KR101616397B1 - Mobile Apparatus - Google Patents

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KR101616397B1
KR101616397B1 KR1020140119198A KR20140119198A KR101616397B1 KR 101616397 B1 KR101616397 B1 KR 101616397B1 KR 1020140119198 A KR1020140119198 A KR 1020140119198A KR 20140119198 A KR20140119198 A KR 20140119198A KR 101616397 B1 KR101616397 B1 KR 101616397B1
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주성호
박기범
이현철
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

대차, 바닥면에 수직하고 서로 연결된 제1 벽면 및 제2 벽면 중 적어도 하나와 접촉하여 회전가능하도록 상기 대차에 설치된 휠부, 상기 휠부를 회전시키는 구동부 및 상기 대차에 설치되고 자기력을 발생시켜 상기 대차와 상기 제1 벽면 또는 상기 제2 벽면 사이의 거리를 일정하게 유지시키는 자력부를 포함하는 이동장치가 개시된다.A wheel installed on the carriage so as to be rotatable in contact with at least one of a first wall surface and a second wall surface which are perpendicular to the bottom surface and which are perpendicular to the bottom surface, a driving portion for rotating the wheel portion, And a magnetic force portion that maintains a constant distance between the first wall surface and the second wall surface.

Description

이동장치{Mobile Apparatus}[0001] Mobile Apparatus [0002]

본 발명은 이동장치에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile device.

선박 및 해양플랜트와 같은 대형구조물을 용접설비가 배치된 이동장치가 구비되어 직선적으로 이동하며 용접작업이 수행되고 있다. 이동장치가 직선적으로 이동할 때 이동장치의 속도를 조절하여 작업자가 원하는 용접작업의 결과를 충분히 얻을 수 있다.A large structure such as a ship and an offshore plant is moved by a moving device in which a welding facility is disposed and a welding operation is performed. By controlling the speed of the moving device when the moving device moves linearly, it is possible to obtain a sufficient result of the welding operation desired by the operator.

하지만 직선구간이 아닌 꺾인 작업로에서 이동장치가 고착되거나 전복되어 이동장치의 전원을 끄고 작업자가 이동시켜서 다시 용접작업을 수행해야 하는 단점이 있다. 이에 따라 작업의 효율이 감소되고 작업자의 안전에 문제가 있을 수 있다.However, there is a disadvantage that the moving device is fixed or overturned in the bent line, not in the straight line section, so that the moving device is turned off and the operator moves to perform the welding operation again. As a result, the efficiency of work may be reduced and there may be a problem with the safety of workers.

한국공개실용신안 20-2014-0002426 (공개일: 2014.04.25)Korea public utility model 20-2014-0002426 (Publication date: 2014.04.25)

본 발명은 전자석을 이용하여 꺾인 작업로를 이동할 수 있는 이동장치를 제공하기 위한 것이다.The present invention provides a moving device capable of moving a broken work path using an electromagnet.

본 발명은 대차가 삼각구조로 형성됨에 따라 꺾인 작업로를 이동할 수 있는 이동장치를 제공하기 위한 것이다.The present invention is to provide a moving device capable of moving a broken work path as the bogie is formed into a triangular structure.

본 출원의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The task of the present application is not limited to the above-mentioned problems, and another task which is not mentioned can be clearly understood by a person skilled in the art from the following description.

본 발명의 일측면에 따르면, 대차, 바닥면에 수직하고 서로 연결된 제1 벽면 및 제2 벽면 중 적어도 하나와 접촉하여 회전가능하도록 상기 대차에 설치된 휠부, 상기 휠부를 회전시키는 구동부 및 상기 대차에 설치되고 자기력을 발생시켜 상기 대차와 상기 제1 벽면 또는 상기 제2 벽면 사이의 거리를 일정하게 유지시키는 자력부를 포함하는 이동장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a bogie having a bogie, a wheel part mounted on the bogie so as to be contactable with at least one of a first wall surface and a second wall surface connected to each other and perpendicular to the bottom surface, And a magnetic force portion for generating a magnetic force to keep the distance between the bogie and the first wall surface or the second wall surface constant.

상기 구동부는, 상기 휠부에 포함된 복수의 회전부 각각의 회전축에 설치된 톱니바퀴, 상기 복수의 회전부 중 하나의 회전축을 회전시키는 모터, 및 상기 톱니바퀴와 치합되어 상기 모터가 회전함에 따라 상기 복수의 회전부가 함께 구동되도록 하는 구동벨트를 포함할 수 있다.The driving unit may include: a toothed wheel provided on a rotating shaft of each of the plurality of rotating parts included in the wheel part; a motor for rotating one of the plurality of rotating parts; and a motor for rotating the plurality of rotating parts And a driving belt for driving the unit together.

상기 대차는 서로 연결된 제1 측면과 제2 측면을 가지며, 상기 자력부는, 상기 제1 측면에 구비된 제1 마그넷 및 상기 제2 측면에 구비된 제2 마그넷을 포함하며, 상기 대차가 상기 제1 벽면을 따라 이동하는 경우, 상기 제1 마그넷에 자기력이 발생되고 상기 제2 마그넷에는 자기력이 발생하지 않을 수 있다.Wherein the bogie has a first side and a second side connected to each other, the magnetic force portion includes a first magnet provided on the first side face and a second magnet provided on the second side face, When moving along the wall surface, a magnetic force is generated in the first magnet and no magnetic force is generated in the second magnet.

상기 대차의 제2 측면에 구비되어 상기 제2 벽면을 센싱하여 감지신호를 출력하는 센서부를 더 포함하며, 상기 대차가 상기 제1 벽면을 따라 이동한 후 상기 제2 벽면을 따라 이동하는 경우, 상기 감지신호에 따라 상기 제1 마그넷의 자기력이 제거되고 상기 제2 마그넷에서 자기력이 발생되지 않을 수 있다.And a sensor unit provided on a second side of the bogie to sense the second wall surface to output a sensing signal when the bogie moves along the first wall surface and then along the second wall surface, The magnetic force of the first magnet may be removed and the magnetic force of the second magnet may not be generated according to the detection signal.

상기 대차의 가로방향 중심을 지나는 제1 축, 상기 대차의 세로방향 중심을 지나는 제2 축을 포함하며, 상기 대차가 상기 제1 벽면과 상기 제2 벽면을 따라 이동할 경우, 상기 제1 축과 상기 제1 벽면 사이의 각도 및 상기 제2 축과 상기 제2 벽면 사이의 각도가 일정하게 유지될 수 있다.A first axis passing through the center of the transverse direction of the bogie, and a second axis passing through the longitudinal center of the bogie, and when the bogie moves along the first wall surface and the second wall surface, The angle between the first wall surface and the second axis and the angle between the second axis and the second wall surface can be kept constant.

상기 대차의 하부에 설치되어 회전함에 따라 상기 대차가 이동되도록 구비된 롤러를 더 포함할 수 있다.And a roller installed at a lower portion of the carriage and adapted to move the carriage as it rotates.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 대차, 바닥면에 수직하고 서로 연결된 제1 벽면 및 제2 벽면 중 적어도 하나와 접촉하여 회전가능하도록 상기 대차에 설치된 휠부, 상기 휠부를 회전시키는 구동부 및 상기 휠부에 설치되고 상기 휠부가 상기 제1 벽면 및 상기 제2 벽면 중 적어도 하나에 접하도록 자기력을 발생시키는 자력부를 포함하는 이동장치가 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a bogie having a wheel, a wheel installed on the bogie so as to be able to rotate in contact with at least one of a first wall surface and a second wall surface connected to each other and perpendicular to the bottom surface, And a magnetic portion for generating a magnetic force such that the wheel portion contacts at least one of the first wall surface and the second wall surface.

상기 구동부는 상기 휠부에 포함된 제1 회전부와 제2 회전부 각각의 회전축에 설치된 톱니바퀴, 상기 제1 회전부 및 제2 회전부 중 하나의 회전축을 회전시키는 모터 및 상기 톱니바퀴와 치합되어 상기 모터가 회전함에 따라 상기 제1 회전부 및 제2 회전부가 함께 구동되도록 하는 구동벨트를 포함할 수 있다.The driving unit may include a gear provided on a rotary shaft of each of the first rotary unit and the second rotary unit included in the wheel unit, a motor for rotating one of the rotary shafts of the first rotary unit and the second rotary unit, The first rotating part and the second rotating part may be driven together.

상기 대차 상에 배치되어 상기 구동벨트를 지지하는, 지지부를 더 포함하며, 상기 제1 회전부, 상기 제2 회전부 및 상기 지지부를 꼭지점으로 하는 삼각형의 형상을 지닐 수 있다.And a support portion disposed on the carriage and supporting the drive belt. The support portion may have a triangular shape having the first rotation portion, the second rotation portion, and the support portion as vertexes.

상기 자력부는 영구자석이며, 상기 제1 회전부와 상기 제2 회전부가 상기 제1 벽면 및 상기 제2 벽면 중 적어도 하나에 접촉한 상태로 상기 대차가 회전하며 이동할 수 있다.The magnetic portion may be a permanent magnet and the bogie may be rotated while the first rotating portion and the second rotating portion are in contact with at least one of the first wall surface and the second wall surface.

상기 휠부가 상기 제1 벽면과 접촉해 있을 때 상기 대차의 가로방향 중심을 지나는 제3 축, 상기 대차의 세로방향 중심을 지나는 제4 축을 포함하며, 상기 대차가 상기 제1 벽면과 상기 제2 벽면을 따라 이동할 경우, 상기 제1 축과 상기 제1 벽면 사이의 각도 및 상기 제2 축과 상기 제2 벽면 사이의 각도가 변할 수 있다.A third axis passing through the transverse center of the bogie when the wheel is in contact with the first wall surface and a fourth axis passing through the longitudinal center of the bogie, The angle between the first axis and the first wall surface and the angle between the second axis and the second wall surface may vary.

상기 대차의 하부에 설치되어 회전함에 따라 상기 대차가 이동되도록 구비된 롤러를 더 포함할 수 있다. And a roller installed at a lower portion of the carriage and adapted to move the carriage as it rotates.

본 발명의 제1 실시예에 따른 이동장치는 자력부의 자기력을 발생 또는 제거하여 꺾인 작업로를 이동할 수 있다. The moving device according to the first embodiment of the present invention can move the broken work path by generating or removing the magnetic force of the magnetic force portion.

본 발명의 제2 실시예에 따른 이동장치는 대차가 삼각구조로 형성됨에 따라 꺾인 작업로를 이동할 수 있다.The moving device according to the second embodiment of the present invention can move the broken work path as the truck is formed into a triangular structure.

본 출원의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 효과는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present application are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 이동장치가 제1 벽면과 제2 벽면을 따라 이동하는 과정을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 이동장치의 모터와 회전부의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 이동장치의 사시도이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 이동장치의 단면도이다.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동장치가 제1 벽면과 제2 벽면을 따라 이동하는 과정을 나타낸다.
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동장치의 사시도이다.1 to 3 illustrate a process of moving a mobile device according to a first embodiment of the present invention along a first wall surface and a second wall surface.
4 is a perspective view of a motor and a rotating part of the mobile device according to the first embodiment of the present invention.
5 is a perspective view of a mobile device according to a first embodiment of the present invention.
6 is a cross-sectional view of a mobile device according to a first embodiment of the present invention.
FIGS. 7 to 9 show a process of moving the mobile device according to the second embodiment of the present invention along the first wall surface and the second wall surface.
10 is a perspective view of a mobile device according to a second embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 첨부된 도면은 본 발명의 내용을 보다 쉽게 개시하기 위하여 설명되는 것일 뿐, 본 발명의 범위가 첨부된 도면의 범위로 한정되는 것이 아님은 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 알 수 있을 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It is to be understood, however, that the appended drawings illustrate the present invention in order to more easily explain the present invention, and the scope of the present invention is not limited thereto. You will know.

또한, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. Also, the terms used in the present application are used only to describe certain embodiments and are not intended to limit the present invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 이동장치가 제1 벽면(810)과 제2 벽면(820)을 따라 이동하는 과정을 나타낸다.1 to 3 illustrate a process in which a mobile device according to the first embodiment of the present invention moves along a first wall surface 810 and a second wall surface 820.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 이동장치는 대차(100), 휠부(200), 구동부(300) 및 자력부(600)를 포함할 수 있다.1 to 3, the mobile device according to the first embodiment of the present invention may include a carriage 100, a wheel 200, a driving unit 300, and a magnetic force unit 600.

상기 휠부(200)는 상기 대차(100)에 설치되며, 제1 벽면(810) 및 제2 벽면(820) 중 적어도 하나와 접촉하여 회전할 수 있다. 이 때 제1 벽면(810) 및 제2 벽면(820)은 바닥면과 수직한다. The wheel unit 200 is mounted on the carriage 100 and may rotate in contact with at least one of the first wall surface 810 and the second wall surface 820. At this time, the first wall surface 810 and the second wall surface 820 are perpendicular to the bottom surface.

상기 휠부(200)가 회전함에 따라 본 발명의 제1 실시예의 이동장치가 상기 제1 벽면(810) 및 상기 제2 벽면(820)을 따라 이동할 수 있다.As the wheel assembly 200 rotates, the mobile device of the first embodiment of the present invention can move along the first wall surface 810 and the second wall surface 820.

상기 구동부(300)는 상기 휠부(200)를 회전시킬 수 있다. 구동부(300)에 대해서는 이후에 상세히 설명하도록 한다. The driving unit 300 may rotate the wheel unit 200. The driving unit 300 will be described later in detail.

상기 자력부(600)는 상기 대차(100)에 설치되며, 자기력을 발생시켜 상기 대차(100)와 상기 제1 벽면(810) 또는 상기 제2 벽면(820) 사이의 거리를 일정하게 유지시킬 수 있다. 이 때 제1 실시예에 따른 이동장치의 상기 자력부(600)는 전자석일 수 있으며 이에 대한 설명은 추후에 자세히 하도록 한다.The magnetic force part 600 is installed in the bogie 100 and generates a magnetic force to keep the distance between the bogie 100 and the first wall surface 810 or the second wall surface 820 constant have. Here, the magnetic portion 600 of the mobile device according to the first embodiment may be an electromagnet, and a description thereof will be made later.

본 발명의 제1 실시예에 따른 이동장치는 서로 연결된 상기 제1 벽면(810)과 제2 벽면(820)을 이동할 수 있다. 또한 제1 실시예에 따른 이동장치에 용접설비(미도시)가 설치될 수 있으며, 제1 실시예에 따른 이동장치가 이동함에 따라 상기 용접설비가 제1 벽면(810)과 제2 벽면(820)에 있는 부재(미도시)를 용접시킬 수 있다.The mobile device according to the first embodiment of the present invention can move the first wall surface 810 and the second wall surface 820 connected to each other. In addition, a welding apparatus (not shown) may be installed in the moving apparatus according to the first embodiment. As the moving apparatus according to the first embodiment is moved, the welding apparatus moves from the first wall surface 810 to the second wall surface 820 (Not shown) in the welded portion.

상기 구동부(300)는 톱니바퀴(220), 모터(320) 및 구동벨트(340)를 포함할 수 있다.The driving unit 300 may include a gear 220, a motor 320, and a driving belt 340.

상기 톱니바퀴(220)는 상기 휠부(200)에 포함된 복수의 회전부(210) 각각의 회전축(240)에 설치될 수 있다.The gear 220 may be installed on the rotation axis 240 of each of the plurality of rotation units 210 included in the wheel unit 200.

상기 모터(320)는 상기 복수의 회전부(210) 중 하나의 회전축(240)을 회전시킬 수 있다.The motor 320 may rotate the rotation axis 240 of one of the plurality of rotation units 210.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 모터(320)는 상기 회전축(240)을 중심으로 회전하게 되고 상기 모터(320)와 연결된 상기 회전축(240)에 회전력을 인가할 수 있다. 상기 회전축(240)이 회전함에 따라 상기 회전축(240)과 연결된 상기 회전부(210) 및 상기 톱니바퀴(220)가 함께 회전될 수 있다. 이 때 상기 구동벨트(340)는 상기 톱니바퀴(220)와 치합되기 때문에, 상기 모터(320)가 회전함에 따라 상기 복수의 회전부(210)가 상기 구동벨트(340)와 함께 구동될 수 있다. 도면에는 도시되어 있지 않으나 구동벨트(340)의 내측면에는 톱니바퀴(220)와 치합되기 위한 톱니가 형성될 수 있다. 4, the motor 320 rotates about the rotation axis 240 and applies a rotational force to the rotation axis 240 connected to the motor 320. As shown in FIG. As the rotation shaft 240 rotates, the rotation unit 210 and the gear 220 connected to the rotation shaft 240 may rotate together. At this time, since the driving belt 340 is engaged with the gear 220, the plurality of rotation portions 210 can be driven together with the driving belt 340 as the motor 320 rotates. Although not shown in the drawings, the inner surface of the drive belt 340 may be formed with teeth for engagement with the gear 220.

상기 복수의 회전부(210)는 상기 구동벨트(340)에 의해 연결되어 있기 때문에, 상기 모터(320)가 상기 복수의 회전부(210) 중 하나의 회전축(240)에 구비되어도 상기 복수의 회전부(210)가 모두 회전될 수 있다.Since the plurality of rotation parts 210 are connected to each other by the drive belt 340, even if the motor 320 is provided on one rotation axis 240 of the plurality of rotation parts 210, the plurality of rotation parts 210 Can all be rotated.

이 때 상기 대차(100)는 서로 연결된 제1 측면(110)과 제2 측면(120)을 가지며, 상기 자력부(600)는, 상기 제1 측면(110)에 구비된 제1 마그넷(600a) 및 상기 제2 측면(120)에 구비된 제2 마그넷(600b)을 포함할 수 있다. The bogie 100 has a first side 110 and a second side 120 connected to each other and the magnetic force part 600 includes a first magnet 600a provided on the first side 110, And a second magnet 600b provided on the second side 120.

상기 제1 마그넷(600a) 및 상기 제2 마그넷(600b)은 전자석 일 수 있으며, 상기 대차(100)의 위치에 따라 자기력이 발생되거나 제거될 수 있으며, 자세한 설명은 추후에 하기로 한다.The first magnet 600a and the second magnet 600b may be electromagnets and magnetic force may be generated or removed depending on the position of the bogie 100. Detailed description will be made later.

도 1에 도시된 바와 같이, 상기 대차(100)가 상기 제1 벽면(810)을 따라 이동하는 경우, 상기 제1 마그넷(600a)에 자기력이 발생되고 상기 제2 마그넷(600b)에는 자기력이 발생하지 않을 수 있을 수 있다. 1, when the bogie 100 moves along the first wall surface 810, a magnetic force is generated in the first magnet 600a and a magnetic force is generated in the second magnet 600b It may not be possible.

상기 제1 마그넷(600a)의 자기력에 의해 대차(100)와 제1 벽면(810) 사이의 거리가 일정하게 유지될 수 있으며, 상기 회전부(210)는 제1 벽면(810)과 접촉하며 회전할 수 있다.The distance between the carriage 100 and the first wall surface 810 can be kept constant by the magnetic force of the first magnet 600a and the rotation portion 210 contacts the first wall surface 810 and rotates .

이 때 상기 대차(100)의 위치는 센서부(400) 및 컨트롤러(420)에 의해 측정될 수 있다.At this time, the position of the bogie 100 can be measured by the sensor unit 400 and the controller 420.

상기 센서부(400)는 상기 대차(100)의 제2 측면(120)에 구비되어 상기 제2 벽면(820)을 센싱하여 감지신호를 출력할 수 있다. 상기 컨트롤러(420)는 상기 감지신호를 수신하여 상기 대차(100)와 상기 제2 측면(120) 사이의 거리를 계산할 수 있다.The sensor unit 400 may be provided on the second side surface 120 of the carriage 100 to sense the second wall surface 820 and output a sensing signal. The controller 420 may receive the sensing signal and calculate the distance between the bogie 100 and the second side 120.

이 때 상기 센서부(400)는 레이저나 적외선을 방출하여 레이저나 적외선이 상기 제2 벽면(820)에 반사되어 돌아오는 시간을 측정할 수 있고, 상기 컨트롤러(420)는 상기 시간을 통해 상기 대차(100)와 상기 제2 벽면(820) 사이의 거리를 계산할 수 있다. At this time, the sensor unit 400 may emit a laser or an infrared ray to measure a return time of the laser or infrared ray reflected on the second wall surface 820, and the controller 420 may measure the time The distance between the first wall surface 100 and the second wall surface 820 can be calculated.

이와 같은 센서부(400) 및 컨트롤러(420)의 동작은 일례일 뿐 이에 한정되지 않으며, 센서부(400)의 작동 원리에 따라 컨트롤러(420)의 동작 역시 달라질 수 있다.The operation of the sensor unit 400 and the controller 420 is only one example, and the operation of the controller 420 may also be changed according to the operation principle of the sensor unit 400. [

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 실시예에 따른 이동장치가 이동하는 동안 상기 센서부(400)는 상기 대차(100)와 상기 제2 벽면(820) 사이의 거리를 계속적으로 측정할 수 있다. 이 때 상기 거리가 미리 설정된 값보다 작다고 상기 컨트롤러(420)가 계산할 경우, 상기 컨트롤러(420)는 상기 제1 마그넷(600a)에 자기력을 제거하고 상기 제2 마그넷(600b)에 자기력을 발생시킬 수 있다2 and 3, the sensor unit 400 continuously measures the distance between the bogie 100 and the second wall surface 820 while the mobile device according to the first embodiment is moving can do. When the controller 420 determines that the distance is less than a predetermined value, the controller 420 removes the magnetic force from the first magnet 600a and generates a magnetic force to the second magnet 600b have

상기 제2 마그넷(600b)에서 발생된 자기력에 의해 상기 대차(100)는 상기 제2 벽면(820)과 인접하게 되고, 상기 제2 측면(120)에 배치된 상기 회전부(210)는, 상기 제2 벽면(820)과 접촉할 수 있다. The bogie 100 is adjacent to the second wall surface 820 due to the magnetic force generated in the second magnet 600b and the rotation part 210 disposed on the second side 120 is in contact with the second wall surface 820, 2 wall surface 820. In this way,

반면 상기 제1 마그넷(600a)의 자기력이 제거됨에 따라 제1 벽면(810)에 붙어 있던 회전부(210)는 상기 제1 벽면(810)에서 떨어질 수 있다. 이에 따라 본 발명의 제1 실시예에 따른 이동장치의 상기 대차(100)는, 상기 제1 벽면(810)에서 상기 제2 벽면(820)으로 이동할 수 있다. 즉, 상기 대차(100)가 상기 제1 벽면(810)을 따라 이동한 후 상기 제2 벽면(820)을 따라 이동하는 경우, 상기 감지신호에 따라 상기 제1 마그넷(600a)의 자기력이 제거되고 상기 제2 마그넷(600b)에서 자기력이 발생될 수 있다.On the other hand, as the magnetic force of the first magnet 600a is removed, the rotation part 210 attached to the first wall surface 810 may be separated from the first wall surface 810. Accordingly, the carriage 100 of the mobile device according to the first embodiment of the present invention can move from the first wall surface 810 to the second wall surface 820. That is, when the bogie 100 moves along the first wall surface 810 and then moves along the second wall surface 820, the magnetic force of the first magnet 600a is removed according to the detection signal A magnetic force can be generated in the second magnet 600b.

도 1 내지 도 3에서 제1 축(510)은 제1 실시예에 따른 이동장치의 가로축이며, 제2 축(520)은 제1 실시예에 따른 이동장치의 세로축 일 수 있다. 또한, 제1 축(510) 및 제2 축(520)은 상기 대차(100)의 중심을 지날 수 있다.1 to 3, the first axis 510 may be the transverse axis of the mobile device according to the first embodiment, and the second axis 520 may be the longitudinal axis of the mobile device according to the first embodiment. In addition, the first axis 510 and the second axis 520 may pass through the center of the carriage 100.

본 발명의 제1 실시예에 따른 이동장치가 상기 제1 벽면(810)과 상기 제2 벽면(820)을 따라 이동할 경우, 제1 실시예에 따른 이동장치의 제1 축(510)과 상기 제1 벽면(810) 사이의 각도와 제2 축(520)과 상기 제2 벽면(820) 사이의 각도는 일정하게 유지될 수 있다.When the mobile device according to the first embodiment of the present invention moves along the first wall surface 810 and the second wall surface 820, the first axis 510 of the mobile device according to the first embodiment, The angle between the first wall surface 810 and the second axis 520 and the angle between the second wall surface 820 can be kept constant.

또한 상기 제1 마그넷(600a) 및 제2 마그넷(600b)은 전자석일 수 있으며, 전류공급부(미도시)에서 전류가 솔레노이드 코일(미도시)로 공급되면 상기 솔레노이드 코일 내부에 삽입된 철심(미도시)이 자기력을 지닐 수 있다. 반면 상기 전류공급부에서 전류가 상기 솔레노이드 코일로 공급되다가 공급이 중단되면 상기 철심은 자기력을 잃을 수 있다. The first and second magnets 600a and 600b may be electromagnets. When a current is supplied from a current supplying unit (not shown) to a solenoid coil (not shown), an iron core inserted into the solenoid coil ) Can have magnetic force. On the other hand, when the current is supplied to the solenoid coil in the current supply unit and supply is stopped, the iron core may lose magnetic force.

상기 제1 마그넷(600a) 및 제2 마그넷(600b)에 자기력을 발생 및 제거시키는 방법은 전술한 방법에 한정되지 않으며 다른 설비로 구비될 수 있다.The method of generating and removing the magnetic force in the first and second magnets 600a and 600b is not limited to the above-described method and may be provided with other equipment.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 또한 상기 대차(100)의 하부에 롤러(700)가 설치되며, 상기 롤러(700)가 회전함에 따라 상기 대차(100)가 이동될 수 있다. 앞서 설명된 바와 같이, 회전부(210)가 제1 벽면(810) 및 제2 벽면(820)을 따라 이동하는 과정에서 대차(100)와 바닥면 사이의 마찰력이 발생할 수 있으므로 롤러(700)는 대차(100)와 바닥면 사이에 구비되어 상기 마찰력을 줄일 수 있다. As shown in FIGS. 5 and 6, a roller 700 is installed under the carriage 100, and the carriage 100 can be moved as the roller 700 rotates. As described above, in the process of moving the rotary part 210 along the first wall surface 810 and the second wall surface 820, frictional force may occur between the carriage 100 and the bottom surface, (100) and the bottom surface to reduce the frictional force.

상기 롤러(700)의 위치 및 개수는 도 5 및 도 6에 도시된 것에 한정되지 않으며 다양한 구조로 구비될 수 있다.The positions and the number of the rollers 700 are not limited to those shown in FIGS. 5 and 6, and may be variously configured.

도 7 내지 도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동장치가 제1 벽면(810)과 제2 벽면(820)을 따라 이동하는 과정을 나타낸다.FIGS. 7-9 illustrate a process in which a mobile device moves along a first wall surface 810 and a second wall surface 820 according to a second embodiment of the present invention.

도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동장치는 대차(100), 휠부(200), 구동부(300) 및 자력부(600)를 포함할 수 있다.7, the mobile device according to the second embodiment of the present invention may include a carriage 100, a wheel 200, a driving unit 300, and a magnetic force unit 600.

상기 휠부(200)는 상기 대차(100)에 설치되며, 바닥면에 수직하고 서로 연결된 제1 벽면(810) 및 제2 벽면(820) 중 적어도 하나와 접촉하여 회전할 수 있다.The wheel part 200 is installed on the carriage 100 and can rotate in contact with at least one of the first wall surface 810 and the second wall surface 820 which are perpendicular to the floor surface and connected to each other.

상기 구동부(300)는 상기 휠부(200)를 회전시킬 수 있다.The driving unit 300 may rotate the wheel unit 200.

상기 자력부(600)는 상기 휠부(200)에 설치되고 상기 휠부(200)가 상기 제1 벽면(810) 및 상기 제2 벽면(820) 중 적어도 하나에 접하게 할 수 있다. The magnetic force part 600 may be installed on the wheel part 200 and allow the wheel part 200 to contact at least one of the first wall surface 810 and the second wall surface 820.

이 때 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동장치가 상기 제1 벽면(810)을 따라 이동한 후 상기 제2 벽면(820)을 따라 이동하는 경우, 상기 대차(100)는 상기 제1 벽면(810) 및 제2 벽면(820)을 따라 회전하며 이동할 수 있고, 상기 휠부(200)는 상기 제1 벽면(810) 및 제2 벽면(820) 중 적어도 하나에 떨어지지 않고 접촉한 상태일 수 있다. At this time, when the mobile device according to the second embodiment of the present invention moves along the first wall surface 810 and then moves along the second wall surface 820, the bogie 100 moves to the first wall surface 820 810 and the second wall surface 820 and the wheel portion 200 may be in contact with at least one of the first wall surface 810 and the second wall surface 820 without falling.

이에 따라 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동장치는 이동장치는 상기 제1 벽면(810)과 제2 벽면(820)을 따라 이동할 수 있다. 또한 제1 실시예와 마찬가지로 제2 실시예에 따른 이동장치에 용접설비(미도시)가 설치될 수 있으며, 제2 실시예에 따른 이동장치가 이동함에 따라 상기 용접설비가 제1 벽면(810) 및 제2 벽면(820)에 구비된 부재(미도시)를 용접시킬 수 있다.Accordingly, in the mobile device according to the second embodiment of the present invention, the mobile device can move along the first wall surface 810 and the second wall surface 820. Also, as in the first embodiment, a welding apparatus (not shown) may be installed in the moving apparatus according to the second embodiment. When the moving apparatus according to the second embodiment is moved, the welding apparatus moves to the first wall surface 810, And a member (not shown) provided on the second wall surface 820 can be welded.

상기 구동부(300)는 톱니바퀴(220), 모터(320) 및 구동벨트(340)를 포함할 수 있다. The driving unit 300 may include a gear 220, a motor 320, and a driving belt 340.

상기 톱니바퀴(220)는 상기 휠부(200)에 포함된 제1 회전부(200a)와 제2 회전부(200b) 각각의 회전축(240)에 설치될 수 있다.The gear 220 may be installed on the rotation axis 240 of each of the first and second rotation units 200a and 200b included in the wheel unit 200. [

상기 모터(320)는 상기 제1 회전부(200a) 및 제2 회전부(200b) 중 하나의 회전축(240)을 회전시킬 수 있다. 이 때 상기 모터(320)는 도 4에 도시된 제1 실시예에 따른 모터(320)와 같은 구성이므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.The motor 320 may rotate the rotation axis 240 of one of the first rotation part 200a and the second rotation part 200b. At this time, the motor 320 has the same configuration as the motor 320 according to the first embodiment shown in FIG. 4, and thus a detailed description thereof will be omitted.

상기 구동벨트(340)는 상기 톱니바퀴(220)와 치합되어 상기 모터(320)가 회전함에 따라 상기 제1 회전부(200a)와 상기 제2 회전부(200b)를 함께 구동시킬 수 있다. 상기 제1 회전부(200a) 및 제2 회전부(200b)는 상기 구동벨트(340)에 의해 연결되어 있기 때문에, 상기 모터(320)가 상기 제1 회전부(200a) 및 제2 회전부(200b) 중 하나의 회전축(240)에 구비되어도 상기 제1 회전부(200a) 및 제2 회전부(200b)가 모두 회전될 수 있다.The driving belt 340 is engaged with the gear 220 so that the first rotating part 200a and the second rotating part 200b can be driven together as the motor 320 rotates. The first and second rotating parts 200a and 200b are connected to each other by the driving belt 340 so that the motor 320 is rotated by one of the first rotating part 200a and the second rotating part 200b The first rotating part 200a and the second rotating part 200b may be rotated.

도 10에 도시된 바와 같이, 상기 대차(100) 상에 배치되어 상기 구동벨트(340)를 지지하는 지지부(900)가 구비될 수 있다. As shown in FIG. 10, a support 900 may be provided on the carriage 100 to support the drive belt 340.

이 때 상기 지지부(900)는 상기 제1 회전부(200a) 및 상기 제2 회전부(200b)와 동일한 거리만큼 이격될 수 있으며, 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동장치는 상기 제1 회전부(200a), 상기 제2 회전부(200b) 및 상기 지지부(900)를 꼭지점으로 하는 삼각형의 형상을 지닐 수 있다. In this case, the support unit 900 may be spaced the same distance as the first rotation unit 200a and the second rotation unit 200b, and the mobile device according to the second embodiment of the present invention may include the first rotation unit 200a ), The second rotation part 200b, and the support part 900 as vertexes.

상기 지지부(900)는 제1 서포트(910) 및 제2 서포트(920)를 포함할 수 있다. 상기 제1 서포트(910)와 상기 제2 서포트(920)는 서로 인접배치되며, 상기 제1 서포트(910)는 상기 구동벨트(340)의 내측면과 접촉하고, 상기 제2 서포트(920)는 상기 구동벨트(340)의 외측면과 접촉할 수 있다. 이 때 상기 제1 서포트(910)와 상기 제2 서포트(920)에 톱니가 구비될 수 있으며, 상기 구동벨트(340)는 상기 톱니바퀴(220)와 치합될 수 있다.The support portion 900 may include a first support 910 and a second support 920. The first support 910 and the second support 920 are disposed adjacent to each other and the first support 910 contacts the inner surface of the drive belt 340 and the second support 920 And can contact the outer surface of the drive belt 340. At this time, the first support 910 and the second support 920 may be provided with teeth, and the drive belt 340 may be engaged with the gear 220.

도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동장치는 삼각형의 형상을 지니며, 상기 자력부(600)는 상기 휠부(200)에 배치되고 영구자석일 수 있다. 7 to 9, the mobile device according to the second embodiment of the present invention has a triangular shape, and the magnetic portion 600 may be disposed on the wheel portion 200 and may be a permanent magnet .

도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 제3 축(530) 및 제4 축(540)은 각각 휠부(200)가 상기 제1 벽면(810)에 접촉하여 있을 때의 가로축 및 세로축일 수 있다. 이 때 상기 제3 축(530) 및 상기 제4 축(540)은 대차(100)의 중심을 지날 수 있다. 7 to 9, the third axis 530 and the fourth axis 540 may be horizontal and vertical axes, respectively, when the wheel portion 200 is in contact with the first wall surface 810 . At this time, the third axis 530 and the fourth axis 540 may pass through the center of the carriage 100.

제2 실시예에 따른 이동장치가 이동하는 동안 상기 제1 회전부(200a)와 상기 제2회전부는 모두 상기 제1 벽면(810) 및 상기 제2 벽면(820) 중 적어도 하나에 접할 수 있으며, 이 때 대차(100)는 회전하며 이동될 수 있다.The first rotating part 200a and the second rotating part both may contact at least one of the first wall surface 810 and the second wall surface 820 while the moving device according to the second embodiment moves, The bogie 100 can be rotated and moved.

즉, 도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동장치가 상기 제1 벽면(810)과 상기 제2 벽면(820)을 따라 이동할 때 상기 제3 축(530)과 상기 제1 벽면(810) 사이의 각도와 상기 제4축과 상기 제2 벽면(820) 사이의 각도가 변할 수 있다. 7 to 9, when the mobile device according to the second embodiment of the present invention moves along the first wall surface 810 and the second wall surface 820, the third axis 530 ) And the first wall surface 810 and the angle between the fourth axis and the second wall surface 820 may vary.

즉, 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동장치는 상기 대차(100)가 회전하면서 이동하기 때문에 제1 실시예와 다르게 상기 자력부(600)의 자기력을 제거하거나 발생시키는 작업이 수행되지 않으며, 이에 따라 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동장치의 자력부(600)는 외부로부터 전기에너지를 공급받지 않아도 자력을 유지하는 영구자석일 수 있다. In other words, since the moving device according to the second embodiment of the present invention moves the carriage 100 while rotating, the magnetic force of the magnetic force part 600 is not removed or generated, unlike the first embodiment, Accordingly, the magnetic force unit 600 of the mobile device according to the second embodiment of the present invention may be a permanent magnet that maintains the magnetic force without receiving electric energy from the outside.

다만 이에 한정되는 것은 아니며 본 발명의 제2 실시예에 따른 이동장치의 자력부(600)는 일정한 자기력이 유지되는 다른 장치로 구비될 수 있다.However, the present invention is not limited thereto, and the magnetic force part 600 of the mobile device according to the second embodiment of the present invention may be provided with another device in which a constant magnetic force is maintained.

도 10에 도시된 바와 같이, 또한 상기 대차(100)의 하부에 롤러(700)가 설치되며, 상기 롤러(700)가 회전함에 따라 상기 대차(100)가 이동될 수 있다. 상기 롤러(700)의 위치 및 개수는 도 9에 도시된 것에 한정되지 않으며 다양한 구조로 구비될 수 있다.As shown in FIG. 10, a roller 700 is installed under the carriage 100, and the carriage 100 can be moved as the roller 700 rotates. The position and the number of the rollers 700 are not limited to those shown in FIG. 9, and may have various structures.

이상과 같이 본 발명에 따른 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. . Therefore, the above-described embodiments are to be considered as illustrative rather than restrictive, and the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and equivalents thereof.

100: 대차 110: 제1 측면
120: 제2 측면 200: 휠부
200a: 제1 회전부 200b: 제2 회전부
210: 회전부 220: 톱니바퀴
240: 회전축 300: 구동부
320: 모터 340: 구동벨트
400: 센서부 420: 컨트롤러
510: 제1 축 520: 제2 축
530: 제3 축 540: 제4 축
600: 자력부 600a: 제1 마그넷
600b: 제2 마그넷 700: 롤러
810: 제1 벽면 820: 제2 벽면
900: 지지부 910: 제1 서포트
920: 제2 서포트100: Balance 110: First side
120: second side 200:
200a: first rotating part 200b: second rotating part
210: rotating part 220: gear wheel
240: rotation shaft 300:
320: motor 340: drive belt
400: sensor unit 420: controller
510: First axis 520: Second axis
530: Third axis 540: Fourth axis
600: magnetic part 600a: first magnet
600b: second magnet 700: roller
810: first wall surface 820: second wall surface
900: Support part 910: First support
920: Second Support

Claims (12)

대차;
바닥면에 수직하고 서로 연결된 제1 벽면 및 제2 벽면 중 적어도 하나와 접촉하여 회전가능하도록 상기 대차에 설치된 휠부;
상기 휠부를 회전시키는 구동부; 및
상기 대차에 설치되고 자기력을 발생시켜 상기 대차와 상기 제1 벽면 또는 상기 제2 벽면 사이의 거리를 일정하게 유지시키는 자력부;를 포함하며,
상기 대차는 서로 연결된 제1 측면과 제2 측면을 가지며,
상기 자력부는, 상기 제1 측면에 구비된 제1 마그넷 및 상기 제2 측면에 구비된 제2 마그넷을 포함하며,
상기 대차가 상기 제1 벽면을 따라 이동하는 경우, 상기 제1 마그넷에 자기력이 발생되고 상기 제2 마그넷에는 자기력이 발생하지 않는 이동장치.
Bogies;
A wheel portion provided on the carriage so as to be rotatable in contact with at least one of a first wall surface and a second wall surface perpendicular to the floor surface and connected to each other;
A driving unit for rotating the wheel unit; And
And a magnetic force portion installed in the bogie and generating a magnetic force to maintain a constant distance between the bogie and the first wall surface or the second wall surface,
The bogie having a first side and a second side connected to each other,
Wherein the magnetic portion includes a first magnet provided on the first side surface and a second magnet provided on the second side surface,
Wherein a magnetic force is generated in the first magnet and no magnetic force is generated in the second magnet when the bogie moves along the first wall surface.
제1항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 휠부에 포함된 복수의 회전부 각각의 회전축에 설치된 톱니바퀴,
상기 복수의 회전부 중 하나의 회전축을 회전시키는 모터, 및
상기 톱니바퀴와 치합되어 상기 모터가 회전함에 따라 상기 복수의 회전부가 함께 구동되도록 하는 구동벨트를 포함하는 이동장치. The method according to claim 1,
The driving unit includes:
A toothed wheel provided on a rotation axis of each of the plurality of rotating parts included in the wheel part,
A motor for rotating one of the plurality of rotation portions,
And a drive belt engaged with the gear to drive the plurality of rotating parts together as the motor rotates. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 대차의 제2 측면에 구비되어 상기 제2 벽면을 센싱하여 감지신호를 출력하는 센서부를 더 포함하며,
상기 대차가 상기 제1 벽면을 따라 이동한 후 상기 제2 벽면을 따라 이동하는 경우, 상기 감지신호에 따라 상기 제1 마그넷의 자기력이 제거되고 상기 제2 마그넷에서 자기력이 발생되는 이동장치.The method according to claim 1,
And a sensor unit provided on a second side of the bogie to sense the second wall surface to output a sensing signal,
Wherein when the bogie moves along the first wall surface and moves along the second wall surface, a magnetic force of the first magnet is removed and a magnetic force is generated in the second magnet according to the detection signal. 제1항에 있어서,
상기 대차의 가로방향 중심을 지나는 제1 축, 상기 대차의 세로방향 중심을 지나는 제2 축을 포함하며,
상기 대차가 상기 제1 벽면과 상기 제2 벽면을 따라 이동할 경우, 상기 제1 축과 상기 제1 벽면 사이의 각도 및 상기 제2 축과 상기 제2 벽면 사이의 각도가 일정하게 유지되는 이동장치.The method according to claim 1,
A first axis passing through the center of the transverse direction of the bogie, and a second axis passing through the longitudinal center of the bogie,
Wherein an angle between the first axis and the first wall surface and an angle between the second axis and the second wall surface are constant when the bogie moves along the first wall surface and the second wall surface. 제1항, 제2항 및 제4항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 대차의 하부에 설치되어 회전함에 따라 상기 대차가 이동되도록 구비된 롤러를 더 포함하는 이동장치.The method according to any one of claims 1, 2, and 4 to 5,
And a roller installed at a lower portion of the carriage and adapted to move the carriage as it rotates. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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