승가행위 판단서버(120)로 전송한다. 상기 가축의 기울기는 수평방향을 기준으로 측정되는 기울기로 구현될 수 있다. 충격 센서(113)는 상기 가축의 충격발생 이벤트를 측정하여 승가행위 판단서버(120)로 전송한다. 상기 충격발생 이벤트는 상기 가축이 승가행위의 진행을 위하여 다른 가축에게 올라타는 스탠딩 상태 이후, 땅으로 내려오면서 발생되는 충격량의 감지로 구현될 수 있다.The
상기 통신망은 Wi-Fi 네트워크, 지그비(ZigBee) 네트워크, UWB 네트워크 등의 무선 통신망으로 구현될 수 있다. 센서신호 수신기(111 및 121), 충격감지 센서기(112 및 122), 축사관리 서버(140), 및 승가정보 수집기(150)는 상기 통신망을 통한 무선통신을 위하여, Wi-Fi 모듈, 지그비(ZigBee) 모듈, UWB 모듈 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.The communication network may be implemented by a wireless communication network such as a Wi-Fi network, a ZigBee network, and a UWB network. The
승가행위 판단서버(120)는 중력가속도 센서(111), 기울기 센서(112), 충격 센서(113)로부터 수신하는 상기 가축의 X축방향 중력가속도, Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도, 기울기, 충격발생 이벤트에 대한 데이터를 바탕으로 상기 가축의 승가행위 발생여부를 판단한다. 승가행위 판단서버(120)는 상기 각 데이터를 선정된 각각의 기분 레벨과 비교하고 조합하여 상기 가축의 승가행위 발생여부를 판단할 수 있다. 승가행위 판단서버(120)는 상기 판단결과 상기 가축의 승가행위가 발생한 것으로 판단된 경우, 이에 대한 정보를 포함하는 메시지를 관리자 단말기(130)로 전송할 수 있다. The ascending
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 판단방법의 흐름들 도시한 순서도이다.FIG. 2 is a flowchart illustrating the steps of the ascertaining action determination method according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 판단방법은 중력가속도 센서, 기울기 센서, 충격 센서, 및 승가행위 판단서버를 포함하는 승가행위 판단 시스템을 통해 구현될 수 있다. 가축에 부착되는 상기 중력가속도 센서는 상기 가축의 X축방향 중력가속도, Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도를 각각 측정한다(단계(210)). 상기 가축에 부착되는 상기 기울기 센서는 상기 가축의 기울기를 수평방향 기준으로 측정한다(단계(220)). 상기 가축에 부착되는 상기 충격 센서는 상기 가축의 움직임에 따른 충격발생 이벤트를 측정한다(단계(230)).The method for determining a winning behavior according to an embodiment of the present invention may be implemented by a winning behavior determination system including a gravitational acceleration sensor, a tilt sensor, an impact sensor, and a winning behavior determination server. The gravitational acceleration sensor attached to the livestock measures the gravitational acceleration of the livestock in the X-axis direction, the gravitational acceleration in the Y-axis direction, and the gravitational acceleration in the Z-axis direction, respectively (step 210). The tilt sensor attached to the livestock measures the tilt of the livestock in a horizontal direction (step 220). The impact sensor attached to the livestock measures an impact occurrence event according to the movement of the livestock (step 230).
상기 승가행위 판단서버는 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도, Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도와, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 기울기, 상기 충격 센서가 측정한 상기 충격발생 이벤트를 선정된(predetermined) 각각의 기준 레벨과 비교 및 조합하여 상기 가축의 승가행위 발생여부를 판단한다(단계(240)).Wherein the ascending behavior judging server judges whether or not the gravity acceleration of the livestock measured by the gravity acceleration sensor in the X axis direction, the Y axis direction gravity acceleration, the Z axis direction gravity acceleration, the slope of the livestock measured by the tilt sensor, The measured impact occurrence events are compared with predetermined reference levels and combined to determine whether the livestock has an awake behavior (step 240).
단계(240)에서, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도가 모두 +0.01G 미만이고, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기가 30도 미만이며, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하지 못한 경우, 상기 승가행위 판단서버는 상기 가축의 상태가 평상시 또는 승가시작 상태인 것으로 판단할 수 있다. The gravity acceleration in the X axis direction and the gravity acceleration in the Y axis direction and the gravity acceleration in the Z axis direction of the livestock measured by the gravity acceleration sensor are all less than +0.01 G, If the reference slope in the horizontal direction is less than 30 degrees and the impact sensor fails to measure the shock occurrence event, the ascending behavior judgment server can determine that the state of the livestock is normal or in the state in which the livelihood has been started.
단계(240)에서, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도는 모두 +0.01G 미만이고, Z축방향 중력가속도는 +0.08G 이상이며, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하지 못한 경우, 상기 승가행위 판단서버는 상기 가축의 상태가 승가진행 상태인 것으로 판단할 수 있다.The gravity acceleration in the X axis direction and the gravity acceleration in the Y axis direction of the livestock measured by the gravity acceleration sensor are all less than +0.01 G and the gravity acceleration in the Z axis direction is +0.08 G or more, The behavior determination server can determine that the state of the livestock is in the progress state.
단계(240)에서, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기가 30도 이상이며, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하지 못한 경우, 상기 승가행위 판단서버는 상기 가축의 상태가 승가진행 상태인 것으로 판단할 수 있다.If the horizontal slope of the livestock measured by the tilt sensor is equal to or greater than 30 degrees and the shock sensor fails to measure the shock occurrence event in
단계(240)에서, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도가 모두 +0.01G 미만인 상태가 2초 내지 5초 동안 유지되고, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기가 30도 이상인 상태가 2초 내지 5초 동안 유지되며, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하지 못한 경우, 상기 승가행위 판단서버는 상기 가축의 상태가 승가진행 상태인 것으로 판단할 수 있다.In
단계(240)에서, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도는 모두 +0.01G 미만이고, Z축방향 중력가속도는 -0.08G 이하이며, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기는 30도 미만이고, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하는 경우, 상기 승가행위 판단서버는 상기 가축의 상태가 승가종료 상태인 것으로 판단할 수 있다. The gravity acceleration in the X-axis direction and the gravity acceleration in the Y-axis direction of the livestock measured by the gravitational acceleration sensor are all less than + 0.01 G, the gravity acceleration in the Z-axis direction is -0.08 G or less, The inclination of the animal in the horizontal direction is less than 30 degrees. When the impact sensor measures an impact occurrence event, the ascending behavior judgment server can determine that the state of the livestock is in an end-of-wake state.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 승가행위 발생여부 판단방법의 흐름을 도시한 순서도이다. 도 4는 소의 승가행위 시퀀스 사진을 도시한 도면이다.FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of determining whether a winning action is generated according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 4 is a diagram showing a sequence image of a cow's worth move action. FIG.
도 2의 단계(240)은 도 3의 단계(241) 내지 단계(244)를 통해 구현될 수 있다. 단계(230) 이후, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도가 모두 +0.01G 미만이고, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기가 30도 미만이며, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하지 못한 경우에 따른 승가시작/평상시 상태를 상기 승가행위 판단서버가 감지한다(단계(241)).Step 240 of FIG. 2 may be implemented through steps 241 through 244 of FIG. The gravity acceleration in the X axis direction, the gravity acceleration in the Y axis direction, and the gravity acceleration in the Z axis direction of the livestock measured by the gravitational acceleration sensor are all less than + 0.01 G, The ascending behavior judging server detects the ascending start / normal state according to the case where the horizontal reference inclination is less than 30 degrees and the impact sensor fails to measure the shock occurrence event (step 241).
단계(241)에 따른 상기 승가시작/평상시 상태 이후, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도는 모두 +0.01G 미만이고, Z축방향 중력가속도는 +0.08G 이상이 상태가 2초 내지 5초 동안 유지되며, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기가 30도 이상인 상태가 2초 내지 5초 동안 유지되며, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하지 못한 경우에 따른 승가진행 상태를 상기 승가행위 판단서버가 감지한다(단계(242)).The gravity acceleration in the X-axis direction and the gravity acceleration in the Y-axis direction of the livestock measured by the gravity acceleration sensor are all less than + 0.01 G and the gravitational acceleration in the Z-axis direction is + 0.08 G or more is maintained for 2 seconds to 5 seconds and a state in which the horizontal reference slope of the livestock measured by the tilt sensor is 30 degrees or more is maintained for 2 seconds to 5 seconds, (Step 242), the step-up behavior judging server detects the step-up state according to the case where the step-by-step judging server fails.
단계(242)에 따른 상기 승가진행 상태 이후, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도는 모두 +0.01G 미만이고, Z축방향 중력가속도는 -0.08G 이하이며, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기는 30도 미만이고, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하는 경우에 따른 승가종료 상태를 상기 승가행위 판단서버가 감지한다(단계(243)).The gravity acceleration in the X-axis direction and the gravity acceleration in the Y-axis direction of the livestock measured by the gravitational acceleration sensor are all less than + 0.01 G and the gravitational acceleration in the Z-axis direction is -0.08 G Wherein the rising behavior judgment server senses a wake-up end state according to a case where the impact sensor measures an impact occurrence event, the reference inclination of the livestock measured by the tilt sensor is less than 30 degrees 243).
상기 승가행위 판단서버는 단계(241), 단계(242), 단계(243)에 따른 상기 승가시작/평상시 상태, 상기 승가진행 상태, 및 상기 승가종료 상태가 순서대로 일정한 시간 동안 진행됨을 감지하는 경우, 상기 가축의 승가행위가 발생한 것으로 판단할 수 있다(단계(244)). 즉, 도 4에 도시된 세가지 상태의 시퀀스가 발생하는 것을 감지하여 가축의 승가행위 발생여부를 판단할 수 있다. The ascending behavior judgment server detects that the up / down state, the up / down state, and the up / down state according to the
본 발명에 따른 승가행위 판단방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 상기 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수도 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method for determining the ascending behavior according to the present invention may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be those specially designed and constructed for the present invention or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. The medium may be a transmission medium such as an optical or metal line, a wave guide, or the like, including a carrier wave for transmitting a signal designating a program command, a data structure, or the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. This is possible.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined by the equivalents of the claims, as well as the claims.
111: 중력가속도 센서
112: 기울기 센서
113: 충격 센서
120: 승가행위 판단서버
130: 관리자 단말기111: Gravitational acceleration sensor
112: tilt sensor
113: Impact sensor
120:
130: administrator terminal
Claims (8)
가축에 부착되는 상기 중력가속도 센서가 상기 가축의 X축방향 중력가속도, Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도를 각각 측정하는 단계;
상기 가축에 부착되는 상기 기울기 센서가 상기 가축의 기울기를 수평방향 기준으로 측정하는 단계;
상기 가축에 부착되는 상기 충격 센서가 상기 가축의 움직임에 따른 충격발생 이벤트를 측정하는 단계;
상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도, Z축방향 중력가속도가 모두 +0.01G 미만이고, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기가 30도 미만이며, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하지 못한 경우에 따른 승가시작/평상시 상태를 상기 승가행위 판단서버가 감지하는 단계;
상기 승가시작/평상시 상태 이후, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도는 모두 +0.01G 미만이고, Z축방향 중력가속도는 +0.08G 이상인 상태가 2초 내지 5초 동안 유지되며, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기가 30도 이상인 상태가 2초 내지 5초 동안 유지되며, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하지 못한 경우에 따른 승가진행 상태를 상기 승가행위 판단서버가 감지하는 단계;
상기 승가진행 상태 이후, 상기 중력가속도 센서가 측정한 상기 가축의 X축방향 중력가속도 및 Y축방향 중력가속도는 모두 +0.01G 미만이고, Z축방향 중력가속도는 -0.08G 이하이며, 상기 기울기 센서가 측정한 상기 가축의 수평방향 기준 기울기는 30도 미만이고, 상기 충격센서가 충격발생 이벤트를 측정하는 경우에 따른 승가종료 상태를 상기 승가행위 판단서버가 감지하는 단계; 및
상기 승가행위 판단서버는, 상기 승가시작/평상시 상태, 상기 승가진행 상태, 및 상기 승가종료 상태가 순서대로 일정한 시간 동안 진행됨을 감지하는 경우, 상기 가축의 승가행위가 발생한 것으로 판단하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 승가행위 판단 시스템의 승가행위 판단방법.A method for determining the ascending behavior of a behavior determining system including a gravitational acceleration sensor, a tilt sensor, an impact sensor, and an ascending behavior determining server,
Measuring gravitational acceleration in the X axis direction, gravity acceleration in the Y axis direction, and gravity acceleration in the Z axis direction of the livestock;
The tilt sensor attached to the livestock measuring the tilt of the livestock in a horizontal direction;
The impact sensor attached to the livestock measuring an impact occurrence event according to movement of the livestock;
The gravity acceleration in the X axis direction and the gravity acceleration in the Y axis direction and the gravity acceleration in the Z axis direction of the livestock measured by the gravitational acceleration sensor are all less than +0.01 G and the horizontal reference slope of the livestock measured by the tilt sensor is 30 Detecting a state of the start / normally-up state according to the case where the impact sensor fails to measure the event of occurrence of the shock;
The gravity acceleration in the X axis direction and the gravity acceleration in the Y axis direction of the livestock measured by the gravity acceleration sensor are all less than + 0.01 G and the gravity acceleration in the Z axis direction is + 0.08 G or more, And the horizontal slope of the livestock measured by the tilt sensor is maintained at 30 degrees or more for 2 seconds to 5 seconds. When the impact sensor is unable to measure the shock occurrence event Detecting a step-up progress state by the step-up behavior judging server;
The gravity acceleration in the X-axis direction and the gravity acceleration in the Y-axis direction of the livestock measured by the gravitational acceleration sensor are all less than + 0.01 G, the gravity acceleration in the Z-axis direction is -0.08 G or less, Detecting a rising end state according to a case in which the impact sensor measures an impact occurrence event, wherein the horizontal movement slope of the livestock measured by the acceleration sensor is less than 30 degrees; And
The step of determining whether the livestock is in the livelihood state when the liveliness start / normal state, the in-progress state, and the womb end state are sequentially performed for a predetermined time
Wherein the step of determining the ascending behavior comprises the steps of:
A computer-readable recording medium recording a program for executing the method of claim 1.
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| 김현기 외 2인. 가축 발정감지를 위한 가속도센서 노드 설계. 한국통신학회 추계종합학술발표회. 2013년 11월, pp.147-148 (2013.11.)* |
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