KR101603922B1 - Apparatus for vacuum suction of grit - Google Patents

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KR101603922B1
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강계형
김정민
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대우조선해양 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B24C9/006—Treatment of used abrasive material
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    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
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Abstract

그리트의 진공 흡입력을 향상시키고 다양한 바닥면에서도 일정한 진공 흡입력을 가지며 구조적으로 안정적인 구동 메커니즘을 갖는 그리트 진공회수 장치가 개시된다. 그리트 진공회수 장치는 로봇 엔드이펙터의 단부에 고정되며 진공압력을 이용하여 그리트를 회수하는 그리트 진공회수 장치에 있어서, 상기 그리트를 흡입하기 위한 회수 노즐과, 상기 회수 노즐을 바닥면에 대해 경사지게 고정시키는 경사판과, 상기 경사판과 연결되며 상기 로봇 엔드이펙터에 대해 상하로 이동 가능한 고정 부재, 및 상기 고정 부재에 고정되며 상기 바닥면에 대해 구름 가능한 가이드 롤러를 포함한다. 따라서, 정밀한 로봇의 위치제어가 불필요하며, 불균일한 바닥 상태에서도 로봇을 이용해 효과적인 진공 회수 작업을 수행할 수 있다. A grease vacuum recovery apparatus is disclosed that improves the vacuum suction force of the grit and has a structurally stable drive mechanism with a constant vacuum suction force on various floor surfaces. A grit vacuum recovery apparatus is fixed to an end of a robot end effector and recovers a grit by using a vacuum pressure. The apparatus includes a recovery nozzle for sucking the grit, A fixed member connected to the inclined plate and movable up and down with respect to the robot end effector, and a guide roller fixed to the fixed member and capable of rolling relative to the bottom surface. Therefore, it is unnecessary to precisely control the position of the robot, and an effective vacuum recovery operation can be performed using the robot even in a non-uniform floor condition.

Description

그리트 진공회수 장치{APPARATUS FOR VACUUM SUCTION OF GRIT}[0001] APPARATUS FOR VACUUM SUCTION OF GRIT [0002]

본 발명은 진공회수 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇을 이용하여 바닥면에 적층된 그리트를 노즐로 진공회수하는데 사용되는 그리트 진공회수 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vacuum recovery apparatus, and more particularly, to a vacuum vacuum recovery apparatus used for vacuum recovery of a stacked gates on a floor using a robot.

일반적으로, 선박 등의 제조 시 도장 작업이 수행되며, 이러한 도장 작업 전에 도장하려는 구조물 표면에 블라스팅 작업이 수행된다. 블라스팅 작업은 그리트(Grit)를 구조물 표면에 분사하여, 구조물 표면에 존재하는 각종 이물질과 녹을 제거한다.In general, a painting operation is performed during the manufacture of a ship or the like, and a blasting operation is performed on the surface of the structure to be coated before such painting operation. Blasting works by spraying a grit on the surface of the structure to remove various foreign substances and rust on the surface of the structure.

이와 같이 구조물 표면에 대한 이물질 및 녹의 제거가 완료되면, 블라스팅 작업을 위해 분사된 후 바닥면에 쌓인 그리트를 회수하여야만 도장 작업이 진행될 수 있다.After the removal of foreign substances and rust on the surface of the structure is completed in this way, the spraying operation can be carried out only after collecting the grit accumulated on the bottom surface after spraying for the blasting operation.

종래에는, 바닥면에 쌓인 그리트를 회수하기 위해, 작업자들이 호스를 이용하여 수작업으로 그리트를 진공 회수하였다. 또는, 종래에는 로봇을 이용하여 그리트의 진공 회수작업을 수행하기도 하였으며, 이 경우 회수 노즐을 로봇 엔드이펙터의 단부에 장착하였다.Conventionally, in order to collect the grit piled on the floor, workers manually vacuumed the grit using a hose. Or, conventionally, a vacuum recovery operation of a grit is performed using a robot. In this case, the recovery nozzle is attached to the end of the robot end effector.

하지만, 종래의 로봇을 이용한 그리트 회수장치는 회수 노즐의 입구로 흡입되는 그리트의 중력에 의해 흡입력이 저하되는 문제점이 있었다.However, the conventional gravity recovery device using a robot has a drawback in that the suction force is lowered by the gravity of the grit sucked into the inlet of the recovery nozzle.

또한, 종래의 로봇을 이용한 그리트 회수장치는 회수 노즐과 바닥면 사이의 간격이 일정하지 않고 좌우 수평이 유지되지 않을 경우, 진공 회수 작업 시 흡입 압력이 일정하지 않은 문제점이 있었다.In addition, the conventional grit collecting apparatus using the robot has a problem in that the suction pressure is not constant during the vacuum recovery operation when the gap between the recovery nozzle and the bottom surface is not constant and the horizontal position is not maintained.

또한, 종래의 로봇을 이용한 그리트 회수장치는 바닥면과 회수 노즐의 충돌에 의해 로봇에 큰 충격이 전달되는 문제점이 있었다.Further, in the conventional grit collecting apparatus using a robot, there is a problem that a large impact is transmitted to the robot due to a collision between the bottom surface and the return nozzle.

이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에서는 그리트의 진공 흡입력을 향상시키고 다양한 바닥면에서도 일정한 진공 흡입력을 가지며 구조적으로 안정적인 구동 메커니즘을 갖는 그리트 진공회수 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the problems of the prior art, it is an object of the present invention to provide a vacuum vacuum collecting apparatus which improves the vacuum suction force of the grit and has a constant vacuum suction force on various floor surfaces and a structurally stable driving mechanism.

본 발명에 따른 그리트 진공회수 장치는 로봇 엔드이펙터의 단부에 고정되며 진공압력을 이용하여 그리트를 회수하는 그리트 진공회수 장치에 있어서, 상기 그리트를 흡입하기 위한 회수 노즐과, 상기 회수 노즐을 바닥면에 대해 경사지게 고정시키는 경사판과, 상기 경사판과 연결되며 상기 로봇 엔드이펙터에 대해 상하로 이동 가능한 고정 부재, 및 상기 고정 부재에 고정되며 상기 바닥면에 대해 구름 가능한 가이드 롤러를 포함한다.The apparatus for recovering a grit vacuum according to the present invention includes a recovery nozzle for suctioning the grit and a recovery nozzle for recovering the grit using vacuum pressure, A fixed member connected to the swash plate and movable up and down with respect to the robot end effector, and a guide roller fixed to the fixed member and capable of rolling relative to the bottom surface.

또한, 그리트 진공회수 장치는 상기 고정 부재가 상기 로봇 엔드이펙터에 대해 상하로 이동되도록 상기 고정 부재의 슬라이딩을 안내하는 가이드 부재, 및 상기 가이드 부재에 고정되는 지지 부재를 더 구비한다.The grit vacuum recovery apparatus further includes a guide member for guiding the sliding of the fixing member such that the fixing member is moved up and down with respect to the robot end effector, and a support member fixed to the guide member.

이 경우, 상기 고정 부재에는 요홈이 형성되고, 상기 지지 부재는 상기 요홈에 걸려 상기 고정 부재의 슬라이딩 폭을 제한하는 스토퍼를 구비한다.In this case, a groove is formed in the fixing member, and the supporting member is provided with a stopper which is caught by the groove and restricts the sliding width of the fixing member.

한편, 그리트 진공회수 장치는 로봇 엔드이펙터의 단부에 고정되며 진공압력을 이용하여 그리트를 회수하는 그리트 진공회수 장치에 있어서, 상기 그리트를 흡입하기 위한 회수 노즐과, 상기 회수 노즐을 바닥면에 대해 경사지게 고정시키는 경사판과, 상기 경사판과 연결되며 상기 로봇 엔드이펙터에 대해 좌우로 회전 가능한 고정 부재, 및 상기 고정 부재에 고정되며 상기 바닥면에 대해 구름 가능한 가이드 롤러를 포함한다.The grit vacuum recovery apparatus is fixed to the end of the robot end effector and uses the vacuum pressure to recover the grit. The grit vacuum recovery apparatus includes a recovery nozzle for sucking the grit, A fixing member connected to the swash plate and rotatable to the left and right with respect to the robot end effector, and a guide roller fixed to the fixing member and capable of rolling relative to the bottom surface.

이 경우, 그리트 진공회수 장치는 상기 고정 부재에 연결되는 지지 부재와, 상기 지지 부재에 고정되는 회전 샤프트, 및 상기 회전 샤프트에 연결되어 상기 회전 샤프트를 상기 로봇 엔드이펙터에 대해 회전 가능하게 하는 베어링을 포함할 수 있다.In this case, the grit vacuum recovery apparatus includes a support member connected to the fixing member, a rotation shaft fixed to the support member, and a bearing connected to the rotation shaft and rotatable about the rotation shaft with respect to the robot end effector .

또한, 그리트 진공회수 장치는 상기 회전 샤프트의 일 측에 체결되어 상기 회전 샤프트가 상기 베어링에서 이탈되지 않도록 하며, 상기 회전 샤프트의 회전각을 제한하도록 돌출부가 형성된 회전 샤프트 엔드캡을 더 구비할 수 있다.The grit vacuum recovery apparatus may further include a rotation shaft end cap coupled to one side of the rotation shaft to prevent the rotation shaft from being separated from the bearing, and a protrusion formed to limit the rotation angle of the rotation shaft .

또한, 그리트 진공회수 장치는 상기 경사판을 상기 고정 부재에 대해 회전 가능하게 연결시키는 힌지핀, 및 상기 경사판과 상기 고정 부재의 경사 각도를 조정하기 위한 각도조절 링크를 더 구비할 수 있다.The grease vacuum recovery device may further include a hinge pin for rotatably connecting the swash plate to the fixing member, and an angle adjusting link for adjusting an angle of inclination of the swash plate and the fixing member.

본 발명에 따른 그리트 진공회수 장치는 회수 노즐이 로봇 엔드이펙터에 대해 상하로 이동 가능하게 되고 회수 노즐이 바닥면과 일정한 간격을 유지함으로써, 정밀한 로봇의 위치제어가 불필요하며, 불균일한 바닥 상태에서도 로봇을 이용해 효과적인 진공 회수 작업을 수행할 수 있다. In the apparatus for recovering the greetic vacuum according to the present invention, the recovery nozzle can be moved up and down with respect to the robot end effector, and the recovery nozzle is kept at a certain distance from the bottom surface, thereby precise position control of the robot is not required. It is possible to perform an effective vacuum recovery operation.

또한, 본 발명에 따른 그리트 진공회수 장치는 바닥면과 회수 노즐의 충돌에 의한 로봇에 전달되는 충격이 저감되어, 내구성이 향상된다.Further, in the grit vacuum recovery apparatus according to the present invention, the impact transmitted to the robot by the collision between the bottom surface and the recovery nozzle is reduced, and the durability is improved.

또한, 본 발명에 따른 그리트 진공회수 장치는 회수 노즐이 바닥면에 대해 좌우 수평을 유지할 수 있게 되어 진공압력을 일정하게 유지하는 것이 보다 용이하다.Also, it is easier for the grate vacuum recovery apparatus according to the present invention to maintain the vacuum pressure at a constant level since the recovery nozzle can be horizontally left and right with respect to the bottom surface.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치의 분리 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 엔드캡의 사시도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 고정 부재 및 지지 부재의 분리 사시도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치의 사용 상태를 도시한 정면도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치가 로봇 엔드이펙터에 결합된 것을 도시한 사시도.1 is a perspective view of a grease vacuum recovery apparatus according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is an exploded perspective view of a grit vacuum recovery apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.
3 is a perspective view of an end cap in accordance with one embodiment of the present invention.
4 is an exploded perspective view of a holding member and a supporting member according to an embodiment of the present invention;
FIG. 5 is a front view showing a state of use of a grease vacuum recovery apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 6 is a perspective view showing that a grit vacuum recovery apparatus according to an embodiment of the present invention is coupled to a robot end effector. FIG.

이하 첨부된 도면에 따라서 그리트 진공회수 장치의 기술적 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the technical configuration of the grit vacuum recovery apparatus will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치의 분리 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 엔드캡의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 고정 부재 및 지지 부재의 분리 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치의 사용 상태를 도시한 정면도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 그리트 진공회수 장치가 로봇 엔드이펙터에 결합된 것을 도시한 사시도이다.FIG. 1 is a perspective view of a grit vacuum recovery apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an exploded perspective view of a grit vacuum recovery apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a cross- FIG. 4 is a perspective view illustrating a fixing member and a supporting member according to an embodiment of the present invention, FIG. 5 is a front view showing a state of use of the greetic vacuum recovery apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. And FIG. 6 is a perspective view illustrating that a grit vacuum recovery apparatus according to an embodiment of the present invention is coupled to a robot end effector.

도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 그리트 진공회수 장치는 로봇 엔드이펙터(97)의 단부에 고정되는 것으로, 진공압력을 이용하여 그리트(99)를 회수한다. 이러한 그리트 진공회수 장치는 회수 노즐(10)과, 경사판(20)과, 고정 부재(30), 및 가이드 롤러(40)를 포함한다.As shown in Figs. 1 to 6, the grit vacuum recovery apparatus is fixed to the end of the robot end effector 97, and recovers the grit 99 using the vacuum pressure. Such a grit vacuum recovery apparatus includes a recovery nozzle 10, a swash plate 20, a fixing member 30, and a guide roller 40.

회수 노즐(10)은 상기 그리트(99)를 흡입하기 위한 것으로, 내부에 그리트(99)가 수용되기 위한 공간부가 형성되며 바닥면(98)과 마주보는 측은 단부로 갈수록 단면적이 좁게 형성되어 그리트(99)의 흡입을 용이하게 하는 구조로 이루어질 수 있다.The return nozzle 10 is for sucking the grit 99 and has a space for receiving the grit 99 therein. The side facing the bottom surface 98 is formed to have a narrow cross-sectional area toward the end, 99 to facilitate suction.

경사판(20)은 상기 회수 노즐(10)을 바닥면(98)에 대해 경사지게 고정시킨다. 이 경우, 경사판(20)은 바닥면(98)의 직교하는 방향에 대해 소정 각도로 경사지게 배치되며, 경사판(20)과 회수 노즐(10)의 고정은 클램프(11)(12)를 통해 달성될 수 있다. 즉, 경사판(20)에는 하부 클램프(12)가 결합되며, 상기 하부 클램프(12)에 회수 노즐(10)을 끼우고 상부 클램프(11)가 회수 노즐(10)을 덮어 하부 클램프(12)에 체결된다.The swash plate 20 fixes the recovery nozzle 10 to be inclined with respect to the bottom surface 98. In this case, the swash plate 20 is inclined at a predetermined angle with respect to the orthogonal direction of the bottom surface 98, and the fixing of the swash plate 20 and the return nozzle 10 is achieved through the clamps 11 and 12 . That is, the swash plate 20 is coupled to the lower clamp 12, the recovery nozzle 10 is inserted into the lower clamp 12, the upper clamp 11 covers the recovery nozzle 10, Respectively.

고정 부재(30)는 상기 경사판(20)과 연결되며, 상기 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 상하로 이동 가능하게 설치된다. 즉, 고정 부재(30)는 바닥면(98)의 직교하는 방향으로 배치되며, 경사판(20)이 고정 부재(30)에 대해 소정 각도 기울어지게 연결된다.The fixing member 30 is connected to the swash plate 20 and is installed to be movable up and down with respect to the robot end effector 97. That is, the fixing member 30 is disposed in a direction orthogonal to the bottom surface 98, and the swash plate 20 is connected to the fixing member 30 at a predetermined angle.

가이드 롤러(40)는 상기 고정 부재(30)에 고정되며, 상기 바닥면(98)에 대해 구름 가능하게 형성된다. 가이드 롤러(40)는 고정 부재(30)의 양측에 한 쌍이 마련되는 것이 바람직하다.The guide roller 40 is fixed to the fixing member 30 and is rotatable with respect to the bottom surface 98. The pair of guide rollers 40 are preferably provided on both sides of the fixing member 30.

이 경우, 가이드 롤러(40)는 가이드 롤러 서포트(41)를 통해 고정 부재(30)에 고정될 수 있다. 가이드 롤러 서포트(41)는 가이드 롤러(40)를 고정 부재(30)에 고정하고 가이드 롤러(40)의 높이를 조정하는 기능을 수행한다.In this case, the guide roller 40 can be fixed to the fixing member 30 through the guide roller support 41. [ The guide roller support 41 functions to fix the guide roller 40 to the fixing member 30 and adjust the height of the guide roller 40. [

또한, 그리트 진공회수 장치는 가이드 부재(50), 및 지지 부재(60)를 더 구비할 수 있다.Further, the greetic vacuum recovery apparatus may further include a guide member 50 and a support member 60.

가이드 부재(50)는 상기 고정 부재(30)가 상기 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 상하로 이동되도록 상기 고정 부재(30)의 슬라이딩을 안내한다.The guide member 50 guides the sliding of the fixing member 30 so that the fixing member 30 is moved up and down with respect to the robot end effector 97. [

지지 부재(60)는 상기 가이드 부재(50)에 고정된다.The support member (60) is fixed to the guide member (50).

즉, 지지 부재(60)는 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 상하 방향으로 고정되게 직,간접적으로 연결되고, 상기 지지 부재(60)에 가이드 부재(50)가 고정되며, 가이드 부재(50)에 고정 부재(30)의 후면이 연결되어 고정 부재(30)는 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 상하 방향으로 이동 가능하다. 가이드 부재(50)는 고정 부재(30) 및 이에 연결된 회수 노즐(10) 등의 구성물 전체를 상하 방향으로 슬라이딩 안내하는 기능을 한다.That is, the support member 60 is directly or indirectly fixed to the robot end effector 97 so as to be fixed in the vertical direction, and the guide member 50 is fixed to the support member 60, The rear surface of the fixing member 30 is connected so that the fixing member 30 can move up and down with respect to the robot end effector 97. [ The guide member 50 serves to guide the entire structure such as the fixing member 30 and the recovery nozzle 10 connected thereto by sliding in the vertical direction.

이 경우, 상기 고정 부재(30)에는 요홈(32)이 형성되고, 상기 지지 부재(60)는 상기 요홈(32)에 걸려 상기 고정 부재(30)의 슬라이딩 폭을 제한하는 스토퍼(61)를 구비할 수 있다.In this case, a groove 32 is formed in the fixing member 30, and the support member 60 includes a stopper 61 for restricting the sliding width of the fixing member 30 by being caught by the groove 32 can do.

즉, 스토퍼(61)는 지지 부재(60)의 일 측에 고정되며, 고정 부재(30)를 향해 돌출되게 형성된다. 이 경우, 고정 부재(30)에는 상기 스토퍼(61)가 형성된 방향의 측면에 요홈(32)이 요입 형성된다. 결국, 스토퍼(61)는 요홈(32) 내에서 상하 방향으로 움직이며, 스토퍼(61) 및 요홈(32)은 고정 부재(30)의 슬라이딩 폭을 제한하는 리미트 기능을 수행한다.That is, the stopper 61 is fixed to one side of the support member 60 and is formed so as to protrude toward the fixing member 30. In this case, a groove 32 is formed in the fixing member 30 on the side surface in the direction in which the stopper 61 is formed. As a result, the stopper 61 moves in the vertical direction within the groove 32, and the stopper 61 and the groove 32 perform a limit function of limiting the sliding width of the fixing member 30.

따라서, 회수 노즐(10)은 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 상하로 이동 가능하게 되고, 회수 노즐(10)이 바닥면(99)과 일정한 간격을 유지함으로써 정밀한 로봇의 위치제어가 불필요하며, 불균일한 바닥 상태에서도 로봇을 이용해 효과적인 진공 회수 작업을 수행할 수 있다. 또한, 바닥면(99)과 회수 노즐(10)의 충돌에 의한 로봇에 전달되는 충격이 저감된다.Therefore, the recovery nozzle 10 can be moved up and down with respect to the robot end effector 97, and the position of the recovery nozzle 10 is kept at a constant distance from the bottom surface 99 so that precise position control of the robot is not required, An effective vacuum recovery operation can be performed using a robot even in a floor condition. In addition, the impact transmitted to the robot by the collision between the bottom surface 99 and the return nozzle 10 is reduced.

한편, 고정 부재(30)는 상기 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 좌우로 회전 가능하게 구현될 수 있다.Meanwhile, the fixing member 30 can be realized to be rotatable from side to side with respect to the robot end effector 97.

이 경우, 그리트 진공회수 장치는 회전 샤프트(75) 및 베어링(85)을 포함한다.In this case, the grit vacuum recovery apparatus includes a rotary shaft 75 and a bearing 85.

즉, 지지 부재(60)에 고정 부재(30)가 연결되어 있으며, 회전 샤프트(75)는 지지 부재(60)의 후면에 고정된다.That is, the fixing member 30 is connected to the support member 60, and the rotation shaft 75 is fixed to the back surface of the support member 60. [

그리고, 베어링(85)은 상기 회전 샤프트(75)에 연결되어 상기 회전 샤프트(75)를 상기 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 회전 가능하게 한다. 즉, 회전 샤프트(75)는 베어링(85)의 내륜에 삽입되어 회전 가능하게 배치된다.The bearing 85 is connected to the rotary shaft 75 to enable the rotary shaft 75 to rotate with respect to the robot end effector 97. That is, the rotary shaft 75 is inserted into the inner ring of the bearing 85 and is rotatably disposed.

이 경우, 베어링(85)의 외륜은 베어링 하우징(90)에 삽입되고, 베어링(85)이 베어링 하우징(90)에 삽입된 상태에서 베어링 캡(80)이 베어링 하우징(90)에 체결되어 베어링(85)은 베어링 하우징(90)에서 이탈되지 않는다.In this case, the outer ring of the bearing 85 is inserted into the bearing housing 90. When the bearing 85 is inserted into the bearing housing 90, the bearing cap 80 is fastened to the bearing housing 90, 85 are not separated from the bearing housing 90.

또한, 그리트 진공회수 장치는 엔드캡(95)을 더 구비한다. 엔드캡(95)은 상기 회전 샤프트(75)의 일 측에 체결되어 상기 회전 샤프트(75)가 상기 베어링(85)에서 이탈되지 않도록 한다. 엔드캡(95)은 베어링 하우징(90)의 후면에 배치되며, 엔드캡(95)의 후면에는 브라켓(91)이 연결된다. 브라켓(91)의 후면은 로봇 엔드이펙터(97)의 단부에 고정된다.Further, the grit vacuum recovery apparatus further includes an end cap 95. The end cap 95 is fastened to one side of the rotating shaft 75 so that the rotating shaft 75 is not separated from the bearing 85. The end cap 95 is disposed on the rear surface of the bearing housing 90 and the bracket 91 is connected to the rear surface of the end cap 95. The rear surface of the bracket 91 is fixed to the end of the robot end effector 97.

따라서, 회수 노즐(10)이 바닥면(99)에 대해 좌우 수평을 유지할 수 있게 되어 진공압력을 일정하게 유지하는 것이 보다 용이하다.Therefore, it is easier to keep the vacuum pressure constant by allowing the recovery nozzle 10 to maintain horizontal left and right with respect to the bottom surface 99.

또한, 엔드캡(95)에는 돌출부(96)가 형성되는 것이 바람직하다. 돌출부(96)는 상기 회전 샤프트(75)의 회전각을 제한한다.Also, the end cap 95 is preferably provided with a protrusion 96. The protrusion 96 limits the rotation angle of the rotating shaft 75.

또한, 그리트 진공회수 장치는 힌지핀(31) 및 각도조절 링크(42)를 더 구비할 수 있다.Further, the grit vacuum recovery apparatus may further include a hinge pin 31 and an angle adjusting link 42.

힌지핀(31)은 상기 경사판(20)을 상기 고정 부재(30)에 대해 회전 가능하게 연결시킨다. 그리고, 각도조절 링크(42)는 상기 경사판(20)과 상기 고정 부재(30)의 경사 각도를 조정한다.The hinge pin (31) rotatably connects the swash plate (20) to the fixing member (30). The angle adjusting link 42 adjusts the angle of inclination between the swash plate 20 and the fixing member 30.

또한, 그리트 진공회수 장치는 지지 부재(60)와 회전 샤프트(75)의 사이에 와이퍼(70)를 더 구비할 수 있다. 와이퍼(70)는 회전부위에 이물질이 침투하는 것을 방지한다.Further, the greetic vacuum recovery apparatus may further include a wiper 70 between the support member 60 and the rotary shaft 75. The wiper 70 prevents foreign matter from penetrating the rotating portion.

위에서, 회수 노즐(10)이 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 상하 방향으로 이동 가능한 특징과 좌우 방향으로 회전 가능한 특징을 각각 설명하였으나, 본 발명에 따른 그리트 진공회수 장치는 상하 방향으로의 이동 기능과 좌우 방향으로의 회전 기능이 각각 독립적으로 수행되도록 구현이 가능하며, 더욱 바람직하게는 두 기능을 병합한 구조로 구현되게 한다.Although the recovery nozzle 10 has been described as being capable of moving up and down with respect to the robot end effector 97 and being rotatable in the left and right directions, the apparatus for recovering the grease according to the present invention has a moving function in the vertical direction The rotation function in the left-right direction can be implemented independently of each other, and more preferably, the two functions can be implemented in a combined structure.

지금까지 본 발명에 따른 그리트 진공회수 장치는 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 누구든지 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.Although the apparatus for recovering the grit vacuum according to the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, it is to be understood that various modifications and equivalent embodiments are possible without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the scope of the true technical protection should be determined by the technical idea of the appended claims.

10 : 회수 노즐 20 : 경사판
30 : 고정 부재 31 : 힌지핀
32 : 요홈 40 : 가이드 롤러
50 : 가이드 부재 60 : 지지 부재
61 : 스토퍼 75 : 회전 샤프트
85 : 베어링 95 : 엔드캡10: Return nozzle 20: Swash plate
30: fixing member 31: hinge pin
32: groove 40: guide roller
50: guide member 60: support member
61: stopper 75: rotating shaft
85: Bearing 95: End cap

Claims (7)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 로봇 엔드이펙터(97)의 단부에 고정되며 진공압력을 이용하여 그리트(99)를 회수하는 그리트 진공회수 장치에 있어서,
상기 그리트(99)를 흡입하기 위한 회수 노즐(10); 상기 회수 노즐(10)을 바닥면(98)에 대해 경사지게 고정시키는 경사판(20); 상기 경사판(20)과 연결되는 고정 부재(30); 및 상기 고정 부재(30)에 고정되며, 상기 바닥면(98)에 대해 구름 가능한 가이드 롤러(40); 상기 고정 부재(30)에 연결되는 지지 부재(60); 상기 지지 부재(60)에 고정되는 회전 샤프트(75); 및 상기 회전 샤프트(75)에 연결되어 상기 회전 샤프트(75)를 상기 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 회전 가능하게 하는 베어링(85)을 포함하며,
상기 고정 부재(30)는 로봇 엔드이펙터(97)에 대해 회전 샤프트(75)를 중심으로 좌우로 회전 가능하고,
상기 회전 샤프트(75)의 일 측에 체결되어 상기 회전 샤프트(75)가 상기 베어링(85)에서 이탈되지 않도록 하며, 상기 회전 샤프트(75)의 회전각을 제한하도록 돌출부(96)가 형성된 회전 샤프트 엔드캡(95)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 그리트 진공회수 장치.A grit vacuum recovery apparatus fixed to an end of a robot end effector (97) and recovering a grit (99) using a vacuum pressure,
A recovery nozzle 10 for sucking the grit 99; A swash plate 20 for slidably fixing the recovery nozzle 10 to the bottom surface 98; A fixing member 30 connected to the swash plate 20; And a guide roller (40) fixed to the fixing member (30) and capable of rolling with respect to the bottom surface (98); A supporting member 60 connected to the fixing member 30; A rotation shaft (75) fixed to the support member (60); And a bearing (85) connected to the rotating shaft (75) to make the rotating shaft (75) rotatable with respect to the robot end effector (97)
The fixing member 30 is rotatable about the rotary shaft 75 with respect to the robot end effector 97,
The rotation shaft 75 is coupled to one side of the rotation shaft 75 so that the rotation shaft 75 is not separated from the bearing 85. The rotation shaft 75 is provided with a protrusion 96, Further comprising an end cap (95). 삭제delete 삭제delete 청구항 4에 있어서,
상기 경사판(20)을 상기 고정 부재(30)에 대해 회전 가능하게 연결시키는 힌지핀(31); 및
상기 경사판(20)과 상기 고정 부재(30)의 경사 각도를 조정하기 위한 각도조절 링크(42)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 그리트 진공회수 장치.The method of claim 4,
A hinge pin (31) rotatably connecting the swash plate (20) to the fixing member (30); And
Further comprising an angle adjusting link (42) for adjusting an inclination angle of the swash plate (20) and the fixing member (30).
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