KR101324575B1 - Suction Module for Grit - Google Patents

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KR101324575B1
KR101324575B1 KR1020110103051A KR20110103051A KR101324575B1 KR 101324575 B1 KR101324575 B1 KR 101324575B1 KR 1020110103051 A KR1020110103051 A KR 1020110103051A KR 20110103051 A KR20110103051 A KR 20110103051A KR 101324575 B1 KR101324575 B1 KR 101324575B1
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박순욱
김종필
이호중
전미리
전완열
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

그리트 흡입모듈이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 흡입모듈은, 선체 내부의 그리트를 흡입하도록 이루어지며, 공기가 흡입되는 흡입관과 결합되는 그리트 흡입노즐, 상기 그리트 흡입노즐이 결합되며, 상기 그리트 흡입노즐을 상하로 승강기시며 요잉 및 롤링 회전시키는 프레임 유닛, 상기 프레임 유닛의 후단에 구비되며, 작업공간내에 복수개의 와이어에 의해 매달려 위치가 이동되는 플랫폼에 구비된 암에 장착 가능하게 결합되는 조인트를 포함한다.A grit suction module is disclosed. The grit suction module according to an embodiment of the present invention is configured to suck the grit inside the hull, the grit suction nozzle coupled with the suction pipe through which air is sucked, the grit suction nozzle are coupled, and the grit suction nozzle up and down. It includes a frame unit for lifting and rolling and lifting, and a joint provided on the rear end of the frame unit, the joint being mounted to the arm provided on the platform that is suspended by a plurality of wires in the working space.

Description

그리트 흡입모듈{Suction Module for Grit}Suction Module for Grit

본 발명은 그리트 흡입모듈에 관한 것으로서, 좀 더 자세하게는 블라스팅 작업후 작업공간에 잔류하는 그리트를 흡입하는 그리트 흡입모듈에 관한 것이다.The present invention relates to a grit suction module, and more particularly to a grit suction module for sucking the grit remaining in the workspace after the blasting operation.

일반적으로, 대형 선박의 선체는, 선체의 일부분을 구성하는 블록(block) 단위로 제작된 후, 블록을 서로 조립하는 방식으로 제작되고 있다. 이러한 블록의 내부에는 부식을 방지하기 위한 도장작업이 행해져야 한다. 우수한 품질의 도막을 얻기 위해서는 도장작업이 행해질 블록 내부 표면의 녹이나 이물질을 제거하는 작업이 선행되어야 하는데, 통상적으로 블라스팅(blasting) 작업이 적용되고 있다.In general, the hull of a large ship is manufactured in units of blocks constituting a portion of the hull, and then the blocks are assembled to each other. The interior of these blocks should be painted to prevent corrosion. In order to obtain a coating film of high quality, a work of removing rust or foreign matter on the inner surface of the block to be painted must be preceded, and blasting is generally applied.

블라스팅 작업을 통하여 블록 내부 표면의 녹이나 이물질을 제거한 후에는 분사되었던 그리트(grit)가 블록의 내부에 잔류하게 된다. 블록 내부 표면에 그리트가 잔류하면 도장작업을 할 수 없으므로, 블라스팅 작업 후에는 블록 내부에 잔류하는 그리트를 회수하여야 한다.After removing rust or foreign matter on the inner surface of the block through blasting, the sprayed grit remains inside the block. If grit is left on the inner surface of the block, painting cannot be done. Therefore, grit remaining in the block must be recovered after blasting.

그런데, 블록 내부는 격벽이나 셸 플레이트(shell plate) 등의 구조체에 의해 둘러싸여 있고, 선체의 구조적인 강성을 보강하기 위하여 론지(longi)나 스티프너(stiffener)와 같은 보강재가 설치된다. 이러한 보강재는 블록의 내면을 향해 돌출되도록 설치된다.By the way, the inside of the block is surrounded by a structure such as a partition wall or shell plate, and a reinforcement such as a longi or stiffener is installed to reinforce the structural rigidity of the hull. This reinforcement is installed to protrude toward the inner surface of the block.

도 1에는 보강재가 설치된 블록 내부의 일 예이며, 도 2는 도 1의 블록 내부에 구비되는 플랫폼을 도시한 도면이다.1 is an example of the inside of the block is installed reinforcement, Figure 2 is a view showing a platform provided in the block of FIG.

도 1을 참조하면, 블록 내부(10)에는 다수의 보강재(15, 16)가 설치되어 있다. 블록 내부(10)는 격벽(13)에 의해 복수의 작업공간으로 구획될 수 있다. 격벽(13)에는 맨홀(17)이 형성되는데, 이를 통하여 작업자가 통행하거나 작업장비가 운반된다.Referring to FIG. 1, a plurality of reinforcing materials 15 and 16 are installed in the block 10. The block interior 10 may be partitioned into a plurality of workspaces by the partition wall 13. The manhole 17 is formed in the partition 13 through which a worker passes or a work equipment is carried.

즉, 블록 내부(10)에 잔류하는 그리트를 회수하기 위해서는 작업자가 맨홀(17)을 통하여 블록 내부(10)의 작업공간(11)으로 들어가서, 잔류하는 그리트를 진공회수장치(vacuum recovery)에 연결된 흡입관으로 흡입하는 방법이 사용되고 있다.That is, in order to recover the grit remaining in the inside of the block 10, the worker enters the work space 11 of the inside of the block 10 through the manhole 17 and connects the remaining grit to a vacuum recovery device. The method of suctioning with a suction pipe is used.

그리트는 통상 블록 내부(10)의 바닥면(19)에 잔류하므로, 작업자는 하측의 보강재(16)를 넘어다니면서 블록 내부(10)의 바닥면(19)에 엎드리거나 허리를 굽힌 자세로 작업을 해야 하므로 작업능률이 저하되며, 흡입관의 무게 또한 무겁기 때문에 작업자에게 많은 부담이 가해진다. 그리고, 블록 내부(10)에는 블라스팅 작업시 발생된다량의 분진이 부유하므로, 작업자의 건강에 악영향을 미친다.Since the grit is usually left on the bottom surface 19 of the inside of the block 10, the worker can move over the bottom reinforcing material 16 on the bottom side 19 while lying on the bottom surface 19 of the inside of the block 10 or bend his back. Since the work efficiency is lowered and the suction pipe is heavy, the burden is placed on the worker. And, since the inside of the block 10 is suspended in the amount of dust generated during the blasting operation, adversely affects the health of the worker.

따라서, 그리트를 자동으로 회수하는 자동화 장비에 대한 연구 및 개발이 지속되고 있으나, 자동화 장비가 바닥면(19)에 설치된 보강재(16)를 자동으로 넘어서 이동하지 못하여 작업자가 장비를 직접 이동시켜야 하였다.Therefore, the research and development of the automatic equipment for automatically recovering the grit has been continued, but the automatic equipment could not move automatically beyond the reinforcement 16 installed on the floor surface 19, the operator had to move the equipment directly.

이러한 불편한 점들을 극복하고자 도 2에 도시된 바와 같이 선체의 작업공간(11) 내부 벽면에 복수개의 와이어(24)에 의해 매달리며, 윈치에 의해 각 와이어(24)를 감거나 풀러 길이를 조절하여 공중에 매달린 상태에서 위치의 이동이 가능한 플랫폼(20) 및 상기 플랫폼(20)에 결합되어 블록 내부면의 그리트 회수나 도장을 하는 장비 등이 개발되고 있다.In order to overcome these inconveniences, as shown in Figure 2 is suspended by a plurality of wires 24 on the inner wall of the work space 11 of the hull, by winding each wire 24 by a winch or by adjusting the puller length of the air A platform 20 capable of moving its position in a suspended state and coupled to the platform 20 has been developed to collect and paint grit on the inner surface of a block.

그러나, 상기와 같이 와이어(24)를 이용하여 위치가 조절되는 플랫폼(20)은 그 위치 제어가 정확하지 않으며, 와이어(24)에 매달려 있으므로 흔들림이 발생할 수 있고, 이러한 문제점들에 의해 플랫폼(20)에 결합된 장비가 블록 내부의 벽면이나 바닥면 등에 충돌되어 파손되거나 벽면등에 결함을 유발할 가능성이 있었다.However, as described above, the platform 20 whose position is adjusted by using the wire 24 is not accurate in its position control, and may be shaken because it is suspended from the wire 24. ) Equipment may collide with a wall or floor inside the block, causing damage or a defect in the wall.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 선체 내부의 작업공간에 잔류하는 그리트를 보다 용이하게 회수할 수 있으며, 플랫폼이 흔들리더라도 파손의 가능성이 최소화 되는 그리트 흡입노즐을 제공할 수 있다.According to one embodiment of the invention, it is possible to more easily recover the grit remaining in the work space inside the hull, it is possible to provide a grit suction nozzle that minimizes the possibility of damage even if the platform shakes.

상기와 같은 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 선체 내부의 그리트를 흡입하도록 이루어지며, 공기가 흡입되는 흡입관과 결합되는 그리트 흡입노즐, 상기 그리트 흡입노즐이 결합되며, 상기 그리트 흡입노즐을 상하로 승강기시며 요잉 및 롤링 회전시키는 프레임 유닛, 상기 프레임 유닛의 후단에 구비되며, 작업공간내에 복수개의 와이어에 의해 매달려 위치가 이동되는 플랫폼에 구비된 암에 장착 가능하게 결합되는 조인트를 포함하여 이루어지는 그리트 흡입모듈이 제공된다.In order to solve the above problems, according to an embodiment of the present invention, the grit suction nozzle is made to suck the grit inside the hull, the suction pipe is coupled to the suction pipe in which air is sucked, the grit suction nozzle is coupled, the grit Lifting the suction nozzle up and down, and the frame unit for yawing and rolling rotation, provided at the rear end of the frame unit, the joint is coupled to the arm mounted on the platform provided in the platform is suspended by a plurality of wires in the working space Provided is a grit suction module comprising.

상기 프레임 유닛은, 상기 조인트가 후단에 구비되는 제1프레임, 요잉 회전체 및 승강체를 통해 상기 제1프레임에 승강 및 요잉회전 가능하게 결합되는 제2프레임 및 롤링 회전체를 통해 상기 제2프레임에 롤링회전 가능하게 구비되며, 상기 그리트 흡입노즐이 결합되는 제3프레임을 포함하여 이루어질 수 있다.The frame unit may include a first frame, a yawing rotation body, and a lifting body provided at the rear end thereof, and a second frame and a rolling rotation body coupled to the first frame so as to be lifted and yaw-rotated. It is provided to be capable of rolling in rotation, and may comprise a third frame to which the grit suction nozzle is coupled.

상기 요잉 회전체는, 상기 제2프레임이 상기 제1프레임에 대하여 요잉방향으로 회전가능하도록 상기 제1프레임과 제2프레임 사이에 바닥면에 대해서 수직한 방향의 회전축을 이루도록 구비되는 제1회전축을 포함하여 이루어질 수 있다.The yaw rotating body may include a first rotating shaft provided between the first frame and the second frame such that the second frame is rotatable in the yawing direction with respect to the first frame to form a rotation axis perpendicular to the bottom surface. It can be made, including.

또한, 상기 요잉 회전체는, 일단은 상기 제1프레임에 결합되고, 타단은 상기 제2프레임에 결합되어, 외력에 의해 탄성적으로 신축함으로써 상기 제2프레임을 상기 제1회전축을 중심으로 탄성적으로 회전시키는 적어도 하나의 탄성체를 더 포함하여 이루어질 수 있다.In addition, the yawing rotational body, one end is coupled to the first frame, the other end is coupled to the second frame, elastically stretched by the external force elastically around the first rotation axis of the second frame. It may further comprise at least one elastic body to rotate to.

상기 승강체는, 상기 제1프레임과 제2프레임의 사이에 구비되어 신축함으로써 상기 제2프레임이 상기 제1프레임에 대하여 승강되도록 이루어질 수 있다.The lifting body may be provided between the first frame and the second frame to expand and contract so that the second frame may be lifted with respect to the first frame.

또한, 상기 승강체는, 상기 제2프레임이 상기 제1프레임에 대하여 요잉방향으로 회전가능하도록 상기 제1프레임과 제2프레임 사이에 바닥면에 대해서 수직한 방향의 회전축을 이루도록 구비되는 제1회전축이 신축 가능한 리니어 부쉬로 이루어지는 것일 수 있다.In addition, the lifting body, the first rotating shaft provided to form a rotation axis in a direction perpendicular to the bottom surface between the first frame and the second frame so that the second frame is rotatable in the yawing direction with respect to the first frame. It may consist of this stretchable linear bush.

상기 롤링 회전체는, 상기 제3프레임이 상기 제2프레임에 대하여 롤링방향으로 회전가능하도록 상기 제2프레임과 제3프레임 사이에 바닥면과 수평한 방향의 회전축을 이루도록 구비되는 제2회전축을 더 포함하여 이루어질 수 있다.The rolling rotating body further includes a second rotating shaft provided between the second frame and the third frame to form a rotation axis in a direction parallel to a bottom surface such that the third frame is rotatable in the rolling direction with respect to the second frame. It can be made, including.

상기 롤링 회전체는, 일단은 상기 제2프레임에 결합되고, 타단은 상기 제3프레임에 결합되어, 외력에 의해 탄성적으로 신축함으로써 상기 제3프레임을 상기 제2회전축을 중심으로 탄성적으로 회전시키는 적어도 하나의 탄성체를 더 포함하여 이루어질 수 있다.The rolling rotating body has one end coupled to the second frame and the other end coupled to the third frame to elastically expand and contract by the external force so as to elastically rotate the third frame about the second rotation axis. At least one elastic body to be made may be further included.

한편, 상기 프레임 유닛 또는 그리트 흡입노즐에, 상기 그리트 흡입노즐 하단의 바닥면에 분포된 그리트의 유무 및 양을 검출하는 그리트 센서가 더 구비될 수 있다.On the other hand, the frame unit or the grit suction nozzle, a grit sensor for detecting the presence or absence of grit distributed on the bottom surface of the bottom of the grit suction nozzle may be further provided.

또한, 상기 프레임 유닛 또는 그리트 흡입노즐에, 주변의 벽체와의 거리를 측정하는 거리측정센서가 더 구비될 수 있다.In addition, the frame unit or the grit suction nozzle may be further provided with a distance measuring sensor for measuring the distance to the surrounding wall.

또한, 상기 프레임 유닛 또는 그리트 흡입노줄에, 바닥면과의 거리를 측정하는 높이측정센서가 더 구비될 수 있다.In addition, the frame unit or the grit suction line, the height measuring sensor for measuring the distance to the bottom surface may be further provided.

또한, 상기 그리트 흡입노즐의 하단에 바닥면과 접촉시 구름마찰하는 캐스터가 더 구비될 수 있다.In addition, the lower end of the grit suction nozzle may be further provided with a caster for frictional friction when in contact with the bottom surface.

또한, 상기 그리트 흡입노즐이 벽면과 접촉하였을 때 이를 감지하는 접촉감지센서가 더 구비될 수 있다.In addition, the grit suction nozzle may be further provided with a contact sensor for detecting when the contact with the wall.

그리고, 상기 그리트 흡입노즐 및 프레임 유닛에 설정된 외력 이상의 충격이 가해질 경우 이를 감지하는 충격감지센서가 더 구비될 수 있다.In addition, an impact sensor may be further provided to detect the impact of the external suction set to the grit suction nozzle and the frame unit.

본 발명의 그리트 흡입모듈에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.According to the grit suction module of the present invention has the following effects.

첫째, 제1회전축과 제2회전축이 구비됨으로써 와이어에 의해 매달린 플랫폼에 흔들림이 발생하여 그리트 흡입노즐이 바닥면이나 벽면에 접촉되어도 탄성적으로 요잉회전이나 롤링회전을 하게 되어 충격을 흡수할 수 있어 그리트 흡입노즐의 파손을 방지할 뿐만 아니라 그리트 흡입노즐을 구석에 밀착시킬 수 있는 효과가 있다.First, since the first rotary shaft and the second rotary shaft are provided, shaking occurs in the platform suspended by the wire, so that even when the grit suction nozzle is in contact with the floor or the wall, the yaw rotation or the rolling rotation can be elastically absorbed to absorb the shock. In addition to preventing damage to the grit suction nozzles, the grit suction nozzles are in close contact with the corners.

둘째, 승강체가 구비됨으로써 그리트 흡입모듈이 과하강되어 그리트 흡입노즐이 바닥면에 접촉될 때에도 상기 그리트 흡입모듈이 승강체의 승강범위만큼 상승될 수 있어 바닥면에 압착되지 않으므로 파손이 방지되며, 바닥면과 구름운동 할 수 있는 캐스터가 구비되므로 보다 바닥면과의 거리를 일정하게 유지하면서 원할하게 이동할 수 있다.Second, as the lifting body is provided, even when the grit suction module is excessively lowered and the grit suction nozzle is in contact with the bottom surface, the grit suction module can be raised by the lifting range of the lifting body, so it is not compressed on the floor, thereby preventing damage. Since the caster is able to move the surface and cloud movement, it can move smoothly while keeping the distance from the floor more constant.

셋째, 그리트 흡입노즐의 하측 바닥면의 그리트의 유무 및 양을 검출하는 그리트 센서가 구비되므로 그리트의 양에 따라 그리트 흡입모듈의 이송속도를 제어할 수 있어 그리트 회수효율을 보다 향상시킬 수 있다.Third, since the grit sensor for detecting the presence and the amount of grit on the lower bottom surface of the grit suction nozzle is provided to control the feed rate of the grit suction module according to the grit amount can improve the grit recovery efficiency.

넷째, 주변 벽체와의 거리를 측정하는 거리측정센서 및 바닥면과의 거리를 측정하는 높이측정센서와 벽면과의 접촉을 감지하는 접촉센서가 구비되므로, 그리트 흡입노즐 주변의 장애물을 보다 확실히 파악할 수 있어 그리트 흡입노즐이 주변 장애물에 충격되어 파손되는 일을 방지할 수 있다.Fourth, the distance measuring sensor to measure the distance to the surrounding wall and the height measuring sensor to measure the distance to the floor and the contact sensor to detect the contact with the wall, so that the obstacles around the grit suction nozzle can be identified more reliably. This prevents the grit suction nozzle from being damaged by the impact on the surrounding obstacles.

다섯째, 충격감지센서가 구비되므로 그리트 흡입모듈에 충격이 감지되는 것을 감지할 수 있어 돌발상황이 발생하더라도 안전하게 대응할 수 있는 효과가 있다.
Fifth, since the shock sensor is provided to detect the shock is detected in the grit suction module has an effect that can be safely responded even if a sudden situation occurs.

도 1은 선박내의 블록 내부의 작업공간을 도시한 도면;
도 2는 도 1의 블록 내부에 구비되는 플랫폼을 도시한 도면;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 흡입모듈이 플랫폼의 암에 장착된 형태를 도시한 측면도;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 흡입모듈을 도시한 사시도;
도 5는 도 4의 분해 사시도;
도 6은 도 4의 그리트 흡입모듈의 요잉 회전체를 도시하기 위해 제1프레임의 일부를 절단하여 도시한 단면 사시도;
도 7은 도 4의 그리트 흡입모듈의 종단면을 도시한 단면 사시도;
도 8은 도 4의 그리트 흡입모듈의 종단면도;
도 9는 도 4의 그리트 흡입모듈의 롤링 회전체를 도시하기 위해 도 7과는 직교하는 각도로 절단하여 도시한 단면 사시도;
도 10은 도 4의 그리트 흡입모듈의 그리트 흡입노즐 단부를 확대하여 도시한 도면;
도 11은 도 4의 그리트 흡입모듈의 거리측정센서가 벽면과의 거리를 측정하면서 이동되는 모습을 도시한 도면;
도 12는 도 4의 그리트 흡입모듈의 높이측정센서가 바닥면과의 높이를 측정하는 모습과 그리트 흡입모듈이 벽면과 닿았을 때 접촉센서가 이를 인식하는 모습을 도시한 도면이다.1 shows a working space inside a block in a vessel;
2 is a view showing a platform provided in the block of FIG.
Figure 3 is a side view showing the grit suction module mounted on the arm of the platform according to an embodiment of the present invention;
4 is a perspective view showing a grit suction module according to an embodiment of the present invention;
5 is an exploded perspective view of FIG. 4;
FIG. 6 is a cross-sectional perspective view of a portion of the first frame cut to illustrate the yawing rotor of the grit suction module of FIG. 4; FIG.
7 is a sectional perspective view showing a longitudinal section of the grit suction module of FIG. 4;
8 is a longitudinal sectional view of the grit suction module of FIG. 4;
FIG. 9 is a cross-sectional perspective view of the rolling rotor of the grit suction module of FIG. 4 at an angle perpendicular to FIG. 7; FIG.
10 is an enlarged view of an end portion of the grit suction nozzle of the grit suction module of FIG. 4;
11 is a view illustrating a state in which the distance measuring sensor of the grit suction module of FIG. 4 moves while measuring a distance from a wall;
FIG. 12 is a view illustrating a height measuring sensor of the grit suction module of FIG. 4 measuring a height of the grit suction module and a contact sensor recognizing this when the grit suction module contacts a wall.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 흡입모듈이 플랫폼의 암에 장착된 형태를 도시한 측면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리트 흡입모듈을 도시한 사시도이고, 도 5는 도 4의 분해 사시도이다.Figure 3 is a side view showing the grit suction module according to an embodiment of the present invention mounted on the arm of the platform, Figure 4 is a perspective view showing the grit suction module according to an embodiment of the present invention, Figure 5 Is an exploded perspective view of FIG. 4.

본 실시예에 따른 그리트 흡입모듈(100)은 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 그리트 흡입노즐(110)과 프레임 유닛(120) 및 조인트(160)를 포함하여 이루어질 수 있다.The grit suction module 100 according to the present exemplary embodiment may include the grit suction nozzle 110, the frame unit 120, and the joint 160 as illustrated in FIGS. 3 to 5.

또한, 상기와 같은 그리트 흡입모듈(100)은 도 3에 도시된 바와 같이, 와이어에 의해 작업공간에 매달리는 플랫폼(20)에 구비되는 암(22)에 장착된다.In addition, the grit suction module 100 as described above is mounted on the arm 22 provided in the platform 20 which is suspended in the workspace by a wire.

상기 그리트 흡입노즐(110)은 작업공간 내부의 그리트를 공기와 함께 흡입하는 단부를 이루며, 후측에 공기가 흡입되는 흡입관(미도시)과 결합될 수 있다. 본 실시예에서, 상기 그리트 흡입노즐(110)은 끝단으로 갈수록 폭 방향으로 넓어지는 것을 예로 들어 설명하기로 한다.The grit suction nozzle 110 forms an end for sucking the grit in the working space together with the air, and may be coupled to a suction tube (not shown) in which air is sucked to the rear side. In the present embodiment, the grit suction nozzle 110 will be described by taking an example that is widened in the width direction toward the end.

상기 프레임 유닛(120)은 상기 그리트 흡입노즐(110)이 결합되는 구성요소이다. 본 실시예에서, 상기 그리트 흡입노즐(110)은 상기 프레임 유닛(120)의 양 측에 각각 구비되어 총 2개가 구비되는 것을 예로 들어 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 상기 그리트 흡입노즐(110)의 개수에 한정되지는 않는다.The frame unit 120 is a component to which the grit suction nozzle 110 is coupled. In the present embodiment, the grit suction nozzles 110 are provided on both sides of the frame unit 120, respectively, and a total of two units will be described. However, the present invention is not limited to the number of the grit suction nozzles 110.

또한, 상기 프레임 유닛(120)은 그 양측에 결합된 상기 그리트 흡입노즐(110)을 상하로 승강시키며 요잉 및 롤링 회전되도록 이루어진다.In addition, the frame unit 120 is configured to lift and lift the grit suction nozzle 110 coupled to both sides thereof to yaw and roll rotation.

이는, 와이어에 매달린 플랫폼(20)이 관성 및 진동 등에 의해 흔들리거나 위치제어가 정확하게 이루어지지 않을 때에 상기 그리트 흡입노즐(110)이 바닥면이나 작업공간의 벽면에 충돌할 때 상기 그리트 흡입노즐(110)이 승강이나 요잉 및 롤링 회전되므로써 충격을 줄이며, 바닥면과의 높이를 최적으로 유지할 수 있도록 하기 위함이다.This is because the grit suction nozzle 110 when the grit suction nozzle 110 collides with the floor surface or the wall of the work space when the platform 20 suspended from the wire is shaken by inertia and vibration or the position control is not performed correctly. This is to reduce the impact by raising or lowering the yaw and rolling, and to maintain the height of the floor optimally.

여기서, 요잉(Yawing)회전이란 도 6에 도시된 바와 같이, 그리트 흡입노즐(110)을 지면에 수직한 y축을 중심으로 회전시켜 시계방향이나 반시계방향으로 선회시키는 회전일 수 있다.Here, the yawing rotation may be a rotation to rotate the grit suction nozzle 110 about the y axis perpendicular to the ground and rotate clockwise or counterclockwise as shown in FIG. 6.

또한, 롤링(Rolling)회전이란 도 9에 도시된 바와 같이, 그리트 흡입노즐(110)을 지면에 수평하고, 상기 그리트 흡입노즐(110)의 전단방향을 향하는 z축을 중심으로 회전시켜 시계방향이나 반시계방향으로 기울이는 회전이다.In addition, as shown in FIG. 9, the rolling rotation rotates the grit suction nozzle 110 horizontally to the ground and rotates about the z axis toward the shear direction of the grit suction nozzle 110 in a clockwise or counterclockwise manner. It is a clockwise rotation.

여기서, 승강은 상기 그리트 흡입노즐(110)이 바닥면으로부터 높이방향으로 상승되거나 하강되는 운동을 뜻한다.
Here, the lifting means the movement in which the grit suction nozzle 110 is raised or lowered from the bottom surface in the height direction.

상기와 같은 프레임 유닛(120)은 도 5에 도시된 바와 같이 제1프레임(122)과 제2프레임(124) 및 제3프레임(126)을 포함하여 이루어질 수 있다.As illustrated in FIG. 5, the frame unit 120 may include a first frame 122, a second frame 124, and a third frame 126.

상기 제1프레임(122)은 후측에 후술하는 조인트(160)가 구비되는 구성요소일 수 있다. The first frame 122 may be a component having a joint 160 to be described later.

상기 조인트(160)는, 상기 제1프레임(122)의 후단에 구비되어, 상기 플랫폼(20)에 구비된 암(22)의 끝단에 장착되는 구성요소이다. 도면에 도시되지는 않았지만 상기 조인트(160)에는 상기 암(22)과의 결합을 위한 여러 가지 결합장치가 구비될 수 있다The joint 160 is provided at the rear end of the first frame 122 and is a component mounted to the end of the arm 22 provided in the platform 20. Although not shown in the drawings, the joint 160 may be provided with various coupling devices for coupling with the arm 22.

그리고, 상기 제2프레임(124)은, 상기 제1프레임(122)에 승강 및 요잉회전 가능하게 결합되는 구성요소이다.In addition, the second frame 124 is a component coupled to the first frame 122 to be elevated and yaw-rotated.

그리고, 상기 제3프레임(126)은 상기 제2프레임(124)에 롤링 가능하게 결합되며, 상기 그리트 흡입노즐(110)이 결합되는 구성요소이다. 상기 그리트 흡입노즐(110)은 상기 제3프레임(126)의 양 측면에 각각 하나씩 구비되는 것을 예로 들어 설명하기로 한다.The third frame 126 is rollably coupled to the second frame 124 and is a component to which the grit suction nozzle 110 is coupled. The grit suction nozzles 110 will be described with an example provided on each side of the third frame 126.

상기 제2프레임(124)이 상기 제1프레임(122)에 요잉회전 가능하게 결합되기 위하여, 상기 제1프레임(122)과 제2프레임(124) 사이에는 요잉 회전체(도 6의 130)가 구비될 수 있다.In order for the second frame 124 to be yaw-rotated to the first frame 122, a yawing rotator (130 of FIG. 6) is provided between the first frame 122 and the second frame 124. It may be provided.

도 6은 도 4의 그리트 흡입모듈의 요잉 회전체를 도시하기 위해 제1프레임의 일부를 절단하여 도시한 단면 사시도이다.FIG. 6 is a cross-sectional perspective view illustrating a portion of the first frame to illustrate the yawing rotor of the grit suction module of FIG. 4.

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 요잉 회전체(130)는 높이방향(y축방향)으로 회전축을 이루며, 일단은 상기 제1프레임(122)에 결합되고 타단은 상기 제2프레임(124)에 결합되는 제1회전축(132)을 포함하여 이루어질 수 있다. 따라서, 상기 제2프레임(124)은 상기 제1회전축(132)을 중심으로 하여 상기 제1프레임(122)에 요잉방향으로 회전될 수 있다.As shown in FIG. 6, the yawing rotor 130 forms a rotation axis in a height direction (y-axis direction), one end of which is coupled to the first frame 122 and the other end of which is connected to the second frame 124. It may be made including a first rotating shaft 132 is coupled. Accordingly, the second frame 124 may be rotated in the yaw direction with respect to the first frame 122 about the first rotation shaft 132.

또한, 상기 요잉 회전체(130)는 제1탄성체(134)를 더 포함하여 이루어질 수 있다.In addition, the yawing rotating body 130 may further include a first elastic body 134.

상기 제1탄성체(134)는 상기 제2프레임(124)의 요잉회전을 탄성적으로 지지하는 구성요소이며, 외력에 의해 상기 제2프레임(124)이 회전될 때, 이를 탄성적으로 지지함으로써, 상기 제2프레임(124)이 충격에 과회전되어 2차충격이 발생하는 것을 방지하며, 외력이 사라질 경우 원위치로 복귀하도록 지지할 수 있다.The first elastic body 134 is a component that elastically supports the yaw rotation of the second frame 124, and when the second frame 124 is rotated by an external force, by elastically supporting it, The second frame 124 prevents the secondary shock from being over rotated by the impact, it can be supported to return to the original position when the external force disappears.

상기와 같은 제1탄성체(134)는 상기 제1회전축(132)과 소정거리 이격된 위치에서 상기 제2프레임(124)이 회전될 때 변위가 발생하도록 상기 제1회전축(132)과는 교차하는 방향으로 구비되며, 일단은 상기 제1프레임(122)에 결합되고 타단은 상기 제2프레임(124)에 결합되어 상기 제2프레임(124)이 회전될 때 탄성적으로 신축되도록 구비될 수 있다.The first elastic body 134 as described above intersects with the first rotation shaft 132 so that displacement occurs when the second frame 124 is rotated at a position spaced apart from the first rotation shaft 132 by a predetermined distance. It is provided in the direction, one end is coupled to the first frame 122 and the other end is coupled to the second frame 124 may be provided to elastically stretch when the second frame 124 is rotated.

본 실시예에서, 상기와 같은 제1탄성체(134)는 두 개가 구비되는 것을 예로 들지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 그 개수에 의해 한정되지 않는다. 또한, 본 실시예에서, 상기 제1탄성체(134)는 가스 스프링 방식으로 탄성 신축하는 것일 수 있다. 물론, 본 발명은 이에 한정되지는 않으며 코일 스프링 등 다른 방식으로 탄성신축하도록 이루어질 수도 있을 것이다.In the present exemplary embodiment, two first elastic bodies 134 as described above are provided as two examples, but are not necessarily limited thereto, and are not limited thereto. In addition, in the present embodiment, the first elastic body 134 may be elastically stretched by a gas spring method. Of course, the present invention is not limited thereto and may be made to elastically stretch in other ways such as a coil spring.

또한, 상기 제2프레임(124)이 상기 제1프레임(122)에 대하여 승강 가능하게 구비되기 위하여, 상기 제1프레임(122)과 제2프레임(124) 사이에는 승강체(도 7의 140)가 구비될 수 있다.In addition, the lifting frame (140 in FIG. 7) is provided between the first frame 122 and the second frame 124 so that the second frame 124 can be lifted with respect to the first frame 122. May be provided.

도 7은 도 4의 그리트 흡입모듈의 종단면을 도시한 단면 사시도이고, 도 8은 도 4의 그리트 흡입모듈의 종단면도이다.7 is a cross-sectional perspective view illustrating a longitudinal section of the grit suction module of FIG. 4, and FIG. 8 is a longitudinal cross-sectional view of the grit suction module of FIG. 4.

상기 승강체(140)는 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 수직방향으로 신축가능하게 구비되며, 본 실시예에서, 상기 승강체(140)는 상기 제1회전축(132)이 수직방향으로 신축됨으로써 상기 제2프레임(124)이 승강되도록 이루어질 수 있다.As shown in FIGS. 7 and 8, the lifting body 140 is provided to be stretchable in the vertical direction. In this embodiment, the lifting body 140 has the first rotating shaft 132 in the vertical direction. By stretching and contracting, the second frame 124 may be elevated.

이를 위하여, 상기 승강체(140)는 상기 제1프레임(122)에 형성된 보스(142)와, 상기 보스(142)에 그 길이 방향으로 슬라이딩 가능하게 구비되는 상기 제1회전축(132)을 포함하여 이루어질 수 있다.To this end, the lifting body 140 includes a boss 142 formed on the first frame 122 and the first rotating shaft 132 provided to be slidable in the longitudinal direction of the boss 142. Can be done.

또한, 상기 보스(142)의 내주면과 상기 제1회전축(132) 사이에는 상기 제1회전축(132)의 원할한 회전 및 승강을 위하여 리니어 부시(144)가 구비될 수 있다. In addition, a linear bush 144 may be provided between the inner circumferential surface of the boss 142 and the first rotation shaft 132 for smooth rotation and lifting of the first rotation shaft 132.

즉, 상기 제1회전축(132)의 하단은 상기 제2프레임(124)에 결합되며, 상기 제1회전축(132)의 하단으로부터 상측으로 연장된 부분은 상기 보스(142) 또는 리니어 부시(144)의 내주면에 삽입되어 회전 및 승강되도록 이루어지는 것이다. That is, a lower end of the first rotation shaft 132 is coupled to the second frame 124, and a portion extending upward from the lower end of the first rotation shaft 132 is the boss 142 or the linear bush 144. Is inserted into the inner circumferential surface of the rotation and lifting will be made.

이 때, 상기 제1회전축(132)은 상기 보스(142) 및 리니어 부시(144)의 길이보다 길게 형성되며, 그 상측 끝단에 상기 보스(142) 또는 리니어 부시(144)의 직경보다 큰 직경의 플랜지(136)가 형성되어 스토퍼 역할을 하도록 이루어질 수 있다.
At this time, the first rotation shaft 132 is formed longer than the length of the boss 142 and the linear bush 144, the upper end of the diameter larger than the diameter of the boss 142 or linear bush 144 The flange 136 may be formed to serve as a stopper.

상기 제3프레임(126)이 상기 제2프레임(124)에 롤링회전 가능하게 결합되기 위하여, 상기 제2프레임(124)과 제3프레임(126) 사이에는 롤링 회전체(도 9의 150)가 구비될 수 있다.In order for the third frame 126 to be rotatably coupled to the second frame 124, a rolling rotor (150 in FIG. 9) is provided between the second frame 124 and the third frame 126. It may be provided.

도 9는 도 4의 그리트 흡입모듈의 롤링 회전체를 도시하기 위해 도 7과는 직교하는 각도로 절단하여 도시한 단면 사시도이다.FIG. 9 is a cross-sectional perspective view illustrating a rolling rotating body of the grit suction module of FIG. 4 at an angle perpendicular to FIG. 7.

상기 롤링 회전체(150)는 도 9에 도시된 바와 같이, 바닥면과 평행하며 상기 그리트 흡입노즐(110)의 전단 방향으로 회전축을 이루는 제2회전축(152)을 포함하여 이루어질 수 있다. 따라서, 상기 제3프레임(126)은 상기 제2회전축(152)을 중심으로 하여 상기 제2프레임(124)에 대하여 롤링방향으로 회전될 수 있다.As illustrated in FIG. 9, the rolling rotating body 150 may include a second rotating shaft 152 that is parallel to the bottom surface and forms a rotation axis in the shear direction of the grit suction nozzle 110. Therefore, the third frame 126 may be rotated in the rolling direction with respect to the second frame 124 about the second rotation shaft 152.

또한, 상기 롤링 회전체(150)는 도 9에 도시된 바와 같이, 제2탄성체(154)를 더 포함하여 이루어질 수 있다.In addition, the rolling rotor 150 may further include a second elastic body 154, as shown in FIG.

상기 제2탄성체(154)는 상기 제3프레임(126)의 롤링회전을 탄성적으로 지지하는 구성요소이며, 외력에 의해 상기 제3프레임(126)이 회전될 때, 이를 탄성적으로 지지함으로써, 상기 제3프레임(126)이 충격에 의해 과회전되어 2차충격이 발생하는 것을 방지하며, 외력이 사라질 경우 원상태로 복귀하도록 지지할 수 있다.The second elastic member 154 is a component that elastically supports the rolling rotation of the third frame 126, and when the third frame 126 is rotated by an external force, by elastically supporting it, The third frame 126 may be rotated by an impact to prevent secondary shock from occurring and may be supported to return to its original state when the external force disappears.

상기와 같은 제2탄성체(154)는 상기 제2회전축(152)과 소정거리 이격된 위치에서 상기 제3프레임(126)이 회전될 때 변위가 발생하도록 상기 제2회전축(152)과는 교차하는 방향으로 구비되며, 일단은 상기 제2프레임(124)에 결합되고 타단은 상기 제3프레임(126)에 결합되어 상기 제2프레임(124)이 회전될 때 탄성적으로 신축되도록 구비될 수 있다.The second elastic body 154 as described above intersects with the second rotation shaft 152 such that displacement occurs when the third frame 126 is rotated at a position spaced apart from the second rotation shaft 152 by a predetermined distance. It is provided in the direction, one end is coupled to the second frame 124 and the other end is coupled to the third frame 126 may be provided to elastically stretch when the second frame 124 is rotated.

상기와 같은 제2탄성체(154)는 코일 스프링(156) 및 상기 코일 스프링(156)의 이탈을 막도록 상기 코일 스프링(156)의 중심부를 관통하는 봉(158)을 포함하여 이루어질 수 있다. 물론, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 다른 방식의 탄성체를 사용하는 것도 가능하다.
The second elastic body 154 as described above may include a coil spring 156 and a rod 158 penetrating the center of the coil spring 156 to prevent the coil spring 156 from being separated. Of course, the present invention is not limited thereto, and it is also possible to use an elastic body in another manner.

따라서, 상기 플랫폼(20)의 암(22)에 장착된 그리트 흡입모듈(100)이 이동 중에 벽면이나 론지 등에 부딪치게 되면, 상기 제2프레임(124) 및 상기 제2프레임(124)에 결합된 제3프레임(126)과 그리트 흡입노즐(110)이 상기 제1회전축(132)을 중심으로 탄성회전하여 충격을 흡수할 수 있다.Therefore, when the grit suction module 100 mounted on the arm 22 of the platform 20 hits a wall or a long paper while moving, the second frame 124 and the second frame 124 are coupled to the second frame 124. The three frames 126 and the grit suction nozzle 110 may elastically rotate about the first rotation shaft 132 to absorb shocks.

또한, 상기 플랫폼(20)의 암(22)에 장착된 그리트 흡입모듈(100)이 과하강하여 바닥면에 부딪치게 되면, 상기 제2프레임(124) 및 제2프레임(124)에 결합된 제3프레임(126)과 그리트 흡입노즐(110)이 상기 승강체(140)에 의해 승강됨으로써 충격을 흡수할 수 있다.In addition, when the grit suction module 100 mounted on the arm 22 of the platform 20 falls down and hits the bottom surface, the third frame coupled to the second frame 124 and the second frame 124. 126 and the grit suction nozzle 110 are lifted by the lifting body 140 can absorb the shock.

그리고, 상기 그리트 흡입노즐(110)의 하단에는 캐스터(170)가 더 구비될 수 있으며, 상기 캐스터(170)가 구비됨으로 인해 상기 그리트 흡입모듈(100)이 바닥면에 닿은채로 이동될 때에도 긁힘현상 없이 이동될 수 있다.And, the lower end of the grit suction nozzle 110 may be further provided with a caster 170, the scratching phenomenon even when the grit suction module 100 is moved to the bottom surface due to the caster 170 is provided. Can be moved without.

또한, 상기 플랫폼(20)의 암(22)에 장착된 그리트 흡입모듈(100)이 좌측이나 우측으로 기울어져 바닥면에 부딪치게 될 때에서, 상기 제3프레임(126) 및 그리트 흡입노즐(110)이 상기 제2회전축(152)을 중심으로 탄성회전되어 충격을 흡수할 수 있다.
In addition, when the grit suction module 100 mounted on the arm 22 of the platform 20 is inclined to the left or right to hit the bottom surface, the third frame 126 and the grit suction nozzle 110 are provided. The second rotary shaft 152 is elastically rotated to absorb shocks.

도 10은 도 4의 그리트 흡입모듈의 그리트 흡입노즐 단부를 확대하여 도시한 도면이다. FIG. 10 is an enlarged view illustrating an end portion of the grit suction nozzle of the grit suction module of FIG. 4.

상기 그리트 흡입모듈(100)에 그리트 센서(182)가 더 구비될 수 있다. 상기 그리트 센서(182)는 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 그리트 흡입노즐(110) 하측의 바닥면에 분포된 그리트(g)의 양 및 유무를 검출하는 센서이다. 상기와 같은 그리트 센서(182)를 통해 바닥면에 분포된 그리트(g)의 양 및 유무를 플랫폼(20) 등에 구비된 제어부(미도시)에 전송하여 그리트 흡입모듈(100)의 이송속도등을 조절하도록 할 수 있다. 그리고, 상기 그리트 센서(182)는 그리트 흡입노즐(110)의 폭방향으로 복수개 구비될 수 있다.
The grit sensor 182 may be further provided on the grit suction module 100. As shown in FIG. 10, the grit sensor 182 is a sensor for detecting the amount and presence of grit distributed on the bottom surface of the grit suction nozzle 110. Through the grit sensor 182 as described above, the amount and presence of grit distributed on the bottom surface are transmitted to a control unit (not shown) provided on the platform 20, and the like, so as to convey a feed rate of the grit suction module 100. It can be adjusted. The grit sensor 182 may be provided in plural in the width direction of the grit suction nozzle 110.

도 11은 도 4의 그리트 흡입모듈의 거리측정센서가 벽면과의 거리를 측정하면서 이동되는 모습을 도시한 도면이다. 11 is a view illustrating a state in which the distance measuring sensor of the grit suction module of FIG. 4 is moved while measuring a distance from a wall surface.

상기 프레임 유닛(120) 또는 그리트 흡입노즐(110)에, 벽면과의 거리를 측정하는 거리측정센서(184)가 구비될 수 있다. 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 거리측정센서(184)를 통해 상기 그리트 흡입모듈(100)과 주변의 벽면과의 거리를 측정하여 이를 상기 플랫폼(20)에 전송하여 위치를 제어하도록 할 수 있다.
The frame unit 120 or the grit suction nozzle 110 may be provided with a distance measuring sensor 184 for measuring the distance to the wall surface. As shown in FIG. 11, the distance between the grit suction module 100 and the wall around the wall may be measured through the distance measuring sensor 184 and transmitted to the platform 20 to control the position. .

도 12는 도 4의 그리트 흡입모듈의 높이측정센서가 바닥면과의 높이를 측정하는 모습과 그리트 흡입모듈이 벽면과 닿았을 때 접촉센서가 이를 인식하는 모습을 도시한 도면이다FIG. 12 is a view illustrating a height measuring sensor of the grit suction module of FIG. 4 measuring a height with a bottom surface, and a contact sensor recognizing this when the grit suction module contacts a wall.

상기 프레임 유닛(120) 또는 그리트 흡입노즐(110)에, 바닥면과의 거리를 측정하는 높이측정센서(186)가 구비될 수 있다. 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 높이측정센서(186)를 통해 상기 그리트 흡입모듈(100)과 바닥면과의 거리를 측정하여 이를 플랫폼(20)에 전송하여 그리트 흡입에 최대효율을 발휘하는 높이로 위치를 제어하도록 할 수 있다.The frame unit 120 or the grit suction nozzle 110 may be provided with a height measuring sensor 186 for measuring the distance to the bottom surface. As shown in Figure 12, the height measuring the distance between the grit suction module 100 and the bottom surface through the height measuring sensor 186 and transmits it to the platform 20 to the maximum efficiency for grit suction To control the position.

그리고, 상기 프레임 유닛(120) 또는 그리트 흡입노즐(110)에 벽면과의 접촉을 감지하는 접촉센서(188)가 구비될 수 있다. 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 그리트 흡입노즐(110) 또는 프레임 유닛(120)이 벽면과 닿았음을 정확하게 인식함으로써 보다 안전하게 작업공간의 구석구석까지 그리트를 흡입하도록 제어할 수 있다.In addition, a contact sensor 188 may be provided at the frame unit 120 or the grit suction nozzle 110 to detect contact with a wall surface. As shown in FIG. 12, the grit suction nozzle 110 or the frame unit 120 may be controlled to suck the grit to every corner of the work space more safely by accurately recognizing that the grit suction nozzle 110 or the frame unit 120 has contacted the wall surface.

그리고, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 그리트 흡입모듈(100)에 예기치 않은 충격이 감지되는 것을 감지하는 충격감지센서(162)가 더 구비될 수도 있다.And, as shown in Figure 8, the grit suction module 100 may be further provided with a shock sensor 162 for detecting that an unexpected shock is detected.

상기 충격감지센서(162)는 위치제어의 오류 또는 예상치 못하는 장애물이나 낙하물등에 의해 상기 그리트 흡입노즐(110) 또는 프레임 유닛(120)에 설정된 외력 이상의 충격이 가해질 경우 이를 감지하는 센서이다.The impact sensor 162 is a sensor that detects an impact greater than an external force set in the grit suction nozzle 110 or the frame unit 120 due to an error in position control or an unexpected obstacle or falling object.

상기와 같은 충격감지센서(162)는 상기 프레임 유닛(120)과 조인트(160)의 사이에 구비될 수 있으며, 상기 충격감지센서(162)에서 설정된 외력 이상의 충격이 감지될 경우 상기 그리트 흡입 작업이 중단되며 설정된 조치를 속행하도록 구비될 수 있다.The impact sensor 162 as described above may be provided between the frame unit 120 and the joint 160, the grit suction operation is performed when an impact of more than the external force set by the impact sensor 162 is detected. It may be discontinued and provided to continue the set action.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments should be regarded as illustrative rather than restrictive, and thus, the present invention is not limited to the above description and may be modified within the scope of the appended claims and their equivalents.

100: 그리트 흡입모듈 110: 그리트 흡입노즐
120: 프레임 유닛 122: 제1프레임
124: 제2프레임 126: 제3프레임
130: 요잉 회전체 132: 제1회전축
134: 제1탄성체 136: 플렌지
140: 승강체 142: 보스
144: 리니어 부시 150: 롤링 회전체
152: 제2회전축 154: 제2탄성체
160: 조인트 162: 충격감지센서
170: 캐스터 182: 그리트 센서
184: 거리측정센서 186: 높이측정센서
188: 접촉센서100: grit suction module 110: grit suction nozzle
120: frame unit 122: first frame
124: second frame 126: third frame
130: yawing rotary body 132: first rotating shaft
134: first elastic body 136: flange
140: lifting body 142: boss
144: linear bush 150: rolling rotating body
152: second rotating shaft 154: second elastic body
160: joint 162: impact detection sensor
170: caster 182: grit sensor
184: distance measuring sensor 186: height measuring sensor
188: contact sensor

Claims (14)

선체 내부의 그리트를 흡입하도록 이루어지며, 공기가 흡입되는 흡입관과 결합되는 그리트 흡입노즐;
상기 그리트 흡입노즐이 결합되며, 상기 그리트 흡입노즐을 승강시키거나, 요잉 회전 또는 롤링 회전시키는 프레임 유닛; 및
상기 프레임 유닛의 후단에 구비되며, 작업공간내에 복수개의 와이어에 의해 매달려 위치가 이동되는 플랫폼에 구비된 암에 장착 가능하게 결합되는 조인트;
를 포함하여 이루어지며,
상기 프레임 유닛은,
상기 조인트가 후단에 구비되는 제1프레임;
요잉 회전체 및 승강체를 통해 상기 제1프레임에 승강 및 요잉회전 가능하게 결합되는 제2프레임; 및
롤링 회전체를 통해 상기 제2프레임에 롤링회전 가능하게 구비되며, 상기 그리트 흡입노즐이 결합되는 제3프레임;
을 포함하여 이루어지는 그리트 흡입모듈.A grit suction nozzle configured to suck grit inside the hull and coupled to a suction pipe through which air is sucked;
A frame unit to which the grit suction nozzle is coupled, and which lifts, yaws, or rolls the grit suction nozzle; And
A joint provided at a rear end of the frame unit and movably coupled to an arm provided on a platform on which a hanging position is moved by a plurality of wires in a work space;
And,
The frame unit includes:
A first frame having the joint at a rear end thereof;
A second frame coupled to the first frame in such a way as to elevate and yaw rotation through a yawing rotating body and a lifting body; And
A third frame provided in the second frame through a rolling rotating body so as to be rotatable and coupled with the grit suction nozzle;
Grit suction module comprising a. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 요잉 회전체는,
상기 제2프레임이 상기 제1프레임에 대하여 요잉방향으로 회전가능하도록 상기 제1프레임과 제2프레임 사이에 바닥면에 대해서 수직한 방향의 회전축을 이루도록 구비되는 제1회전축을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 그리트 흡입모듈.The method of claim 1,
The yawing rotor,
And a first rotation shaft provided between the first frame and the second frame to form a rotation axis perpendicular to the bottom surface such that the second frame is rotatable in the yawing direction with respect to the first frame. Grit suction module. 제3항에 있어서,
상기 요잉 회전체는,
일단은 상기 제1프레임에 결합되고, 타단은 상기 제2프레임에 결합되어, 외력에 의해 탄성적으로 신축함으로써 상기 제2프레임을 상기 제1회전축을 중심으로 탄성적으로 회전시키는 적어도 하나의 탄성체를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 그리트 흡입모듈. The method of claim 3,
The yawing rotor,
One end is coupled to the first frame, the other end is coupled to the second frame, at least one elastic body for elastically rotating the second frame about the first rotation axis by elastically stretched by an external force Grit suction module, characterized in that further comprises. 제1항에 있어서,
상기 승강체는,
상기 제1프레임과 제2프레임의 사이에 구비되어 신축함으로써 상기 제2프레임이 상기 제1프레임에 대하여 승강되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 그리트 흡입모듈.The method of claim 1,
The lifting body,
The grit suction module of claim 1, wherein the second frame is lifted with respect to the first frame by being stretched between the first frame and the second frame. 제1항에 있어서,
상기 승강체는,
상기 제2프레임이 상기 제1프레임에 대하여 요잉방향으로 회전가능하도록 상기 제1프레임과 제2프레임 사이에 바닥면에 대해서 수직한 방향의 회전축을 이루도록 구비되는 제1회전축; 및
상기 제1 회전축이 내주면에 삽입되는 리니어 부쉬로 이루어져 구비되는 것을 특징으로 하는 그리트 흡입모듈.The method of claim 1,
The lifting body,
A first rotation shaft provided to form a rotation axis in a direction perpendicular to a bottom surface between the first frame and the second frame such that the second frame is rotatable in a yawing direction with respect to the first frame; And
The grit suction module, characterized in that the first rotating shaft is composed of a linear bushing inserted into the inner circumferential surface. 제1항에 있어서,
상기 롤링 회전체는,
상기 제3프레임이 상기 제2프레임에 대하여 롤링방향으로 회전가능하도록 상기 제2프레임과 제3프레임 사이에 바닥면과 수평한 방향의 회전축을 이루도록 구비되는 제2회전축을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 그리트 흡입모듈.The method of claim 1,
The rolling rotating body,
And a second rotation shaft provided between the second frame and the third frame to form a rotation axis in a horizontal direction between the second frame and the third frame such that the third frame is rotatable in the rolling direction with respect to the second frame. Grit suction module. 제7항에 있어서,
상기 롤링 회전체는,
일단은 상기 제2프레임에 결합되고, 타단은 상기 제3프레임에 결합되어, 외력에 의해 탄성적으로 신축함으로써 상기 제3프레임을 상기 제2회전축을 중심으로 탄성적으로 회전시키는 적어도 하나의 탄성체를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 그리트 흡입모듈.The method of claim 7, wherein
The rolling rotating body,
At least one elastic body having one end coupled to the second frame and the other end coupled to the third frame to elastically expand and contract by an external force to elastically rotate the third frame about the second rotation axis. Grit suction module, characterized in that further comprises. 제1항 및 제3항 내지 제8항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 프레임 유닛 또는 그리트 흡입노즐에,
상기 그리트 흡입노즐 하단의 바닥면에 분포된 그리트의 유무 및 양을 검출하는 그리트 센서가 더 구비되는 그리트 흡입모듈.The method according to any one of claims 1 and 3 to 8,
To the frame unit or grit suction nozzle,
And a grit sensor for detecting the presence or absence of grit distributed on the bottom surface of the bottom of the grit suction nozzle. 제1항 및 제3항 내지 제8항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 프레임 유닛 또는 그리트 흡입노즐에
주변의 벽체와의 거리를 측정하는 거리측정센서가 더 구비되는 그리트 흡입모듈.The method according to any one of claims 1 and 3 to 8,
To the frame unit or grit suction nozzle
Grit suction module further comprises a distance measuring sensor for measuring the distance to the surrounding wall. 제1항 및 제3항 내지 제8항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 프레임 유닛 또는 그리트 흡입노줄에,
바닥면과의 거리를 측정하는 높이측정센서가 더 구비되는 그리트 흡입모듈.The method according to any one of claims 1 and 3 to 8,
To the frame unit or grit suction line,
Grit suction module further comprises a height measuring sensor for measuring the distance to the bottom surface. 제1항 및 제3항 내지 제8항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 그리트 흡입노즐의 하단에 바닥면과 접촉시 구름마찰하는 캐스터가 더 구비되는 그리트 흡입모듈.The method according to any one of claims 1 and 3 to 8,
The grit suction module further comprises a caster for frictional friction when the bottom surface of the grit suction nozzle in contact with the bottom surface. 제1항 및 제3항 내지 제8항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 그리트 흡입노즐이 벽면과 접촉하였을 때 이를 감지하는 접촉감지센서가 더 구비되는 그리트 흡입모듈.The method according to any one of claims 1 and 3 to 8,
The grit suction module further comprises a contact detection sensor for detecting when the grit suction nozzle is in contact with the wall. 제1항 및 제3항 내지 제8항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 그리트 흡입노즐 및 프레임 유닛에 설정된 외력 이상의 충격이 가해질 경우 이를 감지하는 충격감지센서가 더 구비되는 그리트 흡입모듈.The method according to any one of claims 1 and 3 to 8,
The grit suction module further comprises a shock sensor for detecting when the grit suction nozzle and the frame unit more than the external force is applied.
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